DE102015100882A1

DE102015100882A1 - Punktschweißsystem zum Verwalten einer Elektrodenüberprüfung und ein dafür verwendeter Robotor

Info

Publication number: DE102015100882A1
Application number: DE102015100882.3A
Authority: DE
Inventors: c/o Fanuc Corporation Aoki Toshimichi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2014-01-29
Filing date: 2015-01-22
Publication date: 2015-07-30
Anticipated expiration: 2035-01-23
Also published as: CN104801843B; DE102015100882A8; JP2015139809A; US20150209891A1; US9662739B2; JP5870125B2; CN104801843A; DE102015100882B4

Abstract

Punktschweißsystem umfasst mehrere Roboter, von denen jeder eine Punktschweißzange aufweist, und eine Überprüfungsverwaltungsvorrichtung zum Verwalten einer in jedem der Roboter auszuführenden Elektrodenüberprüfung, um Elektroden der Punktschweißzange zu überprüfen. Jeder Roboter umfasst eine Überprüfungsausführungseinheit zum selektiven Ausführen einer von verschiedenen Elektrodenüberprüfungen. Die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung umfasst eine Überprüfungsanweisungseinheit zum Anordnen einer in jedem der Roboter auszuführenden Überprüfung.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Punktschweißsystem und einen Roboter, der für das Punktschweißsystem verwendet wird.
2. Beschreibung des Stands der Technik
Ausführung von Punktschweißen verursacht Verformung und Abrieb einer Elektrode einer Schweißzange, oder eine Anhaftung einer Oxidschicht an einer Oberfläche der Elektrode. Aus diesem Grund wird regelmäßig ein Polierschritt (Fräsen) des Polierens der Elektrodenoberfläche ausgeführt. Ein Fräsen ändert eine Kappenposition der Elektrode, so dass die Kappenposition der Elektrode erneut ermittelt werden muss.
JP-A-2000-176649 offenbart ein Elektrodenabrieb-Korrekturverfahren zum Korrigieren eines Elektrodenabriebbetrags in einer Punktschweißzange eines Roboters. In dem Verfahren zum Korrigieren des Elektrodenabriebs wird ein Betrag des Elektrodenabriebs zum Zeitpunkt eines Elektrodenchipwechsels und während des Zyklusbetriebs auf verschiedene Arten berechnet. In JP-A-2000-176649 werden insbesondere im Zyklusbetrieb Abriebbeträge einer beweglichen Elektrode und einer festen Elektrode gemäß einem vorgegebenen, durch einen Test im Vorfeld erzielten Verhältnis verteilt, um die Abriebbeträge genauer abzuschätzen.
Obwohl die in JP-A-2000-176649 offenbarte Methode die zum Berechnen der Elektrodenabriebbeträge erforderliche Zeit reduziert, ist die vorteilhafte Wirkung jedoch auf einen einzelnen Roboter beschränkt. In einem Punktschweißschritt arbeiten häufig mehrere Roboter, um ein einzelnes Werkstück zu verarbeiten, und es ist notwendig, die Arbeitszeit jedes Roboters zu verwalten. Wenn zum Beispiel mehrere Roboter verschiedene Arten von Elektrodenüberprüfungen ausführen, müssen einige der Roboter, die Kurzzeitelektrodenüberprüfungen ausführen, in Bereitschaft bleiben, da sie nicht mit dem nächsten Schritt fortfahren können, bis die anderen Roboter die Elektrodenüberprüfung abgeschlossen haben, was zu einer Reduzierung der Gesamtarbeitseffizienz führen kann. Außerdem kann in der Methode von JP-A-2000-176649 eine genaue Ermittlung von Elektrodenabriebbeträgen nicht im Zyklusbetrieb ausgeführt werden, so dass die Genauigkeit der Positionierung der Elektrode reduziert sein kann.
Daher besteht ein Bedarf nach einem Punktschweißsystem, das in der Lage ist, Elektrodenüberprüfungen, die in mehreren Robotern ausgeführt werden, effizient zu verwalten.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Punktschweißsystem bereitgestellt, das aufweist: mehrere Roboter, von denen jeder eine Punktschweißzange umfasst; und eine Überprüfungsverwaltungsvorrichtung zum Verwalten einer Elektrodenüberprüfung, um Elektroden der Punktschweißzange zu überprüfen, wobei die Elektrodenüberprüfung in jedem der Roboter ausgeführt wird, wobei jeder der Roboter eine Überprüfungsausführungseinheit zum selektiven Ausführen einer von verschiedenen Typen von Elektrodenüberprüfungen umfasst; und die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung eine Überprüfungsanweisungseinheit zum Anordnen einer in jedem der Roboter auszuführenden Elektrodenüberprüfung umfasst.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst ferner in dem Punktschweißsystem des ersten Aspekts jeder der Roboter eine Meldeeinheit zum Melden eines Kandidaten der Elektrodenüberprüfung, der in dem jeweiligen der Roboter auszuführen ist, an die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung.
Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung ist in dem Punktschweißsystem des zweiten Aspekts die Überprüfungsanweisungseinheit der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung derart ausgelegt, dass sie die in jedem der Roboter auszuführende Elektrodenüberprüfung auf der Grundlage des Elektrodenüberprüfungskandidaten, der durch die Meldeeinheit jedes der Roboter gemeldet wurde, anordnet.
Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung umfasst jeder der Roboter in dem Punktschweißsystem des zweiten oder dritten Aspekts ferner eine Überprüfungsauswahleinheit zum Auswählen des Elektrodenüberprüfungskandidaten.
Gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung ist die Überprüfungsauswahleinheit in dem Punktschweißsystem des vierten Aspekts derart ausgelegt, dass sie den Elektrodenüberprüfungskandidaten auf der Grundlage von mindestens einem von einer Anzahl von Schweißpunkten, einer Anzahl von Malen eines Elektrodenpolierens, und Positionsänderungsbeträgen der Elektroden auswählt.
Gemäß einem sechsten Aspekt der Erfindung ist in dem Punktschweißsystem des dritten Aspekts die Überprüfungsanweisungseinheit der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung derart ausgelegt, dass sie im Fall, in dem eine vorgegebene Elektrodenüberprüfung als der Elektrodenüberprüfungskandidat durch mindestens einen der Roboter gemeldet wird, Roboter, die mindestens den einen Roboter, der die vorgegebene Elektrodenüberprüfung als den Elektrodenüberprüfungskandidaten gemeldet hat, umfassen, anweist, die vorgegebene Elektrodenüberprüfung auszuführen.
Gemäß einem siebten Aspekt der Erfindung ist in dem Punktschweißsystem des dritten Aspekts die Überprüfungsanweisungseinheit der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung derart ausgelegt, dass sie im Fall, in dem eine vorgegebene Elektrodenüberprüfung als der Elektrodenüberprüfungskandidat durch mehr als eine vorgegebene Anzahl von Robotern, oder durch eine Anzahl von Robotern, die in Bezug auf eine Gesamtanzahl der Roboter ein vorgegebenes Verhältnis übersteigt, gemeldet wird, Roboter, die mindestens die Roboter umfassen, die die vorgegebene Elektrodenüberprüfung als den Elektrodenüberprüfungskandidaten gemeldet haben, anweist, die vorgegebene Elektrodenüberprüfung auszuführen.
Gemäß einem achten Aspekt der Erfindung ist in dem Punktschweißsystem des dritten Aspekts die Überprüfungsanweisungseinheit der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung derart ausgelegt, dass sie eine Elektrodenüberprüfung, die als der Elektrodenüberprüfungskandidat am häufigsten durch die Roboter gemeldet wird, bestimmt, und Roboter, die mindestens die Roboter umfassen, die die Elektrodenüberprüfung, die als der Elektrodenüberprüfungskandidat bestimmt wird, gemeldet haben, anweist, die Elektrodenüberprüfung auszuführen.
Gemäß einem neunten Aspekt der Erfindung ist in dem Punktschweißsystem des dritten Aspekts die Überprüfungsanweisungseinheit der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung derart ausgelegt, dass die eine Ausführung einer Elektrodenüberprüfung, die als der Elektrodenüberprüfungskandidat durch einen vorgegebenen Roboter unter den Robotern gemeldet wurde, Robotern, die zumindest den vorgegeben Roboter umfassen, befiehlt.
Gemäß einem zehnten Aspekt der Erfindung umfasst die Punktschweißzange in dem Punktschweißsystem gemäß einem der Aspekte eins bis neun, eine bewegliche Elektrode, die durch einen Servomotor angetrieben wird, und eine Gegenelektrode, die gegenüber der beweglichen Elektrode angeordnet ist, wobei die bewegliche Elektrode derart ausgelegt ist, dass sie an die Gegenelektrode heranrückt oder sich von ihr weg bewegt, und die Überprüfungsausführungseinheit jedes der Roboter derart ausgelegt ist, dass sie in der Lage ist, eine Elektrodenüberprüfung auszuführen, um einen Positionsänderungsbetrag in Bezug auf eine Elektrodenposition jeder von der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode zu einem Referenzzeitpunkt zu ermitteln.
Gemäß einem elften Aspekt der Erfindung umfasst in dem Punktschweißsystem des zehnten Aspekts die Überprüfungsausführungseinheit jedes der Roboter: eine erste Erfassungseinheit zum Erfassen einer ersten Position der beweglichen Elektrode, wenn die bewegliche Elektrode und die Gegenelektrode der Punktschweißzange zum Referenzzeitpunkt miteinander in Kontakt stehen; eine zweite Erfassungseinheit zum Erfassen einer zweiten Position der beweglichen Elektrode, wenn die bewegliche Elektrode und die Gegenelektrode der Punktschweißzange zu einem Überprüfungszeitpunkt miteinander in Kontakt stehen; eine Differenzberechnungseinheit zum Berechnen einer Differenz zwischen der ersten Position und der zweiten Position der beweglichen Elektrode; und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit zum Verteilen der Differenz auf die bewegliche Elektrode und die Gegenelektrode gemäß einem vorgegebenen Verhältnis, so dass Positionsänderungsbeträge der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode in Bezug auf Positionen der Elektroden zum Referenzzeitpunkt berechnet werden.
Gemäß einem zwölften Aspekt der Erfindung umfasst in dem Punktschweißsystem des zehnten oder elften Aspekts die Überprüfungsausführungseinheit jedes der Roboter: eine erste Erfassungseinheit zum Erfassen einer ersten Position der beweglichen Elektrode, wenn die bewegliche Elektrode und die Gegenelektrode der Punktschweißzange zum Referenzzeitpunkt miteinander in Kontakt stehen; eine zweite Erfassungseinheit zum Erfassen einer zweiten Position der beweglichen Elektrode, wenn die bewegliche Elektrode und die Gegenelektrode der Punktschweißzange zum Überprüfungszeitpunkt miteinander in Kontakt stehen; eine erste Differenzberechnungseinheit zum Berechnen einer ersten Differenz zwischen der ersten Position und der zweiten Position der beweglichen Elektrode; eine dritte Erfassungseinheit zum Erfassen einer dritten Position der beweglichen Elektrode, wenn die bewegliche Elektrode der Punktschweißzange zum Referenzzeitpunkt mit einer an einer vorgegebenen Position bereitgestellten Vorrichtung in Kontakt gebracht wird; eine vierte Erfassungseinheit zum Erfassen einer vierten Position der beweglichen Elektrode, wenn die bewegliche Elektrode der Punktschweißzange zum Überprüfungszeitpunkt mit der an der vorgegebenen Position bereitgestellten Vorrichtung in Kontakt gebracht wird; eine zweite Differenzberechnungseinheit zum Berechnen einer zweiten Differenz zwischen der dritten Position und der vierten Position der beweglichen Elektrode; und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit zum Berechnen von Positionsänderungsbeträgen der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode in Bezug auf Positionen der Elektroden zum Referenzzeitpunkt auf der Grundlage der ersten Differenz und der zweiten Differenz.
Gemäß einem dreizehnten Aspekt der Erfindung umfasst in dem Punktschweißsystem gemäß einem der Aspekte zehn bis zwölf die Überprüfungsausführungseinheit jedes der Roboter: eine erste Bilderfassungseinheit zum Erfassen von Bildern der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode der Punktschweißzange zum Referenzzeitpunkt, eine erste Elektrodenpositionsermittlungseinheit zum Ermitteln einer ersten Elektrodenposition jeder von der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode zum Referenzzeitpunkt auf der Grundlage der durch die erste Bilderfassungseinheit erfassten Bilder; eine zweite Bilderfassungseinheit zum Erfassen von Bildern der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode der Punktschweißzange zum Überprüfungszeitpunkt; eine zweite Elektrodenpositionsermittlungseinheit zum Ermitteln einer zweiten Elektrodenposition jeder von der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode zum Überprüfungszeitpunkt auf der Grundlage der durch die zweite Bilderfassungseinheit erfassten Bilder; und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit zum Berechnen von Positionsänderungsbeträgen der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode in Bezug auf Positionen der Elektroden zum Referenzzeitpunkt auf der Grundlage der ersten Elektrodenposition und der zweiten Elektrodenposition.
Gemäß einem vierzehnten Aspekt der Erfindung sind in dem Punktschweißsystem gemäß dem dreizehnten Aspekt die erste Elektrodenpositionsermittlungseinheit und die zweite Elektrodenpositionsermittlungseinheit derart ausgelegt, dass sie jeweils einen Abstand zwischen einer Kappe und einem Fuß jeder von der beweglichen Elektrode und der Gegenelektrode mithilfe einer Bildverarbeitung ermitteln.
Gemäß einem fünfzehnten Aspekt der Erfindung ist ein Roboter bereitgestellt, der in dem Punktschweißsystem gemäß einem der Aspekte eins bis vierzehn verwendet wird.
Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden angesichts der ausführlichen Beschreibung ihrer Ausführungsbeispiele, wie in den Zeichnungen dargestellt, offensichtlicher werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Punktschweißsystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
2 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel eines in dem Punktschweißsystem verwendeten Roboters darstellt;
3 ist ein Funktionsblockdiagramm des Punktschweißsystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozessablauf einer Elektrodenüberprüfung darstellt, die durch das Punktschweißsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ausgeführt wird;
5 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Überprüfungsausführungseinheit zum Ausführen einer ersten Elektrodenüberprüfung;
6 ist eine vergrößerte Ansicht einer Punktschweißzange, die vergrößert ist, um die erste Elektrodenüberprüfung darzustellen;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozessablauf der ersten Elektrodenüberprüfung darstellt;
8 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Überprüfungsausführungseinheit zum Ausführen einer zweiten Elektrodenüberprüfung;
9 ist eine vergrößerte Ansicht einer Punktschweißzange, die vergrößert ist, um die zweite Elektrodenüberprüfung darzustellen;
10 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozessablauf der zweiten Elektrodenüberprüfung darstellt;
11 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Überprüfungsausführungseinheit zum Ausführen einer dritten Elektrodenüberprüfung;
12 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozessablauf der dritten Elektrodenüberprüfung darstellt;
13 ist ein schematisches Diagramm, das ein Punktschweißsystem gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung darstellt.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben. Zum besseren Verständnis der Erfindung variieren Bestandteile der Ausführungsformen, die in den Zeichnungen dargestellt sind, je nach Bedarf im Maßstab.
1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Punktschweißsystem 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Das Punktschweißsystem 10 umfasst mehrere Roboter 20 zum Durchführen von Punktschweißen, Steuervorrichtungen 22 zum Steuern der jeweiligen Roboter 20, und eine Liniensteuertafel 12 zum Steuern des Punktschweißsystems 10 als Ganzes.
2 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel eines in dem Punktschweißsystem 10 verwendeten Roboters 20 darstellt. Der Roboter 20 ist ein herkömmlicher mehrgelenkiger Roboter. Zum Beispiel umfasst der Roboter 20 einen an einem Fußboden befestigen Sockel 24, ein drehbares Gehäuse 26, das derart an dem Sockel 24 befestigt ist, dass es um eine in vertikaler Richtung verlaufende Achslinie X1 drehbar ist, einen unteren Arm 28, der an einem Ende des unteren Arms 28 an dem drehbaren Gehäuse 26 derart befestigt ist, dass er um eine Achslinie X2 drehbar ist, einen oberen Arm 30, der an dem anderen Ende des unteren Arms 28 derart befestigt ist, dass er um eine Achslinie X3 drehbar ist, ein Handgelenkelement 32, das derart an dem oberen Arm 30 befestigt ist, dass er um eine zur Achslinie X3 senkrechte Achslinie X4 drehbar ist, und eine Punktschweißzange 40, die an dem Handgelenkelement 32 befestigt ist. Eine Position und eine Haltung des Roboters 20 werden durch die Steuervorrichtung 22 derart gesteuert, dass der Roboter 20 Punktschweißen an einem nicht dargestellten Werkstück durchführen kann.
Die Punktschweißzange 40 umfasst einen Zangenarm 42, der an dem Handgelenkelement 32 befestigt ist, eine bewegliche Elektrode 46, die von einem Servomotor 44 angetrieben wird, und eine Gegenelektrode 48, die gegenüber der beweglichen Elektrode 46 angeordnet ist. Die bewegliche Elektrode 46 wird von dem Servomotor 44 angetrieben, um an die Gegenelektrode 48 heranzurücken oder sich von ihr zu entfernen.
Beim Durchführen von Punktschweißen wird zwischen die bewegliche Elektrode 46 und die Gegenelektrode 48 in einem Zustand, in dem ein nicht dargestelltes Werkstück zwischen den Elektroden gehalten wird, Spannung angelegt. In der dargestellten Punktschweißzange 40 ist die Gegenelektrode 48 an dem Zangenarm 42 befestigt. Die Gegenelektrode 48 kann jedoch derart ausgelegt sein, dass sie durch einen zusätzlichen Servomotor angetrieben wird.
Außerdem ist der in der vorliegenden Erfindung verwendbare Roboter nicht auf das in den Zeichnungen dargestellte und in der vorliegenden Beschreibung beschriebene Beispiel beschränkt. Vielmehr kann jede Art eines mehrgelenkigen Roboters verwendet werden, die derart ausgelegt ist, dass sie ermöglicht, dass die Punktschweißzange 40 in Bezug auf das nicht dargestellte Werkstück bewegt wird.
Obwohl nicht in den Zeichnungen dargestellt, kann außerdem zum Beispiel ein mehrgelenkiger Roboter verwendet werden, der mit einer Hand versehen ist, die in der Lage ist, ein Werkstück an einem Rand davon zu halten. In diesem Fall werden die Position und die Haltung des Roboters derart gesteuert, dass zum Ausführen von Punktschweißen das Werkstück in Bezug auf die an einer vorgegebenen Position befestigte Punktschweißzange bewegt wird.
Die Steuervorrichtung 22 steuert die Position und die Haltung des Roboters 20 und daher eine Position und eine Haltung der Punktschweißzange 40. Die in den Zeichnungen dargestellte Steuervorrichtung 22 nimmt eine Punktschweißsteuerung zum Steuern der Punktschweißzange 40 auf. Jedoch kann die Punktschweißzange 40 durch eine Punktschweißsteuerung unabhängig von der Steuervorrichtung 22 gesteuert werden.
Die Punktschweißsteuerung ist mit einer an der Liniensteuertafel 12 vorgesehenen Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 über Kommunikationseinrichtungen 50, 52 und 54 verbunden. Die Kommunikationseinrichtungen sind Feldbusse, wie z. B. DeviceNet oder CC-LINK. Alternativ kann die Kommunikationseinrichtung eine beliebige Auslegung aufweisen, die in der Lage ist, ein zwischen der Punktschweißsteuerung und der Liniensteuertafel 12, die über einen für eine jeweilige Art von Signal vorgesehenen Anschluss miteinander verbunden sind, gesendetes oder empfangenes Signal ein-/auszuschalten. Die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 weist eine Funktion zum Verwalten von Überprüfung von Zuständen der Elektroden auf, die in jedem Roboter 20 auszuführen sind. Einzelheiten der Elektrodenüberprüfung sind nachstehend beschrieben.
3 ist ein Funktionsblockdiagramm des Punktschweißsystems 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In 3 sind zur Vereinfachung der Beschreibung lediglich Funktionsblöcke der Steuervorrichtung 22 eines der Roboter 20 gezeigt. Wie in der Zeichnung dargestellt, umfasst die Steuervorrichtung 22 eine Überprüfungsauswahleinheit 62, eine Meldeeinheit 64 und eine Überprüfungsausführungseinheit 66.
Die Überprüfungsausführungseinheit 66 weist eine Funktion zum selektiven Ausführen einer Elektrodenüberprüfung von mehreren Arten von Elektrodenüberprüfungen in dem Roboter 20 auf. Die Elektrodenüberprüfungen, die durch die Überprüfungsausführungseinheit 66 ausgeführt werden können, umfassen zum Beispiel einen Schritt zum Erfassen von Abriebbeträgen der Elektroden, einen Schritt zum Erfassen von Befestigungswinkeln der Elektroden, einen Schritt zum Messen von Durchmessern von Elektrodenkappen und eine beliebige Kombination davon, sind jedoch nicht darauf beschränkt. Mit anderen Worten können die Elektrodenüberprüfungen, die durch die Überprüfungsausführungseinheit 66 ausgeführt werden, einen beliebigen Typ von Elektrodenüberprüfung umfassten, die in dem Roboter 20 ausgeführt werden muss.
Die Überprüfungsauswahleinheit 62 weist eine Funktion zum selbständigen Auswählen eines Elektrodenüberprüfungskandidaten auf, der in dem Roboter 20 auszuführen ist. Wie die Überprüfungsauswahleinheit 62 den Elektrodenüberprüfungskandidaten auswählt, unterliegt keinen besonderen Beschränkungen. Zum Beispiel ist die Überprüfungsauswahleinheit 62 derart ausgelegt, dass sie einen Elektrodenüberprüfungskandidaten auf der Grundlage der Anzahl von Schweißpunkten, die durch die Punktschweißzange 40 ausgeführt wurden, der Anzahl von Malen von Fräsen, oder der Positionsänderungsbeträge (Mengen von Elektrodenabrieb) der Elektroden auswählt. Alternativ kann die Überprüfungsauswahleinheit 62 derart ausgelegt sein, dass sie einen Elektrodenüberprüfungskandidaten gemäß einer beliebigen Kombination der vorstehenden Informationen auswählt. Die Überprüfungsauswahleinheit 62 kann außerdem derart ausgelegt sein, dass sie in periodischen Abständen eine bestimmte Art von Elektrodenüberprüfung auf eine vorgegebene Weise auswählt.
Die Meldeeinheit 64 weist eine Funktion zum Benachrichtigen der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 über einen in dem Roboter 20 auszuführenden Kandidaten einer Elektrodenüberprüfung auf. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Elektrodenüberprüfungskandidat, der durch die Meldeeinheit 64 zu melden ist, durch die Überprüfungsauswahleinheit 62 ausgewählt. Jedoch kann in einer alternativen Ausführungsform die Meldeeinheit 64 derart ausgelegt sein, dass sie die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 zum Beispiel über einen von außen durch einen Bediener festgelegten Elektrodenüberprüfungskandidaten benachrichtigt. Wenn zum Beispiel eine bestimmte Elektrodenüberprüfung als ein Kandidat gemeldet wird, wird ein Signal, das mit einer vorgegebenen, der Elektrodenüberprüfung entsprechenden Zahl assoziiert ist, eingeschaltet.
Wie in 3 dargestellt, umfasst die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 eine Überprüfungsanweisungseinheit 68. Die Überprüfungsanweisungseinheit 68 weist eine Funktion zum Anordnen einer Elektrodenüberprüfung auf, die in dem Roboter 20 auszuführen ist. Zum Beispiel ist die Überprüfungsanweisungseinheit 68 derart ausgelegt, dass sie eine in dem Roboter 20 auszuführende Überprüfung auf der Grundlage eines Elektrodenüberprüfungskandidaten bestimmt, der durch die Meldeeinheit 64 der Steuervorrichtung 22 gemeldet wurde. Jedoch kann in einer alternativen Ausführungsform die Überprüfungsanweisungseinheit 68 derart ausgelegt sein, dass sie zum Beispiel jeden Roboter 20 anweist, eine von außen durch einen Bediener festgelegte Elektrodenüberprüfung auszuführen.
Die Überprüfungsanweisungseinheit 68 kann derart ausgelegt sein, dass sie jeden Roboter 20 anweist, eine Elektrodenüberprüfung gemäß einer in der Liniensteuertafel 12 aufgenommenen Sequenz auszuführen. Zum Beispiel kann die Liniensteuertafel 12 eine Sequenz zum Anordnen eines Umschaltens der Elektrodenüberprüfungstypen gemäß einer Anzahl von Malen der Ausführung eines jeweiligen von verschiedenen Programmen, wie z. B. einem Punktschweißarbeitsprogramm oder einem Elektrodenüberprüfungsprogramm, aufweisen. Wenn zum Beispiel eine bestimmte Elektrodenüberprüfung angeordnet wird, wird ein Signal, das mit einer vorgegebenen, der Elektrodenüberprüfung entsprechenden Zahl assoziiert ist, eingeschaltet.
Die Überprüfungsausführungseinheit 66 führt eine Elektrodenüberprüfung in dem Roboter 20, der mit der Überprüfungsausführungseinheit 66 assoziiert ist, gemäß einer Anweisung von der Überprüfungsanweisungseinheit 68 der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 aus.
4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozessablauf einer Elektrodenüberprüfung darstellt, die durch das Punktschweißsystem 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird. Die Elektrodenüberprüfung wird im Allgemeinen unmittelbar nach einem Fräsen oder nach einem Elektrodenwechsel ausgeführt. Eine Elektrodenüberprüfung kann entweder in allen oder nur in einigen der Roboter 20 des Punktschweißsystems 10 ausgeführt werden.
Um eine Elektrodenüberprüfung in den Robotern 20 auszuführen, wird in der vorliegenden Ausführungsform die Überprüfungsauswahleinheit 62 betätigt, um einen Elektrodenüberprüfungskandidaten auszuwählen, der in jedem der Roboter 20 auszuführen ist, die der Gegenstand der Elektrodenüberprüfung sind (Schritt S11).
Der in jedem Roboter 20 bei Schritt S11 ausgewählte Elektrodenüberprüfungskandidat wird der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 durch die Meldeeinheit 64 zugeführt (Schritt S12).
Die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 legt eine Elektrodenüberprüfung, die in jedem Roboter 20 auszuführen ist, auf der Grundlage des in jedem Roboter 20 ausgewählten Elektrodenüberprüfungskandidaten fest. Die Überprüfungsanweisungseinheit 68 der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 weist die Überprüfungsausführungseinheit 66 jedes Roboters 20 an, die auf diese Weise festgelegte Elektrodenüberprüfung auszuführen (Schritt S13).
Die Überprüfungsausführungseinheit 66 führt die Elektrodenüberprüfung in dem damit assoziierten Roboter 20 gemäß der Anweisung von der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 aus (Schritt S14).
Demzufolge wird in der vorliegenden Ausführungsform eine in jedem Roboter auszuführende Elektrodenüberprüfung durch die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung angeordnet. Dies gewährleistet, dass dieselbe Elektrodenüberprüfung in mehreren Robotern ausgeführt wird, wodurch verhindert werden kann, dass einige der Roboter aufgrund einer Differenz der zum Absolvieren einer Elektrodenüberprüfung erforderlichen Zeiten, eine Wartezeit aufweisen. Daher wird die Vorgangseffizienz der Gesamtlinie verbessert. Wenn jeder Roboter 20 angewiesen wird, eine Elektrodenüberprüfung gemäß einer in der Liniensteuertafel 12 aufgenommenen Sequenz auszuführen, können in einer alternativen Ausführungsform Schritte S11 und S12 ausgelassen werden.
Da jeder Roboter selbständig einen Elektrodenüberprüfungskandidaten auswählen kann, werden außerdem in der vorliegenden Ausführungsform geeignete Elektrodenüberprüfungskandidaten je nach dem Zustand eines jeweiligen Roboters ausgewählt.
Außerdem kann ein in jedem Roboter ausgewählter Elektrodenüberprüfungskandidat an die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung mithilfe der mit den Robotern assoziierten Meldeeinheit gemeldet werden.
Da die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung jeden Roboter anweist, eine Elektrodenüberprüfung auf der Grundlage eines in jedem Roboter ausgewählten Elektrodenüberprüfungskandidaten auszuführen, wird eine geeignete Elektrodenüberprüfung gemäß dem Zustand jedes Roboters ausgeführt.
Beispiele für eine in jedem Roboter 20 ausgeführte Elektrodenüberprüfung werden unter Bezugnahme auf 5 bis 12 beschrieben. Nachstehend sind Beispiele beschrieben, in denen Positionsänderungsbeträge eines Paars Elektroden (der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48) berechnet werden, um Abriebbeträge der Elektroden zu ermitteln. Jedoch ist es zu beachten, dass eine Elektrodenüberprüfung, die in jedem Roboter 20 ausgeführt werden kann, nicht auf die konkreten nachstehenden Beispiele beschränkt ist.
(1) Erste Elektrodenüberprüfung
5 ist ein Funktionsblockdiagramm der Überprüfungsausführungseinheit 66, die eine erste Elektrodenüberprüfung ausführt. Die Überprüfungsausführungseinheit 66 umfasst eine erste Erfassungseinheit 70, eine zweite Erfassungseinheit 72, eine Differenzberechnungseinheit 74 und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit 76. Die erste Elektrodenüberprüfung wird ausgeführt, um den jeweiligen Positionsänderungsbetrag der Kappe der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 auf der Grundlage der Kappenpositionen der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zu einem Referenzzeitpunkt, zum Beispiel bevor die bewegliche Elektrode 46 und die Gegenelektrode 48 überhaupt verwendet werden, und zu einem Überprüfungszeitpunkt, zum Beispiel unmittelbar nach Durchführung von Fräsen oder unmittelbar nach einem Elektrodenwechsel zu berechnen.
Die erste Erfassungseinheit 70 erfasst eine Position der beweglichen Elektrode 46 (erste Position), wenn die bewegliche Elektrode 46 und die Gegenelektrode 48 der Punktschweißzange 40 zu einem Referenzzeitpunkt miteinander in Kontakt stehen. Wie in 6 dargestellt, wird der Servomotor 44 angetrieben, um die bewegliche Elektrode 46 zu bewegen, bis sie mit der Gegenelektrode 48 in Kontakt steht. Dann wird die Rotationsposition des Servomotors 44 zu jenem Zeitpunkt durch eine Positionsermittlungseinrichtung, wie z. B. einen nicht dargestellten Geber, ermittelt, wodurch die Position der beweglichen Elektrode 46 erfasst wird.
Die zweite Erfassungseinheit 72 erfasst eine Position der beweglichen Elektrode 46 (zweite Position), wenn die bewegliche Elektrode 46 und die Gegenelektrode 48 der Punktschweißzange 40 zu einem Überprüfungszeitpunkt miteinander in Kontakt stehen (siehe 6), auf dieselbe Weise wie die erste Erfassungseinheit 70. Die Differenzberechnungseinheit 74 gibt Informationen über die erste und die zweite Position der beweglichen Elektrode 46 aus, die durch die erste und die zweite Erfassungseinheit 70 und 72 erfasst wurden.
Die Differenzberechnungseinheit 74 berechnet eine Differenz zwischen der ersten Position und der zweiten Position der beweglichen Elektrode 46. Die Differenz zwischen der Position der beweglichen Elektrode zum Referenzzeitpunkt und der Position der beweglichen Elektrode 46 zum Überprüfungszeitpunkt entspricht einem Gesamtbetrag des Abriebs der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 während einer Zeitdauer von dem Referenzzeitpunkt zu dem Überprüfungszeitpunkt.
Die Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit 76 verteilt die durch die Differenzberechnungseinheit 74 berechnete Differenz auf die bewegliche Elektrode 46 und die Gegenelektrode 48 gemäß einem vorgegebenen Verhältnis, um einen Positionsänderungsbetrag der Kappenposition jeder der Elektroden 46 und 48 in Bezug auf die jeweilige Kappenposition zum Referenzzeitpunkt zu berechnen. Das Verhältnis zur Verteilung der Differenz kann zum Beispiel durch einen Test festgelegt werden.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozessablauf der ersten Elektrodenüberprüfung darstellt. Wie vorstehend beschrieben, wird bei der ersten Elektrodenüberprüfung die Position der beweglichen Elektrode 46, wenn die bewegliche Elektrode 46 und die Gegenelektrode 48 zu einem Referenzzeitpunkt miteinander in Kontakt stehen, durch die erste Erfassungseinheit 70 erfasst (Schritt S21). Die Position der beweglichen Elektrode 46 zum Referenzzeitpunkt wird zum Beispiel in der Steuervorrichtung 22 gespeichert.
Um die Elektrodenüberprüfung auszuführen, wird dann die bewegliche Elektrode 46 erneut in Kontakt mit der Gegenelektrode 48 gebracht, um die Position der beweglichen Elektrode 46 zu diesem Zeitpunkt durch die zweite Erfassungseinheit 72 zu erfassen (Schritt S22).
Als Nächstes berechnet die Differenzberechnungseinheit 74 der Überprüfungsausführungseinheit 66 eine Differenz zwischen der Position der beweglichen Elektrode 46 zum Referenzzeitpunkt und der Position davon zum Überprüfungszeitpunkt, die in Schritten S21 und S22 erfasst wurden (Schritt S23).
Die Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit 76 verteilt die Differenz zwischen die Positionen der beweglichen Elektrode 46, die in Schritt S23 berechnet wurden, gemäß einem vorgegebenen Verhältnis, um jeweils einen Positionsänderungsbetrag der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zu berechnen (Schritt S24). Der in Schritt S24 berechnete Positionsänderungsbetrag jeder Elektrode entspricht einem Abriebbetrag der Kappe jeder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48.
Bei der ersten Elektrodenüberprüfung können die Beträge des Abriebs der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 lediglich rechnerisch erzielt werden, nachdem die bewegliche Elektrode 46 mit der Gegenelektrode 48 zum Überprüfungszeitpunkt in Kontakt gebracht wurde, um die Position der beweglichen Elektrode 46 zu jenem Zeitpunkt zu ermitteln. Daher kann die Elektrodenüberprüfung innerhalb einer verhältnismäßig kurzen Zeit ausgeführt werden.
(2) Zweite Elektrodenüberprüfung
8 ist ein Funktionsblockdiagramm der Überprüfungsausführungseinheit 66, die eine zweite Elektrodenüberprüfung ausführt. Die Überprüfungsausführungseinheit 66 umfasst eine erste Erfassungseinheit 80, eine zweite Erfassungseinheit 82, eine dritte Erfassungseinheit 84, eine vierte Erfassungseinheit 86, eine erste Differenzberechnungseinheit 88, eine zweite Differenzberechnungseinheit 90 und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit 92. Die zweite Elektrodenüberprüfung bestimmt Positionsänderungsbeträge, d. h. Abriebbeträge der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 durch Erfassen von Positionen der beweglichen Elektrode 46 zu einem Referenzzeitpunkt und zu einem Überprüfungszeitpunkt, wie bei der ersten Elektrodenüberprüfung.
Die erste Erfassungseinheit 80 erfasst eine Position der beweglichen Elektrode 46 (erste Position), wenn die bewegliche Elektrode 46 und die Gegenelektrode 48 der Punktschweißzange 40 zum Referenzzeitpunkt miteinander in Kontakt stehen. Die zweite Erfassungseinheit erfasst eine Position der beweglichen Elektrode 46 (zweite Position), wenn die bewegliche Elektrode 46 und die Gegenelektrode 48 der Punktschweißzange 40 zum Überprüfungszeitpunkt miteinander in Kontakt stehen. Die erste Differenzberechnungseinheit 88 berechnet eine Differenz (erste Differenz) zwischen den Positionen der beweglichen Elektrode 46, die zum Referenzzeitpunkt und zum Überprüfungszeitpunkt erfasst wurden. Demzufolge weisen die erste Erfassungseinheit 80, die zweite Erfassungseinheit 82 und die erste Differenzberechnungseinheit 88 dieselben Funktionen auf wie jene der ersten Erfassungseinheit 70, der zweiten Erfassungseinheit 72 und der Differenzberechnungseinheit 74, die im Hinblick auf die erste Elektrodenüberprüfung beschrieben wurden.
Die dritte Erfassungseinheit 84 erfasst eine Position der beweglichen Elektrode 46 (dritte Position), wenn die bewegliche Elektrode 46 der Punktschweißzange 40 in Kontakt mit einer Vorrichtung 94 zum Referenzzeitpunkt gebracht wurde. 9 zeigt ein Beispiel eines Zustands, in dem die bewegliche Elektrode 46 in Kontakt mit der Vorrichtung 94 steht. Die Vorrichtung 94 ist zum Beispiel ein Plattenelement, das eine glatte Oberfläche aufweist und an einer vorgegebenen Position befestigt ist.
Im Fall, in dem der Roboter 20 mit der Punktschweißzange 40 an einer Armspitze davon bereitgestellt ist, wird die Punktschweißzange 40 in die Nähe der an der vorgegebenen Position befestigten Vorrichtung 94 bewegt und dann wird die bewegliche Elektrode 46 derart bewegt, dass sie mit der Vorrichtung 94 in Kontakt kommt. Im Fall, in dem die Punktschweißzange 40 an einer vorgegebenen Position befestigt ist, wird andererseits die Vorrichtung 94 in eine Position zwischen der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 mithilfe einer Stromanlegeeinrichtung, wie eines Luftzylinders, bewegt. Als Nächstes wird die bewegliche Elektrode 46 derart bewegt, dass sie mit der Vorrichtung 94 in Kontakt kommt.
Die vierte Erfassungseinheit 86 erfasst eine Position der beweglichen Elektrode 46 (vierte Position), wenn die bewegliche Elektrode 46 der Punktschweißzange 40 zum Überprüfungszeitpunkt in Kontakt mit der Vorrichtung 94 gebracht wurde. Die zu diesem Zeitpunkt verwendete Vorrichtung 94 ist dasselbe Element wie jenes, das bei der Erfassung der Position der beweglichen Elektrode 46 durch die dritte Erfassungseinheit 84 verwendet wurde, und ist in derselben Position befestigt wie zu jenem Zeitpunkt. Methoden zum Bringen der beweglichen Elektrode 46 in Kontakt mit der Vorrichtung 94 sind jenen in Bezug auf die dritte Erfassungseinheit 84 beschriebenen gleich.
Die zweite Differenzberechnungseinheit 90 berechnet auf der Grundlage der durch die dritte Erfassungseinheit 84 erfassten dritten Position der beweglichen Elektrode 46 und der durch die vierte Erfassungseinheit 86 erfassten vierten Position davon eine Differenz (zweite Differenz) zwischen diesen Positionen der beweglichen Elektrode 46. Die durch die zweite Differenzberechnungseinheit 90 berechnete Differenz entspricht einem Betrag der Änderung der Kappenposition der beweglichen Elektrode 46 zum Überprüfungszeitpunkt in Bezug auf die Kappenposition davon zum Referenzzeitpunkt.
Demzufolge ermöglicht die Berechnung der zweiten Differenz eine Bestimmung eines Betrags des Abriebs der beweglichen Elektrode 46.
Die Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit 92 berechnet Beträge der Änderungen der Kappenpositionen der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 in Bezug auf jene zum Referenzzeitpunkt auf der Grundlage der durch die erste Differenzberechnungseinheit 88 berechneten ersten Differenz und der durch die zweite Differenzberechnungseinheit 90 berechneten zweiten Differenz. Wie vorstehend beschrieben, repräsentiert mit anderen Worten die erste Differenz den Gesamtbetrag der Abriebbeträge der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48, während die zweite Differenz lediglich den Betrag des Abriebs der beweglichen Elektrode 46 repräsentiert. Demzufolge kann ein Betrag des Abriebs (Positionsänderungsbetrag) der Gegenelektrode 48 durch Subtrahieren der zweiten Differenz von der ersten Differenz erzielt werden.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozessablauf der zweiten Elektrodenüberprüfung darstellt. In der zweiten Elektrodenüberprüfung werden zwei Positionen der beweglichen Elektrode 46 zum Referenzzeitpunkt erfasst (Schritte S31 und S32). Mit anderen Worten erfasst in Schritt S31 die erste Erfassungseinheit 80 die Position der beweglichen Elektrode 46 in Kontakt mit der Gegenelektrode 48 (siehe 6). In Schritt S32 erfasst die dritte Erfassungseinheit 84 die Position der beweglichen Elektrode 46 in Kontakt mit der Vorrichtung 94 (siehe 9). Die Positionen der beweglichen Elektrode 46, die in Schritten S31 und S32 erfasst wurden, werden zum Beispiel in der Steuervorrichtung 22 gespeichert.
Gleichermaßen werden zum Überprüfungszeitpunkt zwei Positionen der beweglichen Elektrode 46 erfasst (Schritte S33 und S34). Mit anderen Worten erfasst in Schritt S33 die zweite Erfassungseinheit 82 die Position der beweglichen Elektrode 46 in Kontakt mit der Gegenelektrode 48 (siehe 6). Außerdem erfasst in Schritt S34 die vierte Erfassungseinheit 86 die Position der beweglichen Elektrode 46 in Kontakt mit der Vorrichtung 94 (siehe 9).
Als Nächstes berechnet die erste Differenzberechnungseinheit 88 eine Differenz (erste Differenz) zwischen den Positionen der beweglichen Elektrode 46 zum Referenzzeitpunkt und zum Überprüfungszeitpunkt, die in Schritten S31 und S33 erfasst wurden (Schritt S35). Außerdem berechnet die zweite Differenzberechnungseinheit 90 eine Differenz (zweite Differenz) zwischen den Positionen der beweglichen Elektrode 46 zum Referenzzeitpunkt und zum Überprüfungszeitpunkt, die in Schritten S32 und S34 erfasst wurden (Schritt S36).
Schließlich berechnet die Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit 92 Positionsänderungsbeträge der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 (Schritt S37).
Bei der vorstehend beschriebenen zweiten Elektrodenüberprüfung wird die bewegliche Elektrode 46 in Kontakt mit der Vorrichtung 94 gebracht, was einen zusätzlichen Schritt zum Erfassen der Position der beweglichen Elektrode 46 zu diesem Zeitpunkt erfordert. Im Vergleich mit der ersten Elektrodenüberprüfung verlängert dies die für die Überprüfung erforderliche Zeit. Andererseits ist die zweite Elektrodenüberprüfung dahingehend vorteilhaft, dass die Positionsänderungsbeträge der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 präziser gemessen werden können.
(3) Dritte Elektrodenüberprüfung
11 ist ein Funktionsblockdiagramm der Überprüfungsausführungseinheit 66, die eine dritte Elektrodenüberprüfung ausführt. Die Überprüfungsausführungseinheit 66 umfasst eine erste Bilderfassungseinheit 100, eine zweite Bilderfassungseinheit 102, eine erste Elektrodenpositionsermittlungseinheit 104, eine zweite Elektrodenpositionsermittlungseinheit 106 und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit 108.
Die erste Bilderfassungseinheit 100 und die zweite Bilderfassungseinheit 102 erfassen jeweils Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 unter Verwendung eines bekannten Bildaufnahmeelements, wie eines CCD oder CMOS. Die erste Bilderfassungseinheit 100 erfasst Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zu einem Referenzzeitpunkt, und die zweite Bilderfassungseinheit 102 erfasst Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zu einem Überprüfungszeitpunkt.
Zum Beispiel ist eine Bilderfassungseinrichtung, wie z. B. eine Kamera, die durch die erste Bilderfassungseinheit 100 oder die zweite Bilderfassungseinheit 102 gesteuert wird, an einer vorgegebenen Position befestigt, und die Punktschweißzange 40 ist an der Armspitze des Roboters 20 angebracht. Um einen Bildaufnahmeschritt auszuführen, werden in diesem Fall eine Position und eine Haltung des Roboters 20 derart gesteuert, dass die Punktschweißzange 40 in eine Position bewegt wird, in der Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 erfasst werden können.
In einer alternativen Ausführungsform ist im Fall, in dem die Punktschweißzange 40 an einer vorgegebenen Position befestigt ist, die Bilderfassungseinrichtung an einer vorgegebenen Position befestigt, an der Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 erfasst werden können. Alternativ kann die Bilderfassungseinrichtung an der Armspitze des Roboters 20 derart befestigt sein, dass die Bilderfassungseinrichtung in eine Position bewegt werden kann, in der Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 erfasst werden können.
Die erste Elektrodenpositionsermittlungseinheit 104 verarbeitet ein durch die erste Bilderfassungseinheit 100 erfasstes Bild, um Positionen eines Fußes und einer Kappe jeder Elektrode zu bestimmen und außerdem einen Abstand zwischen dem Fuß und der Kappe davon, d. h. eine Länge jeder Elektrode, zu ermitteln. Auf diese Weise ermittelt die erste Elektrodenpositionsermittlungseinheit 104 Positionen der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 (zum Beispiel Kappenpositionen der Elektroden) zum Referenzzeitpunkt. Die zweite Elektrodenpositionsermittlungseinheit 106 funktioniert ähnlich der ersten Elektrodenpositionsermittlungseinheit 104, um Positionen der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zum Überprüfungszeitpunkt zu ermitteln.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozessablauf der dritten Elektrodenüberprüfung darstellt. Bei der dritten Elektrodenüberprüfung erfasst die erste Bilderfassungseinheit 100 Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zum Referenzzeitpunkt (Schritt S41), und die erste Elektrodenpositionsermittlungseinheit 104 ermittelt Positionen der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 (Schritt S42). Die in Schritt S42 ermittelten Positionen der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zum Referenzzeitpunkt werden zum Beispiel in der Steuervorrichtung 22 gespeichert.
Außerdem erfasst zum Überprüfungszeitpunkt die zweite Bilderfassungseinheit 102 erneut Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 (Schritt S43). Dann ermittelt die zweite Elektrodenpositionsermittlungseinheit 106 Positionen der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zum Überprüfungszeitpunkt (Schritt S44).
Die Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit 108 vergleicht die Positionen der Elektroden zum Referenzzeitpunkt mit den Positionen der Elektroden zum Überprüfungszeitpunkt, um Positionsänderungsbeträge der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 zu berechnen (Schritt S45).
In der dritten Elektrodenüberprüfung werden die Positionsänderungsbeträge der Elektroden auf der Grundlage der Bilder der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48 berechnet, so dass ein genauer Positionsänderungsbetrag jeder der Elektroden vorteilhafterweise berechnet werden kann.
Die Abriebbeträge (Positionsänderungsbeträge) der beweglichen Elektrode 46 und der Gegenelektrode 48, die mithilfe der ersten bis dritten Elektrodenüberprüfungen erzielt wurden, werden verwendet, um die Position und die Haltung des Roboters 20 zum Ausführen des Punktschweißens oder einer befohlenen Position der beweglichen Elektrode 46 zu korrigieren. Die Abriebbeträge können außerdem verwendet werden, um zu beurteilen, ob ein Elektrodenwechsel erforderlich ist oder nicht.
Wie vorstehend unter Bezugnahme auf 3 beschrieben, umfasst jeder Roboter 20 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die Überprüfungsauswahleinheit 62, um einen Kandidaten einer auszuführenden Elektrodenüberprüfung selbständig auszuwählen. Nachstehend wird beschrieben, wie der Roboter 20 den Elektrodenüberprüfungskandidaten auswählt, und die Beschreibung wird durch Veranschaulichung eines Auswahlverfahrens zum Auswählen einer von der ersten und der zweiten Elektrodenüberprüfung, die vorstehend beschrieben wurden, gegeben.
(1) Erstes Auswahlverfahren
Wie vorstehend beschrieben, ist die erste Elektrodenüberprüfung in einer kürzeren Zeit als die zweite Elektrodenüberprüfung vollbracht. Daher wird bevorzugt, dass die erste Elektrodenüberprüfung ausgeführt wird, wenn der Verbesserung der Betriebseffizienz einer Fertigungslinie Vorrang gewährt wird. Andererseits kann die zweite Elektrodenüberprüfung die Positionsänderungsbeträge der Elektroden genauer ermitteln, und daher wird sie vorzugsweise in periodischen Abständen im Hinblick auf eine Verbesserung der Genauigkeit des Punktschweißschritts ausgeführt.
Gemäß einem ersten Auswahlverfahren wird demzufolge eine Differenz zwischen Positionsänderungsbeträgen der Elektroden, die mithilfe einer jüngsten ersten Elektrodenüberprüfung ermittelt wurden, und Positionsänderungsbeträgen davon, die mithilfe einer jüngsten zweiten Elektrodenüberprüfung ermittelt wurden, berechnet. Wenn die Differenz zwischen den Positionsänderungsbeträgen der Elektroden kleiner als ein Schwellenwert ist, wählt dann die Überprüfungsauswahleinheit 62 die erste Elektrodenüberprüfung als einen Elektrodenüberprüfungskandidaten aus. Wenn die Differenz zwischen Positionsänderungsbeträgen der Elektroden größer gleich dem Schwellenwert ist, wird andererseits die zweite Elektrodenüberprüfung ausgewählt.
Die Positionsänderungsbeträge (Abriebmengen) der Elektroden werden allmählich jedes Mal größer, wenn Punktschweißen ausgeführt wird. Während die erste Elektrodenüberprüfung mehrmals wiederholt wird, steigt somit allmählich die Differenz zwischen den Positionsänderungsbeträgen der Elektroden. Gemäß diesem Auswahlverfahren wird daher die zweite Elektrodenüberprüfung in periodischen Abständen ausgewählt, während hauptsächlich die erste Elektrodenüberprüfung als der Elektrodenüberprüfungskandidat ausgewählt wird. Dies ermöglicht es, dass die genaue Ermittlung der Positionsänderungsbeträge und die Verbesserung der Betriebseffizienz gleichzeitig realisiert werden.
(2) Zweites Auswahlverfahren
Gemäß einem zweiten Auswahlverfahren wird ein Elektrodenüberprüfungskandidat auf der Grundlage der Anzahl von Malen der Ausführung des Punktschweißens, d. h. der Anzahl von Schweißpunkten, bestimmt. Zum Beispiel wird die Anzahl von Schweißpunkten in einem Zähler gespeichert, der in der Steuervorrichtung 22 aufgenommen ist, und wenn der Wert des Zählers kleiner als ein Schwellenwert ist, wird die erste Elektrodenüberprüfung ausgewählt. Wenn der Wert des Zählers größer gleich dem Schwellenwert ist, wird andererseits die zweite Elektrodenüberprüfung ausgewählt. Nachdem die zweite Elektrodenüberprüfung tatsächlich ausgeführt worden ist, wird die in dem Zähler gespeicherte Anzahl von Schweißpunkten auf null zurückgesetzt. Im Fall, in dem ein Elektrodenüberprüfungskandidat gemäß diesem Auswahlverfahren ausgewählt wird, wird hauptsächlich die erste Elektrodenüberprüfung ausgewählt und in periodischen Abständen wird die zweite Elektrodenüberprüfung ausgewählt.
(3) Drittes Auswahlverfahren
Gemäß einem dritten Auswahlverfahren wird ein Elektrodenüberprüfungskandidat auf der Grundlage der Anzahl von Malen der Ausführung eines Elektrodenpolierens (Fräsen) bestimmt. Ähnlich dem zweiten Auswahlverfahren wird die Anzahl von Malen des Fräsens in dem Zähler gespeichert und der Wert des Zählers wird mit einem Schwellenwert verglichen. Als Ergebnis des Vergleichs wird entweder die erste Elektrodenüberprüfung oder die zweite Elektrodenüberprüfung ausgewählt. Wie in dem ersten und dem zweiten Auswahlverfahren wird auf diese Weise hauptsächlich die erste Elektrodenüberprüfung ausgewählt, und in periodischen Abständen wird auch die zweite Elektrodenüberprüfung ausgewählt.
Als Nächstes werden Beispiele für Bestimmungsverfahren der Überprüfungsanweisungseinheit 68 zum Bestimmen einer Elektrodenüberprüfung, die in jedem Roboter 20 tatsächlich auszuführen ist, auf der Grundlage eines Elektrodenüberprüfungskandidaten, der durch die Meldeeinheit 64 des Roboters 20 gemeldet wird, beschrieben.
(1) Erstes Bestimmungsverfahren
Im Fall, in dem mindestens einer der in dem Punktschweißsystem 10 aufgenommenen Roboter 20 die zweite Elektrodenüberprüfung als einen Elektrodenüberprüfungskandidaten auswählt (Bedingung 1), werden gemäß einem ersten Bestimmungsverfahren alle der Roboter 20, die Gegenstand der Elektrodenüberprüfung sind, angewiesen, die zweite Elektrodenüberprüfung auszuführen. Wenn die Bedingung 1 nicht erfüllt ist, wird andererseits jeder der Roboter 20 angewiesen, die erste Elektrodenüberprüfung auszuführen. Gemäß diesem Bestimmungsverfahren kann eine vorgegebene Elektrodenüberprüfung (in diesem Fall die zweite Elektrodenüberprüfung) bevorzugt ausgeführt werden.
(2) Zweites Bestimmungsverfahren
Im Fall, wenn die zweite Elektrodenüberprüfung als ein Elektrodenüberprüfungskandidat von einer vorgegebenen Anzahl von Robotern 20 unter den in dem Punktschweißsystem 10 aufgenommenen Robotern 20 gemeldet wird (Bedingung 2), werden gemäß einem zweiten Bestimmungsverfahren alle der Roboter 20, die Gegenstand der Elektrodenüberprüfung sind, angewiesen, die zweite Elektrodenüberprüfung auszuführen. Alternativ kann jeder Roboter 20 angewiesen werden, die zweite Elektrodenüberprüfung in dem Fall auszuführen, in dem die zweite Elektrodenüberprüfung als ein Elektrodenüberprüfungskandidat von der Anzahl von Robotern 20 im Verhältnis zu einer Gesamtanzahl von Robotern 20 gemeldet wird, die ein vorgegebenes Verhältnis übersteigt (Bedingung 3). Alternativ kann im Fall, in dem sowohl Bedingung 2 als auch 3 erfüllt sind (Bedingung 4) die zweite Elektrodenüberprüfung als ein auszuführender Kandidat bestimmt werden. Im Fall, in dem keine der Bedingungen 2 bis 4 erfüllt ist, wird jeder Roboter 20 angewiesen, die erste Elektrodenüberprüfung auszuführen. Gemäß diesem Bestimmungsverfahren kann der Vorrang der Ausführung einer bestimmten Elektrodenüberprüfung (zum Beispiel der zweiten Elektrodenüberprüfung) je nach Bedarf angepasst werden.
(3) Drittes Bestimmungsverfahren
Gemäß einem dritten Bestimmungsverfahren ist die Überprüfungsanweisungseinheit 68 derart ausgelegt, dass sie jeden Roboter 20 anweist, eine Elektrodenüberprüfung auszuführen, die unter Elektrodenüberprüfungskandidaten, die von den Robotern 20 gemeldet werden, am häufigsten gemeldet wird. Dieses Bestimmungsverfahren ermöglicht es, dass eine geeignete Elektrodenüberprüfung gemäß den Zuständen aller der in dem Punktschweißsystem 10 aufgenommenen Roboter 20 ausgeführt wird.
(4) Viertes Bestimmungsverfahren
Gemäß einem vierten Bestimmungsverfahren ist ein bestimmter Roboter 20 als ein Master-Roboter voreingestellt, und die Überprüfungsanweisungseinheit 68 ist derart ausgelegt, dass sie jeden Roboter 20 anweist, einen Elektrodenüberprüfungskandidaten, der durch den Master-Roboter gemeldet wurde, auszuführen. Dieses Bestimmungsverfahren ermöglicht es, dass eine geeignete Elektrodenüberprüfung gemäß dem Zustand des bestimmten Roboters ausgeführt wird.
13 ist ein schematisches Diagramm, das ein Punktschweißsystem 10' gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. In dieser Ausführungsform ist die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 in einer Steuervorrichtung 22 zum Steuern eines einzelnen Roboters 20 bereitgestellt. Die anderen Roboter 20 sind mit der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung 60 über Kommunikationseinrichtungen 110 und 112 verbunden. Die Kommunikationseinrichtungen sind zum Beispiel Feldbusse, wie DeviceNet oder CC-LINK. Alternativ kann die Kommunikationseinrichtung eine beliebige Auslegung aufweisen, die in der Lage ist, ein zwischen der Punktschweißsteuerung und der Liniensteuertafel 12, die über einen mit einer jeweiligen Art von Signal assoziierten Anschluss miteinander verbunden sind, gesendetes oder empfangenes Signal ein-/auszuschalten. Daher kann das Punktschweißsystem 10 verschiedene Konfigurationen aufweisen. Obwohl 1 und 13 drei Roboter 20 darstellen, wird ein Fachmann erkennen, dass zwei Roboter 20 oder vier oder mehr Roboter 20 ebenfalls verwendet werden können.
Um die Positionsänderungsbeträge der Elektroden zu ermitteln, kann außer den vorstehend beschriebenen Verfahren ein optischer Sensor verwendet werden. In diesem Fall werden Positionsänderungsbeträge der Elektroden durch Ermitteln von Elektrodenpositionen jeweils zu einem Referenzzeitpunkt und zu einem Überprüfungszeitpunkt unter Verwendung des optischen Sensors und Vergleichen der Ermittlungsergebnisse erzielt. Die Roboter können derart ausgelegt sein, dass sie selektiv eine beliebige Kombination von Elektrodenüberprüfungen, einschließlich der vorstehend beschriebenen ersten bis dritten Elektrodenüberprüfungen, ausführen.
WIRKUNG DER ERFINDUNG
Gemäß dem derart ausgelegten Punktschweißsystem führen die mehreren Roboter eine Elektrodenüberprüfung gemäß einer Anweisung von der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung aus. Folglich wird die in den Robotern ausgeführte Elektrodenüberprüfung effizient in der Gesamtlinie verwaltet. Dieses System kann daher verhindern, dass Arbeitseffizienz aufgrund einer Wartezeit, die auftreten kann, wenn die Roboter untereinander verschiedene Elektrodenüberprüfungen ausführen, beeinträchtigt wird, wodurch somit die Betriebseffizienz des gesamten Punktschweißsystems verbessert wird.
Obwohl verschiedene Ausführungsform und Modifikationen der vorliegenden Erfindung vorstehend beschrieben wurden, ist es für einen Fachmann offensichtlich, dass Funktionen und Wirkungen, die durch die vorliegende Erfindung beabsichtigt sind, auch mithilfe anderer Ausführungsformen und Modifikationen erzielt werden können. Insbesondere ist es möglich, die Bestandteile der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und Modifikationen auszulassen oder zu ersetzen, und es ist ebenfalls möglich, bekannte Einrichtungen hinzuzufügen, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Außerdem ist es für einen Fachmann offensichtlich, dass die vorliegende Erfindung mithilfe einer beliebigen Kombination von Merkmalen der Ausführungsformen ausgeführt werden kann, die explizit oder implizit in der vorliegenden Beschreibung offenbart wurden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2000-176649 A [0003, 0003, 0004, 0004]

Claims

Punktschweißsystem (10, 10'), umfassend: mehrere Roboter (20), von denen jeder eine Punktschweißzange (40) umfasst; und eine Überprüfungsverwaltungsvorrichtung (60) zum Verwalten einer Elektrodenüberprüfung zum Überprüfen von Elektroden der Punktschweißzange (40), wobei die Elektrodenüberprüfung in jedem der Roboter (20) ausgeführt wird, wobei jeder der Roboter (20) eine Überprüfungsausführungseinheit (66) zum selektiven Ausführen einer von verschiedenen Arten von Elektrodenüberprüfungen umfasst; und die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung (60) eine Überprüfungsanweisungseinheit (68) zum Anordnen einer in jedem der Roboter (20) auszuführenden Elektrodenüberprüfung umfasst.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 1, wobei jeder der Roboter (20) ferner eine Meldeeinheit (64) umfasst, um einen Kandidaten der Elektrodenüberprüfung, der in jedem der Roboter (20) auszuführen ist, an die Überprüfungsverwaltungsvorrichtung (60) zu melden.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 2, wobei die Überprüfungsanweisungseinheit (68) der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung (60) derart ausgelegt ist, dass sie die in jedem der Roboter (2) auszuführende Elektrodenüberprüfung auf der Grundlage des durch die Meldeeinheit (64) jedes der Roboter (20) gemeldeten Elektrodenüberprüfungskandidaten anordnet.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 2 oder 3, wobei jeder der Roboter (20) ferner eine Überprüfungsauswahleinheit (62) zum Auswählen des Elektrodenüberprüfungskandidaten umfasst.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 4, wobei die Überprüfungsauswahleinheit (62) derart ausgelegt ist, dass sie den Elektrodenüberprüfungskandidaten auf der Grundlage von mindestens einem von einer Anzahl von Schweißpunkten, einer Anzahl von Malen eines Elektrodenpolierens, und Positionsänderungsbeträgen der Elektroden auswählt.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 3, wobei die Überprüfungsanweisungseinheit (68) der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung (60) derart ausgelegt ist, dass sie im Fall, in dem eine vorgegebene Elektrodenüberprüfung als der Elektrodenüberprüfungskandidat durch mindestens einen der Roboter (20) gemeldet wird, Roboter (20), die mindestens den einen Roboter (20) umfassen, der die vorgegebene Elektrodenüberprüfung als den Elektrodenüberprüfungskandidaten gemeldet hat, anweist, die vorgegebene Elektrodenüberprüfung auszuführen.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 3, wobei die Überprüfungsanweisungseinheit (68) der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung (60) derart ausgelegt ist, dass sie im Fall, in dem eine vorgegebene Elektrodenüberprüfung als der Elektrodenüberprüfungskandidat durch mehr als eine vorgegebene Anzahl von Robotern (20), oder durch eine Anzahl von Robotern (20), die in Bezug auf eine Gesamtanzahl der Roboter (20) ein vorgegebenes Verhältnis übersteigt, gemeldet wird, Roboter (20), die mindestens die Roboter (20) umfassen, die die vorgegebene Elektrodenüberprüfung als den Elektrodenüberprüfungskandidaten gemeldet haben, anweist, die vorgegebene Elektrodenüberprüfung auszuführen.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 3, wobei die Überprüfungsanweisungseinheit (68) der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung (60) derart ausgelegt ist, dass sie eine Elektrodenüberprüfung, die am häufigsten als der Elektrodenüberprüfungskandidat durch die Roboter (20) gemeldet wird, bestimmt und Roboter (20), die mindestens die Roboter (20) umfassen, die die Elektrodenüberprüfung, die als der Elektrodenüberprüfungskandidat bestimmt wird, gemeldet haben, anweist, die Elektrodenüberprüfung auszuführen.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 3, wobei die Überprüfungsanweisungseinheit (68) der Überprüfungsverwaltungsvorrichtung (60) derart ausgelegt ist, dass sie eine Ausführung einer Elektrodenüberprüfung, die als der Elektrodenüberprüfungskandidat durch einen vorgegebenen Roboter unter den Robotern (20) gemeldet wurde, durch die Roboter (20), die mindestens den vorgegebenen Roboter (20) umfassen, anordnet.
Punktschweißsystem (10, 10') nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Punktschweißzange (40) eine bewegliche Elektrode (46), die von einem Servomotor angetrieben wird, und eine Gegenelektrode (48), die gegenüber der beweglichen Elektrode (46) angeordnet ist, umfasst, wobei die bewegliche Elektrode (46) derart ausgelegt ist, dass sie an die Gegenelektrode (48) heranrückt und sich von ihr weg bewegt, und wobei die Überprüfungsausführungseinheit (66) jedes der Roboter (20) derart ausgelegt ist, dass sie in der Lage ist, eine Elektrodenüberprüfung auszuführen, um einen Positionsänderungsbetrag in Bezug auf eine Elektrodenposition jeder von der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) zu einem Referenzzeitpunkt zu ermitteln.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 10, wobei die Überprüfungsausführungseinheit (66) jedes der Roboter (20) umfasst: eine erste Erfassungseinheit (70) zum Erfassen einer ersten Position der beweglichen Elektrode (46), wenn die bewegliche Elektrode (46) und die Gegenelektrode (48) der Punktschweißzange (40) zum Referenzzeitpunkt miteinander in Kontakt stehen; eine zweite Erfassungseinheit (72) zum Erfassen einer zweiten Position der beweglichen Elektrode (46), wenn die bewegliche Elektrode (46) und die Gegenelektrode (48) der Punktschweißzange (40) zu einem Überprüfungszeitpunkt miteinander in Kontakt stehen; eine Differenzberechnungseinheit (74) zum Berechnen einer Differenz zwischen der ersten Position und der zweiten Position der beweglichen Elektrode (46); und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit (76) zum Verteilen der Differenz auf die bewegliche Elektrode (46) und die Gegenelektrode (48) gemäß einem vorgegebenen Verhältnis, so dass Positionsänderungsbeträge der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) in Bezug auf Positionen der Elektroden zum Referenzzeitpunkt berechnet werden.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Überprüfungsausführungseinheit (68) jedes der Roboter (20) umfasst: eine erste Erfassungseinheit (80) zum Erfassen einer ersten Position der beweglichen Elektrode (46), wenn die bewegliche Elektrode (46) und die Gegenelektrode (48) der Punktschweißzange (40) zum Referenzzeitpunkt miteinander in Kontakt stehen; eine zweite Erfassungseinheit (82) zum Erfassen einer zweiten Position der beweglichen Elektrode (46), wenn die bewegliche Elektrode (46) und die Gegenelektrode (48) der Punktschweißzange (40) zum Überprüfungszeitpunkt miteinander in Kontakt stehen; eine erste Differenzberechnungseinheit (88) zum Berechnen einer ersten Differenz zwischen der ersten Position und der zweiten Position der beweglichen Elektrode (46); eine dritte Erfassungseinheit (84) zum Erfassen einer dritten Position der beweglichen Elektrode (46), wenn die bewegliche Elektrode (46) der Punktschweißzange (40) zum Referenzzeitpunkt mit einer an einer vorgegebenen Position bereitgestellten Vorrichtung (94) in Kontakt gebracht wird; eine vierte Erfassungseinheit (86) zum Erfassen einer vierten Position der beweglichen Elektrode (46), wenn die bewegliche Elektrode (46) der Punktschweißzange (40) zum Überprüfungszeitpunkt mit der an der vorgegebenen Position bereitgestellten Vorrichtung (94) in Kontakt gebracht wird; eine zweite Differenzberechnungseinheit (90) zum Berechnen einer zweiten Differenz zwischen der dritten Position und der vierten Position der beweglichen Elektrode (46); und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit (92) zum Berechnen von Positionsänderungsbeträgen der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) in Bezug auf Positionen der Elektroden zum Referenzzeitpunkt auf der Grundlage der ersten Differenz und der zweiten Differenz.
Punktschweißsystem (10, 10') nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die Überprüfungsausführungseinheit (66) jedes der Roboter (20) umfasst: eine erste Bilderfassungseinheit (100) zum Erfassen von Bildern der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) der Punktschweißzange (40) zum Referenzzeitpunkt, eine erste Elektrodenpositionsermittlungseinheit (104) zum Ermitteln einer ersten Elektrodenposition jeder von der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) zum Referenzzeitpunkt auf der Grundlage der durch die erste Bilderfassungseinheit (100) erfassten Bilder; eine zweite Bilderfassungseinheit (102) zum Erfassen von Bildern der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) der Punktschweißzange (40) zum Überprüfungszeitpunkt; eine zweite Elektrodenpositionsermittlungseinheit (106) zum Ermitteln einer zweiten Elektrodenposition jeder von der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) zum Überprüfungszeitpunkt auf der Grundlage der durch die zweite Bilderfassungseinheit (102) erfassten Bilder; und eine Positionsänderungsbetrag-Berechnungseinheit (108) zum Berechnen von Positionsänderungsbeträgen der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) in Bezug auf Positionen der Elektroden zum Referenzzeitpunkt auf der Grundlage der ersten Elektrodenposition und der zweiten Elektrodenposition.
Punktschweißsystem (10, 10') nach Anspruch 13, wobei die erste Elektrodenpositionsermittlungseinheit (104) und die zweite Elektrodenpositionsermittlungseinheit (106) derart ausgelegt sind, dass sie jeweils einen Abstand zwischen einer Kappe und einem Fuß jeder von der beweglichen Elektrode (46) und der Gegenelektrode (48) mithilfe einer Bildverarbeitung ermitteln.
Roboter (20), der in dem Punktschweißsystem (10, 10') nach einem der Ansprüche 1 bis 14 verwendet wird.