DE102014209477A1 - Method for operating a parking assistance system in a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (100) in einem Fahrzeug, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs mittels eines Umfelderkennungssystems (11) erfasst und auf einer Anzeigeeinheit (18) dargestellt wird, wobei das Fahrzeug nach Bestätigung eines Bedieners zumindest teilautomatisch ein Parkmanöver in eine Parkfläche (1) durchführt. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass der Bediener die Position der Parkfläche (1) in der Anzeigeeinheit (18) vorgibt, worauf eine Steuereinrichtung (10) die Parkfläche (1) erfasst und mittels des Umfelderkennungssystems (11) ermittelt, ob die Parkfläche (1) dazu geeignet ist, das Fahrzeug in die Parkfläche (1) einzuparken.The invention relates to a method for operating a parking assistance system (100) in a vehicle, in which the environment of the vehicle is detected by means of an environment detection system (11) and displayed on a display unit (18), wherein the vehicle at least partially automatic parking maneuver after confirmation of an operator in a parking area (1) performs. According to the invention, the operator prescribes the position of the parking area (1) in the display unit (18), whereupon a control device (10) detects the parking area (1) and determines whether the parking area (1) is detected by the surroundings recognition system (11). suitable for parking the vehicle in the parking area (1).
Description
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a method for operating a parking assistance system in a vehicle according to the preamble of claim 1.
Ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist aus der
Nachteilig bei dem bekannten Verfahren zum Betreiben des Parkassistenzsystems ist es, dass das Umfelderkennungssystem zunächst mögliche Parkflächen aufgrund der Informationen des Umfelderkennungssystems erkennen und erforderliche bzw. mögliche Trajektorien ermitteln muss. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass die zum Durchführen des bekannten Verfahrens verwendete Steuereinrichtung eine Vielzahl von Rechenoperationen durchführen muss, um dem Bediener bzw. dem Fahrer eine Auswahl von verschiedenen potenziellen Parkflächen zur Verfügung zu stellen. Dadurch wird eine relativ hohe Rechnerleistung benötigt bzw. das Verfahren benötigt eine gewisse Zeit zur Durchführung der Berechnungen. Da der Fahrer aus den potenziell geeigneten Parkflächen lediglich eine einzige Parkfläche auswählt, erfordert das Erkennen und Auswerten der anderen Parkflächen einen in nachhinein gesehen nicht erforderlichen, zusätzlichen Aufwand.A disadvantage of the known method for operating the parking assistance system is that the surroundings recognition system must first recognize possible parking areas on the basis of the information of the surroundings recognition system and must determine required or possible trajectories. In other words, this means that the control device used to carry out the known method has to perform a large number of arithmetic operations in order to provide the operator or the driver with a selection of different potential parking areas. As a result, a relatively high computer power is required or the method takes a certain amount of time to perform the calculations. Since the driver selects only a single parking area from the potentially suitable parking areas, recognizing and evaluating the other parking areas requires an additional effort not required in retrospect.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Ausgehend von dem dargestellten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass ein möglichst effizientes und schnelles Erfassen bzw. Berechnen einer von einem Fahrer gewünschten bzw. bevorzugten Parkfläche ermöglicht wird. Based on the illustrated prior art, the invention has the object, a method for operating a parking assistance system in a vehicle according to the preamble of claim 1 such that the most efficient and fast capture or calculate a desired or preferred by a driver Parking area is possible.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 dadurch gelöst, dass der Bediener die Position der (gewünschten) Parkfläche in einer Anzeigeeinheit (Bildschirm) vorgibt, worauf eine Steuereinrichtung die Position der Parkfläche erfasst und mittels des Umfelderkennungssystems ermittelt, ob die Parkfläche dazu geeignet ist, das Fahrzeug in die Parkfläche einzuparken. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass das Parkassistenzsystem eine Parkfläche erst nach Vorgabe durch einen Bediener bzw. Fahrer erfasst und auf deren Eignung für das Fahrzeug untersucht. Der Erfindung liegt dabei die Idee zugrunde, dass der Fahrer, der eine geeignete Parkfläche für sein Fahrzeug sucht, aufgrund seiner Erfahrungswerte bzw. subjektiven Vorlieben eine bestimmte Parkfläche so aussucht, wie dies der Fall wäre, wenn kein Parkassistenzsystem vorhanden wäre. Diese, von dem Bediener bzw. Fahrer oftmals aufgrund subjektiver Gesichtspunkte vorgegebene Parkfläche wird nun von dem Fahrerassistenzsystem hinsichtlich ihrer Eignung zum Einparken des Fahrzeugs erfasst. Das erfindungsgemäße Verfahren hat somit den Vorteil, dass die Steuereinrichtung zum Durchführen des Einparkvorgangs keine unnötigen Berechnungen hinsichtlich Parkflächen vornehmen muss, die der Fahrer sowieso nicht als Parkfläche in Erwägung ziehen würde. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht somit ein gegenüber dem Stand der Technik schnelleres bzw. mit weniger Rechenaufwand durchführbares Betreiben des Parkassistenzsystems. This object is achieved in a method for operating a parking assistance system in a vehicle with the features of claim 1, characterized in that the operator presets the position of the (desired) parking area in a display unit (screen), whereupon a control device detects the position of the parking area and determines whether the parking area is suitable for parking the vehicle in the parking area by means of the environment detection system. In other words, this means that the parking assistance system detects a parking area only after specification by an operator or driver and examines their suitability for the vehicle. The invention is based on the idea that the driver, who is looking for a suitable parking area for his vehicle, chooses a certain parking area based on his empirical values or subjective preferences, as would be the case if no parking assistance system were present. This parking area, which is often predetermined by the operator or driver on the basis of subjective aspects, is now detected by the driver assistance system with regard to its suitability for parking the vehicle. The method according to the invention thus has the advantage that the control device for carrying out the parking procedure does not have to make any unnecessary calculations with regard to parking areas, which the driver would not anyway consider as a parking area. The method according to the invention thus makes it possible to operate the parking assistance system faster and with less computation than in the prior art.
Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Parkassistenzsystems in einem Fahrzeug sind in den Unteransprüchen aufgeführt. Advantageous developments of the method according to the invention for operating a parking assistance system in a vehicle are listed in the subclaims.
Insbesondere ist es vorgesehen, dass das Ermitteln, ob das Fahrzeug in die Parkfläche einparkbar ist, das Erfassen der Größe der Parkfläche sowie das Berechnen einer Trajektorie zwischen der Ist-Position des Fahrzeugs und der Parkfläche umfasst. Ein derartiges Verfahren ermöglicht ein teilautomatisches bzw. vollautomatisches Parken des Fahrzeugs. Insbesondere soll bei einem derartigen Verfahren die Möglichkeit bestehen, dass beispielsweise zwar die Parkfläche eine benötigte Größe für das Fahrzeug aufweist, eine Trajektorie zwischen der Ist-Position des Fahrzeugs in die Parkfläche jedoch nicht möglich ist bzw. nur mit so vielen Fahrzügen, dass ein Fahrer die Parkfläche nicht ansteuern würde. Das Durchführen eines teilautomatischen bzw. automatischen Parkmanövers soll daher sowohl das Erfüllen einer bestimmten Größe der Parkfläche als auch das Erfüllen bezüglich verschiedener Kriterien hinsichtlich der Trajektorie zur Voraussetzung haben. In particular, it is provided that determining whether the vehicle can be parked in the parking area comprises detecting the size of the parking area and calculating a trajectory between the actual position of the vehicle and the parking area. Such a method allows a semi-automatic or fully automatic parking of the vehicle. In particular, should exist in such a method the possibility that, for example, although the parking area has a required size for the vehicle, a trajectory between the actual position of the vehicle in the parking area is not possible or only with so many trains that a driver do not drive the parking area would. Carrying out a semi-automatic or automatic parking maneuver should therefore be based both on fulfilling a certain size of the parking area and on meeting various criteria with respect to the trajectory.
Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn das Erfassen der Größe der Parkfläche während des gesamten Parkvorgangs ständig wiederholt wird. Dadurch wird dem Umstand Rechnung getragen, dass zum Zeitpunkt des Auswählens der Parkfläche durch den Bediener bzw. den Fahrer von dem Umfelderkennungssystem gegebenenfalls noch nicht alle, die Parkfläche begrenzenden Objekte erfassbar sind. Erst bei einer Annäherung des Fahrzeugs an die Parkfläche bzw. bei einer anderen Ist-Position des Fahrzeugs zur Parkfläche kann das Umfelderkennungssystem beispielsweise die gesamte Fläche der Parkfläche erfassen und auf den Parkvorgang störende Objekte untersuchen. It is very particularly preferred if the detection of the size of the parking area is constantly repeated during the entire parking process. As a result, the fact is taken into account that, at the time of selecting the parking area by the operator or the driver, the surroundings detection system may not yet detect all objects bounding the parking area. Only when approaching the vehicle to the parking area or at another actual position of the vehicle to the parking area, the environment detection system can detect, for example, the entire surface of the parking area and investigate disturbing objects on the parking process.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass die erforderliche Größe der Parkfläche sowie die Soll-Position des Fahrzeugs in der Parkfläche in Abhängigkeit von sensorisch erfassten Randbedingungen berechnet wird. Beispielhaft, und nicht einschränkend, umfasst dieses Verfahren die Erfassung bzw. Berücksichtigung der Position und Anzahl von Insassen in dem Fahrzeug sowie möglicher seitlicher Abstände zu die Parkfläche begrenzenden Fahrzeugen. So kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass für den Fall, dass sich nur der Fahrer in dem Fahrzeug befindet, das Parkassistenzsystem das Fahrzeug innerhalb der Parkfläche außermittig, beispielsweise nach rechts versetzt einparkt, um dem einzigen Insassen (Fahrer) ein möglichst komfortables Aussteigen aus dem Fahrzeug durch die Möglichkeit eines möglichst großen Öffnungswinkels seiner Tür zu ermöglichen. Sollten sich beispielsweise entlang einer seitlichen Begrenzung der Parkfläche Objekte befinden, die die Breite der Parkfläche eingrenzen, so kann das Parkassistenzsystem beispielsweise vorsehen, das Fahrzeug in Bezug auf die Längsposition in der Parkfläche an einer Position zu parken, bei der ein Öffnen von Türen an der besagten Längsseite der Parkfläche trotz des Hineinragens von Objekten problemlos möglich ist. A further advantageous embodiment of the method according to the invention provides that the required size of the parking area and the desired position of the vehicle in the parking area is calculated as a function of sensory boundary conditions. By way of example, and not limitation, this method includes the consideration of the position and number of occupants in the vehicle as well as possible lateral distances to the parking area bounding vehicles. Thus, it can be provided, for example, that in the event that only the driver is in the vehicle, the parking assistance system parked off the vehicle within the parking area eccentrically, for example offset to the right to the single occupant (driver) as comfortable as possible out of the Vehicle by the possibility of the largest possible opening angle of its door to allow. If, for example, there are objects along a lateral boundary of the parking area that narrow the width of the parking area, the parking assistance system can for example provide for parking the vehicle in a position with respect to the longitudinal position in the parking area, in which doors can be opened on the parking space said longitudinal side of the parking area despite the intrusion of objects is easily possible.
Es kann sich beim Ansteuern der Parkfläche nach dem Starten des Einparkvorgangs herausstellen, dass die Parkfläche nicht dazu geeignet ist, das Fahrzeug einzuparken. Dies kann, wie oben bereits erläutert, beispielsweise dann der Fall sein, wenn während des Ansteuerns der Parkfläche vorher nicht erfassbare Objekte innerhalb der Parkfläche erkannt werden, die ein Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche unmöglich machen. Für diesen Fall ist es in einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Steuereinrichtung unabhängig von der ausgewählten Parkfläche die Umgebung um die ausgewählte Parkfläche nach potenziellen anderen Parkflächen und möglichen Trajektorien vermisst. It may turn out when driving the parking area after starting the parking process that the parking area is not suitable to park the vehicle. This can, as already explained above, be the case, for example, if previously undetectable objects within the parking area are recognized during the driving of the parking area, which make it impossible to park the vehicle in the parking area. In this case, in a preferred embodiment of the invention, it is provided that the control device measures the surroundings around the selected parking area for potential other parking areas and possible trajectories, independently of the selected parking area.
Dies kann erfindungsgemäß in einer ersten Weiterbildung der Erfindung nach der Bestimmung der Parkfläche durch den Bediener/Fahrer und vor dem Einparkvorgang in die Parkfläche erfolgen. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass der Fahrer zunächst eine Parkfläche festlegt, und dass anschließend das Parkassistenzsystem, ohne dass dies der Fahrer bemerkt, mögliche andere Parkflächen erfasst und auf ihre Eignung für das Fahrzeug vermisst sowie mögliche Trajektorien berechnet. Ein derartiges Vorgehen ist beispielsweise dann sinnvoll, wenn nach Festlegen der Parkfläche durch den Fahrer durch das Parkassistenzsystem erkannt wird, dass die Parkfläche hinsichtlich ihrer Eignung für das Fahrzeug kritisch ist, so dass mit einer relativ hohen Wahrscheinlichkeit davon auszugehen ist, dass während des darauffolgenden Einparkvorgangs die Parkfläche als nicht geeignet angesehen wird. This can be done according to the invention in a first embodiment of the invention after the determination of the parking area by the operator / driver and before the parking process in the parking area. In other words, this means that the driver first defines a parking area, and then, without the driver noticing, the parking assistance system detects possible other parking areas and measures their suitability for the vehicle and calculates possible trajectories. Such a procedure is useful, for example, if it is recognized by the parking assistance system after determining the parking area by the driver that the parking area is critical in terms of its suitability for the vehicle, so that it can be assumed with a relatively high probability that during the subsequent parking process the parking area is considered inappropriate.
In einer alternativen Weiterbildung kann es vorgesehen sein, dass das Bild der Anzeigeeinheit zum Zeitpunkt der Auswahl der Parkfläche ohne Erfassung von potenziellen anderen Parkflächen und Trajektorien abgespeichert wird, und dass zum Zeitpunkt des Erkennens der Unmöglichkeit des Einparkens in die Parkfläche das abgespeicherte Bild auf potenzielle anderen Parkflächen ausgewertet und beim Vorhandensein potenzieller anderer Parkflächen dies den Bediener durch Anzeige der potenziellen Parkflächen in das ursprünglich erfasste Bild der Anzeigeeinheit dargestellt wird. Ein derartiges Vorgehen hat den besonderen Vorteil, dass die Berechnung bzw. Erfassung alternativer Parkflächen erst zu einem Zeitpunkt erfolgt, wenn feststeht, dass die zunächst erfasste Parkfläche nicht dazu geeignet ist, das Fahrzeug einzuparken. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass Rechnerleistung erst für den Fall des Erkennens der Unmöglichkeit des Einparkens des Fahrzeugs in die ursprünglich ausgewählte Parkfläche benötigt wird. Darüber hinaus ist es durch das vorgesehene Anzeigen potenzieller Alternativen zum Einparken des Fahrzeugs in das ursprüngliche Bild der Anzeigeeinheit für den Fahrer in besonders einfacher Art und Weise möglich, eine alternative Parkfläche auszuwählen.In an alternative development, it can be provided that the image of the display unit is stored at the time of selecting the parking area without detection of potential other parking areas and trajectories, and that at the time of detecting the impossibility of parking in the parking area, the stored image on potential others Park areas evaluated and in the presence of potential other parking areas this is the operator by displaying the potential parking areas in the originally captured image of the display unit is displayed. Such a procedure has the particular advantage that the calculation or detection of alternative parking areas only takes place at a point in time when it is established that the initially detected parking area is not suitable for parking the vehicle. In other words, this means that computer power is needed only in the event of the detection of the impossibility of parking the vehicle in the originally selected parking area. Moreover, by providing potential alternatives for parking the vehicle in the original image of the display unit for the driver, it is possible in a particularly simple manner to select an alternative parking area.
Besonders bevorzugt ist es, wenn die Vorgabe der Parkfläche in der Anzeigeeinheit unter Verwendung eines Touchscreen-Bildschirms erfolgt. Ein derartiges Verfahren hat sich in der Praxis als besonders bedienerfreundlich erwiesen und ist für einen Bediener insbesondere auch intuitiv anwendbar. It is particularly preferred if the specification of the parking area in the display unit is carried out using a touchscreen screen. Such a method has proven to be particularly user-friendly in practice and is particularly intuitive for an operator.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following Description of preferred embodiments and with reference to the drawing.
Diese zeigt in: This shows in:
Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen. The same elements or elements with the same function are provided in the figures with the same reference numerals.
In der
Weiterhin umfasst das Parkassistenzsystem
Auch umfasst das Parkassistenzsystem
Die Steuereinrichtung
Zum teilautomatischen bzw. automatischen Einparken des Fahrzeugs in die Parkfläche
Anhand der
Das soweit beschriebene Verfahren lässt sich auch anhand des Ablaufdiagramms entsprechend der
Nun erfolgt in einem vierten Schritt
Ist die Parkfläche
Für den Fall, dass die Parkfläche
Aufgrund der Ist-Position des Fahrzeugs zum Zeitpunkt der Auswahl einer alternativen Parkfläche
Das soweit beschriebene Verfahren zum Betreiben des Parkassistenzsystems
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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