DE102015108844A1 - Daten- und entscheidungslernende Hybridantennenanordnung für ein Automobilradar - Google Patents

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Abstract

Hybridantermenvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit lenkbaren Senderantennen und Empfängerantennen. Die Empfängerantennen sind in Sub-Arrays für eine datenlernende bzw. datenadaptive und entscheidungslernende bzw. entscheidungsadaptive digitale Strahlformungsverarbeitung angeordnet. Ein steuerbarer Phasenverschieber ist zwischen jeder Empfängerantenne und einem Summierungsnetzwerk in jedem Empfängerantennen-Sub-Array gekoppelt. Die Mehrzahl von Sub-Array-Summierungsnetzwerken sind zusammen mit einem Empfänger-Richtungs-Referenzsignal in Mischern verknüpft und über A/D-Wandler wird ein Signal zu dem digitalen Strahlformungsprozessor ausgegeben.

Description

  • Hintergrund
  • Die vorliegende Vorrichtung betrifft eine Radarvorrichtung und insbesondere ein Phasen-Array-Radar.
  • Radarvorrichtungen werden für verschiedene Anwendungen, wie eine Kollisionsvermeidung bei Automobilen und verbesserte Fahrzeug-Geschwindigkeitsregelungen verwendet.
  • Entscheidungslernendes bzw. -adaptives Radar beschreibt eine Radarvorrichtung, bei welcher der Ausgang eines Tracking- bzw. Verfolgungsalgorithmus den Gewichtungsvektor des Antennen-Arrays initialisiert, so dass der hauptsächlich ausgebildete Strahl grob in Richtung zu einem gewünschten vermuteten Zielort gelenkt werden kann.
  • Eine datenlernende bzw. -adaptive Radarvorrichtung bezieht sich auf eine Radarvorrichtung, bei welcher die Struktur der Daten eine genaue Winkelauflösung bei der Ziel-Winkelbestimmung vorsieht. Dies wird ebenso als digitale Strahlformung (DBF) bezeichnet. Datenlernende bzw. -adaptive (DBF) Radargeräte können bei Fahrzeug-Radar-Antennen-Arrays verwendet werden, um eine Bestimmung der Richtung der Ankunft durchzuführen.
  • Obwohl eine reine entscheidungslernende bzw. -adaptive Antennen-Array-Verarbeitung einfach, leicht zu implementieren und raumeffizient ist, ist diese hinsichtlich einer Winkelauflösung schlecht, da die Winkelauflösung eines Arrays durch die Hauptstrahlbreite des Arrays begrenzt ist. Eine vollständige datenlernende bzw. -adaptive Antennen-Array-Verarbeitung besitzt eine gute Winkelauflösung, wenn eine Zielerfassung durchgeführt wird; jedoch ist der Berechnungsaufwand groß und diese ist kompliziert und teuer zu implementieren. Üblicherweise ist bei einer DBF-Antennen-Array-Struktur jedes Array-Element mit einem A/D-Wandler und zugehörigen Schaltungen verbunden, was zusätzlich zu dem hohen Berechnungsaufwand zu einem großen und teuren Gesamtsystem führt.
  • Es wäre nützlich, eine verbesserte Radarvorrichtung zu entwickeln, welche diese Nachteile berücksichtigt.
  • Kurzfassung
  • Eine Radarvorrichtung für ein Motorfahrzeug enthält ein Sender-Antennen-Array in Form eines planar angeordneten Antennen-Arrays mit einer Mehrzahl von benachbarten beabstandeten Antennenelementen, und ein Empfänger-Antennen-Array in Form zumindest eines planaren Antennen-Arrays mit mehreren Antennenelementen. Das Empfänger-Array ist in Sub-Arrays aufgeteilt, wobei jedes Sub-Array ein aus einer Antenne ausgebildetes Antennenelement und einen Phasenverschieber, ein Summierungsnetzwerk und einen mit einem A/D-Wandler gekoppelten abwärtswandelnden Mischer enthält.
  • Die Radarvorrichtung enthält eine Lenksteuerung des Sender-Antennen-Arrays und des Empfänger-Antennen-Arrays, um Nebenkeulen-Stördaten in dem empfangenen Signal zu minimieren.
  • Das Empfänger-Antennen-Sub-Array kann in einer einzelnen planaren Sub-Array-Anordnung oder einer Mehrzahl von vertikal beabstandeten und gestapelten planaren Anordnungen von Sub-Arrays angeordnet sein. Die Mehrzahl von beabstandeten gestapelten planaren Empfänger-Sub-Arrays sehen ein vertikales, dreidimensionales Umgrenzungs-Sichtfeld für eine Zielerfassung vor.
  • Die Empfänger-Antennen-Sub-Arrays mit dem Summierungsnetzwerk, dem Mischer und dem A/D-Wandler verwenden ein Referenz-Tracking- bzw. Verfolgungssignal, welches mit dem Sender-Antennen-Array-Signaleingang gekoppelt ist, um einen entscheidungslernenden bzw. -adaptiven Radarempfänger auszubilden.
  • Bei einem Aspekt entspricht die Radarvorrichtung einer entscheidungslernenden bzw. -adaptiven und datenlernenden bzw. -adaptiven Hybrid-Radarvorrichtung. Die Radarvorrichtung enthält den digitalen Strahlformer und eine datenlernende bzw. -adaptive Verarbeitung, um die gleichzeitige Erfassung und Verfolgung von mehreren Zielen zu ermöglichen.
  • Das Sender-Antennen-Array kann einem einzelnen, linear angeordneten Antennen-Array entsprechen.
  • Die Radarvorrichtung enthält den digitalen Strahlformer, welcher vorgespeicherte Gewichtungen oder Phasen-Verschiebungswinkel verwendet, um ein Referenzsignal für den Sender und die Empfänger-Strahlverfolgung im Ansprechen auf ein erfasstes Ziel zu erzeugen.
  • Kurze Beschreibung der Abbildungen
  • Die verschiedenen Merkmale, Vorteile und weitere Verwendungen der vorliegenden Radarvorrichtung werden mit Bezug auf die nachfolgende detaillierte Beschreibung und die Abbildungen ersichtlicher, in denen:
  • 1 ein Blockdiagramm mit einer daten- und entscheidungslernenden bzw. -adaptiven Hybrid-Radar-Verarbeitungsvorrichtung ist;
  • 2 ein expandiertes Blockdiagramm eines Abschnitts der in 1 gezeigten Vorrichtung ist;
  • 3A und 3B bildhafte Darstellungen von Phasenverschiebern mit einer unterschiedlichen Verstärkungssteuerung sind;
  • 4 eine bildhafte Darstellung eines daten- und entscheidungslernenden bzw. -adaptiven Hybrid-Strategie-Arbeitsprinzips ist;
  • 5 ein Graph ist, welcher den entscheidungslemenden bzw. -adaptiven Lenkstrahl und den datenlernenden bzw. -adaptiven Algorithmus darstellt;
  • 6A eine bildhafte Darstellung eines Phasen-Array-Radarausgangs ohne Verwendung einer datenlernenden bzw. -adaptiven und entscheidungslemenden bzw. -adaptiven Hybridverarbeitung ist und falsche Zielbilder zeigt;
  • 6B eine bildhafte Darstellung eines datenlernenden bzw. -adaptiven und entscheidungslernenden bzw. -adaptiven Phasen-Array-Radarvorrichtungsausgangs ist, welche lediglich tatsächlich erfasste Ziele zeigt;
  • 7 eine bildhafte Darstellung einer einzelnen linearen Anordnung von Empfänger-Phasen-Sub-Arrays ist; und
  • 8 eine bildhafte Darstellung von vertikal gestapelten linearen Empfänger-Phasen-Sub-Arrays ist.
  • Detaillierte Beschreibung
  • Das datenlernende bzw. -adaptive und entscheidungslernende bzw. -adaptive Hybrid-Antennen-Array kombiniert eine entscheidungslernende bzw. -adaptive und datenlernende bzw. -adaptive Antennen-Array-Verarbeitung in der kleinen wirtschaftlichen Einheit mit einem geringen Berechnungsaufwand, was die Probleme bei der Fahrzeug-Radarvorrichtung verringert.
  • Die entscheidungslernende bzw. -adaptive Verarbeitung sieht ein grobes Lenken des Sender-Arrays vor, wobei das Sender-Array durch einen Tracking- bzw. Verfolgungs-Modul-Ausgang und vorberechnete Phasenverschieber-Gewichtungen gelenkt wird. Die entscheidungslernende bzw. -adaptive Verarbeitung unter Verwendung eines Antennen-Arrays mit einem Empfänger-Array mit Empfänger-Sub-Arrays, jeweils mit Phasenverschiebern für jedes Antennenelement und mit Mischern und A/D-Wandlern für jedes Sub-Array schafft einen digitalen Strahlformer. Die Kombination der datenlernenden bzw. -adaptiven und entscheidungslernenden bzw. -adaptiven Technologien erhält die Vorteile beider Verarbeitungen; während viele der Nachteile beider Verarbeitungen vermieden werden.
  • Bezug nehmend auf die Abbildungen, und insbesondere auf die 1, 2, 3A und 3B, ist eine Radarvorrichtung 10 dargestellt, welche einer Phasen-Array-Radarvorrichtung mit einem Sender-Array 12 und einem Empfänger-Array 14, A/D-Wandlern 16, einem digitalen Strahlformer-Prozessor, nachfolgend „DBF” 18, einer Ziel-Erfassungsschaltung 20, einer Ziel-Verfolgungsschaltung 22, welche beide einen Systemausgang 24 zuführt, und einer Array-Steuerungsvorrichtung 26, welche eine Strahl-Auswahl-Verfolgungssteuerung basierend auf Verfolgungskriterien 28 und Gewichtungen von einer Gewichtungs-Bibliothek bzw. -Sammlung 30 vorsieht, entspricht. Der Ausgang der Strahlauswahl 25 transportiert die Array-Steuerungskriterien 28 bzw. führt diese zu, welche die Phasenverschieber 36 für jede Sender-Antenne 38 und die Phasenverschieber 60 in dem Empfänger 14 Array anpassen.
  • Wie in 2 gezeigt, entspricht der Lenkwinkelausgang 29 des Array-Steuerungsmoduls 28 einem Signal, welches zu den Phasenverschiebern 36 des Sender-Arrays 12 gesendet wird. Ein Radarsignal 32 von einem PLL-Oszillator wird über das Aufteilungsnetzwerk 34 des Sender-Arrays 12 zu individuellen Phasenverschiebern 36 geführt, welche die individuellen Sender-Antennen 38 speisen.
  • 2 stellt außerdem ein Beispiel einer vorderen Endstruktur des Antennen-Arrays für das Empfänger-Array 14 dar, welche für eine entscheidungslernende bzw. -adaptive, datenlernende bzw. -adaptive Hybrid-Radarvorrichtung konfiguriert ist. Bei diesem Beispiel sind sechszehn Antennenelemente dargestellt und für das Hybrid-Design ist das Empfänger-Array 14 in vier Sub-Arrays mit vier Elementen in jedem Sub-Array aufgeteilt.
  • Ein Referenzsignal 40, welches mit dem Radar- oder Signaleingang 32 gekoppelt ist, wird zu Mischern 42 geführt, wobei beispielhaft vier parallel angeordnete Mischer 42 gezeigt sind. Das Empfänger 14 Sub-Array empfängt ein reflektiertes Signal von erfassten Objekten über Antennen 58, welche Phasenverschieber 60 speisen. Die Ausgänge der Phasenverschieber 60 werden in den Sub-Arrays gruppiert und zu individuellen Summierungsnetzwerken 62 geführt, welche durch die Mischer 42 gesteuert werden. Die Ausgänge der Mischer 42 werden über die A/D-Wandler 16 zu dem digitalen Strahlformungsprozessor 18 geführt, welcher ein Signal zu der Ziel-Erfassungsschaltung 20 und der Ziel-Verfolgungsschaltung 22 ausgibt, um Ziel-Erfassungsdaten sowie Verfolgungsinformationen zu liefern, welche über die Array-Steuerungsvorrichtung 28 zu dem Sender-Array 12 und dem Empfänger-Array 14 zurückgeführt werden.
  • 3A und 3B stellen unterschiedliche Beispiele einer Phasenverschieberschaltung für die Phasenverschieber 60 dar. In 3A entspricht jeder Phasenverschieber 60 einem bitgesteuerten Phasenverschieber 70. Der Phasenverschieber in 3B stellt einen analogen spannungsgesteuerten Verschieber 72 dar. Beide Beispiele der Phasenverschiebersteuerung versetzen jeden Phasenverschieber in die Lage, die Signalphase von 0° zu 360° zu verschieben.
  • Zusätzlich ermöglichen die Phasenverschieber 60 das Lenken des Empfänger [14] Arrays 14 und die Amplitudensteuerungen können die Nebenkeulen und Nullstellen anpassen. Darüber hinaus können die Strahlen basierend auf früherem Wissen adaptiv modifiziert werden, wie eine Nullung für eine Störung oder eine Neupositionierung für die Verfolgung.
  • 4 stellt entscheidungslernende bzw. -adaptive Lenkstrahlen 82 in der Radarvorrichtung 10 bei unterschiedlichen Phasenwinkeln dar und 5 stellt das ausgebildete Signal 82 innerhalb jedes Radarstrahls 80 dar.
  • Die Radarvorrichtung 10 kann gleichzeitig mehrere Ziele erfassen und verfolgen. Der Antennenbetrieb ist in separate entscheidungslernende bzw. -adaptive und datenlernende bzw. -adaptive Schritte aufgeteilt. Der entscheidungslernende bzw. -adaptive Schritt wird durch den Ausgang der Ziel-Verfolgungsschaltung 22 angetrieben und deckt einen relativ breiten Winkelbereich ab. Die spezifischen Zielrichtungen werden in dem datenlernenden bzw. -adaptiven Abschnitt durch Ausführen eines digitalen Strahlformungsalgorithmus, wie beispielsweise Capons-Algorithmus, MUSIC-Algorithmus usw., berechnet. In 5 ist der entscheidungslernende bzw. -adaptive Lenkstrahl 80 mit einer durchgehenden Linie dargestellt. Das datenlernende bzw. -adaptive Strahl-Datensignal ist durch die gepunktete Wellenform 82 gezeigt.
  • Die Radarvorrichtung 10 kombiniert entscheidungslernende bzw. -adaptive und datenlernende bzw. -adaptive Antennen-Array-Verarbeitungsverfahren, um einen Hybridstrahl auszubilden, der eine Methodik unter Verwendung einer neuen W-Band-Phasen-Array-Architektur ausbildet und verarbeitet, die beispielsweise bei einer Fahrzeugkollision-Vermeidungs-Radarvorrichtung verwendet werden kann.
  • Die entscheidungslernende bzw. -adaptive Verarbeitungssequenz findet während der Erfassungsphase des Hybrid-Radarsystems statt. Der digitale Strahlformer 26 greift auf die vorausberechnete Gewichtungs-Bibliothek 30 und die Strahl-Auswahlkriterien 28 zu, um Zielinformationen aus der Ziel[Verarbeitungs]-Verfolgungsschaltung 22 zu erhalten, und sieht eine Kurs-Strahlrichtung einer Objektabfrage vor.
  • Das Sender-Array 12 wird in Richtung der gleichen Richtung gelenkt wie das Empfänger-Array 14, um Hauptstrahl-Nebenkeulen zu unterdrücken.
  • Dieser Vorgang wird als „entscheidungslernend bzw. -adaptiv” bezeichnet, wobei die Lenkrichtung durch den Ausgang der Ziel-Verfolgungsschaltung 22 festgestellt wird und vorausberechnete Gewichtungen für Phasen-Verschiebungswinkel in der Gewichtung-Bibliothek bzw. Sammlung 30 gespeichert sind. Diese Verarbeitung erfordert keine umfangreiche pünktliche Berechnung und Verarbeitung, so dass dieser effizient und schnell erreicht werden kann.
  • Bei der in 1 gezeigten Radarvorrichtung 10 werden die Elemente in dem Sender-Array 12 und dem Empfänger-Array 14 mit Bezug auf sowohl Phase als auch Amplitude gewichtet, um ein grobes Abtasten zu implementieren.
  • 4 stellt ein Beispiel von entscheidungslernendem bzw. -adaptivem Lenken bei Richtungen von –40°, –20°, 0°, 20°, 40° dar.
  • Die datenlernende bzw. -adaptive Verarbeitung verwendet digitale Strahlformungstechnologien, um hochpräzise Ziel-Winkelinformationen innerhalb des Erfassungsbereichs der Richtung, welche durch den entscheidungslernenden bzw. -adaptiven Vorgang, wie in 4 gezeigt, aufzufinden.
  • In der Radarvorrichtung 10 sehen die Ausgänge von dem Empfänger 14 Array die erforderlichen Datensätze für den digitalen Strahlformer 26 vor. Wenn mehr Kanäle zu der Radarvorrichtung 10 hinzugefügt werden, sind durch den DBF-Algorithmus mehr Berechnungen notwendig. Darüber hinaus sind mehr Kanäle teurer und komplizierter aufzubauen.
  • Entsprechend braucht die Hybrid-Radarvorrichtung 10 anstatt des Datenausgangs von jedem Antennenelement lediglich auf den Ausgang des entscheidungslernenden bzw. -adaptiven Sub-Arrays zuzugreifen. Dies verringert die Anzahl von erforderlichen Kanälen in der Radarvorrichtung in hohem Maße, um die Baukosten und den Berechnungsaufwand zu minimieren; während im Vergleich zu einer vollständigen digitalen Strahlausformung eine hohe Auflösungsrate aufrechterhalten wird.
  • Bei dieser Hybrid-Radarvorrichtung 10 können innerhalb des Empfänger-Sub-Array-Hauptstrahls zu der Entfernung zwischen benachbarten Sub-Arrays Gitterkeulen auftreten, und/oder der Raum zwischen individuellen Elementen in jedem Sub-Array ist größer als 0,5 λ (die Strecke, welche sämtliche Gitterkeulen beseitigt). Dieses Problem kann durch das Sender-Array 12 durch Aufbringen einer Steuerung auf das Sender-Array 12, wie in 7B gezeigt, effektiv erleichtert werden, so dass der Einfluss von Gitterkeulen reduziert wird. Die datenlernende bzw. -adaptive und entscheidungslernende bzw. -adaptive Hybrid-Radarvorrichtung 10 unterdrückt die Gitterkeulen teilweise durch Referenzieren des zu dem Sender-Array 12 geführten Strahl-Verfolgungssignals mit Bezug auf das Eingangssignal 40, welches zu den Mischern 42 des Empfänger-Arrays 14 geführt wird.
  • 6A stellt eine Objekterfassung ohne das Aufbringen einer Winkelsteuerung auf das Sender-Array 12 dar. Falsche Ziele 92 und 94 könnten zusammen mit realen Zielen oder Objekten 98 und 100 erfasst werden.
  • In 6B werden, nachdem die Lenkwinkelsteuerung zu dem Sender-Array 12 geführt wird, lediglich reale Ziele 98 und 100 erfasst.
  • 7 stellt ein Beispiel einer einzelnen linearen Anordnung der Mehrzahl von Empfänger-Sub-Array-Elementen 58, 60 und 62 dar. Jede Sub-Array-Antenne 58 ist derart positioniert, dass diese einen Objekt-Erfassungsstrahl in einem Sichtfeld 110 in einer einzelnen Ebene empfängt. Die einzelnen Ebene oder das Sichtfeld 110 erschwert es, die Höhe eines erfassten Objekts oder Ziels zu ermitteln.
  • In 8 ist das gleiche Empfänger-Array 14 in zwei parallel angeordneten linearen Gruppen von Sub-Arrays angeordnet, mit einer ersten unteren Sub-Array-Gruppe 112 und einer oberen Sub-Array-Gruppe 114. Diese gestapelte Anordnung von Empfänger-Sub-Arrays 112 und 114 bildet eine dreidimensionale Umgrenzung für eine Objekterfassung mit einer oberen planaren Erfassungsebene 116 und einer beabstandeten unteren Erfassungsebene 118. Dies sieht eine höhere Auflösung für das erfasste Signal vor, da die gestapelten Empfänger-Sub-Arrays 112 und 114 ein Maß einer vertikalen Abtastung oder Neigung vorsehen.

Claims (14)

  1. Radarvorrichtung (10) für ein Fahrzeug, aufweisend: ein Sender-Antennen-Array (12) in Form eines Antennen-Arrays mit mehreren Antennenelementen; ein Empfänger-Antennen-Array (14) in Form zumindest eines planaren Antennen-Arrays mit mehreren Antennenelementen, wobei das Empfänger-Antennen-Array aus einer Mehrzahl von Empfänger-Sub-Arrays ausgebildet ist, wobei jedes Empfänger-Sub-Array eine Mehrzahl von Antennenelementen besitzt, die jeweils eine Antenne und einen Phasenverschieber (60), welche mit einem Summierungsnetzwerk (62) gekoppelt sind, einen Mischer (42) und einen A/D-Wandler (16) besitzen; und wobei die A/D-Wandler (16) mit einem digitalen Strahlformer (18) gekoppelt sind, wobei der digitale Strahlformer (18) einen Ausgang entsprechend einem erfassten Ziel erzeugt, wobei der Ausgang als ein Tracking-Signal zu dem Sender-Antennen-Array (12) und dem Empfänger-Antennen-Anay (14) geführt wird.
  2. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, ferner aufweisend: den digitalen Strahlformer (18), welcher eine Lenksteuerung des Sender-Antennen-Arrays (12) und des Empfänger-Antennen-Arrays (14) unter Verwendung eines datenadaptiven Algorithmus vorsieht, um Nebenkeulen-Stördaten zu minimieren.
  3. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Empfänger-Sub-Arrays mit dem Summierungsnetzwerk (62) und dem mit jedem Summierungsnetzwerk verbunden Mischer (42) eine entscheidungsadaptive Radar-Signalverarbeitung vorsehen.
  4. Radarvorrichtung nach Anspruch 3, wobei: die Radarvorrichtung einer entscheidungsadaptiven und datenadaptiven Hybrid-Radarvorrichtung entspricht.
  5. Radarvorrichtung nach Anspruch 3, ferner aufweisend: den digitale Strahlformer (18) und die entscheidungsadaptive Radar-Signalverarbeitung, welche eine gleichzeitige Erfassung und Verfolgung von mehreren Zielen ermöglichen.
  6. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, wobei: das Sender-Antennen-Array (12) einem einzelnen linear angeordneten Antennen-Array entspricht.
  7. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, ferner aufweisend: den digitalen Strahlformer (18), welcher vorgespeicherte Gewichtungen von Phasen-Verschiebungswinkeln verwendet, um ein Tracking-Signal für das Sender-Antennen-Array (12) und eine Empfänger-Antennen-Array (14) Strahlverfolgung im Ansprechen auf ein erfasstes Ziel zu erzeugen.
  8. Radarvorrichtung nach Anspruch 1, ferner aufweisend: die Empfänger-Sub-Arrays, welche in einer einzelnen planaren (112, 114) Anordnung oder einer Mehrzahl von beabstandeten gestapelten planaren Anordnungen von Empfänger-Sub-Arrays angeordnet sind.
  9. Radarvorrichtung nach Anspruch 8, wobei: die Mehrzahl von beabstandeten gestapelten planaren Anordnungen von Empfänger-Sub-Arrays (112, 114) ein vertikales Sichtfeld für eine Zielerfassung vorsehen.
  10. Radarvorrichtung für ein Fahrzeug, aufweisend: ein Sender-Antennen-Array (12) in Form eines Antennen-Arrays mit mehreren Antennenelementen; ein Empfänger-Antennen-Array (14) in Form zumindest eines planaren Antennen-Arrays mit mehreren Antennenelementen, wobei das Empfänger-Antennen-Array (14) aus einer Mehrzahl von Empfänger-Sub-Arrays ausgebildet ist, wobei jedes Empfänger-Sub-Array eine Mehrzahl von Antennenelementen besitzt, die jeweils eine Antenne und einen Phasenverschieber (60), welche mit einem Summierungsnetzwerk (62) gekoppelt sind, einen Mischer (42) und einen A/D-Wandler (16) besitzen; wobei die A/D-Wandler (16) mit einem digitalen Strahlformer (18) gekoppelt sind, wobei der digitale Strahlformer (18) einen Ausgang entsprechend einem erfassten Ziel erzeugt, wobei der Ausgang als ein Tracking-Signal zu dem Sender-Antennen-Array (12) und dem Empfänger-Antennen-Array (14) geführt wird; wobei der digitale Strahlformer (18) eine Lenksteuerung des Sender-Antennen-Arrays (12) und des Empfänger-Antennen-Arrays (14) unter Verwendung eines datenadaptiven Algorithmus vorsieht, um Nebenkeulen in dem Zielsignal zu minimieren; und wobei die Empfänger-Sub-Arrays mit dem Summierungsnetzwerk und dem mit jedem Summierungsnetzwerk verbunden Mischer eine entscheidungsadaptive Radar-Signalverarbeitung vorsehen.
  11. Radarvorrichtung nach Anspruch 10, ferner aufweisend: den digitale Strahlformer (18) und die entscheidungsadaptive Radar-Signalverarbeitung, welche eine gleichzeitige Erfassung und Verfolgung von mehreren Zielen ermöglichen.
  12. Radarvorrichtung nach Anspruch 10, ferner aufweisend: den digitalen Strahlformer (18), welcher vorgespeicherte Gewichtungen von Phasen-Verschiebungswinkeln verwendet, um ein Tracking-Signal für das Sender-Antennen-Array (12) und eine Empfänger-Antennen-Array (14) Strahlverfolgung im Ansprechen auf ein erfasstes Ziel zu erzeugen.
  13. Radarvorrichtung nach Anspruch 10, ferner aufweisend: die Empfänger-Sub-Arrays, welche in einer einzelnen planaren Anordnung oder einer Mehrzahl von beabstandeten gestapelten planaren Anordnungen von Empfänger-Sub-Arrays (112, 114) angeordnet sind.
  14. Radarvorrichtung nach Anspruch 13, ferner aufweisend: die Mehrzahl von beabstandeten gestapelten planaren Anordnungen von Empfänger-Sub-Arrays (112, 114), die ein vertikales Sichtfeld für eine Zielerfassung vorsehen.
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