DE102014223363A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte Download PDF

Info

Publication number
DE102014223363A1
DE102014223363A1 DE102014223363.1A DE102014223363A DE102014223363A1 DE 102014223363 A1 DE102014223363 A1 DE 102014223363A1 DE 102014223363 A DE102014223363 A DE 102014223363A DE 102014223363 A1 DE102014223363 A1 DE 102014223363A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
map
positions
radar
reference card
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102014223363.1A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102014223363B4 (de
Inventor
Torsten Büschenfeld
Stephan Max
Alexander Urban
Stefan Brosig
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102014223363.1A priority Critical patent/DE102014223363B4/de
Priority to US14/944,181 priority patent/US10203409B2/en
Publication of DE102014223363A1 publication Critical patent/DE102014223363A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102014223363B4 publication Critical patent/DE102014223363B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (41) zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs (1; 40) in einer ortsfesten Referenzkarte (25), bei denen Objekten (20) eine oder mehrere Positionen in der Referenzkarte (25) zugeordnet werden. Das Verfahren weist folgende Schritte auf: an aufeinander folgenden Punkten einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs (1; 40) werden jeweils ein Radarimpuls (15) ausgesandt und anschließend eine winkel- und zeitaufgelöste Messung der Radarimpulsantwort (16) durchgeführt, Bestimmen von Positionen von Objekten im Umfeld (2) des Kraftfahrzeugs (1; 40) aus der Radarimpulsantwort (16), wobei die aktuell bestimmten Objektpositionen eine Umgebungskarte (21) bilden, Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) in der Referenzkarte (25) durch Vergleich der Umgebungskarte (21) mit der Referenzkarte (25), wobei die Referenzkarte (25) aus den bestimmten Positionen erstellt ist und fortlaufend aktualisiert wird, wobei eine Objektklassifikation für die bestimmten Objektpositionen in der aktuellen Umgebungskarte (21) und/oder Referenzkarte (25) durchgeführt und die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) unter Berücksichtigung der Objektklassifikation ausgeführt wird. Die Vorrichtung (41) weist neben einer Radarmesseinrichtung (50) vorzugsweise ein Steuerungsgerät auf, in dem das Verfahren im im Zusammenwirken eines Programmcodes mit einem Mikroprozessor ausgeführt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur verbesserten Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte.
  • In Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, kommen Systeme zum Einsatz, welche Informationen über das Vorhandensein von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs und über deren Position und Ausdehnung benötigen. Die Kenntnis der Umgebung eines Kraftfahrzeugs, insbesondere zur Unterscheidung von Straßen, Freiflächen und Hindernissen, ist bei der Navigation in einer unbekannten Umgebung sowie als Eingangsparameter für selbständige Assistenzsysteme, wie beispielsweise automatische Einparkhilfen oder Einparkunterstützungssysteme, Bremsassistenten und Unfallvorbereitungssysteme, notwendig.
  • Heutzutage wird vermehrt an teil- über hoch- bis zu vollautomatisiert fahrenden Fahrzeugen entwickelt. Ein entscheidender Aspekt ist dabei die Lokalisierung des Fahrzeugs relativ zu Objekten in der Umgebung.
  • Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Messverfahren bekannt, die zur Erfassung der Umgebung und Lokalisation von Straßen, Freiflächen und Hindernissen verwendet werden. Die meisten basieren auf dem Vermessen der Laufzeit eines vom Fahrzeug ausgesandten und an Objekten reflektierten Pulses. Weit verbreitet sind beispielsweise Messungen mit Hilfe von Ultraschall.
  • Aus der Druckschrift DE 103 37 845 A1 ist eine Steuerungsanordnung für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zur Ermittlung der Position eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn bekannt. Dabei werden Ultraschall- oder Radarsensoren teilweise seitlich am Fahrzeug angebracht, um auch Bereiche in der seitlichen Fahrzeugumgebung zu vermessen. Aus den Messungen der Impulsantworten werden der Fahrbahnrand und die Fahrbahn detektiert. Die daraus resultierenden Steuersignale sollen dann Assistenzsystemen, beispielsweise zur Unfallvorbeugung oder zur Hilfe beim Einparken, zugeführt werden.
  • Aus der Druckschrift DE 10 2010 013 647 A1 ist ferner ein Verfahren zum Steuern mehrerer Fahrzeuge bekannt, die in einer Kolonne fahren, bestehend aus einem Leitfahrzeug und mehreren Fahrzeugen. Die Steuerung der Fahrzeuge erfolgt mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und der Ermittlung von Positionskoordinaten, wobei die Fahrzeuge stets dem Leitfahrzeug folgen und über die Relativposition zum Leitfahrzeug selbständig ihre Positionen steuern. Dabei werden die tatsächlichen Positionen eines Fahrzeugs in der Kolonne durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation und einer globalen Positionsbestimmungsvorrichtung bestimmt, wobei eine Überwachung der durch das Leitfahrzeug befohlenen Fahrzeugpositionen durch Überwachung der Abstände zwischen den Fahrzeugen erfolgt. Die vorgegebenen Fahrzeugabstände können dabei dynamisch bestimmt werden, beispielsweise nach den Kriterien Geschwindigkeit der Fahrzeuge, Bremseigenschaften, Wetterbedingungen, Straßenzustand oder Kraftstoffverbrauch.
  • Weiterhin sind aus dem Stand der Technik Systeme mit im Fahrzeug verbauten Kameras, beispielsweise Frontkameras, bekannt, welche Verkehrszeichen, Spurenmarkierungen etc. nutzen, um eindeutige Merkmale im Bild zu finden. Damit können so genannte Landmarken in einer Referenzkarte abgelegt werden. Dies ermöglicht es, die Position bei allen folgenden Fahrten anhand der aktuellen Bildmerkmale bezüglich der Referenzkarte mit hoher Genauigkeit zu ermitteln. Im Falle der Verwendung von kamerabasierten Systemen zur Identifikation von Landmarken können beispielsweise schlechte Sichtverhältnisse, Dunkelheit, wiederkehrende Bildinhalte, sowie ein geringer Öffnungswinkel der Kamera die Robustheit verringern.
  • Aus dem Bereich der Robotik ist ferner ein Verfahren zur Ortung autonomer Roboter per Radar anhand so genannter SLAM-Verfahren (Simultaneous Location and Mapping) bekannt. Obwohl SLAM-Verfahren weitgehend unabhängig von Witterungsverhältnissen sind, liefern sie keine eindeutigen Merkmale und sind stark an eine bekannte statische Geometrie der Umgebungsstruktur gebunden.
  • Die bekannten Systeme sind in der Lage, zumindest rudimentär, die Positionen von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs zu bestimmen. Auch die Ermittlung der Fahrzeugposition in einer Referenzkarte ist mit geringer Genauigkeit möglich. Dabei erweisen sich ausschließlich per Odometrie bestimmte Objektpositionen als zu ungenau. Mit einem Satelliteninformationssystem, z. B. GPS/D-GPS (GPS – Global Positioning System; D-GPS – Differential Global Positioning System), ermittelte Positionen sind ebenso ungenau und ferner zum Beispiel in Parkhäusern nicht verfügbar. Die Anforderungen von zukünftigen autonom navigierenden und agierenden Assistenz- und Steuerungssystemen in Fahrzeugen erfüllen die so ermittelten Positionen nicht.
  • Der Erfindung liegt somit das Problem zugrunde, die Genauigkeit bei der Bestimmung der Objektpositionen und -merkmale in der Umgebung des Fahrzeugs zu optimieren, um so die Lokalisation des in einer veränderlichen Umgebung befindlichen Fahrzeugs in einer Referenzkarte zu verbessern.
  • Die technische Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass die Lokalisierung des Fahrzeugs in einer Umgebung, d.h. in einer die Umgebung repräsentierenden Referenzkarte, mit Hilfe von aus Radarmessungen gewonnenen Objektpositionen stattfindet. Neben den bestimmten Objektpositionen werden weitere Eigenschaften der Objekte berücksichtigt, welche über eine Klassifikation den Objektpositionen zugeordnet werden.
  • Definitionen
  • Eine Position bezeichnet die kleinste örtliche Einheit in der Umgebungskarte oder der Referenzkarte. Bei einer in Zellen aufgeteilten Umgebungskarte oder Referenzkarte bezeichnet eine Position beispielsweise eine einzige dieser Zellen.
  • Eine Objektposition bezeichnet eine zu einem physikalischen Objekt gehörende Position oder Ortsangabe in der Umgebungskarte oder der Referenzkarte. Dabei können einem physikalischen Objekt, insbesondere abhängig von dessen Ausdehnung eine einzige oder mehrere Objektpositionen zugeordnet sein.
  • Eine Radarmessung ist eine Messung, die folgende Schritte umfasst: Aussenden eines Radarimpulses und anschließende winkel- und zeitaufgelöste Messung der Radarimpulsantwort.
  • Eine winkelaufgelöste Messung ist eine Radarmessung, bei der neben der Zeitdifferenz zwischen dem Aussenden des Radarimpulses und dem Eintreffen des von einem Objekt in der Umgebung reflektierten Radarimpulses auch der Winkel, unter dem der reflektierte Radarimpuls gemessen wird, aufgezeichnet wird. Beispielsweise lässt sich dies über die Benutzung von mindestens zwei Antennenstrukturen an örtlich beabstandeten Positionen realisieren. Da sich die Wegstrecken zwischen dem Objekt und den Antennen unterscheiden, kann der Winkel beispielsweise über eine Phasenverschiebung in der gemessenen Radarimpulsantwort bestimmt werden.
  • Eine Radarimpulsantwort umfasst dabei kein, ein oder eine Mehrzahl von durch einen einzigen Radarimpuls hervorgerufene(s) Radarecho(s), das/die an physikalischen Objekten der Umgebung durch Reflektion des Radarimpulses entstanden ist/sind.
  • Die Intensität der Radarimpulsantwort, die mit einer bestimmten Objektposition korrespondiert, bezeichnet die für diese Objektposition gemessene Stärke des Radarechos.
  • Bevorzugte Ausführungsformen
  • Insbesondere wird somit ein Verfahren zur verbesserten Lokalisation eines Fahrzeugs in einer Referenzkarte vorgeschlagen, umfassend die Schritte:
    Ausführen von Radarmessungen an aufeinander folgenden Punkten einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs, wobei beim Ausführen einer Radarmessung jeweils ein Radarimpuls ausgesandt und anschließend eine Radarimpulsantwort winkel- und zeitaufgelöste gemessen wird, Bestimmen von Objektpositionen im Umfeld des Kraftfahrzeugs aus der Radarimpulsantwort, wobei die aktuell bestimmten Objektpositionen eine Umgebungskarte bilden, Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs in der Referenzkarte durch Vergleich der Umgebungskarte mit der Referenzkarte, hierbei ist die Referenzkarte aus den bestimmten Objektpositionen erstellt und wird fortlaufend aktualisiert. Erfindungsgemäß wird eine Klassifikation für die Objektpositionen in der aktuellen Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte durchführt, wobei die für die Positionen bestimmten Objektklassen bei der Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden.
  • Ferner wird vorteilhafterweise eine Vorrichtung zur verbesserten Lokalisation eines Fahrzeugs geschaffen, welche umfasst: eine Radarmesseinrichtung, welche an aufeinander folgenden Punkten einer Trajektorie eines Kraftfahrzeugs jeweils einen Radarimpuls ausgesendet und anschließend eine winkel- und zeitaufgelöste Messung der Radarimpulsantwort durchführt, eine Positionsbestimmungseinrichtung, die Objektpositionen im Umfeld des Kraftfahrzeugs aus einer der Radarimpulsantworten bestimmt, wobei die Objektpositionen eine Umgebungskarte bilden, einen Speicher, in dem die Referenzkarte abgelegt ist, eine Lokalisationseinrichtung, die eine Positionsermittlungseinrichtung umfasst, die die Position des Kraftfahrzeugs in der Referenzkarte durch Vergleich der Umgebungskarte mit der Referenzkarte ermittelt, und eine Fusionierungseinrichtung, die die Referenzkarte aus den bestimmten Objektpositionen erstellt und fortlaufend aktualisiert, wobei eine Klassifikationseinheit, die eine Klassifikation für die Objektpositionen in der aktuellen Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte durchführt, wobei die für die Objektpositionen bestimmten Objektklassen bei der Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden.
  • Der Vorteil der Erfindung liegt darin, dass durch die Klassifikation und die fortlaufende Fusionierung der Mess- und Klassifikationsergebnisse in der Referenzkarte eine bessere Lokalisation des Kraftfahrzeugs relativ zu Objekten in der Umgebung, im Vergleich zu Verfahren wie GPS/D-GPS, erreicht wird. Daraus folgend ergibt sich die Möglichkeit, das Kraftfahrzeug genauer in der Referenzkarte zu lokalisieren und hierüber auch bei der Fusionierung der bestimmten Objektpositionen eine höher aufgelöste Referenzkarte zu erzeugen als dieses im Stand der Technik bei gleicher Aussagekraft der einzelnen Radarmessungen möglich ist. Weiterhin ist eine Radarmessung im Gegensatz zu kamerabasierten Verfahren weitgehend unabhängig von den Witterungsverhältnissen, beispielsweise seien hier die Sichtverhältnisse und Dunkelheit genannt. Darüber hinaus bietet eine Klassifikation der empfangenen Radarimpulsantworten unter Bezugnahme auf die bestimmte Objektposition den Vorteil, dass eine eindeutige Bestimmung von Merkmalen des Objektes durchgeführt werden kann. Diese Merkmale können anschließend in der aktuellen Umgebungskarte, bei der Erstellung und Fusionierung der Referenzkarte, sowie bei der Lokalisation des Kraftfahrzeugs verwendet werden und dadurch die Ergebnisse der Lokalisation verbessern, beispielweise durch Gewichtung oder Verwerfung von Objekten, die einer bestimmten Objektklassen angehören. Ein weiterer wesentlicher Vorteil liegt in der Möglichkeit, ohne extern zugeführte Positionsdaten, beispielsweise des GPS, zu operieren. Damit kann die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs vollkommen autonom, also beispielsweise auch in Parkhäusern, durchgeführt werden.
  • Grundsätzlich können ein oder mehrere abstrakte Merkmale, die aus einer oder mehreren Radarimpulsantworten und/oder den hieraus bestimmten Objektpositionen ermittelt sind, zur Klassifikation verwendet werden. Eine Objektklasse muss nicht einem real existierenden Typ von Objekt, beispielsweise einem Fahrzeug, einem Baum etc. zuordenbar sein, sondern kann ebenfalls abstrakt sein, d.h. nur durch die Merkmale bestimmt sein, die dazu führen, dass einer Objektposition oder mehreren benachbarten Objektpositionen diese entsprechende Objektklasse zugeordnet wird. So kann eine Klassifikation dazu führen, dass Objektpositionen, die zu verschiedenen realen Objekten gehören, dieselbe Objektklasse zugeordnet wird.
  • Eine Ausführungsform der Vorrichtung sieht vor, dass die Klassifikationseinheit als Klassifikationskriterium eine Reflexionsgüte der Radarimpulsantwort verwendet, die einer bestimmten Objektposition in der aktuellen Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte zugeordnet wird. Dies bietet den Vorteil, dass neben der reinen Objektposition auch Informationen bezüglich der Qualität der zu dem Objekt gehörenden Radarimpulsantwort gespeichert, ausgewertet und bei der Klassifikation und Lokalisation berücksichtigt werden können.
  • Als besonders vorteilhaft hat sich eine Ausführungsform der Vorrichtung erwiesen, bei der vorzugsweise eine Klassifikationseinrichtung den Objektpositionen die Intensität der korrespondierenden Radarimpulsantwort zuordnet. Aber auch andere Ausführungsformen sind möglich. Der Vorteil dieser Ausführungsform liegt darin, dass mit Hilfe der Intensität der korrespondierenden Radarimpulsantwort Aussagen über die Merkmale und Beschaffenheit des Objektes, wie beispielsweise die Oberflächenbeschaffenheit oder das Material des Objektes, das beispielsweise ein Holzschild oder ein Metallschild sein könnte, getroffen werden können, welche mit in die Klassifikation und Lokalisation des Fahrzeugs einfließen können.
  • Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Positionsermittlungseinrichtung die aus einer einzigen Radarimpulsantwort bestimmten Objektpositionen für die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs in der Referenzkarte verwendet. Der Vorteil liegt in der Möglichkeit, die Position des Fahrzeuges in der Referenzkarte sofort, also durch eine einzige Messung, zu bestimmen. Die Umgebungskarte ist hierbei nur durch die in der aktuellen Messung bestimmten Objektpositionen definiert.
  • Eine hohe Positionsgenauigkeit erreicht man mit einer Ausführungsform der Vorrichtung, bei der die Fusionierungseinrichtung mehrere der winkelaufgelösten Einzelmessungen zu einer einzigen aktuellen Umgebungskarte fusioniert und die aktuelle Umgebungskarte für die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs in der Referenzkarte durch die Positionsermittlungseinrichtung verwendet wird. Dies bietet den Vorteil, dass die Objektpositionen und -merkmale in der Umgebung des Kraftfahrzeugs für den Bereich der Umgebungskarte genauer bestimmt werden können. Dabei ist beispielsweise denkbar, dass ein Objekt durch die Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs aus mehreren Richtungen erfasst wird. Dadurch erhöht sich die Genauigkeit bei der Ortsauflösung, weil eine erhöhte Anzahl von Objektpositionen zur Verfügung steht und die lokale aktuelle Umgebungskarte dadurch mehr Informationen bereitstellt. Dies ermöglicht eine verbesserte Positionsermittlung beim Vergleich der lokalen aktuellen Umgebungskarte mit der Referenzkarte und insbesondere eine verbesserte Klassifikation. Durch die Fusionierung der Einzelmessungen stehen zu jedem Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beispielsweise mehrere Objektpositionen und die dazugehörigen Informationen der Radarimpulsantworten zur Verfügung. Dadurch werden die zu einem Objekt gehörenden Objektpositionen in ihrer räumlichen Anordnung besser erfasst und so in der Umgebungskarte als ausgedehnte Merkmale sichtbar. Ferner stehen weitere Informationen, die aus den Radarimpulsantworten gezogen werden können, beispielsweise aus der Reflexionsgüte, als Klassifikationsmerkmale bereit. Die höhere Anzahl von Objektpositionen in der Umgebungskarte und die aufgrund der Fusionierung bereits erkennbaren Strukturen von Objekten erleichtern eine Orientierung der Umgebungskarte relativ zu der Referenzkarte, was eine weitere Beschleunigung und Verbesserung bei der Lokalisation des Fahrzeugs bringt.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Vorrichtung sieht vor, dass die Klassifizierungseinrichtung eine Mustererkennung an Objektpositionen der Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte vornimmt, anhand eines gefundenen Musters eine Objektklasse identifiziert und den Objektpositionen des gefundenen Musters in der Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte die Objektklasse zuordnet. Der Vorteil liegt dabei in der Möglichkeit, die Art des Objektes zu identifizieren und der oder den korrespondierenden Objektpositionen jeweils eine Objektklasse zuzuordnen. Beispielsweise seien hier ein Metallschild, ein Busch, ein parkendes Auto, ein Haus oder ein Bordstein der Straße genannt. Bei der anschließenden Lokalisation des Kraftfahrzeugs in der Referenzkarte kann dabei die Objektklasse als Merkmal zur Entscheidungsfindung bei der Bewertung und Gewichtung der Objektposition für den Vergleich der Umgebungskarte mit der Referenzkarte berücksichtigt werden. Beispielsweise kann neben der Positionsübereinstimmung auch die den Objektpositionen zugeordnete Objektklasse verglichen werden. Beispielsweise kann bei bekannter Objektklasse die Objektposition eines Busches, dessen Radarimpulsantwort auf Grund der physikalischen und biologischen Eigenschaften des Blattwerks stochastischen Schwankungen unterworfen ist, besser erkannt werden als dieses ohne die Klassifikation der Fall wäre. Dabei wird beim Vergleich der Umgebungskarte mit der Referenzkarte zum Beispiel keine exakte Übereinstimmung der Objektpositionen des Busches gefordert, sondern nur eine den stochastischen Schwankungen der Radarimpulsantwort Rechnung tragende Übereinstimmung. Sind in der Referenzantwort in einem Gebiet der Referenzkarte die dort enthaltenen Objektpositionen als zugehörig zu einem Busch klassifiziert, so kann auch bei einem Vergleich mit einer Umgebungskarte, die aus nur einer Einzelmessung abgeleitet ist, geprüft werden, ob die Anzahl der in dem Gebiet der Umfeldkarte enthaltenen Objektpositionen mit einem Busch kompatibel wäre, z.B. keine scharfe aus mehreren Objektpositionen gebildete Kontur bilden. Ist die Umgebungskarte aus mehren Radarimpulsmessungen fusioniert und hat eine Mustererkennung sowohl in der Referenzkarte als auch in der Umgebungskarte stattgefunden, so kann an die Stelle des Vergleichs der Objektpositionen ein Vergleich treten, bei dem geprüft wird, ob in einem vorgegebenen Abstand zu einer Objektposition, die als Buschbestandteil klassifiziert ist, in der jeweils anderen Karte auch eine Objektposition existiert, der die Objektklasse Busch zugeordnet ist.
  • Bei der Klassifikation kann beispielsweise ermittelt werden, dass eine Gruppe von Objektpositionen in einer Karte zu einem Fahrzeug gehören, welches am Rand der Fahrbahn abgestellt ist. Diese Information kann nun zusammen mit der allgemeinen Erkenntnis, dass am Fahrbahnrand abgestellte Fahrzeuge in der Regel nur eine begrenzte Zeitspanne ortsfest verbleiben und dann weiterbewegt werden, genutzt werden, diese Fahrzeuge als mobil-stationäre Objekte einzustufen bzw. zu klassifizieren. Jedoch ist ein Fahrzeug, das vor kurzem kartiert wurde, in der Umgebung eventuell nicht mehr vorhanden. Ebenso kann ein aktuell in der Umgebung befindliches Fahrzeug zum Zeitpunkt der Erstellung der Referenzkarte noch nicht existiert haben. Daher sieht eine bevorzugte Ausführungsform der Vorrichtung vor, dass eine Modifikationseinrichtung eine Modifikation der zu einem Objekt gehörenden Positionen in der Referenzkarte und/oder der Umgebungskarte auf Basis der Objektklasse vornimmt, wobei die Objektposition in der aktuellen Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte und/oder die Klassifizierungsinformation modifiziert werden. Der Vorteil dieser Ausführungsform liegt darin begründet, dass die aktuelle Umgebungskarte und/oder die Referenzkarte Informationen bezüglich der Merkmale der in ihnen eingetragenen Objekte enthalten, welche stets aktualisiert werden und dadurch eine verbesserte Kartierung der Umgebung und eine verbesserte Lokalisation des Kraftfahrzeugs in der Referenzkarte ermöglichen.
  • Als besonders vorteilhaft hat sich eine Ausführungsform der Vorrichtung erweisen, bei der die Modifikationseinrichtung einem Objekt in der Referenzkarte anhand der Objektklasse eine Existenzwahrscheinlichkeit zugordnet. Vorteilhaft an dieser Ausführung ist die Möglichkeit, Objekte zu markieren, deren Merkmale zeitlichen Schwankungen unterworfen sind. Hierbei sei beispielsweise die saisonale Schwankung der Radarimpulsantwort eines Busches genannt, der im Sommer ein dichtes Blattwerk, im Winter hingegen keine Blätter besitzt. Wird dem Busch eine Existenzwahrscheinlichkeit zugeordnet, so kann der saisonale Effekt über eine entsprechende Gewichtung bei der Lokalisierung des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden.
  • Bei einer anderen vorteilhaften Ausführungsform der Vorrichtung ist vorgesehen, dass die in der Klassifikationseinrichtung durchgeführte Klassifikation der Objekte innerhalb von Bereichen der Referenzkarte mit Hilfe von Verfahren des maschinellen Lernens stattfindet. Der Vorteil dieser Ausführungsform ist, dass keine Annahmen über die Muster getroffen werden müssen, sondern Verfahren des maschinellen Lernens verwendet werden, um die ausführende Maschine anhand von vorgegebenen Beispielobjekten, beispielsweise 100 Radarimpulsantworten verschiedener Büsche, diejenigen Merkmale der einzelnen Objektklassen lernen zu lassen, welche bei der späteren Klassifikation zur Anwendung kommen. Beispielsweise seien hier Verfahren genannt wie Neuronale Netze, Bayes-Klassifikator oder hierarchischer Temporalspeicher.
  • Bei einer Ausführungsform der Vorrichtung ist vorgesehen, dass die in der Klassifikationseinrichtung durchgeführte Klassifikation der Objekte innerhalb der Bereiche der Referenzkarte durch vorher gemachte Modellannahmen hinsichtlich der Radarimpulsantworten für bestimmte Objektklassen stattfindet. Der Vorteil dieser Ausführungsform ist, dass keine Lernzyklen notwendig sind.
  • Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Vorrichtung sieht vor, dass die Klassifikationseinrichtung die Position eines mobilen Objekts über seine Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung relativ zur Eigengeschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs über eine frequenzabhängige Analyse der Radarimpulsantwort identifiziert und das als mobil klassifizierte Objekt bei der Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs und/oder der Aktualisierung der Referenzkarte nicht berücksichtigt wird. Der Vorteil liegt darin, dass mobile Objekte, wie beispielsweise Fußgänger oder andere sich bewegende Fahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, bei der Lokalisierung vernachlässigt werden. Dadurch ist eine verbesserte Lokalisation anhand der stationären Objektpositionen möglich.
  • Eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung sieht vor, dass Positionen, die nach Klassifikation durch die Klassifikationseinrichtung ein Objekt markieren, welches mobil-stationär ist, nicht bei der Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden. Als mobil-stationär wird ein Objekt bezeichnet, dass bei seiner Erfassung stationär ist, jedoch aufgrunde seines Wesen oder seiner Art nicht dauerhaft stationär ist, sich beispielsweise auch bewegen kann. Beispielsweise sind Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Motorräder etc. mobil stationäre Objekte, wenn sie nicht gerade während der Erfassung durch eine Radarimpulsmessung in Bewegung sind. Der Vorteil der Markierung von mobil-stationären Objekten ist, neben einer Unterdrückung der auf diese Weise markierten Objektpositionen bei der Lokalisation des Kraftfahrzeugs, die Möglichkeit, z.B. Orte von Parkplätzen anhand dieser mobil-stationären Objekte, wie zum Beispiel parkenden Fahrzeuge, zu markieren und für ein späteres Wiederauffinden, beispielsweise bei der Parkplatzsuche, abzuspeichern.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der Vorrichtung sieht vor, dass die Klassifikation der Objekte für die in der Referenzkarte bereits vorhandenen Daten vorgenommen wird. Der Vorteil dieser Ausführungsform liegt in der Möglichkeit, den bereits kartierten Objekten in der Referenzkarte Objektklassen zuzuordnen und die in der Referenzkarte vorhandenen Daten für eine verbesserte Lokalisation des Kraftfahrzeugs aufzubereiten. Um Rechenleistung zu sparen oder besser zu nutzen, könnte diese Aufbereitung der bereits vorhandenen Daten zum Beispiel immer dann stattfinden, wenn die Auslastung durch andere Rechenvorgänge gering ist.
  • Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Vorrichtung sieht vor, dass die durch die Klassifikationseinrichtung vorgenommene Klassifikation und Bewertung der Objekte anhand der Radarimpulsantworten der aktuellen Einzelmessung oder der aktuellen Umgebungskarte vorgenommen wird. Der Vorteil liegt hier darin, dass schon bei der aktuellen Einzelmessung oder Umgebungskarte, Objekte klassifiziert werden können und somit bei der Ermittlung der Fahrzeugposition anhand eines Vergleichs der aktuellen Objektpositionen mit den Objektpositionen in der Referenzkarte gewichtet berücksichtigt werden können. Dies spart Rechenleistung und erhöht die Genauigkeit der Lokalisation. Ein weiterer Vorteil dieser Ausführungsform liegt in der Möglichkeit, bestimmte Objektklassen bei der Kartierung zu unterdrücken. Beispielsweise könnten als mobil oder mobil-stationär klassifizierte Objekte unberücksichtigt bleiben.
  • Eine Ausführungsform der Vorrichtung sieht zusätzlich vor, dass die Steuereinrichtung eine Schnittstelle zum Empfangen standardisierter Positionsdaten umfasst und dass für die Groborientierung der Position des Kraftfahrzeugs und/oder den Positionen in der Referenzkarte der Lokalisierungseinrichtung geographische Koordinaten von satellitengestützten globalen Positionsbestimmungssystemen und/oder anderen Ortungssystemen zugeführt werden oder zugeführt werden können. Der Vorteil dieser Ausführungsform liegt darin, dass bei unbekannter Fahrzeugposition, beispielsweise nach einem Transport des Fahrzeugs auf einem Lastkraftwagen oder Zug, eine Groborientierung in der Referenzkarte vorgenommen werden kann. Durch eine Zuordnung absoluter Positionsdaten kann der Suchbereich, in dem das Fahrzeug lokalisiert werden muss, in der Referenzkarte eingegrenzt werden. Dies verringert den notwendigen Rechenaufwand und führt damit zu einer schnelleren Lokalisation.
  • Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Referenzkarte in Zellen zerlegt ist.
  • Eine Ausführungsform der Vorrichtung zur verbesserten Lokalisation eines Fahrzeugs sieht vor, dass die Positionsbestimmungseinrichtung, der Speicher, die Lokalisierungseinrichtung, Fusionierungseinrichtung und die Klassifizierungseinrichtung in einer Steuereinrichtung zusammengefasst sind. Dies bietet den Vorteil, dass die oben genannten Einrichtungen in einer einzigen mikroprozessorgesteuerten Einheit realisiert sein können.
  • Die Merkmale der in den Ansprüchen beschriebenen Ausführungsformen des Verfahrens weisen dieselben Vorteile wie die entsprechenden Merkmale der Vorrichtungen auf.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:
  • 1a Eine schematische Darstellung einer Umgebungsszene, bei der von oben auf die Umgebung des Kraftfahrzeugs geblickt wird;
  • 1b eine schematische Darstellung der mit 1a korrespondierenden Objektpositionen, welche mit Hilfe einer einzigen Messung der Radarimpulsantwort bestimmt wurde;
  • 2 ein Satellitenbild einer realen Umgebung;
  • 3 eine korrespondierend mit dem Satellitenbild aus den Radarimpulsantworten gebildete Referenzkarte;
  • 4 Ausschnitte aus der Umgebungskarte für verschiedene Objektklassen, beispielhaft sind typische Muster für einen Busch, einen Bordstein und ein Fahrzeug gezeigt;
  • 5 eine schematische Darstellung einer möglichen Ausführungsform der Vorrichtung zur verbesserten Lokalisation eines Kraftfahrzeugs;
  • 6 eine schematische Darstellung einer weiteren möglichen Ausführungsform der Vorrichtung zur verbesserten Lokalisation des Kraftfahrzeugs; und
  • 7 ein schematisches Flussdiagramm des Verfahrens zur verbesserten Lokalisation eines Kraftfahrzeugs.
  • 1a zeigt in Form einer schematischen Darstellung eine typische Umgebungsszene, wie sie sich im alltäglichen Straßenverkehr häufig finden lässt. Ein Kraftfahrzeug 1 fährt auf einer Fahrbahn 4 in einer Umgebung 2. Das Kraftfahrzeug 1 weist einen Radarsensor 13 auf, der z.B. am vorderen Ende des Kraftfahrzeugs 1 angebracht sein kann. Der Radarsensor 13 besitzt einen Abstrahlbereich 14, innerhalb dessen Objekte 20 erfasst werden. Bei der in 1 gezeigten Ausführungsform umfassen die Objekte 20 beispielsweise einen Bordstein 5, einen Baum 6, ein parkendes Fahrzeug 7, einen Fußgänger 8, einen Busch 9, ein Metallschild 10, ein Haus 11 und ein fahrendes Fahrzeug 12. Der Öffnungswinkel 17 des Abstrahlbereichs 14 kann beispielsweise 140° betragen, kann aber auch größer oder kleiner sein. Bei der in 1 gezeigten Ausführungsform sendet der Radarsensor 13 einen Radarimpuls 15 aus, der von den Objekten 20, die innerhalb des Öffnungswinkels 17 des Abstrahlbereichs 14 liegen, beispielsweise einem Metallschild 10, als Radarimpulsantwort 16 reflektiert wird. Die Radarimpulsantwort 16 wird von dem Radarsensor 13 empfangen und winkel- und zeitaufgelöst gemessen. Anhand der gemessenen Radarimpulsantwort 16 werden die Objektpositionen der Objekte 20, beispielsweise des Metallschilds 10, bestimmt, an denen der Radarimpuls reflektiert wurde. Die Positionsbestimmung wird entsprechend für alle Objekte 20 in der Umgebung 2 vorgenommen. Durch die Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs 1 verschiebt sich die Umgebung 2 vom Radarimpulsmessung zu Radarimpulsmessung fortlaufend in der absoluten Position, so dass der Öffnungswinkel 17 des Abstrahlbereichs 14 des Radarsensors 13 immer neue Objekte 20 in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 überstreicht.
  • Auf Grund ihrer unterschiedlichen Eigenschaften unterscheiden sich die Anteile der Radarimpulsantwort 16 von unterschiedlichen Objekten 20 innerhalb des Öffnungswinkels 17 des Abstrahlbereichs 14 des Radarsensors 13. Dadurch lassen sich diese Objekte 20 in der Umgebung 2 über ihre Radarimpulsantwort 16 klassifizieren. Beispielsweise kann so ein Busch 9 von einem Bordstein 5 oder einem fahrenden 12 oder parkenden Fahrzeug 7 unterschieden werden.
  • 1b zeigt eine schematische Darstellung der aus der erhaltenen Radarimpulsantwort einer einzigen Messung bestimmten Objektpositionen. Dabei korrespondieren die aus der Radarimpulsantwort bestimmten Objektpositionen mit den im Öffnungswinkel 17 des Abstrahlbereichs 14 des Radarsensors 13 in 1a dargestellten Objekte 20, welche im Öffnungswinkel 17 den Bordstein 5, den Baum 6, den Fußgänger 8, das Metallschild 10, das Haus 11 und das fahrende Fahrzeug 12 umfassen. Dadurch, dass hier nur eine einzige Messung dargestellt ist, kann es zu Abschattungseffekten kommen. Hier beispielsweise gezeigt anhand der fehlenden Intensität 35 an der Ecke des Hauses 11, welche aus Sicht des Radarsensors 13 von dem Metallschild 10 verdeckt wird. Schematisch ist die mit den Objektpositionen korrespondierende Intensität als Schraffurdichte dargestellt. So liefert das Metallschild 10 eine größere Intensität 34 in der Radarimpulsantwort als beispielsweise der Baum 6 mit der Intensität 31 oder der Fußgänger 8 mit der Intensität 33. 1b zeigt somit eine Umgebungskarte 21, in die zum Zwecke der Erläuterung das Fahrzeug 1, mit dem Radarsensor 13, der Abstrahlbereich 14 sowie der Öffnungswinkel 17 eingezeichnet sind.
  • 2 zeigt eine Satellitenaufnahme von einer typischen Situation im Straßenverkehr. In der Aufnahme sind mehrere Objekte 20 zu erkennen. Eine Fahrbahn 4 ist umgeben von mehreren Häusern 11. Die Fahrbahn 4 ist mit auf beiden Seiten mit einem Bordstein 5 umsäumt. Auf der Fahrbahn 4 befinden sich ein fahrendes Fahrzeug 12 und mehrere rechtwinkelig zur Fahrtrichtung angeordnete Parkbuchten, in denen sich parkende Fahrzeuge 7 befinden. Am oberen Ende der Aufnahme ist eine weitere rechtwinklig zur Fahrbahn 4 verlaufende weitere Fahrbahn 4' zu sehen, an deren einen Rand sich mehrere Büsche 9 befinden.
  • 3 zeigt eine typische Referenzkarte 25. Die Referenzkarte 25 korrespondiert dabei mit der in 2 gezeigten Situation, wobei die Aufnahmen von unterschiedlichen Zeitpunkten stammen, so dass lediglich stationäre Objekte 20, wie beispielsweise die Häuser 11, übereinstimmen. Dabei wurde die Referenzkarte aus mehreren Radarmessungen der Radarimpulsantworten an mehreren Positionen auf der in 2 gezeigten Fahrbahn 4 fusioniert. Kehrt das Kraftfahrzeug 1 nun in einen bereits kartierten Bereich zurück, so erstellt es von der unmittelbaren Umgebung, welche kleiner sein kann als der in der Referenzkarte kartierte Bereich, eine aktuelle Umgebungskarte durch eine oder mehrere fusionierte Radarmessungen. Die Abmessungen der aktuellen Umgebungskarte sind durch die Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt, da mit einer festen Wiederholfrequenz Radarmessungen durchgeführt werden. Eine aktuelle Umgebungskarte wird dann aus einer Anzahl von n Radarmessungen durch Fusionierung erstellt. Ist n = 1, so wird nur eine einzige winkelaufgelöste Radarmessungen zur Bildung der Umgebungskarte verwendet. Dabei liefert ein physikalisches Objekt in der Umgebung eine Mehrzahl von Signalen in der gemessenen Radarimpulsantwort. Bei einem ausgedehnten Objekt wie einem Haus 11 lassen sich so mehrere Objektpositionen bestimmen, aus denen eine Kontur des Hauses erkennbar wird.
  • Ist n > 1, so wird auf Grund der Eigenbewegung ein größerer Bereich der Umgebung zur Bildung der aktuellen Umgebungskarte herangezogen. Da n für die Umgebungskarte jedoch endlich ist, wird die Umgebungskarte mit der Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs 1 relativ zur absoluten Position fortwährend verschoben. Typischerweise betragen die Abmessungen einer auf diese Weise gebildeten aktuellen Umgebungskarte je nach Eigenbewegung und Reichweite die Radarstrahlung des Kraftfahrzeugs 1 einige Meter bis einige 100 m.
  • Anhand der in der Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte eingetragenen Objektpositionen wird dann die Klassifikation durchgeführt. Die bestimmte Objektklasse wird dann den korrespondierenden Objektpositionen zugeordnet. Zur Klassifikation können beispielsweise Mustererkennungsverfahren verwendet werden. Charakteristische Muster gebildet aus den mittels Radarimpulsmessungen gebildeten Objektpositionen einiger Objekte sind in 4 dargestellt. So lassen sich beispielsweise ein Busch 37, ein Bordstein 38 und ein Fahrzeug 39 voneinander unterscheiden und durch Mustererkennungsverfahren klassifizieren und markieren.
  • Eine Modifikation, beispielsweise durchgeführt durch eine Modifikationseinrichtung, kann dann später auf Basis der Objektklassen beispielsweise parkende Fahrzeuge oder andere Objekte aus der Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte entfernen oder ihnen eine Existenzwahrscheinlichkeit zuordnen. Die Lokalisation des Kraftfahrzeugs in der Referenzkarte findet dann durch einen Vergleich der aktuellen Umgebungskarte mit der Referenzkarte statt. Dabei werden die Objektklassen berücksichtigt.
  • Eine Ausführungsform sieht gemäß 5 eine in einem Kraftfahrzeug 40 verbaute Vorrichtung zur Lokalisation des Kraftfahrzeugs 41 vor. Dabei führt eine Radarmesseinrichtung 50 das Aussenden des Radarimpulses und das winkel- und zeitaufgelöste Messen der korrespondierenden Radarimpulsantworten aus. Die Rohdaten werden dann an eine Positionsbestimmungseinrichtung 51, welche die Objektpositionen der Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt weitergeleitet. Die Ergebnisse gehen anschließend an eine Klassifikationseinrichtung 52, sowie an eine Lokalisierungseinrichtung 53, umfassend eine Modifikationseinrichtung 54 und eine Positionsermittlungseinrichtung 55. Die Klassifikationseinrichtung 52 klassifiziert anhand der Objektpositionen sowie optional zusätzlich oder alternativ anhand der Rohdaten, die Objekte in der Fahrzeugumgebung und ordnet den Objektpositionen entsprechende Objektklassen zu. Die Klassifikationsergebnisse werden von der Klassifikationseinrichtung 52 der Lokalisationseinrichtung 53, und damit der Modifikationseinrichtung 54 und der Positionsermittlungseinrichtung 55 zur Verfügung gestellt.
  • Die Positionsermittlungseinrichtung 55 vergleicht nun die aktuellen Objektpositionen in der Umgebungskarte mit einer in einem Speicher 56 hinterlegten Referenzkarte und ermittelt die Position des Kraftfahrzeugs 40 in der Referenzkarte. Die Modifikationseinrichtung 54 führt optionale Modifikationen in der aktuellen Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte durch. Eine Fusionierungseinrichtung 57 kann ebenfalls auf die von der Positionsbestimmungseinrichtung 51 bereitgestellten Objektpositionen zugreifen und aktualisiert fortlaufend die Referenzkarte, welche in einem Speicher 56 abgelegt ist.
  • Eine andere mögliche Ausführungsform sieht gemäß 6 eine in einem Kraftfahrzeug 40 verbaute Vorrichtung zur Lokalisation des Kraftfahrzeugs 41 vor. Dabei führt eine Radarmesseinrichtung 50 das Aussenden des Radarpulses und das winkel- und zeitaufgelöste Messen der korrespondierenden Radarimpulsantworten aus und liefert die Rohdaten an eine Positionsbestimmungseinrichtung 51, welche die Objektpositionen der Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt und die Ergebnisse an eine Klassifikationseinrichtung 52, sowie an eine Positionsbestimmungseinrichtung 55 weiterleitet. Die Klassifikationseinrichtung 52 klassifiziert anhand der Objektpositionen, sowie optional anhand weiterer Rohdaten, die Objekte in der Fahrzeugumgebung. Die Klassifikationsergebnisse werden von der Klassifikationseinrichtung 52 der Positionsermittlungseinrichtung 55 zur Verfügung gestellt. Eine Fusionierungseinrichtung 57 kann ebenfalls auf die von der Positionsbestimmungseinrichtung 51 bereitgestellten Objektpositionen zugreifen und aktualisiert, vorzugsweise bei jeder Messung, fortlaufend die Referenzkarte, welche in einem Speicher 56 abgelegt ist. Die Positionsermittlungseinrichtung 55 vergleicht nun die aktuellen Objektpositionen in der Umgebungskarte mit den Objektpositionen in der im Speicher 56 hinterlegten Referenzkarte und ermittelt die Position des Kraftfahrzeugs 40 in der Referenzkarte. Hierbei werden die Klassifikationsergebnisse direkt oder indirekt, beispielsweise aufgrund des Entfernens von mobilen oder mobilstationären Objekten aus der Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte, berücksichtigt. Die Klassifikationseinrichtung 52 führt hierzu optionale Modifikationen in der aktuellen Umgebungskarte und/oder der Referenzkarte durch, so dass solche Klassifikationsergebnisse dauerhaften Einfluss auf das ermitteln der Fahrzeugposition erhalten.
  • In 7 ist ein schematisches Ablaufdiagramm dargestellt, auf dessen Basis ein weiteres Mal eine mögliche Ausführungsform der Erfindung erklärt wird. Zuerst wird eine Messung der winkel- und zeitaufgelösten Radarimpulsantwort 101, dabei ist für den Fachmann klar, dass diese Messung aus dem Aussenden eines Radarimpulses und der anschließenden Messung der Radarimpulsantwort besteht. Aus der gemessenen Radarimpulsantwort werden im nächsten Schritt die Objektpositionen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt 102. Optional können anschließend mehrere Einzelmessungen fusioniert werden 103. So wird entweder aus der Einzelmessung oder aus den fusionierten Messungen eine aktuelle Umgebungskarte des Kraftfahrzeugs gebildet 104. Anschließend findet eine Klassifikation der Objektpositionen in der Umgebungskarte statt 105, bei der den Objektpositionen eine Objektklasse zugeordnet wird. Dabei können optional einzelne oder mehrere Kriterien berücksichtigt werden. Ebenfalls optional sind eine anschließende Modifikation der Objektpositionen und/oder Objektklassen in der Umgebungskarte 106, sowie eine Groborientierung mit Hilfe externer Positionsdaten 107, beispielsweise durch Benutzung von GPS-Positionsdaten. Unter Berücksichtigung der Klassifikationsergebnisse wird die Position des Kraftfahrzeugs relativ zu den Objektpositionen der Umgebung durch Vergleich der Umgebungskarte mit der Referenzkarte ermittelt 108. Fortlaufend findet eine Aktualisierung bzw. Fusionierung der aktuell bestimmten Objektpositionen und Objektklassen in der Umgebungskarte mit den bereits vorhandenen Objektpositionen und Objektklassen in der Referenzkarte statt 109. Dabei kann optional eine weitere Klassifikation für die in der Referenzkarte abgespeicherten Objektpositionen stattfinden. Ebenfalls optional sind die Unterdrückung bestimmter Objektklassen, beispielsweise mobile und mobil-stationäre Objekte, sowie eine Modifikation der Objektpositionen und/oder Objektklassen in der Referenzkarte. Auch die Zuordnung einer Existenzwahrscheinlichkeit erfolgt optional.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Kraftfahrzeug
    2
    Umgebung
    3
    Objekt
    4
    Fahrbahn
    4'
    weitere Fahrbahn
    5
    Bordstein
    6
    Baum
    7
    Parkendes Fahrzeug
    8
    Fußgänger
    9
    Busch
    10
    Metallschild
    11
    Haus
    12
    Fahrendes Fahrzeug
    13
    Radarsensor
    14
    Abstrahlbereich
    15
    Radarimpuls
    16
    Radarimpulsantwort
    17
    Öffnungswinkel
    20
    Objekte
    21
    Umgebungskarte
    25
    Referenzkarte
    30
    Intensität eines Bordsteins
    31
    Intensität eines Baums
    33
    Intensität eines Fußgängers
    34
    Intensität eines Metallschilds
    35
    Intensität eines Hauses
    36
    Intensität eines Fahrzeugs
    37
    Muster eines Busches
    38
    Muster eines Bordsteins
    39
    Muster eines Fahrzeugs
    40
    Kraftfahrzeug
    41
    Vorrichtung zur Lokalisation des Kraftfahrzeugs
    50
    Radarmesseinrichtung
    51
    Positionsbestimmungseinrichtung
    52
    Klassifikationseinrichtung
    53
    Lokalisierungseinrichtung
    54
    Modifikationseinrichtung
    55
    Positionsermittlungseinrichtung
    56
    Speicher
    57
    Fusionierungseinrichtung
    101–109
    Verfahrensschritte
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 10337845 A1 [0005]
    • DE 102010013647 A1 [0006]

Claims (10)

  1. Verfahren zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs (1; 40) in einer ortsfesten Referenzkarte (25), bei der Objekten (20) eine oder mehrere Positionen in der Referenzkarte (25) zugeordnet werden, mit folgenden Schritten: an aufeinander folgenden Punkten einer Trajektorie des Kraftfahrzeugs (1; 40) werden jeweils ein Radarimpuls (15) ausgesandt und anschließend eine winkel- und zeitaufgelöste Messung der Radarimpulsantwort (16) durchgeführt, Bestimmen von Positionen von Objekten (20) im Umfeld (2) des Kraftfahrzeugs (1; 40) aus der Radarimpulsantwort (16), wobei die aktuell bestimmten Objektpositionen eine Umgebungskarte bilden, Ermitteln der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) in der Referenzkarte (25) durch Vergleich der Umgebungskarte (21) mit der Referenzkarte (25), wobei die Referenzkarte (25) aus den bestimmten Positionen erstellt ist und fortlaufend aktualisiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Objektklassifikation für die bestimmten Objektpositionen in der aktuellen Umgebungskarte (21) und/oder Referenzkarte (25) durchgeführt und die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) unter Berücksichtigung der Objektklassifikation ausgeführt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Klassifikationskriterium eine Reflexionsgüte der Radarimpulsantwort (16) verwendet wird, die einer bestimmten Objektposition in der aktuellen Umgebungskarte (21) und/oder Referenzkarte (25) zugeordnet ist.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1–2, dadurch gekennzeichnet, dass die aus einer einzigen Radarimpulsantwort (16) bestimmten Objektpositionen für die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) in der Referenzkarte (25) verwendet werden.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere winkelaufgelöste Einzelmessungen zu einer einzigen aktuellen Umgebungskarte (21) fusioniert werden und die aktuelle Umgebungskarte (21) für die Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) in der Referenzkarte (25) verwendet wird.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mustererkennung an Objektpositionen in der aktuellen Umgebungskarte (21) und/oder Referenzkarte (25) vorgenommen wird, anhand des gefundenen Musters eine Objektklasse identifiziert wird und der Objektposition in der aktuellen Umgebungskarte (21) und/oder der Referenzkarte (25) die Objektklasse zugeordnet wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1–5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Modifikation der zu einem Objekt (20) gehörenden Positionen in der Referenzkarte (25) und/oder der Umgebungskarte (21) auf Basis der Objektklasse erfolgt, wobei die Objektposition und/oder die Klassifizierungsinformation modifiziert werden können.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1–6, dadurch gekennzeichnet, dass die Position eines mobilen Objekts über seine Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung relativ zur Eigengeschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs (1; 40) über eine frequenzabhängige Analyse der Radarimpulsantwort (16) identifiziert und bei der Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) und/oder der Aktualisierung der Referenzkarte (25) nicht berücksichtigt wird.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1–7, dadurch gekennzeichnet, dass Positionen, die nach Klassifikation ein Objekt markieren, welches mobil-stationär ist, nicht bei der Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) berücksichtigt werden.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1–8, dadurch gekennzeichnet, dass für die Groborientierung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) und/oder den Positionen in der Referenzkarte (25) geographische Koordinaten von satellitengestützten globalen Positionsbestimmungssystemen und/oder anderen Ortungssystemen zugeordnet werden.
  10. Vorrichtung (41) zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs (1; 40) in einer Referenzkarte (25) umfassend eine Radarmesseinrichtung (50), welche an aufeinander folgenden Punkten einer Trajektorie eines Kraftfahrzeugs (1; 40) jeweils einen Radarimpuls (15) ausgesendet und anschließend eine winkel- und zeitaufgelöste Messung der Radarimpulsantwort (16) durchführt, eine Positionsbestimmungseinrichtung (51), die Objektpositionen im Umfeld des Kraftfahrzeugs (1; 40) aus einer der Radarimpulsantworten (16) bestimmt, wobei die Objektpositionen eine Umgebungskarte (21) bilden, einen Speicher (56), in dem die Referenzkarte (25) abgelegt ist, eine Lokalisationseinrichtung (53), eine Positionsermittlungseinrichtung (55) umfassend, die die Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) in der Referenzkarte (25) durch Vergleich mit den aktuell bestimmten Objektpositionen ermittelt, und eine Fusionierungseinrichtung (57), die die Referenzkarte (25) aus den bestimmten Objektpositionen erstellt und fortlaufend aktualisiert, gekennzeichnet durch eine Klassifikationseinrichtung (52), die eine Klassifikation für die Objektpositionen in der aktuellen Umgebungskarte (21) und/oder der Referenzkarte (25) durchführt, wobei die für die Positionen bestimmten Objektklassen bei der Ermittlung der Position des Kraftfahrzeugs (1; 40) berücksichtigt werden.
DE102014223363.1A 2014-11-17 2014-11-17 Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte Active DE102014223363B4 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014223363.1A DE102014223363B4 (de) 2014-11-17 2014-11-17 Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte
US14/944,181 US10203409B2 (en) 2014-11-17 2015-11-17 Method and device for the localization of a vehicle from a fixed reference map

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014223363.1A DE102014223363B4 (de) 2014-11-17 2014-11-17 Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102014223363A1 true DE102014223363A1 (de) 2016-05-19
DE102014223363B4 DE102014223363B4 (de) 2021-04-29

Family

ID=55855056

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014223363.1A Active DE102014223363B4 (de) 2014-11-17 2014-11-17 Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10203409B2 (de)
DE (1) DE102014223363B4 (de)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015214743A1 (de) * 2015-08-03 2017-02-09 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zur verbesserten Datenfusionierung bei einer Umfelderfassung
DE102015221237A1 (de) * 2015-10-30 2017-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs
DE102016211625A1 (de) * 2016-06-28 2017-12-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zur Verwendung geparkter Fahrzeuge als Landmarken zur vorteilhaften Beeinflussung der Robustheit von Fahrzeuglokalisierungs-Systemen
DE102016211751A1 (de) * 2016-06-29 2018-01-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramme zum Bestimmen eines Zustands zumindest eines Fahrbahnrandobjekts
DE102016214470A1 (de) * 2016-08-04 2018-02-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit
DE102016223072A1 (de) * 2016-11-23 2018-05-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs anhand von ortsfesten Objekten
DE102017205880A1 (de) * 2017-04-06 2018-10-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
EP3358372A3 (de) * 2017-02-07 2018-10-17 Sick Ag Verfahren zur navigation eines fahrzeugs
DE102017210830A1 (de) * 2017-06-27 2018-12-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Erzeugen und Verwenden einer Randbebauungskarte
DE102017115991A1 (de) * 2017-07-17 2019-01-17 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug mit erneutem Speichern von Trainingsdaten, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102017221691A1 (de) * 2017-12-01 2019-06-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs
DE102018203753A1 (de) * 2018-03-13 2019-09-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur robusten Lokalisierung eines Fahrzeugs
DE102018208182A1 (de) * 2018-05-24 2019-11-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausführen wenigstens einer sicherheitssteigernden Maßnahme für ein Fahrzeug
DE102018209607A1 (de) * 2018-06-14 2019-12-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Kraftfahrzeugs
WO2020083646A1 (de) * 2018-10-24 2020-04-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur positionsbestimmung eines fahrzeugs über die bestimmung des materials einer kartografisch erfassten landmarke durch einen radarsensor
DE102019102280A1 (de) * 2019-01-30 2020-07-30 Connaught Electronics Ltd. Ein Verfahren und ein System zum Bestimmen einer Position einer Vorrichtung in einem abgeschlossenen Raum
DE102019102923A1 (de) * 2019-02-06 2020-08-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug
DE102019208384A1 (de) * 2019-06-07 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erstellen einer universell einsetzbaren Merkmalskarte
DE102019216671A1 (de) * 2019-10-29 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Kartierungsverfahrens
DE102019134632A1 (de) * 2019-12-17 2021-06-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Positionsbestimmung und Kartenerstellung
DE102019220616A1 (de) * 2019-12-30 2021-07-01 Automotive Research & Testing Center Verfahren zur simultanen lokalisierung und abbildung
WO2022002564A1 (de) * 2020-06-30 2022-01-06 Robert Bosch Gmbh Ermitteln einer ausgangsposition eines fahrzeugs für eine lokalisierung
DE102020210116A1 (de) 2020-08-11 2022-02-17 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs
DE102020210421A1 (de) 2020-08-17 2022-02-17 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und System zum Erstellen und Einlernen einer Umgebungskarte für einen trainierten Parkvorgang
DE102022205168A1 (de) 2022-05-24 2023-11-30 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016201250A1 (de) * 2016-01-28 2017-08-03 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Reichweitenbestimmung eines Sensors für ein Kraftfahrzeug
US9835719B2 (en) * 2016-04-18 2017-12-05 Denso International America, Inc. Systems and methods for adaptive sensor angle positioning in vehicles
GB2551206A (en) * 2016-06-10 2017-12-13 Gm Global Tech Operations Llc Method to share data between semiconductors chips
DE102016210495A1 (de) * 2016-06-14 2017-12-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen einer optimierten Lokalisierungskarte und Verfahren zum Erstellen einer Lokalisierungskarte für ein Fahrzeug
JP7122968B2 (ja) * 2016-10-13 2022-08-22 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP6976050B2 (ja) * 2016-11-07 2021-12-01 日産自動車株式会社 駐車制御装置の姿勢推定方法、及び姿勢推定装置
US9940729B1 (en) 2016-11-18 2018-04-10 Here Global B.V. Detection of invariant features for localization
DE102016223526A1 (de) * 2016-11-28 2018-05-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer ersten hochgenauen Position eines Fahrzeugs
US10444347B2 (en) * 2016-11-30 2019-10-15 GM Global Technology Operations LLC Accurate self localization using automotive radar synthetic aperture radar
US10664502B2 (en) * 2017-05-05 2020-05-26 Irobot Corporation Methods, systems, and devices for mapping wireless communication signals for mobile robot guidance
US11099264B2 (en) * 2017-09-20 2021-08-24 Motional Ad Llc Variable range and frame-rate radar operation for automated vehicle
DE102017217008A1 (de) * 2017-09-26 2019-03-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln der Steigung einer Fahrbahn
DE102017217065A1 (de) * 2017-09-26 2019-03-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Kartieren und Lokalisieren eines Fahrzeugs basierend auf Radarmessungen
CN108008409B (zh) 2017-11-28 2019-12-10 深圳市杉川机器人有限公司 区域轮廓绘制方法及装置
EP3518001B1 (de) 2018-01-25 2020-09-16 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur erhöhung der zuverlässigkeit der bestimmung der position eines fahrzeugs auf basis einer vielzahl von detektionspunkten
EP3517996B1 (de) * 2018-01-25 2022-09-07 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur bestimmung der position eines fahrzeugs
EP3525002A1 (de) * 2018-02-12 2019-08-14 Imec Verfahren zur bestimmung einer grenze eines interessierenden raumes mit radarsensoren
KR20200010640A (ko) * 2018-06-27 2020-01-31 삼성전자주식회사 모션 인식 모델을 이용한 자체 운동 추정 장치 및 방법, 모션 인식 모델 트레이닝 장치 및 방법
EP3620811B1 (de) * 2018-09-07 2022-06-22 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur bestimmung der position eines fahrzeugs
US11428781B2 (en) * 2018-11-01 2022-08-30 Robert Bosch Gmbh System and method for radar-based localization in sparse environment
EP3798665A1 (de) * 2019-09-26 2021-03-31 Zenuity AB Verfahren und system zum ausrichten von radarerfassungsdaten
DE102019128253B4 (de) * 2019-10-18 2024-06-06 StreetScooter GmbH Verfahren zum Navigieren eines Flurförderzeugs
EP3819663A1 (de) 2019-11-07 2021-05-12 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur bestimmung der position eines fahrzeugs
EP3828587A1 (de) 2019-11-29 2021-06-02 Aptiv Technologies Limited Verfahren zur bestimmung der position eines fahrzeugs
US11355003B1 (en) 2020-12-08 2022-06-07 International Business Machines Corporation Incident location reporting using isodistance
US20220219719A1 (en) * 2021-01-13 2022-07-14 James Stracka Methods and systems for locating a dynamic object in a field of known static objects
US11568649B2 (en) 2021-01-15 2023-01-31 Continental Automotive Systems, Inc. Landmark-less simultaneous localization and mapping

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3915631A1 (de) * 1989-05-12 1990-11-15 Dornier Luftfahrt Navigationsverfahren
DE10337845A1 (de) 2003-08-18 2005-03-31 Robert Bosch Gmbh Steuerungsanordnung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ermittlung einer Fahrposition auf einer Fahrbahn
DE102004010197A1 (de) * 2004-03-02 2005-09-15 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Funktionskontrolle einer Positionsermittlungs- oder Umgebungserfassungseinrichtung eines Fahrzeugs oder zur Kontrolle einer digitalen Karte
DE102009006113A1 (de) * 2008-03-03 2009-09-10 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Sensorfusion mit dynamischen Objekten
DE102010013647A1 (de) 2009-04-06 2011-02-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kolonnenfahrzeugmanagement
DE102013011969A1 (de) * 2013-07-18 2015-01-22 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4408328C2 (de) * 1994-03-11 2002-09-26 Siemens Ag Verfahren zum Aufbau einer zellular strukturierten Umgebungskarte von einer selbstbeweglichen mobilen Einheit, welche sich mit Hilfe von auf Wellenreflexion basierenden Sensoren orientiert
US7610146B2 (en) * 1997-10-22 2009-10-27 Intelligent Technologies International, Inc. Vehicle position determining system and method
US7418346B2 (en) * 1997-10-22 2008-08-26 Intelligent Technologies International, Inc. Collision avoidance methods and systems
GB9613645D0 (en) * 1996-06-28 1996-08-28 Cambridge Consultants Vehicle radar system
EP1290467A4 (de) * 2000-06-08 2006-02-15 Automotive Systems Lab Kartengenerator der bewegungsbahn
DE10149206A1 (de) 2000-10-04 2003-02-06 Intelligent Tech Int Inc Verfahren und Vorrichtung zum Kartographieren einer Straße sowie Unfallverhütungssystem
US6542111B1 (en) * 2001-08-13 2003-04-01 Yazaki North America, Inc. Path prediction for vehicular collision warning system
US20080243378A1 (en) * 2007-02-21 2008-10-02 Tele Atlas North America, Inc. System and method for vehicle navigation and piloting including absolute and relative coordinates
US8989972B2 (en) * 2008-09-11 2015-03-24 Deere & Company Leader-follower fully-autonomous vehicle with operator on side
US9052207B2 (en) * 2009-10-22 2015-06-09 Tomtom Polska Sp. Z O.O. System and method for vehicle navigation using lateral offsets
DE112011103155T5 (de) 2010-09-21 2013-07-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Beweglicher Körper
DE102011119762A1 (de) 2011-11-30 2012-06-06 Daimler Ag System und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs
US9221396B1 (en) * 2012-09-27 2015-12-29 Google Inc. Cross-validating sensors of an autonomous vehicle
WO2014153263A1 (en) * 2013-03-14 2014-09-25 Robert Ernest Troxler Systems and methods for asphalt density and soil moisture measurements using ground penetrating radar

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3915631A1 (de) * 1989-05-12 1990-11-15 Dornier Luftfahrt Navigationsverfahren
DE10337845A1 (de) 2003-08-18 2005-03-31 Robert Bosch Gmbh Steuerungsanordnung für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zur Ermittlung einer Fahrposition auf einer Fahrbahn
DE102004010197A1 (de) * 2004-03-02 2005-09-15 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Funktionskontrolle einer Positionsermittlungs- oder Umgebungserfassungseinrichtung eines Fahrzeugs oder zur Kontrolle einer digitalen Karte
DE102009006113A1 (de) * 2008-03-03 2009-09-10 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Sensorfusion mit dynamischen Objekten
DE102010013647A1 (de) 2009-04-06 2011-02-03 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Kolonnenfahrzeugmanagement
DE102013011969A1 (de) * 2013-07-18 2015-01-22 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015214743A1 (de) * 2015-08-03 2017-02-09 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung in einem Kraftfahrzeug zur verbesserten Datenfusionierung bei einer Umfelderfassung
US11348342B2 (en) 2015-08-03 2022-05-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device in a motor vehicle for improved data fusion in an environment detection
DE102015221237A1 (de) * 2015-10-30 2017-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs
DE102015221237B4 (de) * 2015-10-30 2019-01-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Kraftfahrzeugs
DE102016211625A1 (de) * 2016-06-28 2017-12-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zur Verwendung geparkter Fahrzeuge als Landmarken zur vorteilhaften Beeinflussung der Robustheit von Fahrzeuglokalisierungs-Systemen
DE102016211751A1 (de) * 2016-06-29 2018-01-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramme zum Bestimmen eines Zustands zumindest eines Fahrbahnrandobjekts
DE102016211751B4 (de) 2016-06-29 2019-10-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramme zum Bestimmen eines Zustands zumindest eines Fahrbahnrandobjekts
DE102016214470A1 (de) * 2016-08-04 2018-02-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit
DE102016214470B4 (de) 2016-08-04 2023-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit
DE102016223072A1 (de) * 2016-11-23 2018-05-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs anhand von ortsfesten Objekten
DE102016223072B4 (de) 2016-11-23 2021-09-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Bestimmen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs anhand von ortsfesten Objekten
EP3358372A3 (de) * 2017-02-07 2018-10-17 Sick Ag Verfahren zur navigation eines fahrzeugs
DE102017205880A1 (de) * 2017-04-06 2018-10-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
DE102017210830A1 (de) * 2017-06-27 2018-12-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Erzeugen und Verwenden einer Randbebauungskarte
DE102017115991A1 (de) * 2017-07-17 2019-01-17 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug mit erneutem Speichern von Trainingsdaten, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102017221691A1 (de) * 2017-12-01 2019-06-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Eigenlokalisierung eines Fahrzeugs
US11150096B2 (en) 2018-03-13 2021-10-19 Robert Bosch Gmbh Method and device for the localization of a vehicle based on a degree of robustness of the localization
DE102018203753A1 (de) * 2018-03-13 2019-09-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur robusten Lokalisierung eines Fahrzeugs
US11002553B2 (en) 2018-05-24 2021-05-11 Robert Bosch Gmbh Method and device for executing at least one measure for increasing the safety of a vehicle
DE102018208182A1 (de) * 2018-05-24 2019-11-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausführen wenigstens einer sicherheitssteigernden Maßnahme für ein Fahrzeug
US11281228B2 (en) 2018-06-14 2022-03-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for determining a position of a transportation vehicle
DE102018209607A1 (de) * 2018-06-14 2019-12-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Kraftfahrzeugs
WO2020083646A1 (de) * 2018-10-24 2020-04-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur positionsbestimmung eines fahrzeugs über die bestimmung des materials einer kartografisch erfassten landmarke durch einen radarsensor
DE102019102280A1 (de) * 2019-01-30 2020-07-30 Connaught Electronics Ltd. Ein Verfahren und ein System zum Bestimmen einer Position einer Vorrichtung in einem abgeschlossenen Raum
DE102019102923A1 (de) * 2019-02-06 2020-08-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug
DE102019102923B4 (de) 2019-02-06 2022-12-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und eine Vorrichtung zur Sensordatenfusion für ein Fahrzeug
DE102019208384A1 (de) * 2019-06-07 2020-12-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erstellen einer universell einsetzbaren Merkmalskarte
DE102019216671A1 (de) * 2019-10-29 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Kartierungsverfahrens
DE102019134632A1 (de) * 2019-12-17 2021-06-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Positionsbestimmung und Kartenerstellung
DE102019220616B4 (de) 2019-12-30 2022-03-24 Automotive Research & Testing Center Verfahren zur simultanen lokalisierung und abbildung
DE102019220616A1 (de) * 2019-12-30 2021-07-01 Automotive Research & Testing Center Verfahren zur simultanen lokalisierung und abbildung
WO2022002564A1 (de) * 2020-06-30 2022-01-06 Robert Bosch Gmbh Ermitteln einer ausgangsposition eines fahrzeugs für eine lokalisierung
DE102020210116A1 (de) 2020-08-11 2022-02-17 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs
DE102020210421A1 (de) 2020-08-17 2022-02-17 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und System zum Erstellen und Einlernen einer Umgebungskarte für einen trainierten Parkvorgang
DE102022205168A1 (de) 2022-05-24 2023-11-30 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US10203409B2 (en) 2019-02-12
US20160139255A1 (en) 2016-05-19
DE102014223363B4 (de) 2021-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014223363B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Lokalisation eines Kraftfahrzeugs in einer ortsfesten Referenzkarte
DE102010006828B4 (de) Verfahren zur automatischen Erstellung eines Modells der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrerassistenzsystem und Fahrzeug
DE102012207620B4 (de) System und Verfahren für die Lichtsignaldetektierung
DE102009006113B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Sensorfusion mit dynamischen Objekten
DE102015203016B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur optischen Selbstlokalisation eines Kraftfahrzeugs in einem Umfeld
DE102017204404B3 (de) Verfahren und Vorhersagevorrichtung zum Vorhersagen eines Verhaltens eines Objekts in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102011119767A1 (de) Erscheinungsbild-gestützte vereinigung von kamera- undentfernungssensordaten für mehrere objekte
DE102016112492A9 (de) Minimierung inkorrekter Sensordatenassoziationen für autonome Fahrzeuge
DE102011111440A1 (de) Verfahren zur Umgebungsrepräsentation
DE102018133441A1 (de) Verfahren und System zum Bestimmen von Landmarken in einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102021103149A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der optimalen kreuzungsspur in einem unterstützten fahrsystem
DE102018214971A1 (de) Verfahren zur Erstellung einer Karte eines Umfelds eines Fahrzeugs
DE112021006299T5 (de) Verfahren und Systeme zur Bodensegmentierung mittels Graphenschnitten
DE112021006402T5 (de) Schätzung von Automatikbelichtungswerten einer Kamera durch Priorisieren eines Objekts von Interesse auf Basis von kontextuellen Eingaben aus 3D-Karten
DE102019123483B4 (de) Verfahren sowie Kraftfahrzeug-Steuereinheit zum Erfassen einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs durch Fusionieren von Sensordaten auf Punktwolkenebene
WO2022247994A1 (de) System zur sensordatenfusion für die umgebungswahrnehmung
DE102021104323A1 (de) Vorfahrtsgewährungentscheidung eines fahrzeugs
EP3440433B1 (de) Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem backend- server übertragener landmarken
DE102017122440A1 (de) Verfahren zum Lokalisieren und Weiterbilden einer digitalen Karte durch ein Kraftfahrzeug; Lokalisierungseinrichtung
EP3440432A1 (de) Verfahren zur bestimmung einer pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem backend-server übertragener landmarken
DE112017007103B4 (de) Fahrassistenzvorrichtung, Kartenbereitstellungsvorrichtung, Fahrassistenzprogramm Kartenbereitstellungsprogramm und Fahrassistenzsystem
DE102021207609A1 (de) Verfahren zur Kennzeichnung eines Bewegungsweges
DE102020200876B4 (de) Verfahren zum Verarbeiten von Sensordaten einer Sensorik eines Fahrzeugs
EP4229549A1 (de) System und verfahren zum annotieren von automobilradardaten
DE102021119871B4 (de) Verfahren und Prozessorschaltung zum Betreiben einer automatisierten Fahrfunktion mit Objektklassifikator in einem Kraftfahrzeug, sowie Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final