DE102014107973A1

DE102014107973A1 - With two motorized wheels and a control provided truck

Info

Publication number: DE102014107973A1
Application number: DE102014107973.6A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Block; Manfred Milbredt; Georg Hein
Original assignee: Tente GmbH and Co KG
Current assignee: Tente GmbH and Co KG
Priority date: 2014-06-05
Filing date: 2014-06-05
Publication date: 2015-12-17
Also published as: WO2015185232A1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen mit zwei motorisch angetriebenen Laufrädern (5) und einer Steuerung versehenen Lastenwagen (1), wobei die Steuerung eine Handbetätigung eines Benutzers zur Einstellung einer Fahrgeschwindigkeit und/oder Fahrrichtung in eine Spannungs- oder Strombeaufschlagung eines das Laufrad (5) antreibenden Elektromotors übersetzt, wobei die Laufräder (5) unabhängig voneinander antreibbar sind, wobei innerhalb einer vorgegebenen Bandbreite unterschiedliche vom Benutzer zufolge der Handbetätigung eingestellte Fahrgeschwindigkeiten der Laufräder (5) durch die Steuerung in eine gleiche Fahrgeschwindigkeit beider Laufräder (5) umsetzbar ist. Weiter alternativ oder kombinativ kann bei einer nur auf den Fahrantrieb eines Laufrades (5) gerichteten Handbetätigung durch die Steuerung auch das andere Laufrad (5) mit der Hälfte oder weniger der Spannung oder des Stromes so beaufschlagt sein, dass die Fahrgeschwindigkeit der Hälfte oder weniger, bevorzugt 1/3 bis 1/100 der Fahrgeschwindigkeit des einen Laufrades (5) entspricht.The invention relates to a provided with two motor-driven wheels (5) and a control load carriage (1), wherein the controller is a manual operation of a user to set a driving speed and / or direction in a voltage or current of an impeller (5) driving electric motor translated, wherein the wheels (5) are independently drivable, wherein within a predetermined range of different user set by the manual operation driving speeds of the wheels (5) by the controller in a same speed of both wheels (5) can be implemented. Further alternatively or combinatively, in the case of manual operation by the control directed only on the traction drive of an impeller (5), the other impeller (5) can also be loaded with half or less of the voltage or the current in such a way that the travel speed of half or less, preferably corresponds to 1/3 to 1/100 of the travel speed of the one impeller (5).

Description

Die Erfindung betrifft einen mit zwei motorisch angetriebenen Laufrädern und einer Steuerung versehenen Lastenwagen.The invention relates to a provided with two motor-driven wheels and a control cargo carriage.

Bekannt sind verschiebbare Lastenwagen zum Transport von Gegenständen, so beispielsweise in Form von sogenannten Platten- oder Magazinwagen. Um zumindest die aufgebrachte Schiebekraft durch den Benutzer zu unterstützen, ist es bekannt, einen solchen Lastenwagen mit zumindest einem angetriebenen Laufrad auszustatten. Das Laufrad ist Teil einer Rolle, insbesondere einer Bockrolle, wobei darüber hinaus ein solcher Lastenwagen zudem auch mit – bevorzugt nicht antreibbaren – Lenkrollen versehen ist.Are known sliding load carriage for the transport of objects, such as in the form of so-called plate or magazine car. In order to support at least the applied pushing force by the user, it is known to provide such a load carriage with at least one driven wheel. The impeller is part of a role, in particular a fixed castor, wherein moreover such a freight car is also provided with - preferably non-drivable - castors.

Der Antrieb des zumindest einen Laufrades des Lastenwagens erfolgt bevorzugt elektromotorisch. Derartige mit einem Elektromotor angetriebene Laufräder, insbesondere als Bestandteil einer Rolle, sind bereits in verschiedener Hinsicht bekannt geworden. Es wird beispielsweise auf die WO 2007/093549 A1 ( US 2010/0181122 A1 ) und die WO 2012/110283 A1 verwiesen.The drive of the at least one impeller of the goods vehicle is preferably carried out by an electric motor. Such driven by an electric motor wheels, especially as part of a role have already become known in various respects. It is for example on the WO 2007/093549 A1 ( US 2010/0181122 A1 ) and the WO 2012/110283 A1 directed.

Ausgehend von dem genannten Stand der Technik beschäftigt sich die Erfindung mit der Aufgabe, einen Lastenwagen der in Rede stehenden Art anzugeben, der hinsichtlich der Handhabung verbessert ist.Based on the cited prior art, the invention is concerned with the task of specifying a cargo carriage of the type in question, which is improved in terms of handling.

Nach einer ersten Lehre der Erfindung ist diese Aufgabe beim Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei auf einen mit zwei motorisch angetriebenen Laufrädern und einer Steuerung versehener Lastenwagen abgestellt ist, wobei die Steuerung eine Handbetätigung eines Benutzers zur Einstellung einer Fahrgeschwindigkeit und/oder Fahrrichtung in eine Spannungs- oder Strombeaufschlagung eines das Laufrad antreibenden Elektromotors übersetzt, wobei die Laufräder unabhängig voneinander antreibbar sind, wobei innerhalb einer vorgegebenen Bandbreite unterschiedliche vom Benutzer zufolge der Handbetätigung eingestellte Fahrgeschwindigkeiten der Laufräder durch die Steuerung in eine gleiche Fahrgeschwindigkeit beider Laufräder umsetzbar ist.According to a first teaching of the invention, this object is achieved in the subject matter of claim 1, being turned off on a provided with two motor-driven wheels and a control cargo carriage, wherein the controller is a manual operation of a user to set a driving speed and / or direction in a voltage translated or current application of the impeller driving electric motor, wherein the wheels are driven independently of each other, wherein within a predetermined bandwidth set by the user according to the manual operation travel speeds of the wheels by the controller in a same driving speed of both wheels can be implemented.

Das Verfahren eines derartigen Lastenwagens ist durch die vorgeschlagene Lösung in gebrauchsvorteilhafter Weise verbessert. Der Lastenwagen verfügt über zumindest zwei motorisch angetriebene Laufräder, insbesondere elektromotorisch angetriebene Laufräder. Die Laufräder können, wie auch bevorzugt, jeweils Teil einer Bockrolle sein, wobei die Laufräder einzeln über eine Handbetätigung ansteuerbar sind. Hierzu kann beispielsweise an einem Halterungsbügel des Lastenwagens ein Bediengerät mit Betätigungsgriffen vorgesehen sein. Jedem anzutreibenden Laufrad ist bevorzugt ein Betätigungsgriff zugeordnet. Durch Betätigung nur eines Betätigungsgriffes kann eine Kurvenfahrt des Lastenwagens durchgeführt werden. Bei Betätigung beider Betätigungsgriffe in dieselbe Richtung wird eine Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt des Lastenwagens vorgenommen.The method of such a freight car is improved by the proposed solution in a useful advantageous manner. The load carriage has at least two motor-driven wheels, in particular electric motor-driven wheels. The wheels can, as also preferred, each be part of a caster, wherein the wheels are individually controlled by a manual operation. For this purpose, for example, be provided on a mounting bracket of the goods wagon an operating device with operating handles. Each driven impeller is preferably associated with an operating handle. By operating only one operating handle, a cornering of the goods vehicle can be performed. Upon actuation of both operating handles in the same direction, a forward or reverse travel of the goods car is made.

Es ist eine elektronische Steuerung vorgesehen, welche die Befehle über den oder die Betätigungsgriffe in eine Spannungs- oder Strombeaufschlagung eines das Laufrad antreibenden Elektromotors übersetzt.An electronic control is provided, which translates the commands via the or the operating handles in a voltage or current application of an impeller driving electric motor.

Über die Betätigungsgriffe kann auch eine Fahrgeschwindigkeit des Lastenwagens eingestellt werden, beispielsweise bei Ausgestaltung der Betätigungsgriffe als Dreh-Betätigungsgriffe in Abhängigkeit von einer Drehwinkelstellung der Betätigungsgriffe ausgehend von einer Null-Position.By means of the actuating handles, it is also possible to set a traveling speed of the freight wagon, for example when the actuating handles are configured as rotary actuating handles as a function of a rotational angle position of the actuating handles starting from a zero position.

Die Steuerung ist weiter so ausgelegt, dass bei einer entsprechenden Betätigung beider Betätigungsgriffe in dieselbe Richtung von der Steuerung erkannt wird, dass geradeaus vorwärts oder geradeaus rückwärts gefahren werden soll. Entsprechend sollen beide angetriebenen Laufräder mit gleicher Umdrehungszahl und/oder Leistung betrieben werden. Gleichwohl kann es hierbei vorkommen, dass die beiden Betätigungsgriffe geringfügig unterschiedlich in dieselbe Richtung betätigt werden und in unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten der beiden einzeln angetriebenen Laufräder umgesetzt werden. Dies kann für eine Kurvenfahrt genutzt werden, wenn der Unterschied der zwischen den von der Steuerung erfassten Steuersignale der Betätigungsgriffe beziehungsweise der hieraus resultierenden Fahrgeschwindigkeiten der beiden einzeln angetriebenen Laufräder außerhalb einer vorgegebenen Bandbreite liegt.The controller is further designed so that upon a corresponding actuation of both actuation handles in the same direction, the controller recognizes that it is intended to drive straight forward or backward straight ahead. Accordingly, both driven wheels are to be operated with the same number of revolutions and / or power. However, it may happen that the two operating handles are slightly differently operated in the same direction and implemented in different speeds of the two individually driven wheels. This can be used for cornering when the difference between the control signals detected by the control of the operating handles or the resulting travel speeds of the two individually driven wheels is outside a predetermined bandwidth.

Es ist jedoch auch durchaus üblich, dass der Benutzer die beiden Betätigungsgriffe zur Auslösung einer Vorwärts- oder einer Rückwärtsfahrt nicht gleichmäßig beaufschlagt. Die Erfassung einer Signalstärken-Differenz der beiden Betätigungsgriffe zueinander innerhalb einer vorgegebenen Bandbreite wird durch die Steuerung als Befehl zur Geradeausfahrt interpretiert. Die Steuerung bewirkt entsprechend hierbei unabhängig von der unterschiedlichen Beaufschlagung der Betätigungsgriffe eine gleichmäßige Spannungs- beziehungsweise Strombeaufschlagung der beiden angetriebenen Laufräder, so dass diese sich mit gleicher Fahrgeschwindigkeit bewegen.However, it is also quite common that the user does not uniformly act on the two operating handles for triggering a forward or a reverse drive. The detection of a signal strength difference of the two operating handles to each other within a predetermined bandwidth is interpreted by the controller as a command for driving straight ahead. The control causes correspondingly in this case, regardless of the different loading of the operating handles a uniform voltage or current application of the two driven wheels, so that they move at the same speed.

Die Bandbreite kann 10% oder weniger einer maximalen Fahrgeschwindigkeit betragen, bis hin zu 0,01% der maximalen Fahrgeschwindigkeit. So ist beispielsweise bei einer maximalen Fahrgeschwindigkeit des Lastenwagens von 3 km/h eine Signaldifferenz zwischen den beiden Betätigungsgriffen, die eine Fahrgeschwindigkeit-Differenz der beiden angetriebenen Laufräder zueinander von beispielsweise 0,2 km/h betragen würde, als Befehl zur Geradeausfahrt umgesetzt, so dass beide Laufräder mit gleicher Fahrgeschwindigkeit angetrieben werden.The bandwidth can be 10% or less of a maximum vehicle speed, up to 0.01% of the maximum vehicle speed. So is For example, at a maximum travel speed of the freight car of 3 km / h, a signal difference between the two operating handles, which would be a driving speed difference of the two driven wheels to each other, for example, 0.2 km / h, implemented as a command for driving straight ahead, so that both wheels be driven at the same speed.

Eine weitere mögliche Lösung der Aufgabe ist nach einem weiteren Erfindungsgedanken bei einem Lastenwagen, der mit zwei motorisch angetriebenen Laufrädern und einer Steuerung versehen ist, gegeben, wobei die Steuerung eine Handbetätigung eines Benutzers zur Einstellung einer Fahrgeschwindigkeit und/oder Fahrrichtung in eine Spannungs- oder Strombeaufschlagung eines das Laufrad antreibenden Elektromotors umsetzt, wobei die Laufräder unabhängig voneinander antreibbar sind, wobei bei einer nur auf den Fahrantrieb eines Laufrades gerichteten Handbetätigung durch die Steuerung auch das andere Laufrad mit der Hälfte oder weniger der Spannung oder des Stromes so beaufschlagt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit der Hälfte oder weniger, bevorzugt ein Drittel bis ein Hundertstel der Fahrgeschwindigkeit des einen Laufrades entspricht.A further possible solution of the problem is given according to a further inventive idea in a freight car, which is provided with two motor-driven wheels and a control, the control being a manual operation of a user for setting a driving speed and / or direction in a voltage or current one of the impeller driving electric motor converts, the wheels are driven independently, wherein in a directed only on the drive of an impeller manual operation by the controller and the other impeller with half or less of the voltage or the current is applied so that the driving speed half or less, preferably one-third to one-hundredth of the travel speed of the one impeller.

Eine Kurvenfahrt des Lastenwagens ist hierdurch verbessert. Die Beaufschlagung bevorzugt nur eines Betätigungsgriffes des Bediengerätes zur Einleitung einer Kurvenfahrt führt unter Nutzung der Steuerung zugleich auch zu einer Spannungs- oder Strombeaufschlagung des anderen, bevorzugt kurveninneren, Laufrades.A cornering of the goods car is thereby improved. The admission preferably only one operating handle of the operating device to initiate a turn leads using the controller at the same time also to a voltage or current application of the other, preferably inside the curve, impeller.

Mit bevorzugt nur der Betätigung eines Betätigungsgriffes wird das kurvenäußere Laufrad bevorzugt mit der dem Steuerbefehl des Betätigungsgriffes entsprechenden Geschwindigkeit bewegt. Der diesbezügliche Elektromotor wird entsprechend mit Strom beziehungsweise Spannung beaufschlagt. Das kurveninnere Laufrad beziehungsweise dessen Elektromotor wird zugleich derart beaufschlagt, dass dessen Fahrgeschwindigkeit beispielsweise einem Fünftel oder einem Zwanzigstel der Fahrgeschwindigkeit des äußeren Laufrades entspricht.With preferably only the operation of an actuating handle, the outer wheel is preferably moved with the speed corresponding to the control command of the operating handle. The relevant electric motor is applied accordingly with current or voltage. The curve-internal impeller or its electric motor is at the same time acted upon in such a way that its travel speed corresponds, for example, to one fifth or one twentieth of the travel speed of the outer impeller.

Auch kann diesbezüglich bei einer Kurvenfahrt eine Aufteilung der Fahrgeschwindigkeit bei üblicher Geradeausfahrt auf die beiden Laufräder erfolgen derart, dass beispielsweise das kurvenäußere Laufrad mit 80% und das kurveninnere Laufrad mit 20% der üblichen Fahrgeschwindigkeit bewegt wird.Also, in this regard when cornering a division of the driving speed in the usual straight ahead on the two wheels done so that, for example, the outside wheel with 80% and the inside wheel is moved with 20% of the usual driving speed.

Bevorzugt ist auch, dass die Steuerung anhand der Drehzahl erfolgt, da diese letztlich für das Fahrverhalten ausschlaggebend ist. Aufgrund unterschiedlicher Widerstände und Geländeverhältnisse kann aber die erforderliche Leistung hierzu nochmals unterschiedlich sein. So überwacht die Steuerung die Drehzahl der Laufräder, wobei eine gleiche oder unterschiedliche Einstellung der Laufräder hinsichtlich der diesbezüglichen Drehzahlen gesteuert beziehungsweise geregelt wird.It is also preferred that the control takes place on the basis of the rotational speed, since this ultimately determines the driving behavior. Due to different resistances and terrain, however, the required power may be different again. Thus, the controller monitors the speed of the wheels, with the same or different setting of the wheels is controlled or regulated with respect to the respective speeds.

Zur Umsetzung der Steuerung kann in einem Laufrad eine Steuerungsschaltung aufgenommen sein. Diese steht bevorzugt in elektrischer Verbindung mit dem Bediengerät. Die Steuerungsschaltung wirkt auf den Antrieb des Laufrades, kann darüber hinaus auch den Antrieb des anderen antreibbaren Laufrades beeinflussen. Auch kann in jedem der Laufräder eine Steuerungsschaltung aufgenommen sein.To implement the control, a control circuit can be accommodated in an impeller. This is preferably in electrical connection with the operating device. The control circuit acts on the drive of the impeller, moreover, can also influence the drive of the other drivable impeller. Also, a control circuit may be included in each of the wheels.

Bevorzugt sind dann die Steuerungsschaltungen beider Laufräder so eingerichtet, dass eine als Master-Steuerungsschaltung und die andere als Slave-Steuerungsschaltung arbeitet. Die Master-Steuerungsschaltung des einen Laufrades kommuniziert mit dem Bediengerät und wertet dessen Signale beispielsweise bei einer Handbetätigung durch den Benutzer aus. Die Master-Steuerungsschaltung übermittelt entsprechende Signale an die Slave-Steuerungsschaltung des anderen Laufrades, beispielsweise zur gleichen Spannungs- beziehungsweise Strombeaufschlagung beider Laufrad-Motoren bei einer Geradeausfahrt, oder beispielsweise zur spannungs- beziehungsweise stromreduzierten Beaufschlagung des slave-seifigen Laufradmotors bei einer Kurvenfahrt oder dergleichen.Preferably, the control circuits of both wheels are then arranged so that one works as a master control circuit and the other as a slave control circuit. The master control circuit of the one impeller communicates with the operating device and evaluates its signals, for example, in a manual operation by the user. The master control circuit transmits corresponding signals to the slave control circuit of the other impeller, for example, the same voltage or current loading of both impeller motors in a straight line, or for example, the voltage or current reduced application to the slave-soapy impeller motor when cornering or the like.

Das Bediengerät kommuniziert in bevorzugter Ausgestaltung über ein Bus-System mit der Steuerungsschaltung, insbesondere mit der Master-Steuerungsschaltung des einen Laufrades.The operating device communicates in a preferred embodiment via a bus system with the control circuit, in particular with the master control circuit of the one impeller.

Auch kann bei einer eine Kurvenfahrt bezweckenden Handbetätigung, die sich in dem Fahrbetrieb nur eines Laufrades auswirkt, unabhängig von der Fahrtrichtung dasselbe Laufrad beaufschlagt werden. Bei einer Vorwärtsfahrt wird zufolge entsprechender Handbetätigung eines Betätigungsgriffes beispielsweise eine Rechtskurve bei entsprechender Beaufschlagung des kurvenäußeren Laufrades durchgeführt, während bei einer Rückwärtsfahrt, bei welcher vom Benutzer eine im Prinzip gleiche Kurve beabsichtigt ist zu fahren, in diesem Fall eine Linkskurve angesteuert wird. Hierbei wird dasselbe Laufrad beaufschlagt wie auch bei der Vorwärtsfahrt.Also, in a cornering purposeful manual operation, which affects only one impeller in the driving operation, regardless of the direction of travel the same impeller are acted upon. When driving forwards, for example, a right turn is carried out with appropriate action on the outside wheel, according to the corresponding manual operation of an operating handle, while in a reverse drive, in which the user a basically same curve is intended to drive, in this case, a left turn is controlled. Here, the same impeller is applied as well as in the forward drive.

Auch kann bezüglich einer Kurvenfahrt bei einer Vorwärtsbewegung des Lastenwagens das eine Laufrad (wesentlich) mit Leistung beaufschlagt sein, während bei einer Rückwärtsfahrt, obwohl von dem Benutzer eine im Prinzip gleiche Kurve beabsichtigt ist zu fahren, das andere Laufrad wesentlich mit Leistung zu beaufschlagen ist. Die Steuerung ist entsprechend hierzu ausgelegt, um die benutzerseitigen Befehle über das Bediengerät entsprechend auszuwerten.Also, with respect to cornering in a forward movement of the goods cart, the one impeller (essential) to be powered, while in a reverse drive, although the user a basically same curve is intended to drive, the other impeller is to apply significant power. The controller is designed accordingly to the user side To evaluate commands via the HMI device.

Bevorzugt ist zum Antrieb des Laufrades ein Nabenmotor vorgesehen. Der Nabenmotor bedarf ersichtlich einer Energieversorgung, die üblicherweise über einen an dem Lastenwagen vorgesehenen Akkumulator sichergestellt ist. Weiter bevorzugt sind an einem solchen Lastenwagen zwei Rollen mit angetriebenen Laufrädern, beispielsweise Bockrollen, vorgesehen. Bevorzugt, wenn beispielsweise vier Rollen insgesamt vorgesehen sind, handelt es sich um zwei vordere oder zwei hintere Rollen, bezogen auf eine übliche Verfahrrichtung des Lastenwagens, die angetrieben sein können.Preferably, a hub motor is provided for driving the impeller. The hub motor obviously requires a power supply, which is usually ensured by a provided on the cargo cart accumulator. More preferably, two rollers with driven wheels, such as fixed castors, are provided on such a load carriage. Preferably, if, for example, four rollers are provided in total, there are two front or two rear rollers, based on a conventional direction of travel of the goods wagon, which can be driven.

Bei Anordnung von vier Rollen sind bevorzugt die nicht angetriebenen Rollen sogenannte Schwenkrollen.When four rollers are arranged, the non-driven rollers are preferably so-called castors.

Nachstehend ist die Erfindung des Weiteren anhand der beigefügten Zeichnungen, die jedoch lediglich Ausführungsbeispiele darstellen, erläutert. Hierbei zeigt:The invention will be further explained below with reference to the accompanying drawings, which, however, are merely exemplary embodiments. Hereby shows:

1 eine schematische perspektivische Ansicht eines Lastenwagens mit zwei angetriebenen elektrischen Rollen und zwei weiteren nicht angetriebenen Rollen; 1 a schematic perspective view of a freight car with two driven electric rollers and two other non-driven rollers;

2 den Lastenwagen in Draufsicht bei einer Vorwärtsfahrt; 2 the load carriage in plan view during a forward drive;

3 eine der 2 entsprechende Darstellung bei Durchfahren einer Rechtskurve in Vorwärtsfahrt; 3 one of the 2 corresponding representation when driving through a right-hander in forward drive;

4 den Lastenwagen in Draufsicht, eine Rangierfahrt betreffend. 4 the cargo carriage in plan view, a Rangierfahrt concerning.

Dargestellt und beschrieben ist mit Bezug zu 1 ein Lastenwagen 1, der eine Ladefläche 2 und einen zum Verfahren dienenden Handhabungsbügel 3 aufweist. Unterhalb der Ladefläche 2 sind beim Ausführungsbeispiel vier Rollen angeordnet, von denen zwei Rollen nicht angetriebene übliche Verfahrrollen mit Laufrädern 4 sind und zwei Rollen über einen Nabenmotor elektrisch angetriebene Laufräder 5, 5' verfügen.Shown and described with reference to 1 a freight car 1 , which is a cargo area 2 and a handle for handling the method 3 having. Below the loading area 2 In the exemplary embodiment, four rollers are arranged, of which two rollers are non-driven conventional traversing wheels with wheels 4 and two rollers via a hub motor electrically driven wheels 5 . 5 ' feature.

Eine, mit einem elektrisch angetriebenen Laufrad 5, 5' angetriebene Rolle ist bevorzugt als Bockrolle ausgebildet. Die mit nicht angetriebenen Laufrädern 4 versehenen Rollen können beim Ausführungsbeispiel als Lenkrollen ausgebildet sein.One, with an electrically driven impeller 5 . 5 ' driven roller is preferably designed as a castor. The with non-driven wheels 4 provided rollers may be formed in the embodiment as a steering rollers.

Ersichtlich sind die angetriebenen Laufräder 5, 5' in üblicher Verfahrrichtung r bezüglich des Lastenwagens 1 vorne angeordnet. Sie können also den Lastenwagen 1 ziehen.Visible are the driven wheels 5 . 5 ' in the usual travel direction r with respect to the freight car 1 arranged in front. So you can use the freight cart 1 pull.

Bezüglich des Lastenwagens 1 ist weiter ersichtlich ein Bediengerät 6 vorgesehen, das umgreifend zu dem Halterungsbügel 3 angeordnet ist. Das Bediengerät 6 ist im Querschnitt kreisringförmig gebildet. Bezüglich der Längserstreckung in Richtung des Halterungsbügels 3 ist zugeordnet beiden Endseiten an dem Bediengerät 6 je ein Betätigungsgriff 7 ausgebildet. Jeder Betätigungsgriff 7 kann um den Halterungsbügels 3 auf einem Kreisbogen, der sich in einer Ebene senkrecht zur Erstreckung des Halterungsbügels 3 in diesem Bereich erstreckt, bewegt werden.Regarding the freight car 1 is also apparent an operating device 6 provided, which encompassing the bracket 3 is arranged. The operating device 6 is formed annular in cross section. With regard to the longitudinal extent in the direction of the mounting bracket 3 is assigned to both end pages on the HMI device 6 one operating handle each 7 educated. Every operating handle 7 can around the bracket 3 on a circular arc extending in a plane perpendicular to the extension of the support bracket 3 extends in this area, be moved.

Mit jedem der Betätigungsgriffe 7 kann eines der angetriebenen Laufräder 5 betätigt werden.With each of the operating handles 7 can be one of the driven wheels 5 be operated.

Die Laufräder 5, 5' der diesbezüglichen Rollen können unabhängig voneinander angesteuert werden, so dass auch nur ein Laufrad angetrieben werden kann und das andere nicht.The wheels 5 . 5 ' the relevant roles can be controlled independently, so that only one impeller can be driven and the other not.

Eine elektrische Verbindung zwischen einem angetriebenen Laufrad 5 beziehungsweise einer angetriebenen Rolle und dem Bediengerät 6 kann sich, was durch das strichlinierte wiedergegebene Kabel 8 angedeutet ist, bezüglich des Halterungsbügels 3 innerhalb des Halterungsbügels 3 erstrecken.An electrical connection between a driven impeller 5 or a driven roller and the operating device 6 may be what's going through the dashed rendered cable 8th is indicated, with respect to the bracket bracket 3 inside the bracket 3 extend.

Bevorzugt ist zwischen dem Bediengerät 6 und den Laufrollen 5 und 5' ein nicht dargestelltes Verbindungsgehäuse vorgesehen, das weiter bevorzugt auch die Batterie aufnimmt. In dem Verbindungsgehäuse sind die Motoren der Laufräder 5, 5' und/oder die in den Laufrädern 5, 5' vorgesehenen Steuerungsschaltungen mit dem Bediengerät 6, sowie mit der Energieversorgung verdrahtet.Preferred is between the HMI device 6 and the rollers 5 and 5 ' an unillustrated connection housing is provided which more preferably also receives the battery. In the connecting housing are the motors of the wheels 5 . 5 ' and / or in the wheels 5 . 5 ' provided control circuits with the HMI device 6 , as well as wired to the power supply.

Bei einer üblichen Verfahrrichtung r geradeaus nach vorn werden beide Betätigungsgriffe 7 zumindest annähernd gleichmäßig in dieselbe Richtung – bevorzugt nach vorne – verlagert (vergleiche 2, Pfeile a). Der Verlagerungsweg eines jeden Betätigungsgriffes 7 definiert die Fahrgeschwindigkeit der angetriebenen Laufräder 5, 5'.In a usual direction of travel r straight forward forward both actuation handles 7 at least approximately evenly in the same direction - preferably forward - relocated (see 2 , Arrows a). The displacement path of each operating handle 7 defines the driving speed of the driven wheels 5 . 5 ' ,

Innerhalb einer vorgegebenen, durch eine elektronische Steuerung überwachten Bandbreite ist auch eine ungleichmäßige Verlagerung der Betätigungsgriffe 7 zur Generierung einer Geradeausfahrt möglich. So muss der Benutzer nicht zwingend beide Betätigungsgriffe 7 exakt gleich weit in Pfeilrichtung a verlagern. Vielmehr wird eine gewisse Toleranz zwischen den Bewegungswegen der Betätigungsgriffe 7 akzeptiert. Die Steuerung erfasst die Bewegungen der Betätigungsgriffe 7 unter Berücksichtigung der erlaubten Toleranz als Befehl zur Geradeausfahrt. Beide Laufräder 5 und 5' werden über die Steuerung gleichmäßig spannungs- beziehungsweise strombeaufschlagt, so dass diese gleiche Fahrgeschwindigkeiten aufweisen.Within a given, monitored by an electronic control bandwidth is also a non-uniform displacement of the operating handles 7 to generate a straight-ahead driving possible. So the user does not necessarily have to use both operating handles 7 move exactly the same distance in the direction of arrow a. Rather, a certain tolerance between the movement paths of the operating handles 7 accepted. The controller detects the movements of the operating handles 7 taking into account the permitted tolerance as a straight-ahead command. Both wheels 5 and 5 ' are equal voltage or current charged via the control so that they have the same speeds.

Ungleichmäßige Verlagerungen der Betätigungsgriffe 7 außerhalb der erlaubten Bandbreite führen zu einer Kurvenfahrt des Lastenwagens 1. Hierbei wird ein Laufrad (beispielsweise Laufrad 5) schneller angetrieben als das andere Laufrad (beispielsweise Laufrad 5'). Uneven displacements of the operating handles 7 Outside the permitted bandwidth lead to cornering of the goods car 1 , This is an impeller (for example impeller 5 ) driven faster than the other impeller (for example, impeller 5 ' ).

Eine Kurvenfahrt ist gemäß der Darstellung in 3 auch allein durch Betätigen nur eines Betätigungsgriffes 7 möglich. So wird beispielsweise für eine Kurvenfahrt nach rechts (siehe Pfeil r' in 3) der vom Benutzer aus betrachtete linke Betätigungsgriff 7 betätigt. Bei einer Kurvenfahrt nach vorn wird der Betätigungsgriff 7 entsprechend nach vorn verlagert (wie generell bei einer Vorwärtsfahrt).A cornering is as shown in 3 also alone by pressing only one operating handle 7 possible. For example, for a turn to the right (see arrow r 'in 3 ) the left operating handle considered by the user 7 actuated. When cornering forward is the operating handle 7 shifted accordingly forward (as generally in a forward drive).

Die Steuerung setzt den Fahrbefehl über den Betätigungsgriff 7 in eine Spannungs- oder Strombeaufschlagung des kurvenäußeren Laufrades (hier Laufrad 5) um. Auch das andere Laufrad 5', entsprechend das kurveninnere Laufrad, wird spannungs- beziehungsweise strombeaufschlagt, dies jedoch mit einem gegenüber dem kurvenäußeren Laufrad 5 geringeren Wert. Bevorzugt entspricht der geringere Beaufschlagungswert etwa einem Drittel bis einem Zehntel des Beaufschlagungswertes des kurvenäußeren Laufrades 5.The controller sets the travel command via the operating handle 7 in a voltage or current load of the outside wheel (here impeller 5 ) around. Also the other wheel 5 ' , according to the inside wheel, is subjected to voltage or current, but this with a relation to the outside wheel 5 lower value. Preferably, the lower Beaufschlagungswert corresponds to about one-third to one-tenth of the Beaufschlagungswertes the outside wheel 5 ,

Auch kann die Steuerung eine übliche Spannungs- oder Strombeaufschlagung eines anzutreibenden Laufrades bei einer Kurvenfahrt auf das kurvenäußere und kurveninnere Laufrad aufteilen, so beispielsweise in einem Verhältnis von 80% zu 20%, wobei der geringere Wert an dem kurveninneren Laufrad (hier Laufrad 5') abfällt.Also, the controller can divide a conventional voltage or current loading of an impeller to be driven when cornering on the outside and inside the curve wheel, such as in a ratio of 80% to 20%, the lower value on the inside wheel (here impeller 5 ' ) drops.

Wird bei einer Kurvenfahrt gemäß dem Pfeil r' bei einer Vorwärtsbewegung des Lastenwagens 1 das kurvenäußere Laufrad 5 spannungs- beziehungsweise strombeaufschlagt, so wird in einer bevorzugten Ausführungsform bei einer Rückwärtsfahrt unter Nutzung desselben Betätigungsgriffes 7 das andere Laufrad 5' über die Steuerung beaufschlagt, so dass sich eine rückwärts gerichtete Kurvenfahrt gemäß dem Pfeil r'' einstellt. Hierdurch ist in günstiger Weise ein Rangieren des Lastenwagens 1 unter Betätigung nur eines Betätigungsgriffes 7 erreichbar (vergleiche 4).When cornering according to the arrow r 'in a forward movement of the goods car 1 the outside wheel 5 voltage or current charged, it is in a preferred embodiment in a reverse drive using the same operating handle 7 the other wheel 5 ' acted upon by the control, so that sets a reverse cornering according to the arrow r ''. As a result, a maneuvering of the goods car in a favorable manner 1 under actuation of only one operating handle 7 reachable (compare 4 ).

Zur Umsetzung der Steuerung ist in einem der Laufräder 5 oder 5' eine Master-Steuerungsschaltung vorgesehen. Diese kommuniziert mit dem Bediengerät 6. Die Kommunikation erfolgt bevorzugt über ein Bus-System.To implement the control is in one of the wheels 5 or 5 ' provided a master control circuit. This communicates with the HMI device 6 , The communication preferably takes place via a bus system.

Die Befehlsignale der Betätigungsgriffe 7, welche Signale bevorzugt zufolge Zusammenwirkung von griffseitigen Magneten und geräteseitig vorgesehenen Hall-Sensoren generiert werden, werden in der Master-Steuerungsschaltung ausgewertet. Diese veranlasst die entsprechende Spannungs- beziehungsweise Strombeaufschlagung des zugeordneten Antriebmotors. Über eine elektrische Schaltung werden durch die Master-Steuerungsschaltung Signale für eine Slave-Steuerungsschaltung der anderen Laufrolle 5' oder 5 generiert, zur entsprechenden Ansteuerung des diesbezüglichen Antriebmotors.The command signals of the operating handles 7 which signals are preferably generated as a result of interaction of handle-side magnets and device-side Hall sensors are evaluated in the master control circuit. This causes the corresponding voltage or current application of the associated drive motor. Via an electrical circuit signals for a slave control circuit of the other roller by the master control circuit 5 ' or 5 generated, for the corresponding control of the relevant drive motor.

Die Master-Steuerungsschaltung bestimmt in Abhängigkeit von den Griffsignalen, ob beide Antriebsmotoren der Laufräder 5 und 5' gleich beaufschlagt werden oder ob das, die Slave-Steuerungsschaltung beinhaltende Laufrad mehr oder weniger beaufschlagt wird als das die Master-Steuerungsschaltung beinhaltende Laufrad.The master control circuit determines, depending on the handle signals, whether both drive motors of the wheels 5 and 5 ' are applied or whether the, the slave control circuit-containing impeller is acted upon more or less than the impeller containing the master control circuit.

Die vorstehenden Ausführungen dienen der Erläuterung der von der Anmeldung insgesamt erfassten Erfindungen, die den Stand der Technik zumindest durch die folgenden Merkmalskombinationen jeweils eigenständig weiterbilden, nämlich:
Ein Lastenwagen mit zwei motorisch angetriebenen Laufrädern 5, 5' und einer Steuerung, wobei die Steuerung eine Handbetätigung eines Benutzers zur Einstellung einer Fahrgeschwindigkeit und/oder Fahrrichtung in eine Spannungs- oder Strombeaufschlagung eines das Laufrad 5, 5' antreibenden Elektromotors übersetzt, wobei die Laufräder 5, 5' unabhängig voneinander antreibbar sind, wobei innerhalb einer vorgegebenen Bandbreite unterschiedliche vom Benutzer zufolge der Handbetätigung eingestellte Fahrgeschwindigkeiten der Laufräder 5, 5' durch die Steuerung in eine gleiche Fahrgeschwindigkeit beider Laufräder 5, 5' umsetzbar ist.The above explanations serve to explain the inventions as a whole covered by the application, which independently further develop the state of the art, at least by the following combinations of features, namely:
A freight cart with two motor-driven wheels 5 . 5 ' and a controller, wherein the controller is a manual operation of a user for setting a vehicle speed and / or direction in a voltage or current application of the impeller 5 . 5 ' driving electric motor translated, the wheels 5 . 5 ' are driven independently of each other, wherein within a given bandwidth different set by the user according to the manual operation speeds of the wheels 5 . 5 ' by the control in the same speed of both wheels 5 . 5 ' is feasible.

Ein Lastenwagen, der dadurch gekennzeichnet ist, dass die Bandbreite 10% oder weniger einer maximalen Fahrgeschwindigkeit beträgt.A cargo cart characterized in that the bandwidth is 10% or less of a maximum traveling speed.

Ein Lastenwagen mit zwei motorisch angetriebenen Laufrädern 5, 5' und einer Steuerung 1, wobei die Steuerung eine Handbetätigung eines Benutzers zur Einstellung einer Fahrgeschwindigkeit und/oder Fahrrichtung in eine Spannungs- oder Strombeaufschlagung eines das Laufrad 5, 5' antreibenden Elektromotors übersetzt, wobei die Laufräder 5, 5' unabhängig voneinander antreibbar sind, wobei bei einer nur auf den Fahrantrieb eines Laufrades 5, 5' gerichteten Handbetätigung durch die Steuerung auch das andere Laufrad 5', 5 mit der Hälfte oder weniger der Spannung oder des Stromes so beaufschlagt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit der Hälfte oder weniger, bevorzugt 1/3 bis 1/100 der Fahrgeschwindigkeit des einen Laufrades 5, 5' entspricht.A freight cart with two motor-driven wheels 5 . 5 ' and a controller 1 wherein the controller is a manual operation of a user for setting a driving speed and / or driving direction in a voltage or current application of the impeller 5 . 5 ' driving electric motor translated, the wheels 5 . 5 ' can be driven independently of each other, with one only on the drive of an impeller 5 . 5 ' directed manual operation by the control also the other impeller 5 ' . 5 is applied with half or less of the voltage or the current so that the driving speed of half or less, preferably 1/3 to 1/100 of the travel speed of the one impeller 5 . 5 ' equivalent.

Ein Lastenwagen, der dadurch gekennzeichnet ist, dass die Steuerung die Drehzahl der Laufräder 5, 5' überwacht und dass eine gleiche oder unterschiedliche Einstellung der Laufräder 5, 5' hinsichtlich der diesbezüglichen Drehzahlen gesteuert bzw. geregelt wird.A load carriage characterized in that the controller controls the speed of the wheels 5 . 5 ' monitors and that an equal or different setting of the wheels 5 . 5 ' is controlled or regulated with respect to the respective rotational speeds.

Ein Lastenwagen, der dadurch gekennzeichnet ist, dass zur Umsetzung der Steuerung in einem Laufrad 5, 5' eine Steuerungsschaltung aufgenommen ist.A cargo carriage, which is characterized in that to implement the control in an impeller 5 . 5 ' a control circuit is included.

Ein Lastenwagen, der dadurch gekennzeichnet ist, dass in jedem der Laufräder 5, 5' eine Steuerungsschaltung aufgenommen ist.A cargo carriage characterized in that in each of the wheels 5 . 5 ' a control circuit is included.

Ein Lastenwagen, der dadurch gekennzeichnet ist, dass die Steuerungsschaltungen so eingerichtet sind, dass eine als Master-Steuerungsschaltung und die andere als Slave-Steuerungsschaltung arbeitet.A cargo cart, characterized in that the control circuits are arranged to operate as one master control circuit and the other as a slave control circuit.

Ein Lastenwagen, der dadurch gekennzeichnet ist, dass bei einer eine Kurvenfahrt bezweckenden Handbetätigung, die sich in dem Fahrantrieb nur eines Laufrades 5, 5' auswirkt, unabhängig von der Fahrtrichtung das selbe Laufrad 5, 5' beaufschlagt wird.A load carriage, which is characterized in that at a cornering purposeing manual operation, located in the drive of only one impeller 5 . 5 ' affects the same impeller regardless of the direction of travel 5 . 5 ' is charged.

Alle offenbarten Merkmale sind (für sich, aber auch in Kombination untereinander) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen. Die Unteransprüche charakterisieren mit ihren Merkmalen eigenständige erfinderische Weiterbildungen des Standes der Technik, insbesondere um auf Basis dieser Ansprüche Teilanmeldungen vorzunehmen.All disclosed features are essential to the invention (individually, but also in combination with one another). The disclosure of the associated / attached priority documents (copy of the prior application) is hereby also incorporated in full in the disclosure of the application, also for the purpose of including features of these documents in claims of the present application. The subclaims characterize with their features independent inventive developments of the prior art, in particular to make on the basis of these claims divisional applications.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: LastenwagenLast car
22: Ladeflächeload area
33: Handhabungsbügelhandling bracket
44: LaufradWheel
55: LaufradWheel
5'5 ': LaufradWheel
66: Bediengerätcontrol unit
77: Betätigungsgriffoperating handle
88th: Kabelelectric wire
aa: Pfeilarrow
rr: Verfahrrichtungtraversing
r'r ': Verfahrrichtungtraversing
r''r '': Verfahrrichtungtraversing

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2007/093549 A1 [0003]
US 2010/0181122 A1 [0003]
WO 2012/110283 A1 [0003]

Claims

With two motor-driven wheels ( 5 . 5 ' ) and a control provided freight cart ( 1 ), wherein the controller is a manual operation of a user for setting a driving speed and / or driving direction in a voltage or current loading of the impeller ( 5 . 5 ' ) driving electric motor, wherein the wheels ( 5 . 5 ' ) are driven independently of each other, wherein within a predetermined bandwidth set by the user according to the manual operation driving speeds of the wheels ( 5 . 5 ' ) by the control in the same speed of both wheels ( 5 . 5 ' ) can be implemented.

A freight cart according to claim 1, characterized in that the bandwidth is 10% or less of a maximum traveling speed.

With two motor-driven wheels ( 5 . 5 ' ) and a control provided freight cart ( 1 ), wherein the controller is a manual operation of a user for setting a driving speed and / or driving direction in a voltage or current loading of the impeller ( 5 . 5 ' ) driving electric motor, wherein the wheels ( 5 . 5 ' ) are driven independently of each other, wherein in one only on the traction drive of an impeller ( 5 . 5 ' ) manual operation by the control also the other impeller ( 5 ' . 5 ) is applied with half or less of the voltage or the current so that the travel speed of half or less, preferably 1/3 to 1/100 of the travel speed of the one impeller ( 5 . 5 ' ) corresponds.

Load cart according to one of the preceding claims, characterized in that the controller controls the rotational speed of the wheels ( 5 . 5 ' ) and that an identical or different setting of the wheels ( 5 . 5 ' ) is controlled or regulated with respect to the respective rotational speeds.

Load cart according to one of the preceding claims, characterized in that for implementing the control in an impeller ( 5 . 5 ' ) a control circuit is included.

Load cart according to one of the preceding claims, characterized in that in each of the wheels ( 5 . 5 ' ) a control circuit is included.

A freight cart according to any one of the preceding claims, characterized in that the control circuits are arranged to operate as one master control circuit and the other as a slave control circuit.

A freight car according to one of the preceding claims, characterized in that, in the case of a manual operation intended for cornering, which is located in the travel drive of only one impeller ( 5 . 5 ' ), regardless of the direction of travel, the same impeller ( 5 . 5 ' ) is applied.

A freight cart characterized by one or more of the characterizing features of any one of the preceding claims.