DE102017205001A1

DE102017205001A1 - Device and method for handling moving piece goods and conveying, processing and / or packaging system for piece goods

Info

Publication number: DE102017205001A1
Application number: DE102017205001.2A
Authority: DE
Inventors: Frank Winzinger; Johannes Kirzinger
Original assignee: Krones AG
Current assignee: Krones AG
Priority date: 2017-03-24
Filing date: 2017-03-24
Publication date: 2018-09-27

Abstract

Mit der Erfindung werden eine Vorrichtung (20) sowie ein Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern (26) offenbart. Die Vorrichtung (20) umfasst mindestens einen Manipulator (30) für Stückgüter (26) und wenigstens eine Transporteinrichtung (22), über welche die bewegten Stückgüter (26) in einer Transportrichtung (TR) zu einem Erfassungsbereich (31) des mindestens einen Manipulators (30) transportiert werden. In einem Einlaufbereich (34) des Erfassungsbereichs (31) des mindestens einen Manipulators (30) und/oder unmittelbar davor ist wenigstens eine Erfassungseinrichtung (35) zur Gewinnung von Positionsdaten wenigstens eines in Transportrichtung (TR) bewegten Stückgutes (26) angeordnet. Die Erfassungseinrichtung (35) dient der Gewichtsmessung innerhalb des Einlaufbereichs (34). Auf Grundlage der Positionsdaten ist/sind zumindest der Manipulator (30) und/oder weitere Förderkomponenten der Vorrichtung (20) kalibrierbar und/oder steuerbar.The invention discloses a device (20) and a method for handling moving piece goods (26). The device (20) comprises at least one manipulator (30) for piece goods (26) and at least one transport device (22) via which the moving piece goods (26) in a transport direction (TR) to a detection area (31) of the at least one manipulator (26). 30) are transported. At least one detection device (35) for obtaining position data of at least one unit load (26) moving in the transport direction (TR) is arranged in an inlet region (34) of the detection region (31) of the at least one manipulator (30) and / or immediately before it. The detection device (35) serves to measure the weight within the inlet region (34). On the basis of the position data, at least the manipulator (30) and / or further conveying components of the device (20) can be calibrated and / or controlled.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern sowie eine Förder-, Verarbeitungs- und/oder Verpackungsanlage für Stückgüter gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche 1, 10 bzw. 15.The present invention relates to a device and a method for handling moving piece goods as well as a conveying, processing and / or packaging system for piece goods according to the features of the independent claims 1, 10 and 15, respectively.

Bei bekannten Verfahren zur Verpackung und/oder Palettierung von Stückgütern wie Paketen, Gebinden o. dgl. werden diese zunächst auf in Linien fördernden Transporteinrichtungen befördert und in geeigneter Weise verschoben, ausgerichtet und/oder zusammengestellt, um gewünschte Lagenbilder zu erzeugen, die anschließend mehrfach übereinander gestapelt werden können, bspw. auf hierfür vorbereitete Paletten. Diese Behandlungsschritte können insbesondere bei Anlagen zur Behandlung von Behältern für Getränke sinnvoll eingesetzt werden. Bei den fraglichen Stückgütern kann es sich bspw. um Pakete, um Kästen, Kartons, Gebinde oder sonstige Cluster handeln. Damit die erwähnten Paletten transportsicher sind, müssen die zusammengestellten Lagenbilder, die auch als zusammengestellte Takte bezeichnet werden, bestimmte Anforderungen erfüllen. Herkömmlicherweise sind zur Ausbildung solcher Takte vorbereitende Maßnahmen notwendig, die etwa darin bestehen, die zunächst regelmäßig oder schrittweise auf einem sog. Zuteilungsband beförderten Stückgüter auf einem zwischengeschalteten Transportband zu gruppieren bzw. zu sammeln, um sie von dort gesammelt und/oder gruppiert an ein Lagenbildungsband oder einen Lagenbildungstisch zu übergeben.In known methods for packaging and / or palletizing piece goods such as parcels, containers o. The like. These are first transported on transporting lines in lines and moved in a suitable manner, aligned and / or assembled to produce desired layer images, which are then repeatedly stacked can be stacked, for example, on prepared for pallets. These treatment steps can be usefully used, in particular, in systems for the treatment of containers for drinks. The piece goods in question may, for example, be packages, boxes, boxes, containers or other clusters. In order for the mentioned pallets to be transport safe, the compiled layer images, which are also referred to as compiled cycles, must meet certain requirements. Conventionally, preparatory measures are necessary for the formation of such clocks, which consist for instance of grouping or collecting the piece goods, which are initially conveyed regularly or stepwise on a so-called allocation belt, on an intermediate conveyor belt to collect them from there and / or group them to a layer forming belt or to pass a layer forming table.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, Stückgüter vereinzelt von einem Zuteilband auf ein Transportband zu übergeben, womit gemeint ist, dass auf dem Zuteilband jeweils einzelne Stückgüter an das Transportband übergeben werden. Diese Übergabe kann dadurch erfolgen, dass jedes einzelne Stückgut durch einen Geschwindigkeitsunterschied zwischen Zuteilband und Transportband einzeln auf das Transportband übergeben wird, wobei eine Steuerung mithilfe optischer Sensoren wie etwa Lichtschranken vorhanden sein kann. Ebenso denkbar ist es, die Stückgüter vereinzelt von dem Transportband durch schrittweises Fördern des Lagenbildungsbandes zu übergeben. Um auf solche Weise jeweils einzelne Stückgüter vom Transportband auf das Lagenbildungsband zu übergeben, kann das Lagenbildungsband in synchronisierten Schritten mit dem Transportband genau um eine Länge eines Stückgutes in Transportrichtung verfahren werden. Auf dem Transportband können diese Takte oder Gruppierungen bzw. Teile der gruppierten Stückgüter je nach gewünschter Lagenbildung auch gedreht werden, um dann an das Lagenbildungsband übergeben zu werden.From the prior art, it is known to hand over individual piece goods from an allocation belt to a conveyor belt, by which it is meant that in each case individual piece goods are transferred to the conveyor belt on the allocation belt. This transfer can be carried out by individually transferring each individual piece goods to the conveyor belt by means of a speed difference between the conveyor belt and the conveyor belt, whereby control can be provided by means of optical sensors, such as light barriers. It is also conceivable to transfer the piece goods occasionally from the conveyor belt by stepwise conveying the layer forming belt. In order to transfer in each case individual piece goods from the conveyor belt to the ply forming belt in such a way, the ply forming belt can be moved in synchronized steps with the conveyor belt exactly by a length of a piece goods in the transport direction. Depending on the desired layer formation, these cycles or groupings or parts of the grouped piece goods can also be rotated on the conveyor belt, in order then to be transferred to the layer forming belt.

Für die Ausgestaltung von Gruppiertischen, die dem Zusammenführen von Stückgütern wie z.B. Kartons, Schrumpfpacks, Trays oder Kunststoffkisten dienen, kennt der Stand der Technik unterschiedliche Ausführungsvarianten. So können etwa Stückgüter zusammengeführt werden, indem sie in eine zweidimensionale Formation (Blockbildung, z.B. Palettenschicht) gebracht werden. Hierzu kann bspw. eine Rollenbahn aus einer Gasse oder aus mehreren Gassen linear versorgt werden. Die Stückgüter können je nach Bedarf vor oder auf dem Rollenförderer gedreht und auf dem Rollenförderer mechanisch durch Stoppstellen in der jeweils erforderlichen Position angeordnet werden. Die solchermaßen positionierten Stückgüter können anschließend orthogonal zur Transportrichtung vom Rollenförderer abgeschoben werden. Der Zulauf, die Anordnung und das Abschieben der Stückgüter können hierbei als ein Zyklus betrachtet werden. Zur Zusammenstellung einer Schicht wird mindestens ein solcher Zyklus benötigt; normalerweise jedoch sind mehrere solcher Zyklen notwendig, um eine Schicht zu bilden. Die teilweise diskontinuierliche Förderung mit ihren relativ abrupten Geschwindigkeits- bzw. Richtungsänderungen führt zu entsprechend hohen mechanischen Belastungen, die auf die Stückgüter wirken, was einer produktschonenden Verarbeitung der Stückgüter abträglich sein kann.For the design of group tables, the merging of piece goods such. Serving boxes, shrink packs, trays or plastic crates, knows the prior art different design variants. For example, piece goods can be brought together by bringing them into a two-dimensional formation (block formation, for example pallet layer). For this purpose, for example, a roller conveyor from an alley or from several lanes can be supplied linearly. The piece goods can be rotated before or on the roller conveyor as required and arranged on the roller conveyor mechanically by stopping in the required position. The piece goods thus positioned can then be pushed off the roller conveyor orthogonally to the transport direction. The inflow, the arrangement and the removal of the piece goods can be considered as one cycle. To compose a layer at least one such cycle is needed; normally, however, several such cycles are necessary to form a layer. The partially discontinuous promotion with their relatively abrupt changes in speed or direction leads to correspondingly high mechanical loads acting on the piece goods, which can be detrimental to a product-friendly processing of the piece goods.

Das Dokument EP 1 465 101 A2 offenbart eine Vorrichtung zur Reihenbildung von Packgütern für Gebindepalletierer. Der Gebindepalletierer umfasst mindestens eine Lagenbildungsstation und mindestens eine Palletierstation. Die Reihenbildungsvorrichtung umfasst mindestens eine Positionierstation, auf der die Packgüter während des Transports in mindestens einer Reihe mit gewünschten Abständen angeordnet werden. Die Positionierstation ist an einen der Lagenbildungsstation zugeordneten Bereitstellungsförderer angeschlossen. Stromaufwärts der Positionierstation ist mindestens ein Stauförderer angeordnet, wobei die Positionierstation mehrere in Transportrichtung hintereinander angeordnete Förderabschnitte mit steuer- und regelbaren Antrieben besitzt. Mit den steuer- und regelbaren Antrieben ist es möglich, eine gewünschte Abstandsbildung der Packgüter zu erzielen. Die Reihenbildungsvorrichtung besitzt mindestens eine Überwachungseinrichtung zur Ermittlung und Überwachung der Abstandsbildung der Packgüter. Der Aufbau dieser bekannten Reihenbildungsvorrichtung ist relativ aufwendig und kompliziert, zumal er eine Vielzahl von Bändern erfordert, die für eine Abstandsbildung und/oder Drehung der Packgüter benötigt werden.The document EP 1 465 101 A2 discloses a device for the series formation of packaged goods for packaged palletizers. The container-type palletizer comprises at least one layer-forming station and at least one palletizing station. The row forming device comprises at least one positioning station, on which the packaged goods are arranged during transport in at least one row at desired intervals. The positioning station is connected to a supply conveyor associated with the layer forming station. Upstream of the positioning at least one accumulation conveyor is arranged, wherein the positioning station has a plurality of conveying sections arranged in succession in the transport direction with controllable and controllable drives. With the controllable and controllable drives, it is possible to achieve a desired distance formation of the packaged goods. The row forming device has at least one monitoring device for determining and monitoring the spacing of the packaged goods. The structure of this known row forming device is relatively complicated and complicated, especially as it requires a variety of bands, which are needed for a spacing formation and / or rotation of the packaged goods.

Aus der US 5 123 231 A ist eine Vorrichtung zur Zusammenstellung von Artikeln zu Gruppen und zu deren anschließenden Verpackung bekannt. Auf einem Zuführband werden die Artikel jeweils unter einem vordefinierten Abstand einem Sammelband zugeführt, auf dem die Gruppen aus einer immer gleichen Anzahl von Artikeln zusammengestellt werden. Die Gruppen werden mit einem nachfolgenden Band einer Verpackungseinrichtung zugeführt.From the US 5 123 231 A a device is known for assembling articles into groups and their subsequent packaging. On a conveyor belt, the articles are each at a predefined distance an anthology supplied, on which the groups from an ever equal number of articles are put together. The groups are fed with a subsequent band of a packaging device.

Ein vorrangiges Ziel der Erfindung besteht darin, eine exakte und positionsgenaue Verarbeitung und Handhabung von Stückgütern zu ermöglichen, die in mindestens einer Reihe befördert bzw. transportiert werden. Die Bewegungssteuerung eines Manipulators zur Erfassung der Stückgüter soll exakt auf die Position der angelieferten Stückgüter abstimmbar sein, ohne dass hierzu ein großer Rechen- und/oder Steuerungsaufwand erforderlich sein soll.It is a primary object of the invention to enable accurate and accurate processing and handling of packages transported in at least one row. The motion control of a manipulator for detecting the piece goods should be exactly tuned to the position of the delivered cargo, without the need for a large computational and / or control effort is required.

Zudem soll das Verfahren mit hoher Geschwindigkeit ablaufen können, ohne dass damit Nachteile hinsichtlich der Positionierungspräzision und/oder der Zuverlässigkeit der Manipulation der Stückgüter in Kauf zu nehmen sind. Die entsprechende Vorrichtung soll schnell und mit geringem Rechen- und/oder Steuerungsaufwand für die Bewegungssteuerung eines Manipulators betreibbar sein, und dies bei hoher Zuverlässigkeit und gleichbleibend hoher Stellpräzision.In addition, the process should be able to proceed at high speed without incurring disadvantages with regard to the positioning precision and / or the reliability of the manipulation of the piece goods. The corresponding device should be operable quickly and with little computational and / or control effort for the motion control of a manipulator, and this with high reliability and consistently high control precision.

Diese Ziele der Erfindung werden mit den Gegenständen der unabhängigen Ansprüche, d.h. mit einer Vorrichtung zum Umgang mit bewegten Stückgütern, mit einem Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern und mit einer Förder-, Verarbeitungs- und/oder Verpackungsanlage umfassend eine Vorrichtung zum Umgang mit bewegten Stückgütern erreicht, welche die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche 1, 10 und 15 umfassen. Merkmale vorteilhafter Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen abhängigen Ansprüchen.These objects of the invention are achieved with the subject matters of the independent claims, i. with a device for handling moving piece goods, with a method for handling moving piece goods and with a conveying, processing and / or packaging installation comprising a device for handling moving piece goods, which features the independent claims 1, 10 and 15 include. Features of advantageous developments of the invention will become apparent from the respective dependent claims.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung bzw. Handhabungsvorrichtung und auf ein Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern sowie eine Förder-, Verarbeitungs- und/oder Verpackungsanlage für Stückgüter umfassend eine Vorrichtung zum Umgang mit bewegten Stückgütern. Wenn daher im Zusammenhang der vorliegenden Beschreibung an einigen Stellen lediglich noch von einem Verfahren, einer Verfahrensvariante, dem erfindungsgemäßen Verfahren o. dgl. die Rede ist, so ist damit generell das genannte Verfahren zum Umgang mit bewegten Stückgütern gemeint. Vorzugsweise betrifft dies ein Verfahren zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern, vorzugsweise mit in mehreren Parallelreihen jeweils hintereinander bewegten Stückgütern. Wenn zudem im Zusammenhang der vorliegenden Beschreibung an einigen Stellen nur noch von einer Vorrichtung, einer Handhabungsvorrichtung, einer Vorrichtungsvariante, der erfindungsgemäßen Vorrichtung o. dgl. die Rede ist, so ist damit generell die genannte Vorrichtung zum Umgang mit bewegten Stückgütern gemeint, insbesondere zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern. Wenn in der folgenden Beschreibung, in den Beschreibungspassagen zu den Ausführungsbeispielen, in den Ansprüchen und/oder im Zusammenhang mit der gesamten Beschreibungs- und/oder Zeichnungsoffenbarung von einem Umgang mit Stückgütern die Rede ist, so umfasst dies die Handhabung, die Erfassung, die Positionierung, die Bewegung im Raum, die Drehung, Ausrichtung etc., insbesondere im Zusammenhang mit einem Manipulator und/oder beweglichen Teilen des Manipulators, die in einem Erfassungsraum bzw. Erfassungsbereich angeordnet sind und sich dort innerhalb von definierbaren Grenzen bewegen können. Allerdings umfasst der Begriff des Umgangs gleichermaßen Positionierungs-, Förder- und/oder alle Arten von Handhabungsschritten, die im Zusammenhang mit Fördereinrichtungen, Horizontalfördereinrichtungen, Transportbändern etc. stattfinden können, die Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind und/oder mit dieser in Wirkverbindung und/oder in einer Transportverbindung stehen, seien dies in Transport- und/oder Förderrichtung nachgeordnete, vorgeordnete oder integrierte Teile der erfindungsgemäßen Vorrichtung.The invention relates to a device or handling device and to a method for handling moving piece goods and a conveying, processing and / or packaging system for piece goods comprising a device for handling moving piece goods. Therefore, if in the context of the present description in some places only a method, a variant of the method, the method according to the invention o. The like. Is mentioned, it is generally meant the said method for handling moving piece goods. Preferably, this relates to a method for handling in at least one row successively moving piece goods, preferably with in several parallel rows in each case one behind the other moving piece goods. If, in addition, in the context of the present description, in some places only a device, a handling device, a device variant, the device according to the invention or the like is mentioned, this generally refers to the named device for handling moving piece goods, in particular for handling with in at least one row in a row moving piece goods. When in the following description, in the description passages relating to the exemplary embodiments, in the claims and / or in connection with the entire description and / or drawing disclosure, a handling of piece goods is mentioned, this includes the handling, the detection, the positioning , the movement in space, the rotation, orientation, etc., in particular in connection with a manipulator and / or moving parts of the manipulator, which are arranged in a detection space or detection area and can move there within definable limits. However, the term handling includes equally positioning, conveying and / or all types of handling steps that may take place in connection with conveyors, horizontal conveyors, conveyor belts, etc., which are part of the device according to the invention and / or in operative connection with and / or are in a transport connection, be this in the transport and / or conveying direction downstream, upstream or integrated parts of the device according to the invention.

Wenn von einer unveränderten oder neuen Ausrichtung der Stückgüter nach ihrer Erfassung und/oder Handhabung die Rede ist, so ist damit im Zusammenhang mit der vorliegend beschriebenen Vorrichtung und mit dem vorliegenden beschriebenen Verfahren insbesondere die winkelige Ausrichtung, insbesondere um eine vertikale Drehachse, der zuvor erfassten und vom Manipulator bewegten und/oder verschobenen und/oder gedrehten Stückgüter die Rede. Mit Erfassen ist im vorliegenden Zusammenhang meist das körperliche, formschlüssige und/oder kraftschlüssige und/oder klemmende Greifen eines Stückgutes oder gleichzeitig mehrerer Stückgüter sowie deren bzw. dessen Handhabung bis zur Erreichung einer Zielposition und/oder Zielausrichtung gemeint.If it is talked about an unchanged or new orientation of the piece goods after their detection and / or handling, so it is in connection with the presently described apparatus and method described in particular the angular orientation, in particular about a vertical axis of rotation, previously detected and from the manipulator moving and / or shifted and / or rotated piece goods the speech. Detecting means in the present context is usually the physical, positive and / or non-positive and / or clamping gripping a piece good or simultaneously several cargo and their handling or handling until reaching a target position and / or target orientation.

Bei den bewegten Stückgütern kann es sich gemäß einer bevorzugten Ausführungsform um in mindestens einer Reihe hintereinander bewegte Artikel, Packstücke, Behälterzusammenstellungen, Gebinde, Kartons o.ä. handeln. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von gleichen oder unterschiedlichen Artikeln durch eine Kartonumverpackung, durch eine Umreifung oder mehrere Umreifungen, durch eine Folienverpackung, durch Klebepunkte, Banderolen o. dgl. zu einem Gebinde bzw. Mischgebinde zusammengefasst sind. Weiterhin kann eine Mehrzahl von Getränkebehältern, die beispielsweise durch eine Schrumpfverpackung, durch ein Umreifungsband oder mehrere Umreifungsbänder zusammengehalten werden, jeweils ein Stückgut im Sinne der vorliegenden Definition bilden. Die in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgüter können dabei je nach Anforderung von nachfolgenden Handhabungsvorrichtungen gleich oder unterschiedlich ausgebildet sein.In the case of moving piece goods, according to a preferred embodiment, articles, packages, container assemblies, containers, cartons or the like can be moved in at least one row in succession. act. For example, it can be provided that a plurality of identical or different articles are combined by a cardboard outer packaging, by a strapping or several strapping, by a film package, by adhesive dots, banderoles o. The like. To a container or mixing container. Furthermore, a plurality of beverage containers, which are held together, for example, by a shrink wrap, by a strapping band or a plurality of strapping bands, each form a piece good in the sense of the present definition. Those in at least one row at a time Moving cargo can be the same or different depending on the requirements of subsequent handling devices.

Die Stückgüter können innerhalb der mindestens einen Reihe auf unterschiedliche Art- und Weise transportiert werden. Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden die Stückgüter innerhalb der Reihe über wenigstens eine Transporteinrichtung jeweils voneinander beabstandet und durch Lücken voneinander getrennt zu einem Erfassungsbereich wenigstens eines Manipulators der erfindungsgemäßen Vorrichtung transportiert. Alternativ und/oder zusätzlich können auch Gruppen von Stückgütern dem Erfassungsbereich des wenigstens einen Manipulators zugeführt werden, wobei diese Gruppen jeweils mehrere, insbesondere mindestens zwei zumindest weitgehen lückenlos aneinandergrenzende Stückgüter innerhalb der Reihe umfassen können. Die Gruppen können auch unterschiedlich groß sein; zudem kann einer Gruppe mit zwei, drei oder vier lückenlos aneinander grenzenden Stückgütern ein einzelnes Stückgut folgen etc. Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass die Stückgüter innerhalb der Reihe ohne Abstände oder mit minimalen Abständen als ununterbrochene bzw. geschlossene Formation zugeführt werden.The piece goods can be transported within the at least one row in different ways. According to one embodiment of the invention, the piece goods within the row are each spaced apart from one another by means of at least one transport device and transported, separated by gaps, to a detection region of at least one manipulator of the device according to the invention. Alternatively and / or additionally, groups of piece goods may also be supplied to the detection area of the at least one manipulator, wherein these groups may each comprise a plurality of, in particular at least two, piece goods which are at least largely adjacent to one another within the row. The groups can also be different in size; In addition, a group with two, three or four seamlessly adjoining piece goods can be followed by a single piece goods etc. Another embodiment provides that the piece goods within the row are fed without intervals or with minimum distances as a continuous or closed formation.

Unter einer geschlossenen Formation versteht man in diesem Zusammenhang insbesondere eine als Endlos-Formation ausgebildete Reihe an hintereinander transportierten Stückgütern, die keine Unterbrechung oder nur minimale Unterbrechungen zwischen den Stückgütern aufweist und eine beliebige Anzahl von Stückgütern umfassen kann. In der geschlossenen Formation können die Stückgüter insbesondere Stoß an Stoß transportiert werden. Dies wird beispielsweise durch einen einmalig aufgebrachten Staudruck von hinten verursacht. Der Staudruck wird dabei vorzugsweise vor oder kurz vor dem Erfassungsbereich des mindestens einen Manipulators der Handhabungsvorrichtung erzeugt. Alternativ kann vorgesehen sein, dass dauerhaft zumindest ein leichter Staudruck von hinten auf die Stückgüter einwirkt. Die geschlossene Formation ist von einer unterbrochenen Formation zu unterscheiden, bei der jeweils Gruppen mit jeweils einer definierten Anzahl von Stückgütern nacheinander zugeführt werden, wobei die Gruppen jeweils dieselbe Anzahl an Stückgütern oder eine unterschiedliche Anzahl an Stückgütern umfassen und jeweils durch Lücken voneinander getrennt sind. Eine Gruppe kann auch lediglich ein Stückgut umfassen.In this context, a closed formation is to be understood as meaning, in particular, a series of piece goods transported in a row in the form of an endless formation which has no interruption or only minimal interruptions between the piece goods and can comprise any number of piece goods. In the closed formation, the piece goods can be transported in particular shock to impact. This is caused for example by a one-time applied dynamic pressure from behind. The back pressure is preferably generated before or just before the detection range of the at least one manipulator of the handling device. Alternatively, it can be provided that permanently at least a slight dynamic pressure acts on the piece goods from behind. The closed formation is to be distinguished from an interrupted formation in each of which groups each having a defined number of piece goods are fed one after the other, the groups each comprising the same number of piece goods or a different number of pieces and each being separated by gaps. A group may also comprise only one piece of goods.

Die Vorrichtung zum Umgang mit bewegten Stückgütern umfasst wenigstens eine Transporteinrichtung zur Zuführung der Stückgüter in oben beschriebener Weise zu einem Erfassungsbereich mindestens eines Manipulators der Vorrichtung. Bei der Transporteinrichtung handelt es sich beispielsweise um einen Horizontalförderer, insbesondere ein Horizontalförderband oder eine Horizontalförderkette, insbesondere umlaufender Bauart. Wenn in folgenden von Bändern die Rede ist, sollen auch Ketten o. dgl. von diesem Begriff umfasst sein. Von der Transporteinrichtung gelangen die Stückgüter auf eine weitere, insbesondere fluchtende Horizontalfördereinrichtung, auf welcher sie durch den Manipulator der Handhabungsvorrichtung innerhalb des Erfassungsbereiches erfasst und insbesondere auch freigegeben werden. Die Horizontalfördereinrichtung und der Manipulator mit seinem Erfassungsbereich bilden insbesondere das Gruppiermodul der Handhabungsvorrichtung.The device for handling moving piece goods comprises at least one transport device for feeding the piece goods in the manner described above to a detection area of at least one manipulator of the device. The transport device is, for example, a horizontal conveyor, in particular a horizontal conveyor belt or a horizontal conveyor chain, in particular a revolving design. If in the following of bands is mentioned, chains o. The like. Be covered by this term. From the transport device, the piece goods reach a further, in particular aligned horizontal conveyor, on which they are detected by the manipulator of the handling device within the detection range and in particular also released. The horizontal conveyor and the manipulator with its detection area form in particular the grouping module of the handling device.

Gemäß einer Ausführungsform können die mindestens eine Transporteinrichtung und die Horizontalfördereinrichtung durch fluchten angeordnete Förderbänder ausgebildet sein. Alternativ können die Begriffe Transporteinrichtung und Horizontalfördereinrichtung auch für aufeinander folgende Transportabschnitte eines durchgängigen Förderbandes verwendet werden.According to one embodiment, the at least one transport device and the horizontal conveyor device may be formed by conveyor belts arranged in alignment. Alternatively, the terms transport device and horizontal conveyor can also be used for successive transport sections of a continuous conveyor belt.

Der Erfassungsbereich im Sinne der vorliegenden Erfindung definiert insbesondere einen Bewegungsraum des wenigstens einen Manipulators der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Der mindestens eine Manipulator ist typischerweise und/oder vorzugsweise zum klemmenden und/oder formschlüssigen und/oder kraftschlüssigen Erfassen und/oder Entgegennehmen jeweils mindestens eines Stückgutes aus der mittels der wenigstens einen Transporteinrichtung in den Erfassungsbereich des Manipulators einlaufenden Reihe von hintereinander transportierten Stückgütern ausgebildet. Weiterhin ist der Manipulator zum Abtrennen und selektiven Überführen des mindestens einen erfassten Stückgutes in eine Zielposition und/oder Zielausrichtung ausgebildet.The detection area in the sense of the present invention defines in particular a movement space of the at least one manipulator of the device according to the invention. The at least one manipulator is typically and / or preferably designed for the clamping and / or positive and / or non-positive detection and / or reception of at least one piece good from the incoming by the at least one transport device in the detection range of the manipulator series of piece goods transported in a row. Furthermore, the manipulator for separating and selectively transferring the at least one detected piece good is formed in a target position and / or target orientation.

Gemäß einer Ausführungsform können dem mindestens einen Manipulator wenigstens zwei gegenüberliegend, insbesondere paarweise einander gegenüberliegend angeordnete, gegeneinander zustellbare Klemm- und/oder Greifmittel zugeordnet sein, welche zum klemmenden und/oder kraft- und/oder formschlüssigen Erfassen sowie zum Abtrennen und selektiven Überführen der jeweiligen Stückgüter in die Zielpositionen und/oder Zielausrichtungen miteinander, insbesondere jeweils paarweise miteinander, zusammenwirken. Die Klemm- und/oder Greifmittel des Manipulators sind während des Erfassens der Stückgüter vorzugsweise parallel zur Transportrichtung der zulaufenden Stückgüter ausgerichtet.According to one embodiment, the at least one manipulator may be associated with at least two oppositely arranged clamping means and / or gripping means, arranged in pairs opposite one another, for clamping and / or force and / or positive engagement as well as for separating and selectively transferring the respective ones Piece goods in the target positions and / or target orientations with each other, in particular in pairs with each other, interact. The clamping and / or gripping means of the manipulator are preferably aligned parallel to the transport direction of the incoming piece goods during the detection of the cargo.

Aus den bewegten Stückgütern, insbesondere aus den vereinzelt, in Gruppen oder als geschlossene Formation zugeführten Stückgütern, wird im Erfassungsbereich des wenigstens einen Manipulators wenigstens ein transportiertes Stückgut klemmend und/oder kraftschlüssig und/oder formschlüssig vom Manipulator erfasst, von den nachfolgenden Stückgütern räumlich abgetrennt und in eine definierte relative Zielposition und/oder Zielausrichtung gegenüber den nachfolgenden Stückgütern gebracht. Allgemein formuliert wird mindestens ein Stückgut relativ zu einem nachfolgenden Stückgut bewegt. Dies erfolgt insbesondere in einem kontinuierlichen Prozess, bei dem die Zufuhr nachfolgender Stückgüter nicht unterbrochen wird, sondern kontinuierlich fortgeführt wird. Die Stückgüter werden nach Verbringen in ihre jeweilige definierte Zielposition mittels der mindestens zwei sich gegenüberliegenden Klemm- und/oder Greifmittel freigegeben. Die gegeneinander zustellbaren Klemm- und/oder Greifmittel erlauben ein schnelles Erfassen, Verschieben, Positionieren und Freigeben der Stückgüter in der gewünschten Geschwindigkeit mit der gewünschten Stellpräzision. Auch andere Manipulatoren können vorteilhaft eingesetzt werden, bspw. solche, die als Mehrachsroboter, als Teile von solchen Mehrachsrobotern, als Parallelkinematik-Roboter, als Deltakinematik-Roboter bzw. sog. Tripode oder einen Teil eines Deltakinematik-Roboters oder Parallelkinematik-Roboter bildenden Manipulators ausgebildet sind.From the moving piece goods, in particular from the isolated, in groups or as a closed formation supplied piece goods, at least one transported piece goods is clamped in the detection range of at least one manipulator and / or positively and / or positively detected by the manipulator, spatially separated from the subsequent piece goods and brought into a defined relative target position and / or target orientation with respect to the subsequent piece goods. Generally speaking, at least one cargo is moved relative to a subsequent cargo. This is done in particular in a continuous process, in which the supply of subsequent piece goods is not interrupted, but is continued continuously. The piece goods are released after being brought into their respective defined target position by means of the at least two opposing clamping and / or gripping means. The mutually deliverable clamping and / or gripping means allow rapid detection, moving, positioning and releasing the cargo at the desired speed with the desired control precision. Other manipulators can also be advantageously used, for example those designed as multi-axis robots, as parts of such multi-axis robots, as parallel kinematic robots, as delta kinematics robots or so-called tripods or as part of a delta kinematics robot or parallel kinematic robots forming manipulator are.

Es sei noch darauf hingewiesen, dass nicht jedes der Stückgüter erfasst und von dem Manipulator bewegt werden muss, manche Stückgüter haben nämlich bereits vor dem Erreichen des Erfassungsbereichs ihre endgültige Position quer zur Horizontalfördereinrichtung und Ausrichtung.It should be noted that not all of the piece goods must be detected and moved by the manipulator, because some piece goods have already before reaching the detection area their final position across the horizontal conveyor and alignment.

Hierbei werden zumindest Positionsdaten wenigstens eines in Transportrichtung bewegten Stückgutes der zum Erfassungsbereich transportierten Stückgüter vor dem Erfassen durch den Manipulator sensorisch erfasst und einer Steuer- und/oder Auswerteeinheit als Positionswert zur Verfügung gestellt.In this case, at least position data of at least one piece goods moving in the direction of transport of the piece goods transported to the detection area are detected by the manipulator before detection by the manipulator and made available to a control and / or evaluation unit as a position value.

Unter Positionsdaten kann dabei auch ein einfaches Signal im Sinne „true“ oder „false“ verstanden werden für „Stückgut hat den Sensorposition erreicht“ und „kein Stückgut erkennbar“. Da die Position des Sensors bekannt ist, kann durch ein solches Signal auch auf die Position des Stückguts im Augenblick „Stückgut hat den Sensor erreicht“ oder später in Verbindung mit der bekannten Geschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung rückgeschlossen werden.Position data can also be understood to be a simple signal in the sense of "true" or "false" for "general cargo has reached the sensor position" and "no general cargo can be recognized". Since the position of the sensor is known, by such a signal on the position of the piece goods at the moment "cargo has reached the sensor" or later be inferred in conjunction with the known speed of the horizontal conveyor.

Die hierzu notwendige Sensorik wird durch mindestens eine Erfassungseinrichtung zur Gewichtsmessung bereitgestellt, die innerhalb eines Einlaufbereichs des Erfassungsbereiches des Manipulators der Vorrichtung und/oder unmittelbar davor angeordnet ist. Alternativ kann die Sensorik auch durch mindestens einen Induktionssensor bereitgestellt werden und die transportierten und innerhalb der Vorrichtung manipulierten Stückgüter sind mit einem elektrisch leitenden Material au sg estattet.The sensor system required for this purpose is provided by at least one detection device for weight measurement, which is arranged within an inlet region of the detection region of the manipulator of the device and / or directly in front of it. Alternatively, the sensor system can also be provided by at least one induction sensor, and the pieces of goods transported and manipulated within the device are provided with an electrically conductive material.

Die Erfassungseinrichtung kann sich somit im Bereich des Endes der Transporteinrichtung und/oder der Horizontalfördereinrichtung befinden.The detection device can thus be located in the region of the end of the transport device and / or the horizontal conveyor.

Die Positionsdaten können insbesondere wenigstens die Position in Transportrichtung der Stückgüter umfassen. Zusätzlich ist es möglich, dass die Positionsdaten auch die Position des Stückguts quer zur Transportrichtung umfassen.The position data may in particular comprise at least the position in the transport direction of the piece goods. In addition, it is possible that the position data also include the position of the piece goods transversely to the transport direction.

Zumindest der Manipulator und/oder weitere Förderkomponenten der Vorrichtung, beispielsweise die Transporteinrichtung, über die die Stückgüter dem Erfassungsbereich zugeführt werden oder die dem Erfassungsbereich zugeordnete Horizontalfördereinrichtung etc. werden auf Grundlage der ermittelten Positionsdaten kalibriert und/oder angesteuert. Sobald sich Abweichungen bei den Gebindemaßen und/oder der Fördergeschwindigkeit o.ä. ergeben, kann das ständig - d.h. für alle nachfolgenden Zyklen bzw. Manipulationsschritte - nachkorrigiert werden.At least the manipulator and / or further conveying components of the device, for example the transport device, via which the piece goods are supplied to the detection area or the horizontal conveying device associated with the detection area, are calibrated and / or controlled on the basis of the determined position data. As soon as deviations in the package dimensions and / or the conveying speed or similar. result, this can constantly - i. for all subsequent cycles or manipulation steps - to be corrected later.

Bei der lückenlosen Zuführung der Stückgüter innerhalb einer geschlossenen Formation können prozessbedingt kleine Lücken zwischen den Stückgütern auf der Transporteinrichtung entstehen. Wenn sich solche Lücken aufsummieren, besteht insbesondere die Gefahr, dass sich die einlaufenden Stückgüter in Relation zu der definierten Aufnahmeposition des Manipulators verschieben, so dass der Manipulator das jeweilig zu erfassende mindestens eine Stückgut bzw. die jeweilig zu erfassende Gruppe von Stückgütern nicht mehr korrekt greifen kann und es gegebenenfalls zu einer Fehlfunktion der Handhabungsvorrichtung kommt. Auch bei der Zuführung einzelner, definiert voneinander beabstandeter Stückgüter und/oder Stückgutgruppen kann es bei dem vorangehenden Verfahrensschritt der Lückenbildung zu Fehlern kommen, die bewirken, dass nicht alle Lücken die jeweils korrekte Größe aufweisen. Um ein fehlerhaftes Erfassen des mindestens einen Stückguts durch den Manipulator zu verhindern, werden die sensorisch ermittelten Daten beispielsweise verwendet, um den Manipulator während des laufenden Verfahrens immer wieder neu zu kalibrieren und auszurichten.In the case of the seamless feeding of the piece goods within a closed formation, small gaps between the piece goods on the transport device can arise due to the process. If such gaps accumulate, there is in particular the risk that the incoming piece goods will shift in relation to the defined receiving position of the manipulator so that the manipulator no longer correctly grips the at least one piece goods to be detected or the group of piece goods to be respectively grasped can and possibly it comes to a malfunction of the handling device. Even with the supply of individual, defined, spaced-apart piece goods and / or groups of items, errors may occur in the preceding method step of the gap formation, which cause that not all gaps have the correct size. In order to prevent erroneous detection of the at least one piece goods by the manipulator, the sensory data are used, for example, to recalibrate and align the manipulator during the ongoing process.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die wenigstens eine Erfassungseinrichtung zur Gewichtsmessung fluchtend zu der wenigstens einen, Stückgüter zuführenden Transporteinrichtung angeordnet. Es kann sich hierbei um einen Sensor, insbesondere Gewichtssensor, oder eine Anordnung mehrerer Sensoren handeln. Die Gewichtssensoren können bspw. durch Kraftsensoren und/oder durch geeignete Dehnungsmesssensoren wie insbesondere Dehnmessstreifen und/oder durch Wägezellen und/oder durch induktiv und/oder kapazitiv arbeitende Sensoren gebildet sein.According to a preferred embodiment, the at least one detection device for weight measurement is arranged in alignment with the at least one piece of goods feeding the transport device. This may be a sensor, in particular a weight sensor, or an arrangement of a plurality of sensors. The weight sensors can, for example, by force sensors and / or by suitable strain gauges such as strain gauges in particular and / or by Load cells and / or be formed by inductively and / or capacitively operating sensors.

Umfasst die Vorrichtung mindestens zwei zuführende, insbesondere parallele, Transporteinrichtungen und mindestens zwei in Flucht zur Transporteinrichtung angeordnete Gewichtssensoren, dann kann die Horizontalfördereinrichtung, die insbesondere das Lagenbildungsband der Vorrichtung bildet, in Transportrichtung der Stückgüter in mehrere einzelne Transportbänder aufgeteilt sein, um so das Gewicht der in mindestens zwei parallelen Reihen einlaufenden Stückgüter besser erfassen zu können.If the device comprises at least two feeding, in particular parallel, transport devices and at least two weight sensors arranged in alignment with the transport device, then the horizontal conveying device, which in particular forms the layer forming belt of the device, can be divided into a plurality of individual conveyor belts in the transport direction of the piece goods, thus reducing the weight of the goods to be able to better capture general cargo arriving in at least two parallel rows.

Insbesondere ist jeweils eines der einzelnen Transportbänder der Horizontalfördereinrichtung jeweils in Flucht zu einer zuführenden Transporteinrichtung angeordnet. Alternativ können eine zuführende Transporteinrichtung und ein weiterführendes Transportband der Horizontalfördereinrichtung durch unterschiedliche Transportabschnitte eines durchgehenden Transportbandes gebildet sein.In particular, each one of the individual conveyor belts of the horizontal conveyor is arranged in each case in alignment with a feeding transport device. Alternatively, an incoming transport device and a further conveyor belt of the horizontal conveyor may be formed by different transport sections of a continuous conveyor belt.

Gemäß einer alternativen Ausführungsform kann eine Horizontalfördereinrichtung einer Handhabungsvorrichtung mit mindestens zwei zuführenden Transporteinrichtungen quer zur Transportrichtung der Stückgüter in mehrere einzelne Transportbänder aufgeteilt sein, um so das Gewicht der einlaufenden Stückgüter besser erfassen zu können. According to an alternative embodiment, a horizontal conveying device of a handling device with at least two feeding transport devices can be divided transversely to the transport direction of the piece goods into a plurality of individual conveyor belts so as to be able to detect the weight of the incoming piece goods better.

Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, die Gewichtssensoren jeweils verschiedenen der quer verlaufenden Transportbänder zuzuordnen.In particular, it may be provided in this case to assign the weight sensors in each case to different ones of the transverse conveyor belts.

Der mindestens eine Gewichtssensor kann derart unterhalb der Horizontalfördereinrichtung angeordnet sein, so dass die Messung schleifend unter dem derselben erfolgt, also beispielsweise im Fall eines Transportbandes schleifend an dessen Obertrum. Alternativ oder zusätzlich kann der Gewichtssensor zwischen einer Rolle, auf welcher das Obertrum der Horizontalfördereinrichtung abläuft und einem Gestell der Vorrichtung angeordnet sein.The at least one weight sensor may be arranged below the horizontal conveyor, so that the measurement is carried out under the same grinding, so for example in the case of a conveyor belt grinding at the upper strand. Alternatively or additionally, the weight sensor can be arranged between a roller on which runs the upper strand of the horizontal conveyor and a frame of the device.

Alternativ kann der mindestens eine Gewichtssensor, beispielsweise hängend, an einem Gestell der Horizontalfördereinrichtung oder an einem Gestell eines zwischen einer zuführenden Transporteinrichtung und der Horizontalfördereinrichtung angeordneten Transporteurs angebracht sein und die Gewichtsdaten der über die Horizontalfördereinrichtung bzw. den Transporteur einlaufenden Stückgüter ermitteln. Bei Auflage des Gebindes auf das Gestell wird die dadurch wirkende Kraft auf den Gewichtssensor übertragen. Anhand der Zunahme des Gewichts eines über den Gewichtssensor bewegten Stückgutes bzw. anhand der Gewichtsabnahme nach Überschreiten eines Maximalwerts kann die genaue Position des Stückgutes auf der Horizontalfördereinrichtung ermittelt und zur Kalibrierung des mindestens einen Manipulators verwendet werden.Alternatively, the at least one weight sensor, for example suspended, may be mounted on a frame of the horizontal conveyor or on a rack of a conveyor arranged between an infeed conveyor and the horizontal conveyor and determine the weight data of the piece goods entering via the horizontal conveyor or the conveyor. When the container is placed on the frame, the force acting on it is transmitted to the weight sensor. On the basis of the increase in the weight of a moving over the weight sensor piece or on the basis of the weight loss after exceeding a maximum value, the exact position of the piece goods can be determined on the horizontal conveyor and used to calibrate the at least one manipulator.

Handelt es sich bei der Erfassungseinrichtung um einen Induktionssensor, dann ist das Stückgut, insbesondere mindestens ein innerhalb der Umverpackung angeordneter Artikel und/oder die Umverpackung, mit einem induktiven Material ausgestattet. Beispielsweise sind das Stückgut, der mindestens eine Artikel und/oder die Umverpackung im Direktdruck mit einer Metalltinte bedruckt. Alternativ könnte auch ein metallischer Klebestreifen oder ein geeigneter RFID-Tag auf den Stückgütern, Artikeln und/oder der Umverpackung angebracht werden. Ein Vorteil bei der Verwendung eines Induktionssensors besteht darin, dass ein Induktionssensor entfernt von der Horizontalfördereinrichtung angeordnet werden kann, beispielsweise oberhalb der Horizontalfördereinrichtung oder seitlich dazu.If the detection device is an induction sensor, then the piece goods, in particular at least one article arranged within the outer packaging and / or the outer packaging, are equipped with an inductive material. For example, the piece goods, the at least one article and / or the outer packaging are printed in direct printing with a metal ink. Alternatively, a metallic adhesive strip or a suitable RFID tag could also be applied to the piece goods, articles and / or the outer packaging. An advantage of using an induction sensor is that an induction sensor can be located away from the horizontal conveyor, such as above the horizontal conveyor or laterally thereto.

Gemäß einer Ausführungsform können bei einer mehrbahnigen Zuführung von Stückgütern Gewichtssensoren und Induktionssensoren verwendet werden, insbesondere kann zur Erfassung der Stückgüter einer ersten Transporteinrichtung, fluchtend zu dieser Transporteinrichtung ein Gewichtssensor unterhalb der Horizontalfördereinrichtung angeordnet sein, während zur Erfassung der Stückgüter einer zweiten Transporteinrichtung ein Induktionssensor verwendet wird. Insbesondere kann in diesem Fall vorgesehen sein, dass nur die über die zweite Transporteinrichtung zugeführten Stückgüter mit einem induktiven Material ausgestattet sind.According to one embodiment, weight sensors and induction sensors can be used in a multi-lane supply of piece goods, in particular can be arranged to detect the piece goods of a first transport device, in alignment with this transport means, a weight sensor below the horizontal conveyor, while for detecting the cargo of a second transport means, an induction sensor is used , In particular, in this case, it may be provided that only the piece goods supplied via the second transport device are equipped with an inductive material.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung wenigstens drei Stückgüter zuführende, insbesondere parallele, Transporteinrichtungen, wobei zumindest einer inneren Transporteinrichtung wenigstens eine Erfassungseinrichtung zur Gewichtsmessung oder ein Induktionssensor zugeordnet ist. Bei einer solchen Anordnung können die Stückgüter der äußeren Transportreihen jeweils vorteilhaft mit einer dem Erfassungsbereich und/oder einem Bewegungsraum des wenigstens einen Manipulators räumlich und/oder funktionell zugeordneten und beweglich ausgebildeten optischen Erfassungseinrichtung erfasst werden, insbesondere können zumindest Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrissdaten eines bewegten Stückguts bzw. auch nur dessen aktuelle Vorderkantenposition bzw. Umrissposition erfasst werden. Zumindest der Manipulator und/oder weitere Förderkomponenten der Vorrichtung, beispielsweise die Transporteinrichtung, über die die Stückgüter dem Erfassungsbereich zugeführt werden oder die dem Erfassungsbereich zugeordnete Horizontalfördereinrichtung etc. werden auf Grundlage der ermittelten Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrissdaten kalibriert und/oder angesteuert.According to one embodiment, the device comprises at least three piece goods feeding, in particular parallel, transport devices, wherein at least one inner transport device is associated with at least one detection device for weight measurement or an induction sensor. In such an arrangement, the piece goods of the outer transport rows can each advantageously be detected with a spatially and / or functionally associated and movably formed optical detection device, at least spatial coordinates and / or position and / or movement space of the at least one manipulator. or outline data of a moving piece goods or only the current leading edge position or outline position are detected. At least the manipulator and / or further conveying components of the device, for example the transport device, via which the piece goods are supplied to the detection area or the horizontal conveyor associated with the detection area, etc. are calibrated and / or based on the determined spatial coordinates and / or position and / or outline data driven.

Im Fall von seitlich der Horizontalfördereinrichtung angeordneten optischen Sensoren ist es vielfach nur möglich, die äußerste Reihe an Gebinden erfassen zu können. Durch die Verwendung eines Gewichts- oder Induktionssensors ist eine Verarbeitung von drei Reihen mit einer mittleren Reihe möglich. In the case of optical sensors arranged laterally of the horizontal conveyor, it is often only possible to detect the outermost row of containers. By using a weight or induction sensor, processing of three rows with a middle row is possible.

Ein Gewichtssensor kann zusätzlich dazu verwendet werden, das Gewicht eines Stückguts zu bestimmen und somit Rückschlüsse auf die Art oder Beschaffenheit des Stückguts zu gewinnen. Sind beispielsweise bei einem Gebinde mit x Artikeln als Sollwert nur x minus 1 Artikel vorhanden, können Maßnahmen zur Behebung dieses Problems eingeleitet werden (z.B. Ausschleusung des Gebindes durch den Manipulator).A weight sensor can be used in addition to determine the weight of a piece goods and thus to draw conclusions about the nature or quality of the piece goods. For example, if there are only x minus 1 items in a pack of x items as the setpoint, then action to remedy this problem can be initiated (e.g., the packer is being dumped by the manipulator).

Weiterhin können die ermittelten Daten auch in Rückkoppelung der Position der beweglichen optischen Erfassungseinrichtung verwendet werden. Beispielsweise kann das Erfassen einer Raumkoordinate oder von entsprechenden Positions- und/oder Umrissdaten eine Aktivierung oder Inaktivierung der optischen Erfassungseinrichtung auslösen, ein Mitführen der optischen Erfassungseinrichtung mit der Transporteinrichtung und/oder Horizontalfördereinrichtung auslösen o.ä. Sobald sich Abweichungen bei den Gebindemaßen u/o der Fördergeschwindigkeit o.ä. ergeben, kann das wie nachfolgend noch näher beschrieben ständig - d.h. für alle nachfolgenden Zyklen bzw. Manipulationsschritte - nachkorrigiert werden.Furthermore, the determined data can also be used in feedback of the position of the movable optical detection device. For example, the detection of a spatial coordinate or of corresponding position and / or outline data can trigger an activation or inactivation of the optical detection device, trigger a tracking of the optical detection device with the transport device and / or horizontal conveyor o.ä. As soon as deviations in the container dimensions u / o the conveying speed o.ä. This can be done continuously as described below - i. for all subsequent cycles or manipulation steps - to be corrected later.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann die optische Erfassungseinrichtung zumindest temporär parallel zu der dem Erfassungsbereich zugeordneten Horizontalfördereinrichtung bewegt werden. Insbesondere ist die optische Erfassungseinrichtung in etwa parallel beweglich zur Transportrichtung der Stückgüter auf der zuführenden Transporteinrichtung bzw. der Horizontalfördereinrichtung ausgebildet.According to a preferred embodiment of the present invention, the optical detection device can be moved at least temporarily parallel to the horizontal conveying device associated with the detection region. In particular, the optical detection device is formed approximately parallel to the transport direction of the piece goods on the feeding conveyor or the horizontal conveyor.

Die sensorisch ermittelten Werte werden insbesondere verwendet, um vermittels der Steuer- und Auswerteeinheit einen Bewegungsablauf des Manipulators zu berechnen und/oder den Bewegungsablauf gegebenenfalls anzupassen und/oder zu korrigieren. Die berechneten Werde dienen vorzugsweise der selektiven Ansteuerung, Aktivierung und/oder Bewegung der Klemm- oder Greifmittel des Manipulators durch die Steuer- und/oder Auswerteeinheit der Handhabungsvorrichtung.The sensory values are used, in particular, to calculate a movement sequence of the manipulator by means of the control and evaluation unit and / or to adjust and / or correct the movement sequence if necessary. The calculated values are preferably used for selective activation, activation and / or movement of the clamping or gripping means of the manipulator by the control and / or evaluation unit of the handling device.

Durch die Kombination unterschiedlicher Sensoren kann die Position von mindestens drei oder mehr Stückgut(reihen) in Relation zueinander bestimmt werden, um die Position der Stückgüter, insbesondere der jeweils vorauseilenden Stückgüter jeder Reihe, auf dem Lagenbildungsband bzw. der Horizontalfördereinrichtung zu erkennen. Auf diese Weise lässt sich der Greifer des Manipulators so ansteuern, dass eine optimal positionsgetreue Übernahme der Stückgüter möglich ist.The combination of different sensors, the position of at least three or more cargo (rows) can be determined in relation to each other to recognize the position of the cargo, in particular the respective leading piece goods each row on the layer forming belt or the horizontal conveyor. In this way, the gripper of the manipulator can be controlled so that an optimally positionally accurate takeover of the piece goods is possible.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann vorgesehen sein, die Erfassung vermittels einer seitlich angeordneten beweglichen optischen Erfassungseinrichtung und die Erfassung vermittels eines Gewichtssensors innerhalb einer Transportspur zu kombinieren und/oder die optische Erfassung zusätzlich zur Kalibrierung des mindestens einen Gewichtssensors heranzuziehen. Dabei kann die Kalibrierung beispielsweise zu Beginn eines Produktionsablaufes erfolgen und gegebenenfalls in regelmäßigen Abständen wiederholt werden. Dies kann automatisiert in definierten Zeitintervallen durchgeführt werden oder von einem Bediener der Anlage manuell gestartet werden. Dadurch können insbesondere weitere Informationen über die Stückgüter, beispielsweise deren Größe, die Art der Stückgüter, gegebenenfalls die Größe von in einem Gebinde zusammengefassten Gebinden bzw. Behältern ermittelt werden. Anhand dieser Daten kann beispielsweise auch ermittelt werden, weiche Artikel gerade verarbeitet werden, bis hin zur Art des im Getränkebehälter befindlichen Getränks.According to a further embodiment it can be provided to combine the detection by means of a laterally arranged movable optical detection device and the detection by means of a weight sensor within a transport track and / or to use the optical detection in addition to the calibration of the at least one weight sensor. In this case, the calibration can be carried out, for example, at the beginning of a production process and, if appropriate, repeated at regular intervals. This can be done automatically in defined time intervals or manually started by an operator of the plant. As a result, it is possible in particular to ascertain further information about the piece goods, for example their size, the type of piece goods, if appropriate the size of containers or containers combined in a container. On the basis of these data it can also be determined, for example, which soft articles are currently being processed, up to the type of beverage in the beverage container.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, beim Manipulieren von insbesondere in geschlossener Formation zugeführten Stückgütern die genaue Position des jeweils zuvorderst angeordneten Stückgutes einer Reihe zu ermitteln, bevor diese von einem Manipulator erfasst und manipuliert werden.The device according to the invention and / or the method according to the invention make it possible to determine the exact position of the piece goods of a row arranged in the foremost position when manipulating piece goods supplied in particular in a closed formation, before they are detected and manipulated by a manipulator.

Die vorliegende Erfindung dient im Wesentlichen der ständigen und/oder zyklisch oder unregelmäßig wiederkehrenden Kalibrierung eines Manipulators einer erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. Handhabungsvorrichtung, wie sie zuvor beschrieben wurde. Der Manipulator kann bspw. zwei, drei oder mehr einlaufende Stückgüter gleichzeitig erfassen. Diese Stückgüter können beispielsweise 2x3 durch eine Umverpackung zusammengefasste Getränkebehälter o.ä. umfassen.The present invention essentially serves the continuous and / or cyclical or irregularly recurring calibration of a manipulator of a device or handling device according to the invention, as described above. The manipulator can, for example, simultaneously detect two, three or more incoming piece goods. For example, these piece goods can contain 2x3 beverage containers combined by an outer packaging. include.

Die von der mindestens einen Erfassungseinrichtung ermittelten Positionsdaten können beispielsweise auch herangezogen werden, um fortlaufend weitere Maschinenkomponenten der Förder-, Verarbeitungs- und/oder Verpackungsanlage, beispielsweise der Vorrichtung vor- oder nachgeordnete Fördereinrichtungen, die der Vorrichtung nachgeordnete Palettierstation etc., fortlaufen neu zu kalibrieren, um einen störungsfreien Betrieb der Anlage zu gewährleisten.The position data determined by the at least one detection device can also be used, for example, to continuously recalibrate further machine components of the conveying, processing and / or packaging installation, for example the apparatus upstream or downstream conveyors, the palletizing station downstream of the apparatus to ensure trouble-free operation of the system.

Ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung, des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Förder-, Verarbeitungs- und/oder Verpackungsanlage liegen darin, dass die Erfassungseinrichtung gute, zuverlässige Werte liefert, an denen der Bewegung des Manipulators und/oder weitere Förder- und/oder Anlagekomponenten schnell angepasst werden kann, so dass Fehler durch ein Aufsummieren von kleinen ungewünschten Lücken bzw. von fehlerhaft ausgebildeten Lücken zwischen den einlaufenden Stückgütern bzw. Stückgutgruppen direkt korrigiert werden können. A particular advantage of the device according to the invention, of the method according to the invention and of the conveying, processing and / or packaging system according to the invention is that the detection device delivers good, reliable values from which the movement of the manipulator and / or further conveying and / or installation components can be adapted quickly so that errors can be corrected directly by adding up small unwanted gaps or incorrectly formed gaps between the incoming piece goods or groups of unit loads.

Das Verfahren kann alternativ oder zusätzlich zu den beschriebenen Merkmalen ein oder mehrere Merkmale und/oder Eigenschaften der zuvor beschriebenen Vorrichtung umfassen. Ebenfalls kann die Vorrichtung alternativ oder zusätzlich einzelne oder mehrere Merkmale und/oder Eigenschaften des beschriebenen Verfahrens aufweisen.The method may comprise, as an alternative or in addition to the described features, one or more features and / or properties of the device described above. Likewise, the device may alternatively or additionally comprise one or more features and / or properties of the described method.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Verpackungsanlage.
2 zeigt einen Teilbereich der Verpackungsanlage gemäß 1.
3 zeigt eine Messkurve für das von Gewichtssensoren gemessene Gewicht eines bewegten Gebindes über die Zeit.
4 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung.
5 zeigt eine dritte Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung.
6 bis 9 zeigen unterschiedliche Ansichten einer Ausführungsform eines Manipulators einer Handhabungsvorrichtung.
10 zeigt eine erste Anordnung von Gewichtssensoren innerhalb eines Gruppiermoduls einer Handhabungsvorrichtung.
11 zeigt eine zweite Anordnung eines Gewichtssensors innerhalb eines Gruppiermoduls einer Handhabungsvorrichtung.
12 zeigt eine vierte Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung.

In the following, embodiments of the invention and their advantages with reference to the accompanying figures will be explained in more detail. The proportions of the individual elements to one another in the figures do not always correspond to the actual size ratios, since some shapes are simplified and other shapes are shown enlarged in relation to other elements for better illustration.

1 shows a schematic representation of a first embodiment of a packaging system according to the invention.
2 shows a portion of the packaging system according to 1 ,
3 shows a measurement curve for the weight of a moving container measured weight of a moving container over time.
4 shows a second embodiment of a handling device.
5 shows a third embodiment of a handling device.
6 to 9 show different views of an embodiment of a manipulator of a handling device.
10 shows a first arrangement of weight sensors within a grouping module of a handling device.
11 shows a second arrangement of a weight sensor within a Gruppiermoduls a handling device.
12 shows a fourth embodiment of a handling device.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung oder das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.For identical or equivalent elements of the invention, identical reference numerals are used. Furthermore, for the sake of clarity, only reference symbols are shown in the individual figures, which are required for the description of the respective figure. The illustrated embodiments are merely examples of how the device or method of the invention may be configured and are not an exhaustive limitation.

Die 1 zeigt eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Verpackungsanlage 1. Vorformlinge 2 werden durch einen Heizofen 3 auf eine geeignete Temperatur vorgeheizt und durch eine Streckblasmaschine 4 in die gewünschte Form, insbesondere in Form eines Getränkebehälters 5, beispielsweise einer Flasche 6 o.ä umgeformt. Die Getränkebehälter 5 werden über ein geeignetes Fördermittel 7 zu einer Füllmaschine 8 transportiert. Das Fördermittel 7 kann beispielsweise vermittels geeigneter Greifer die Getränkebehälter 5 durch Neckhandling in Transportrichtung TR weiterführen. Dem Fördermittel 7 können hierbei geeignete Mittel zur Kühlung der streckgeblasenen Getränkebehälter 5 zugeordnet sein, insbesondere Mittel zu Bodenkühlung. Vor der Füllmaschine 8 kann weiterhin ein Rinser 9 angeordnet sein, in dem die Getränkebehälter 5 vor dem Befüllen ausgespült und/oder sterilisiert werden können, beispielsweise durch Ausspülen mit Wasserstoffperoxid oder einem anderen geeigneten Reinigungsmittel. Nach dem Befüllen wird der befüllte Getränkebehälter 10 in einem Verschließer 11 mit einem geeigneten Verschlusselement 12, insbesondere einem Drehverschluss 13 verschlossen und in einem Etikettierer mit einem Etikett versehen.The 1 shows a schematic representation of a first embodiment of a packaging system 1. preforms 2 be through a stove 3 preheated to a suitable temperature and by a stretch blow molding machine 4 in the desired shape, in particular in the form of a beverage container 5 for example, a bottle 6 o.ä reshaped. The beverage containers 5 Be about a suitable funding 7 transported to a filling machine 8. The funding 7 For example, by means of suitable grippers the beverage containers 5 by neckhandling in the direction of transport TR continue. The funding 7 In this case, suitable means for cooling the stretch-blown beverage containers 5 may be associated, in particular means for cooling the ground. Before the filling machine 8 can continue a rinser 9 be arranged, in which the beverage containers 5 be rinsed out before filling and / or sterilized, for example by rinsing with hydrogen peroxide or another suitable cleaning agent. After filling the filled beverage container 10 in a capper 11 with a suitable closure element 12 , in particular a screw cap 13 sealed and labeled in a labeller.

Die befüllten, verschlossenen und etikettierten Getränkebehälter 15 werden über weitere Fördermittel 16 insbesondere Transportbänder 17 einer Gebindeformeinheit 18 zugeführt, in der eine Mehrzahl von Getränkebehältern 15 zusammengestellt, mit einer Schrumpffolie umhüllt und in einem Schrumpftunnel 19 zu einem Gebinde zusammengefasst werden. Die Gebinde werden einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 20 zugeführt. Die Handhabungsvorrichtung 20 umfasst insbesondere geeignete Fördermittel 21, beispielsweise mindestens ein Transportband 22, über das die Gebinde einreihig oder mehrreihig einem Gruppiermodul 40 zur Bildung von Palettenlagen oder Teillagen zugeführt werden. Hierbei können die Gebinde in geschlossener Formation, d.h., in lückenloser Reihe, dem Gruppiermodul 40 zugeführt werden. Oder aber es werden zwischen den Gebinden beispielsweise vermittels eines Trennbandes und einer geeigneten Steuerung 24 definierte Abstände erzeugt und die derart voneinander beabstandete Gebinde werden über das mindestens eine Transportband 22 dem Gruppiermodul 40 zugeführt, in dem sie durch mindestens einen Manipulator (nicht dargestellt) für die Lagenbildung oder Zwischenlagenbildung vorbereitet werden. Dabei werden die Gebinde relativ zueinander in definierten Positionen angeordnet, während die Gebinde weiterhin kontinuierlich durch die Handhabungsvorrichtung 20 transportiert werden. Die dermaßen vorgruppierten bzw. gruppiertem Gebinde können anschließend durch einen Palettierer 23 auf einer Palette o.ä. angeordnet werden. Insbesondere werden mehrere Gebindelagen übereinander auf einer entsprechenden Palette angeordnet.The filled, sealed and labeled beverage containers 15 Beyond further funding 16 in particular conveyor belts 17 a container molding unit 18 supplied in the plurality of beverage containers 15 put together, wrapped in a shrink wrap and in a shrink tunnel 19 be summarized into a container. The containers are fed to a handling device 20 according to the invention. The handling device 20 includes in particular suitable funding 21 , For example, at least one conveyor belt 22 , via which the bundles are single-row or multi-row a grouping module 40 be fed to the formation of pallet layers or partial layers. Here, the container in a closed formation, ie, in gapless row, the Gruppiermodul 40 be supplied. Or it will be between the containers, for example, by means of a separating belt and a suitable controller 24 generates defined distances and the thus spaced containers are about the at least one conveyor belt 22 the Gruppiermodul 40 supplied by at least one manipulator (not shown) for the layer formation or Interleaving be prepared. The containers are arranged relative to each other in defined positions, while the containers are still transported continuously by the handling device 20. The so pre-grouped or grouped container can then by a palletizer 23 on a pallet or similar to be ordered. In particular, several bundle layers are arranged one above the other on a corresponding pallet.

Die schematische Draufsicht der 2 zeigt einen Teilbereich einer Verpackungsanlage 1, die einen Schrumpftunnel 19 umfasst. Um den Durchsatz zu erhöhen, können gegebenenfalls auch mehrere parallel arbeitende Schrumpftunnel 19 verwendet werden. Die in vier Reihen aus dem Schrumpftunnel 19 auslaufenden Gebinde 26, von denen jedes sechs Getränkebehälter 15 umfasst, die durch eine Umverpackung aus Schrumpffolie zusammengehalten werden, werden in einem Verteilermodul 25 auf vier parallele Transportbänder 22 verteilt und dabei entweder definiert beabstandet oder aber als geschlossene, lückenlose Formation angeordnet. Die Gebinde 26 werden über die vier Transportbänder 22 der Handhabungsvorrichtung 20 mindestens einem innerhalb des sogenannten Gruppiermoduls 40 der Handhabungsvorrichtung 20 angeordneten Manipulator 30 zugeführt. Gemäß der hier dargestellten Ausführungsform umfasst die dargestellte Handhabungsvorrichtung 20 vier die Gebinde 26 zuführende Transportbänder 22, ein Gruppiermodul 40 mit genau einem Manipulator 30 und einem Erfassungsbereich 31 des Manipulators 30, sowie einer kontinuierlich mit konstanter Geschwindigkeit v32 in Transportrichtung TR bewegte Horizontalfördereinrichtung 32 mit einem Einlaufbereich 34.The schematic plan view of 2 shows a portion of a packaging plant 1, a shrink tunnel 19 includes. To increase the throughput, it is also possible to use several shrinking tunnels working in parallel 19 be used. The four rows from the shrink tunnel 19 leaking container 26 each of which has six beverage containers 15 which are held together by a shrink-wrap outer package are placed in a distributor module 25 on four parallel conveyor belts 22 distributed and either defined distance or arranged as a closed, gapless formation. The containers 26 Beyond the four conveyor belts 22 the handling device 20 at least one within the so-called grouping module 40 the handling device 20 arranged manipulator 30 is supplied. According to the embodiment shown here, the illustrated handling device comprises 20 four the containers 26 feeding conveyor belts 22 , a grouping module 40 with exactly one manipulator 30 and a detection area 31 of the manipulator 30 , as well as one continuously at a constant speed v32 in the transport direction TR moving horizontal conveyor 32 with an inlet area 34 ,

Auf der Horizontalfördereinrichtung 32 werden die von den Transportbändern 22 mit einer Transportgeschwindigkeit v22 einlaufenden Gebinde 26 kontinuierlich mit einer Geschwindigkeit v32 weiterbefördert. Die Geschwindigkeit v32 entspricht vorzugsweise der Transportgeschwindigkeit v22. Innerhalb des Gruppiermoduls 40 wird jeweils ein Gebinde 26 oder eine Gruppe aus mindestens zwei ohne Lücke von den Transportbändern 22 einlaufenden Gebinden 26 durch den Manipulator 30, der beispielsweise einen Greifer umfasst, gegriffen und verschoben, gedreht o.ä., um eine palettierfähige Lage oder eine Vorgruppierung für eine palettierfähige Lage zu bilden (nicht dargestellt), die durch den nachfolgend angeordneten Palettierer 23 auf Paletten zu großen Verpackungseinheiten zusammengestellt werden. Unabhängig davon, ob die Gebinde 26 in geschlossener Formation oder voneinander beabstandet oder als voneinander beabstandete Gruppen von zwei oder mehr in Reihe angeordneten Gebinden 26 über die Transportbänder 22 angeliefert werden, ist es für die sichere Handhabung durch den Manipulator 30 hilfreich, die genaue Position der Gebinde 26 innerhalb des Gruppiermoduls 40 zu kennen, bevor diese durch den Manipulator 30 gegriffen und in eine neue Zielposition relativ zu den weiterhin kontinuierlich in das Gruppiermodul 40 einlaufenden Gebinden 26 gebracht werden.On the horizontal conveyor 32 are those of the conveyor belts 22 with a transport speed v22 incoming container 26 continuously conveyed at a speed v32. The speed v32 preferably corresponds to the transport speed v22 , Within the grouping module 40 is in each case a container 26 or a group of at least two without gap from the conveyor belts 22 incoming packs 26 through the manipulator 30 for example, comprising a gripper, gripped and displaced, rotated, or the like, to form a palletizable layer or pre-grouping for a palletizable layer (not shown) passing through the subsequently arranged palletizer 23 be assembled on pallets to large packaging units. Regardless of whether the packages 26 are in closed formation or spaced apart or spaced apart groups of two or more in-line packages 26 via the conveyor belts 22 it is for safe handling by the manipulator 30 helpful, the exact position of the container 26 within the grouping module 40 to know before this through the manipulator 30 gripped and in a new target position relative to the still continuously in the Gruppiermodul 40 incoming packs 26 to be brought.

Hierzu ist dem Erfassungsbereich 31 des Manipulators 30 wenigstens eine Erfassungseinrichtung 33 zugeordnet, mittels derer Positionsdaten wenigstens eines in Transportrichtung TR bewegten Gebindes 26 ermittelt werden können. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind im Einlaufbereich 34 des Gruppiermoduls 40 vier Erfassungseinrichtungen 33 angeordnet. Insbesondere ist jeweils eine Erfassungseinrichtung 33 in Transportrichtung TR in einer Flucht zu jeweils einem zuführenden Transportband 22 angeordnet. Als Erfassungseinrichtung 33 wird beispielsweise ein Gewichtssensor 35 verwendet, der im Einlaufbereich 34 derart unterhalb der Horizontalfördereinrichtung 32 angeordnet ist, dass der Gewichtssensor 35 anhand der detektierten Gewichtsveränderung im Erkennungsbereiches 36 des jeweiligen Gewichtssensors 35 die genaue Position des einlaufenden Gebindes 26* innerhalb des Erfassungsbereiches 31 des Manipulators 30 ermitteln kann. Die Positionswerte werden an die Steuerung 24 übermittelt. Durch einen Vergleich der ermittelten Soll- Position mit einer theoretischen Ist- Position können Fehler im Zulauf der Gebinde 26 zu dem Gruppiermodul 40 der Handhabungsvorrichtung 20 ermittelt und der Manipulator 30 vermittels der Steuerung 24 entsprechend kalibriert bzw. die Bewegung des Manipulators 30 entsprechend korrigiert werden, um ein sicheres Abgreifen des mindestens einen Gebindes 26* zu ermöglichen.For this is the scope 31 of the manipulator 30 associated with at least one detection device 33, by means of which position data at least one in the transport direction TR moving container 26 can be determined. In the illustrated embodiment are in the inlet region 34 of the grouping module 40 four detection devices 33 arranged. In particular, in each case a detection device 33 in the transport direction TR in an escape to each one feeding conveyor belt 22 arranged. As a detection device 33 For example, a weight sensor 35 used in the inlet area 34 such below the horizontal conveyor 32 is arranged that the weight sensor 35 based on the detected weight change in the detection area 36 of the respective weight sensor 35, the exact position of the incoming container 26 * within the detection range 31 of the manipulator 30 can determine. The position values are sent to the controller 24 transmitted. By comparing the determined desired position with a theoretical actual position, errors in the feed of the containers 26 to the grouping module 40 of the handling device 20 determined and the manipulator 30 by means of the control 24 calibrated accordingly or the movement of the manipulator 30 be corrected accordingly to allow a safe tapping of the at least one container 26 *.

Die sensorisch ermittelten Werte werden insbesondere verwendet, um vermittels der Steuerung 24t einen Bewegungsablauf des Manipulators 30 zu berechnen und/oder den Bewegungsablauf gegebenenfalls anzupassen und/oder zu korrigieren. Die berechneten Werde dienen vorzugsweise der selektiven Ansteuerung, Aktivierung und/oder Bewegung der Klemm- oder Greifmittel des Manipulators 30 (vgl. 6 bis 9) durch die Steuerung 24 der Handhabungsvorrichtung 20.The sensory values are used, in particular, to control the movement of the manipulator by means of the controller 24t 30 to calculate and / or adjust the movement if necessary and / or correct. The calculated values are preferably used for selective activation, activation and / or movement of the clamping or gripping means of the manipulator 30 (see. 6 to 9 ) by the controller 24 the handling device 20 ,

Die 3 zeigt eine Messkurve für das von einem Gewichtssensor 35 gemessene Gewicht w (gemessen in Kilogramm [kg]) eines bewegten Gebindes 26 über die Zeit t (gemessen in Sekunden [s]). Läuft das Gebinde 26 in das Gruppiermodul 40 (vgl. 2) ein und befindet sich in einer ersten Arbeitsposition AP1 erst teilweise im Erkennungsbereich 36 des Gewichtssensors 35, dann ermittelt dieser nur Teilgewicht w1. Anhand des Gewichtanstiegs über die Zeit kann die genaue Position des Gebindes 26 relativ zum Gewichtssensor 35 ermittelt werden. Befindet sich das Gebinde 26 in einer zweiten Arbeitsposition AP2 vollständig über dem Gewichtssensor 35, dann ermittelt dieser das Sollgewicht w26 des Gebindes 26. Da das Sollgewicht w26 des Gebindes 26 auch Produktionsschwankungen unterliegt, ergibt sich die genaue Position des Gebindes 26 insbesondere aus der Transportgeschwindigkeit v32 der Horizontalfördereinrichtung (vgl. 2) und der Zeit t nach überschreiten des Kurvenmaximums, d.h., nach Überschreiten eines Wertes wMAX.The 3 shows a trace for that of a weight sensor 35 measured weight w (measured in kilograms [kg]) of a moving container 26 over time t (measured in seconds [s]). Does the container run? 26 in the grouping module 40 (see. 2 ) and is in a first working position AP1 only partially in the detection area 36 of the weight sensor 35 , then this determines only partial weight w1 , Based on the weight increase over time, the exact position of the container 26 relative to the weight sensor 35 be determined. Is the container 26 in a second working position AP2 completely above the weight sensor 35 , then determines this the target weight w26 of the container 26 , Because the target weight w26 of the container 26 is also subject to fluctuations in production, results in the exact position of the container 26 in particular from the transport speed v32 the horizontal conveyor (see. 2 ) and time t after exceeding the maximum curve, ie after exceeding a value Wmax ,

Die schematische Draufsicht der 4 zeigt eine zweite Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 20. Es werden dieselben Bezugszeichen wie in 2 verwendet, so dass im Wesentlichen auf die Beschreibung zu 2 verwiesen werden kann. Hierbei wird jede Erfassungseinrichtung 33 durch eine Gewichtssensoranordnung 37 gebildet, die jeweils sechs Gewichtssensoren 38 umfasst, wodurch die Positionserkennung durch Auswertung der Signale aller sechs Gewichtssensoren 38, beispielsweise durch Bildung eines Mittelwertes, noch genauer erfolgen kann.The schematic plan view of 4 shows a second embodiment of a handling device 20. The same reference numerals as in 2 used so essentially on the description too 2 can be referenced. In this case, each detection device 33 by a weight sensor arrangement 37 formed, each six weight sensors 38 which detects the position by evaluating the signals of all six weight sensors 38 , For example, by forming an average, can be made even more accurate.

Die schematische Draufsicht der 5 zeigt eine dritte Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 20. Es werden dieselben Bezugszeichen wie in 2 verwendet, so dass im Wesentlichen auf die Beschreibung zu 2 verwiesen wird. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist den inneren zuführenden Transportbändern 22i innerhalb des Grupppiermoduls 40 jeweils eine Erfassungseinrichtung 33 in Form eines Gewichtssensors 35 zugeordnet. Dagegen ist für die auf den äußeren Transportbändern 22a zugeführten Gebinde 26 jeweils eine optische Erfassungseinrichtung 41 dem Erfassungsbereich 31 und/oder Bewegungsraum des wenigstens einen Manipulators 30 räumlich und/oder funktionell zugeordnet, die insbesondere parallel zur Transportrichtung TR linearbeweglich ausgebildet ist. Hierzu kann die optische Erfassungseinrichtung 41 beispielsweise auf einem Schlitten an einer parallel zur Transportrichtung angeordneten Schlittenführung 42 o.ä. angeordnet sein. Die optische Erfassungseinrichtung 41 dient insbesondere der Erfassung von Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrissdaten eines bewegten Gebindes 26 bzw. auch nur dessen aktuelle Vorderkantenposition bzw. Umrissposition.The schematic plan view of 5 shows a third embodiment of a handling device 20. The same reference numerals as in 2 used so essentially on the description too 2 is referenced. In this embodiment, the inner feeding conveyor belts 22i within the grouping module 40 one detection device each 33 assigned in the form of a weight sensor 35. By contrast, for those on the outer conveyor belts 22a supplied container 26 in each case an optical detection device 41 the detection area 31 and / or movement space of the at least one manipulator 30 assigned spatially and / or functionally, in particular parallel to the transport direction TR is formed linearly movable. For this purpose, the optical detection device 41 For example, on a carriage on a parallel to the transport direction arranged slide guide 42 or similar. be arranged. The optical detection device 41 is used in particular for the detection of spatial coordinates and / or position and / or outline data of a moving container 26 or even only its current leading edge position or outline position.

Zumindest der Manipulator 30 und/oder weitere Förderkomponenten der Handhabungsvorrichtung 20, beispielsweise die jeweils der optischen Erfassungseinrichtung 41 zugeordneten Transportbänder 22, über die die Gebinde 26 dem Erfassungsbereich 31 zugeführt werden oder die dem Erfassungsbereich 31 zugeordnete Horizontalfördereinrichtung 32 etc. werden auf Grundlage der ermittelten Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrissdaten kalibriert und/oder angesteuert. Weiterhin können die ermittelten Daten auch in Rückkoppelung der Position der beweglichen optischen Erfassungseinrichtung 41 verwendet werden. Beispielsweise kann das Erfassen einer Raumkoordinate oder von entsprechenden Positions- und/oder Umrissdaten eine Aktivierung oder Inaktivierung der optischen Erfassungseinrichtung 41 auslösen, ein Mitführen der optischen Erfassungseinrichtung 41 mit einem Transportband 22 und/oder der Horizontalfördereinrichtung 32 auslösen o.ä. Sobald sich Abweichungen bei den Gebindemaßen u/o der Fördergeschwindigkeit o.ä. ergeben, kann das ständig - d.h. für alle nachfolgenden Zyklen bzw. Manipulationsschritte - nachkorrigiert werden.At least the manipulator 30 and / or further conveying components of the handling device 20, for example, the respective conveyor belts associated with the optical detection device 41 22 about which the containers 26 the coverage area 31 be fed or the the detection area 31 associated horizontal conveyor 32 etc. are calibrated and / or controlled on the basis of the determined spatial coordinates and / or position and / or outline data. Furthermore, the determined data can also be in feedback of the position of the movable optical detection device 41 be used. For example, the detection of a spatial coordinate or of corresponding position and / or outline data can be an activation or deactivation of the optical detection device 41 triggering, entrainment of the optical detection device 41 with a conveyor belt 22 and / or the horizontal conveyor 32 trigger o.ä. As soon as deviations in the container dimensions u / o the conveying speed o.ä. This can be corrected continuously - ie for all subsequent cycles or manipulation steps.

Die Bewegung der optischen Erfassungseinrichtung 41 ist vorzugsweise nicht mechanisch an die Bewegung des Manipulators 30 gekoppelt. Insbesondere verfügt die optische Erfassungseinrichtung 41 über einen eigenständigen, unabhängigen Antrieb. Gemäß einer Ausführungsform ist die optische Erfassungseinrichtung 41 linearbeweglich, während der Manipulator 30 zumindest innerhalb einer Bewegungsebene, vorzugsweise innerhalb eines dreidimensionalen Raumes verfahrbar ist. Über die Steuerung 24 erfolgt eine elektronische Kopplung zwischen dem Manipulator 30 und der optischen Erfassungseinrichtung 41, um den Manipulator 30 anhand der ermittelten Daten zu kalibrieren und/oder dessen Bewegungsprofil zu korrigieren.The movement of the optical detection device 41 is preferably not mechanical to the movement of the manipulator 30 coupled. In particular, the optical detection device has 41 via a separate, independent drive. According to one embodiment, the optical detection device 41 linearly movable while the manipulator 30 at least within a movement plane, preferably within a three-dimensional space is movable. About the controller 24 an electronic coupling takes place between the manipulator 30 and the optical detection means 41, around the manipulator 30 to calibrate based on the data obtained and / or to correct its motion profile.

Wenn im Zusammenhang der Positionserkennung von einer beweglichen optischen Erfassungseinrichtung 41 die Rede ist, so kann es sich hierbei beispielsweise um eine beweglich ausgebildete und/oder beweglich angeordnete Lichtschranke, einen beweglich ausgebildeten und/oder beweglich angeordneten Laserkantenscanner oder einen anderes geeignetes beweglich ausgebildetes und/oder beweglich angeordnetes Detektionsmittel handeln, das geeignet ist, bestimmte Parameter eines Gebindes 26 und/oder bestimmte Parameter einer Gruppe von Gebinden 26, insbesondere Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrissdaten zu erkennen. Bei Verwendung einer beweglichen Lichtschranke weist diese vorzugsweise einen quer zur Transportrichtung TR der Gebinde 26 und in etwa horizontal und/oder parallel zu der Auflage- und/oder Transportebene der Horizontalfördereinrichtung 32 ausgerichteten Strahlengang auf. Durch eine Unterbrechung des Strahlengangs wird beispielsweise angezeigt, dass nunmehr ein Gebinde 26 bzw. eine Gruppe von Gebinden 26 in den Erfassungsbereich 31 des Manipulators 30 bzw. in das Gruppiermodul 40 einläuft.When in the context of position detection by a movable optical detection device 41 the speech is, it may be, for example, a movably formed and / or movably arranged light barrier, a movably formed and / or movably arranged laser-edge scanner or another suitable movably trained and / or movably arranged detection means, which is suitable, certain parameters a container 26 and / or certain parameters of a group of containers 26 in particular to recognize spatial coordinates and / or position and / or outline data. When using a movable light barrier, this preferably has a transverse to the transport direction TR the container 26 and approximately horizontally and / or parallel to the support and / or transport plane of the horizontal conveyor 32 aligned beam path. By interrupting the beam path is indicated, for example, that now a container 26 or a group of containers 26 in the detection area 31 of the manipulator 30 or in the grouping module 40 enters.

Bevorzugt wird die Lichtschrankenanordnung durch eine Reflexionslichtschranke zur Erfassung von Hell-Dunkel-Kontrasten innerhalb eines definierbaren Entfernungsbereichs von einem Senders/Empfänger ausgebildet. Dies ist insbesondere für eine mehrbahnige Verarbeitung von bewegten Gebinden 26 vorteilhaft, bei der jeweils eine optische Erfassungseinrichtung 41 beidseitig zum Erfassungsbereich 31 des mindestens einen Manipulators 30 vorgesehen ist. Jede der optischen Erfassungseinrichtungen 41 ist derart eingestellt, dass sie immer nur Gebinde 26 der jeweilig zugeordneten Reihe erkennen. Der mindestens eine Manipulator 30 greift nach einem definierten Schema jeweils Gebinde 26 aus einer der beiden äußeren Reihen oder einer der inneren Reihen ab, um diese entsprechend einem zu bildenden Lagenschema anzuordnen und/oder auszurichten.Preferably, the light barrier arrangement is formed by a reflection light barrier for detecting light-dark contrasts within a definable distance range of a transmitter / receiver. This is especially for a multi-lane processing of moving containers 26 advantageous, in each case an optical detection device 41 on both sides of the detection area 31 of the at least one manipulator 30 is provided. Each of the optical detectors 41 is set to always pack only 26 recognize the respectively assigned row. The at least one manipulator 30 engages containers according to a defined scheme 26 from one of the two outer rows or one of the inner rows in order to arrange and / or align them according to a layer scheme to be formed.

Sofern anstelle einer Lichtschranke ein sog. Kantenscanner verwendet wird, welcher der Steuerung 24 Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrissdaten liefert, sind sogar noch detailliertere Positionsdaten erfassbar, so beispielsweise eine Schrägstellung und/oder andere Fehlpositionierung eines der Gebinde 26, was ggf. bei der Erfassung durch den Manipulator 30 korrigiert werden kann. Beispielsweise wird ein solcher Kantenscanner verwendet, um Raumkoordinaten und/ Positions- und/oder Umrissdaten für das jeweils zuvorderst befindliche Gebinde 26 und/oder einer in Transportrichtung TR nach vorne oder nach hinten weisender Umrisskante zu gewinnen.If, instead of a light barrier, a so-called edge scanner is used, which is the controller 24 Space coordinates and / or position and / or outline data provides even more detailed position data can be detected, such as an inclination and / or other incorrect positioning of the container 26 , which if necessary during the detection by the manipulator 30 can be corrected. For example, such an edge scanner is used to space coordinates and / and position and / or outline data for the frontmost located container 26 and / or one in the transport direction TR to win forward or backward facing edge.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform als optische Erfassungseinrichtung 41 mindestens eine Kamera mit nachgeschalteter Bildauswertung verwendet, aus deren Daten die Steuer- und/oder Auswerteeinheit Raumkoordinaten und/oder Positions- und/oder Umrisswerte für ein bewegtes Gebinde 26 gewinnt, insbesondere Raumkoordinaten und/ Positions- und/oder Umrisswerte für das jeweils zuvorderst befindliche Gebinde 26 und/oder dessen nach vorne oder nach hinten weisender Umrisskante.According to a further embodiment as an optical detection device 41 at least one camera with downstream image analysis is used, from whose data the control and / or evaluation unit spatial coordinates and / or position and / or outline values for a moving container 26 wins, in particular spatial coordinates and / and position and / or outline values for the respective container located at the beginning 26 and / or its forward or rearward facing edge.

Die genannten optischen Erfassungseinrichtungen 41 bzw. Sensoreinrichtungen sind beispielhaft zu verstehen. Grundsätzlich können jedoch auch andere Sensorvarianten zum Einsatz kommen, so bspw. Ultraschallsensoren, Gewichtssensoren oder induktive Sensoren o. dgl. Weitere geeignete Sensoren können vom Fachmann ebenfalls vorteilhaft eingesetzt werden.The said optical detection devices 41 or sensor devices are to be understood as examples. In principle, however, other sensor variants can also be used, for example ultrasound sensors, weight sensors or inductive sensors or the like. Further suitable sensors can likewise be advantageously used by the person skilled in the art.

Die 6 bis 9 zeigen unterschiedliche Ansichten einer Ausführungsform eines Manipulators 30 einer Handhabungsvorrichtung 20 gemäß 1, 2, 4 oder 5 zur Durchführung einer Variante oder mehrerer Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens. Insbesondere zeigt 6 eine Seitenansicht und 7 eine schematische Perspektivansicht; 8 zeigt eine schematische Detailansicht eines unteren Teils der Vorrichtung aus 7, und 9 zeigt eine schematische Querschnittsdarstellung durch die Vorrichtung aus dem Ausführungsbeispiel gemäß 7 und 8.The 6 to 9 show different views of an embodiment of a manipulator 30 a handling device 20 according to 1 . 2 . 4 or 5 for carrying out a variant or several variants of the method according to the invention. In particular shows 6 a side view and 7 a schematic perspective view; 8th shows a schematic detail view of a lower part of the device 7 , and 9 shows a schematic cross-sectional view through the device of the embodiment according to 7 and 8th ,

Einleitend sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass die in den 7 bis 9 erläuterten Ausführungsvarianten der Vorrichtung zur Durchführung zumindest einiger Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens sich auf einen Deltaroboter, einen sog. Tripod bzw. auf einen Deltakinematik-Roboter mit drei gleichartigen Schwenkarmen beziehen, der einen Teil einer Handhabungseinrichtung bzw. eines Manipulators 30 zur Handhabung, zum Drehen, Verschieben oder Aufnehmen von Artikeln, Stückgütern oder Gebinden bilden oder diese Handhabungseinrichtung bzw. diesen Manipulator 30 enthalten kann. Hinsichtlich einer möglichen Ausgestaltung des Deltaroboters bzw. Tripods, seines Aufbaus, seiner Funktionsweise und seines Bewegungsraumes sei insbesondere auf den Offenbarungsgehalt der DE 10 2013 106 004 A1 verwiesen, auf deren gesamten Inhalt hiermit ausdrücklich Bezug genommen wird. Auf eine detaillierte Beschreibung der Bewegungsmodi, der Antriebe für die drei Schwenkarme etc. soll deshalb an dieser Stelle verzichtet werden. Grundsätzlich könnte die Vorrichtung 30 gemäß 7 bis 9 auch vier gleichartige Stellarme aufweisen.By way of introduction, it should be pointed out that in the 7 to 9 explained embodiments of the apparatus for performing at least some variants of the method according to the invention relate to a delta robot, a so-called. Tripod or a delta kinematics robot with three similar pivoting arms, which is part of a handling device or a manipulator 30 for handling, for rotating, moving or picking up articles, general cargo or containers or this handling device or this manipulator 30 may contain. With regard to a possible embodiment of the delta robot or tripod, its structure, its mode of operation and its range of motion, reference may be made in particular to the disclosure content of DE 10 2013 106 004 A1 referenced, the entire contents of which are hereby incorporated by reference. For a detailed description of the movement modes, the drives for the three pivot arms, etc. should therefore be omitted here. Basically, the device could 30 according to 7 to 9 also have four identical actuating arms.

Im Folgenden ist der die Vorrichtung 71 bildende bzw. diese Vorrichtung 71 enthaltende Roboter, der gleichzeitig die Handhabungseinrichtung bzw. den Manipulator enthält, umfasst bzw. davon einen Teil bilden kann, allgemein mit der Bezugsziffer 72 bezeichnet. Es sei darauf hingewiesen, dass der mit der Bezugsziffer 72 bezeichnete Roboter auch als Deltaroboter 72, als Deltakinematik-Roboter 72, als Parallelkinematik-Roboter 72 oder auch als Tripod 72 (vgl. hierzu 7) bezeichnet sein kann.The following is the device 71 forming or this device 71 containing robots, which simultaneously contains the handling device or the manipulator, or may form part of it, generally with the reference numeral 72 designated. It should be noted that the reference number 72 designated robot as a delta robot 72 , as a delta kinematics robot 72 , as a parallel kinematic robot 72 or as a tripod 72 (cf 7 ) may be designated.

Die 7 zeigt eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform einer Vorrichtung 71 bzw. des Deltakinematik-Roboters 72 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung 71 bzw. der Deltakinematik-Roboter 72 ist bspw. ausgebildet zum Greifen, Drehen und Versetzen zu Gebinden zusammengefasster Getränkebehältnisse, die in 7 nicht mit dargestellt sind. Die Vorrichtung 71 bzw. der Deltakinematik-Roboter 72 kann jedoch ebenso auch zum Greifen, Drehen und Versetzen von beliebigen Artikeln oder Stückgütern eingesetzt werden.The 7 shows a schematic perspective view of an embodiment of a device 71 and the delta kinematics robot 72 for carrying out the method according to the invention. The device 71 or the delta kinematics robot 72 is designed, for example, for gripping, turning and moving to containers of combined beverage containers which are in 7 not shown. The device 71 or the delta kinematics robot 72 However, it can also be used for gripping, turning and moving any kind of article or piece goods.

Wie in 7 zu erkennen, besitzt die Vorrichtung 71 bzw. der Deltakinematik-Roboter 72 eine obere Aufhängung 43. An der oberen Aufhängung 43 sind drei Stellarme 45 über einen jeweils zugeordneten Antrieb 48 drehbar befestigt. Die drehende Bewegung der Stellarme 45 erfolgt hierbei derart, dass ihre Drehachsen parallel zueinander verlaufen. Weiter bestehen die drei Stellarme 45 aus wenigstens zwei relativ zueinander schwenkbaren Armabschnitten 47 und 60, wobei die unteren Armabschnitte 47 bzw. Unterarme 47 jeweils aus zwei parallel zueinander orientierten Gestängen gebildet sind. Der jeweilige obere Armabschnitt 49 bzw. Oberarm 49 steht mit seinem jeweils zugeordneten Antrieb 48 in Verbindung bzw. ist an seinem jeweils zugeordneten Antrieb 48 angeflanscht. Zudem können die drei Stellarme 45 unabhängig voneinander bewegt werden. Sämtliche Antriebe 48 stehen hierzu mit einer Steuerungseinheit in Verbindung, welche die Bewegung der Stellarme 45 vorgibt und die Antriebe 48 ansteuert.As in 7 to recognize, owns the device 71 or the delta kinematics robot 72 has an upper suspension 43 , At the upper suspension 43 are three control arms 45 via a respectively assigned drive 48 rotatably mounted. The rotating movement of the actuating arms 45 takes place here in such a way that their axes of rotation run parallel to one another. Next there are the three control arms 45 from at least two arm sections pivotable relative to each other 47 and 60 , wherein the lower arm sections 47 or forearms 47 each of two parallel to each other oriented rods are formed. The respective upper arm section 49 or upper arm 49 stands with its respective assigned drive 48 in connection or is flanged to its respective associated drive 48. In addition, the three control arms 45 be moved independently. All drives 48 stand for this purpose with a control unit in connection, which controls the movement of the actuating arms 45 pretends and the drives 48 controls.

Am unteren Ende der drei Stellarme 45 steht ein Manipulator 30 mit den drei Stellarmen 45 derart in Verbindung, dass der Manipulator 30 über eine Bewegung der drei Stellarme 45 zur Handhabung von Artikeln verfahren werden kann. Die in 7 nicht dargestellte Steuerungseinheit gibt daher die Bewegung der Stellarme 45 in Abhängigkeit einer für den Manipulator 30 vorgesehenen Position zum Greifen und Handhaben von Artikeln vor. Sämtliche der drei Stellarme 45 sind über einen Tragring 57 mit einer Basis 60 des Manipulators 30 mechanisch gekoppelt. Die mechanische Verbindung bzw. Koppelung zwischen dem Tragring 57 und der Basis 60 des Manipulators 30 ist derart, dass diese eine relative Verdrehung des Manipulators 30 gegenüber dem Tragring 57 erlaubt. Der Tragring 57 kann auch als Tool-Center-Point der Vorrichtung 71 bezeichnet werden.At the bottom of the three control arms 45 there is a manipulator 30 with the three actuating arms 45 in such a way that the manipulator 30 can be moved over a movement of the three actuating arms 45 for handling articles. In the 7 not shown control unit therefore gives the movement of the actuating arms 45 depending on one for the manipulator 30 intended position for gripping and handling of articles. All of the three control arms 45 are over a support ring 57 with a base 60 of the manipulator 30 mechanically coupled. The mechanical connection or coupling between the support ring 57 and the base 60 of the manipulator 30 is such that this relative rotation of the manipulator 30 opposite the support ring 57 allowed. The support ring 57 Can also be used as a tool center point of the device 71 be designated.

In etwa mittig ist der Manipulator 30 an eine Linearführung 56 drehfest angeflanscht, wobei die Linearführung 56 als erste Welle 54 ausgebildet ist und somit der Manipulator 30 über die erste Welle 54 gedreht werden kann.In about the middle is the manipulator 30 to a linear guide 56 flange-mounted, with the linear guide 56 as the first wave 54 is formed and thus the manipulator 30 via the first shaft 54 can be turned.

Weiter ist eine als zweite Welle 58 ausgebildete Betätigungseinrichtung 52 vorgesehen, mittels welcher Klemmbacken 62 und 64 zum Schließen und Öffnen angesteuert werden können. Die Drehachsen der ersten Welle 54 sowie der als zweite Welle 58 ausgebildeten Betätigungseinrichtung 52 sind identisch. Die erste Welle 54 und die zweite Welle 58 sind koaxial zueinander orientiert bzw. angeordnet. Da über die als zweite Welle 58 ausgebildete Betätigungseinrichtung 52 der Manipulator 30 bzw. die sich gegenüberliegenden Klemmbacken 62 und 64 des Manipulators 30 angesteuert werden können, sind keine pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Leitungsverbindungen notwendig, die zur Ansteuerung des Manipulators 30 bzw. der Klemmbacken 62 und 64 mit dem Manipulator 30 in Verbindung stehen.Next is a second wave 58 trained actuator 52 provided by means of which jaws 62 and 64 can be controlled to close and open. The axes of rotation of the first shaft 54 and the second shaft 58 formed as actuating device 52 are identical. The first wave 54 and the second wave 58 are oriented coaxially to each other or arranged. Because of the second wave 58 trained actuator 52 the manipulator 30 or the opposing jaws 62 and 64 of the manipulator 30 can be controlled, no pneumatic, hydraulic or electrical line connections are necessary to control the manipulator 30 or the jaws 62 and 64 with the manipulator 30 keep in touch.

Vorteilhafterweise besteht hierbei die Möglichkeit, den Manipulator 30 zusammen mit seinen Klemmbacken 62 und 64 über die erste Welle 54 um einen Drehwinkel von mehr als 360° zu drehen, da keine Leitungsverbindungen eine vollständige Umdrehung behindern. Hierdurch kann gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen der Durchsatz bei Handhabung von Artikeln deutlich verbessert werden, da der Manipulator 30 nicht zurückgedreht werden muss, um diesen in eine Ausgangsorientierung zu überführen.Advantageously, this is the possibility of the manipulator 30 along with his jaws 62 and 64 over the first wave 54 to rotate through a rotation angle of more than 360 °, since no line connections hinder a complete revolution. As a result, compared to devices known from the prior art, the throughput during handling of articles can be markedly improved, since the manipulator 30 does not have to be turned back in order to bring it into a starting orientation.

Wie soeben erwähnt, können bei der in 7 gezeigten Ausführungsform die beiden Klemmbacken 62 und 64 durch eine Rotation der als zweite Welle 58 ausgebildeten Betätigungseinrichtung 52 relativ zueinander verstellt werden bzw. aufeinander zu bewegt und voneinander weg bewegt werden. Die jeweilige Bewegung der Klemmbacken 62 und 64 bei Ansteuerung über die als zweite Welle 58 ausgebildete Betätigungseinrichtung 52 ist vorliegend mittels Pfeildarstellung verdeutlicht. Beide Klemmbacken 62 und 64 sind an der Basis 60 des Manipulators 30 hängend und linear beweglich befestigt. Eine Ansteuerung der Klemmbacken 62 und 64 erfolgt über mit der zweiten Welle 58 in Verbindung stehende Übersetzungsstufen eines Getriebes, die in 7 nicht zu erkennen sind und ein Drehmoment der zweiten Welle 58 auf eine Stellbewegung der Klemmbacken 62 und 64 übertragen.As just mentioned, at the in 7 embodiment shown, the two jaws 62 and 64 by a rotation of the second wave 58 trained actuator 52 be moved relative to each other or moved towards each other and moved away from each other. The respective movement of the jaws 62 and 64 when driven by the second shaft 58 trained actuator 52 is illustrated by means of arrow representation. Both jaws 62 and 64 are at the base 60 of the manipulator 30 attached hanging and linearly movable. A control of the jaws 62 and 64 done with the second wave 58 related gear ratios of a transmission, which in 7 are not visible and a torque of the second shaft 58 on an adjusting movement of the jaws 62 and 64 transfer.

Die Linearführung 56 bzw. die erste Welle 54 umfasst zwei Gehäuseteile 44 und 46, die miteinander teleskopierbar in Verbindung stehen und jeweils einen Hohlraum zur Aufnahme der als zweite Welle 58 ausgebildeten Betätigungseinrichtung 52 bereitstellen. Über ein kardanisch wirkendes Gelenk ist die als zweite Welle 58 ausgebildete Betätigungseinrichtung 52 an den Manipulator 30 und an einen Aktor 70 gekoppelt.The linear guide 56 or the first wave 54 includes two housing parts 44 and 46 telescopically communicating with each other and each having a cavity for receiving the second shaft 58 trained actuator 52 provide. Via a cardanic joint is the second wave 58 trained actuator 52 to the manipulator 30 and an actor 70 coupled.

Der Aktor 70 sitzt drehfest auf der oberen Aufhängung 43 auf. Über den Aktor 70 kann das als zweite Welle 58 ausgebildete Betätigungsglied 52 drehend bewegt werden, womit die Klemmbacken 62 und 64 des Manipulators 30 zum Greifen oder Freigeben von Artikeln verfahren werden.The actor 70 sits torsion-proof on the upper suspension 43 on. About the actor 70 can that as a second wave 58 trained actuator 52 be moved in rotation, bringing the jaws 62 and 64 of the manipulator 30 to grasp or release articles.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren muss die zweite Welle 58, welche zum Schließen und Öffnen der Klemmbacken 62 und 64 des Manipulators 30 bzw. des Greifers dient, bei einer Drehung des Greifers oder Manipulators 30 durch Betätigung der ersten Welle 54 eine Ausgleichsbewegung durchführen. Diese Ausgleichsbewegung erfolgt als Relativbewegung gegenüber der ersten Welle 54 im Gleichlauf, im Gegenlauf oder synchron. Die Richtung der Ausgleichsbewegung hat je nach gewünschter Funktion zu erfolgen. Werden z.B. die Klemmbacken 62 und 64 durch eine Drehbewegung der zweiten Welle 58 entgegen dem Uhrzeigersinn geschlossen und der Manipulator 30 bzw. der Greifer gleichzeitig durch Drehung der ersten Welle 54 entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht, so muss die zweite Welle 58 bei der Drehung des Manipulators 30 ebenfalls eine Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn durchführen, um zu verhindern, dass sich die Klemmbacken 62 und 64 öffnen. Analog dazu ist eine Drehung im Uhrzeigersinn umzusetzen. Die erforderlichen Drehrichtungen der Wellen 54 und 58 sind abhängig von der technischen Ausführung der Umsetzung der Drehbewegung der zweiten Welle 58 in eine Linearbewegung der Klemmbacken 62 und 64.According to the method of the invention, the second wave 58 which is used to close and open the jaws 62 and 64 of the manipulator 30 or the gripper is used in a rotation of the gripper or manipulator 30 by actuating the first shaft 54 perform a compensation movement. This compensation movement takes place as a relative movement relative to the first shaft 54 in synchronism, in reverse or synchronously. The direction of the compensation movement has to be made depending on the desired function. For example, the jaws 62 and 64 by a rotational movement of the second shaft 58 closed in the counterclockwise direction and the manipulator 30 or the gripper simultaneously by rotation of the first shaft 54 Turned counterclockwise, so must the second shaft 58 during the rotation of the manipulator 30 also rotate counterclockwise to prevent the jaws 62 and 64 from opening. Similarly, a rotation in the Implement clockwise. The required directions of rotation of the shafts 54 and 58 are dependent on the technical implementation of the implementation of the rotational movement of the second shaft 58 in a linear movement of the jaws 62 and 64 ,

Die schematische Detailansicht der 8 verdeutlicht einen unteren Teil der Vorrichtung 71 bzw. des Deltakinematik-Roboters 72 aus 7 und zeigt hierbei insbesondere nochmals im Detail eine Ausführungsform des Manipulators 30, wie er für das erfindungsgemäße Verfahren und insbesondere zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein und eingesetzt werden kann.The schematic detail view of 8th illustrates a lower part of the device 71 and the delta kinematics robot 72 out 7 and shows in particular once again in detail an embodiment of the manipulator 30 as can be provided and used for the method according to the invention and in particular for carrying out the method according to the invention.

Die Klemmbacken 62 und 64 besitzen zum Greifen von Artikeln auf ihrer der jeweiligen gegenüberliegenden Klemmbacke 62 bzw. 64 zugewandten Seite mehrere biegeweiche Kontaktelemente 59. Die biegeweichen Kontaktelemente 59 werden bei einer Zustellbewegung der Klemmbacken 62 und 64 mit den jeweiligen Artikeln kraftbeaufschlagt in Anlage gebracht und setzen die jeweiligen Artikel im Wesentlichen unbeweglich am Manipulator 30 fest.The jaws 62 and 64 have for gripping articles on their respective opposite jaw 62 respectively. 64 facing side several bending soft contact elements 59 , The flexible contact elements 59 be at a delivery movement of the jaws 62 and 64 with the respective articles kraftbeaufschlagt brought into contact and put the respective articles essentially immovable on the manipulator 30 firmly.

Auch zeigt die 8 nochmals im Detail die unteren Armabschnitte 47 der Stellarme 45 (vgl. 7), welche jeweils als Gestängekonstruktion ausgebildet sind und an ihrem unteren Ende mit dem Tragring 57 (bzw. dem sog. Tool-Center-Point) jeweils gelenkig in Verbindung stehen. Wie vorhergehend bereits erwähnt, kann der Manipulator 30 über die erste bzw. die äußere Welle 54 relativ zum Tragring 57 gedreht werden.Also shows the 8th again in detail the lower arm sections 47 the actuating arms 45 (see. 7 ), which are each designed as a rod construction and at its lower end with the support ring 57 (or the so-called Tool Center Point) are each articulated in connection. As previously mentioned, the manipulator 30 over the first or the outer shaft 54 relative to the support ring 57 to be turned around.

Die schematische Querschnittsdarstellung der Fig. 9 lässt weitere Details der Vorrichtung 71 bzw. des Deltakinematik-Roboters 72 aus dem Ausführungsbeispiel gemäß 7 und 8 erkennen. In 9 sind nochmals das als zweite Welle 58 ausgebildete Betätigungsglied 52 sowie die als erste Welle 54 ausgebildete Linearführung 56 zu erkennen. Die zweite Welle 58 und die erste Welle 54 besitzen eine konzentrische Orientierung und eine identische Drehachse, d.h. sie sind koaxial zueinander angeordnet. Eine Drehung des Manipulators 30 kann durch die als erste Welle 54 ausgebildete Linearführung 56 bewirkt werden, wobei die Drehachse in 9 vertikal bzw. in Richtung der Bildebene orientiert ist.9 shows further details of the device 71 or the delta kinematics robot 72 from the embodiment according to 7 and 8th detect. In 9 are again the second wave 58 trained actuator 52 as well as the first wave 54 trained linear guide 56 to recognize. The second wave 58 and the first wave 54 have a concentric orientation and an identical axis of rotation, ie they are arranged coaxially with each other. A rotation of the manipulator 30 can by the first wave 54 trained linear guide 56 can be effected, wherein the axis of rotation in 9 is oriented vertically or in the direction of the image plane.

Wie bereits erwähnt, sind bei Drehbewegungen des Manipulators 30, die durch Drehungen der äußeren ersten Welle 54 induziert werden, gleichsinnige oder gegensinnige Ausgleichsbewegungen der inneren zweiten Welle 58 erforderlich, um nicht eine unerwünschte Betätigung der Klemmbacken 62 und 64, d.h. deren Öffnen oder weitergehendes Schließen auszulösen. Der Umfang dieser Ausgleichsbewegung richtet sich einerseits nach der kinematischen Verknüpfung der Stellantriebe, die durch die zweite Welle 58 betätigt werden, so z.B. nach der Übersetzung dieser Stellantriebe. So können je nach Übersetzung unterschiedliche Drehwinkel der Ausgleichsbewegung erforderlich sein. Zudem richtet sich die Ausgleichsbewegung nach der Drehrichtung der ersten Welle 54, welche je nach Bedarf eine gegensinnige oder gleichsinnige Ausgleichsbewegung der zweiten Welle 58 erfordert, sollen bei der Drehung des Manipulators 30 die Klemmbacken 62 und 64 unverändert geschlossen oder geöffnet bleiben.As already mentioned, during rotary movements of the manipulator 30 caused by rotations of the outer first shaft 54 be induced, the same direction or opposite directions compensation movements of the inner second shaft 58 required so as not to undesirable operation of the jaws 62 and 64 , ie trigger their opening or further closing. The scope of this compensation movement depends on the one hand on the kinematic linkage of the actuators, through the second shaft 58 be actuated, for example, after the translation of these actuators. Thus, depending on the translation, different angles of rotation of the compensation movement may be required. In addition, the compensating movement depends on the direction of rotation of the first shaft 54 , Which, as needed, an opposing or the same direction compensating movement of the second wave 58 requires, during the rotation of the manipulator 30, the jaws 62 and 64 remain closed or open unchanged.

Ergänzend sei erwähnt, dass die Wirkverbindungen der jeweiligen Wellen 54 und 58 mit dem Manipulator 30 bzw. für die Ausgleichs- und/oder Stellbewegungen für die Klemmbacken 62 und 64 auch vertauscht werden können, sofern die entsprechenden mechanischen Voraussetzungen hierfür in den Koppelbereichen innerhalb des Tragrings 57 gegeben sind. So kann die äußere erste Welle 54 wahlweise auch die Klemmbacken 62 und 64 betätigen, d.h. öffnen und schließen, während die innere weitere Welle 58 durchaus auch für die Drehbewegungen des Manipulators 30 bzw. der rotierbaren Abschnitt der Vorrichtung 71 bzw. des Deltakinematik-Roboters 72 zuständig sein bzw. eingesetzt werden kann.In addition, it should be mentioned that the active compounds of the respective waves 54 and 58 with the manipulator 30 or for the compensating and / or adjusting movements for the clamping jaws 62 and 64 can also be reversed, provided that the corresponding mechanical conditions for this purpose in the coupling areas within the support ring 57 given are. So can the outer first wave 54 Optionally, the jaws 62 and 64 Press, ie open and close, while the inner further shaft 58 certainly also for the rotational movements of the manipulator 30 or the rotatable portion of the device 71 or the delta kinematics robot 72 be responsible or can be used.

Die schematische Seitenansicht der 10 zeigt eine erste Anordnung von Gewichtssensoren 35 innerhalb eines Gruppiermoduls 40 im Erfassungsbereich 31 des Manipulators 30. Hierbei sind die Gewichtssensoren 35 im Einlaufbereich 34 der Horizontalfördereinrichtung 32 unterhalb derselben bzw. ihrem Obertrum angeordnet, so dass diese schleifend über die Gewichtssensoren 35 geführt ist. Hierfür kann es vorteilhaft sein, wenn die Horizontalfördereinrichtung 32 durch Abstützungen 27 und/oder Gleitführungen 28 stabilisiert ist und nicht direkt auf den Gewichtssensoren 35 aufliegt. Ein nicht gezeigtes Gestell stützt die Sensoren 35 mit einem seitlich (in die Bildebene hinein) zwischen dem Ober- und Untertrum der Horizontalfördereinrichtung hineinragenden Arm. Die Transportrichtung ist nach links.The schematic side view of 10 shows a first arrangement of weight sensors 35 within a grouping module 40 in the coverage area 31 of the manipulator 30. Here are the weight sensors 35 in the inlet area 34 the horizontal conveyor 32 arranged below the same or their upper run, so that these schleifend on the weight sensors 35 is guided. For this purpose, it may be advantageous if the horizontal conveyor 32 through supports 27 and / or sliding guides 28 is stabilized and not directly on the weight sensors 35 rests. An unillustrated rack supports the sensors 35 with an arm extending laterally (into the image plane) between the upper and lower run of the horizontal conveying device. The transport direction is to the left.

Nicht gezeigt ist eine alternative Anordnung, in der zwischen den Gewichtssensoren 35 und der Horizontalfördereinrichtung 32 noch Rollen angeordnet sind, auf denen ein Obertrum der Horizontalfördereinrichtung 32 läuft. Die Gewichtssensoren 35 messen bzw. erfassen in diesem Fall die Gewichte der Rollen, eines Teils (je nach Auflage) der Horizontalfördereinrichtung 32 und des Stückguts.Not shown is an alternative arrangement in which between the weight sensors 35 and the horizontal conveyor 32 Rolls are still arranged, on which an upper strand of the horizontal conveyor 32 running. The weight sensors 35 in this case measure or detect the weights of the rollers, of one part (depending on the support) of the horizontal conveyor 32 and the piece goods.

Die schematische Seitenansicht der 11 zeigt eine zweite Anordnung, bei der der Gewichtssensor 35 an einem Tragrahmen 75 hängend angeordnet ist. Der Tragrahmen 75 ist an der Horizontalfördereinrichtung 32 oder an einem zwischen dem zuführenden Transportband 22 und der Horizontalfördereinrichtung 32 angeordneten Transporteur innerhalb des Einlaufbereichs 34 des Gruppiermoduls 40 im Erfassungsbereich 31 des Manipulators 30 angeordnet. Insbesondere derart, dass der Gewichtssensor 35 das Gewicht eines auf dem Transporteur 76 befindlichen Gebindes (nicht dargestellt) ermitteln und an die Steuerung (nicht dargestellt) übermitteln kann. Alternativ ist der Tragrahmen 75 zweiteilig ausgeführt, wobei der untere Teil des Tragrahmens (nicht mit Bezugszeichen versehenes Kästchen unterhalb des Sensors 35) auf dem Boden steht. Der Sensor 35 kann in dem Fall beispielsweise eine digitale Waage oder eine Wägezelle sein, die das Gewicht des Tragrahmens, des Transporteurs im Einlaufbereich 34 und der Stückgüter misst und die gemessenen Informationen an eine Steuerung weitergibt.The schematic side view of 11 shows a second arrangement in which the weight sensor 35 on a support frame 75 is arranged hanging. The support frame 75 is on the horizontal conveyor 32 or at one between the feeding conveyor belt 22 and the horizontal conveyor 32 arranged transporter within the inlet area 34 of the grouping module 40 in the detection area 31 of the manipulator 30 arranged. In particular, such that the weight sensor 35 the weight of one on the conveyor 76 located bundle (not shown) determine and to the controller (not shown) can transmit. Alternatively, the support frame 75 executed in two parts, wherein the lower part of the support frame (not provided with reference numeral box below the sensor 35 ) stands on the ground. The sensor 35 In this case, for example, it may be a digital scale or a weighing cell that measures the weight of the support frame, the conveyor in the lead-in area 34 and the piece goods and passes the measured information to a controller.

Von Vorteil ist es, dass die Sensorik in oder an einer bestehenden Grundrahmenkonstruktion der Horizontalfördereinrichtung 32 untergebracht werden kann, wodurch sie effektiv gegen mechanische Beschädigung oder Zerstörung geschützt werden kann. Auch sind keine komplexen Halterungen zum Anbau der Sensorik notwendig. Die verwendete Sensorik ist zudem unempfindlich gegen Verschmutzung. Außerdem sind die eingesetzten Kraftaufnehmer wartungs- und verschleißfrei, generell unabhängig von äußeren Einflüssen und unabhängig von produktspezifischen Merkmalen.It is advantageous that the sensors in or on an existing base frame construction of the horizontal conveyor 32 can be accommodated, whereby it can be effectively protected against mechanical damage or destruction. Also, no complex brackets for mounting the sensors are necessary. The sensors used are also insensitive to contamination. In addition, the force transducers used are maintenance and wear-free, generally independent of external influences and independent of product-specific characteristics.

Die schematische Draufsicht der 12 zeigt eine vierte Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung 20, die im Wesentlichen der ersten Ausführungsform gemäß 2 entspricht, auf deren Beschreibung hiermit verwiesen wird. Hierbei ist die Horizontalfördereinrichtung 32, die insbesondere die Funktion eines Lagenbildungsbandes umfasst, in Transportrichtung TR in mehrere einzelne Transportbänder 32a, 32b, 32c, 32d unterteilt, wodurch das Gewicht w26 der in Parallelreihen über die Transportbänder 22 einlaufenden Gebinde 26 besser ermittelt und zugeordnet werden kann.The schematic plan view of 12 shows a fourth embodiment of a handling device 20, which substantially according to the first embodiment according to 2 corresponds, whose description is hereby referred to. Here, the horizontal conveyor 32, which in particular comprises the function of a layer forming belt, in the transport direction TR divided into a plurality of individual conveyor belts 32a, 32b, 32c, 32d, whereby the weight w26 in parallel rows over the conveyor belts 22 incoming container 26 can be better determined and assigned.

Gemäß einer weiteren, nicht dargestellten Alternative kann das die Horizontalfördereinrichtung 32 bildende Lagenbildungsband quer zur Transportrichtung TR in mehrere einzelne Bänder unterteilt sein, um eine exaktere Gewichtsmessung und Zuordnung zu den Gebinden zu ermöglichen.According to another alternative, not shown, the layer forming belt forming the horizontal conveyor 32 may be transverse to the transport direction TR be divided into several individual bands to allow a more accurate weight measurement and assignment to the containers.

Die Ausführungsformen, Beispiele und Varianten der vorhergehenden Absätze, die Ansprüche oder die folgende Beschreibung und die Figuren, einschließlich ihrer verschiedenen Ansichten oder jeweiligen individuellen Merkmale, können unabhängig voneinander oder in beliebiger Kombination verwendet werden. Merkmale, die in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben werden, sind für alle Ausführungsformen anwendbar, sofern die Merkmale nicht unvereinbar sind.The embodiments, examples and variations of the preceding paragraphs, the claims or the following description and the figures, including their various views or respective individual features, may be used independently or in any combination. Features described in connection with one embodiment are applicable to all embodiments as long as the features are not inconsistent.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen. Es ist möglich, einige der Komponenten oder Merkmale eines der Beispiele in Kombination mit Merkmalen oder Komponenten eines anderen Beispiels anzuwenden.The invention has been described with reference to a preferred embodiment. However, it will be apparent to those skilled in the art that modifications or changes may be made to the invention without departing from the scope of the following claims. It is possible to apply some of the components or features of one of the examples in combination with features or components of another example.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Verpackungsanlagepacking plant
22: Vorformlingpreform
33: Heizofenheater
44: Streckblasmaschinestretch
55: Getränkebehälterbeverage containers
66: Flaschebottle
77: Fördermittelfunding
88th: Füllmaschinefilling Machine
99: Rinserrinser
1010: befüllter Getränkebehälterfilled beverage container
1111: Verschließercapper
1212: Verschlusselementclosure element
1313: Drehverschlussscrew cap
1414: Etikettiererlabeler
1515: befüllter, verschlossener und etikettierter Getränkebehälterfilled, sealed and labeled beverage containers
1616: Fördermittelfunding
1717: Transportbandconveyor belt
1818: GebindeformeinheitContainer molding unit
1919: Schrumpftunnelshrink tunnel
2020: Handhabungsvorrichtunghandling device
2121: Fördermittelfunding
2222: Transportbandconveyor belt
22a22a: äußeres Transportbandouter conveyor belt
22i22i: inneres Transportbandinner conveyor belt
2323: Palettiererpalletizer
2424: Steuerungcontrol
2525: Verteilermoduldistribution module
2626: Gebindecontainer
27 27: Abstützungsupport
2828: Gleitführungslide
3030: Manipulator / VorrichtungManipulator / device
3131: Erfassungsbereichdetection range
3232: HorizontalfördereinrichtungHorizontal conveyor
32a, 32b, 32c, 32d32a, 32b, 32c, 32d: Transportbandconveyor belt
3333: Erfassungseinrichtungdetector
3434: Einlaufbereichinlet region
3535: Gewichtssensorweight sensor
3636: Erkennungsbereichdetection area
3737: GewichtssensoranordnungWeight sensor assembly
3838: Gewichtssensorweight sensor
4040: Gruppiermodulgrouper
4141: optische Erfassungseinrichtungoptical detection device
4242: Schlittenführungcarriage guide
4343: Aufhängungsuspension
4444: Gehäuseteilhousing part
4545: Stellarmactuating arm
4646: Gehäuseteilhousing part
4747: Armabschnitt, UnterarmArm section, forearm
4848: Antriebdrive
4949: Armabschnitt, OberarmArm section, upper arm
5252: Betätigungseinrichtungactuator
5454: erste Wellefirst wave
5656: Linearführunglinear guide
5757: Tragringsupport ring
5858: zweite Wellesecond wave
5959: Kontaktelementcontact element
6060: BasisBase
6262: Klemmbackejaw
6464: Klemmbackejaw
7070: Aktoractuator
7171: Vorrichtungcontraption
7272: Roboter, DeltaroboterRobots, delta robots
7575: Tragrahmensupporting frame
7676: Transporteur carrier
AP1, AP2, AP3AP1, AP2, AP3: Arbeitspositionworking position
kgkg: Kilogrammkilogram
ss: Sekundesecond
tt: ZeitTime
TRTR: Transportrichtungtransport direction
v22v22: Transportgeschwindigkeittransport speed
v32v32: Geschwindigkeitspeed
w1, w2w1, w2: Teilgewichtpart weight
w26w26: Soll- Gewicht eines GebindesTarget weight of a container
wMAXWmax: Kurvenmaximummaximum curve

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1465101 A2
US 5123231 A [0006]
DE 102013106004 A1 [0069]

Claims

Device (20) for handling moving piece goods (26), comprising at least one manipulator (30) for piece goods (26), - At least one transport device (22) via which the moving piece goods (26) in a transport direction (TR) to a detection area (31) of the at least one manipulator (30) are transportable, wherein at least one detection device (35) is arranged in an inlet region (34) of the detection region (31) of the at least one manipulator (30) for obtaining position data of at least one piece good (26) moving in the transport direction (TR), - wherein the at least one detection device (35) for weight measurement within the inlet region (34) is prepared and equipped or wherein the piece goods (26) are equipped with an electrically conductive material and the at least one detection device (35) is an induction sensor, and - Wherein at least the manipulator (30) and / or further conveying components of the device (20) on the basis of the position data can be calibrated and / or controlled / are.

Device (20) according to Claim 1 in which the at least one detection device (35) for weight measurement is arranged in alignment with the at least one transport device (22).

Device after Claim 1 or 2 in that the at least one weight measuring device (35) comprises a suitable sensor or an arrangement of a plurality of suitable sensors.

Device according to one of the preceding claims, wherein the at least one detection device (35) for weight measurement comprises at least one force sensor and / or a strain gauge and / or a load cell.

Device after Claim 1 in which a piece goods (26) comprises a plurality of articles (15) enveloped with an outer packaging, wherein the outer packaging and / or the articles (15) are provided with an inductive material, in particular with a direct printing with a metal ink and / or a metallic adhesive strips and / or an RFID tag.

Device according to one of the preceding claims, which comprises at least three piece goods (26) feeding transport means (22), wherein at least one inner transport means (22i) is associated with at least one detecting means (35) for weight measurement or an induction sensor.

Device after Claim 6 in which at least one outer transport device (22a) is assigned in each case at least one movable optical detection device (41) associated with the detection region (31) and / or a movement space of the at least one manipulator (30) and which is used to obtain spatial coordinates and / or positional information. and / or outline data of at least one piece goods (26) of the outer transport device (22a) moving in the transport direction (TR), wherein at least the manipulator (30) and / or further delivery components of the device (20) are based on the spatial coordinates and / or or position and / or outline data can be calibrated and / or controlled.

Device after Claim 7 in which the optical detection device (41) is designed to be at least temporarily movable parallel to the horizontal conveying device (32) associated with the detection region (31) of the at least one manipulator (30).

Device according to one of the preceding claims, in which the horizontal conveying device (32) is divided in the transporting direction (TR) into a plurality of parallel conveyor belts (32a, 32b, 32c, 32d), in particular wherein a number of the conveyor belts (32a, 32b, 32c, 32d) a number of feeding transport means (22) and / or wherein the horizontal conveyor (32) is divided transversely to the transport direction (TR) into a plurality of parallel conveyor belts.

Method for handling moving piece goods (26), wherein the piece goods (26) are transported to a detection area (31) of at least one manipulator (30); - wherein in the detection area (31) at least one transported piece goods (26) detected by the at least one manipulator (30) spatially separated from subsequent piece goods (26) or moved relative thereto and in a defined relative target position and / or target orientation the respective subsequent piece goods (26) is brought, - wherein at least position data of one of the in the transport direction (TR) to the detection area (31) moving piece goods (26) via at least one inlet region (34) of the detection area (31) associated with at least one detection means (35) for weight measurement or an induction sensor sensory detected and a Control and / or evaluation unit (24) is provided as a position value, and - Wherein at least the manipulator (30) and / or other associated conveyor components are calibrated and / or controlled on the basis of the position data.

Method according to Claim 10 in which the piece goods (26) are fed in at least three parallel rows to the detection area (31) of the manipulator (30).

Method according to Claim 11 in which at least one position value of a piece good (26) in an inner feeding row by a detection device (35) according to Claim 1 or one of the Claims 2 to 9 sensory is detected.

Method according to Claim 11 or 12 in which at least one position value of a piece good (26) is sensory detected in an outer feeding row via at least one spatially and / or functionally associated and movably designed optical detection device (41).

Method according to Claim 13 in which the optical detection device (41) is moved at least temporarily parallel to a horizontal conveyor (32) associated with the detection zone (31), in particular wherein the optical detection device (41) is at least temporarily approximately synchronous with a support and / or transport plane of a / the horizontal conveying device (32) associated with the detection area (31) is moved along.

Conveying, processing and / or packaging installation for piece goods (26) having a device (20) for handling moving piece goods (26) according to one of Claims 1 to 9 in which the device (20) is preceded by conveying lines and / or manipulating stations for arranging the piece goods (26) in configurations that can be processed by the device (20), and at least one palletizing station (23) for arranging and / or grouping by means of the device (20) subordinate goods (26) placed in layer arrangements are arranged downstream