DE102015117213B4

DE102015117213B4 - Roboterarm

Info

Publication number: DE102015117213B4
Application number: DE102015117213.5A
Authority: DE
Inventors: Sami Haddadin
Original assignee: Kastanienbaum GmbH
Current assignee: Kastanienbaum GmbH
Priority date: 2015-10-08
Filing date: 2015-10-08
Publication date: 2020-10-29
Anticipated expiration: 2035-10-09
Also published as: JP6600083B2; DK3360020T3; SG11201802364XA; CN108139748A; WO2017060212A1; KR20180066141A; US20180297192A1; CN108139748B; KR102059534B1; EP3360020A1; JP2018530442A; DE102015117213A1; US11135715B2; EP3360020B1

Abstract

Roboterarm mit einer Anzahl N von Armgliedern An, die über eine Anzahl N aktorisch antreibbare Gelenkverbindungen GVnmit einem Roboterkörper verbindbar sind, mit n= 1, 2, ..., N; wobei- das distale Armglied AN des Roboterarms an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GVNmit dem Armglied AN-1verbunden ist,- das proximale Armglied A1an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GV1mit dem Roboterkörper verbindbar ist,- die Gelenkverbindung GVNeine Drehung des Armglieds AN um eine Drehachse DNermöglicht,- das Armglied AN des Roboterarms sich entlang einer Achse L1 erstreckt und die Achse L1 mit der Drehachse DNeinen Winkel von 50 bis 130° einschließt,- das distale Ende des Armglieds AN über eine aktorisch antreibbare Gelenkverbindung GVN+1mit einem Effektor E verbindbar ist, wobei die Gelenkverbindung GVN+1eine Drehung des Effektors E um eine Drehachse DN+1ermöglicht, wobei◯ die Drehachsen DNund DN+1einen Winkel W1 im Bereich von 50 bis 130° einschließen,◯ die Drehachse DN+1und die Achse L1 einen Winkel W2 im Bereich von 50 bis 130° einschließen,◯ an dem Effektor E oder an einem zwischen der Gelenkverbindung GVN+1und dem Effektor E angeordneten Zwischenstück ZW oder dem Armglied AN ein sich senkrecht zur Drehachse DN-1erstreckender, mit einer Hand umgreifbarer und damit starr verbundener Fortsatz F2 ausgebildet ist, und◯ das Armglied AN einen damit starr verbundenen griffartigen Fortsatz F1 aufweist, der sich konzentrisch zur Drehachse DN+1erstreckt, ein freies Ende FE des Fortsatzes F1 gegenüber dem Rest des Fortsatzes F1 um die Drehachse DN+1drehbar ist oder um die Drehachse DN-1rotierbar anordenbar ist, und das freie Ende FE Eingabeelemente EE zur manuellen Eingabe von Daten aufweist.

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboterarm mit einer Anzahl N von Armgliedern An, die über eine Anzahl N aktorisch antreibbare Gelenkverbindungen GV_n mit einem Roboterkörper verbindbar sind. Die Erfindung betrifft darüber hinaus einen Roboter mit einem ebensolchen Roboterarm.
Bei einer Zusammenarbeit von Mensch und Roboter ist insbesondere eine sogenannte Lernprogrammierung („Teach-in“ Verfahren) des Roboters bekannt. Hierbei ergreift der Mensch einen Roboterarm des Roboters, insbesondere am Endeffektor, und führt eine zu lernende Bewegung des Roboterarms aus. Dabei kompensiert der Roboter vorteilhaft die Trägheit und das Eigengewicht des Roboterarms. Die ausgeführte Bewegung des Roboterarms wird gespeichert und kann nachfolgend automatisch vom Roboter durchgeführt werden. Dies ermöglicht eine einfache und schnelle Programmierung des Roboters. Natürlich ist eine Nachbearbeitung bzw. Optimierung der ausgeführten und gespeicherten Bewegung des Roboterarms möglich.
Bei diesem „Teach-in“ Verfahren muss der Roboterarm aus verschiedenen Positionen gegriffen und geführt werden. Weiterhin sind Bedienelemente und gegebenenfalls Anzeigeelemente am Roboter bzw. am Roboterarm erforderlich, um die Lernprogrammierung zu steuern bzw. Statusanzeigen oder sonstige Ausgaben zu ermöglichen.
Im Stand der Technik sind Roboter mit Roboterarmen bekannt, die zur Lernprogrammierung Bedienelemente am Roboterarm aufweisen. Derartige Roboter bzw. Roboterarme gehen beispielsweise aus folgenden Dokumenten hervor: DE 10 2014 216 514 B3 , DE 32 40 251 A1 , DE 10 2013 222 456 A1 , DE 10 2013 019 869 A1 , US 6,28 5,920 B1 oder DE 28 41 284 C2 .
Die Aufgabe der Erfindung ist es, einen Roboterarm anzugeben, der eine verbesserte Lernprogrammierung eines Roboters mit einem Roboterarm ermöglicht.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft einen Roboterarm, der eine Anzahl N von Armgliedern A_n aufweist, die über eine Anzahl N aktorisch antreibbare Gelenkverbindungen GV_n mit einem Roboterkörper verbindbar sind, mit n= 1, 2, ..., N.
Der vorgeschlagene Roboterarm zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass das distale Armglied AN des Roboterarms an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GV_N mit dem Armglied A_N-1 verbunden ist, das proximale Armglied A₁ des Roboterarms an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GV₁ mit dem Roboterkörper verbindbar ist, die Gelenkverbindung GV_N eine Drehung des Armglieds AN um eine Drehachse D_N ermöglicht, das Armglied AN des Roboterarms sich entlang einer Achse L1 erstreckt und die Achse L1 mit der Drehachse D_N einen Winkel von 50 bis 130° einschließt, das distale Ende des Armglieds AN über eine aktorisch antreibbare Gelenkverbindung GV_N+1 mit einem Effektor E verbindbar ist, wobei die Gelenkverbindung GV_N+1 eine Drehung des Effektors E um eine Drehachse D_N-1 ermöglicht. Weiterhin erfindungsgemäß schließen die Drehachsen D_N und D_N+1 einen Winkel W1 im Bereich von 50 bis 130° ein, und die Drehachse D_N+1 und die Achse L1 einen Winkel W2 im Bereich von 50 bis 130° ein, wobei an dem Effektor E oder an einem zwischen der Gelenkverbindung GV_N+1 und dem Effektor E angeordneten Zwischenstück ZW ein sich senkrecht zur Drehachse D_N+1 erstreckender, mit einer Hand umgreifbarer und damit (mit dem Effektor E oder der Gelenksverbindung GV_N+1 oder dem Armglied A_N ) starr verbundener Fortsatz F2 ausgebildet ist. Weiterhin erfindungsgemäß zeichnet sich der Roboterarm dadurch aus, dass das Armglied A_N einen damit (dem Armglied A_N ) starr verbundenen griffartigen Fortsatz F1 aufweist, der sich konzentrisch zur Drehachse D_N+1 erstreckt, ein freies Ende FE des Fortsatzes gegenüber dem Rest des Fortsatzes F1 um die Drehachse D_N+1 drehbar ist oder um die Drehachse D_N+1 rotierbar anordenbar ist, und das freie Ende FE Eingabeelemente EE zur manuellen Eingabe von Daten aufweist. Der vorgeschlagene Roboterarm ermöglicht insbesondere eine feinfühlige, sensible und genauere Führung und Bewegung des Roboterarms durch einen Bediener, und somit eine genauere Lernprogrammierung eines Roboters mit einem ebensolchen Roboterarm. Insbesondere können Kräfte und Momente über den Fortsatz F2 feinfühliger und genauer bei der Lernprogrammierung vorgegeben werden.
Die vorgeschlagene Anordnung und Ausführung der Eingabeelemente EE am freien Ende FE des Fortsatzes ermöglicht insbesondere eine gute ergonomische Bedienung, insbesondere bei einer Lernprogrammierung, eines Roboters mit einem solchen Roboterarm. Die Eingabe von Informationen über die Eingabeelemente EE erfolgt vorteilhaft manuell, d.h. mittels Berührung bzw. manueller Bedienung der Eingabeelemente EE.
Eine vorteilhafte Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass an dem Zwischenstück ZW ein oder mehrere Eingabeelemente EE_ZW in der Reichweite eines Daumens der den Fortsatz F2 greifenden Hand angeordnet sind. Die Eingabeelemente EE_ZW sind vorzugsweise derart angeordnet, dass eine bequeme und ergonomische Bedienung der Eingabeelemente EE_ZW möglich ist.
Vorteilhaft sind die Eingabeelemente EE am freien Ende FE zumindest teilweise konzentrisch um die Drehachse D_N+1 angeordnet. Das heißt, dass zwei, drei, ... oder alle der Eingabeelemente EE konzentrisch um die Drehachse D_N+1 , vorteilhaft mit einem identischen Radius zur Drehachse D_N+1, angeordnet sind. Wird der Fortsatz F1 mit einer Hand umgriffen und werden die Eingabeelemente EE mit dem Daumen der Hand bedient, so sind die Eingabeelemente EE für den Daumen somit auch bei unterschiedlichen Ausrichtungen der Hand gleichbleibend gut erreich- bzw. bedienbar.
Vorteilhaft ist ein Eingabeelement EE₀ der Eingabeelemente EE axial zur Drehachse D_N-1 angeordnet. Dieses zentrale Eingabeelement EE₀ dient vorteilhaft zur Eingabe oder Steuerung aktuell primärer Parameter, beispielsweise zur Eingabe eines Startzeitpunktes und eines Endzeitpunktes einer Lernprogrammierung.
Vorteilhaft können die über die Eingabeelemente EE bzw. EE_ZW jeweils eingegebenen oder gesteuerten Parameter automatisch oder manuell abhängig von der jeweiligen Aufgabenstellung variabel zugeordnet bzw. ausgewählt werden.
Vorteilhaft ist der Fortsatz F1 und/oder der Fortsatz F2 derart ausgebildet, dass er von einer Hand eines Bedieners umgriffen werden kann, wobei ein Daumen der Hand auf dem freien Ende FE zur Bedienung der Eingabeelemente EE bzw. auf den Eingabeelementen EE_ZW zu liegen kommt. Hierzu weist der Fortsatz F1 bzw. der Fortsatz F2 vorteilhaft eine Zylinderform oder eine ergonomische Griffform auf.
Vorteilhaft ist das freie Ende FE des Fortsatzes F1 zur Bedienung der Eingabeelemente EE mit dem Daumen der Hand ergonomisch ausgebildet. Hierzu sind in einer Ausführungsform die Eingabeelemente EE auf einer Fläche angeordnet, die gegenüber einer Fläche senkrecht zur Drehachse O_N+1 in einem Winkel von 5 bis 60° geneigt ist. Durch diese Neigung ist eine ergonomische Bedienung der Eingabeelemente EE möglich, wobei das distale Daumengelenk der bedienenden Hand insbesondere nicht beispielsweise um 90° abgewinkelt werden muss.
Vorteilhaft weisen die Eingabeelemente EE und/oder die Eingabeelemente EE_ZW Leuchtelemente mit einer oder mehreren ansteuerbaren Lichtquellen auf. Die Lichtquelle/n sind vorteilhaft Leuchtdioden LEDs.
Die Eingabeelemente EE bzw. EE_ZW sind vorteilhaft als Taster und/oder Wipptaster und/oder Druckknöpfe und/oder Schalter und/oder Drehknöpfe, und/oder Schieberegler ausgeführt. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind die Eingabeelemente EE als Eingabefelder eines Touchpads (berührempfindliche Fläche) oder eines Touchscreens (berührempfindliches Display) ausgeführt.
In einer Weiterbildung des vorgeschlagenen Roboterarms ist das freie Ende FE des Fortsatzes F1 mit dem Rest des Fortsatzes F1 in verschiedenen Ausrichtungen um die Drehachse D_N+1 lösbar fest verbindbar ist (bspw. mittel Rast- oder Klippverbindungen). Das heißt, dass das freie Ende FE vom mit dem Roboterarm starr verbundenen Rest des Fortsatzes F1 lösbar ist, und in einer anderen, gegenüber der Drehachse D_N+1 rotierten Lage wieder mit dem Rest des Fortsatzes F1 verwendbar ist. So können die Eingabeelemente EE in ihrer Ausrichtung relativ zu der den Fortsatz F1 ergreifenden Hand jeweils optimal ausgerichtet werden. Allerdings erfordert diese Ausrichtung jeweils ein Lösen des freien Endes FE und ein erneutes Verbinden des freien Endes FE mit dem Rest des Fortsatzes F1 in einer neuen Winkelorientierung.
In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform des Roboterarms ist das freie Ende FE des Fortsatzes F1 um die Drehachse D_N+1 rotierbar fest mit dem Rest des Fortsatzes verbunden. In dieser Ausführungsform kann das freie Ende FE vorteilhaft frei (d.h. ohne Anschlag) um die Drehachse D_N+1 rotiert werden. Das Lösen und erneute Verbinden des freien Endes FE, wie in der vorangehenden Weiterbildung ausgeführt, entfällt in dieser Ausführungsform.
Eine Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass zwischen dem freien Ende FE und dem Rest des Fortsatzes F1 eine mechanische und/oder elektrische und/oder eine magnetische Rastervorrichtung vorhanden ist, die ein Rotieren des freien Endes FE mit einer vorgegebenen Rasterung um die Drehachse D_N+1 erlaubt. Dies verhindert insbesondere ein ungewolltes Verdrehen des freien Endes FE gegenüber dem Rest des Fortsatzes F1. Um von einer Rasterstellung in eine benachbarte Rasterstellung zu gelangen, ist es erforderlich, eine vorgegebene Kraft bzw. ein vorgegebenes Drehmoment auf das freie Ende FE aufzubringen. Vorteilhaft wird diese Kraft bzw. dieses Drehmoment derart gewählt, dass eine ergonomische Bedienung der Eingabeelemente bei unterschiedlichen Angriffsrichtungen der Hand am Fortsatz F1 möglich ist. Vorteilhaft lässt sich diese Kraft bzw. dieses Drehmoment variabel je nach Bedarf vorgeben.
Eine Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass an dem Armglied AN eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe von graphischen und/oder alphanumerischen Informationen angeordnet ist. Dies ermöglicht die Anzeige bzw. Ausgabe von relevanten Informationen beispielsweise während der Ausführung einer Lernprogrammierung.
Eine Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass der Roboterarm bzw. insbesondere das Armglied AN eine Schnittstelle aufweist, über die als Ausgabeeinheit ein Smartphone anschließbar ist. Diese Schnittstelle kann eine mechanische/elektrische Schnittstelle oder eine Funkschnittstelle (beispielsweise Bluetooth, WLAN etc.).
Der Fortsatz F1 und der Fortsatz F2 werden vorteilhaft jeweils von einer Hand eine Bedienperson gegriffen bzw. geführt.
In einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden für die eingangs genannten Winkel W1 = 90° und/oder W2 = 90° gewählt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen Roboter mit einem Roboterarm wie vorstehend beschrieben.
Vorteilhaft umfasst der Roboter Sensoren zur Erfassung eines mechanischen Zustandes Z(t) des Roboterarms, eine Einheit zur Erfassung von Eingaben EG(t) über die Eingabeelemente EE und/oder EE_ZW , eine Einheit zur Auswertung der Zustände Z(t) und der Eingaben EG(t) zur Ermittlung von Auswertergebnissen AW(t), und eine Speichereinheit zur Speicherung der Auswerteergebnisse AW(t).
Vorteilhaft sind die Auswertergebnisse AW(t) Steueranweisungen zur Ansteuerung des Roboterarms. Der vorgeschlagene Roboter ermöglicht somit die Erfassung von Zuständen Z(t) des Roboterarms, die insbesondere durch die mechanische Führung eines Bedieners erzeugt werden, die Erfassung von Eingaben des Bedieners über die Eingabeelemente EE und/oder EE_ZW , die Auswertung der erfassten Zustände Z(t) und Eingaben und deren Umsetzung in Auswerteergebnisse AW(t), die insbesondere Steueranweisungen darstellen, um die eingegebenen Bewegungen des Roboterarms auszuführen.
Unter dem mechanischen Zustand Z(t) wird vorliegend vorteilhaft die Positionierung des Roboterarms, zeitliche Ableitung/en der Positionierung des Roboterarms und/oder auftretende und einwirkende Kräfte und Momente auf den Roboterarm verstanden. Natürlich kann der Zustand Z(t) weitere zeitabhängige Zustandsparameter je nach Aufgabenstellung und Anforderung umfassen. Die Einheit zur Erfassung der Eingaben EG(t) umfasst vorteilhaft die Eingabeelemente EE und/oder EE_ZW sowie eine mit den Eingabeelementen verbundene Prozessoreinheit PE1. Die Einheit zur Auswertung der Zustände Z(t) ist vorteilhaft ein Computer bzw. eine Prozessoreinheit PE2, durch den/die ein entsprechendes Auswerteprogramm ausgeführt wird. Vorteilhaft sind die Prozessoreinheiten PE1 und PE2 identisch.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Es zeigt:

1 eine schematisierte Teildarstellung eines Ausführungsbeispiels des vorgeschlagenen Roboterarms.

1 zeigt eine schematisierte Darstellung eines Ausführungsbeispiels des vorgeschlagenen Roboterarms. Der in Teilen dargestellte Roboterarm weist eine Anzahl N von Armgliedern A_n auf, die über eine Anzahl N aktorisch antreibbare Gelenkverbindungen GV_n mit einem Roboterkörper verbindbar sind, mit n= 1, 2, ..., N. In 1 ist lediglich das Armglied A_N-1 und AN dargestellt. Der in Teilen dargestellte Roboterarm zeichnet sich dadurch aus, dass das distale Armglied AN des Roboterarms an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GV_N mit dem Armglied A_N-1 verbunden ist, das proximale Armglied A₁ an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GV₁ mit dem Roboterkörper (nicht dargestellt) verbindbar ist, die Gelenkverbindung GV_N eine Drehung des Armglieds AN um eine Drehachse D_N ermöglicht, das Armglied A_N des Roboterarms sich entlang einer Achse L1 erstreckt und die Achse L1 mit der Drehachse D_N einen Winkel von 90° einschließt, das distale Ende des Armglieds AN über eine aktorisch antreibbare Gelenkverbindung GV_N+1 mit einem Effektor E (nicht dargestellt) verbindbar ist, wobei die Gelenkverbindung GV_N+1 eine Drehung des Effektors E um eine Drehachse D_N+1 ermöglicht, wobei die Drehachsen D_N und D_N+1 einen Winkel W1 im Bereich von 90° einschließen, und wobei die Drehachse D_N+1 und die Achse L1 einen Winkel W2 von 90° einschließen.
Der in Teilen dargestellte Roboterarm zeichnet sich weiterhin dadurch aus, dass an einem zwischen der Gelenkverbindung GV_N+1 und dem Effektor E (nicht dargestellt) angeordneten Zwischenstück ZW ein sich senkrecht zur Drehachse D_N+1 d.h. radial erstreckender, mit einer Hand umgreifbarer und damit starr verbundener Fortsatz F2 ausgebildet ist. Weiterhin weist das Armglied AN einen mit dem Armglied AN starr verbundenen griffartigen Fortsatz F1 auf, der sich konzentrisch zur Drehachse D_N+1 erstreckt, wobei ein freies Ende FE des Fortsatzes F1 gegenüber dem Rest des Fortsatzes F1 um die Drehachse D_N+1 frei rotierbar ist, und das freie Ende FE Eingabeelemente EE zur manuellen Eingabe von Daten aufweist.
Auf der Oberseite des freien drehbaren Endes FE sind vier axial angeordnete Eingabeelemente EE, ein zentral axial angeordnetes Eingabeelement EE, sowie auf abgeschreckten Flächen insgesamt vier weitere Eingabeelemente EE angeordnet. Die elektrische Übertragung von Signalen der Eingabeelemente EE zwischen dem lösbaren Ende FE und dem Rest des Fortsatzes F1 erfolgt vorteilhaft drahtgebunden, oder mittels einer Schleifringübertragung, oder mittels einer Funkübertragung.
Vorteilhaft umfassen die Eingabeelemente EE zumindest teilweise Leuchtelemente mittels denen beispielsweise ein aktueller Eingabestatus ausgegeben werden kann und/oder die zur Kenntlichmachung aktuell aktiver Eingabeelemente EE dienen, und/oder die einfach zur Beleuchtung der Eingabeelemente EE dienen. Weiterhin vorteilhaft weist der Roboterarm eine akustische und/oder optische Ausgabeeinheit auf, über die ein in Zusammenhang mit einer Bedienung eines Eingabeelements EE erzeugter Status akustisch und oder optisch ausgebbar ist. So kann über die Ausgabeeinheit ein Roboterstatus oder Fehlermeldungen ausgegeben werden.
Durch die flexible Anordnung des lösbaren freien Endes FE ist eine für den Bedienter passende Ausrichtung möglich, um Eingaben aus verschiedenen Blickwinkeln und Greifrichtungen zu ermöglichen.
Der Fortsatz F2 ermöglicht insbesondere eine sensible und genaue Positionierung und Vorgabe von Kräften oder Momenten während des sogenannten „Teach-in“ Vorgangs. Vorteilhaft erfolgt der „Teach-in“ Vorgang indem eine Hand eines Bedieners den Fortsatz F1 und die andere Hand den Fortsatz F2 greift, und erforderliche Eingaben in die Eingabeelemente EE bzw. EE_ZW mittels der jeweiligen Daumen erfolgen.

Claims

Roboterarm mit einer Anzahl N von Armgliedern A_n, die über eine Anzahl N aktorisch antreibbare Gelenkverbindungen GV_n mit einem Roboterkörper verbindbar sind, mit n= 1, 2, ..., N; wobei - das distale Armglied AN des Roboterarms an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GV_N mit dem Armglied A_N-1 verbunden ist, - das proximale Armglied A₁ an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GV₁ mit dem Roboterkörper verbindbar ist, - die Gelenkverbindung GV_N eine Drehung des Armglieds AN um eine Drehachse D_N ermöglicht, - das Armglied AN des Roboterarms sich entlang einer Achse L1 erstreckt und die Achse L1 mit der Drehachse D_N einen Winkel von 50 bis 130° einschließt, - das distale Ende des Armglieds AN über eine aktorisch antreibbare Gelenkverbindung GV_N+1 mit einem Effektor E verbindbar ist, wobei die Gelenkverbindung GV_N+1 eine Drehung des Effektors E um eine Drehachse D_N+1 ermöglicht, wobei ◯ die Drehachsen D_N und D_N+1 einen Winkel W1 im Bereich von 50 bis 130° einschließen, ◯ die Drehachse D_N+1 und die Achse L1 einen Winkel W2 im Bereich von 50 bis 130° einschließen, ◯ an dem Effektor E oder an einem zwischen der Gelenkverbindung GV_N+1 und dem Effektor E angeordneten Zwischenstück ZW oder dem Armglied AN ein sich senkrecht zur Drehachse D_N-1 erstreckender, mit einer Hand umgreifbarer und damit starr verbundener Fortsatz F2 ausgebildet ist, und ◯ das Armglied AN einen damit starr verbundenen griffartigen Fortsatz F1 aufweist, der sich konzentrisch zur Drehachse D_N+1 erstreckt, ein freies Ende FE des Fortsatzes F1 gegenüber dem Rest des Fortsatzes F1 um die Drehachse D_N+1 drehbar ist oder um die Drehachse D_N-1 rotierbar anordenbar ist, und das freie Ende FE Eingabeelemente EE zur manuellen Eingabe von Daten aufweist.
Roboterarm nach Anspruch 1, bei dem an dem Zwischenstück ZW ein oder mehrere Eingabeelemente EEzw in der Reichweite eines Daumens der Hand angeordnet sind.
Roboterarm nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Eingabeelemente EE auf einer Fläche angeordnet sind, die gegenüber einer Fläche senkrecht zur Drehachse D_N+1 in einem Winkel von 5 bis 60° geneigt ist.
Roboterarm nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem das freie Ende FE mit dem Rest des Fortsatzes F1 in verschiedenen Ausrichtungen um die Drehachse D_N-1 lösbar fest verbindbar ist.
Roboterarm nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem das freie Ende FE um die Drehachse D_N+1 rotierbar fest mit dem Rest des Fortsatzes F1 verbunden ist.
Roboterarm nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem zwischen dem freien Ende FE und dem Rest des Fortsatzes F1 eine mechanische und/oder elektrische und/oder eine magnetische Rastervorrichtung vorhanden ist, die ein Rotieren des freien Endes FE mit einer vorgegebenen Rasterung um die Drehachse D_N+1 erlaubt.
Roboter mit einem Roboterarm nach einem der Ansprüche 1 bis 6.
Roboter nach Anspruch 7, mit - Sensoren zur Erfassung eines mechanischen Zustandes Z(t) des Roboterarms, - einer Einheit zur Erfassung von Eingaben EG(t) über die Eingabeelemente, - einer Einheit zur Auswertung der Zustände Z(t) und der Eingaben EG(t) zur Ermittlung von Auswertergebnissen AW(t), und - eine Speichereinheit zur Speicherung der Auswerteergebnisse AW(t).
Roboter nach Anspruch 8, bei dem die Auswertergebnisse AW(t) Steueranweisungen zur Ansteuerung des Roboterarms Roboter sind.