DE102015119320A1 - System for grouping and / or distribution of piece goods and method for performing manipulation tasks in the range of a working distance with at least one handling device - Google Patents
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Abstract
Es ist ein System (1) zum Gruppieren und/oder Verteilen von Stückgütern (5) offenbart. Das System (1) umfasst eine Arbeitsstrecke (AS) mit – einem Zulauf (3), welcher mindestens eine Horizontalfördereinrichtung (11) besitzt und über welchen eine Vielzahl an Stückgütern (5) im Massenstrom transportierbar sind und – einem auf den Zulauf (3) folgenden Manipulationsbereich (22) mit mindestens einem Manipulator (10) zum Gruppieren von Stückgütern (5). Das System (1) umfasst zudem wenigstens eine Handhabungseinrichtung (9), die zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke (AS) verfahrbar ist und über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung (9) a) der mindestens eine Manipulator (10) für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifizierbar ist und/oder über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung (9) b) für Stückgüter (5) vorgesehene und im Verlauf der Arbeitsstrecke (AS) angeordnete Führungselemente austauschbar und/oder hinsichtlich ihrer relativen Beabstandung zueinander einstellbar sind und/oder über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung (9) c) auf bestimmte Stückgüter (5) eingewirkt werden kann, welche sich im Verlauf der Arbeitsstrecke (AS) befinden und/oder über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung (9) d) Packmedien für wenigstens einen im Manipulationsbereich (22) positionierten Manipulator (20) bereitstellbar sind.A system (1) for grouping and / or distributing piece goods (5) is disclosed. The system (1) comprises a working section (AS) with - an inlet (3) which has at least one horizontal conveyor (11) and via which a plurality of piece goods (5) can be transported in the mass flow and - one on the inlet (3) following manipulation area (22) with at least one manipulator (10) for grouping piece goods (5). The system (1) additionally comprises at least one handling device (9) which can be moved at least in sections along the working path (AS) and via which at least one handling device (9) a) the at least one manipulator (10) can be modified for different work processes and / / or via which at least one handling device (9) b) provided for piece goods (5) and arranged in the course of the working distance (AS) interchangeable and / or with respect to their relative spacing are adjustable and / or via which at least one handling device (9) c ) can be acted on certain cargo (5), which are in the course of the working distance (AS) and / or over which at least one handling device (9) d) packing media for at least one in the manipulation area (22) positioned manipulator (20) are provided ,
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Gruppieren und/oder Verteilen von Stückgütern sowie ein Verfahren zum Verrichten von Manipulationsaufgaben im Bereich einer Arbeitsstrecke. The present invention relates to a system for grouping and / or distribution of piece goods and a method for performing manipulation tasks in the range of a working distance.
Bei der Verpackung von Artikeln werden im Stand der Technik mehrere Stückgüter via eine Horizontalfördereinrichtung transportiert und nachfolgend manipuliert. Hierbei sind Einrichtungen bekannt, welche aus mehreren Stückgütern eine Gruppierung erzeugen und auf die Gruppierungen nachfolgend thermoplastisches Verpackungsmaterial aufbringen. Die Gruppierungen werden zusammen mit dem thermoplastischen Verpackungsmaterial in einen Schrumpftunnel bewegt. Im Schrumpftunnel wird das thermoplastische Verpackungsmaterial mit Temperatur beaufschlagt, wobei das thermoplastische Verpackungsmaterial auf die jeweilige Gruppierung aufgeschrumpft wird. Nachfolgend verlassen die fertigen und durch Verpackungsmaterial zusammengefassten Gebinde den Schrumpftunnel und können in weiteren Schritten palettiert werden. In the packaging of articles in the prior art several piece goods are transported via a horizontal conveyor and subsequently manipulated. In this case, devices are known which generate a grouping from a plurality of piece goods and subsequently apply thermoplastic packaging material to the groupings. The groupings are moved together with the thermoplastic packaging material in a shrink tunnel. In the shrink tunnel, the thermoplastic packaging material is subjected to temperature, wherein the thermoplastic packaging material is shrunk onto the respective grouping. Subsequently, the finished packages, which are bundled with packaging material, leave the shrink tunnel and can be palletized in further steps.
Eine derartige Verpackungsmaschine ist beispielsweise aus der
Die Praxis hat gezeigt, dass sowohl bei einer Einteilung von Artikeln zu Gruppierungen als auch beim nachfolgenden Aufbringen des thermoplastischen Verpackungsmaterials einzelne Artikel gelegentlich kippen oder ungewollt versetzt werden. Um die Artikel wieder auszurichten, wird ein manuelles Eingreifen in den Prozess erforderlich, womit ein ungewollter Aufwand verbunden ist. Auch kann es sein, dass die Prozesskette unterbrochen werden muss, um den oder die jeweiligen Artikel neu auszurichten. Ein Unterbrechen des Prozesses ist jedoch unterwünscht, da ein hoher Durchsatz für Packmaschinen vorteilhaft ist. Practice has shown that individual articles occasionally tilt or are accidentally displaced, both when sorting articles into groups and when subsequently applying the thermoplastic packaging material. To realign the articles, a manual intervention in the process is required, which involves an unwanted effort. It may also be that the process chain must be interrupted in order to realign the article or articles. However, an interruption of the process is undesirable because a high throughput is advantageous for packaging machines.
Sofern in aufeinanderfolgenden Arbeitsvorgängen Stückgüter mit unterschiedlichen Geometrien verpackt werden sollen, ist hierzu ein Umrüsten der Packmaschine notwendig. Beispielsweise kann es sein, dass hierzu Formatteile, wie Führungsschienen oder dergleichen, innerhalb einer Transportstrecke für Artikel bzw. Stückgüter ausgetauscht oder eingestellt werden müssen. Auch können Modifikationen an Manipulatoren notwendig sein, um die Packmaschine an Stückgüter mit bestimmter Geometrie anzupassen. Bis dato erfolgte das Umrüsten bzw. Modifizieren von Manipulatoren manuell. If piece goods with different geometries are to be packed in successive work processes, a conversion of the packing machine is necessary for this purpose. For example, it may be that format parts, such as guide rails or the like, must be exchanged or adjusted within a transport route for articles or piece goods. Modifications to manipulators may also be necessary in order to adapt the packing machine to piece goods with a specific geometry. To date, the conversion or modification of manipulators was done manually.
Auch Packmedien, wie beispielsweise thermoplastische Folien oder Kartonagen, auf welchen Gruppierungen an Stückgütern aufstehen, werden in der Praxis dem jeweiligen Manipulator manuell zugeführt. Auch mit der Bereitstellung von Packmedien steht daher ein zeitlicher und personeller Aufwand in Zusammenhang, welcher in der Praxis nach Möglichkeit reduziert werden soll. Packing media, such as thermoplastic films or cardboard, on which groupings on piece goods stand up, are manually fed to the respective manipulator in practice. Also, with the provision of packing media is therefore a time and personnel expenses in connection, which should be reduced in practice, if possible.
Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, ein System und ein Verfahren zum Gruppieren und/oder Verteilen von Stückgütern zur Verfügung zu stellen, mittels welcher ein personeller Aufwand zumindest reduziert werden kann. Weiter soll das System einen unkomplizierten Aufbau besitzen und das Verfahren einfach umgesetzt werden können. An object of the invention can therefore be seen to provide a system and a method for grouping and / or distribution of piece goods, by means of which a human effort can be at least reduced. Furthermore, the system should have a straightforward structure and the process can be easily implemented.
Die obigen Aufgaben werden durch ein System und ein Verfahren gelöst, welche die Merkmale in den Ansprüchen 1 und 13 umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben. The above objects are achieved by a system and a method comprising the features in claims 1 and 13. Further advantageous embodiments are described by the subclaims.
Die Erfindung betrifft ein System zum Gruppieren und/oder Verteilen von Stückgütern. Die Stückgüter, welche über das System gruppiert bzw. verteilt werden, können beispielsweise als Getränkebehältnisse bzw. PET-Flaschen ausgebildet sein. The invention relates to a system for grouping and / or distribution of piece goods. The piece goods, which are grouped or distributed over the system, can be designed, for example, as beverage containers or PET bottles.
In denkbaren Ausführungsformen kann mittels des erfindungsgemäßen Systems aus einem via den Zulauf in n parallelen Reihen beförderten Stückgutstrom unter Zuhilfenahme des Manipulators ein aus m parallelen Reihen beförderter Stückgutstrom gebildet werden. Das System kann hierbei als Verteilsystem ausgebildet sein. In bevorzugten Ausführungsformen kann das System jedoch, wie nachfolgend noch beschrieben, als System zum Gruppieren und Verpacken von Stückgütern ausgebildet sein. Das Verpackungsmaterial kann sodann als thermoplastisches Verpackungsmaterial ausgebildet sein. Auch ist denkbar, dass das Verpackungsmaterial sodann als cellulosehaltiges Verpackungsmaterial bzw. als Kartonumverpackung ausgebildet ist. Für den angesprochenen Fachmann ist klar, dass darüber hinaus weitere Verpackungsmaterialien Verwendung finden können, die vorliegend nicht abschließend aufgezählt sind. In conceivable embodiments, by means of the system according to the invention, a piece-goods flow conveyed from the m parallel rows in parallel goods conveyed by the feed in n parallel rows can be formed with the aid of the manipulator. The system can be designed here as a distribution system. However, in preferred embodiments, as described below, the system may be configured as a grouping and packaging system for piece goods. The packaging material may then be formed as a thermoplastic packaging material. It is also conceivable that the packaging material is then formed as a cellulosic packaging material or as Kartonumverpackung. It is clear to the person skilled in the art that, in addition, further packaging materials can be used which are not exhaustively enumerated in the present case.
Das System umfasst eine Arbeitsstrecke. Bestandteil der Arbeitsstrecke ist ein Zulauf, welcher mindestens eine Horizontalfördereinrichtung besitzt und über welchen Zulauf eine Vielzahl an Stückgütern im Massenstrom transportierbar sind. Während ihres Transportes über den Zulauf bzw. über die mindestens eine Horizontalfördereinrichtung des Zulaufs können vorauseilende Stückgüter mit ihren jeweils direkt nachfolgenden Stückgütern in Anlage stehen. Denkbar ist auch, dass im Bereich des Zulaufs wenigstens eine Führungsschiene bzw. wenigstens ein Führungselement vorgesehen ist, mittels dessen Stückgüter in parallelen Reihen auf der mindestens einen Horizontalfördereinrichtung des Zulaufs bewegt werden. Der relative Abstand zweier Führungsschienen im Zulauf zueinander kann hierbei zumindest näherungsweise dem maximalen Durchmesser der jeweiligen über den Zulauf transportierten Stückgüter entsprechen. Zwischen zwei benachbarten Führungsschienen kann somit jeweils eine Reihe an Stückgütern transportiert werden. Der relative Abstand der Führungsschienen des Zulaufs kann im Rahmen denkbarer Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie nachfolgend noch beschrieben, über wenigstens eine Handhabungseinrichtung vorgegeben bzw. eingestellt werden. The system includes a working distance. Part of the working route is an inlet, which has at least one horizontal conveyor and via which inlet a plurality of piece goods in mass flow can be transported. During their transport via the inlet or via the at least one horizontal conveying device of the inlet, leading piece goods can be in contact with their directly following piece goods. It is also conceivable that in the region of the inlet at least one guide rail or at least one guide element is provided, by means of which piece goods are moved in parallel rows on the at least one horizontal conveyor of the inlet. The relative distance between two guide rails in the feed to each other can correspond here at least approximately to the maximum diameter of the respective piece goods transported via the feed. Between two adjacent guide rails can thus be transported in each case a number of piece goods. The relative distance of the guide rails of the inlet can, within the scope of conceivable embodiments of the present invention, as described below, be set or adjusted via at least one handling device.
Weiter umfasst das System einen auf den Zulauf folgenden Manipulationsbereich mit mindestens einem Manipulator zum Gruppieren und/oder Verteilen von Stückgütern. Beispielsweise kann der mindestens eine Manipulator mit einer Steuerungseinrichtung in Verbindung stehen, über welche der mindestens eine Manipulator ansteuerbar ist um aus mehreren Stückgütern eine Gruppierung für ein jeweiliges Gebinde zu bilden. Auf die Gruppierung kann sodann, wie nachfolgend noch beschrieben, Verpackungsmaterial aufgebracht werden, um die jeweiligen Stückgüter der Gruppierung zu einem jeweiligen Gebinde zusammenzufassen. The system further comprises a manipulation area following the inlet with at least one manipulator for grouping and / or distributing piece goods. For example, the at least one manipulator may be in communication with a control device via which the at least one manipulator can be controlled in order to form a grouping for a respective container from a plurality of piece goods. Then, as described below, packaging material can be applied to the grouping in order to combine the respective piece goods of the grouping into a respective container.
Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Manipulator mit einer Steuerungseinrichtung in Verbindung steht, über welche der mindestens eine Manipulator ansteuerbar ist, um aus einem in parallelen Reihen mit einer Anzahl n geführten Stückgutstrom einen in parallelen Reihen geführten Stückgutstrom mit einer Anzahl m zu bilden, wobei sich die Anzahl n von der Anzahl m unterscheidet. Furthermore, it may be that the at least one manipulator is in communication with a control device, via which the at least one manipulator can be controlled to form a bundle stream with a number m, guided in parallel rows with a number m, of a piece goods flow guided in parallel rows with a number n , where the number n differs from the number m.
In besonders bevorzugten Ausführungsformen ist dem mindestens einen Manipulator im Manipulationsbereich wenigstens ein weiterer Manipulator nachgeordnet, welcher wenigstens eine weitere Manipulator zum Aufbringen vorzugsweise thermoplastischen Verpackungsmaterials auf die verteilten und/oder gruppierten Stückgüter ausgebildet ist. Über die wenigstens eine Handhabungseinrichtung können der mindestens eine Manipulator und der wenigstens eine weitere Manipulator jeweils für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifizierbar sein. In particularly preferred embodiments, at least one further manipulator is arranged downstream of the at least one manipulator in the manipulation area, which at least one further manipulator is designed to apply preferably thermoplastic packaging material to the distributed and / or grouped piece goods. By way of the at least one handling device, the at least one manipulator and the at least one further manipulator can each be modified for different work processes.
Über den Manipulationsbereich kann sich wenigstens ein Transportband erstrecken, welches den mindestens einen Manipulator passiert. Das wenigstens eine Transportband kann an die mindestens eine Horizontalfördereinrichtung des Zulaufs unmittelbar anschließen. Über das wenigstens eine Transportband können die Stückgüter ggf. in Richtung einer Schrumpfvorrichtung bewegt werden bzw. an eine Schrumpfvorrichtung weitergeführt werden. At least one conveyor belt, which passes through the at least one manipulator, can extend over the manipulation area. The at least one conveyor belt can connect directly to the at least one horizontal conveyor device of the inlet. If necessary, the piece goods can be moved in the direction of a shrinking device or carried on to a shrinking device via the at least one conveyor belt.
Für bevorzugte Ausführungsformen ist dem mindestens einen Manipulator mindestens ein erstes Transportband zugeordnet. Zudem kann wenigstens einem weiteren Manipulator, welcher an den mindestens einen Manipulator anschließt und zum Aufbringen von Verpackungsmaterial auf Stückgüter ausgebildet ist, mindestens ein weiteres Transportband zugeordnet sein. Das mindestens eine weitere Transportband kann gegenüber dem mindestens einen ersten Transportband eine höhere Transportgeschwindigkeit besitzen, so dass zum Zwecke einer Gruppierung von Stückgütern vorauseilende Stückgüter gegenüber nacheilenden Stückgütern bei Übertritt auf das mindestens eine weitere Transportband beschleunigt werden. For preferred embodiments, the at least one manipulator is assigned at least one first conveyor belt. In addition, at least one further manipulator, which adjoins the at least one manipulator and is designed for applying packaging material to piece goods, can be assigned at least one further conveyor belt. The at least one further conveyor belt can have a higher transport speed compared to the at least one first conveyor belt, so that for the purpose of grouping piece goods leading piece goods are accelerated against lagging piece goods when they pass on to the at least one further conveyor belt.
Im Manipulationsbereich bzw. im Bereich des mindestens einen Manipulators und/oder des wenigstens einen weiteren Manipulators können Führungselemente angeordnet sein, die sich parallel und in Transportrichtung der Stückgüter erstrecken. In denkbaren Ausführungsformen können die Führungselemente via die nachfolgend noch beschriebene wenigstens eine Handhabungseinrichtung ausgetauscht und/oder deren relativer Abstand zueinander angepasst werden. In the manipulation area or in the region of the at least one manipulator and / or the at least one further manipulator, guide elements can be arranged which extend parallel and in the transport direction of the piece goods. In conceivable embodiments, the guide elements can be exchanged via the subsequently described at least one handling device and / or their relative distance can be adapted to each other.
Der mindestens eine Manipulator kann mehrere Einteilfinger bzw. Einteilstäbe umfassen, die mit Gruppierungen in Anlage treten, um Stückgüter einer jeweiligen Gruppierung bündig auszurichten. Die Einteilfinger bzw. Einteilstäbe können umlaufend geführt werden. The at least one manipulator may comprise a plurality of one-piece fingers or abutment members which abut with groupings to align piece goods of a respective grouping flush. The Einteilfinger or Einteilstäbe can be performed all around.
Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Manipulator ein Transportband besitzt, welches getaktet und/oder mit variierender Transportgeschwindigkeit betrieben wird, um aus mehreren Stückgütern eine jeweilige Gruppierung zu bilden. An das getaktet und/oder mit variierender Transportgeschwindigkeit betriebene Transportband des mindestens einen Manipulators kann mindestens ein weiteres Transportband des bei bevorzugten Ausführungsformen vorhandenen wenigstens einen weiteren Manipulators unmittelbar anschließen. Furthermore, it may be that the at least one manipulator has a conveyor belt which is clocked and / or operated at a varying transport speed in order to form a respective grouping from a plurality of piece goods. At the timed and / or operated with varying transport speed conveyor belt of at least one manipulator, at least one further conveyor belt of present in preferred embodiments, at least one further manipulator directly connect.
Der wenigstens eine weitere Manipulator kann eine Einschlageinheit umfassen, über welche das Verpackungsmaterial um eine Gruppierung an Stückgütern gelegt wird. Die Einschlageinheit kann mehrere umlaufende Einschlagelemente bzw. Einschlagstäbe umfassen, welche das Verpackungsmaterial um die jeweilige Gruppierung an Stückgütern legen. Die Einschlagelemente bzw. Einschlagstäbe können von unterhalb einer Transportebene der Stückgüter über die Transportebene auftauchen, zeitlich hierauf folgend das thermoplastische Verpackungsmaterial um die jeweilige Gruppierung an Stückgütern legen und nachfolgend unter die Transportebene der Stückgüter abtauchen. The at least one further manipulator may comprise a wrapping unit, via which the packaging material is placed around a grouping of piece goods. The wrapping unit can comprise a plurality of encircling wrapping elements or wrapping rods, which surround the packaging material around the respective grouping of piece goods lay. The wrapping elements or wrapping rods can emerge from below a transport plane of the piece goods on the transport plane, temporally following this place the thermoplastic packaging material to the respective grouping of piece goods and then submerge below the transport plane of the piece goods.
In bevorzugten Ausführungsformen kann das System wenigstens eine Schrumpfvorrichtung aufweisen, welche auf den wenigstens einen weiteren Manipulator folgt und über welche das thermoplastische Verpackungsmaterial via eine Temperaturbeaufschlagung auf die jeweilige Gruppierung an Stückgütern aufschrumpfbar ist. Die wenigstens eine Schrumpfvorrichtung ist hierbei ggf. Bestandteil der Arbeitsstrecke des Systems. Die wenigstens eine Schrumpfvorrichtung kann als Schrumpftunnel ausgebildet sein und somit ein Gehäuse besitzen, in welches Gruppierungen an Stückgütern eintreten und welches die Gruppierungen nach Aufschrumpfen des Verpackungsmaterials bzw. des thermoplastischen Verpackungsmaterials als fertige Gebinde verlassen. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann zur Entgegennahme von Gebinden ausgebildet sein. Insbesondere für den Fall, dass das System bzw. die Schrumpfvorrichtung außer Betrieb genommen werden soll, haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die wenigstens eine Handhabungseinrichtung zur Entgegennahme von Gebinden nach Verlassen der Schrumpfvorrichtung ausgebildet ist. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann hierbei eine Leerfahrstrecke ersetzen. In preferred embodiments, the system may have at least one shrinking device which follows the at least one further manipulator and over which the thermoplastic packaging material can be shrink-wrapped by applying temperature to the respective grouping of piece goods. The at least one shrinking device is possibly part of the working distance of the system. The at least one shrinking device can be designed as a shrink tunnel and thus have a housing, in which groupings of piece goods enter and which leave the groups after shrinking the packaging material or the thermoplastic packaging material as a finished container. The at least one handling device can be designed to receive packages. In particular, in the event that the system or the shrinking device is to be taken out of service, have proven embodiments in which the at least one handling device for receiving containers after leaving the shrinking device is formed. The at least one handling device can in this case replace an empty route.
Die wenigstens eine Schrumpfvorrichtung kann eine horizontale Fördereinrichtung besitzen, um Gruppierungen an Stückgütern zusammen mit ihrem jeweiligen Verpackungsmaterial bzw. ihrem jeweiligen thermoplastischen Verpackungsmaterial zu transportieren. Die horizontale Fördereinrichtung der wenigstens einen Schrumpfvorrichtung kann an das vorherig bereits beschriebene mindestens eine Transportband, welches den mindestens einen Manipulator und den wenigstens einen weiteren Manipulator ggf. passiert, anschließen. The at least one shrinking device may have a horizontal conveyor to transport groupings of piece goods together with their respective packaging material or their respective thermoplastic packaging material. The horizontal conveying device of the at least one shrinking device can connect to the previously described at least one conveyor belt, which optionally passes through the at least one manipulator and the at least one further manipulator.
Weiter umfasst das System wenigstens eine Handhabungseinrichtung, die zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar ist und über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung
- a) der mindestens eine Manipulator und in bevorzugten Ausführungsformen auch der wenigstens eine weitere Manipulator für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifizierbar sind und/oder über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung
- b) für Stückgüter vorgesehene und im Verlauf der Arbeitsstrecke angeordnete Führungselemente austauschbar und/oder hinsichtlich ihrer relativen Beabstandung zueinander einstellbar sind und/oder über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung
- c) auf bestimmte Stückgüter eingewirkt werden kann, welche sich in bzw. im Bereich der Arbeitsstrecke befinden und/oder über welche wenigstens eine Handhabungseinrichtung
- d) Packmedien für wenigstens einen im Manipulationsbereich positionierten Manipulator bereitstellbar sind.
- a) the at least one manipulator and in preferred embodiments, the at least one further manipulator for different work processes are modifiable and / or via which at least one handling device
- b) provided for piece goods and arranged in the course of the working distance guide elements interchangeable and / or with respect to their relative spacing are adjustable to each other and / or via which at least one handling device
- c) can be acted on certain cargo, which are located in or in the range of the working distance and / or via which at least one handling device
- d) packing media can be provided for at least one manipulator positioned in the manipulation area.
Wie vorherig bereits erwähnt, kann der mindestens eine Manipulator mehrere Einteilfinger bzw. Einteilstäbe umfassen, um Stückgüter einer jeweiligen Gruppierung bündig auszurichten. Denkbar ist hierbei, dass mittels der wenigstens einen Handhabungseinrichtung die mehreren Einteilfinger bzw. Einteilstäbe austauschbar sind. As previously mentioned, the at least one manipulator may comprise a plurality of one-piece fingers or one-piece rods to align piece goods of a respective grouping flush. It is conceivable in this case that by means of the at least one handling device, the plurality of Einteilfinger or Einteilstäbe are interchangeable.
Auch ist vorstellbar, dass mittels der wenigstens einen Handhabungseinrichtung die Einschlagelemente bzw. Einschlagstäbe des wenigstens einen weiteren Manipulators austauschbar sind. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann hierzu ein Arbeitswerkzeug, beispielsweise eine Klemm- und/oder Greifeinrichtung umfassen, um die mehreren Einschlagstäbe und/oder Einteilstäbe entgegenzunehmen und durch weitere Einschlagelemente bzw. Einschlagstäbe zu ersetzen. It is also conceivable that the impact elements or impact bars of the at least one further manipulator can be exchanged by means of the at least one handling device. For this purpose, the at least one handling device may comprise a working tool, for example a clamping and / or gripping device, in order to receive the plurality of turning bars and / or dividing bars and to replace them with further wrapping elements or wrapping bars.
Es kann eine Steuerungseinrichtung vorgesehen sein, welche mit der wenigstens einen Handhabungseinrichtung in Verbindung steht und welche ein Verfahren bzw. eine Bewegung der wenigstens einen Handhabungseinrichtung entlang der Arbeitsstrecke vorgibt. A control device may be provided which is in communication with the at least one handling device and which predetermines a method or a movement of the at least one handling device along the working path.
Zumindest über einen gewissen Abschnitt des Manipulationsbereichs können Stückgüter und/oder Gruppierungen an Stückgütern durch Führungselemente, wie Führungsschienen oder dergleichen, gelenkt werden. Wie vorhergehend bereits erwähnt, können insbesondere im Bereich des Zulaufs und/oder im Manipulationsbereich Führungselemente vorgesehen sein. In bevorzugten Ausführungsformen kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung Führungselemente bzw. Führungsschienen selbständig ersetzen bzw. austauschen. Auch hierbei ist denkbar, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung zum Austausch bzw. zum Ersatz der Führungselemente bzw. Führungsschienen ein Arbeitswerkzeug und insbesondere eine Klemm- und/oder Greifeinrichtung besitzt. In weiteren denkbaren Ausführungsformen kann es sein, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung zum Einstellen bzw. Anpassen des relativen Abstandes mehrerer Führungselemente zueinander ausgebildet ist. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann hierzu einen Schwenkarm umfassen, mittels welches Schwenkarmes die wenigstens eine Handhabungseinrichtung eine Einstellung des relativen Abstandes mehrerer Führungselemente bzw. Führungsschienen zueinander vornehmen kann. At least over a certain section of the manipulation area, piece goods and / or groupings on piece goods can be guided by guide elements, such as guide rails or the like. As already mentioned above, guide elements can be provided in particular in the area of the inlet and / or in the manipulation area. In preferred embodiments, the at least one handling device can independently replace or replace guide elements or guide rails. Here, too, it is conceivable that the at least one handling device for exchanging or replacing the guide elements or guide rails has a working tool and in particular a clamping and / or gripping device. In further conceivable embodiments, it may be that the at least one handling device for adjusting or adjusting the relative distance of a plurality of guide elements to each other is formed. For this purpose, the at least one handling device can comprise a swivel arm, by means of which swivel arm the at least one handling device can be used to set the relative distance of several Guide elements or guide rails can make each other.
Um auf Gruppierungen an Stückgütern ggf. Verpackungsmaterial aufzubringen, muss sichergestellt werden, dass der wenigstens eine weitere Manipulator mit Verpackungsmaterial versorgt wird. Hierzu kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung Verpackungsmaterial für den wenigstens einen weiteren Manipulator bereitstellen. In denkbaren Ausführungsformen kann zudem vorgesehen sein, dass Gruppierungen an Stückgütern auf einer Kartonage positioniert werden, bevor die Gruppierungen ggf. in die vorherig bereits als Bestandteil bevorzugter Ausführungsformen erwähnte Schrumpfvorrichtung eintreten. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann hierzu Kartonagen bereitstellen und die Kartonagen ggf. entlang der Arbeitsstrecke transportieren. Beispielsweise können die Gruppierungen an Stückgütern über den mindestens einen Manipulator oder über den wenigstens einen weiteren Manipulator auf Kartonagen positioniert werden. In weiteren Ausführungsformen kann sich ein zusätzlicher Manipulator im Manipulationsbereich bzw. entlang der Arbeitsstrecke befinden, welcher Gruppierungen an Stückgütern auf Kartonagen positioniert. Der zusätzliche Manipulator kann über die wenigstens eine Handhabungseinrichtung mit Kartonagen bzw. mit Verpackungsmaterial versorgt werden. In order to apply packaging material to groupings of piece goods, it must be ensured that the at least one further manipulator is supplied with packaging material. For this purpose, the at least one handling device can provide packaging material for the at least one further manipulator. In conceivable embodiments, it may also be provided that groupings of piece goods are positioned on a cardboard before the groupings possibly enter into the shrinking device already mentioned above as part of preferred embodiments. For this purpose, the at least one handling device can provide cardboard boxes and possibly transport the cardboard boxes along the working distance. For example, the groupings on piece goods can be positioned on cardboard boxes via the at least one manipulator or via the at least one further manipulator. In further embodiments, an additional manipulator may be located in the manipulation area or along the working route, which positions groupings of piece goods on cardboard. The additional manipulator can be supplied via the at least one handling device with cardboard or with packaging material.
In bevorzugten Ausführungsformen vorliegender Erfindung kann eine optische Erfassungseinrichtung zum Erkennen einer Orientierung von Stückgütern im Bereich der Arbeitsstrecke vorgesehen sein. Die optische Erfassungseinrichtung kann an der wenigstens einen Handhabungseinrichtung angeordnet sein und somit zusammen mit der wenigstens einen Handhabungseinrichtung zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahren werden. Auch kann es sein, dass die optische Erfassungseinrichtung ortsfest im Bereich des mindestens einen Manipulators und/oder im Bereich des wenigstens einen weiteren Manipulators und/oder im Bereich des Zulaufs positioniert ist. In preferred embodiments of the present invention, an optical detection device can be provided for detecting an orientation of piece goods in the region of the working distance. The optical detection device can be arranged on the at least one handling device and thus, together with the at least one handling device, can be moved along the working path at least in sections. It may also be that the optical detection device is stationarily positioned in the region of the at least one manipulator and / or in the region of the at least one further manipulator and / or in the region of the inlet.
Weiter kann eine Steuerungseinrichtung vorgesehen sein, die mit der optischen Erfassungseinrichtung in Verbindung steht und zum Vergleich der Ist-Orientierung von Stückgütern mit einer vorgegebenen Soll-Orientierung von Stückgütern ausgebildet ist. Bei einem Abweichen der Ist-Orientierung von der vorgegebenen Soll-Orientierung kann vorgesehen sein, dass
- i) die wenigstens eine Handhabungseinrichtung via die Steuerungseinrichtung zum Einwirken auf bestimmte Stückgüter ansteuerbar ist und/oder dass
- ii) Informationen zum Abweichen einer Ist-Orientierung von einer vorgegebenen Soll-Orientierung auf einer mit der Steuerungseinrichtung in Verbindung stehenden Anzeigeeinheit darstellbar sind.
- i) the at least one handling device is controllable via the control device for acting on specific piece goods and / or that
- ii) information for deviating an actual orientation from a predetermined desired orientation can be displayed on a display unit in communication with the control unit.
Beispielsweise kann es sein, dass auf der Anzeigeeinheit ein optischer Hinweis ausgegeben wird, sofern eine Ist-Orientierung eines Stückgutes oder mehrerer Stückgüter von einer vorgegebenen Soll-Orientierung abweicht. For example, it may be that an optical indication is output on the display unit if an actual orientation of a piece good or several piece goods deviates from a predetermined desired orientation.
Beispielsweise ist denkbar, dass ein Stückgut oder mehrere Stückgüter im Manipulationsbereich kippen oder ungewollt versetzt bzw. bewegt werden. Sofern dies der Fall ist, kann die Steuerungseinrichtung ein Abweichen der Ist-Orientierung von einer Soll-Orientierung feststellen. Hierauf folgend kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung durch die Steuerungseinrichtung zum Aufrichten bzw. zur Korrektur der Orientierung des oder der jeweiligen Stückgüter, deren Ist-Orientierung von der Soll-Orientierung abweicht, ansteuerbar sein. For example, it is conceivable that a cargo or several cargo in the tipping area tilt or unintentionally moved or moved. If this is the case, the control device can determine a deviation of the actual orientation from a desired orientation. Following this, the at least one handling device can be controllable by the control device for erecting or for correcting the orientation of the one or more piece goods whose actual orientation deviates from the desired orientation.
In vorstellbaren Ausführungsformen kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung ein Arbeitswerkzeug bzw. eine Klemm- und/oder Greifeinrichtung besitzen, über welche die wenigstens eine Handhabungseinrichtung Stückgüter entgegennehmen und ausrichten kann. Die Klemm- und/oder Greifeinrichtung kann am Schwenkarm angeordnet sein, auf welchen vorherig bereits Bezug genommen wurde. In conceivable embodiments, the at least one handling device may have a working tool or a clamping and / or gripping device, via which the at least one handling device can receive and align piece goods. The clamping and / or gripping device can be arranged on the swivel arm, which has already been referred to previously.
Die optische Erfassungseinrichtung kann beispielsweise als Kamerasystem ausgebildet sein bzw. wenigstens ein Kamerasystem umfassen. Auch kann die optische Erfassungseinrichtung eine Lichtschranke oder mehrere Lichtschranken zum Erkennen einer Orientierung von Stückgütern im Manipulationsbereich bzw. entlang der Arbeitsstrecke umfassen. The optical detection device can be designed, for example, as a camera system or comprise at least one camera system. The optical detection device may also comprise a light barrier or a plurality of light barriers for detecting an orientation of piece goods in the manipulation area or along the working path.
Sofern Informationen zum Abweichen einer Ist-Orientierung von einer vorgegebenen Soll-Orientierung auf einer mit der Steuerungseinrichtung in Verbindung stehenden Anzeigeeinheit darstellbar sind, kann vorgesehen sein, dass die Anzeigeeinheit als Display ausgebildet ist. If information for deviating an actual orientation from a predetermined desired orientation can be displayed on a display unit in communication with the control unit, it can be provided that the display unit is designed as a display.
Weiter kann ein Schienensystem vorgesehen sein. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann unter Zuhilfenahme des Schienensystems zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar sein. Das Schienensystem kann hierzu linear entlang der Arbeitsstrecke verlaufen. Further, a rail system may be provided. The at least one handling device can with the aid of the rail system be at least partially movable along the working distance. For this purpose, the rail system can run linearly along the working path.
Auch haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen das System eine entlang der Arbeitsstrecke positionierte Induktionsschleife umfasst, wobei die wenigstens eine Handhabungseinrichtung unter Wirkverbindung mit der Induktionsschleife zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar ist. Also, embodiments have proven in which the system comprises an induction loop positioned along the working path, wherein the at least one handling device is at least partially movable along the working section in operative connection with the induction loop.
Um die Handhabungseinrichtung zielgenau entlang der Arbeitsstrecke zu verfahren, kann zudem vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung mindestens einen Laser-Scanner umfasst. Die wenigstens eine Handhabungseinrichtung kann unter Wirkverbindung mit dem mindestens einen Laser-Scanner zumindest abschnittsweise entlang der Arbeitsstrecke verfahrbar sein. In weiteren denkbaren Ausführungsformen kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung für ihre Bewegung mit einem satellitengestützten Navigationssystem in Verbindung stehen. In order to move the handling device accurately along the working distance, it can also be provided that the at least one handling device comprises at least one laser scanner. The at least one handling device can be moved at least in sections along the working path, in operative connection with the at least one laser scanner. In further conceivable embodiments, the at least one handling device for its movement may be in communication with a satellite-based navigation system.
Insbesondere haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die wenigstens eine Handhabungseinrichtung wenigstens einen Gelenkarmroboter umfasst. Der Gelenkarmroboter kann mindestens 4 und vorzugsweise mindestens 5 Schwenkachsen besitzen. Eine Achse kann als vertikal orientierte Drehachse für die wenigstens eine Handhabungseinrichtung ausgebildet sein. Mehrere Achsen können als Gelenkachsen eines Schwenkarmes der wenigstens einen Handhabungseinrichtung ausgebildet sein. In particular, embodiments have proven in which the at least one handling device comprises at least one articulated arm robot. The articulated arm robot may have at least 4 and preferably at least 5 pivot axes. An axis may be formed as a vertically oriented axis of rotation for the at least one handling device. Several axes may be formed as hinge axes of a pivot arm of the at least one handling device.
Weiter haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen die wenigstens eine Handhabungseinrichtung entlang der gesamten Arbeitsstrecke verfahrbar ist. Somit kann sich die wenigstens eine Handhabungseinrichtung in den Bereich des Zulaufs und in den Bereich der wenigstens einen Schrumpfvorrichtung bewegen und den Manipulationsbereich passieren. Durch die hiermit einhergehende große Reichweite der wenigstens einen Handhabungseinrichtung ist denkbar, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung mehrere Aufgaben übernimmt. Beispielsweise kann die wenigstens eine Handhabungseinrichtung hierdurch eine vorherig bereits beschriebene Modifizierung des mindestens einen Manipulators und/oder des wenigstens einen weiteren Manipulators bewirken und zudem auf bestimmte Stückgüter einwirken, welche sich im Verlauf bzw. im Bereich der Arbeitsstrecke befinden. Further, embodiments have proven in which the at least one handling device along the entire working distance is movable. Thus, the at least one handling device can move into the area of the inlet and into the area of the at least one shrinking device and pass through the manipulation area. Due to the associated large range of at least one handling device is conceivable that the at least one handling device takes over several tasks. By way of example, the at least one handling device can thereby bring about a previously described modification of the at least one manipulator and / or the at least one further manipulator and, in addition, act on specific piece goods which are located in the course or in the region of the working route.
Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Verfahren zum Verrichten von Manipulationsaufgaben im Bereich einer Arbeitsstrecke unter Zuhilfenahme wenigstens einer Handhabungseinrichtung. Merkmale, welche vorhergehend bereits zu diversen Ausführungsformen des Systems beschrieben wurden, können auch für diverse Ausführungsformen des nachfolgend beschriebenen Verfahrens vorgesehen sein und werden nicht redundant erwähnt. In umgekehrter Weise können nachfolgend beschriebene Merkmale, welche diverse Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen, bei denkbaren Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Systems vorgesehen sein. The invention further relates to a method for performing manipulation tasks in the area of a working route with the aid of at least one handling device. Features which have already been described above for various embodiments of the system can also be provided for various embodiments of the method described below and are not mentioned redundantly. In the reverse manner, features described below, which relate to various embodiments of the method according to the invention, may be provided in conceivable embodiments of the system according to the invention.
Die Arbeitsstrecke umfasst hierbei einen Zulauf, über den eine Vielzahl an Stückgütern im Massenstrom transportiert werden. Weiter einen auf den Zulauf folgenden Manipulationsbereich mit mindestens einem Manipulator, wobei Stückgüter über den mindestens einen Manipulator gruppiert und/oder verteilt werden. The working section here comprises an inlet, via which a large number of piece goods are transported in a mass flow. Furthermore, a manipulation area following the inlet with at least one manipulator, wherein piece goods are grouped and / or distributed over the at least one manipulator.
In bevorzugten Ausführungsformen kann auf den mindestens einen Manipulator wenigstens ein weiterer Manipulator folgen, wobei über den wenigstens einen weiteren Manipulator vorzugsweise thermoplastisches Verpackungsmaterial auf gruppierte und/oder verteilte Stückgüter aufgebracht wird, wobei die wenigstens eine Handhabungseinrichtung im Rahmen eines Arbeitsvorgangs den wenigstens einen weiteren Manipulator für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifiziert. In preferred embodiments, at least one further manipulator may follow the at least one manipulator, wherein thermoplastic packaging material is preferably applied to grouped and / or distributed piece goods via the at least one further manipulator, wherein the at least one handling device controls the at least one further manipulator for a work operation modified different work processes.
Es kann es sein, dass die Arbeitsstrecke eine Schrumpfvorrichtung umfasst, mittels welcher Verpackungsmaterial auf die Gruppierungen an Stückgütern aufgeschrumpft wird. Beispielsweise kann der wenigstens eine weitere Manipulator die Gruppierungen jeweils mit thermoplastischem Verpackungsmaterial ausstatten, welches zeitlich hierauf folgend mittels einer Schrumpfvorrichtung auf die jeweilige Gruppierung aufgeschrumpft wird. Auch kann der wenigstens eine weitere Manipulator cellulosehaltiges Verpackungsmaterial auf die jeweilige Gruppierung aufbringen und einzelne Stückgüter der jeweiligen Gruppierung mittels des cellulosehaltigen Verpackungsmaterials aneinander fixieren bzw. festsetzen. It may be that the working section comprises a shrinking device, by means of which packaging material is shrunk onto the groupings of piece goods. For example, the at least one further manipulator can in each case equip the groupings with thermoplastic packaging material, which is subsequently shrunk onto the respective grouping by means of a shrinking device. The at least one further manipulator can also apply cellulose-containing packaging material to the respective grouping and fix or fix individual piece goods of the respective grouping by means of the cellulose-containing packaging material.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Schritte:
- – Bewegen der wenigstens einen Handhabungseinrichtung entlang der Arbeitsstrecke in einen bestimmten Arbeitsbereich,
- – Durchführen eines Arbeitsvorgangs durch die wenigstens eine Handhabungseinrichtung im bestimmten Arbeitsbereich, bei welchem Arbeitsvorgang die Handhabungseinrichtung
- – a) den mindestens einen Manipulator für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifiziert und/oder
- – b) für Stückgüter vorgesehene und im Verlauf der Arbeitsstrecke angeordnete Führungselemente austauscht und/oder hinsichtlich ihrer relativen Beabstandung zueinander einstellt und/oder
- – c) auf bestimmte Stückgüter einwirkt und/oder
- – d) Packmedien für wenigstens einen im Manipulationsbereich angeordneten Manipulator bereitstellt.
- Moving the at least one handling device along the working distance into a specific work area,
- - Performing a work by the at least one handling device in the particular work area, in which operation, the handling device
- A) modifies the at least one manipulator for different work processes and / or
- B) exchanges guide elements provided for piece goods and arranged in the course of the working distance and / or adjusts them to each other with regard to their relative spacing and / or
- - c) acts on certain general cargo and / or
- - d) provides packing media for at least one manipulator arranged in the manipulation area.
Es kann zudem vorgesehen sein, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung im Rahmen mehrerer Arbeitsvorgänge den mindestens einen Manipulator und den vorherig beschriebenen wenigstens einen weiteren Manipulator für unterschiedliche Arbeitsprozesse modifiziert. It can also be provided that the at least one handling device in the context of several operations at least modified a manipulator and the previously described at least one further manipulator for different work processes.
In bevorzugten Ausführungsformen kann zudem vorgesehen sein, dass eine Orientierung von Stückgütern im Bereich der Arbeitsstrecke optisch erfasst wird, wobei die wenigstens eine Handhabungseinrichtung bei Abweichen einer Ist-Orientierung mindestens eines Stückgutes von einer Soll-Orientierung eine Ausrichtungskorrektur dieses mindestens einen Stückgutes vornimmt und/oder dieses mindestens eine Stückgut aus dem Bereich der Arbeitsstrecke entfernt. Die Ist-Orientierung der Stückgüter kann beispielsweise unter Zuhilfenahme eines Kamerasystems erkannt werden. In preferred embodiments, it can also be provided that an orientation of piece goods in the area of the working distance is detected optically, wherein the at least one handling device makes an alignment correction of this at least one piece good if an actual orientation of at least one piece goods deviates from a desired orientation this removed at least one piece goods from the range of the working distance. The actual orientation of the piece goods can be detected, for example, with the aid of a camera system.
Weiter kann es sein, dass Stückgüter im Bereich der Arbeitsstrecke unter Zuhilfenahme einer optischen Erkennung auf Beschädigungen und/oder Verschmutzungen überprüft werden, wobei die wenigstens eine Handhabungseinrichtung beschädigte und/oder verschmutzte Stückgüter aus dem Bereich der Arbeitsstrecke entnimmt. Wurden Stückgüter aus dem Bereich der Arbeitsstrecke entnommen, ist hierbei vorstellbar, dass die wenigstens eine Handhabungseinrichtung das oder die jeweiligen beschädigten und/oder verschmutzten Stückgüter jeweils durch ein nicht beschädigtes und/oder nicht verschmutztes Stückgut oder mehrere nicht beschädigte und/oder nicht verschmutzte Stückgüter ersetzt. It may also be that piece goods are checked in the working distance with the aid of optical detection for damage and / or contamination, the at least one handling device removes damaged and / or soiled cargo from the range of the working distance. If piece goods were taken from the area of the working distance, it is conceivable that the at least one handling device replaces the respective damaged and / or soiled piece goods by a non-damaged and / or non-contaminated piece goods or several non-damaged and / or non-soiled general cargo ,
Auch ist vorstellbar, dass bei Abweichen einer Ist-Orientierung mindestens eines Stückgutes von einer vorgegebenen Soll-Orientierung und/oder bei optischer Erkennung einer Beschädigung und/oder Verschmutzung Informationen auf einer Anzeigeeinheit dargestellt werden. It is also conceivable that if an actual orientation of at least one piece goods deviates from a predetermined desired orientation and / or if optical damage and / or contamination is detected, information is displayed on a display unit.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the actual size ratios, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar. For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are merely examples of how the invention may be configured and are not an exhaustive limitation.
Das System
In bevorzugten Ausführungsformen umfasst der Zulauf
Unmittelbar auf den Zulauf
Der weitere Manipulator
Die Gruppierungen
Die Stückgüter
Zu erkennen ist weiter eine Handhabungseinrichtung
Sofern für das System
Weiter kann es in der Praxis sein, dass Stückgüter
Um thermoplastisches Verpackungsmaterial
Beispielsweise kann es sein, dass im Bereich des weiteren Manipulators
Wie bereits erwähnt, können im Bereich des Zulaufs
Soll das System
In der Praxis haben sich zudem Ausführungsformen bewährt, bei welchen, wie vorhergehend bereits erwähnt, eine optische Erfassungseinrichtung bzw. ein Kamerasystem vorgesehen ist. Mittels der optischen Erfassungseinrichtung kann die Ist-Orientierung der Stückgüter
Weiterhin ist die Handhabungseinrichtung
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- System system
- 33
- Zulauf Intake
- 44
- Verpackungsmaterial packing material
- 4a4a
- Thermoplastisches Verpackungsmaterial Thermoplastic packaging material
- 55
- Stückgut cargo
- 66
- Gruppierung grouping
- 88th
- Einteilelement Einteilelement
- 77
- Gebinde container
- 99
- Handhabungseinrichtung handling device
- 1010
- Erster Manipulator First manipulator
- 1111
- Horizontalfördereinrichtung Horizontal conveyor
- 1212
- Transportband (Erster Manipulator) Conveyor belt (first manipulator)
- 1414
- Schwenkarm swivel arm
- 2020
- Weiterer Manipulator Another manipulator
- 2121
- Transportband (Weiterer Manipulator) Conveyor belt (further manipulator)
- 2222
- Manipulationsbereich manipulation region
- 2424
- Schienensystem rail system
- 3030
- Schrumpfvorrichtung shrinker
- ASAS
- Arbeitsstrecke working range
- SS
- Steuerungseinrichtung control device
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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