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Die Erfindung betrifft ein Robotersystem für Prozesseinsätze mit einer Funktion zur Handhabung von Prozessbedingungen.
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Bei einem herkömmlichen Robotersystem zur Verwendung in Prozessen (Robotersystem für Prozesseinsätze) können eine Mehrzahl von Betriebsarten gehandhabt werden, wobei die Betriebsarten mittels eines Schalters oder dergleichen geändert werden, der an einer Prozesssteuerung oder einer Robotersteuerung vorgesehen ist, oder die Betriebsarten können durch eine Bedienungsperson geändert werden, die mit einem Passwort Zugang zur Software der Steuerung hat. Beispielsweise kann in einer Betriebsart mit untergeordnetem Niveau oder unter vorgegebenen Bedingungen eine Änderung einer wichtigen Einstellung, die einen Einfluss zum Beispiel auf die Schweißqualität hat, begrenzt werden, wodurch Probleme, wie eine falsche Einstellung oder eine Änderung einer nicht erkannten Einstellung oder eine durch eine Bedienungsperson nicht gewollte Änderung in einem übergeordneten Niveau oder einem Systemmanager verhindert werden kann. Auf diese Weise kann das System sicher gehandhabt und betrieben werden.
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Als relevantes Dokument des Standes der Technik beschreibt die
JP 2007 - 210 007 A eine Technik, bei der der Einsatz einer Schweißenergiequelle begrenzt wird entsprechend zugeordneten Sperrmodi, die durch einen Taster/Schalter für die Schweißenergiequelle ausgewählt werden.
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Die
WO 2012/157157 A1 beschreibt eine Technik, bei der in Abhängigkeit von einem Verbindungszustand zwischen einer Schweißbedingungseinstellung und einer Schweißenergiequelle und in Abhängigkeit von Inhalten einer Änderungserlaubniseinstellung in der Schweißenergiequelle festgestellt wird, ob Schweißbedingungen geändert werden können oder nicht.
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Die
US 4 679 137 A beschreibt ein System und ein Verfahren zum Steuern von Bearbeitungsprozessen.
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Bei einem herkömmlichen Robotersystem zur Anwendung in Prozessen wird zuerst in einer übergeordneten Betriebsart, in welcher keine (oder wenige) Betriebseinschränkungen gelten, ein Prozessprogramm generiert oder eingegeben und es wird eine Prozessbedingung eingestellt. Nachdem das Robotersystem dann gestartet ist und in den Produktionszustand gebracht ist, wird das Robotersystem in einer untergeordneten Betriebsart betrieben, in welcher grobe Operationen, wie das Starten und Stoppen des Prozessprogrammes etc. ausgeführt werden können. Dadurch ist es möglich, dass das Prozess-Einsatzsystem in der Produktionsstufe vor falschen Einstellungen oder unerkannten Einstellungsänderungen oder von einem Systemmanager nicht gewollten Änderungen geschützt wird, durch welche die Arbeitsqualität beeinträchtigt werden könnte. In Praxis werden oft die Position und Stellung bei der Eingabe und die Prozessbedingungen einer Feinabstimmung nach der Produktionsstufe unterzogen. Der Grund hierfür ist verschieden in Abhängigkeit von der Anwendung, wie zum Beispiel Bogenschweißen oder Punktschweißen. Beispielsweise kann beim Bogenschweißen eine Zielposition variiert werden aufgrund eines Stellungsfehlers oder eines Abmessungsfehlers oder aufgrund des zu schweißenden Gegenstandes, und die Wärmebelastung eines Objektes oder eine Einspannung können geändert werden beim kontinuierlichen Schweißen in der Produktionsstufe. Deshalb ist es wünschenswert, stabile Prozessbedingungen herzustellen unter Berücksichtigung unterschiedlicher externer Faktoren nach der Produktionsstufe.
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Auch wenn die vorliegenden Prozessbedingungen keine Probleme bereiten, kann eine Situation auftreten, in welcher der Prozesszustand überprüft werden sollte wenn ein Befehlsstrom geringfügig angehoben oder abgesenkt wird. Tritt eine solche Situation auf, muss die Bedienungsperson die Betriebsart auf ein übergeordnetes Niveau schalten, wodurch die Handhabbarkeit gesenkt wird. Insbesondere dann, wenn die Robotersteuerung und die Prozesssteuerung von der Produktionsstelle beträchtlich entfernt angeordnet sind, ist es für die Bedienungsperson mühsam, von der Produktionsstelle zur Steuerung zu gehen, um die Betriebsart zu ändern.
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Deshalb ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Robotersystem für einen Prozesseinsatz bereitzustellen, bei dem die Prozessbedingungen auch in einer Betriebsart mit untergeordnetem Niveau einstellbar sind, wobei Sicherheit gewährleistet bezüglich der Handhabung und der Wirkung der Prozessbedingung ist.
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Gemäß der Erfindung wird ein Robotersystem für einen Prozesseinsatz mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bereitgestellt. Das Robotersystem weist folgendes auf: einen Roboter, der einen vorgegebenen Prozessbetrieb in Bezug auf ein zu bearbeitendes Objekt ausführt; eine Robotersteuereinheit, welche die Bewegung des Roboters steuert; eine Prozesssteuereinheit, welche eine Prozessbearbeitung im Prozessbetrieb steuert, der von dem Roboter ausgeführt wird; eine Schnittstelle zum Einstellen, Ändern oder Anpassen einer Prozessbedingung, welche den Inhalt der Prozessbearbeitung bestimmt, die durch die Prozesssteuereinheit befohlen ist, wobei die Prozessbedingung keine Bedingung umfasst, die eine Bewegungssteuerung des Roboters betrifft; und eine Prozessbedingungsänderungshandhabungseinheit (nachfolgend auch kurz „Prozessbedingungsänderungseinheit“), welche eine Betriebsbegrenzung bezüglich der Einstellung oder der Einstellungsänderung der Prozessbedingung bewirkt, und zwar auf Basis einer vorgegebenen Beurteilungsbedingung, wobei die Prozessbedingung, die eingestellt wird wenn die Betriebsbegrenzung (Betriebseinschränkung) durch die Prozessbedingungsänderungseinheit ungültig ist, im System als Referenzbedingung eingesetzt wird, und wobei dann, wenn die Betriebsbegrenzung (Betriebseinschränkung) durch die Prozessbedingungsänderungseinheit gültig ist, die Prozessbedingung innerhalb eines einstellbaren Bereiches auf Basis der Referenzbedingung anpassbar ist.
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Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann die Prozessbedingung, welche geändert ist wenn die Betriebseinschränkung durch die Betriebsbedingungsänderungseinheit gültig ist, im System als neue Referenzbedingung eingesetzt werden, wenn die Betriebsbegrenzung durch die Prozessbedingungsänderungseinheit ungültig ist, und ein geänderter Inhalt der Prozessbedingung verworfen werden, sodass die geänderte Referenzbedingung ersetzt wird mit der vorhergehenden Referenzbedingung.
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Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird der einstellbare Bereich (Anpassungsbereich) eingestellt wenn die Betriebsbegrenzung (Betriebseinschränkung) durch die Prozessbedingungsänderungseinheit ungültig (unwirksam) ist.
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Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Schnittstelle eingerichtet, die Prozessbedingung hervorgehoben anzuzeigen, welche geändert wird wenn die Betriebseinschränkung durch die Prozessbedingungsänderungseinheit gültig ist.
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Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel führt die Prozessbedingungsänderungseinheit die Betriebseinschränkung bezüglich der Einstellung oder der Einstellungsänderung der Prozessbedingungen durch Schaltung mehrerer Betriebsarten einschließlich einer Betriebsart auf übergeordnetem Niveau aus, in welcher die Prozessbedingungen eingestellt werden können, und einer Betriebsart auf untergeordnetem Niveau, in welcher die Betriebseinschränkung bezüglich der Einstellung oder der Einstellungsänderung der Prozessbedingung gültig ist.
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Gemäß einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel führt die Prozessbedingungsänderungseinheit die Betriebsbegrenzung mit Bezug auf die Einstellung oder die Einstellungsänderung der Prozessbedingung aus, und zwar bezüglich jedes von mehreren vorgegebenen Operatorenpegeln oder bezüglich jedes eine Mehrzahl von Operatoren oder Passwörtern, die zulässig sind.
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Obige sowie weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden noch deutlicher durch die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele mit Blick auf die Figuren:
- 1 ist ein funktionales Blockdiagramm des grundlegenden Aufbaus eines Robotersystems für einen Prozesseinsatz gemäß der Erfindung; und
- 2 ist ein Flussdiagramm eines Beispiels eines Verfahrensablaufes im Robotersystem gemäß 1.
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1 zeigt als funktionales Blockdiagramm ein Robotersystem für einen Prozesseinsatz (nachfolgend einfach „Robotersystem“) 10 gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Robotersystem 10 hat einen Roboter 14, der einen vorgegebenen Prozessbetrieb mit Wirkung auf ein Objekt oder einen Gegenstand 12, der zu bearbeiten ist, ausführt; eine Robotersteuerung (oder Robotersteuereinheit) 16, welche die Bewegung eines Roboters 14 steuert; eine Prozesssteuerung (oder Prozesssteuereinheit) 18, welche eine Prozessbearbeitung im durch den Roboter 14 ausgeführten Prozessbetrieb steuert; eine Schnittstelle 20 zum Einstellen, Ändern oder Anpassen einer Prozessbedingung (oder eines Prozessablaufs), welche den Inhalt der Prozessbearbeitung bestimmt, die durch die Prozessteuerung 18 entsprechend einer Betätigung durch eine Bedienungsperson 24 oder dergleichen instruiert wird; und eine Prozessbedingungsänderungshandhabungseinheit 22 (nachfolgend „Prozessbedingungsänderungseinheit“), welche eine Betriebseinschränkung (Betriebsbegrenzung) bewirkt bezüglich der Einstellung oder Einstellungsänderung der Prozessbedingung, und zwar auf Basis einer vorgegebenen Beurteilungsbedingung. In 1 sind die Robotersteuerung 16 und die Prozesssteuerung 18 als getrennte Einrichtungen gezeigt, jedoch können beim Robotersystem gemäß der Erfindung die genannten Steuerungen auch integriert sein.
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Hier bedeutet der Begriff „Prozess“ den Einsatz unter Verwendung eines Roboters, zum Beispiel zur Fertigung eines neuen Gegenstandes. Im Einzelnen beinhaltet der Begriff „Prozess“ alle Operationen, wie Schweißen, maschinelle Bearbeitung, Laserbearbeitung, Beschichten etc., die überhaupt von einem Robotersystem für einen Prozesseinsatz geleistet werden können. Hierzu steuert die Robotersteuerung 16 die Position und die Stellung des Roboters. Beispielsweise steuert die Robotersteuerung die Bewegung des Roboters zur Führung eines Werkzeuges (nicht gezeigt), wie eines Schweißbrenners oder einer Sprühpistole, die am vorderen Ende eines Armes des Roboters 15 angebracht sind, in Bezug auf das Werkstück 12.
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Andererseits steuert die Prozesssteuerung 18 beispielsweise eine Schweißenergiequelle, die mit dem Schweißbrenner verbunden ist, oder eine Farbquelle, die mit der Sprühpistole verbunden ist. Konkret steuert die Prozesssteuerung 18 eine Ausgangsgröße (Strom, Spannung etc.) einer Schweißenergiequelle oder eine Ausgangsgröße (Druck, Strömungsrate etc.) einer Farbquelle.
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Deshalb beinhaltet der Begriff „Prozessbedingung“ hier nicht eine Bedingung bezüglich einer Bewegungssteuerung (Steuerung der Position und Stellung) des Roboters. Ein konkretes Beispiel für eine Schnittstelle 20 ist ein sogenanntes Lehr-Eingabefeld für die Robotersteuerung 16 oder die Prozesssteuerung 18.
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2 ist ein Flussdiagramm eines Beispiels für einen Verfahrensablauf im Robotersystem gemäß 1. Zunächst handhabt in Schritt S1 die Prozessbedingungsänderungseinheit 22 die Betriebseinschränkung bezüglich des Einstellens oder der Änderung der Prozessbedingung im Robotersystem. Sind beispielsweise mehrere Betriebsarten im Robotersystem gegeben, kann die Prozessbedingungsänderungseinheit 23 in einer Betriebsart mit übergeordnetem Niveau der Betriebsarten die Betriebseinschränkung unwirksam machen (d.h. die Prozessbedingung kann willkürlich eingestellt oder geändert werden), und sie kann die Betriebseinschränkung in einer Betriebsart mit untergeordnetem Niveau wirksam machen (d.h. die Möglichkeiten der Einstellung oder Änderung der Prozessbedingung ist eingeschränkt).
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Das Schalten der Betriebsart (wirksam/unwirksam bezüglich der Betriebseinschränkung) kann in Abhängigkeit von verschiedenen Beurteilungskriterien ausgeführt werden. Beispielsweise kann die Betriebsart umgeschaltet werden mittels eines Schalters an der Robotersteuerung 16 oder der Prozesssteuerung 18. Ist die Betriebsart oder der Schalter nicht am Robotersystem vorgesehen, kann die Funktion der Prozessbedingungsänderungseinheit 22 durchgeführt werden durch Software-Steuerung unter Einsatz der Schnittstelle 20. Beispielsweise kann die Betriebseinschränkung bezüglich der Einstellung oder Einstellungsänderung der Prozessbedingung entsprechend einem Operatorniveau bestimmt sein (z.B. einem Niveau mit der Berechtigung, willkürlich alle Einstellungen vorzunehmen; einem Niveau mit der Berechtigung, Einstellungen bezüglich der Bearbeitung vorzunehmen; oder einem Niveau mit der Berechtigung, nur das Programm zu starten), wobei das Niveau bezüglich jeder von mehreren Bedienungspersonen vorab vorbestimmt ist. Auch können die Niveaus für die einzelnen Operatoren (Bedienungspersonen) automatisch den einzelnen Personen zugeordnet werden, die jeweils Passwörter haben. Normalerweise kann ein Administrator des Robotersystems 10 oder ein Experte, welcher das Robotersystem für den Prozesseinsatz einstellt oder vorbereitet, das System betätigen wenn die Betriebseinschränkung bezüglich der Einstellung oder Einstellungsänderung der Prozessbedingungen unwirksam ist. Andererseits kann eine Bedienungsperson, die nur elementare Operationen ausführen darf, wie das Einleiten oder Stoppen des Programmablaufs, das Robotersystem betätigen wenn die Betriebseinschränkung für das Einstellen oder die Änderung der Prozessbedingung wirksam (gültig) ist.
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Dabei bedeutet der Begriff „Betriebsart mit übergeordnetem Niveau“, dass eine Bedienungsperson ein bestimmtes Maß an Berechtigung (üblicherweise nicht beschränkt) zum Einstellen der Prozessbedingung hat, wie zum Beispiel ein Administrator oder ein Experte, die dann eingreifen können. Mit anderen Worten: in einer Betriebsart mit übergeordnetem Niveau stehen mehr Freiheitsgrade bezüglich der Eingriffe (d.h. weniger Einschränkungen bezüglich des Einstellens der Prozessbedingungen) zur Verfügung als in einer Betriebsart mit untergeordnetem Niveau. Der Begriff „Betriebsart mit untergeordnetem Niveau“ bedeutet, dass ein Operator (Bedienungsperson) aus der Belegschaft oder ein Nicht-Experte mit begrenzter Einstellvollmacht im Vergleich zu einem Administrator oder Experten, eingreifen kann. Mit anderen Worten: in Bezug auf die Betriebsart mit übergeordnetem Niveau hat die Betriebsart mit untergeordnetem Niveau einige Einschränkungen. Ein Operator 24 (Bedienungsperson) entsprechend 1 kann ansonsten beliebig sein, wie oben beschrieben. Deshalb können die Eingriffe mittels der Schnittstelle 20 sowohl im oberen als auch im unteren Niveau ausgeführt werden.
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Wird in Schritt S1 die Betriebseinschränkung hinsichtlich des Einstellens oder der Einstellungsänderung der Prozessbedingung unwirksam gestellt, kann die Prozessbedingung in Schritt S2 willkürlich eingestellt oder geändert werden. Die Prozessbedingung, die eingestellt oder geändert wurde, wird zur Referenzbedingung des Systems (oder zu einem Referenzablauf), auf deren Basis ein einstellbarer Bereich bezüglich der Prozessbedingung bestimmt wird (Schritt S3). Die Referenzbedingung wird im System getrennt von der Prozessbedingung abgespeichert. Üblicherweise kann das Robotersystem eine Mehrzahl von Prozessbedingungen einstellen oder speichern, um unterschiedliche Arten von Bearbeitungen auszuführen. Beispielsweise ist eine erste Bedingung die Bearbeitung einer Komponente „A“, und die zweite Bedingung ist die Bearbeitung einer Komponente „B“, die von „A“ verschieden ist. Üblicherweise wird es erforderlich sein, die gleiche Anzahl an Referenzbedingungen und Prozessbedingungen im System einzustellen, wobei die Referenzbedingungen jeweils eingestellt und gespeichert werden für zugeordnete Prozessbedingungen. Wird eine Prozessbedingung eingestellt oder geändert, kann der eingestellte oder geänderte Inhalt automatisch in die Referenzbedingung kopiert werden, die der genannten Prozessbedingung entspricht; andernfalls kann die Referenzbedingung auch manuell eingestellt oder geändert werden, getrennt von der Prozessbedingung.
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Sodann wird in Schritt S4 ein einstellbarer Bereich bezüglich der Prozessbedingung (oder ein einstellbarer Bereich der Prozessbedingung) (weiter unten näher beschrieben) eingestellt wenn die Betriebsbegrenzung bezüglich des Einstellens oder der Einstellungsänderung der Prozessbedingungen wirksam ist. Andernfalls kann der einstellbare Bereich der Prozessbedingung auch vorab eingestellt sein.
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Wenn andererseits die Betriebsbegrenzung bezüglich des Einstellens oder der Einstellungsänderung der Prozessbedingung in Schritt S1 wirksam gesetzt worden ist, kann die Prozessbedingung nur im einstellbaren Bereich eingestellt werden, und zwar auf Basis der Referenzbedingung (Schritt S5). Diesbezüglich ist es Sinn des einstellbaren Bereiches, eine Änderung der Prozessbedingung zu unterbinden, durch welche die Bearbeitungsqualität erheblich beeinträchtigt würde wenn die Betriebsbeschränkung bezüglich des Einstellens oder der Einstellungsänderung der Prozessbedingung wirksam ist. Mit anderen Worten: die Bearbeitungsqualität wird nicht erheblich geändert wenn die Prozessbedingung im einstellbaren Bereich geändert wird. Beispielsweise kann der einstellbare Bereich so vorgegeben werden, dass nur feine Anpassungen der Prozessbedingungen ausgeführt werden können. Ist das Robotersystem beispielsweise eingerichtet für ein Bogenschweißen, kann bei den Prozessbedingungen einschließlich einer Mehrzahl von Befehlen bezüglich Strom und Spannung etc. eine Anpassung des Stromes gesperrt sein, während eine Anpassung der Spannung in einem Bereich der Feinabstimmung zulässig ist. Der einstellbare Bereich der Prozessbedingungen kann willkürlich gesetzt werden wenn die Betriebsbegrenzung bezüglich des Einstellens oder der Einstellungsänderung der Prozessbedingungen unwirksam ist.
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Auch wenn die Prozessbedingung in Schritt S5 angepasst worden ist, wird die Referenzbedingung nicht geändert, wodurch auch der einstellbare Bereich der Prozessbedingung nicht geändert ist. Oben wurde beschrieben, dass die Referenzbedingung separat von der Prozessbedingung abgespeichert wird, jedoch ist es auch möglich, die Referenzbedingung nicht abzuspeichern. In diesem Falle wird die in Schritt S3 eingestellte Prozessbedingung als Referenzbedingung festgelegt, d.h. die Referenzbedingung ist identisch mit der Prozessbedingung. Deshalb wird die Referenzbedingung auch durch Anpassung der Prozessbedingung in Schritt S5 geändert und die Prozessbedingung vor der Anpassung (d.h. die Referenzbedingung) kann berechnet werden durch Abspeichern der Änderungsgröße entsprechend der Anpassung in Schritt S5 im Robotersystem.
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Die Prozessbedingung, welche eingestellt ist wenn die Betriebseinschränkung bezüglich des Einstellens oder des Änderns der Prozessbedingung wirksam ist, kann mittels der Schnittstelle 20 oder dergleichen hervorgehoben angezogen werden. Beispielsweise kann die eingestellte Prozessbedingung in rot oder schwarz/weiß blinkend angezeigt werden (Schritt S6). Zusätzlich oder anstelle visueller Einrichtungen, wie einer optischen Hervorhebung, können akustische Mittel eingesetzt werden, zum Beispiel in Form eines Alarms.
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Die obige Hervorhebung kann in ähnlicher Weise auch ausgeführt werden, wenn die Betriebseinschränkung bezüglich des Einstellens oder des Änderns der Prozessbedingung unwirksam ist und deshalb kann die bei wirksamer Betriebsbeschränkung eingestellte Prozessbedingung einfach überwacht werden (Schritt S7). In diesem Fall kann die Schnittstelle 20 nicht nur die eingestellte (angepasste) Prozessbedingung anzeigen, sondern auch die Prozessbedingung vor der Einstellung (Anpassung) (d.h. die Referenzbedingung). Auf diese Weise kann der Operator (Bedienungsperson) in einfacher Weise erkennen, wie die Einstellung vorgenommen worden ist und kann beurteilen, ob die Einstellung passt oder nicht. Diese Beurteilung kann ausgeführt werden auf Basis der Bearbeitungsqualität bezüglich des Werkstückes, welches tatsächlich mit der angepassten Prozessbedingung bearbeitet worden ist, oder auf Basis eines Experimentes durch den Administrator oder einen Experten. Als Beispiel für den letzteren Fall wird in einem Robotersystem 10 für das Bogenschweißen nur der Strom (nicht die Spannung) als Prozessbedingung eingestellt wenn die Betriebsbeschränkung bezüglich der Einstellung oder Änderung der Prozessbedingung wirksam ist und es ist dabei gewöhnlich notwendig, die Spannung neu anzupassen wenn der Strom beim Bogenschweißen geändert wird. Deshalb kann auch dann, wenn der eingestellte Strom im einstellbaren Bereich liegt, festgestellt werden, dass die Anpassung des Stromes nicht passt.
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Wird festgestellt, dass die Einstellung der Prozessbedingung, ausgeführt bei wirksamer Betriebseinschränkung bezüglich Einstellen oder Ändern der Prozessbedingung, passt, kann die Prozessbedingungsänderungseinheit 22 die eingestellte (passende) Prozessbedingung im System einsetzen und die eingestellte Prozessbedingung als neue Referenzbedingung setzen wenn die Betriebseinschränkung bezüglich des Einsetzens oder Änderns der Prozessbedingung unwirksam ist (Schritt S8). Wenn andererseits festgestellt wird, dass die Einstellung der Prozessbedingung, ausgeführt bei Betriebseinschränkung bezüglich des Einstellens oder Änderns der Prozessbedingung, nicht passt, kann die Prozessbedingungsänderungseinheit 22 die Anpassung verwerfen und die eingestellte Prozessbedingung ersetzen durch die vorangegangene Prozessbedingung wenn die Betriebseinschränkung bezüglich des Einstellens oder Änderns der Prozessbedingung unwirksam war (Schritt S9).
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Schließlich wird in Schritt S10 die Hervorhebung aufgehoben, sodass die Anzeigeverhältnisse in den vorangegangenen Zustand zurückkehren und die Abfolge des Verfahrens beendet wird. Das Robotersystem für einen Prozesseinsatz gemäß der Erfindung ist nicht auf das in 1 gezeigte System beschränkt. Beispielsweise können mehrere Roboter in Bezug auf ein Werkstück angesetzt werden und/oder vom Roboter verschiedene periphere Ausrüstungen können in das System aufgenommen werden. Weiterhin können die Robotersteuerung und die Prozesssteuerung als im Wesentliche eine einzige Steuerung integriert werden. Solche Konfigurationen sind Gegenstand der vorliegenden Erfindung.
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Gemäß der Erfindung kann die Prozessbedingung angepasst werden auch wenn die Betriebseinschränkung bezüglich des Einstellens oder Änderns der Prozessbedingung wirksam ist. Deshalb ist es für die Bedienungsperson nicht erforderlich, ein Umschalten der Betriebseinschränkung auszuführen, wodurch die Handhabbarkeit des System verbessert ist. Weiterhin ist die Einstellung (Anpassung) der Prozessbedingung bei wirksamer Betriebseinschränkung auf einen einstellbaren Bereich beschränkt, basierend auf der Referenzbedingung, wodurch die Prozessbedingung in sicherer Weise gehandhabt werden kann.
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Eine Prozessbedingung, die eingestellt wird wenn die Betriebseinschränkung bezüglich des Einstellens oder Änderns der Prozessbedingung wirksam ist, kann dem System eingegeben werden als neue Referenzbedingung wenn die Betriebseinschränkung wirksam ist und weiterhin kann der geänderte Inhalt verworfen werden, um so die vorangegangene Prozessbedingung wieder wirksam werden zu lassen, wodurch ebenfalls die Handhabung der Prozessbedingung in sicherer Weise möglich ist. Der einstellbare Bereich der Prozessbedingung, welcher im System eingesetzt wird wenn die Betriebseinschränkung bezüglich des Einstellens oder Änderns der Prozessbedingung wirksam ist, kann eingestellt werden wenn die Betriebseinschränkung nicht wirksam ist, wodurch die Handhabung der Prozessbedingung ebenfalls in einfacher Weise gefördert wird.
