DE102015006221A1 - harvester - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Erntemaschine wie Ladewagen oder Ballenpresse zum Anbau an einen Schlepper, mit einem Maschinenrahmen, der zumindest ein Funktionsaggregat trägt und durch ein Fahrwerk am Boden abgestützt ist. Erfindungsgemäß umfasst die Erntemaschine zumindest einen elektronischen Neigungssensor zum Erfassen einer Neigung des Maschinenrahmens gegenüber einer horizontalen Ausrichtung, zumindest einen Neigungs-Stellaktor zum Verkippen des Maschinenrahmens gegenüber dem Fahrwerk, sowie eine elektronische Steuervorrichtung zum Betätigen des zumindest einen Neigungs-Stellaktors in Abhängigkeit der von dem elektronischen Neigungssensor erfassten Neigung des Maschinenrahmens derart, dass die Neigung des Maschinenrahmens gegenüber der genannten horizontalen Ausrichtung möglichst reduziert wird.The present invention relates to an agricultural harvesting machine such as self-loading wagon or baler for attachment to a tractor, with a machine frame that carries at least one functional unit and is supported by a chassis on the ground. According to the invention, the harvesting machine comprises at least one electronic tilt sensor for detecting an inclination of the machine frame with respect to a horizontal orientation, at least one inclination Stellaktor for tilting the machine frame relative to the chassis, and an electronic control device for actuating the at least one inclination Stellaktors depending on the electronic Tilt sensor detected tilt of the machine frame such that the inclination of the machine frame against the said horizontal orientation is reduced as possible.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Erntemaschine wie Ladewagen oder Ballenpresse zum Anbau an einen Schlepper, mit einem Maschinenrahmen, der zumindest ein Funktionsaggregat trägt und durch ein Fahrwerk am Boden abgestützt ist.The present invention relates to an agricultural harvesting machine such as self-loading wagon or baler for attachment to a tractor, with a machine frame that carries at least one functional unit and is supported by a chassis on the ground.
Bei solchen Erntemaschinen können die am Maschinenrahmen angeordneten Funktionsaggregate einen Aufbau wie bspw. einen Erntegutspeicher mit einem Kratzboden und ggf. weiteren Funktionskomponenten wie einem Abladedosierer und dgl. umfassen, wenn es sich um einen Ladewagen handelt. Bei Ausbildung der Erntemaschine als Ballenpresse können als Funktionsaggregat ein Ballenformer zum Formen des aufgesammelten Ernteguts zu Ballen, ein dem Ballenformer nachgeordneter Wickler zum Umwickeln des Ballens mit einem Netz, einer Folie oder dergleichen, sowie ggf. ein zwischengeschalteter Übergabeförderer vorgesehen sein. Ferner kann bei solchen Erntemaschinen auch ein Aufsammler zum Aufsammeln von Erntegut vom Boden bspw. in Form einer Pickup mit einem nachgeschalteten Förderrotor und ggf. einem diesem zugeordneten Schneidwerk am Maschinenrahmen aufgehängt sein.In such harvesting machines, the functional units arranged on the machine frame may comprise a structure such as, for example, a harvested crop storage with a scraper floor and optionally further functional components, such as a discharge doser and the like, if it is a loader wagon. When forming the harvester as a baler can be provided as a functional aggregate a bale former for forming the collected crop to bales, a bale former downstream winder for wrapping the bale with a net, a film or the like, and optionally an intermediate transfer conveyor. Furthermore, in such harvesters also a collector for collecting crop from the ground, for example. In the form of a pickup with a downstream conveyor rotor and possibly a cutter associated therewith be suspended from the machine frame.
Bei Ballenpressen ist dem Ballenformer regelmäßig ein Wickler nachgeordnet, der einen fertig geformten Ballen mit einem Netz, einer Folie oder einem anderen Wickelmaterial wie beispielsweise einer Schnur oder einer Membran oder dergleichen umwickelt. Solche Wickler können mit dem Ballenformer zusammen auf einem gemeinsamen Maschinenrahmen oder einem Chassisteil angeordnet sein, wobei der Wickler an einer Auswurföffnung des Ballenformers angeordnet sein kann, um die aus der Ballenformkammer ausgeworfenen Erntegutballen zu übernehmen, wobei ggf. zwischen dem Ballenformer und dem Wickler noch ein Übergabeförderer vorgesehen sein kann.In balers, the bale former is regularly followed by a winder which wraps a finished formed bale with a net, a foil or other wrapping material such as a string or membrane or the like. Such winder may be arranged with the bale former together on a common machine frame or a chassis part, wherein the winder may be disposed at an ejection opening of the bale former to take over the harvested bales ejected from the bale forming chamber, optionally between the bale former and the winder Transfer conveyor can be provided.
In unebenem Gelände kann es hierbei zu verschiedenen Problemen mit diesen Funktionsaggregaten kommen. Beispielsweise kann es bei einem Ladewagen dazu kommen, dass bei zu starker Schrägneigung des Aufbaus der Kratzboden das gespeicherte Erntegut nicht mehr gleichmäßig im Erntegutspeicher verteilen kann oder sich der Erntegutstock im Speicher einseitig aufbaut. Ist der Erntegutspeicher bereits recht voll bzw. hoch befüllt, kann es aufgrund des hohen Schwerpunkts auch zu Fahrstabilitäts- und Spurhalteproblemen oder gar zu einem Kipprisiko kommen. Bei Ballenpressen kann es bei stärkeren Hangneigungen passieren, dass der Ballen am Wickler nicht in der gewünschten Lage zu liegen kommt, da der Ballen durch Hangabtriebskräfte in seiner Lage beeinflusst wird. Dabei kann der Übergabevorgang an den Wickler selbst gestört werden oder der Ballen kann nach Übergabe an den Wickler auf dem Wicklertisch verrutschen, so dass er dort nicht mehr die gewünschte Lage einnimmt. Als Folge hieraus kommt es zu Störungen beim Wickelvorgang, wobei der Ballen nicht mehr ordnungsgemäß umwickelt werden oder der Wickelvorgang erst gar nicht gestartet werden kann.In uneven terrain, this can lead to various problems with these functional units. For example, it may happen in a self-loading wagon that can not evenly distribute the stored crop in the crop storage in excessively inclined inclination of the structure of the structure or the Erntegutstock builds up in the memory on one side. If the harvested storage is already quite full or high-filled, it can also lead to driving stability and lane keeping problems or even to a tipping risk due to the high center of gravity. In the case of balers, it may happen that the bale on the winder does not come to rest in the desired position, because the bale is influenced in its position by downhill forces. In this case, the transfer process to the winder itself can be disturbed or the bale can slip after transfer to the winder on the Wicklertisch so that it no longer occupies the desired location there. As a result, it comes to disruptions in the winding process, the bales are no longer wrapped properly or the winding process can not even be started.
Es wurde daher bereits angedacht, die Arbeitsgeschwindigkeiten der Funktionsaggregate bei Hangfahrten zu verlangsamen oder die Funktionsaggregate auch erst dann wieder in Betrieb zu nehmen, bspw. den Kratzboden anzustellen oder den Wickelvorgang zu beginnen, wenn sich die Erntemaschine wieder in ebenem Gelände befindet. Hierdurch wird jedoch die Leistung der Erntemaschine spürbar beeinträchtigt. Zudem kann es bei großflächig geneigtem Gelände dazu kommen, dass die eigentliche Feldbearbeitung unterbrochen und die geneigte Fläche verlassen werden muss, um in entfernterem, ebenem Gelände die bei Hangneigungen problematischen Arbeitsfunktionen ausführen zu können.It was therefore already considered to slow down the working speeds of the functional units when driving on slopes or only then to put the functional units back into operation, for example, to start the scraper floor or to start the winding process when the harvesting machine is again in level terrain. As a result, however, the performance of the harvester is noticeably affected. In addition, it may come in a large area inclined terrain that the actual fieldwork must be interrupted and the inclined surface must be left to perform in more remote, level terrain problematic work on the slopes.
Aus der Schrift
Aus der Schrift
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Erntemaschine der eingangs genannten Art zu schaffen, die Nachteile des Standes der Technik vermeidet und Letzteren in vorteilhafter Weise weiterbildet. Insbesondere soll ein störungsfreies Wickeln der Ballen auch bei größeren Hangneigungen ermöglicht werden, ohne hierfür einen kompakten, einfachen Maschinenaufbau opfern zu müssen.The present invention is therefore an object of the invention to provide an improved harvester of the type mentioned, which avoids the disadvantages of the prior art and the latter develops in an advantageous manner. In particular, a trouble-free wrapping of the bale is to be made possible even with larger slopes, without having to sacrifice a compact, simple machine structure for this purpose.
Erfindungsgemäß wird die genannte Aufgabe durch eine Erntemaschine gemäß Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention, said object is achieved by a harvesting machine according to
Es wird also vorgeschlagen, einen Hangneigungsausgleich quer und/oder längs zur Fahrtrichtung vorzunehmen, hierzu die Neigung der Maschine mit einem elektronischen Neigungssensor zu erfassen und eine Neige-Aktorik zum Verkippen des Erntemaschinen-Aufbaus bzw. Oberbaus automatisch anhand des Neigungssensor-Signals zu steuern, um eine zumindest teilweise Kompensation der Hangneigung zu erzielen. Erfindungsgemäß umfasst die Erntemaschine zumindest einen elektronischen Neigungssensor zum Erfassen einer Neigung des Maschinenrahmens gegenüber einer horizontalen Ausrichtung, zumindest einen Neigungs-Stellaktor zum Verkippen des Maschinenrahmens gegenüber dem Fahrwerk, sowie eine elektronische Steuervorrichtung zum Betätigen des zumindest einen Neigungs-Stellaktors in Abhängigkeit der von dem elektronischen Neigungssensor erfassten Neigung des Maschinenrahmens derart, dass die Neigung des Maschinenrahmens gegenüber der genannten horizontalen Ausrichtung möglichst reduziert wird. Durch ein automatisches, kontinuierlich an die Hangneigung angepasstes gegenläufiges Verkippen des Erntemaschinen-Aufbaus können Beeinträchtigungen der Funktionsaggregate weitgehend vermieden und das Fahrverhalten und der Nachlauf der Erntemaschine bei Hangfahrten stabilisiert werden. Durch Verwendung eines elektronischen Neigungssensors können Veränderungen in der Hangneigung rasch erfasst und hierdurch ein schnelles Ansprechen der Hangneigungsausgleichseinrichtung erreicht werden, wodurch Hanglagen mit deutlich höheren Fahrgeschwindigkeiten bearbeitet werden können.It is therefore proposed to make a slope compensation transversely and / or longitudinal to the direction of travel, this to detect the inclination of the machine with an electronic tilt sensor and a tilt actuator for tilting the harvester structure or superstructure automatically using the tilt sensor signal to control to achieve an at least partial compensation of the slope. According to the invention, the harvesting machine comprises at least one electronic tilt sensor for detecting an inclination of the machine frame with respect to a horizontal orientation, at least one inclination Stellaktor for tilting the machine frame relative to the chassis, and an electronic control device for actuating the at least one inclination Stellaktors depending on the electronic Tilt sensor detected tilt of the machine frame such that the inclination of the machine frame against the said horizontal orientation is reduced as possible. By an automatic, continuously adapted to the slope opposing tilting of the harvester-structure impairments of the functional units can be largely avoided and the handling and the wake of the harvester are stabilized during downhill driving. By using an electronic tilt sensor, changes in the slope angle can be detected quickly and thereby a rapid response of the slope compensation device can be achieved, so that slopes can be processed at significantly higher speeds.
Der vorgenannte Neigungssensor zum Erfassen der Neigung der Erntemaschine kann grundsätzlich verschieden ausgebildet sein. Beispielsweise kann der Neigungssensor eine in einem schalenförmigen Käfig angeordnete Kugel umfassen, deren Position in der Käfigschale elektronisch erfasst wird, oder ein Federmassesystem umfassen, bei dem die Auslenkung einer kleinen Testmasse in Abhängigkeit von der Lage elektronisch erfasst wird.The aforesaid inclination sensor for detecting the inclination of the harvesting machine may basically be designed differently. For example, the tilt sensor may comprise a ball arranged in a cup-shaped cage, the position of which is detected electronically in the cage shell, or comprise a spring mass system, in which the deflection of a small test mass is detected electronically as a function of the position.
Insbesondere kann in vorteilhafter Ausbildung der Erfindung ein elektronischer Neigungssensor vorgesehen sein, der eine dielektrische Flüssigkeit enthält, deren Lage bzw. Pegel in einem Aufnahmebehältnis kapazitiv oder induktiv erfasst werden kann. Ein solcher Neigungssensor hat ein äußerst rasches Ansprechverhalten und kann auch bei holprigem Feldbetrieb verlässlich die Neigung der Erntemaschine erfassen.In particular, an electronic tilt sensor may be provided in an advantageous embodiment of the invention, which contains a dielectric fluid whose position or level can be detected capacitively or inductively in a receptacle. Such a tilt sensor has an extremely rapid response and can reliably detect the inclination of the harvester even in rough field operation.
In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann der zumindest eine Neigungssensor dabei mehrachsig arbeitend ausgebildet sein und/oder es können mehrere Neigungssensoren zur mehrachsigen Neigungserfassung vorgesehen sein, um die Neigung des Maschinenraums im Raum bezüglich mehrerer Achsen erfassen zu können. Insbesondere kann mittels des zumindest einen Neigungssensors eine Querneigung des Maschinenaufbaus nach rechts und links quer zur Fahrtrichtung und eine Nickneigung nach vorne und hinten in Fahrtrichtung jeweils gegenüber einer Vertikalen erfasst werden.In an advantageous development of the invention, the at least one inclination sensor can be multi-axially working and / or multiple inclination sensors can be provided for multi-axis inclination detection in order to be able to detect the inclination of the machine room in space with respect to several axes. In particular, by means of the at least one inclination sensor, a transverse inclination of the machine structure to the right and left transversely to the direction of travel and a pitch inclination forward and rearward in the direction of travel in each case relative to a vertical can be detected.
Gegebenenfalls kann aber auch nur mit einem oder mehreren einachsigen Neigungssensoren gearbeitet werden, die nur eine Neigung in einer Ebene erfassen. Dies kann insbesondere dann ausreichend sein, wenn die Erntemaschine nur einen einachsigen Neigungsausgleich vorsieht, insbesondere in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung bzw. ein Verkippen des Maschinenaufbaus quer zur Fahrtrichtung nach rechts und links. Der einachsige Neigungssensor wird dann vorteilhafterweise derart angeordnet, dass eine Neigung des Maschinenrahmens quer zur Fahrtrichtung nach rechts und links erfasst wird.Optionally, however, it is also possible to work only with one or more uniaxial inclination sensors which detect only one inclination in one plane. This may be sufficient, in particular, if the harvester only provides uniaxial inclination compensation, in particular in a plane perpendicular to the direction of travel or tilting of the machine structure transversely to the direction of travel to the right and left. The uniaxial inclination sensor is then advantageously arranged such that an inclination of the machine frame is detected transversely to the direction of travel to the right and left.
Der zumindest eine Neigungssensor kann hierbei grundsätzlich an verschiedener Stelle der Erntemaschine angebracht sein, beispielsweise unmittelbar am Maschinenrahmen oder einem damit verbundenen Abschnitt des Maschinenaufbaus, wobei der Neigungssensor vorteilhafterweise im Inneren eines Gehäuseteils aufgenommen sein kann, um den Sensor vor äußeren Beschädigungen zu schützen.The at least one inclination sensor can in principle be attached to different locations of the harvester, for example, directly on the machine frame or an associated portion of the machine structure, wherein the inclination sensor can be advantageously housed inside a housing part to protect the sensor from external damage.
Der zumindest eine Neigungssensor kann hierbei eine Abweichung der Ausrichtung des Maschinenrahmens gegenüber der Vertikalen und/oder gegenüber einer horizontalen Ebene erfassen. Die elektronische Steuervorrichtung steuert dabei die Neigungs-Stellaktoren vorteilhafterweise im Sinne einer Regelung derart an, dass die erfasste Abweichung gegen Null geht, d. h. der Maschinenrahmen möglichst in seine Sollausrichtung wie auf horizontalem Feld kommt, soweit dies vorbestimmte Verkippungsgrenzen für die Verkippung des Maschinenrahmens gegenüber dem Fahrwerk und/oder anderer Begrenzungen wie die Bodenfreiheit zulassen.The at least one inclination sensor can detect a deviation of the orientation of the machine frame relative to the vertical and / or with respect to a horizontal plane. The electronic control device controls the inclination adjusting actuators advantageously in the sense of a regulation such that the detected deviation goes to zero, ie the machine frame as possible in its desired orientation as horizontal field comes, as far as predetermined Verkippungsgrenzen for the tilting of Machine frame against the chassis and / or other limitations such as the ground clearance allow.
Um Neigungen bei Hangquerfahrten zu reduzieren, umfasst die Neigungs-Stellaktorik zumindest einen Querneigungs-Stellaktor zum Verkippen des Maschinenaufbaus bzw. des Maschinenrahmens mit dem darauf angeordneten Funktionsaggregat entgegen einer Hangneigung quer zur Fahrtrichtung nach rechts und links. Durch die genannte Querverkippung kann der Maschinen-Aufbau insbesondere bergwärts geneigt werden. Hierdurch können Hangneigungen bei Schrägfahrten bzw. Fahrten näherungsweise entlang von Höhenlinien zumindest teilweise kompensiert oder reduziert werden, wodurch Störungen im Arbeitsbetrieb der Funktionsaggregate auch bei hangparallelen Fahrten besser vermieden werden können.In order to reduce inclinations in slope crossings, the inclination Stellaktik at least one bank angle actuator for tilting the machine body and the machine frame with the functional unit disposed thereon against a slope transverse to the direction of travel to the right and left. By means of said transverse tilting, the machine structure can be inclined in particular uphill. As a result, slopes can be at least partially compensated or reduced in oblique driving or driving approximately along contour lines, which disturbances in the working mode of the functional units can be better avoided even in hangparallel rides.
Der genannte Querneigungsausgleich bzw. das genannte Verkippen quer zur Fahrtrichtung kann dabei in Weiterbildung der Erfindung zusätzlich zu einer Verkippbarkeit des Maschinenaufbaus in Fahrtrichtung vorgesehen sein. Vorteilhafterweise kann die genannte Hangausgleichseinrichtung auch zumindest einen Nickneigungs-Stellaktor zum Verkippen des Maschinenrahmens um eine liegende, quer zur Fahrtrichtung ausgerichtete Nickachse aufweisen. Durch einen solchen zusätzlichen Hangneigungsausgleich auch in Fahrtrichtung können aus einer übermäßigen Neigung des Funktionsaggregats resultierende Probleme auch bei Bergauf- oder Bergabfahrten vermieden werden.The aforementioned lateral compensation or the aforementioned tilting transversely to the direction of travel can be provided in a further development of the invention in addition to a Verkippbarkeit the machine structure in the direction of travel. Advantageously, said slope compensation device can also have at least one pitch-tilt actuator for tilting the machine frame about a lying, aligned transversely to the direction of travel pitch axis. By such an additional slope compensation also in the direction of travel can be avoided from an excessive inclination of the functional unit resulting problems on uphill or downhill.
Vorteilhafterweise sind dabei die Neigungs-Stellaktoren derart angeordnet, dass ein gemeinsames Verkippen aller auf dem Maschinenrahmen angeordneten bzw. daran befestigten Funktionsaggregate erfolgt, so dass beim Neigungsausgleich zumindest kein größerer Winkelversatz zwischen verschiedenen Funktionsaggregaten wie Ballenformer und Wickler entsteht. Dies verbessert beispielsweise die Übergabe eines geformten Ballens vom Ballenformer an den Wickler. Zudem vereinfacht sich der Aufbau der Erntemaschine und insbesondere der Hangausgleichseinrichtung beträchtlich.Advantageously, the inclination adjusting actuators are arranged such that a common tilting all arranged on the machine frame or attached functional units is done so that at least no greater angular misalignment between different functional units such as bale former and winder arises when tilt compensation. This improves, for example, the transfer of a molded bale from the bale former to the winder. In addition, the structure of the harvester and in particular the slope compensation device simplified considerably.
Insbesondere kann in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die vorgenannten Querneigungs- und/oder Nickneigungs-Stellaktoren direkt oder indirekt den Maschinenrahmen oder ein Chassisteil des Maschinenrahmens, das die Funktionsaggregate wie Ballenformer und Wickler trägt, verkippen, um einen Neigungsausgleich herbeizuführen.In particular, it can be provided in an advantageous development of the invention that the aforementioned bank and pitch tilt actuators tilt directly or indirectly the machine frame or a chassis part of the machine frame carrying the functional units such as bale former and winder, to bring about a tilt compensation.
Die vorgenannte Verkippbarkeit des Maschinenrahmens kann hierbei grundsätzlich in verschiedener Art und Weise erreicht werden. In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann ein Neigungsausgleich quer zur Fahrtrichtung bzw. ein Verkippen des Maschinenrahmens quer zur Fahrtrichtung mit Hilfe eines höhenverstellbaren Fahrwerks erzielt werden, bei dem eine rechte Fahrwerksseite und/oder eine linke Fahrwerksseite unabhängig von und/oder gegenläufig zu einer jeweils anderen Fahrwerksseite höhenverstellt werden kann. Hierbei kann bereits ausreichend sein, wenn nur eine Fahrwerksseite höhenverstellbar ausgebildet ist. Wird beispielsweise eine rechte Fahrwerksseite tiefer ausgefahren, wird die Erntemaschine nach links verkippt, während die Erntemaschine nach rechts verkippt, wenn das genannte rechtsseitige Fahrwerksteil höher eingezogen wird. Vorteilhafterweise können jedoch beide Fahrwerksseiten höhenverstellbar ausgebildet sein, um unabhängig von der Orientierung der Hangneigung ohne Kollisionsprobleme bzw. mit ausreichender Bodenfreiheit einen Neigungsausgleich vornehmen zu können. Die Steuervorrichtung kann dabei vorteilhafterweise die jeweiligen Stellaktoren so ansteuern, dass ein gegenläufiges Verstellen der rechten und linken Fahrwerksseiten erfolgt, also bspw. ein linkes Fahrwerksteil aus- und eine rechtes Fahrwerksteil einfährt.The aforementioned tiltability of the machine frame can in principle be achieved in various ways. In an advantageous embodiment of the invention, a tilt compensation transversely to the direction of travel or tilting of the machine frame can be achieved transversely to the direction by means of a height-adjustable chassis, in which a right side of the chassis and / or a left side of the chassis independent of and / or in opposite directions to each other suspension side can be adjusted in height. This may already be sufficient if only one landing gear side is designed to be height adjustable. For example, if a right side of the chassis lowered, the harvester is tilted to the left, while the harvester tilted to the right, when said right-hand chassis part is retracted higher. Advantageously, however, both chassis sides can be designed to be height adjustable, in order to be able to make a tilt compensation regardless of the orientation of the slope without collision problems or with sufficient ground clearance. The control device can advantageously control the respective actuators so that an opposite adjustment of the right and left sides of the chassis takes place, so for example. A left chassis part off and a right chassis part einfährt.
Insbesondere kann in Weiterbildung der Erfindung ein Bogey-Fahrwerk vorgesehen sein, bei dem zwei Radachsen nach Art einer Zwillingsachse zusammengefasst und mittels schwenkbarer Achsträger verschwenkbar sein können. Durch Auseinanderschwenken und/oder Zusammenschwenken der Radachsen werden die Räder gegenüber dem Chassisteil, an dem die Achsträger angelenkt sind, höhenverstellt.In particular, in a further development of the invention, a bogey chassis can be provided, in which two wheel axles can be combined in the manner of a twin axle and can be pivoted by means of pivotable axle carriers. By swiveling apart and / or pivoting together of the wheel axles, the wheels are height-adjusted relative to the chassis part on which the axle carriers are articulated.
Der vorgenannte Querneigungs-Stellaktor der Hangneigungsausgleichseinrichtung kann hierbei ein Schwenkaktor zum Verschwenken der genannten Achsträger sein und beispielsweise in Form eines Druckmittelzylinders an den genannten schwenkbaren Achsträgern angreifen. Insbesondere können die Achsträger an einer gemeinsamen oder zwei separaten, liegend quer zur Fahrtrichtung verlaufenden Schwenkachsen gelagert und durch den Druckmittelzylinder, der an jedem der Achsträger einen von dessen Schwenkachse beabstandeten, gelenkigen Anlenkpunkt besitzen kann, miteinander verbunden sein. Hierdurch kann mit einem einfachen linearen Stellaktor durch Ein- und Ausfahren die Höhe des Bogey-Fahrwerks verstellt werden.The aforesaid bank angle actuator of the inclination compensating device may in this case be a pivoting actuator for pivoting said axle carrier and, for example, in the form of a pressure medium cylinder, may act on said pivotable axle carrier. In particular, the axle can be mounted on a common or two separate, lying transversely to the direction of travel pivot axes and by the pressure medium cylinder, which may have at each of the axle a spaced from the pivot axis, articulated pivot point connected to each other. This can be adjusted with a simple linear Stellaktor by retracting and extending the height of the bogey chassis.
Ein solches höhenverstellbares Fahrwerk kann hierbei nicht nur zum Ausgleichen oder Reduzieren von Querneigungen bzw. zum Verkippen des Maschinenrahmens und dessen Aufbau quer zur Fahrtrichtung genutzt werden, sondern kann auch dazu dienen, durch gleichläufiges Höhenverstellen der rechten und linken Fahrwerksseite kurzfristig die Bodenfreiheit zu erhöhen, beispielsweise beim Überfahren von Kuppen oder beim Durchfahren von Senken.Such a height-adjustable undercarriage can be used here not only to equalize or reduce bank angles or to tilt the machine frame and its structure transverse to the direction of travel, but can also serve to increase by gleichläufiges height adjustment of the right and left side of the chassis short-term ground clearance, for example at the Driving over hills or passing through depressions.
Insbesondere kann eine solche Fahrwerks-Höhenverstellung auch dazu genutzt werden, um Nickneigungen der Erntemaschinen bei Bergauf- und/oder Bergabfahrten auszugleichen bzw. zu reduzieren, insbesondere bei einer Ausbildung der Erntemaschine als Anbaugerät, das über eine Deichsel oder eine andere Anbauvorrichtung an einen Schlepper angebaut werden kann. Betrachtet man den Anbaupunkt bzw. den Deichselanlenkpunkt am Schlepper als höhenfest, kann durch ein Nach-unten-Ausfahren des Fahrwerks und damit ein Höherstellen des Chassis bzw. Maschinenrahmens eine Hangneigung bei Bergauffahrten reduziert werden, während umgekehrt bei Bergabfahrten durch ein Absenken des Chassis, d. h. ein Nach-oben-Einziehen des Fahrwerks eine entsprechende Hangneigung ausgeglichen werden kann. Das höhenverstellbare Fahrwerk erfüllt dabei eine Doppelfunktion. Durch einseitiges oder gegenläufiges Höhenverstellen der Fahrwerksseiten bewirkt es eine Kompensation von Querneigungen. Durch gemeinsames, beidseitiges Höhenverstellen bewirkt es eine Kompensation von Längsneigungen.In particular, such a chassis height adjustment can also be used to compensate pitch pitches of the harvesters in uphill and / or downhill or reduce, especially in a training of harvesting machine as an attachment that cultivated via a drawbar or other attachment to a tractor can be. Considering the attachment point or the drawbar pivot point on the tractor as height-proof, can be reduced by a downward extension of the chassis and thus raising the chassis or machine frame a slope for uphill driving, while conversely when driving downhill by lowering the chassis, d , H. An upward pull-in of the chassis a corresponding slope can be compensated. The height-adjustable chassis fulfills a dual function. By one-sided or opposite height adjustment of the chassis sides it causes a compensation of bank angles. By mutual height adjustment on both sides it compensates pitch inclines.
Alternativ oder zusätzlich kann zum Ausgleich von Nickneigungen bei Bergauf- und Bergabfahrten auch eine Knickdeichsel vorgesehen sein, mittels derer der Maschinenrahmen um eine liegende, quer zur Fahrtrichtung ausgerichtete Nickachse geneigt werden kann, um Hangneigungen bei Bergauf- und Bergabfahrten auszugleichen. Der vorgenannte Nickneigungs-Stellaktor der Hangausgleichseinrichtung kann hierbei ein die Knickdeichsel verschwenkender Schwenkaktor, beispielsweise in Form eines Druckmittelzylinders sein.Alternatively or additionally, a buckle drawbar may be provided to compensate for pitch inclinations in uphill and downhill, by means of which the machine frame can be tilted about a lying, aligned transversely to the direction of travel pitch axis to compensate slopes on uphill and downhill. The aforesaid pitch inclination actuator of the slope compensation device can in this case be a swivel actuator which pivots the articulated drawbar, for example in the form of a pressure medium cylinder.
Alternativ oder zusätzlich zu der vorgenannten Höhenverstellbarkeit des Fahrwerks kann ein zumindest teilweiser Ausgleich von Hangneigungen quer zur Fahrtrichtung auch dadurch erreicht werden, dass der Maschinenrahmen bzw. ein das Funktionsaggregat tragendes Chassisoberteil gegenüber einem vom Fahrwerk am Boden abgestützten Chassisunterteil um eine liegende, in Fahrtrichtung weisende Kippachse verkippbar gelagert ist. Hierbei kann beispielsweise ein starres oder zumindest nicht höhenverstellbares Fahrwerk Verwendung finden, durch das ein Unterteil des Maschinenrahmens bzw. ein unteres Chassisteil immer bodenparallel geführt wird. Ein Neigungsausgleich wird durch Verkippen des Maschinenrahmens bzw. dessen Rahmenoberteils gegenüber diesem unteren Chassisteil herbeigeführt.Alternatively or in addition to the aforementioned height adjustment of the chassis, an at least partial compensation of slopes transverse to the direction of travel can also be achieved that the machine frame or a chassis upper part carrying the functional unit opposite to a chassis base supported by the chassis on the ground about a lying, pointing in the direction of tilt axis tiltable stored. In this case, for example, a rigid or at least not height adjustable chassis can be used, by which a lower part of the machine frame or a lower chassis part is always guided parallel to the ground. An inclination compensation is brought about by tilting the machine frame or its frame upper part relative to this lower chassis part.
Hierbei kann eine feste, vorzugsweise mittig angeordnete Kippachse vorgesehen sein, die sich liegend etwa in Fahrtrichtung erstreckt, so dass sich auf gegenüberliegenden Seiten der genannten Kippachse befindliche Abschnitte gegenläufig absenken und anheben. Die genannte Kippachse kann hierbei insbesondere in einer vertikalen Längsmittelebene der Erntemaschine angeordnet sein. Mit einer solchen festen, mittigen Kippachse kann ein besonders schnelles Ansprechen der Neigungsausgleichssteuerung erzielt werden. Ein relativ kleiner Stellweg des Neigungs-Aktors wird in eine größere Neigebewegung des Maschinenrahmens und es Maschinenaufbaus umgesetzt.Here, a fixed, preferably centrally arranged tilting axis can be provided, which extends lying approximately in the direction of travel, so that lower and opposite sections of opposite sides of said tilting portions lower and raise. The said tilting axis can in this case be arranged in particular in a vertical longitudinal center plane of the harvesting machine. With such a fixed, central tilting axis a particularly fast response of the tilt compensation control can be achieved. A relatively small displacement of the tilt actuator is converted into a larger tilting movement of the machine frame and machine structure.
Alternativ oder zusätzlich zu einer chassisfesten Kippachse können auch zwei quer zur Fahrtrichtung voneinander beabstandete Kippachsen vorgesehen sein, die sich liegend etwa in Fahrtrichtung erstrecken können und gegenüber dem Chassis verschiebbar bzw. bewegbar gelagert sein können, insbesondere um Schwenkbewegungen jeweils um die andere Kippachse zuzulassen. Beispielsweise kann der Maschinenrahmen und/oder ein die Funktionskomponenten tragendes Chassisteil der Erntemaschine mit in Fahrtrichtung betrachtet rechts und links liegenden Abschnitten gelenkig an Hubaktoren angelenkt sein, so dass wahlweise durch Beaufschlagung eines rechten Hubaktors oder eines linken Hubaktors ein Verkippen um den linken Abschnitt oder um den rechten Abschnitt herbeiführbar ist. Die gelenkige Anlenkung der Hubaktoren kann hierbei jeweils eine liegende, in Fahrtrichtung weisende Kippachse rechts und links an Randabschnitten des genannten Chassisteiles bilden.As an alternative or in addition to a chassis-fixed tilting axis, two tilting axes spaced transversely to the direction of travel may be provided which may extend approximately in the direction of travel and may be displaceably mounted relative to the chassis, in particular to permit pivoting movements about the other tilting axis. For example, the machine frame and / or a chassis component of the harvester carrying the functional components can be articulated to lifting actuators with sections viewed in the direction of travel, such that tilting about the left section or around the left or right section is possible by applying a right-hand lifting actuator or a left-hand lifting actuator right section can be brought. The articulated linkage of the lifting actuators can in this case each form a lying, pointing in the direction of travel tilting right and left at edge portions of the said chassis part.
Das Verkippen des Maschinenrahmens entgegen der jeweiligen Hangneigung, um eine möglichst horizontale Ausrichtung zu erreichen, kann von der Steuervorrichtung halbautomatisch oder vollautomatisch gesteuert werden. Bei einer halbautomatischen Steuerung kann beispielsweise ein Auslöse-Signal, das von einem Maschinenführer eingebbar ist, abgewartet werden, bspw. um nur in bestimmten Betriebssituationen oder bei bestimmten Hangneigungssituationen den Neigungsausgleich in Gang zu setzen.The tilting of the machine frame against the respective slope in order to achieve a horizontal orientation as possible, can be controlled semi-automatically or fully automatically by the control device. In a semi-automatic control, for example, a trigger signal that can be entered by a machine operator, to be waited, for example, to set the inclination compensation only in certain operating situations or in certain slope situations.
Insbesondere bei vollautomatischer Ausbildung kann die Steuervorrichtung weitere Betriebsparameter der Erntemaschine, insbesondere einen Betriebszustandsparameter des zumindest einen Funktionsaggregats berücksichtigen, und die Stell-Aktorik zum Hangneigungsausgleich in Abhängigkeit des genannten weiteren Betriebsparameters ansteuern, insbesondere derart, dass der Maschinenrahmen nur vorübergehend entgegen der Hangneigung verkippt wird, wenn dies für die Funktion des Funktionsaggregats notwendig ist. Insbesondere kann die genannte Steuervorrichtung einen Betätiger zum nur zeitlich begrenzten Verkippen des Maschinenrahmens während eines Zeitfensters, in dem das Funktionsaggregat eine oder mehrere neigungskritische Funktionen ausführt, aufweisen, während außerhalb dieses Zeitfensters kein Neigungsausgleich ausgeführt zu werden braucht.Particularly in the case of fully automatic design, the control device can take into account further operating parameters of the harvesting machine, in particular an operating state parameter of the at least one functional aggregate, and actuate the actuating actuator for slope compensation as a function of said further operating parameter, in particular in such a way that the machine frame is tilted only temporarily against the slope, if this is necessary for the function of the functional unit. In particular, said control device may comprise an actuator for only temporally limited tilting of the machine frame during a time window in which the functional unit performs one or more tilt-critical functions, while outside this Time window no tilt compensation needs to be executed.
Ist die Erntemaschine bspw. als Ballenpresse ausgebildet, kann ein nur zeitlich begrenztes Verkippen des Ballenformers und/oder des Wicklers während einer Ballenübergabe vom Ballenformer an den Wickler und/oder während eines Ballenwickelvorganges vorgesehen werden. Wenn der Wickler inaktiv ist und/oder der Ballenformer noch keinen Ballen auswirft und/oder sich noch nicht dem Ende eines Ballenformzyklus nähert, kann der genannte Betätiger die Hangneigungsausgleichseinrichtung deaktivieren und/oder noch kein Verkippen herbeiführen und/oder den Ballenformer und/oder Wickler in einer hangparallelen Ausrichtung halten. Wird jedoch die Wickelvorrichtung aktiviert und/oder eine Ballenübergabe vom Ballenformer an den Wickler initiiert und/oder nähert sich der Ballenformer dem Ende eines Ballenformzyklus, kann der Betätiger die Hangneigungsausgleichseinrichtung betätigen, um den Ballenformer und den Wickler entgegen der Hangneigung zu verkippen, um einen Ausgleich der Hangneigung zu erzielen. Sobald der Wickelvorgang abgeschlossen ist, kann das Verkippen des Ballenformers und/oder Wicklers wieder rückgängig gemacht werden, um die Übergabe des Ernteguts vom Aufsammler an den Ballenformer möglichst wenig zu behindern.If the harvesting machine is designed, for example, as a baling press, only a temporary tilting of the bale former and / or the winder during a bale transfer from the bale former to the winder and / or during a bale wrapping process can be provided. If the winder is inactive and / or the bale former is still unwrapping a bale and / or is not near the end of a bale forming cycle, said actuator may deactivate the slope compensation means and / or not cause tilting and / or the bale former and / or winder hold a slope parallel alignment. However, if the winder is activated and / or a bale transfer from the bale former to the winder is initiated and / or the bale former approaches the end of a bale forming cycle, the operator may operate the slope compensation device to tilt the bale former and winder against the slope to compensate to reach the slope. Once the winding process is completed, the tilting of the bale former and / or winder can be reversed again to impede the transfer of the crop from the collector to the bale former as little as possible.
Die konkreten Zeitpunkte, zu denen die genannte Steuervorrichtung das Verkippen zum Zwecke des Hangneigungsausgleichs veranlasst und wieder beendet, können gegenüber den vorgenannten Betriebszeitpunkten zeitlich versetzt sein, beispielsweise in Form eines bestimmten Vorlaufs, der die Betätigung der Neigungs-Stellaktoren ermöglicht und/oder in Form eines gewissen Nachlaufs gegenüber dem genannten Zeitpunkt der Beendigung der Funktion des Funktionsaggregats, um eine gewisse Sicherheitstoleranz zu erzielen.The specific times at which said control device initiates and terminates the tilting for the purpose of slope compensation can be offset in time from the aforementioned operating times, for example in the form of a specific lead, which allows the actuation of the tilting Stellaktoren and / or in the form of a certain caster over the said time of completion of the function of the functional unit to achieve a certain safety tolerance.
Alternativ zu einer solchen nur zeitlich begrenzten Verkippung zum Neigungsausgleich kann die Steuervorrichtung jedoch auch kontinuierlich arbeiten bzw. die auftretende Hangneigung stets ausgleichen und die Neigungs-Stellaktoren während des Betriebs nicht nur in bestimmten Zeitfenstern ansteuern. Berücksichtigt die Steuervorrichtung dabei über das Signal des Neigungssensors hinaus noch weitere Betriebsparameter der Erntemaschine, insbesondere einen oder mehrere Betriebszustandsparameter des zumindest einen Funktionsaggregats, kann dies beispielsweise auch dergestalt ausgeführt werden, dass die Steuervorrichtung die Stärke der Gegenneigung bzw. den Grad des Neigungsausgleichs an den Betriebszustand der Erntemaschine anpasst. Wird beispielsweise mit einem Ladewagen hangparallel gefahren, kann eine stärkere Neigungskompensation vorgesehen werden, wenn der Aufsammler bzw. dessen Pick-Up nicht in Betrieb ist, und eine schwächere Neigungskompensation vorgesehen, wenn der Aufsammler in Betrieb ist. In ähnlicher Weise kann eine stärkere Neigungskompensation vorgesehen werden, wenn der Kratzboden in Betrieb geht, und eine schwächere Neigungskompensation, wenn der Kratzboden nicht in Betrieb ist. Bei einer Ballenpresse kann eine stärkere Neigungskompensation vorgesehen werden, wenn der Wickler in Betrieb ist und/oder ein Ballen übergeben werden soll, und eine schwächere Neigungskompensation vorgesehen werden, wenn der Wickler außer Betrieb ist und kein Ballen übergeben wird und/oder der Ballenformer in Betrieb ist.As an alternative to such a temporally limited tilting for tilt compensation, however, the control device can also work continuously or always balance the slope that occurs and control the incline adjustment actuators not only in certain time windows during operation. If the control device also takes into account further operating parameters of the harvester beyond the signal of the inclination sensor, in particular one or more operating state parameters of the at least one functional aggregate, this can also be carried out, for example, such that the control device determines the strength of the counterbending or the degree of inclination compensation to the operating state the harvester adapts. If, for example, a parallel loading wagon is used, a stronger inclination compensation can be provided if the collector or its pick-up is not in operation, and a weaker inclination compensation is provided when the collector is in operation. Similarly, stronger pitch compensation may be provided when the scraper floor is operating, and lower pitch compensation when the scraper floor is off. In a baler, a stronger tilt compensation may be provided when the winder is in operation and / or a bale is to be handed over and a weaker pitch compensation is provided when the winder is out of service and no bale is transferred and / or the bale former in operation is.
Vorteilhafterweise wird die Hangneigungsausgleichseinrichtung hierbei unter Berücksichtigung der Richtung und/oder Stärke der Hangneigung betätigt. Vorteilhafterweise können Steuermittel die Hangausgleichseinrichtung in Abhängigkeit des Signals der genannten Bestimmungseinrichtung und damit in Abhängigkeit der bestimmten Hangneigung und/oder Schrägstellung ansteuern, derart, dass eine möglichst horizontale Ausrichtung des Ballenformers und/oder des Wicklers erzielt wird. Je stärker sich das Fahrwerk aufgrund einer stärker werdenden Hangneigung neigt, desto stärker können die Neigungs-Stellaktoren gegensteuernd betätigt werden. Dabei können beispielsweise proportional zur Stärke der Hangneigung erfolgende Stellbewegungen der Neigungs-Aktoren vorgesehen werden, jedoch auch andere Umsetzungen des Neigungssensor-Signals in Stellaktor-Bewegungen vorgenommen werden. Vorzugsweise erfolgt eine stufenlose Verstellung des zumindest einen Neigungs-Stellaktors in Abhängigkeit des Neigungssensor-Signals.Advantageously, the slope compensation device is actuated in this case taking into account the direction and / or strength of the slope. Advantageously, control means can control the slope compensation device as a function of the signal of said determination device and thus as a function of the determined slope and / or inclination, such that as horizontal as possible alignment of the bale former and / or the winder is achieved. The greater the tendency of the chassis due to a stronger slope, the stronger the tilt actuators can be operated counter-steering. In this case, for example, be made proportional to the magnitude of the slope inclination positioning movements of the tilt actuators, but other conversions of the tilt sensor signal are made in Stellaktor movements. Preferably, a stepless adjustment of the at least one inclination adjusting actuator takes place as a function of the inclination sensor signal.
Insbesondere können die genannten Steuermittel die Neigungs-Stellaktoren der Hangneigungsausgleichseinrichtung dabei derart ansteuern, dass die bestimmte Abweichung der Maschinenrahmenausrichtung gegenüber der horizontalen Ausrichtung möglichst klein wird.In particular, the said control means can control the inclination adjusting actuators of the slope compensation device such that the determined deviation of the machine frame orientation with respect to the horizontal orientation is as small as possible.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele und zugehöriger Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to preferred embodiments and associated drawings. In the drawings show:
Wie
An dem Maschinenrahmen
Ist die Erntemaschine als Ballenpresse ausgebildet, wie dies
Ist die Erntemaschine abweichend von
Dem zuvor genannten Ballenformer
Der genannte Wickler
Um bei Bergauf- und Bergabfahrten und Hangschrägfahrten entstehende Neigungen der Erntemaschine und deren auf dem Maschinenrahmen
Um bei Bergauf- und Bergabfahrten entstehenden Hangneigungen reduzieren zu können, kann eine gegenläufige Verkippung um die genannte Nickneigungs-Kippachse
Wie
Vorteilhafterweise können die rechten und linken Fahrwerksseiten unabhängig voneinander und/oder gegenläufig zueinander höhenverstellt werden. Hierzu können die genannten Fahrwerksstellaktoren
Die Steuervorrichtung
Insbesondere kann der elektronische Neigungssensor
In Abhängigkeit der bestimmten Neigung und/oder der bestimmten Abweichung von der horizontalen Ausrichtung kann die Steuervorrichtung
Wie
Ein Querneigungsstellaktor
Wie
Die genannten Querneigungskippachsen
Ist die Erntemaschine bspw. als Ladewagen ausgebildet, können die genannten mehreren Querneigungs-Kippachsen
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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