DE102014108662A1 - Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts - Google Patents

Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts Download PDF

Info

Publication number
DE102014108662A1
DE102014108662A1 DE102014108662.7A DE102014108662A DE102014108662A1 DE 102014108662 A1 DE102014108662 A1 DE 102014108662A1 DE 102014108662 A DE102014108662 A DE 102014108662A DE 102014108662 A1 DE102014108662 A1 DE 102014108662A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
projector
hole
surgical device
alignment
minimally invasive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102014108662.7A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102014108662B4 (de
Inventor
Cheng-Wei Tung
Ren-Jeng Wang
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hiwin Technologies Corp
Original Assignee
Hiwin Technologies Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hiwin Technologies Corp filed Critical Hiwin Technologies Corp
Priority to DE102014108662.7A priority Critical patent/DE102014108662B4/de
Publication of DE102014108662A1 publication Critical patent/DE102014108662A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102014108662B4 publication Critical patent/DE102014108662B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A61B90/13—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints guided by light, e.g. laser pointers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
    • A61B90/57—Accessory clamps

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts, das einen Verbinder (31), eine Steckschnalle (32) und ein Ausrichtungselement (33) umfasst, wobei der Verbinder (31), die Steckschnalle (32) und das Ausrichtungselement (33) durch eine Steckverbindung miteinander verbunden sind, wobei das Ausrichtungselement (33) ein Geräteloch (3321) aufweist, wobei in das Geräteloch (3321) ein chirurgisches Gerät (5) gesteckt wird, wobei in der Ebene der Mittellinie (33211) des Geräteloches (3321) ein Projektor (4) angeordnet ist, wobei das Licht des Projektors (4) und die Mittellinie des Geräteloches (3321) einen Winkel (Q) einschließen.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts.
  • Bei der minimal-invasiven Chirurgie handelt es sich um einen operativen Eingriff mit kleinster Verletzung von Haut und Weichteilen, wie bei einer laparoskopischen Operation, wodurch eine rasche Genesung mit geringen Beschwerden nach der Operation erreicht werden kann.
  • Bei der laparoskopischen Operation werden ein Endoskopmodul und ein chirurgisches Gerät verwendet. Durch das Endoskop kann die Operation beobachtet werden.
  • Dafür ist ein Roboterarm zum Greifen des chirurgischen Geräts erforderlich. Das chirurgische Gerät muss um ein Zentrum RCM (Remote of Center Motion) bewegt werden, das der Eingriffspunkt der Operation ist, um eine Vergrößerung der Wunde zu vermeiden.
  • Aus dem amerikanischen Patent 5697939 ist ein chirurgisches Gerät bekannt, an dem zwei Projektoren befestigt sind, die den PCM-Punkt auf dem Körper projizieren können. Die Projektionsbilder der beiden Projektoren müssen in der Position des PCM-Punkts zusammenfallen. Durch die beiden Projektoren ist der Aufbau kompliziert und die Winkeleinstellung schwer. Zudem können die Bilder verzerrt werden, da die Oberfläche des Körpers uneben ist, so dass die Positionierung des RCM-Punkts einen Fehler machen kann.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts zu schaffen, das eine hohe Positionierpräzision für den PCM-Punkt des minimal-invasiven chirurgischen Geräts aufweist.
  • Diese Aufgabe wird durch das erfindungsgemäße Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts gelöst, das einen Verbinder, eine Steckschnalle und ein Ausrichtungselement umfasst, wobei der Verbinder, der Steckschnalle und das Ausrichtungselement durch eine Steckverbindung miteinander verbunden sind, wobei das Ausrichtungselement ein Geräteloch aufweist, wobei in das Geräteloch ein chirurgisches Gerät gesteckt wird, wobei in der Ebene der Mittellinie des Geräteloches ein Projektor angeordnet ist, wobei das Licht des Projektors und die Mittellinie des Geräteloches einen Winkel einschließen.
  • Vorzugsweise weist das Ausrichtungselement ein Projektorloch auf, wobei in das Projektorloch der Projektor gesteckt wird, wobei die Mittellinien des Geräteloches und des Projektorloches in der gleichen Ebene liegen und einen Winkel einschließen.
  • Die Erfindung kann den Aufbau vereinfachen und gestattet einen schnellen Wechsel des chirurgischen Geräts. Zudem ist die Positionierung des PCM-Punkts auf dem Körper präzis.
  • Im Folgenden wird die Erfindung an Hand eines Ausführungsbeispieles mit Bezug auf die Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung zeigt:
  • 1 eine perspektivische Darstellung des Ausrichtungsmoduls der Erfindung,
  • 2 eine Explosionsdarstellung des erfindungsgemäßen Ausrichtungsmoduls,
  • 3 eine perspektivische Darstellung des erfindungsgemäßen Ausrichtungsmoduls,
  • 4 eine Darstellung des erfindungsgemäßen Ausrichtungsmoduls mit dem chirurgischen Gerät, dem Projektor, dem Antriebsmodul und dem linearen Getriebemodul.
  • Die 1 bis 3 zeigen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Ausrichtungsmoduls (3), das einen Verbinder (31), eine Steckschnalle (32) und ein Ausrichtungselement (33) umfasst. Der Verbinder (31), der Steckschnalle (32) und das Ausrichtungselement (33) sind durch eine Steckverbindung miteinander verbunden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist der Verbinder (31) einen ersten Verbindungsteil (312) auf, der einen ersten Steckraum (3121) und Löcher (3122) besitzt. Der Steckraum (3121) und die Löcher (3122) sind miteinander verbunden. Der erste Verbindungsteil (312) ist U-förmig ausgebildet. Die Löcher (3122) befinden sich an den beiden Seiten des Verbindungsteils. Die Steckschnalle (32) weist einen Grundkörper (321), ein Führungsstück (322), eine ersten Haken (323) und einen zweiten Haken (324) auf. Der Hauptkörper (321) ist an den beiden Seiten mit dem Führungsstück (322) und dem zweiten Haken (324) verbunden. Die Verbindungsfläche des Hauptkörpers (321) und des zweiten Hakens (324) wird als Anlagefläche (3211) definiert. Das Führungsstück (322) ist an der anderen Seite mit dem ersten Haken (323) verbunden. Der erste Haken (323) und der zweite Haken (324) sind jeweils durch zwei beabstandete elastische Stäbe gebildet, die am Ende jeweils einen Vorsprung bilden. Das Ausrichtungselement (33) weist einen zweiten Verbindungsteil (331) auf, der einen zweiten Steckraum (3311) besitzt, dessen beiden Enden eine erste Stirnfläche (3312) und eine zweite Stirnfläche (3313) definieren. Bei der Montage des Verbinders (31), der Steckschnalle (32) und des Ausrichtungselements (33) wird der erste Haken (323) in den ersten Steckraum (3121) gesteckt, wobei die Vorsprünge in die Löcher (3122) eingreifen. Gleichzeitig wird das Führungsstück (322) in dem ersten Steckraum (3121) aufgenommen. Dadurch ist der Verbinder (31) mit der Steckschnalle (32) verbunden. Anschließend wird der zweite Verbindungsteil (324) in den zweiten Steckraum (3311) gesteckt, wobei die Vorsprünge des zweiten Hakens (324) von der zweiten Stirnfläche (3313) gesperrt werden und die erste Stirnfläche (3312) an der Anlagefläche (3211) anliegt. Dadurch wird die Verbindungsstabilität des Ausrichtungselements (33) und der Steckschnalle (32) erhöht. Daher sind der Verbinder (31), die Steckschnalle (32) und das Ausrichtungselement (33) miteinander verbunden.
  • Wie aus den 2 und 3 ersichtlich ist, weist das Ausrichtungselement (33) ein Geräteloch (3321) und ein Projektorloch (3322) auf. Die Mittellinien (33211, 33221) des Geräteloches (3321) und des Projektorloches (3322) liegen in der gleichen Ebene und schließen einen Winkel (Q) ein. In das Geräteloch (3321) wird ein chirurgisches Gerät (5) gesteckt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das chirurgische Gerät (5) ein Endoskop. Um das chirurgische Gerät (5) stabil zu befestigen, besitzt das Geräteloch (3321) einen Verstellschlitz (3323), wodurch das Geräteloch (3321) eine C-Form hat. Das Ausrichtungsteil (332) weist ein Schraubloch (3324) auf, das durch den Verstellschlitz (3323) durchgeht. In das Schraubloch (3324) wird eine Schraube (6) hingedreht. Wenn die Schraube (6) festgezogen wird, wird der Verstellschlitz (3323) verkleinert, wodurch der Durchmesser des Geräteloches (3321) verkleinert wird, so dass der Katheter (51) des chirurgischen Geräts (5) besser befestigt werden kann. In das Projektorloch (3322) wird ein Projektor (4) gesteckt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Projektor (4) ein IR-Sender, der einen Rotpunk auf den Katheter (51) projiziert. Wie aus 4 ersichtlich ist, ist der Rotpunkt der RCM-Punkt (100). Das Projektorloch (4) im vorliegenden Ausführungsbeispiel kann entfallen, wenn der Projektor (4) mit dem Ausrichtungselement (33) einteilig ausgebildet ist. Der Winkel (Q) des Lichtes des Projektors (4) und das chirurgische Gerät (5) muss richtig eingestellt werden, um einen Fehler des RCM-Punkts zu vermeiden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel beträgt der Winkel (Q) 15º.
  • Wie aus den 3 und 4 ersichtlich ist, weist der Verbinder (31) einen Befestigungsteil (311) auf, der an einen linearen Getriebemodul (2) befestigt wird, damit der Verbinder (31) und somit das chirurgische Gerät linear bewegt werden können. Die vorstehende Beschreibung stellt nur ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung dar und soll nicht als Definition der Grenzen und des Bereiches der Erfindung dienen. Alle gleichwertige Änderungen und Modifikationen gehören zum Schutzbereich dieser Erfindung.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Antriebsmodul
    2
    lineares Getriebemodul
    3
    Ausrichtungsmodul
    31
    Verbinder
    311
    Befestigungsteil
    312
    erster Verbindungsteil
    3121
    erster Steckraum
    3122
    Loch
    32
    Steckschnalle
    321
    Grundkörper
    3211
    Anlagefläche
    322
    Führungsstück
    323
    erster Haken
    324
    zweiter Haken
    33
    Ausrichtungsmodul
    331
    zweiter Verbindungsteil
    3311
    zweiter Steckraum
    3312
    erste Stirnfläche
    3313
    zweite Stirnfläche
    332
    Ausrichtungsteil
    3321
    Geräteloch
    3322
    Projektorloch
    33211, 33221
    Mittellinie
    3323
    Verstellschlitz
    3324
    Schraubloch
    4
    Projektor
    5
    chirurgisches Gerät
    51
    Katheter
    6
    Schraube
    Q
    Winkel
    100
    PCM-Punkt
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 5697939 [0005]

Claims (2)

  1. Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts, das einen Verbinder (31), eine Steckschnalle (32) und ein Ausrichtungselement (33) umfasst, wobei der Verbinder (31), die Steckschnalle (32) und das Ausrichtungselement (33) durch eine Steckverbindung miteinander verbunden sind, wobei das Ausrichtungselement (33) ein Geräteloch (3321) aufweist, wobei in das Geräteloch (3321) ein chirurgisches Gerät (5) gesteckt wird, wobei in der Ebene der Mittellinie (33211) des Geräteloches (3321) ein Projektor (4) angeordnet ist, wobei das Licht des Projektors (4) und die Mittellinie des Geräteloches (3321) einen Winkel (Q) einschließen.
  2. Ausrichtungsmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausrichtungselement (33) ein Projektorloch (3322) aufweist, wobei in das Projektorloch (3322) der Projektor (4) gesteckt wird, wobei die Mittellinien (33211, 33221) des Geräteloches (3321) und des Projektorloches (3322) in der gleichen Ebene liegen und einen Winkel (Q) einschließen.
DE102014108662.7A 2014-06-20 2014-06-20 Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts Active DE102014108662B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014108662.7A DE102014108662B4 (de) 2014-06-20 2014-06-20 Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014108662.7A DE102014108662B4 (de) 2014-06-20 2014-06-20 Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102014108662A1 true DE102014108662A1 (de) 2015-12-24
DE102014108662B4 DE102014108662B4 (de) 2024-05-23

Family

ID=54767782

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102014108662.7A Active DE102014108662B4 (de) 2014-06-20 2014-06-20 Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102014108662B4 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106344161A (zh) * 2016-11-22 2017-01-25 哈尔滨工业大学 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5280427A (en) * 1989-11-27 1994-01-18 Bard International, Inc. Puncture guide for computer tomography
US5697939A (en) 1992-08-20 1997-12-16 Olympus Optical Co., Ltd. Apparatus for holding a medical instrument in place
KR20090123151A (ko) * 2008-05-27 2009-12-02 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇 암의 링크구조 및 그 세팅방법
US20130144307A1 (en) * 2010-05-25 2013-06-06 Chang Wook Jeong Surgical robot system for realizing single-port surgery and multi-port surgery and method for controlling same

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5280427A (en) * 1989-11-27 1994-01-18 Bard International, Inc. Puncture guide for computer tomography
US5697939A (en) 1992-08-20 1997-12-16 Olympus Optical Co., Ltd. Apparatus for holding a medical instrument in place
KR20090123151A (ko) * 2008-05-27 2009-12-02 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇 암의 링크구조 및 그 세팅방법
US20130144307A1 (en) * 2010-05-25 2013-06-06 Chang Wook Jeong Surgical robot system for realizing single-port surgery and multi-port surgery and method for controlling same

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106344161A (zh) * 2016-11-22 2017-01-25 哈尔滨工业大学 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构
CN106344161B (zh) * 2016-11-22 2018-07-06 哈尔滨工业大学 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014108662B4 (de) 2024-05-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013106279A1 (de) Halterahmen für Steckverbindermodule
DE112016001927T5 (de) Führungsvorrichtung für ein langes Objekt und Befestigungselement
DE112019002001T5 (de) Abnehmbar mit einem endoskop verbundene sondenvorrichtung
DE102011119274A1 (de) Steckverbinder mit Abschirmung
EP2934359B1 (de) Instrumentenhalter
DE112019002022T5 (de) Endoskop mit einer abnehmbaren Sonde
DE112015001651T5 (de) Vorrichtung zum Führen eines langen Objekts
DE102010004277A1 (de) Trampolin
DE102014108662A1 (de) Ausrichtungsmodul für das Bewegungszentrum eines minimal-invasiven chirurgischen Geräts
DE202009007483U1 (de) Schnappkupplung
DE102011013300A1 (de) Gerätekombination zum Schutz vor Überspannungen
DE202014010971U1 (de) Elektrische Leiterplattensteckverbindung
DE2255783B2 (de) Elektrischer Mehrfachsteckverbinder
EP3427347B1 (de) Elektrische steckverbindung
DE2714409C3 (de) Verriegelungsvorrichtung für eine Steckvorrichtung
DE202014104654U1 (de) Höhenverstellbare Verbindungsvorrichtung für ein chirurgisches Gerät
DE1904354A1 (de) Gehaeuse aus Isoliermaterial fuer elektrische Verbinder
EP2539007A1 (de) Vorrichtung zum beobachten und/oder manipulieren von in einem durch eine enge öffnung zugänglichen hohlraum angeordneten objekten
WO2015113961A1 (de) Anordnung eines zubehörteils auf einem flanschbauteil
DE202020100514U1 (de) Kabelkette
DE102006029807A1 (de) Befestigungsvorrichtung mit Schwenkbasis
DE202010017396U1 (de) Trampolin
DE2032995A1 (en) Electrical contact plastic sleeve housing - with a bend-resistant sleeve-locking element
DE202017105770U1 (de) Werkzeugkoffer
DE202018102260U1 (de) Steckverbinderteil einer Steckverbindung

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division