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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erstellung einer Zeitserie von bearbeiteten Projektionsbildern eines Teils des menschlichen oder tierischen Körpers.
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Bei bestimmten klinischen Untersuchungen oder Behandlungen werden während einer Intervention in Echtzeit Durchleuchtungsbilder aufgenommen, um beispielsweise die Navigation von Instrumenten zu erleichtern oder erst zu ermöglichen. Solche Echtzeit-Durchleuchtungsbilder, welche auch Fluoroskopiebilder genannt werden, werden beispielsweise bei der Einführung eines Katheters in das Gefäßsystem des menschlichen oder tierischen Körpers aufgenommen, um die momentane Lage des Katheters zu kontrollieren. Die für die Aufnahme der Durchleuchtungsbilder verwendeten Röntgengeräte sind meist mit einem Bildaufnahmesystem zur Aufnahme von Projektionsbildern ausgestattet, wobei zumeist Aufnahmen aus verschiedenen Projektionsrichtungen möglich sind. Ein solches Gerät ist beispielsweise ein C-Bogengerät, bei welchem eine Röntgenröhre und ein Röntgendetektor an den Enden eines C-Bogens befestigt sind. Der C-Bogen ist weitgehend frei um den Patienten verfahrbar.
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Zur Verbesserung der Bildqualität der Projektionsbilder beziehungsweise Durchleuchtungsbilder werden auf die aufgenommenen Bilder Bildverarbeitungsalgorithmen angewendet. Bekanntlichermaßen werden durch die Bildbearbeitung jedoch häufig unerwünschte Nebeneffekte hervorgerufen, beispielsweise ein erhöhtes Rauschen oder die Erzeugung von Artefakten. Die Ziele der Bildbearbeitung stehen also zumindest teilweise in einem Konkurrenzverhältnis zueinander.
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Da die während der Intervention aufgenommenen Projektionsbilder (Livebilder) bestimmte anatomische Informationen in der Regel nicht beinhalten, beispielsweise die Lage beziehungsweise den Verlauf des Gefäßsystems, werden die Livebilder teilweise mit zuvor aufgenommenen Bildern überlagert. Auf diese Weise können während einer Intervention zusätzliche anatomische Informationen dargestellt und beispielsweise einem Operateur zur Verfügung gestellt werden.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erstellung einer Zeitserie von bearbeiteten Projektionsbildern eines Teils des menschlichen oder tierischen Körpers zur Verfügung zu stellen, welche eine insgesamt verbesserte Darstellung ermöglichen.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
- – Erzeugung eines Gefäßbaumbildes,
- – Aufnahme einer Zeitserie von Projektionsbildern,
- – Durchführung einer Bildbearbeitung der Projektionsbilder,
- – wobei die Bildbearbeitung der Projektionsbilder unter Anwendung mindestens eines Bildbearbeitungsalgorithmus durchgeführt wird,
- – wobei eine Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus erfolgt und
- – wobei zur Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus Bildinformationen des Gefäßbaumbildes verwendet werden.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Aufnahmeeinrichtung zur Aufnahme einer Zeitserie von Projektionsbildern und eine Bildbearbeitungseinrichtung zur Bildbearbeitung der Projektionsbilder. Die Bildbearbeitungseinrichtung ist eingerichtet, die Bildbearbeitung der Projektionsbilder unter Anwendung mindestens eines Bildbearbeitungsalgorithmus durchzuführen und Bildinformationen eines Gefäßbaumbildes zur Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus zu verwenden.
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Ein Grundgedanke der Erfindung kann darin gesehen werden, Informationen aus einem zuvor aufgenommenen Gefäßbaumbild derselben Körperregion, also desselben Teils des menschlichen oder tierischen Körpers, bei der Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus zu verwenden. Mit anderen Worten erfolgt die Parametrierung in Abhängigkeit von Bildinformationen, die aus dem Gefäßbaumbild gewonnen werden. Zumindest ein Parameter des Bildbearbeitungsalgorithmus wird also in Abhängigkeit von Bildinformationen des Gefäßbaumbildes gewählt beziehungsweise eingestellt.
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Bei dem Gefäßbaumbild handelt es sich insbesondere um ein Angiographiebild, also ein Bild, das die Gefäße einer interessierenden Körperregion darstellt, insbesondere unter zumindest weitgehender Ausblendung des Hintergrunds. Es enthält also vorzugsweise im Wesentlichen ausschließlich den Gefäßbaum (die Gefäße) der interessierenden Körperregion.
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Vorzugsweise ist das Gefäßbaumbild ein Durchleuchtungsbild, insbesondere ein Röntgenbild. Grundsätzlich kann das Gefäßbaumbild aber auch durch andere Bildgebende Verfahren erzeugt werden, beispielsweise Magnetresonanztomographie (MRT) beziehungsweise Magnetresonanzangiographie (MRA). Grundsätzlich kann es sich bei dem Gefäßbaumbild auch um ein aus einem dreidimensionalen Datensatz gewonnenes Bild handeln.
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Das Gefäßbaumbild kann grundsätzlich in beliebiger Weise erzeugt werden. Bevorzugt ist es jedoch, dass das Gefäßbaumbild durch ein Subtraktionsverfahren erzeugt wird. Hierbei wird von einem durch ein Kontrastmittel kontrastierten Bild ein sogenanntes Nativbild oder Maskenbild (Bild ohne Kontrastmittel) subtrahiert. Auf diese Weise erhält man ein Bild, das im Wesentlichen nur noch den durch Kontrastmittel kontrastierten Gefäßbereich enthält, unter Ausblendung des Hintergrunds (Gewebe, Luft etc.). Ein bekanntes Verfahren zur Erstellung eines solchen Subtraktionsbildes ist die digitale Subtraktionsangiographie (DSA). Das hierbei erhaltene Gefäßbaumbild kann auch als DSA-Bild oder Subtraktionsgefäßbild bezeichnet werden. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, das Gefäßbaumbild beispielsweise durch eine Segmentierung des Gefäßbaums aus einem kontrastmittelkontrastierten Bild zu erzeugen.
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Die Zeitserie von Projektionsbildern kann auch als Bildserie oder Bildstrom bezeichnet werden. Die Projektionsbilder sind vorzugsweise Durchleuchtungsbilder, insbesondere Röntgenbilder. Die Projektionsbilder können beispielsweise mittels eines C-Bogengerätes, insbesondere während einer Intervention, aufgenommen werden. Üblicherweise werden solche in Echtzeit (live) aufgenommenen Bilder auch als Fluoroskopiebilder bezeichnet.
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Das Gefäßbaumbild (Angiographiebild) enthält aufgrund der Tatsache, dass es auf einer kontrastmittelkontrastierten Aufnahme beruht, zusätzliche Bildinformationen, die zur Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus verwendet werden können. Diese Bildinformationen sind in der Regel in den aufgenommenen Projektionsbildern (Zeitreihenbildern) nicht oder zumindest nicht in gleicher Weise enthalten, insbesondere, weil während der Aufnahme der Projektionsbilder üblicherweise keine Kontrastmittelgabe erfolgt. Die aus dem Gefäßbaumbild gewonnenen Informationen können daher die Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus verbessern.
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Unter einer Parametrierung oder Parametrisierung im Sinne der vorliegenden Erfindung wird insbesondere die Wahl beziehungsweise Einstellung zumindest eines Parameters des Bildbearbeitungsalgorithmus verstanden.
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Bei der Aufnahmeeinrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann es sich insbesondere um ein Röntgengerät, beispielsweise ein C-Bogengerät handeln. Die Aufnahmeeinrichtung kann auch zur Aufnahme von Angiographiebildern verwendet werden, so dass auch das Gefäßbild mit der Aufnahmeeinrichtung aufgenommen bzw. aus mittels der Aufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bildern berechnet werden kann.
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In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Bildbearbeitung der Projektionsbilder eine Filterung der Projektionsbilder, beispielsweise eine räumliche und/oder zeitliche Filterung. Mittels eines Hochpassfilters kann beispielsweise ein Interventionswerkzeug (beispielsweise ein Katheder) hervorgehoben werden, während ein Bildrauschen durch eine zeitliche Filterung gedämpft werden kann. Zur Parametrierung der einzelnen Filter werden Bildinformationen des Gefäßbaumbildes verwendet.
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Erfindungsgemäß ist es bevorzugt, dass für einzelne Bildbereiche der Projektionsbilder unterschiedliche Parametrierungen erfolgen. Mit anderen Worten werden für einzelne Bildbereiche der Projektionsbilder beziehungsweise des Bildstroms unterschiedliche Parameter der Bildbearbeitung eingestellt. Die Wahl der Parameter für die einzelnen Bildbereiche erfolgt anhand beziehungsweise auf Basis der aus dem Gefäßbaumbild erhaltenen Bildinformationen. Die Bildbereiche der Projektionsbilder werden also lokal unterschiedlich parametriert. Somit können einzelne Bildbereiche optimal bearbeitet werden, wobei die Wahl der jeweiligen Parameter für die einzelnen Bildbereiche auf Basis der aus dem Gefäßbaumbild gewonnenen Bildinformationen erfolgt.
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Beispielsweise kann die Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus pixelweise in Abhängigkeit von Bildinformationen des Gefäßbaumbildes erfolgen. Vorzugsweise wird für jedes Pixel der Projektionsbilder abhängig von den Bildinformationen des Gefäßbaumbildes eine eigenständige Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus vorgenommen. Die Parametrierung jedes einzelnen Pixels erfolgt vorzugsweise automatisiert unter Verwendung von Bildinformationen des Gefäßbaumbildes. Vorzugsweise werden hierzu pixelweise, also Pixel für Pixel, Bildinformationen des Gefäßbaumbildes verwendet. Die Parametrierung für jeden einzelnen Pixel der Projektionsbilder erfolgt also in Abhängigkeit von pixelbasierten Bildinformationen des Gefäßbaumbildes.
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Eine Möglichkeit dieser ortsabhängigen Parametrierung besteht darin, dass der Bildbearbeitungsalgorithmus für einzelne Bildbereiche der Projektionsbilder, insbesondere Pixel für Pixel, in Abhängigkeit von Grauwerten des Gefäßbaumbildes unterschiedlich parametriert wird. Die Grauwerte des Gefäßbaumbildes beinhalten dabei vorzugsweise Informationen zur Lage der Gefäße in der betrachteten Körperregion, wobei diese Informationen vorzugsweise direkt aus den Grauwerten des Gefäßbaumbildes abgeleitet werden können. Die Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus erfolgt also für einzelne Bildbereiche jeweils abhängig von Grauwerten des Gefäßbaumbildes, insbesondere pixelweise. Somit kann für jeden einzelnen Pixel des Bildstroms unter Berücksichtigung der aus dem Gefäßbaumbild gewonnenen Informationen eine eigenständige Parametrierung durchgeführt werden.
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Besonders bevorzugt ist es gemäß der Erfindung, dass die Bildinformationen anatomische Informationen, insbesondere Informationen zur Lage von Gefäßen, des aufgenommenen Teils des menschlichen oder tierischen Körpers beinhalten. Derartige Informationen sind in der Regel aus den Projektionsbildern zumindest nicht unmittelbar zu ermitteln, so dass durch die Berücksichtigung des der entsprechenden Körperregion zugrundeliegenden Angiographiebildes, welches die anatomischen Informationen enthält, die Parametrierung verbessert werden kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass innerhalb eines Gefäßbereichs (innerhalb der Gefäße) eine andere Parametrierung erfolgt als außerhalb eines Gefäßbereichs (außerhalb der Gefäße), wobei gegebenenfalls ein weicher Übergang vorgesehen sein kann. Das Gefäßbaumbild ist vorzugsweise derart gestaltet, dass anhand der Grauwerte, insbesondere direkt, Informationen zur Lage von Gefäßen ableitbar sind. Vorzugsweise kann die Parametrierung dann für einzelne Bildbereiche, insbesondere Pixel für Pixel, direkt abhängig von den Grauwerten des Gefäßbaumbildes erfolgen.
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Auch ist es möglich, dass aus dem Gefäßbaumbild Materialbereiche (beispielsweise Gefäße und/oder Gewebe und/oder Luft) abgeleitet werden und dass abhängig von den ermittelten Materialbereichen eine lokal unterschiedliche Parametrierung durchgeführt wird.
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Eine Parametrierung des Bildbearbeitungsalgorithmus in Abhängigkeit des Vorhandenseins eines Gefäßes oder einer Gefäßstruktur kann besonders einfach dadurch erfolgen, dass das Gefäßbaumbild im Wesentlichen ausschließlich eine Darstellung des Gefäßbaums enthält. Das Gefäßbaumbild ist hierzu vorzugsweise durch ein Subtraktionsverfahren erstellt oder der Gefäßbaum ist nach Aufnahme eines Angiographiebildes segmentiert worden. Sämtliche Bereiche außerhalb der Gefäße sind hierbei ausgeblendet, das heißt nicht oder gleichmäßig kontrastiert.
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Die Projektionsbilder können jeweils ein Gefäßsystem und weitere Bildbereiche, insbesondere einen ausgeblendeten Hintergrund, Gewebe und/oder Luft, aufweisen. In einer bevorzugten Ausführungsform werden dann für das Gefäßsystem und die weiteren Bildbereiche unterschiedliche Parametrierungen des Bildbearbeitungsalgorithmus durchgeführt. Hierbei kann die Parametrierung gezielt in einzelnen Bildbereichen an die jeweiligen Anforderungen angepasst werden.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform werden das Gefäßbaumbild und die Projektionsbilder überlagert dargestellt. Dies ermöglicht es, die bildbearbeiteten Projektionsbilder um zusätzliche anatomische Informationen, insbesondere den Gefäßbaum, zu ergänzen. Zur Überlagerung des Gefäßbaumbildes mit dem Bildstrom wird das Gefäßbaumbild in grundsätzlich bekannter Weise mit der Serie von Projektionsbildern registriert, das heißt ausgerichtet.
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Die bearbeiteten Projektionsbilder werden vorzugsweise als Livebilder, insbesondere während einer Intervention, dargestellt. Hierdurch wird ein Bildstrom, ähnlich einem Film, erzeugt, welcher im Wesentlichen in Echtzeit, das heißt allenfalls mit einer Verzögerung von wenigen Sekunden, zur Verfügung steht. Die Bilder sind daher während einer Intervention verfügbar. Zur Anzeige beziehungsweise Darstellung der bearbeiteten Projektionsbilder und/oder des zugehörigen Gefäßbaumbildes ist eine Anzeigeeinrichtung vorgesehen.
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Mit der Erfindung lässt sich die Parametrierung der Bildbearbeitung, insbesondere ortsabhängig, an die anatomischen Gegebenheiten, insbesondere den angiographischen Kontext, anpassen. Durch diese lokal unterschiedliche Parametrierung beziehungsweise relative Gewichtung der zuweilen konkurrierenden Ziele der Bildverarbeitung lässt sich insgesamt eine verbesserte Bilddarstellung erreichen. Beispielsweise kann es sinnvoll sein, einen Algorithmus, der geeignet ist, die Sichtbarkeit eines Katheters zu erhöhen, verstärkt in denjenigen Bildbereichen anzuwenden, wo ein Katheter zu erwarten ist, also im Bereich der Gefäße. Außerhalb der Gefäße erhöht ein solches Bildbearbeitungsverfahren jedoch das Rauschen. Somit kann der entsprechende Algorithmus außerhalb der Gefäße anders parametriert, beispielsweise herabgesetzt oder abgeschaltet werden. Außerhalb der Gefäße kann hingegen beispielsweise eine verstärkte zeitliche Filterung zu einem glatteren und gefälligeren Bildeindruck führen. Die Information, welche Bildbereiche sich auf Gefäße beziehen, wird erfindungsgemäß aus dem Gefäßbaumbild ermittelt.
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Erfindungsgemäß erfolgt also eine Nutzung eines Gefäßbildes (Angiographiebild, insbesondere Subtraktionsangiographiebild) zur, insbesondere ortsabhängigen Parametrierung der Livebildverarbeitung, das heißt zur Parametrierung von in Echtzeit aufgenommenen und dargestellten Projektionsbildern, insbesondere Durchleuchtungsbildern.
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Dabei enthalten die Grauwerte des Subtraktionsbildes (Gefäßbaum) Informationen darüber, welche Ortsbereiche des Livebildes in einem Gefäß liegen. Algorithmen, die zur Verarbeitung der Livebilder angewandt werden, können bei Verfügbarkeit und insbesondere bei Überlagerung des Gefäßbildes mit den Projektionsbildern das Gefäßbild zur insbesondere pixelweisen Parametrierung heranziehen. Diese ortsabhängige Parametrierung kann grundsätzlich auch bei bereits vorhandenen und etablierten Algorithmen ergänzend verwendet werden.
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Die Informationen des Gefäßbildes werden zur Parametrierung der auf die Livebilder angewandten Algorithmen genutzt, um die Wirkung dieser Algorithmen ortsabhängig zu optimieren. Damit können wertvolle Informationen über den angiographischen Kontext jedes einzelnen Bildpixels zur Parametrierung genutzt werden.
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Verschiedene Algorithmen zur Bildbearbeitung beziehungsweise Bildverbesserung verfolgen unterschiedliche Ziele und haben in der Regel unterschiedliche Seiteneffekte. Parametriert durch das Gefäßbild kann die Wirkung der Algorithmen ortsabhängig gewichtet werden. Damit können unerwünschte Seiteneffekte minimiert werden.
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Als Beispiel wird ein Hochpassfilter genannt, der geeignet ist, Katheterkanten zu verdeutlichen. Durch einen Hochpassfilter wird jedoch das Rauschen verstärkt. Die Nutzung des Gefäßbildes zur Parametrierung eines solchen Filters erlaubt die Einschränkung des unerwünschten Nebeneffekts auf den Bereich, in dem der positive Haupteffekt erwünscht ist, nämlich im Bereich des Katheters, also in den Gefäßen.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand von bevorzugten Ausführungsformen, welche in den beiliegenden, schematischen Zeichnungen dargestellt sind, weiter beschrieben. Hierin zeigt:
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1 ein Flussdiagramm zur Darstellung von Verfahrensschritten eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
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2 eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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Die einzelnen Verfahrensschritte gemäß einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens werden nachfolgend anhand der 1 beschrieben.
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In einem Schritt S1 wird ein Gefäßbaumbild erzeugt, insbesondere durch ein Subtraktionsverfahren (DSA-Bild). Das Gefäßbaumbild kann auch als Angiographiebild bezeichnet werden und kann grundsätzlich ein Projektionsbild oder ein aus einer Mehrzahl von Projektionsbildern rekonstruiertes, dreidimensionales Bild sein.
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In einem Schritt S2, welcher nach dem Schritt S1 durchgeführt wird, wird eine Zeitserie von Projektionsbildern, also ein Bildstrom, aufgenommen. Die Projektionsbilder, insbesondere Durchleuchtungsbilder, besonders bevorzugt Röntgenbilder, können beispielsweise mittels eines C-Bogengerätes aufgenommen werden.
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Die aufgenommene Bildserie wird in einem Schritt S3 nachbearbeitet, insbesondere, um die Darstellung zu verbessern. Die Nachbearbeitung beziehungsweise Bildbearbeitung erfolgt unter Anwendung eines Algorithmus oder mehrerer Algorithmen, deren Wirkungsweise durch Einstellung einer oder mehrerer Parameter verändert werden kann. Diese Parametrierung (Schritt S31) des Bildbearbeitungsalgorithmus erfolgt unter Nutzung von Bildinformationen des zuvor erzeugten Gefäßbaumbildes, wobei die Parametrierung insbesondere ortsabhängig (lokal unterschiedlich) durchgeführt wird. Hierfür werden ortsabhängig Bildinformationen des Gefäßbaumbildes verwendet.
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In einem Schritt S4 werden die bearbeiteten Projektionsbilder an einer Anzeigeeinrichtung, beispielsweise einem Monitor, dargestellt. Die Darstellung erfolgt vorzugsweise in Echtzeit, das heißt während der Aufnahme der Zeitserie der Projektionsbilder und allenfalls mit einer geringen zeitlichen Verzögerung zur jeweiligen Aufnahme.
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2 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, mit welcher insbesondere das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden kann. Die Vorrichtung umfasst eine Aufnahmeeinrichtung 30, nämlich ein Röntgengerät, insbesondere ein C-Bogengerät. Die Aufnahmeeinrichtung 30 umfasst eine Röntgenquelle 32 und einen Röntgendetektor 33, welche an den Armen eines C-Bogens 31 befestigt sind. Der C-Bogen 31 ist um eine Patientenliege 38 verschwenkbar. Bei dem Röntgendetektor 33 handelt es sich bevorzugt um einen digitalen Detektor, welcher digitale Röntgenbilder eines auf der Patientenliege 38 gebetteten Patienten 40 erzeugen kann. Der C-Bogen 31 ist beweglich an einem Ständer 34 aufgehängt.
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Die Aufnahmeeinrichtung 30 ist eingerichtet, in kurzen zeitlichen Abständen (vorzugsweise mindestens ein Bild pro zwei Sekunden) zweidimensionale Projektionsbilder (Fluoroskopiebilder) aufzunehmen, beispielsweise während einer Intervention. Darüber hinaus kann mittels der Aufnahmeeinrichtung 30 eine Angiographie durchgeführt werden, um von derselben Körperregion, insbesondere vor der Aufnahme der Bildserie, ein Gefäßbaumbild zu erzeugen. Hierzu werden ein mittels Kontrastmittel kontrastiertes Bild und ein Nativbild aufgenommen und voneinander subtrahiert. Die Berechnung des Subtraktionsbildes erfolgt in einer Recheneinrichtung, beispielsweise einem Computer. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, das Gefäßbaumbild mit einem separaten Aufnahmegerät zu erzeugen.
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Die durch den Röntgendetektor 33 akquirierten digitalen Röntgenbilder (Fluoroskopiebilder) werden an eine Bildbearbeitungseinrichtung 35 übertragen und dort bearbeitet. Die Bildbearbeitungseinrichtung 35 ist eingerichtet, die erfindungsgemäße Bildbearbeitung unter Verwendung der Bildinformationen des Gefäßbaumbildes durchzuführen. Die aufgenommenen Fluoroskopiebilder werden in der Bildbearbeitungseinrichtung 35 in Echtzeit bearbeitet, wobei unter Verwendung von Bildinformationen des Gefäßbaumbildes eine lokal unterschiedliche Gewichtung zumindest eines Bildbearbeitungsalgorithmus erfolgt. Die Recheneinrichtung zur Erzeugung des Gefäßbaumbildes und die Bildbearbeitungseinrichtung 35 können in einem gemeinsamen Rechner (Computer) implementiert sein.
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An einer Anzeigeeinrichtung 36 können die akquirierten und bearbeiteten Projektionsbilder und/oder das Gefäßbaumbild, gegebenenfalls überlagert, dargestellt werden. Die Anzeige beziehungsweise Darstellung kann insbesondere während einer Intervention erfolgen.
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Obwohl die Erfindung im Detail durch ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt, und andere Varianten können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
