DE102015103925A1 - Hydraulischer Oberlenker, hydraulische Dreipunktaufhängung und Verfahren zum Ankuppeln eines Nutzgerätes an ein Nutzfahrzeug - Google Patents

Hydraulischer Oberlenker, hydraulische Dreipunktaufhängung und Verfahren zum Ankuppeln eines Nutzgerätes an ein Nutzfahrzeug Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen hydraulischen Oberlenker (1) für ein Nutzfahrzeug (67), der an seinem einen Längsende einen Anschluss zum Anschließen an ein Nutzfahrzeug (67) und an seinem anderen Längsende ein Ankuppelmittel zum Ankuppeln an ein Nutzgerät (68) aufweist, und der hydraulische Oberlenker (1) eine hydraulisch längenverstellbare Einrichtung (9), deren eines Längsende mit dem Anschluss (2) und deren anderes Längsende (11) mit dem Ankuppelmittel (8) verbunden ist, aufweist, wobei die längenverstellbare Einrichtung (9) mittels eines Hydraulikventils (12) an eine Hydraulikversorgungseinrichtung (13) angeschlossen ist. Zur vorteilhaften Weiterbildung, wird vorgeschlagen, dass der hydraulische Oberlenker (1) einen Lagesensor (14) aufweist oder an einen Lagesensor (14) angeschlossen ist, mittels dem von der Länge der längenverstellbaren Einrichtung (9) abhängige Lage-Istwerte ermittelbar sind, dass der Lagesensor (14) und das Hydraulikventil (12) an eine elektronische Einrichtung (15) angeschlossen sind, dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Speicher aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmte Länge der längenverstellbaren Einrichtung (9) zugeordnet ist, geeignet ist, und dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Regler aufweist zur Ansteuerung des Hydraulikventils (12), so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung (15) eine Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung (9) auf die einem gewählten Lage-Sollwert zugeordnete Länge resultiert.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen hydraulischen Oberlenker für ein Nutzfahrzeug, insbesondere für eine Dreipunktaufhängung eines Nutzfahrzeugs, wobei der Oberlenker an seinem einen Längsende einen Anschluss zum gelenkigen Anschließen an ein Nutzfahrzeug, wie bspw. einen Traktor, und an seinem anderen Längsende ein Ankuppelmittel, insbesondere einen Fanghaken, zum Ankuppeln an ein Nutzgerät, wie bspw. einen Pflug, aufweist, wobei der hydraulische Oberlenker eine hydraulisch längenverstellbare Einrichtung, deren eines Längsende mit dem Anschluss und deren anderes Längsende mit dem Ankuppelmittel verbunden ist, aufweist, wobei die längenverstellbare Einrichtung mittels eines Hydraulikventils an eine Hydraulikversorgungseinrichtung angeschlossen ist oder anschließbar ist.
  • Herkömmlich umfasst eine sog. Dreipunktaufhängung zwei sog. Unterlenker, die auch als Hubwerk bezeichnet werden, und einen darüber angeordneten Oberlenker. Ober- und Unterlenker haben an ihrem dem Fahrzeug abgewandten Längsende jeweils Ankuppelmittel, in der Regel einen sog. Fanghaken. Der Fanghaken bildet in seinem Inneren einen Hohlraum, so dass er ein an einem Nutzgerät (Anbaugerät) wie bspw. einem Pflug, einem Düngerstreuer oder dergleichen, vorhandenes Haltemittel, in der Regel eine an dem Nutzgerät gehaltene Kugel, umgreifen kann. Um die Kugel im Inneren des Fanghakens zu sichern, das heißt um ein unerwünschtes Abkuppeln zu verhindern, weisen herkömmliche Fanghaken einen darin längs geführten Verriegelungsstift auf, der beispielsweise von einer Feder in Richtung zu einer Verriegelungsstellung, in der er in die Hakenöffnung ragt, gedrückt wird. Zum Abkuppeln kann der Verrieglungsstift entgegen der Kraft der Feder entgegengerichtet in eine Freigabestellung bewegt werden. Das An- und Abkuppeln des Fanghakens an einer Kugel setzt voraus, dass sie zueinander lagegerecht angeordnet sind. Dazu muss der Oberlenker eine passende Länge besitzen, so dass sich der Fanghaken möglichst kräftefrei (ohne Verspannungen) um das Haltemittel bzw. die Kugel legen oder zum Abkuppeln von ihr lösen kann. In der Praxis werden häufig an ein Nutzfahrzeug je nach Bedarf wechselweise unterschiedliche Nutz- bzw. Arbeitsgeräte angekuppelt. Dabei benötigt jedes Arbeitsgerät eine individuelle Länge des Oberlenkers. Zum An- und Abkuppeln von Geräten wird somit eine dem jeweils gewählten Nutzgerät entsprechende Länge des Oberlenkers benötigt. Herkömmlich wird in der Praxis beim Anbau einer dreipunktgekoppelten Maschine die Länge des Oberlenkers unmittelbar von einem Bediener solange verändert, bis diese an den Anbaurahmen des Nutzgerätes passt. Das Gleiche erfolgt beim Abkuppeln. Dies kann bspw. mittels zweier an der Außenseite des Nutzfahrzeuges in der Nähe der Dreipunktaufhängung angeordneter Druckschalter erfolgen. Solange ein erster Druckschalter gedrückt wird, wird die Länge des Oberlenkers vergrößert; wird der zweite Druckschalter betätigt, wird die Länge des Oberlenkers verringert. Dieses recht grobe Einstellen des Oberlenkers erfolgt in der Regel nach Augenmaß oder nach einer am Oberlenker aufgedruckten Skala. Das exakte Einstellen des Oberlenkers erfolgt im Stand der Technik durch genaues Messen der Oberlenkerposition. Dies erfordert einen riskanten Aufenthalt einer Person zwischen dem Nutzfahrzeug (bspw. einem Schlepper) und einem Nutz- bzw. Anbaugerät (bspw. einem Pflug, Düngerstreuer oder dergleichen). Eine herkömmliche genaue Einstellung ist somit auch umständlich und zeitaufwändig. Es kommt hinzu, dass in den letzten Jahren eine deutliche Entwicklung hin zu größeren und immer leistungsfähigeren Traktoren stattgefunden hat. Daraus resultierten auch größere Anbaugeräte für Traktoren, die nach Möglichkeit so konstruiert werden, dass sie so dicht wie möglich an dem Schlepper befestigt werden können. Dies dient dem Ziel, das Gewicht der schweren Arbeitsgeräte möglichst nahe an der Hinterachse des Schleppers zu positionieren, um die auftretenden Hebelkräfte möglichst gering zu halten, indem man die effektive Anbaulänge und somit den Hebel verkürzt. Dies hat zur Folge, dass einem Bediener zwischen der Zugmaschine und einem Anbaugerät immer weniger Platz verbleibt, um den Oberlenker an das Gerät an- bzw. abzukuppeln oder eine exakte Längeneinstellung vorzunehmen. In der Praxis wird der Oberlenker in der Regel erst an das Nutzgerät angeschlossen, nachdem die beiden Unterlenker zuvor an das Nutzgerät angekuppelt wurden. Dazu können die Unterlenker in ihrer Neigung in Bezug auf einen Rahmen der Dreipunktaufhängung eingestellt werden. Herkömmlich kann dies entweder durch unmittelbare manuelle Einwirkung eines Bedieners erfolgen oder mittels für diesen Zweck bekannter Regelsysteme. In diesem Zusammenhang wird Bezug auf die Offenlegungsschrift DE 43 22 355 A1 genommen. Nach dem Ankuppeln eines Nutzgerätes kommt in der Praxis als Anforderung oftmals hinzu, dass während der Arbeit zum Beispiel für einen Wendevorgang oder für den Straßentransport die Länge des Oberlenkers verändert wird und anschließend wieder in die exakte Ausgangsposition gebracht werden muss. Dies gestaltet sich bisher schwierig.
  • Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen hydraulischen Oberlenker der eingangs genannten Art vorteilhaft weiterzubilden. Insbesondere wird eine Weiterbildung angestrebt, mittels der sich einzelne oder mehrere der zuvor genannten Nachteile zumindest teilweise oder vollständig vermeiden lassen.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß zunächst und im Wesentlichen in Verbindung mit den Merkmalen gelöst, dass der hydraulische Oberlenker einen Lagesensor aufweist oder an einen Lagesensor angeschlossen ist, mittels dem von der jeweiligen tatsächlichen Länge (also einer jeweiligen sog. Ist-Länge) der längenverstellbaren Einrichtung abhängige Lage-Istwerte ermittelbar sind, dass der Lagesensor und das Hydraulikventil an eine elektronische Einrichtung angeschlossen sind oder anschließbar sind, dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Speicher aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmte Länge (sog. Soll-Länge) der längenverstellbaren Einrichtung zugeordnet ist, geeignet und insbesondere daran angepasst ist, und dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Regler aufweist, der geeignet und insbesondere angepasst ist zur Ansteuerung des Hydraulikventils abhängig von zumindest einem aus dem Speicher gewählten Lage-Sollwert und Lage-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung eine geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung auf die einem gewählten Lage-Sollwert zugeordnete Länge resultiert. Es besteht die Möglichkeit, dass die elektronische Einrichtung mehrere Betriebsarten ermöglicht, zwischen denen gewählt werden kann. In der zuvor angesprochenen Betriebsart der elektronischen Einrichtung ist die Regelgröße die Länge der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung und somit, da hiervon abhängig, die Länge des Oberlenkers. Der Gegenstand von Anspruch 1 umfasst zumindest den Oberlenker mit dem genannten Lagesensor, insbesondere in Kombination mit der elektronischen Einrichtung und insbesondere in Kombination mit dem Hydraulikventil und der Hydraulikversorgungseinrichtung. Unbestimmte Artikel sind nicht als Zahlwort zu verstehen. Bei dem genannten Anschluss des Oberlenkers kann es sich bspw. um ein Gelenkelement, wie bspw. um ein Anschlusselement mit einer Gelenkbohrung, um einen Gelenkzapfen oder dergleichen handeln. Die Hydraulikversorgungseinrichtung kann vorzugsweise ein Ölreservoir und eine Ölpumpe aufweisen. Bei dem Lagesensor könnte man auch von einem Messwertgeber für die Lage sprechen. Dem Begriff elektronische Einrichtung kommt eine breite mögliche Bedeutung zu. Insbesondere kann es sich dabei um eine zusammenhängende elektronische Einrichtung handeln oder um mehrere, miteinander verbundene Einrichtungen. Auch besteht die Möglichkeit, dass die elektronische Einrichtung ganz oder teilweise mittels elektronischer Hardware ausgebildet ist oder dass bspw. die elektronische Einrichtung ganz oder teilweise mittels zumindest eines Rechners und zumindest einer Software ausgebildet ist, wobei die Software für die beschriebenen Funktionalitäten geeignet, vorzugsweise daran angepasst, ist. Die Formulierung, dass die elektronische Einrichtung einen Regler aufweist, kann je nach gewählter Ausführungsform zum Beispiel bedeuten, dass der Regler bspw. mittels einer Schaltung oder als Schaltung ausgebildet ist, oder kann u. a. bspw. bedeuten, dass der Regler mittels Hardware und Software ausgebildet ist. Die Formulierung, dass die elektronische Einrichtung einen Regler aufweist, kann also je nach Ausgestaltung zum Beispiel bedeuten, dass die elektronische Einrichtung, insbesondere mittels Hardware und Software, einen Regler ausbildet. Dies kann entsprechend bspw. für die Formulierung in Anspruch 1, dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Regler aufweist (dies schließt die Möglichkeiten ein, dass die elektronische Einrichtung einen Regler oder mehrere Regler aufweist), gelten und insbesondere auch entsprechend für nachfolgend genannte Regler (vgl. zum Beispiel auch die Ansprüche 9, 17 und 18). Der zumindest eine Regler der elektronischen Einrichtung, die hydraulisch längenverstellbare Einrichtung des Oberlenkers, der Lagesensor und das Hydraulikventil sind Bestandteile eines geschlossenen Regelkreises, bei dessen Regelgröße es sich in der schon genannten Betriebsart um die Länge der längenverstellbaren Einrichtung handelt. Jeder Länge der längenverstellbaren Einrichtung ist auch eine bestimmte Länge des Oberlenkers zugeordnet, so dass man auch die Länge des Oberlenkers als Regelgröße betrachten könnte. Die elektronische Einrichtung ist mittels des Reglers dazu geeignet und insbesondere daran angepasst, dass im Betrieb die Länge der längenverstellbaren Einrichtung automatisch und reproduzierbar auf eine Länge eingestellt werden kann, die einer zuvor von einem Bediener gewählten Soll-Länge entspricht. Indem das eine Längsende der längenverstellbaren Einrichtung mit dem Anschluss des Oberlenkers und das andere Längsende der längenverstellbaren Einrichtung mit dem Ankuppelmittel des Oberlenkers verbunden ist, ist jeder Länge der längenverstellbaren Einrichtung eine bestimmte Länge des Oberlenkers, d. h. auch ein bestimmter Abstand zwischen seinem Anschluss und seinem Ankuppelmittel, zugeordnet. Sofern bei der Erläuterung der Erfindung von einer Eignung von Komponenten für einen Zweck die Rede ist, ist bevorzugt, dass die betreffende Komponente an die Erfüllung dieses Zweckes angepasst ist. Bei der beschriebenen Kombination aus dem hydraulischen Oberlenker und der elektronischen Einrichtung könnte man auch von einem elektrohydraulischen Oberlenker oder von einem Oberlenker mit einer elektrohydraulischen Regelung (EHR) sprechen. Die Erfindung ermöglicht es, elektrohydraulisch spezifische Längen des Oberlenkers (und dadurch je nach kinematischer Auswirkung einer Längenverstellung auch spezifische Positionen des Oberlenkers) vorzuprogrammieren und für Anbaugeräte abzuspeichern. Exakte Längen des Oberlenkers können für unterschiedliche Nutzgeräte bzw. Maschinen abgespeichert werden. Das manuelle wiederkehrende Einstellen des Oberlenkers entfällt. Als Vorteile resultieren eine Zeitersparnis, verbesserter Arbeitsschutz und ein geringerer Anspruch an den Fahrer bzw. Bediener. Es besteht die Möglichkeit, dass mehrere Positionen (bspw. Arbeitsstellung, Vorgewende, Transport) für ein Nutzgerät vorprogrammiert und während der Arbeit komfortabel variiert werden können. Auch besteht die Möglichkeit, dass für den An- bzw. Abbau von Nutzgeräten die exakte Position des Oberlenkers eingestellt und abgespeichert werden kann, bei der sich das Gerät problemlos kuppeln lässt. Darüber hinaus ist, wie noch erläutert wird, eine Weiterbildung möglich, die in zumindest einer Betriebsart eine kraftabhängige Regelung des Oberlenkers zulässt, die zur Schwingungstilgung benutzt werden kann. Es besteht dabei die Möglichkeit, dass die Schwingungstilgung des Oberlenkers wahlweise separat betrieben werden kann oder in eine Schwingungstilgung einer elektrohydraulischen Hubwerksregelung (EHR) für die Unterlenker integriert werden kann. Die Erfindung ermöglicht die Erleichterung des An- und Abkuppelns ohne eine Person zwischen dem Nutzfahrzeug und dem Nutzgerät. Auch kann die Erfindung die Einstellung einer gewünschten Lage eines Nutzgerätes relativ zu einem Nutzfahrzeug und das Konstanthalten dieser relativen Lage, auch bei einwirkenden, insbesondere veränderlichen, Lasten ermöglichen. Auch kann ein erfindungsgemäßer hydraulischer Oberlenker, wie schon angesprochen, zur Schwingungstilgung weitergebildet werden. Die Erfindung ermöglicht mehrere Vorteile, insbesondere eine Erhöhung der Arbeitsqualität, eine Erhöhung der Sicherheit, eine Erhöhung des Bedienkomforts, eine Erhöhung des Fahrkomforts und eine Zeitersparnis.
  • Es bestehen zahlreiche Möglichkeiten zur bevorzugten Weiterbildung. So besteht bspw. die Möglichkeit, dass die hydraulisch längenverstellbare Einrichtung ein Gehäuse und ein relativ dazu entlang einer Längsrichtung der längenverstellbaren Einrichtung hydraulisch hin- und herbewegbares Verfahrteil aufweist, wobei der Lagesensor zwei zur Messung der relativen Lage zwischen Verfahrteil und Gehäuse zusammenwirkende Komponenten aufweist, von denen die eine Komponente mit dem Gehäuse und die andere Komponente mit dem Verfahrteil verbunden ist. Dabei kommt jede Art von bekanntem Lagesensor grundsätzlich in Betracht. Bspw. kann ein erster Lage-Sollwert des Oberlenkers einer Länge der längenverstellbaren Einrichtung und somit einer bestimmten Länge des Oberlenkers zugeordnet sein, bei der sich ein bestimmtes Nutzgerät an das Nutzfahrzeug an der Schnittstelle zwischen dem Fanghaken des Oberlenkers und einem ihm an dem Nutzgerät zugeordneten Haltemittel (bspw. einer Kugel) kräfte- bzw. verspannungsfrei an- oder abkuppeln lässt. Dieser Längeneinstellung entspricht, je nach kinematischer Abhängigkeit, auch eine bestimmte Position bzw. Neigung des Oberlenkers. Bei der vorgenannten Einstellung kann auch von einer An- und Abkuppelstellung gesprochen werden. Zum Beispiel kann ein zweiter Lage-Sollwert des Oberlenkers einer Länge der längenverstellbaren Einrichtung und somit einer bestimmten Länge des Oberlenkers zugeordnet sein, bei der sich ein gewähltes Nutzgerät relativ zu dem Nutzfahrzeug in einer für Fahrten auf Straßen, Wegen usw. geeigneten Höhe und Neigung, also in einer Transportstellung, befindet. Zum Beispiel kann ein dritter Lage-Sollwert des Oberlenkers einer Länge der längenverstellbaren Einrichtung und somit einer bestimmten Länge des Oberlenkers zugeordnet sein, bei der sich ein gewähltes Nutzgerät in einer vergleichsweise angehobenen und/oder geneigten Arbeitsposition befindet, bspw. in einer bei einem Düngerstreuer für einen gewünschten Düngerwurfwinkel bevorzugten Neigung. Diese Einstellung könnte man auch als Arbeitsstellung bezeichnen.
  • Bevorzugt ist, dass die hydraulisch längenverstellbare Einrichtung eine doppeltwirkende Zylinder-Kolben-Einheit aufweist. Alternativ könnte die längenverstellbare Einrichtung bspw. zwei einfach wirkende Zylinder-Kolben-Einheiten umfassen. Als zweckmäßig wird angesehen, dass es sich bei dem Hydraulikventil um ein doppeltwirkendes 4/3 Wegeventil handelt, das insbesondere elektromagnetisch betätigbar ist. Das Hydraulikventil könnte man auch als Regelventil bezeichnen. Es besteht die Möglichkeit, dass ein Potentiometer die Position des Oberlenkers bzw. die relative Lage der zueinander beweglichen Komponenten der längenverstellbaren Einrichtung erfasst und diese an eine Schlepper-Elektronik weitergibt. Auch besteht die Möglichkeit, dass mittels einer CAN-Bus-Schnittstelle eine ”Kommunikation” mit Bordelektronik des Schleppers stattfindet. So kann bspw. die exakte Position bzw. Länge des Oberlenkers eingestellt, abgespeichert und abgerufen werden. Alternativ oder kombinativ kann die elektronische Einrichtung Mittel zur unmittelbaren (vom Betrieb unabhängigen) Vorgabe und zur Abspeicherung von Lage-Sollwerten aufweisen, wie bspw. Potentiometer oder dergleichen.
  • Die Funktionsweise des für die Längenregelung des Oberlenkers vorgesehenen Reglers ist wie folgt: Dem Regler wird ein aus dem Speicher ausgewählter Lage-Sollwert für die Regelung zugeleitet. Der Regler vergleicht diesen Lage-Sollwert mit den laufend mittels des Lagesensors ermittelten Lage-Istwerten. Weicht ein aktueller Lage-Istwert von dem Lage-Sollwert ab, bewirkt der Regler eine Ansteuerung des Hydraulikventils, die zu einer Längenänderung der längenverstellbaren Einrichtung führt, so dass die Differenz zwischen dem Lage-Sollwert und den Lage-Istwerten verringert wird. Die Regelung bewirkt somit im Laufe der Zeit einen Angleich der Lage-Istwerte an den gewählten Lage-Sollwert.
  • Bevorzugt ist, dass der Speicher zur Speicherung und zur Ausgabe von verschiedenen Lage-Sollwerten individuell zugeordneten Lage-Kennungsdaten und von ihrer individuellen Zuordnung zu den Lage-Sollwerten geeignet ist, dass die elektronische Einrichtung Mittel umfasst oder mit Mitteln verbunden ist, die zur Eingabe von Lage-Kennungsdaten und zu deren Zuordnung zu einem jeweiligen Lage-Sollwert geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung Mittel umfasst oder mit Mitteln verbunden ist, die zur Auswahl von Lage-Kennungsdaten aus dem Inhalt des Speichers und zum Abrufen eines Lage-Sollwertes, der ausgewählten Lage-Kennungsdaten zugeordnet ist, für die geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung geeignet sind. Es besteht die Möglichkeit, dass Mittel gemäß Anspruch 5 und/oder Mittel gemäß Anspruch 6 Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel umfassen und dass die elektronische Einrichtung eine Bedieneinrichtung, insbesondere ein Bedienpult, umfasst oder an eine Bedieneinrichtung angeschlossen ist, an dem die Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel angeordnet sind. Als Ein-/Ausgabemittel eignen sich alle zur Ein-/Ausgabe von Daten bekannte Mittel, wie zum Beispiel Speichertasten oder bspw. eine alphanumerische Tastatur. Als Anzeigemittel eignen sich alle bekannten Anzeigemittel, wie bspw. ein Bildschirm oder zum Beispiel nur zur Wiedergabe bestimmter Zeichen geeignete Anzeigemittel. Bei einem Nutzfahrzeug, wie bspw. einem Schlepper, das einen erfindungsgemäßen Oberlenker aufweist, kann das Bedienpult vorzugsweise im Führerstand angeordnet sein.
  • Es besteht die Möglichkeit, dass die elektronische Einrichtung Steuermittel aufweist oder an Steuermittel angeschlossen ist, die zur direkten Steuerung der längenverstellbaren Einrichtung geeignet sind. Die Steuermittel können bspw. Bedienelemente, wie bspw. Tipptasten, umfassen. Diese können bspw. an dem Oberlenker oder an einem Nutzfahrzeug vorzugsweise in der Nähe des Oberlenkers angebracht sein. Vorzugsweise besteht die Möglichkeit, dass eine Betriebsart wählbar ist, bei welcher anstelle einer Lageregelung für den Oberlenker eine Steuerung seiner Länge mittels der Steuermittel möglich ist.
  • Es besteht die Möglichkeit, dass an den hydraulischen Oberlenker ein Kraftsensor angeschlossen ist, mittels dem abhängig von einer veränderlich (jeweils tatsächlich) auf den hydraulischen Oberlenker einwirkenden Kraft (also Ist-Kraft) Kraft-Istwerte ermittelbar sind, dass der Kraftsensor an die elektronische Einrichtung angeschlossen ist, dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Speicher aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Kraft-Sollwerten, denen jeweils eine bestimmte auf den Oberlenker einwirkende Kraft zugeordnet ist, geeignet ist und dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Regler aufweist zur Ansteuerung des Hydraulikventils abhängig von zumindest einem aus dem Speicher gewählten Kraft-Sollwert und Kraft-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung eine geregelte Einstellung der auf den Kraftsensor wirkenden Kraft auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft resultiert. Anstelle von Kraftsensor könnte auch von Messwertgeber für Kraft gesprochen werden. Regelgröße ist also die auf den Oberlenker, insbesondere in seiner Längsrichtung, einwirkende Kraft. Diese Regelung kann zur Schwingungstilgung im Oberlenker genutzt werden. Das Anbaugerät kann durch eine aktiv geregelte Schwingungstilgung im Oberlenker gefedert werden. Erschütterungen werden minimiert, und der Fahrkomfort kann deutlich verbessert werden. Eine Kombination mit einer Schwingungstilgung der Unterlenker ist möglich.
  • Es besteht die Möglichkeit, dass der Kraftsensor zur Messung einer in Längsrichtung der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung wirkenden Kraft geeignet ist, wobei es sich bei dem Kraftsensor insbesondere um einen in den Anschluss eingesteckten oder einsteckbaren Kraftmessbolzen handelt. Als zweckmäßig wird angesehen, dass die elektronische Einrichtung Mittel umfasst oder mit Mitteln verbunden ist, die zur Abspeicherung von Kraft-Istwerten in dem Speicher als Kraft-Sollwerte geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung Mittel umfasst oder mit Mitteln verbunden ist, die zur Auswahl eines Kraft-Sollwertes aus dem Inhalt des Speichers und zu dessen Bereitstellung für die geregelte Einstellung der auf den hydraulischen Oberlenker einwirkenden Kraft geeignet sind. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Speicher zur Speicherung und zur Ausgabe von verschiedenen Kraft-Sollwerten individuell zugeordneten Kraft-Kennungsdaten und von ihrer individuellen Zuordnung zu einem jeweiligen Kraft-Sollwert geeignet ist, dass die elektronische Einrichtung Mittel umfasst oder mit Mitteln verbunden ist, die zur Eingabe von verschiedenen Kraft-Kennungsdaten und zu deren Zuordnung zu einem jeweiligen Kraft-Sollwert geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung Mittel umfasst oder mit Mitteln verbunden ist, die zur Auswahl von Kraft-Kennungsdaten aus dem Inhalt des Speichers und zum Abrufen eines Kraft-Sollwertes, der ausgewählten Kraft-Kennungsdaten zugeordnet ist, für die geregelte Einstellung der auf den Oberlenker einwirkenden Kraft geeignet sind. Es besteht die Möglichkeit, dass im Betrieb zwischen einer Lageregelung und einer Kraftregelung (oder umgekehrt) umgeschaltet werden kann. Bevorzugt ist, dass Mittel gemäß Anspruch 7 und/oder Mittel gemäß Anspruch 8 Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel umfassen und dass die elektronische Einrichtung eine Bedieneinrichtung, insbesondere ein Bedienpult, umfasst, an dem die Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel angeordnet sind.
  • Die Erfindung betrifft auch eine hydraulische Dreipunktaufhängung für ein Nutzfahrzeug, die zwei Unterlenker und einen hydraulischen Oberlenker aufweist.
  • Zur Lösung der eingangs gestellten Aufgabe wird vorgeschlagen, dass es sich bei dem hydraulischen Oberlenker um einen hydraulischen Oberlenker handelt, der einzelne oder mehrere der vorangehend beschriebenen Merkmale aufweist und dass der hydraulische Oberlenker mittels seines Anschlusses gelenkig an einem Rahmen der Dreipunktaufhängung angeschlossen ist. Der Rahmen kann geeignet und insbesondere daran angepasst sein, an einem Nutzfahrzeug, wie bspw. einem Traktor, an dessen Rückseite oder an dessen Vorderseite angebracht zu werden. Hinsichtlich der Lage- bzw. Neigungsverstellung der Unterlenker besteht die Möglichkeit, dass dies bspw. nur manuell erfolgen kann. Alternativ besteht die Möglichkeit, die Lage bzw. den Neigungswinkel der Unterlenker mittels hydraulischer Steuerung (also mittels manueller Einwirkung auf besagte Steuerung) zu verstellen. Schließlich kann auch die Möglichkeit einer lage- und/oder kraftabhängigen Regelung der Lage bzw. des Neigungswinkels der Unterlenker bestehen.
  • Bevorzugt ist, dass der hydraulische Oberlenker mit Abstand von seinem gelenkigen Anschluss an dem Rahmen, insbesondere an seinem Ankuppelmittel, an eine Halteeinrichtung angeschlossen ist oder anschließbar ist, mittels der das Ankuppelmittel wahlweise entweder auf einem bestimmten Höhenniveau relativ zu dem Rahmen halterbar ist oder über oder unter dieses Höhenniveau absenkbar ist, wobei die Halteeinrichtung insbesondere fremdenergiebetätigbar und insbesondere zu ihrer Steuerung an die elektronische Einrichtung angeschlossen ist oder anschließbar ist. Die Halteeinrichtung kann bspw. eine Kette, ein Seil oder dergleichen als Halterung aufweisen, die am Fahrzeug, bspw. an der Kabine, und an dem Ankuppelmittel, bspw. mittels Karabiner, lösbar befestigt ist. Die Halteeinrichtung kann bspw. eine Seilwinde umfassen, um das Seil bzw. die Kette wahlweise zu verlängern oder zu verkürzen. Die Seilwinde kann vorzugsweise motorisch antreibbar sein. Insbesondere besteht die Möglichkeit, den Motor der Seilwinde an die elektronische Einrichtung anzuschließen, so dass ein vollständig automatisierter Ablauf ermöglicht wird. Alternativ oder kombinativ kann die Halteeinrichtung auch bspw. hydraulisch wirkende Zylinder umfassen. Bevorzugt ist, dass jeder Unterlenker an seinem einen Längsende mittels eines Anschlusses gelenkig an dem Rahmen angeschlossen ist und an seinem anderen Längsende ein Ankuppelmittel, insbesondere einen Fanghaken, zum Ankuppeln an ein Nutzgerät, wie bspw. einen Pflug, aufweist, dass jeder Unterlenker mit je einer hydraulischen, doppeltwirkenden Zylinder-Kolben-Einheit kinematisch gekoppelt ist, so dass eine Betätigung einer jeweiligen Zylinder-Kolben-Einheit eine Schwenkbewegung des jeweiligen Unterlenkers um seinen gelenkigen Anschluss bewirkt. Es besteht die Möglichkeit, dass jede mit einem Unterlenker gekoppelte doppeltwirkende Zylinder-Kolbeneinheit mittels je eines Hydraulikventils an eine Hydraulikversorgungseinrichtung angeschlossen ist oder anschließbar ist, dass jeder Unterlenker je einen Lagesensor aufweist oder an je einen Lagesensor angeschlossen ist, mittels dem von seiner Drehlage um seinen gelenkigen Anschluss abhängige, dem Unterlenker zugeordnete Lage-Istwerte ermittelbar sind, dass betreffend beide Unterlenker der Lagesensor und das Hydraulikventil der mit dem Unterlenker gekoppelten Zylinder-Kolbeneinheit an eine elektronische Einrichtung angeschlossen sind oder anschließbar sind, dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Speicher aufweist, der zur Speicherung und zur Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmten Drehlage (sog. Soll-Drehlage) der Unterlenker oder je eines Unterlenkers zugeordnet ist, geeignet ist, und dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Regler oder zwei Regler aufweist zur Ansteuerung der Hydraulikventile der mit den Unterlenkern gekoppelten Zylinder-Kolben-Einheiten, abhängig von zumindest einem aus dem Speicher gewählten Lage-Sollwert und den Unterlenkern zugeordneten Lage-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung eine geregelte Drehlageneinstellung der Unterlenker auf eine Drehlage, die einem für sie gewählten Lage-Sollwert zugeordnet ist, resultiert. Zum Beispiel kann es sich um die gleiche elektronische Einrichtung handeln, an die auch der Oberlenker anschließbar oder angeschlossen ist (oder um eine andere elektronische Einrichtung).
  • Es besteht die Möglichkeit, dass an jeden Unterlenker ein Kraftsensor angeschlossen ist, mittels dem von einer veränderlich jeweils tatsächlich auf den Unterlenker einwirkenden Kraft abhängige, dem jeweiligen Unterlenker zugeordnete Kraft-Istwerte ermittelbar sind, dass die Kraftsensoren der Unterlenker an die elektronische Einrichtung angeschlossen sind, dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Speicher aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Kraft-Sollwerten, denen jeweils eine bestimmte auf den jeweiligen Unterlenker einwirkende Kraft zugeordnet ist, geeignet ist und dass die elektronische Einrichtung zumindest einen Regler oder zwei Regler aufweist zur Ansteuerung der den Unterlenkern zugeordneten Hydraulikventile abhängig von zumindest einem aus dem Speicher gewählten Kraft-Sollwert und den Unterlenkern zugeordneten Kraft-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung eine Einstellung der auf die Kraftsensoren wirkenden Kräfte auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft resultiert. Es besteht die Möglichkeit, dass das Ankuppelmittel des Oberlenkers und die Ankuppelmittel der Unterlenker gemeinsam geometrisch eine Ankuppelebene bestimmen, dass in einem ersten in dem Speicher gespeicherten Datensatz ein erster Lage-Sollwert des Oberlenkers einem jeweils ersten Lage-Sollwert der Unterlenker zugeordnet ist und dass in einem zweiten in dem Speicher gespeicherten Datensatz ein zweiter Lage-Sollwert des Oberlenkers, der von dem ersten Lage-Sollwert des Oberlenkers abweicht, einem jeweils zweiten Lage-Sollwert der Unterlenker, der von dem ersten Lage-Sollwert der Unterlenker abweicht, zugeordnet ist, und dass in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung bei einer Lageregelung mittels des ersten Datensatzes ein zwischen der Ankuppelebene und einer horizontalen Bezugsebene eingeschlossener Winkel resultiert, der dem bei einer Lageregelung mittels des zweiten Datensatzes zwischen der Ankuppelebene und der horizontalen Bezugsebene resultierenden Winkel entspricht. Dies ermöglicht das Einstellen einer bestimmten Winkellage eines Nutzgerätes relativ zu einem Nutzfahrzeug und das Aufrechterhalten dieser Winkellage mittels einer Regelung, die abhängig von der jeweiligen Länge des Oberlenkers und/oder abhängig von der jeweiligen Neigung der Unterlenker erfolgen kann. Es besteht die Möglichkeit, dass ein Anbau- bzw. Nutzgerät parallel zum Boden ausgehoben wird, indem der elektrohydraulische Oberlenker während des Aushebevorganges automatisch nachregelt. Umgekehrt wäre denkbar, dass die Lageregelung der Unterlenker abhängig von der jeweils von der Regelung eingestellten Länge des Oberlenkers eine bestimmte, dazu passende bzw. vorgewählte Drehlage der Unterlenker einstellt, so dass auch die gewünschte relative Lage zwischen dem Nutzgerät und dem Nutzfahrzeug auch während einer Längenänderung des Oberlenkers erhalten bleiben kann.
  • Bei den im Zusammenhang mit der Längenregelung am Oberlenker, der Kraftregelung am Oberlenker, der Lageregelung an den Unterlenkern und der Kraftregelung an den Unterlenkern genannten elektronischen Einrichtungen kann es sich entweder um eigenständige Einrichtungen handeln oder um nur eine, jeweils angesprochene Einrichtung, die für sämtliche Regelungen geeignet ist. Dies gilt entsprechend für den bzw. für die Regler.
  • Wenn die elektronische Einrichtung verschiedene Betriebsarten ermöglicht, können Umschaltmittel zum Umschalten der Betriebsart vorhanden sein. Eine Betriebsart, in der nur eine Lageregelung aktiviert ist, kann Vorteile bieten bspw. beim Befahren einer Landstraße, um eine bestimmte Höhe des Nutzgerätes über der Fahrbahn zu gewährleisten, oder zur Gewährleistung einer bestimmten Arbeitstiefe beim Pflügen. Eine Betriebsart, in der nur eine Kraftregelung aktiviert ist, kann bspw. zweckmäßig sein beim Pflügen eines Bodens, wobei die Regelung bei Überschreiten einer gewünschten Kraft den Pflug bis zur ausreichenden Kraftverringerung etwas anheben und/oder anders neigen würde. Eine weitere Betriebsart, bei der gleichzeitig Lage- und Kraftregelung aktiviert ist, kann ebenfalls für bestimmte Anwendungen vorteilhaft sein. Die angesprochene Kraftregelung kann insbesondere auch zur Tilgung von Nickschwingungen beim Fahren mit angehobenem Nutzgerät Vorteile bieten. Wenn bspw. das Nutzfahrzeug einen Oberlenker, der eine Längenregelung und eine Kraftregelung ermöglicht, und Unterlenker, die eine Lageregelung und eine Kraftregelung ermöglichen, aufweist, besteht auch die Möglichkeit, dass für verschiedene Betriebsarten entweder eine oder mehrere (also nicht notwendig alle) oder alle dieser Regelungen kombiniert aktiviert werden. Bspw. könnte beim Pflügen des Bodens eine konstante Arbeitstiefe allein durch die Regelung der Unterlenker oder kombiniert mit einer Regelung des Oberlenkers erfolgen. Bspw. könnte beim An- und Abkuppeln eines Nutzgerätes allein die Längenregelung des Oberlenkers aktiviert sein. Bspw. könnte eine Reduzierung von Schwingungen, die beim Fahren auf welligem Untergrund am Nutzgerät auftreten können, mittels der Kraft- und/oder Längenregelung des Oberlenkers oder kombiniert mit einer Kraft- und/oder Lageregelung der Unterlenker erfolgen. Ein Anbaugerät kann mittels einer aktiv geregelten Schwingungstilgung im Oberlenker gefedert werden. Erschütterungen können minimiert und der Fahrkomfort deutlich verbessert werden. Die Kombination mit einer Schwingungstilgung der Unterlenker ist möglich. Auch besteht bspw. die Möglichkeit, dass die Regelung der längenverstellbaren Einrichtung des Oberlenkers abhängig ist bzw. abhängig erfolgt von jeweiligen aktuellen, mittels der Lagesensoren der Unterlenker ermittelten Lage-Istwerten. Bspw. können Mittel vorhanden sein, die dem Regler zur Regelung der Länge der längenverstellbaren Einrichtung des Oberlenkers Lage-Sollwerte zuleiten, die von aktuellen, jedem der Unterlenker zugeordneten Lage-Istwerten abhängig sind. Dies ermöglicht bspw. dass die Länge des Oberlenkers laufend automatisch nach einer bestimmten Vorgabe abhängig von dem jeweiligen Neigungswinkel der Unterlenker nachgeregelt wird, wodurch zum Beispiel ein Anbaugerät parallel zum Boden ausgehoben werden kann. Die Verbindung der beschriebenen Komponenten kann bspw. mittels standardisiertem CAN-Bus oder auf andere Weise ausgeführt sein.
  • Die Erfindung betrifft auch ein Nutzfahrzeug, aufweisend einen hydraulischen Oberlenker, der einzelne oder mehrere der vorangehend beschriebenen Merkmale aufweist, insbesondere aufweisend eine hydraulische Dreipunktaufhängung, die einzelne der mehrere der vorangehend beschriebenen Merkmale aufweist. Wenn die hydraulische Dreipunktaufhängung an der Front des Nutzfahrzeuges angeordnet ist, besteht auch die Möglichkeit, den hydraulischen Oberlenker in das Vorgewendemangement des Nutzfahrzeuges (bspw. eines Schleppers) zu integrieren.
  • Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Ankuppeln eines Nutzgerätes an ein Nutzfahrzeug. Zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe schlägt die Erfindung folgende Verfahrensschritte vor: Bereitstellen eines Nutzfahrzeuges, welches eine hydraulische Dreipunktaufhängung aufweist gemäß einzelnen oder mehreren der vorangehend beschriebenen Merkmale, Bereitstellen eines Nutzgerätes, welches an die Ankuppelmittel der hydraulischen Dreipunktaufhängung ankuppelbare Haltemittel aufweist, Ankuppeln der beiden Unterlenker an ihnen zugeordnete Haltemittel des Nutzgerätes, Auswählen von Lage-Kennungsdaten, die einer bestimmten Länge des hydraulischen Oberlenkers zugeordnet sind, Abrufen des diesen Lage-Kennungsdaten zugeordneten Lage-Sollwertes und mittels der elektronischen Einrichtung geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung des hydraulischen Oberlenkers, und Ankuppeln des hydraulischen Oberlenkers an das ihm zugeordnete Haltemittel an dem Nutzgerät. Zu den möglichen Wirkungen und Vorteilen wird auf die vorangehende Beschreibung Bezug genommen. Es bestehen zahlreiche Möglichkeiten zur Weiterbildung des Verfahrens insbesondere auch unter Nutzung der schon beschriebenen Erfindungsmerkmale. Es besteht die Möglichkeit, dass für verschiedene Nutzgeräte in den Speicher verschiedene, einem jeweiligen Nutzgerät jeweils individuell zugeordnete Lage-Kennungsdaten und den Lage-Kennungsdaten individuell zugeordnete Lage-Sollwerte des hydraulischen Oberlenkers eingespeichert werden. Dazu kann bspw. so vorgegangen werden, dass ein Nutzgerät zunächst an die beiden Unterlenker des Nutzfahrzeuges angeschlossen wird, dass dann mittels Bedientastern, bspw. an einem Bedienpult in der Fahrerkabine, mittels somit manueller Ansteuerung der längenverstellbaren Einrichtung, die zum Ankuppeln des Oberlenkers passende Länge eingestellt wird, dass der bei dieser Längeneinstellung mittels des Lage-Sensors des Oberlenkers erzeugte Lage-Istwert als Lage-Sollwert und in Zuordnung zu Lage-Kenndaten in dem Speicher abgespeichert wird. Die Lage-Kenndaten können bspw. Informationen über den gewählten Typ des Arbeitsgerätes und über die Bedeutung als Ankuppelstellung enthalten. Vergleichbar kann das angekuppelte Arbeitsgerät mittels manueller Ansteuerung der längenverstellbaren Einrichtung bspw. in eine gewünschte Arbeitsstellung gebracht werden; bspw. könnte ein Düngerstreuer mittels des Oberlenkers geneigt werden. Der bei einer gewünschten Neigung bzw. Länge des Oberlenkers mittels des Lage-Sensors des Oberlenkers erzeugte Lage-Istwert kann als weiterer Lage-Sollwert und in Zuordnung zu individuellen Lage-Kenndaten in dem Speicher abgespeichert wird. Die Lage-Kenndaten können zum Beispiel Informationen über den gewählten Typ des Arbeitsgeräts und über die Bedeutung als Arbeitsstellung enthalten. Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass während der Fahrt des Nutzfahrzeuges mit daran angeschlossenem Nutzgerät mittels des Kraftsensors des hydraulischen Oberlenkers und mittels der elektronischen Einrichtung die auf den hydraulischen Oberlenker wirkende Kraft auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft geregelt wird.
  • Die Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die beigefügten Figuren, welche ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel darstellen, weiter beschrieben. Im Einzelnen zeigt:
  • 1 schematisch einen erfindungsgemäßen Oberlenker gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel mit, jeweils exemplarisch, einer Hydraulikversorgungseinrichtung, einem Hydraulikventil und einer elektronischen Einrichtung, wie weiteren Komponenten, in einer ersten Stellung des Hydraulikventils;
  • 1a eine Ausschnittsvergrößerung von Detail Ia in 1, jedoch ohne das fahrzeugseitige Gelenkteil und ohne Gelenkbolzen;
  • 2 die in 1 gezeigten Komponenten, jedoch in einer zweiten Stellung des Hydraulikventils;
  • 3 die in den 1, 2 gezeigten Komponenten, jedoch in einer dritten Stellung des Hydraulikventils;
  • 4 in einer Seitenansicht ein erfindungsgemäßes Nutzfahrzeug gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel, welches sich abgekuppelt vor einem exemplarisch und schematisch vereinfacht gezeigten Nutzgerät befindet, wobei das Nutzfahrzeug eine erfindungsgemäße hydraulische Dreipunktaufhängung gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel aufweist, und wobei die hydraulische Dreipunktaufhängung einen erfindungsgemäßen hydraulischen Oberlenker gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel aufweist;
  • 5 das in 4 gezeigte Nutzfahrzeug und Nutzgerät, jedoch in einem weiteren, bevorzugten Gebrauchszustand;
  • 6 das in den 4, 5 gezeigte Nutzfahrzeug und Nutzgerät, jedoch in einem weiteren hiervon abweichenden, bevorzugten Gebrauchszustand;
  • 7 das in den 4 bis 6 gezeigte Nutzfahrzeug und Nutzgerät, jedoch in einem weiteren hiervon abweichenden, bevorzugten Gebrauchszustand;
  • 8 das in den 4 bis 7 gezeigte Nutzfahrzeug und Nutzgerät, jedoch in einem weiteren hiervon abweichenden, bevorzugten Gebrauchszustand;
  • 9 das in den 4 bis 8 gezeigte Nutzfahrzeug und Nutzgerät, jedoch in einem weiteren hiervon abweichenden, bevorzugten Gebrauchszustand und
  • 10 eine Draufsicht in Blickrichtung X auf den in 9 gekennzeichneten Ausschnitt, demgegenüber in Vergrößerung;
  • Mit Bezug auf die 1 bis 3 wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines hydraulischen Oberlenkers 1 gemäß der Erfindung beschrieben. Dieser umfasst an seinem einen Längsende einen Anschluss 2 zum gelenkigen Anschließen an ein in den 1 bis 3 nicht mit dargestelltes Nutzfahrzeug, wie bspw. einen Traktor. In dem Beispiel umfasst der Anschluss 2 ein als Gelenkteil dienendes Endstück 3, durch das sich eine Durchgangsbohrung 4 in eine zu der Längsrichtung L der längenverstellbaren Einrichtung 9 des Oberlenkers 1 senkrechten Richtung erstreckt. Betreffend das Nutzfahrzeug ist in den 1 bis 3 exemplarisch und nur schematisch ein Gelenkteil 5 angedeutet, durch das sich ebenfalls eine Durchgangsbohrung 6 erstreckt. Zur Erzielung eines gelenkigen Anschlusses können die Durchgangsbohrungen 4, 6 in Überdeckung gebracht und ein Gelenkbolzen 7 zur gelenkigen Verbindung hindurchgesteckt werden. An seinem anderen Längsende umfasst der hydraulische Oberlenker 1 ein Ankuppelmittel 8, bei dem es sich im Beispiel um einen Fanghaken handelt. Das Ankuppelmittel 8 kann zum Ankuppeln an ein Nutzgerät, wie bspw. einen Pflug, dienen. Der hydraulische Oberlenker 1 umfasst eine hydraulisch längenverstellbare Einrichtung 9, deren eines Längsende 10 mit dem Anschluss 2 und deren anderes Längsende 11 mit dem Ankuppelmittel 8 verbunden ist. Besagte längenverstellbare Einrichtung 9 ist mittels eines Hydraulikventils 12 an eine Hydraulikversorgungseinrichtung 13 angeschlossen. Der hydraulische Oberlenker 1 umfasst einen Lagesensor 14, mittels dem von der tatsächlichen Länge, also einer jeweiligen sog. Ist-Länge, der längenverstellbaren Einrichtung abhängige Lage-Istwerte ermittelbar sind. Der Lagesensor 14 und das Hydraulikventil 12 sind an eine elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Diese umfasst einen Speicher 16, der geeignet und insbesondere angepasst ist zur Speicherung und Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmte Länge der längenverstellbaren Einrichtung 9 zugeordnet ist. Die elektronische Einrichtung 15 umfasst des Weiteren einen Regler 17, der geeignet und insbesondere angepasst ist zur Ansteuerung des Hydraulikventils 12 abhängig von zumindest einem aus dem Speicher 16 gewählten Lage-Sollwert und Lage-Istwerten, die mittels des Lagesensors 14 erzeugt wurden, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 eine geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung 9 auf die einem gewählten Lage-Sollwert zugeordnete Länge resultiert.
  • In dem Beispiel umfasst die hydraulisch längenverstellbare Einrichtung 9 ein Gehäuse 18 und ein relativ dazu entlang der Längsrichtung L der längenverstellbaren Einrichtung 9 hydraulisch hin- und her bewegbares Verfahrteil 19. Der Lagesensor 14 umfasst zwei zur Messung der relativen Lage zwischen Verfahrteil 19 und Gehäuse 18 zusammenwirkende Komponenten, von denen die eine Komponente 20 fest mit dem Gehäuse 18 und die andere Komponente 21 fest mit dem Verfahrteil 19 verbunden ist. Im Beispiel handelt es sich bei der Komponente 21 um einen sich entlang der Längsrichtung L erstreckenden Strichcode, der auf dem Verfahrteil 19 angebracht ist. Bei der zweiten Komponente 20 handelt es sich im Beispiel um eine zu dem Strichcode passende Leseeinrichtung, die an dem Gehäuse 20 stirnseitig befestigt ist, so dass der Strichcode bei einer Verfahrbewegung des Verfahrteils 19 abgetastet (”gelesen”) wird, wobei abhängig von der bei einer Verfahrbewegung erfassten Anzahl von Strichen ein Lage-Istwert ermittelbar ist, der einer bestimmten relativen Lage von Gehäuse 18 und Verfahrteil 19 zueinander zugeordnet ist. Derartige Lagesensoren sind an sich bekannt, so dass keine nähere Beschreibung erfolgen muss.
  • In dem Beispiel umfasst die hydraulische längenverstellbare Einrichtung 9 eine doppeltwirkende (also beidseitig wirkende) Zylinder-Kolben-Einheit 24, deren Zylinder mit 22 und deren Kolben mit 23 bezeichnet ist. Der Zylinder 22 ist fest mit dem Gehäuse 18 verbunden, und der Kolben 23 ist fest mit dem Verfahrteil 19 verbunden bzw. bildet einen Teil des Verfahrteils 19 aus. In dem Beispiel handelt es sich bei dem Hydraulikventil 12 um ein doppeltwirkendes 4/3 Wegeventil, das elektromagnetisch betätigbar ist. Die 1 bis 3 zeigen je eine der drei möglichen Ventilstellungen. In dem Beispiel umfasst die Hydraulikversorgungseinrichtung 13 einen Behälter 25 zur Aufnahme von Hydraulikflüssigkeit (vorzugsweise Hydrauliköl). Mit 26 ist eine Hydraulikpumpe bezeichnet, deren Ansaugseite mit einer Ansaugleitung 27, die in den Behälter 25 führt, verbunden ist. Mittels einer Vorlaufleitung 28 für Hydraulikflüssigkeit ist die Hydraulikpumpe 26 an das Hydraulikventil 12 angeschlossen. Von der Vorlaufleitung 28 zweigt eine Nebenleitung 29 ab, in der ein Druckbegrenzungsventil 30 angeordnet ist und die ebenfalls in den Behälter 25 führt. Weiterhin ist an das Hydraulikventil 12 eine Rücklaufleitung 31 angeschlossen, die in den Behälter 25 mündet und zum Rücktransport von Hydraulikflüssigkeit in den Behälter 25 dient. In der symbolischen Darstellung des Hydraulikventils 12 sind der Druckanschluss zur Pumpe mit 32, der Rücklaufanschluss zum Tank mit 33 und die beiden Verbraucheranschlüsse mit 34, 35 bezeichnet. In dem Beispiel ist das Hydraulikventil 12 mittels zwei elektrischen Leitungen 36, 37 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Auch der Lagesensor 14 ist mittels einer elektrischen Leitung 38 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Mittels einer noch weiteren elektrischen Leitung 39 ist ein noch nachfolgend beschriebener Kraftsensor 40 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Eine Bedieneinrichtung 41 (in dem Beispiel handelt es sich um ein Bedienpult) ist mittels einer elektrischen Leitung 42 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Mit 43 sind Steuermittel bezeichnet, die mittels einer elektrischen Leitung 44 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen sind. Die Darstellung der Komponenten ist zur Übersicht schematisch. Dies gilt insbesondere auch für Bestandteile der elektronischen Einrichtung 15, der Bedieneinrichtung 41 und der Steuermittel 43. Exemplarisch ist angedeutet, dass der Speicher 16 nicht nur mit dem Regler 17, sondern auch mit weiteren Reglern verbunden sein kann, wie auch bspw. die Regler untereinander in Verbindung stehen können. Es versteht, dass aber auch abweichende Strukturen möglich wären. Die elektronische Einrichtung 15 kann entweder rein hardwaremäßig ausgeführt sein oder bspw. einen Computer und für die beschriebenen Funktionalitäten geeignete und hieran angepasste Software umfassen. Insofern ist aufgrund der verschiedenen Möglichkeiten in den Figuren die Verbindung zwischen den Leitungen 36–39, 42, 44 und den Bestandteilen der elektronischen Einrichtung 15 (insbesondere Speicher und Regler) und der Bedieneinrichtung 41 sowie der Steuermittel 43 nicht näher dargestellt. Ein der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9 zugeordneter Sperrblock ist mit 45 bezeichnet. Er umfasst zwei entsperrbare Rückschlagventile 46, 47. Von dem Verbraucheranschluss 34 erstreckt sich eine erste Verbraucherleitung 48 zu einem ersten Druckraum 49 in der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9. Zwischen dem Verbraucheranschluss 34 und dem ersten Druckraum 49 verzweigt sich die erste Verbraucherleitung 48 in zwei Zweige, wobei in dem einen Zweig das Rückschlagventil 46 und in dem dazu parallelen Zweig ein Drosselventil 50 angeordnet sind. Von dem zweiten Verbraucheranschluss 35 führt eine zweite Verbraucherleitung 51 zu einem zweiten Druckraum 52 in der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9. Zwischen dem zweiten Verbraucheranschluss 35 und dem zweiten Druckraum 52 verzweigt sich die Verbraucherleitung 51 in zwei parallele Zweige, wobei in dem einen Zweig das Rückschlagventil 47 und in dem dazu parallelen Zweig ein Drosselventil 53 angeordnet ist.
  • 1 zeigt einen Betriebszustand, in dem die elektronische Einrichtung 15 das Hydraulikventil 12 so ansteuert, dass Hydraulikflüssigkeit durch das Rückschlagventil 46 in den ersten Druckraum 49 gepumpt wird. Dies bewirkt eine Verlagerung des Verfahrteils 19 relativ zu dem Gehäuse 18 in der mit dem Pfeil 54 bezeichneten Verfahrrichtung. Aus dem Druckraum 52 kann Hydraulikflüssigkeit durch das Drosselventil 53 in den Behälter 25 abfließen. Dieser Betriebszustand führt folglich dazu, dass das Verfahrteil 19 in das Gehäuse 18 einfährt, so dass die Länge der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9 verringert wird. 2 zeigt einen abweichenden Gebrauchszustand, bei welchem die elektronische Einrichtung 15 das Hydraulikventil 12 so ansteuert, dass es sich in der gezeigten Sperrstellung befindet. In diesem Betriebszustand erfolgt keine Längenveränderung der längenverstellbaren Einrichtung 9. Schließlich zeigt 3 einen dritten Betriebszustand, wobei von dem Verbraucheranschluss 34 Hydraulikflüssigkeit durch das Rückschlagventil 47 in den zweiten Druckraum 52 gepumpt wird und aus dem ersten Druckraum 49 Hydraulikflüssigkeit durch das Drosselventil 50 in den Behälter 25 strömen kann. Dies bewirkt, dass das Verfahrteil 19 aus dem Gehäuse 18 in der zu der Längsrichtung L parallelen Verfahrrichtung 55 ausfährt, so dass sich die Länge der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9 vergrößert.
  • In den 1 bis 3 sind schematisch Mittel 56 angedeutet, die zur Abspeicherung von im Betrieb mittels des Lagesensors 14 ermittelten Lage-Istwerten in dem Speicher 16 als Lage-Sollwerte geeignet und hieran angepasst sind. Mit 57 sind schematisch Mittel gezeigt, die zur Auswahl eines Lage-Sollwertes aus dem Inhalt des Speichers 16 und zu dessen Bereitstellung für die geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung 9 geeignet und hieran angepasst sind. Der Speicher 16 ist zur Speicherung und zur Ausgabe von verschiedenen Lage-Sollwerten individuell zugeordneten Lage-Kennungsdaten und von ihrer individuellen Zuordnung zu den Lage-Sollwerten geeignet und hieran angepasst. Schematisch gezeigt sind auch Mittel 58, die zur Eingabe von Lage-Kennungsdaten und zu deren Zuordnung zu einem jeweiligen Lage-Sollwert geeignet und daran angepasst sind. Die schließlich mit 59 bezeichneten Mittel sind zur Auswahl von Lage-Kennungsdaten aus dem Inhalt des Speichers 16 und zum Abrufen eines Lage-Sollwertes, der ausgewählten Lage-Kennungsdaten zugeordnet ist, für die geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung 9 geeignet und hieran angepasst. In dem Beispiel, d. h. nicht notwendig, umfassen die Mittel 56–59 nicht näher dargestellte Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel und sind in einer an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossenen Bedieneinrichtung 41 (in dem Beispiel ein Bedienpult) zusammengefasst. Das Bedienpult kann sich vorzugsweise in dem Führerstand eines Nutzfahrzeuges befinden. Das Bedienpult kann als Ein-/Ausgabe-Mittel mehrere Taster umfassen. Bspw. kann ein Taster dazu dienen, um eine aktuelle Lage des Verfahrteils 19 relativ zu dem Gehäuse 18, also den Lage-Istwert zu einer aktuellen Position, zu speichern. Ein weiterer Taster kann bspw. dazu dienen, um aus dem Speicher aus mehreren gespeicherten Positionen eine gewünschte Position als Lage-Sollwert auszuwählen. Das Bedienpult kann außerdem Bedienelemente, wie bspw. Taster, aufweisen, mit denen anstelle einer Regelung eine Steuerung der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9 möglich ist. Bspw. kann ein erster Taster dazu dienen, um die Länge des Oberlenkers zu vergrößern, und ein zweiter Taster dazu dienen, um die Länge des Oberlenkers zu verringern (also um den Oberlenker zu kürzen). Die Anzeigemittel können bspw. ein Display, einen Bildschirm oder dergleichen umfassen. Bevorzugt ist eine Menü-Anzeige. Dies kann die Anzeige eines jeweils aktuellen Lage-Istwertes, die Anzeige und Einstellung von Lage-Sollwerten, die Anzeige und Einstellung der Verstellgeschwindigkeit der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9 und/oder das Speichern von maschinenspezifischen Sollwerten in einem Gerätemenü ermöglichen. Zusätzlich zu der Bedieneinrichtung 41 sind in dem Beispiel Steuermittel 43 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Die Steuermittel 43 können bspw. an der Außenseite des Nutzfahrzeuges in der Nähe des Oberlenkers 1 angeordnete Bedienelemente, wie bspw. Taster, umfassen. Ein erster Taster kann dazu dienen, um die Länge der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9 und dadurch die Länge des Oberlenkers 1 zu vergrößern, während ein zweiter Taster zur Verkürzung der Länge dienen kann.
  • Die 1 bis 3 zeigen außerdem, dass in dem Beispiel an den hydraulischen Oberlenker 1 ein Kraftsensor 40 angeschlossen ist. In dem Beispiel handelt es sich um einen sog. Kraftmessbolzen, der als Gelenkbolzen 7 durch die Bohrungen 4, 6 hindurchgeführt ist. Mittels des Kraftsensors 40 sind abhängig von einer veränderlich auf den hydraulischen Oberlenker 1 einwirkenden Kraft (also Ist-Kraft) Kraft-Istwerte ermittelbar. Der Kraftsensor 40 ist an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. In dem Beispiel ist deren Speicher 16 zur Speicherung und Ausgabe von Kraft-Sollwerten (denen jeweils eine bestimmte auf den Oberlenker 1 einwirkende Kraft zugeordnet ist) geeignet und daran angepasst. Alternativ bestünde die Möglichkeit, dass dazu ein gesonderter Speicher vorhanden ist. In dem Beispiel umfasst die elektronische Einrichtung 15 einen Regler 61, der zur Ansteuerung des Hydraulikventils abhängig von zumindest einem aus dem Speicher 16 gewählten Kraft-Sollwert und Kraft-Istwerten geeignet und daran angepasst ist, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 eine geregelte Einstellung der auf den Kraftsensor 40 wirkenden Kraft auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft resultiert. Schematisch sind Mittel 62 angedeutet, die zur Abspeicherung von Kraft-Istwerten in dem Speicher 16 als Kraft-Sollwerte geeignet und daran angepasst sind. Die Mittel 63 sind zur Auswahl eines Kraft-Sollwertes aus dem Inhalt des Speichers 16 und zu dessen Bereitstellung für die geregelte Einstellung der auf den Oberlenker 1 einwirkenden Kraft geeignet und daran angepasst. Der Speicher 16 ist zur Speicherung und zur Ausgabe von verschiedenen Kraft-Sollwerten individuell zugeordneten Kraft-Kennungsdaten und von ihrer individuellen Zuordnung zu einem jeweiligen Kraft-Sollwert geeignet und daran angepasst. Die Mittel 64 sind zur Eingabe von verschiedenen Kraft-Kennungsdaten und zu deren Zuordnung zu einem jeweiligen Kraft-Sollwert geeignet und angepasst. Die Mittel 65 sind zur Auswahl von Kraft-Kennungswerten aus dem Inhalt des Speichers 16 zum Abrufen eines Kraft-Sollwertes, der ausgewählten Kraft-Kennungsdaten zugeordnet ist, für die geregelte Einstellung der auf den Oberlenker einwirkenden Kraft geeignet und angepasst. In dem Beispiel sind auch die Mittel 62–65 mit ihnen zugeordneten Ein-/Ausgabe-Mitteln und Anzeigemitteln in der Bedieneinrichtung 1 angeordnet. In den 1 bis 3 sind die elektronische Einrichtung 15, die Bedieneinrichtung 41 und die Steuereinrichtung 43, wie auch die angeschlossenen Leitungen zur Kennzeichnung der schematischen Darstellung gestrichelt.
  • Aus den 1 bis 3 wird die Funktionsweise deutlich. Um die längenverstellbare Einrichtung 9 bzw. den Oberlenker 1 auf eine bestimmte gewünschte Länge einzustellen, kann aus dem Speicher 16 ein dieser gewünschten Länge zugeordneter Lage-Sollwert abgerufen und dem Regler 17 zugeführt werden. Der Regler 17 kann fortlaufend den gewählten Lage-Sollwert (dieser ist einer bestimmten relativen Lage des Verfahrteils 19 zu dem Gehäuse 18 zugeordnet) mit den laufend mittels des Lagesensors 14 erzeugten Lage-Istwerten vergleichen. Ergibt dieser Vergleich, dass der Lage-Istwert von dem Lage-Sollwert abweicht (also größer oder kleiner ist), bewirkt der Regler 17 eine Ansteuerung des Hydraulikventils 12, so dass der Lage-Istwert in Richtung zu dem Lage-Sollwert hin angepasst wird. Mit anderen Worten erfolgt die Ansteuerung so, dass bei einem zu niedrigen Lage-Istwert dieser erhöht wird oder bei einem zu hohen Lage-Istwert dieser verringert wird. Auch ein etwaiges Übersteuern kann im Zuge der Regelung kompensiert werden. Auf diese Weise bewirkt die Regelung einen Angleich des Lage-Istwertes an den Lage-Sollwert. Auf entsprechende Weise kann mittels des Reglers 61 in Abhängigkeit von einem gewählten Kraft-Sollwert und von mittels des Kraft-sensors 40 ermittelten Kraft-Istwerten eine kraftabhängige Regelung des hydraulischen Oberlenkers 1 erfolgen. Bei Bedarf können beide Regelungsarten zur Erzielung einer Mischregelung miteinander kombiniert werden.
  • Mit Bezug auf die 4 bis 10 wird eine erfindungsgemäße hydraulische Dreipunktaufhängung 66 gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel in Verbindung mit einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Nutzfahrzeuges 67 beschrieben. Merkmale, die denen der 1–3 entsprechen, sind wieder mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet. In dem Beispiel handelt es sich bei dem Nutzfahrzeug 67 um einen Traktor. Zusätzlich ist in den Figuren schematisch vereinfacht ein Nutzgerät 68 gezeigt, bei dem es sich bspw. um einen Pflug, um einen Düngerstreuer oder dergleichen handeln kann. Mittels der hydraulischen Dreipunktaufhängung 66 kann das Nutzfahrzeug 67 wahlweise an das Nutzgerät 68 angeschlossen oder von diesem abgekuppelt werden. Es versteht sich, dass sich die hydraulische Dreipunktaufhängung 66 nicht notwendig an dem Heck des Nutzfahrzeuges 67 befinden muss. Alternativ oder kombinativ besteht die Möglichkeit, dass sich eine erfindungsgemäße hydraulische Dreipunktaufhängung an der Front des Nutzfahrzeuges befindet. In den Figuren sind das Nutzfahrzeug 67 und das Nutzgerät 68 auf einem ebenen Untergrund 69 abgestellt, wobei 4 zunächst den abgekuppelten Zustand zeigt.
  • In dem Beispiel umfasst die hydraulische Dreipunktaufhängung 66 einen mit Bezug auf die 1 bis 3 schon beschriebenen hydraulischen Oberlenker 1 (wobei die Darstellung in den 4 bis 10 nicht maßstabsgerecht zu den 1 bis 3 ist). Der hydraulische Oberlenker 1 ist dabei mittels einer gelenkigen Verbindung 70 an einem fest mit dem Nutzfahrzeug 67 verbundenen Rahmen 71 der hydraulischen Dreipunktaufhängung 66 angeschlossen. Die Seitenansichten der 4 bis 9 zeigen in Verbindung mit der Draufsicht aus 10, dass sich der Oberlenker 1 oberhalb von zwei Unterlenkern 72 befindet und sich dabei in der Draufsicht gemäß 10 projektionsmäßig betrachtet zwischen den beiden Unterlenkern 77 erstreckt. Der hydraulische Oberlenker 1 ist an seinem Ankuppelmittel 8, also mit Abstand von seiner gelenkigen Verbindung 70, an eine Halteinrichtung 73 angeschlossen, die ein Halteseil 74, welches mittels eines Karabinerhakens an dem Fanghaken lösbar angebracht ist, und eine motorisch betätigbare Aufwickeleinrichtung 75 umfasst. Der in den Figuren nicht gezeigte Motor der Aufwickeleinrichtung 75 ist an die Bedieneinrichtung 41 oder ggf. direkt an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Die Halteeinrichtung 73 ist daran angepasst, um den hydraulischen Oberlenker 1 in einer gewünschten Schwenklage um die gelenkige Verbindung 70 zu halten oder wahlweise anzuheben oder abzusenken.
  • Jeder Unterlenker 72 ist an seinem einen Längsende mittels eines Anschlusses 76 gelenkig an dem Rahmen 71 angeschlossen. An seinem anderen Längsende umfasst jeder Unterlenker 72 ein Ankuppelmittel 77, in dem Beispiel einen Fanghaken, zum Ankuppeln an ein Nutzgerät 68. Des Weiteren ist jeder Unterlenker 72 in dem Beispiel mit je einer hydraulischen, doppeltwirkenden hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheit 78 kinematisch gekoppelt, so dass eine Betätigung einer jeweiligen hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheit 78 eine Schwenkbewegung des jeweiligen Unterlenkers 72 um seinen gelenkigen Anschluss 76 bewirkt. Insofern könnte man auch von hydraulischen Unterlenkern 72 sprechen. In dem Beispiel umfasst die hydraulische Dreipunktaufhängung 66 einen U- oder näherungsweise H-förmigen Rahmen 79, der mittels einer gelenkigen Verbindung 80 an den Rahmen 71 schwenkbar angeschlossen ist. An jedem Schenkel des Rahmens 79 greift unterseitig etwa mittig gelenkig (siehe gelenkige Verbindung 85) je eine Zylinder-Kolben-Einheit 78 an. An ihrem jeweils entgegengesetzten Längsende ist jede Zylinder-Kolben-Einheit 78 mittels einer gelenkigen Verbindung 81 schwenkbar an dem Rahmen 71 angeschlossen. An dem von der gelenkigen Verbindung 80 entgegengesetzten Längsende greift an jedem Schenkel des Rahmens 79 unterseitig eine mechanisch in der Länge voreinstellbare Strebe 82 mittels einer gelenkigen Verbindung 83 an. An dem entgegengesetzten Längsende ist jede Strebe 82 mittels einer gelenkigen Verbindung 84 an je einen Unterlenker 72 etwa mittig angeschlossen. Es versteht sich aber, dass dieser beschriebene Aufbau nur exemplarisch gewählt ist.
  • In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist jede mit einem Unterlenker 72 gekoppelte doppeltwirkende Zylinder-Kolben-Einheit 78 mittels je eines Hydraulikventils 86 an die Hydraulikversorgungseinrichtung 13 angeschlossen. In den 4 bis 9 ist zur Übersicht nur eines der Hydraulikventile 86 gezeigt. Jeder Unterlenker 72 weist einen Lagesensor 87 auf, bei dem es sich in dem Beispiel um einen Drehwinkelgeber handeln kann. Mittels des Lagesensors 87 sind von der jeweiligen Drehlage eines Unterlenkers 72 abhängige, diesem Unterlenker 72 insofern zugeordnete Lage-Istwerte ermittelbar. Betreffend beide Unterlenker 72 ist dessen jeweiliger Lagesensor 87 und das zugeordnete Hydraulikventil 86 der mit dem Unterlenker 72 gekoppelten Zylinder-Kolben-Einheit 78 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Ihr Speicher 16 ist zur Speicherung und zur Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmte Drehlage (sog. Soll-Drehlage) je eines Unterlenkers 72 zugeordnet ist, geeignet und angepasst. Es versteht sich, dass zu diesem Zweck anstelle des Speichers 16 ein gesonderter Speicher vorgesehen sein könnte. Die elektronische Einrichtung 15 umfasst zwei Regler 88, von denen je einer zur Ansteuerung eines der Hydraulikventile 86 der mit den Unterlenkern 72 gekoppelten Zylinder-Kolben-Einheiten 78 dient und dazu angepasst ist, und zwar abhängig von zumindest einem aus dem Speicher 16 gewählten Lage-Sollwert und dem jeweiligen Unterlenker 72 zugeordneten Lage-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 eine geregelte Drehlageneinstellung der Unterlenker 72 auf eine Drehlage, die einem für sie gewählten Lage-Sollwert zugeordnet ist, resultiert. Auch wenn in den 1 bis 3 die Unterlenker 72 ansonsten nicht dargestellt sind, ist dort in der elektronischen Einrichtung 15 einer der beiden Regler 88 schematisch angedeutet, um darzustellen, dass die Möglichkeit besteht, auch diese Regler mit in die elektronische Einrichtung 15 zu integrieren. In dem Beispiel ist an jeden Unterlenker 72 auch ein Kraftsensor 89 angeschlossen. Dieser befindet sich wie der Lagesensor 87 an dem gelenkigen Anschluss 76. In dem Beispiel handelt es sich um einen Kraftmessbolzen. Mittels eines Kraftsensors 89 sind für den betreffenden Unterlenker 72 abhängig von der auf ihn wirkenden Kraft ihm zugeordnete Kraft-Istwerte ermittelbar. Die beiden Kraftsensoren 89 der Unterlenker 72 sind mittels je einer elektrischen Leitung 90 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Jeder Lagesensor 87 ist mittels je einer elektrischen Leitung 91 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen. Zur Übersicht ist nur je eine dieser Leitungen dargestellt. Der Speicher 16 der elektronischen Einrichtung ist zur Speicherung und Ausgabe von Kraft-Sollwerten, denen jeweils eine bestimmte auf den Unterlenker einwirkende Kraft zugeordnet ist, geeignet und daran angepasst. Die elektronische Einrichtung 15 umfasst zwei Regler 92. Jeder Regler dient zur Ansteuerung von einem der je einem Unterlenker 72 zugeordneten Hydraulikventile 86, abhängig von zumindest einem aus dem Speicher 16 gewählten Kraft-Sollwert und den Unterlenkern 72 zugeordneten Kraft-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 eine geregelte Einstellung der auf die Kraftsensoren 89 wirkenden Kraft auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft resultiert. Wie bei dem Oberlenker kann auch bei den Unterlenkern die Möglichkeit bestehen, zwischen verschiedenen Betriebsarten der elektronischen Einrichtung 15 umzuschalten. In einer ersten Betriebsart kann bspw. die Möglichkeit einer Lageregelung bestehen. In einer zweiten Betriebsart kann die Möglichkeit einer Kraftregelung bestehen, und in einer dritten Betriebsart kann die Möglichkeit einer kombinierten Lage- und Kraftregelung bestehen. Die Lage- bzw. Kraftregelung der Unterlenker 72 kann zum Beispiel vergleichbar der mit Bezug auf die 1 bis 3 beschriebenen Regelung des Oberlenkers erfolgen. Mit 95, 96 sind hydraulische Verbraucherleitungen bezeichnet, mittels denen das Hydraulikventil 86 an einen Sperrblock 97 der hydraulischen Zylinder-Kolben-Einheit 78 angeschlossen ist. Alternativ besteht zum Beispiel die Möglichkeit, dass zur Regelung der Unterlenker 72 ein aus der Offenlegungsschrift DE 43 22 355 A1 bekanntes Regelsystem Verwendung findet. In den 1 bis 3 wurde auch jeweils schematisch einer der Regler 88, 92 eingetragen, um anzudeuten, dass alle Regler Bestandteil einer gemeinsamen elektronischen Einrichtung sein können (dies ist aber nicht notwendig).
  • In den 4 bis 9 ist geometrisch angedeutet, dass das Ankuppelmittel 8 des Oberlenkers 1 und die beiden Ankuppelmittel 77 der Unterlenker 72 gemeinsam geometrisch eine Ankuppelebene A aufspannen. Die Ankuppelmittel 8, 77 stellen in dem Beispiel herkömmliche Fanghaken dar, deren Aufbau und Funktionsweise hinlänglich bekannt ist und daher hier nicht näher dargestellt zu werden braucht. Derartige Fanghaken sind zum formschlüssigen Umgreifen von je einem kugelförmigen oder kugelteilförmigen, an einem Nutzgerät angebrachten Haltemittel angepasst. Besagte Ankuppelebene A kann insofern durch die jeweiligen geometrischen Kugelmittelpunkte aufgespannt sein.
  • Mit Bezug auf die 4 bis 9 wird nachfolgend ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ankuppeln eines Nutzgerätes 68 an ein Nutzfahrzeug 67 beschrieben. 4 zeigt einen ersten bevorzugten Verfahrensschritt. Ein erfindungsgemäßes Nutzfahrzeug 67 und ein daran zum Ankuppeln gewähltes Nutzgerät 68 wurden zunächst voneinander beabstandet auf einem Untergrund 69 abgestellt. Davon ausgehend wird das Nutzfahrzeug 68 mit der im Beispiel daran heckseitig angebrachten hydraulischen Dreipunktaufhängung 66 rückwärts gefahren, wobei die beiden Unterlenker 72 bis nahe über dem Untergrund 69 abgesenkt sind. Das Nutzfahrzeug 67 wird zurückgefahren, bis an jedem Ankuppelmittel 77 eine Stirnfläche in Anschlag gegen je ein an dem Nutzgerät 68 fest angebrachtes, kugelförmiges Haltemittel tritt. Diesen Zustand zeigt 5. Dabei wird der Oberlenker 1 mittels der Halteeinrichtung so hoch gehalten, dass sich sein Ankuppelmittel 8 (d. h. der Fanghaken) oberhalb des ihm zugeordneten, fest an dem Nutzgerät 68 angebrachten Haltemittels 93 befindet. Davon ausgehend werden die beiden Unterlenker 72 mittels der Zylinder-Kolben-Einheit 78 angehoben, bis ihr jeweiliges Ankuppelmittel 77 das ihm jeweils zugeordnete Haltemittel 94 an dem Nutzgerät 68 umgreift. In dem Beispiel wird dazu so vorgegangen, dass mittels der Bedieneinrichtung 41 für die elektronische Einrichtung 15 für die Unterlenker 72 die Betriebsart Lageregelung gewählt wird und dass aus dem Speicher 16 für jeden Unterlenker 72 ein Lage-Sollwert gewählt wird, welcher der zum Ankuppeln gerade benötigten Höhe entspricht. Die Auswahl dieser Lage-Sollwerte erfolgt anhand ihnen zugeordneter Lage-Kennungsdaten, bei denen es sich bspw. um eine Typenbezeichnung des gewählten Nutzgerätes 68 handeln könnte. Ausgehend von dem in 6 gezeigten Betriebszustand wird eine zum Ankuppeln geeignete Länge des Oberlenkers 1 bzw. seiner hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9 eingestellt. Dazu wird in dem Beispiel mittels der Bedieneinrichtung 41 in der elektronischen Einrichtung 15 für den Oberlenker 1 die Betriebsart Lageregelung vorgewählt. Anschließend wird aus dem Speicher 16 für den Oberlenker 1 ein Lage-Sollwert gewählt, der zu dem Nutzgerät 68 passt. Die Auswahl kann wiederum einfach anhand von Lage-Kennungsdaten, wie bspw. der Typenbezeichnung des Nutzgerätes 68, erfolgen, die dem dazu passenden Lage-Sollwert zugeordnet sind. Die elektronische Einrichtung 15 bewirkt dann mittels ihres Reglers 17 automatisch eine passende Längeneinstellung am Oberlenker 1, so dass das Ankuppelmittel 8 beim Absenken des Oberlenkers 1 lagegerecht auf das Haltemittel 93 trifft, so dass es dieses nahezu spannungsfrei umschließen kann. Der Oberlenker 1 kann zu dem Haltemittel 94 abgesenkt werden, indem an der Halteeinrichtung 73 ein Halteseil 74 von der Aufwickeleinrichtung 75 freigegeben wird. Zum automatisierten Absenken kann die Halteeinrichtung 73 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen sein. Hinsichtlich der Reihenfolge bestehen verschiedene Möglichkeiten. In den 7 und 8 ist eine Reihenfolge dargestellt, bei der zuerst der Oberlenker abgesenkt und anschließend dessen passende Länge mittels der Lageregelung eingestellt wird. Alternativ wäre aber eine umgekehrte Reihenfolge möglich, bei der zuerst die passende Länge des Oberlenkers eingeregelt und der Oberlenker erst anschließend abgesenkt wird. 8 zeigt einen Betriebszustand, bei welchem auch der Oberlenker an dem Haltemittel 94 angekuppelt ist. In an sich bekannter Weise können die Ankuppelmittel 8, 77 an ihren Haltemitteln verriegelt sein, indem ggf. federbelastete Verriegelungselemente in die Fanghaken-Öffnung ragen. In 8 ist auch gezeigt, dass in dem Beispiel die Ankuppelebene A senkrecht zu dem Untergrund orientiert ist.
  • Ausgehend von dem in 8 gezeigten Betriebszustand erfolgt ein Anheben des Nutzgerätes 68 bei unverändert zu dem Untergrund 69 rechtwinkliger Orientierung der Ankuppelebene A (sog. paralleles Anheben). Dazu wird die Länge des Oberlenkers 1 mittels der Betriebsart Lageregelung und der Neigungswinkel der Unterlenker 72 mit deren Betriebsart Lageregelung aufeinander abgestimmt geändert. Zum Beispiel besteht die Möglichkeit, dass mittels der Bedieneinrichtung 41 anhand von dem Nutzgerät 68 zugeordneten Lage-Kennungsdaten ein Datensatz aus dem Speicher 16 aufgerufen wird, der jeweils aufeinander abgestimmte Lage-Sollwerte für die Unterlenker und den Oberlenker enthält.
  • Es versteht sich, dass die zuvor beschriebenen Verfahrensschritte auch in umgekehrter Reihenfolge ausgeführt werden können, insbesondere um das Nutzgerät 68 von dem Nutzfahrzeug 67 abkuppeln zu können.
  • Die vorstehenden Ausführungen dienen der Erläuterung der von der Anmeldung insgesamt erfassten Erfindungen, die den Stand der Technik zumindest durch die folgenden Merkmalskombinationen jeweils auch eigenständig weiterbilden, nämlich:
    Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass der hydraulische Oberlenker 1 einen Lagesensor 14 aufweist oder an einen Lagesensor 14 angeschlossen ist, mittels dem von der Länge der längenverstellbaren Einrichtung 9 abhängige Lage-Istwerte ermittelbar sind, dass der Lagesensor 14 und das Hydraulikventil 12 an eine elektronische Einrichtung 15 angeschlossen sind oder anschliessbar sind, dass die elektronische Einrichtung 15 zumindest einen Speicher 16 aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmte Länge der längenverstellbaren Einrichtung 9 zugeordnet ist, geeignet ist, und dass die elektronische Einrichtung 15 zumindest einen Regler 17 aufweist zur Ansteuerung des Hydraulikventils 12 abhängig von zumindest einem aus dem Speicher 16 gewählten Lage-Sollwert und Lage-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 eine Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung 9 auf die einem gewählten Lage-Sollwert zugeordnete Länge resultiert.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass die hydraulisch längenverstellbare Einrichtung 9 ein Gehäuse 18 und ein relativ dazu entlang einer Längsrichtung L der längenverstellbaren Einrichtung 9 hydraulisch hin- und herbewegbares Verfahrteil 19 aufweist, wobei der Lagesensor 14 zwei zur Messung der relativen Lage zwischen Verfahrteil 19 und Gehäuse 18 zusammenwirkende Komponenten 20, 21 aufweist, von denen die eine Komponente 20 mit dem Gehäuse 18 und die andere Komponente 21 mit dem Verfahrteil 19 verbunden ist.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass die hydraulisch längenverstellbare Einrichtung 9 eine doppeltwirkende Zylinder-Kolben-Einheit 24 aufweist.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass es sich bei dem Hydraulikventil 12 um ein doppeltwirkendes 4/3 Wegeventil handelt, das insbesondere elektromagnetisch betätigbar ist.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass die elektronische Einrichtung 15 Mittel 56 umfasst oder mit Mitteln 56 verbunden ist, die zur Abspeicherung von im Betrieb mittels des Lagesensors 14 ermittelten Lage-Istwerten in dem Speicher 16 als Lage-Sollwerte geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung 15 Mittel 57 umfasst oder mit Mitteln 57 verbunden ist, die zur Auswahl eines Lage-Sollwertes aus dem Inhalt des Speichers 16 und zu dessen Bereitstellung für die geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung 9 geeignet sind.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass der Speicher 16 zur Speicherung und zur Ausgabe von verschiedenen Lage-Sollwerten individuell zugeordneten Lage-Kennungsdaten und von ihrer individuellen Zuordnung zu den Lage-Sollwerten geeignet ist, dass die elektronische Einrichtung 15 Mittel 58 umfasst oder mit Mitteln 58 verbunden ist, die zur Eingabe von Lage-Kennungsdaten und zu deren Zuordnung zu einem jeweiligen Lage-Sollwert geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung 15 Mittel 59 umfasst oder mit Mitteln 59 verbunden ist, die zur Auswahl von Lage-Kennungsdaten aus dem Inhalt des Speichers 16 und zum Abrufen eines Lage-Sollwertes, der ausgewählten Lage-Kennungsdaten zugeordnet ist, für die geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung 9 geeignet sind.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass Mittel gemäß Anspruch 5 und/oder Mittel gemäß Anspruch 6 Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel umfassen und dass die elektronische Einrichtung 15 eine Bedieneinrichtung, insbesondere ein Bedienpult, umfasst oder an eine Bedieneinrichtung angeschlossen ist, an dem die Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel angeordnet sind.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass die elektronische Einrichtung 15 Steuermittel 43 aufweist oder an Steuermittel 43 angeschlossen ist, die zur Steuerung der längenverstellbaren Einrichtung 9 geeignet sind.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass an den hydraulischen Oberlenker 1 ein Kraftsensor 40 angeschlossen ist, mittels dem abhängig von einer veränderlich auf den hydraulischen Oberlenker einwirkenden Kraft Kraft-Istwerte ermittelbar sind, dass der Kraftsensor 40 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen ist, dass die elektronische Einrichtung 15 zumindest einen Speicher 16 aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Kraft-Sollwerten geeignet ist und dass die elektronische Einrichtung 15 zumindest einen Regler 61 aufweist zur Ansteuerung des Hydraulikventils abhängig von zumindest einem aus dem Speicher 16 gewählten Kraft-Sollwert und Kraft-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 eine Einstellung der auf den Kraftsensor 40 wirkenden Kraft auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft resultiert.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass der Kraftsensor 40 zur Messung einer in Längsrichtung L der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung 9 wirkenden Kraft geeignet ist, wobei es sich bei dem Kraftsensor 40 insbesondere um einen in den Anschluss eingesteckten oder einsteckbaren Kraftmessbolzen 60 handelt.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass die elektronische Einrichtung 15 Mittel 62 umfasst oder mit Mitteln 62 verbunden ist, die zur Abspeicherung von Kraft-Istwerten in dem Speicher 16 als Kraft-Sollwerte geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung 15 Mittel 63 umfasst oder mit Mitteln 63 verbunden ist, die zur Auswahl eines Kraft-Sollwertes aus dem Inhalt des Speichers 16 und zu dessen Bereitstellung für die geregelte Einstellung der auf den hydraulischen Oberlenker 1 einwirkenden Kraft geeignet sind.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass der Speicher 16 zur Speicherung und zur Ausgabe von verschiedenen Kraft-Sollwerten individuell zugeordneten Kraft-Kennungsdaten und von ihrer individuellen Zuordnung zu einem jeweiligen Kraft-Sollwert geeignet ist, dass die elektronische Einrichtung 15 Mittel 64 umfasst oder mit Mitteln 64 verbunden ist, die zur Eingabe von verschiedenen Kraft-Kennungsdaten und zu deren Zuordnung zu einem jeweiligen Kraft-Sollwert geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung 65 Mittel umfasst oder mit Mitteln 65 verbunden ist, die zur Auswahl von Kraft-Kennungsdaten aus dem Inhalt des Speichers 16 und zum Abrufen eines Kraft-Sollwertes, der ausgewählten Kraft-Kennungsdaten zugeordnet ist, für die geregelte Einstellung der auf den Oberlenker einwirkenden Kraft geeignet sind.
  • Ein hydraulischer Oberlenker, der dadurch gekennzeichnet ist, dass Mittel gemäß Anspruch 7 und/oder Mittel gemäß Anspruch 8 Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel umfassen und dass die elektronische Einrichtung 15 eine Bedieneinrichtung 41, insbesondere ein Bedienpult, umfasst, an dem die Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel angeordnet sind.
  • Eine hydraulische Dreipunktaufhängung, die dadurch gekennzeichnet ist, dass es sich bei dem hydraulischen Oberlenker 1 um einen hydraulischen Oberlenker 1 gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13 handelt und dass der hydraulische Oberlenker 1 mittels seines Anschlusses 2 gelenkig an einem Rahmen 71 der Dreipunktaufhängung 66 angeschlossen ist.
  • Eine hydraulische Dreipunktaufhängung, die dadurch gekennzeichnet ist, dass der hydraulische Oberlenker 1 mit Abstand von seinem gelenkigen Anschluss an dem Rahmen 71, insbesondere an seinem Ankuppelmittel 8, an eine Halteeinrichtung 73 angeschlossen ist oder anschließbar ist, mittels der das Ankuppelmittel 8 wahlweise entweder auf einem bestimmten Höhenniveau relativ zu dem Rahmen halterbar ist oder über oder unter dieses Höhenniveau absenkbar ist, wobei die Halteeinrichtung 73 insbesondere fremdenergiebetätigbar und insbesondere zu ihrer Steuerung an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen ist oder anschließbar ist.
  • Eine hydraulische Dreipunktaufhängung, die dadurch gekennzeichnet ist, dass jeder Unterlenker 72 an seinem einen Längsende mittels eines Anschlusses 76 gelenkig an dem Rahmen 71 angeschlossen ist und an seinem anderen Längsende ein Ankuppelmittel 77, insbesondere einen Fanghaken, zum Ankuppeln an ein Nutzgerät 68, wie bspw. einen Pflug, aufweist, dass jeder Unterlenker 72 mit je einer hydraulischen, doppeltwirkenden Zylinder-Kolben-Einheit 78 kinematisch gekoppelt ist, so dass eine Betätigung einer jeweiligen Zylinder-Kolben-Einheit 78 eine Schwenkbewegung des jeweiligen Unterlenkers 72 um seinen gelenkigen Anschluss 76 bewirkt.
  • Eine hydraulische Dreipunktaufhängung, die dadurch gekennzeichnet ist, dass jede mit einem Unterlenker 72 gekoppelte doppeltwirkende Zylinder-Kolbeneinheit 78 mittels je eines Hydraulikventils 86 an eine Hydraulikversorgungseinrichtung 13 angeschlossen ist oder anschließbar ist, dass jeder Unterlenker 72 je einen Lagesensor 87 aufweist oder an je einen Lagesensor 87 angeschlossen ist, mittels dem von seiner Drehlage um seinen gelenkigen Anschluss abhängige, dem Unterlenker zugeordnete Lage-Istwerte ermittelbar sind, dass betreffend beide Unterlenker 72 der Lagesensor 87 und das Hydraulikventil 86 der mit dem Unterlenker 72 gekoppelten Zylinder-Kolbeneinheit 78 an eine elektronische Einrichtung 15 angeschlossen sind oder anschließbar sind, dass die elektronische Einrichtung 15 zumindest einen Speicher 16 aufweist, der zur Speicherung und zur Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmten Drehlage der Unterlenker 72 oder je eines Unterlenkers 72 zugeordnet ist, geeignet ist, und dass die elektronische Einrichtung 15 zumindest einen Regler 88 oder zwei Regler 88 aufweist zur Ansteuerung der Hydraulikventile 86 der mit den Unterlenkern 72 gekoppelten Zylinder-Kolben-Einheiten 78, abhängig von zumindest einem aus dem Speicher 16 gewählten Lage-Sollwert und den Unterlenkern 72 zugeordneten Lage-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 eine Drehlageneinstellung der Unterlenker 72 auf eine Drehlage, die einem für sie gewählten Lage-Sollwert zugeordnet ist, resultiert.
  • Eine hydraulische Dreipunktaufhängung, die dadurch gekennzeichnet ist, dass an jeden Unterlenker 72 ein Kraftsensor 89 angeschlossen ist, mittels dem von einer veränderlich auf den Unterlenker 72 einwirkenden Kraft abhängige, dem jeweiligen Unterlenker 72 zugeordnete Kraft-Istwerte ermittelbar sind, dass die Kraftsensoren 89 der Unterlenker 72 an die elektronische Einrichtung 15 angeschlossen sind, dass die elektronische Einrichtung 15 zumindest einen Speicher 16 aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Kraft-Sollwerten geeignet ist und dass die elektronische Einrichtung 15 zumindest einen Regler 92 oder zwei Regler 92 aufweist zur Ansteuerung der den Unterlenkern 72 zugeordneten Hydraulikventile 86 abhängig von zumindest einem aus dem Speicher 16 gewählten Kraft-Sollwert und den Unterlenkern 72 zugeordneten Kraft-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 eine Einstellung der auf die Kraftsensoren 89 wirkenden Kräfte auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft resultiert.
  • Eine hydraulische Dreipunktaufhängung, die dadurch gekennzeichnet ist, dass das Ankuppelmittel 8 des Oberlenkers 1 und die Ankuppelmittel 77 der Unterlenker 72 gemeinsam geometrisch eine Ankuppelebene A bestimmen, dass in einem ersten in dem Speicher 16 gespeicherten Datensatz ein erster Lage-Sollwert des Oberlenkers 1 einem jeweils ersten Lage-Sollwert der Unterlenker 72 zugeordnet ist und dass in einem zweiten in dem Speicher 16 gespeicherten Datensatz ein zweiter Lage-Sollwert des Oberlenkers 1, der von dem ersten Lage-Sollwert des Oberlenkers 1 abweicht, einem jeweils zweiten Lage-Sollwert der Unterlenker 72, der von dem ersten Lage-Sollwert der Unterlenker 72 abweicht, zugeordnet ist, und dass in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung 15 bei einer Lageregelung mittels des ersten Datensatzes ein zwischen der Ankuppelebene A und einer horizontalen Bezugsebene eingeschlossener Winkel resultiert, der dem bei einer Lageregelung mittels des zweiten Datensatzes zwischen der Ankuppelebene A und der horizontalen Bezugsebene resultierenden Winkel entspricht.
  • Ein Nutzfahrzeug 67, aufweisend einen hydraulischen Oberlenker 1 gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13, insbesondere aufweisend eine hydraulische Dreipunktaufhängung 66, gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 19.
  • Ein Verfahren, das gekennzeichnet ist durch folgende Verfahrensschritte:
    Bereitstellen eines Nutzfahrzeuges 67, welches eine hydraulische Dreipunktaufhängung 66 aufweist, gemäß dem Anspruch 20,
    Bereitstellen eines Nutzgerätes 68, welches an die Ankuppelmittel 8, 77 der hydraulischen Dreipunktaufhängung 66 ankuppelbare Haltemittel 93, 94 aufweist,
    Ankuppeln der beiden Unterlenker 72 an ihnen zugeordnete Haltemittel 94 des Nutzgerätes 68,
    Auswählen von Lage-Kennungsdaten, die einer bestimmten Länge des hydraulischen Oberlenkers 1 zugeordnet sind, Abrufen des diesen Lage-Kennungsdaten zugeordneten Lage-Sollwertes und mittels der elektronischen Einrichtung 15 geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung 9 des hydraulischen Oberlenkers 1, und
    Ankuppeln des hydraulischen Oberlenkers 1 an das ihm zugeordnete Haltemittel 93 an dem Nutzgerät 68.
  • Ein Verfahren, das dadurch gekennzeichnet ist, dass für verschiedene Nutzgeräte 68 in den Speicher 16 verschiedene, einem jeweiligen Nutzgerät 68 jeweils individuell zugeordnete Lage-Kennungsdaten und den Lage-Kennungsdaten individuell zugeordnete Lage-Sollwerte des hydraulischen Oberlenkers 1 eingespeichert werden.
  • Ein Verfahren, das dadurch gekennzeichnet ist, dass während der Fahrt des Nutzfahrzeuges 67 mit daran angeschlossenem Nutzgerät 68 mittels des Kraftsensors 40 des hydraulischen Oberlenkers 1 und mittels der elektronischen Einrichtung 15 die auf den hydraulischen Oberlenker 1 wirkende Kraft auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft geregelt wird.
  • Alle offenbarten Merkmale sind (für sich, aber auch in Kombination untereinander) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen. Die Unteransprüche charakterisieren mit ihren Merkmalen eigenständige erfinderische Weiterbildungen des Standes der Technik, insbesondere um auf Basis dieser Ansprüche Teilanmeldungen vorzunehmen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    hydraulischer Oberlenker
    2
    Anschluss
    3
    Endstück
    4
    Durchgangsbohrung
    5
    Gelenkteil
    6
    Durchgangsbohrung
    7
    Gelenkbolzen
    8
    Ankuppelmittel
    9
    hydraulisch längenverstellbare Einrichtung
    10
    erstes Längsende
    11
    zweites Längsende
    12
    Hydraulikventil
    13
    Hydraulikversorgungseinrichtung
    14
    Lagesensor
    15
    elektronische Einrichtung
    16
    Speicher
    17
    Regler
    18
    Gehäuse
    19
    Verfahrteil
    20
    erste Komponente
    21
    zweite Komponente
    22
    Zylinder
    23
    Kolben
    24
    Zylinder-Kolben-Einheit
    25
    Behälter
    26
    Hydraulikpumpe
    27
    Ansaugleitung
    28
    Vorlaufleitung
    29
    Nebenleitung
    30
    Druckbegrenzungsventil
    31
    Rücklaufleitung
    32
    Druckanschluss
    33
    Rücklaufanschluss
    34
    Verbraucheranschluss
    35
    Verbraucheranschluss
    36
    elektrische Leitung
    37
    elektrische Leitung
    38
    elektrische Leitung
    39
    elektrische Leitung
    40
    Kraftsensor
    41
    Bedieneinrichtung
    42
    elektrische Leitung
    43
    Steuermittel
    44
    elektrische Leitung
    45
    Sperrblock
    46
    Rückschlagventil
    47
    Rückschlagventil
    48
    erste Verbraucherleitung
    49
    erster Druckraum
    50
    Drosselventil
    51
    zweite Verbraucherleitung
    52
    zweiter Druckraum
    53
    Drosselventil
    54
    Verfahrrichtung
    55
    Verfahrrichtung
    56
    Mittel
    57
    Mittel
    58
    Mittel
    59
    Mittel
    60
    Kraftmaßbolzen
    61
    Regler
    62
    Mittel
    63
    Mittel
    64
    Mittel
    65
    Mittel
    66
    hydraulische Dreipunktaufhängung
    67
    Nutzfahrzeug
    68
    Nutzgerät
    69
    Untergrund
    70
    gelenkige Verbindung
    71
    Rahmen
    72
    Unterlenker
    73
    Halteeinrichtung
    74
    Halteteil
    75
    Aufwickeleinrichtung
    76
    Anschluss
    77
    Ankuppelmittel
    78
    Zylinder-Kolben-Einheit
    79
    Rahmen
    80
    gelenkige Verbindung
    81
    gelenkige Verbindung
    82
    Strebe
    83
    gelenkige Verbindung
    84
    gelenkige Verbindung
    85
    gelenkige Verbindung
    86
    Hydraulikventil
    87
    Lagesensor
    88
    Regler
    89
    Kraftsensor
    90
    elektrische Leitung
    91
    elektrische Leitung
    92
    Regler
    93
    Haltemittel
    94
    Haltemittel
    95
    Verbraucherleitung
    96
    Verbraucherleitung
    97
    Sperrblock
    A
    Ankuppelebene
    L
    Längsrichtung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 4322355 A1 [0002, 0042]

Claims (24)

  1. Hydraulischer Oberlenker (1) für ein Nutzfahrzeug (67), insbesondere für eine Dreipunktaufhängung eines Nutzfahrzeugs (67), wobei der Oberlenker (1) an seinem einen Längsende einen Anschluss zum Anschließen an ein Nutzfahrzeug (67), wie bspw. einen Traktor, und an seinem anderen Längsende ein Ankuppelmittel, insbesondere einen Fanghaken, zum Ankuppeln an ein Nutzgerät (68), wie bspw. einen Pflug, aufweist, wobei der hydraulische Oberlenker (1) eine hydraulisch längenverstellbare Einrichtung (9), deren eines Längsende (10) mit dem Anschluss (2) und deren anderes Längsende (11) mit dem Ankuppelmittel (8) verbunden ist, aufweist, wobei die längenverstellbare Einrichtung (9) mittels eines Hydraulikventils (12) an eine Hydraulikversorgungseinrichtung (13) angeschlossen ist oder anschließbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der hydraulische Oberlenker (1) einen Lagesensor (14) aufweist oder an einen Lagesensor (14) angeschlossen ist, mittels dem von der Länge der längenverstellbaren Einrichtung (9) abhängige Lage-Istwerte ermittelbar sind, dass der Lagesensor (14) und das Hydraulikventil (12) an eine elektronische Einrichtung (15) angeschlossen sind oder anschließbar sind, dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Speicher (16) aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmte Länge der längenverstellbaren Einrichtung (9) zugeordnet ist, geeignet ist, und dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Regler (17) aufweist zur Ansteuerung des Hydraulikventils (12) abhängig von zumindest einem aus dem Speicher (16) gewählten Lage-Sollwert und Lage-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung (15) eine Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung (9) auf die einem gewählten Lage-Sollwert zugeordnete Länge resultiert.
  2. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulisch längenverstellbare Einrichtung (9) ein Gehäuse (18) und ein relativ dazu entlang einer Längsrichtung (L) der längenverstellbaren Einrichtung (9) hydraulisch hin- und herbewegbares Verfahrteil (19) aufweist, wobei der Lagesensor (14) zwei zur Messung der relativen Lage zwischen Verfahrteil (19) und Gehäuse (18) zusammenwirkende Komponenten (20, 21) aufweist, von denen die eine Komponente (20) mit dem Gehäuse (18) und die andere Komponente (21) mit dem Verfahrteil (19) verbunden ist.
  3. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die hydraulisch längenverstellbare Einrichtung (9) eine doppeltwirkende Zylinder-Kolben-Einheit (24) aufweist.
  4. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Hydraulikventil (12) um ein doppeltwirkendes 4/3 Wegeventil handelt, das insbesondere elektromagnetisch betätigbar ist.
  5. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Einrichtung (15) Mittel (56) umfasst oder mit Mitteln (56) verbunden ist, die zur Abspeicherung von im Betrieb mittels des Lagesensors (14) ermittelten Lage-Istwerten in dem Speicher (16) als Lage-Sollwerte geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung (15) Mittel (57) umfasst oder mit Mitteln (57) verbunden ist, die zur Auswahl eines Lage-Sollwertes aus dem Inhalt des Speichers (16) und zu dessen Bereitstellung für die geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung (9) geeignet sind.
  6. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher (16) zur Speicherung und zur Ausgabe von verschiedenen Lage-Sollwerten individuell zugeordneten Lage-Kennungsdaten und von ihrer individuellen Zuordnung zu den Lage-Sollwerten geeignet ist, dass die elektronische Einrichtung (15) Mittel (58) umfasst oder mit Mitteln (58) verbunden ist, die zur Eingabe von Lage-Kennungsdaten und zu deren Zuordnung zu einem jeweiligen Lage-Sollwert geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung (15) Mittel (59) umfasst oder mit Mitteln (59) verbunden ist, die zur Auswahl von Lage-Kennungsdaten aus dem Inhalt des Speichers (16) und zum Abrufen eines Lage-Sollwertes, der ausgewählten Lage-Kennungsdaten zugeordnet ist, für die geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung (9) geeignet sind.
  7. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel gemäß Anspruch 5 und/oder Mittel gemäß Anspruch 6 Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel umfassen und dass die elektronische Einrichtung (15) eine Bedieneinrichtung, insbesondere ein Bedienpult, umfasst oder an eine Bedieneinrichtung angeschlossen ist, an dem die Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel angeordnet sind.
  8. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Einrichtung (15) Steuermittel (43) aufweist oder an Steuermittel (43) angeschlossen ist, die zur Steuerung der längenverstellbaren Einrichtung (9) geeignet sind.
  9. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an den hydraulischen Oberlenker (1) ein Kraftsensor (40) angeschlossen ist, mittels dem abhängig von einer veränderlich auf den hydraulischen Oberlenker einwirkenden Kraft Kraft-Istwerte ermittelbar sind, dass der Kraftsensor (40) an die elektronische Einrichtung (15) angeschlossen ist, dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Speicher (16) aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Kraft-Sollwerten geeignet ist und dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Regler (61) aufweist zur Ansteuerung des Hydraulikventils abhängig von zumindest einem aus dem Speicher (16) gewählten Kraft-Sollwert und Kraft-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung (15) eine Einstellung der auf den Kraftsensor (40) wirkenden Kraft auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft resultiert.
  10. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kraftsensor (40) zur Messung einer in Längsrichtung (L) der hydraulisch längenverstellbaren Einrichtung (9) wirkenden Kraft geeignet ist, wobei es sich bei dem Kraftsensor (40) insbesondere um einen in den Anschluss eingesteckten oder einsteckbaren Kraftmessbolzen (60) handelt.
  11. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Einrichtung (15) Mittel (62) umfasst oder mit Mitteln (62) verbunden ist, die zur Abspeicherung von Kraft-Istwerten in dem Speicher (16) als Kraft-Sollwerte geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung (15) Mittel (63) umfasst oder mit Mitteln (63) verbunden ist, die zur Auswahl eines Kraft-Sollwertes aus dem Inhalt des Speichers (16) und zu dessen Bereitstellung für die geregelte Einstellung der auf den hydraulischen Oberlenker (1) einwirkenden Kraft geeignet sind.
  12. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Speicher (16) zur Speicherung und zur Ausgabe von verschiedenen Kraft-Sollwerten individuell zugeordneten Kraft-Kennungsdaten und von ihrer individuellen Zuordnung zu einem jeweiligen Kraft-Sollwert geeignet ist, dass die elektronische Einrichtung (15) Mittel (64) umfasst oder mit Mitteln (64) verbunden ist, die zur Eingabe von verschiedenen Kraft-Kennungsdaten und zu deren Zuordnung zu einem jeweiligen Kraft-Sollwert geeignet sind, und dass die elektronische Einrichtung (65) Mittel umfasst oder mit Mitteln (65) verbunden ist, die zur Auswahl von Kraft-Kennungsdaten aus dem Inhalt des Speichers (16) und zum Abrufen eines Kraft-Sollwertes, der ausgewählten Kraft-Kennungsdaten zugeordnet ist, für die geregelte Einstellung der auf den Oberlenker einwirkenden Kraft geeignet sind.
  13. Hydraulischer Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel gemäß Anspruch 7 und/oder Mittel gemäß Anspruch 8 Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel umfassen und dass die elektronische Einrichtung (15) eine Bedieneinrichtung (41), insbesondere ein Bedienpult, umfasst, an dem die Ein-/Ausgabe-Mittel und Anzeigemittel angeordnet sind.
  14. Hydraulische Dreipunktaufhängung (66) für ein Nutzfahrzeug (67), die zwei Unterlenker (72) und einen hydraulischen Oberlenker (1) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem hydraulischen Oberlenker (1) um einen hydraulischen Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche handelt und dass der hydraulische Oberlenker (1) mittels seines Anschlusses (2) gelenkig an einem Rahmen (71) der Dreipunktaufhängung (66) angeschlossen ist.
  15. Hydraulische Dreipunktaufhängung (66) gemäß dem vorangehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der hydraulische Oberlenker (1) mit Abstand von seinem gelenkigen Anschluss an dem Rahmen (71), insbesondere an seinem Ankuppelmittel (8), an eine Halteeinrichtung (73) angeschlossen ist oder anschließbar ist, mittels der das Ankuppelmittel (8) wahlweise entweder auf einem bestimmten Höhenniveau relativ zu dem Rahmen halterbar ist oder über oder unter dieses Höhenniveau absenkbar ist, wobei die Halteeinrichtung (73) insbesondere fremdenergiebetätigbar und insbesondere zu ihrer Steuerung an die elektronische Einrichtung (15) angeschlossen ist oder anschließbar ist.
  16. Hydraulische Dreipunktaufhängung (66) gemäß einem oder beiden der Ansprüche 14, 15, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Unterlenker (72) an seinem einen Längsende mittels eines Anschlusses (76) gelenkig an dem Rahmen (71) angeschlossen ist und an seinem anderen Längsende ein Ankuppelmittel (77), insbesondere einen Fanghaken, zum Ankuppeln an ein Nutzgerät (68), wie bspw. einen Pflug, aufweist, dass jeder Unterlenker (72) mit je einer hydraulischen, doppeltwirkenden Zylinder-Kolben-Einheit (78) kinematisch gekoppelt ist, so dass eine Betätigung einer jeweiligen Zylinder-Kolben-Einheit (78) eine Schwenkbewegung des jeweiligen Unterlenkers (72) um seinen gelenkigen Anschluss (76) bewirkt.
  17. Hydraulische Dreipunktaufhängung (66) gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass jede mit einem Unterlenker (72) gekoppelte doppeltwirkende Zylinder-Kolbeneinheit (78) mittels je eines Hydraulikventils (86) an eine Hydraulikversorgungseinrichtung (13) angeschlossen ist oder anschließbar ist, dass jeder Unterlenker (72) je einen Lagesensor (87) aufweist oder an je einen Lagesensor (87) angeschlossen ist, mittels dem von seiner Drehlage um seinen gelenkigen Anschluss abhängige, dem Unterlenker zugeordnete Lage-Istwerte ermittelbar sind, dass betreffend beide Unterlenker (72) der Lagesensor (87) und das Hydraulikventil (86) der mit dem Unterlenker (72) gekoppelten Zylinder-Kolbeneinheit (78) an eine elektronische Einrichtung (15) angeschlossen sind oder anschließbar sind, dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Speicher (16) aufweist, der zur Speicherung und zur Ausgabe von Lage-Sollwerten, denen je eine bestimmten Drehlage der Unterlenker (72) oder je eines Unterlenkers (72) zugeordnet ist, geeignet ist, und dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Regler (88) oder zwei Regler (88) aufweist zur Ansteuerung der Hydraulikventile (86) der mit den Unterlenkern (72) gekoppelten Zylinder-Kolben-Einheiten (78), abhängig von zumindest einem aus dem Speicher (16) gewählten Lage-Sollwert und den Unterlenkern (72) zugeordneten Lage-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung (15) eine Drehlageneinstellung der Unterlenker (72) auf eine Drehlage, die einem für sie gewählten Lage-Sollwert zugeordnet ist, resultiert.
  18. Hydraulische Dreipunktaufhängung (66) gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass an jeden Unterlenker (72) ein Kraftsensor (89) angeschlossen ist, mittels dem von einer veränderlich auf den Unterlenker (72) einwirkenden Kraft abhängige, dem jeweiligen Unterlenker (72) zugeordnete Kraft-Istwerte ermittelbar sind, dass die Kraftsensoren (89) der Unterlenker (72) an die elektronische Einrichtung (15) angeschlossen sind, dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Speicher (16) aufweist, der zur Speicherung und Ausgabe von Kraft-Sollwerten geeignet ist und dass die elektronische Einrichtung (15) zumindest einen Regler (92) oder zwei Regler (92) aufweist zur Ansteuerung der den Unterlenkern (72) zugeordneten Hydraulikventile (86) abhängig von zumindest einem aus dem Speicher (16) gewählten Kraft-Sollwert und den Unterlenkern (72) zugeordneten Kraft-Istwerten, so dass im Betrieb in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung (15) eine Einstellung der auf die Kraftsensoren (89) wirkenden Kräfte auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft resultiert.
  19. Hydraulische Dreipunktaufhängung (66) gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Ankuppelmittel (8) des Oberlenkers (1) und die Ankuppelmittel (77) der Unterlenker (72) gemeinsam geometrisch eine Ankuppelebene (A) bestimmen, dass in einem ersten in dem Speicher (16) gespeicherten Datensatz ein erster Lage-Sollwert des Oberlenkers (1) einem jeweils ersten Lage-Sollwert der Unterlenker (72) zugeordnet ist und dass in einem zweiten in dem Speicher (16) gespeicherten Datensatz ein zweiter Lage-Sollwert des Oberlenkers (1), der von dem ersten Lage-Sollwert des Oberlenkers (1) abweicht, einem jeweils zweiten Lage-Sollwert der Unterlenker (72), der von dem ersten Lage-Sollwert der Unterlenker (72) abweicht, zugeordnet ist, und dass in zumindest einer Betriebsart der elektronischen Einrichtung (15) bei einer Lageregelung mittels des ersten Datensatzes ein zwischen der Ankuppelebene (A) und einer horizontalen Bezugsebene eingeschlossener Winkel resultiert, der dem bei einer Lageregelung mittels des zweiten Datensatzes zwischen der Ankuppelebene (A) und der horizontalen Bezugsebene resultierenden Winkel entspricht.
  20. Nutzfahrzeug (67), aufweisend einen hydraulischen Oberlenker (1) gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, insbesondere aufweisend eine hydraulische Dreipunktaufhängung (66), gemäß einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche.
  21. Verfahren zum Ankuppeln eines Nutzgerätes (68) an ein Nutzfahrzeug (67), gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: Bereitstellen eines Nutzfahrzeuges (67), welches eine hydraulische Dreipunktaufhängung (66) aufweist, gemäß dem vorangehenden Anspruch, Bereitstellen eines Nutzgerätes (68), welches an die Ankuppelmittel (8, 77) der hydraulischen Dreipunktaufhängung (66) ankuppelbare Haltemittel (93, 94) aufweist, Ankuppeln der beiden Unterlenker (72) an ihnen zugeordnete Haltemittel (94) des Nutzgerätes (68), Auswählen von Lage-Kennungsdaten, die einer bestimmten Länge des hydraulischen Oberlenkers (1) zugeordnet sind, Abrufen des diesen Lage-Kennungsdaten zugeordneten Lage-Sollwertes und mittels der elektronischen Einrichtung (15) geregelte Längeneinstellung der längenverstellbaren Einrichtung (9) des hydraulischen Oberlenkers (1), und Ankuppeln des hydraulischen Oberlenkers (1) an das ihm zugeordnete Haltemittel (93) an dem Nutzgerät (68).
  22. Verfahren gemäß Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass für verschiedene Nutzgeräte (68) in den Speicher (16) verschiedene, einem jeweiligen Nutzgerät (68) jeweils individuell zugeordnete Lage-Kennungsdaten und den Lage-Kennungsdaten individuell zugeordnete Lage-Sollwerte des hydraulischen Oberlenkers (1) eingespeichert werden.
  23. Verfahren gemäß einem oder beiden der Ansprüche 21, 22, dadurch gekennzeichnet, dass während der Fahrt des Nutzfahrzeuges (67) mit daran angeschlossenem Nutzgerät (68) mittels des Kraftsensors (40) des hydraulischen Oberlenkers (1) und mittels der elektronischen Einrichtung (15) die auf den hydraulischen Oberlenker (1) wirkende Kraft auf die einem gewählten Kraft-Sollwert zugeordnete Kraft geregelt wird.
  24. Hydraulischer Oberlenker, hydraulische Dreipunktaufhängung, Nutzfahrzeug und Verfahren, gekennzeichnet durch eines oder mehrere der kennzeichnenden Merkmale eines der vorhergehenden Ansprüche.
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