DE102010019480A1 - Trailer for use with e.g. passenger car, has coupling device coupling towing vehicle to trailer, power supply assigned to steerable wheel hub motor, and electrical interconnection part provided between towing vehicle and trailer - Google Patents
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Abstract
Description
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft einen Fahrzeuganhänger, wobei der Fahrzeuganhänger eine Kopplungseinrichtung zum Koppeln des Fahrzeuganhängers mit einem Zugfahrzeug und einer Radachse des Fahrzeuganhängers zugeordnete Räder aufweist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeuggespann sowie ein Fahrerassistenzverfahren.The invention relates to a vehicle trailer, wherein the vehicle trailer has a coupling device for coupling the vehicle trailer with a towing vehicle and a wheel axle of the vehicle trailer associated wheels. The invention further relates to a vehicle combination and a driver assistance method.
Fahrzeuganhänger der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Der Fahrzeuganhänger ist Teil eines Fahrzeuggespanns, welches aus einem Zugfahrzeug und dem Fahrzeuganhänger besteht. Um den Fahrzeuganhänger mit dem Zugfahrzeug zu verbinden beziehungsweise zu koppeln, ist die Kopplungseinrichtung vorgesehen. Die Kopplungseinrichtung ist dabei dem Fahrzeuganhänger zugeordnet. Die Kopplungseinrichtung wirkt beispielsweise mit einem Gegenelement des Zugfahrzeugs zusammen, um die Verbindung zwischen Zugfahrzeug und Fahrzeuganhänger herzustellen. Der Fahrzeuganhänger weist überdies mehrere, also mindestens zwei Räder auf, welche der Radachse des Fahrzeuganhängers zugeordnet sind. Selbstverständlich kann der Fahrzeuganhänger alternativ mehrere Radachsen aufweisen, welchen jeweils mindestens ein Rad zugeordnet ist.Vehicle trailers of the type mentioned are known from the prior art. The vehicle trailer is part of a vehicle combination, which consists of a towing vehicle and the vehicle trailer. To connect or couple the vehicle trailer with the towing vehicle, the coupling device is provided. The coupling device is assigned to the vehicle trailer. The coupling device cooperates, for example, with a counter element of the towing vehicle in order to establish the connection between towing vehicle and vehicle trailer. The trailer also has several, so at least two wheels, which are associated with the wheel axle of the vehicle trailer. Of course, the vehicle trailer may alternatively have a plurality of wheel axles, which in each case at least one wheel is assigned.
Die fahrttechnische Beherrschung von Fahrzeuggespannen (wobei das Zugfahrzeug beispielsweise ein Pkw oder ein Lkw und der Fahrzeuganhänger ein ein- oder mehrachsiger Fahrzeuganhänger ist) stellt für einen Fahrer des Fahrzeuggespanns beziehungsweise des Zugfahrzeugs eine hohe Belastung dar und verlangt komplexe Koordinations- und Reaktionsfähigkeiten. Insbesondere ein kontrolliertes Rückwärtsfahren beziehungsweise Rückwärtsrangieren stellt eine anspruchsvolle Fahraufgabe dar, die viele Fahrer von Pkw und Lkw möglicherweise überfordert.The technical control of vehicle combinations (where the towing vehicle is for example a car or a truck and the vehicle trailer is a single or multi-axle vehicle trailer) is a heavy burden for a driver of the vehicle combination or the towing vehicle and requires complex coordination and reaction capabilities. In particular, a controlled reversing or Rückwärtsrangieren represents a demanding driving task that may overwhelm many drivers of cars and trucks.
Aus diesem Grund wurden bereits Fahrerassistenzeinrichtungen zur Durchführung eines Fahrerassistenzverfahrens vorgeschlagen. Derartige Fahrerassistenzeinrichtungen unterstützen den Fahrer des Fahrzeuggespanns beziehungsweise des Zugfahrzeugs beispielsweise, indem sie ihm einen Lenkwinkel anzeigen, mit welchem das Fahrzeuggespann und insbesondere der Fahrzeuganhänger eine vorgegebene beziehungsweise gewünschte Fahrspur einhält. Stellt der Fahrer diesen Lenkwinkel ein, so folgt das Fahrzeuggespann dieser vorgegebenen Fahrspur. Dabei kann es jedoch vorkommen, dass, insbesondere bei einer ungünstigen Ausgangsposition beziehungsweise Ausgangsstellung des Fahrzeuggespanns, zahlreiche Rangiermanöver beziehungsweise mehrfaches Vorwärtsfahren und Rückwärtsfahren zur Erreichung einer gewünschten Zielposition beziehungsweise zum Einhalten der vorgegebene Fahrspur, die zu der Zielposition führt, notwendig sind.For this reason, driver assistance devices have already been proposed for carrying out a driver assistance procedure. Such driver assistance devices support the driver of the vehicle combination or the towing vehicle, for example, by indicating to him a steering angle with which the vehicle combination and in particular the vehicle trailer adheres to a predetermined or desired lane. If the driver sets this steering angle, the vehicle combination follows this predetermined lane. However, it may happen that, especially in an unfavorable starting position or starting position of the vehicle combination, numerous maneuvering or multiple forward driving and reversing to achieve a desired target position or to comply with the predetermined lane, leading to the target position, are necessary.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Demgegenüber weist der Fahrzeuganhänger mit den Merkmalen des Anspruchs 1 den Vorteil auf, dass die vorgegebene Fahrspur besser eingehalten wird und die vorgegebene Zielposition effizienter erreichbar ist. Dies wird erfindungsgemäß erreicht, indem mindestens eines der Räder antreibbar ist und dazu einen Radnabenmotor aufweist. Ein Radnabenmotor ist ein Motor, der direkt in das Rad des Fahrzeuganhängers eingebaut ist und gleichzeitig eine Radnabe des Rads trägt. Der Radnabenmotor läuft demnach zumindest bereichsweise mit dem Rad um dessen Drehachse um. Bevorzugt ist der Radnabenmotor ein elektrischer Radnabenmotor. Es können jedoch auch alternative Antriebskonzepte umgesetzt sein. Die Radachse des Fahrzeuganhängers ist nicht notwendigerweise eine durchgehende Radachse, mit welcher die Räder drehfest verbunden sind. Vielmehr ist unter dem Begriff „Radachse” vorzugsweise lediglich zu verstehen, dass die ihr zugeordneten Räder einander zugeordnet sind und sich im Wesentlichen an derselben Längsposition (die bei Geradeausfahrt in Fahrtrichtung liegt) des Fahrzeuganhängers befinden. Die Räder der Radachse sind demnach beispielsweise ein linkes Rad und ein rechtes Rad des Fahrzeuganhängers, welche getrennt voneinander an dem Fahrzeuganhänger aufgehängt beziehungsweise an diesem gelagert sind. Dabei ist es nun vorgesehen, dass zumindest eines der Räder antreibbar ist. Zu diesem Zweck ist der Radnabenmotor vorgesehen.In contrast, the vehicle trailer with the features of claim 1 has the advantage that the predetermined lane is better adhered to and the predetermined target position can be reached more efficiently. This is inventively achieved by at least one of the wheels is driven and this has a hub motor. A wheel hub motor is a motor that is built directly into the wheel of the vehicle trailer and at the same time carries a wheel hub of the wheel. The wheel hub motor thus runs at least partially with the wheel around its axis of rotation. Preferably, the wheel hub motor is an electric hub motor. However, alternative drive concepts can also be implemented. The wheel axle of the vehicle trailer is not necessarily a continuous axle, with which the wheels are rotatably connected. Rather, the term "wheel axle" is preferably only to be understood that the wheels assigned to each other are assigned to each other and are located substantially at the same longitudinal position (which when driving straight ahead in the direction of travel) of the vehicle trailer. The wheels of the wheel axle are therefore, for example, a left wheel and a right wheel of the vehicle trailer, which are suspended separately from each other on the trailer or stored on this. It is now provided that at least one of the wheels is driven. For this purpose, the wheel hub motor is provided.
Unter einem Antreiben des Rads ist dabei das Aufbringen eines Drehmoments auf das Rad zu verstehen. Das Drehmoment kann beispielsweise eine Beschleunigung oder eine Verzögerung des Rads bewirken. Mittels des Radnabenmotors kann also vorzugsweise nicht ausschließlich eine Vortriebsbewegung des Fahrzeuganhängers, sondern vielmehr auch ein Bremsen unterstützt werden. Ein solcher Fahrzeuganhänger bietet die Möglichkeit, diesen insbesondere bei einem Rückwärtsfahren in eine vorgegebene Richtung beziehungsweise entlang einer vorgegebenen Fahrspur zu steuern beziehungsweise zu lenken, so dass die genaue Einhaltung der Fahrspur für den Fahrer wesentlich vereinfacht ist. Auf diese Weise werden aufwändige Korrekturlenkbewegungen des Zugfahrzeugs und/oder mehrfache Vorwärts- und Rückwärtsfahrmanöver vermieden. Rangiermanöver, bei denen es auf die genaue Erreichung der Zielposition beziehungsweise die exakte Einhaltung der vorgegebenen Fahrspur ankommt, sind somit effizienter, schneller und präziser durchzuführen. Bei einer Vorwärtsfahrt des Fahrzeuggespanns kann der Radnabenmotor darüber hinaus für ein verbessertes Nachlaufverhalten beziehungsweise ein Unterstützen des Antriebs verwendet werden. Zusätzlich oder alternativ kann ein Bremsmanöver des Zugfahrzeugs effektiv unterstützt werden.Under a driving the wheel is to be understood applying a torque to the wheel. For example, torque may cause acceleration or deceleration of the wheel. By means of the wheel hub motor so preferably not only a propulsion movement of the vehicle trailer, but also a braking can be supported. Such a vehicle trailer offers the possibility of controlling or directing it, in particular when reversing in a predetermined direction or along a predetermined lane, so that precise adherence to the traffic lane for the driver is substantially simplified. In this way, complex corrective steering movements of the towing vehicle and / or multiple forward and reverse maneuvers are avoided. Maneuvering maneuvers, in which it depends on the exact achievement of the target position or the exact adherence to the given lane, are thus more efficient, faster and more accurate to perform. When driving forward the vehicle combination can Moreover, the wheel hub motor can be used for improved caster behavior or support of the drive. Additionally or alternatively, a braking maneuver of the towing vehicle can be effectively supported.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass dem Radnabenmotor eine an dem Fahrzeuganhänger vorgesehene Steuereinheit und/oder eine Energiequelle zugeordnet sind. Der Radnabenmotor ist mittels der Steuereinheit steuerbar beziehungsweise regelbar. Die Steuereinheit kann dabei dazu vorgesehen sein, den Radnabenmotor derart anzusteuern beziehungsweise zu regeln, dass der Fahrzeuganhänger die vorgegebene Fahrspur einhält. Zu diesem Zweck kann die Steuereinheit beispielsweise Signale eines Radsensors auswerten, welcher mindestens einem der Räder des Fahrzeuganhängers zugeordnet ist. Vorzugsweise weisen zumindest zwei Räder der Radachse einen derartigen Radsensor auf. Auf diese Weise kann aus einer Differenz der Signale der Radsensoren darauf geschlossen werden, ob der Fahrzeuganhänger die vorgegebene Fahrspur einhält. Ist dies nicht der Fall, so wird der Radnabenmotor mittels der Steuereinheit derart angesprochen, dass der Fahrzeuganhänger auf die vorgegebene Fahrspur zurückgeführt wird. Zusätzlich oder alternativ kann dem Radnabenmotor die Energiequelle zugeordnet sein. Von der Energiequelle, beispielsweise einer Batterie oder einem Akkumulator, ist der Radnabenmotor mit elektrischen Strom versorgbar und damit betreibbar. Sowohl die Steuereinheit als auch die Energiequelle sollen an dem Fahrzeuganhänger vorgesehen sein. Wenn dem Radnabenmotor Steuereinheit und die Energiequelle zugeordnet sind, welche beide an dem Fahrzeuganhänger vorgesehen sind, so ist ein autarker Betrieb des Fahrzeuganhängers möglich. In diesem Fall sind demnach keine Verbindungen, insbesondere elektrischer Verbindungen, von dem Fahrzeuganhänger zu dem Zugfahrzeug notwendig.A further development of the invention provides that the wheel hub motor is assigned a control unit provided on the vehicle trailer and / or an energy source. The wheel hub motor can be controlled or regulated by means of the control unit. The control unit may be provided to control or regulate the wheel hub motor such that the vehicle trailer adheres to the predetermined lane. For this purpose, the control unit can evaluate, for example, signals of a wheel sensor, which is associated with at least one of the wheels of the vehicle trailer. Preferably, at least two wheels of the wheel axle on such a wheel sensor. In this way it can be concluded from a difference of the signals of the wheel sensors whether the vehicle trailer adheres to the predetermined lane. If this is not the case, the wheel hub motor is addressed by the control unit in such a way that the vehicle trailer is returned to the predetermined lane. Additionally or alternatively, the wheel hub motor, the energy source to be assigned. From the power source, such as a battery or a rechargeable battery, the wheel hub motor is supplied with electric power and thus operable. Both the control unit and the power source should be provided on the vehicle trailer. If the wheel hub motor control unit and the power source are assigned, which are both provided on the vehicle trailer, so a self-sufficient operation of the vehicle trailer is possible. In this case, therefore, no connections, in particular electrical connections, from the vehicle trailer to the towing vehicle necessary.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Rad, welches den Radnabenmotor aufweist, lenkbar ist. Das Rad soll also nicht nur mittels des Radnabenmotors antreibbar, sondern zusätzlich auch lenkbar sein. Das bedeutet, dass ein Lenkwinkel des Rads einstellbar ist. Das Rad ist demnach nicht starr, also mit einem festen Lenkwinkel, an dem Fahrzeuganhänger vorgesehen. Wenn das Rad lenkbar ausgeführt ist, so ist eine besonders einfache und zielgerichtete Beeinflussung des von dem Fahrzeuganhänger beschriebenen Fahrwegs möglich.A development of the invention provides that the wheel, which has the wheel hub motor, is steerable. The wheel should not only be drivable by means of the wheel hub motor, but also be steerable. This means that a steering angle of the wheel is adjustable. The wheel is therefore not rigid, so with a fixed steering angle, provided on the vehicle trailer. If the wheel is designed to be steerable, a particularly simple and targeted influencing of the travel path described by the vehicle trailer is possible.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das lenkbare Rad eine Lenkeinrichtung aufweist, mittels welcher der Lenkwinkel des Rads einstellbar ist. Die Lenkeinrichtung ist dazu vorgesehen, den Lenkwinkel des Rads steuernd und/oder regelnd einzustellen. Die Lenkeinrichtung kann zu diesem Zweck an dieselbe Steuereinheit wie der Radnabenmotor oder alternativ an eine weitere Steuereinheit angeschlossen sein. In ersterem Fall bestimmt die Steuereinheit demnach sowohl das Drehmoment und/oder die Drehzahl des Radnabenmotors als auch den Lenkwinkel des Rads.A development of the invention provides that the steerable wheel has a steering device by means of which the steering angle of the wheel is adjustable. The steering device is provided to control the steering angle of the wheel and / or regulating set. The steering device may be connected for this purpose to the same control unit as the wheel hub motor or alternatively to another control unit. In the first case, the control unit accordingly determines both the torque and / or the rotational speed of the wheel hub motor and the steering angle of the wheel.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeuggespann mit einem Zugfahrzeug und einem Fahrzeuganhänger, insbesondere gemäß den vorstehenden Ausführungen, wobei der Fahrzeuganhänger eine Kopplungseinrichtung zum Koppeln des Fahrzeuganhängers mit dem Zugfahrzeug und einer Radachse des Fahrzeuganhängers zugeordnete Räder aufweist. Dabei ist vorgesehen, dass mindestens eines der Räder antreibbar ist und dazu einen Radnabenmotor aufweist. Zusätzlich zu dem bereits vorstehend beschriebenen Fahrzeuganhänger weist das Fahrzeuggespann das Zugfahrzeug auf. In dem Fahrzeuggespann ist dabei das Zugfahrzeug üblicherweise vor dem Fahrzeuganhänger angeordnet. Das Zugfahrzeug weist einen Hauptantrieb des Fahrzeuggespanns auf, welcher über eine deutlich größere Leistung verfügt als der Radnabenmotor. Letzterer dient demnach lediglich einem Lenken des Fahrzeuganhängers beziehungsweise dem lediglich unterstützenden Antreiben des Fahrzeuggespanns.The invention further relates to a vehicle combination with a towing vehicle and a vehicle trailer, in particular according to the preceding embodiments, wherein the vehicle trailer has a coupling device for coupling the vehicle trailer with the towing vehicle and a wheel axle of the vehicle trailer associated wheels. It is provided that at least one of the wheels is drivable and has a wheel hub motor. In addition to the vehicle trailer already described above, the vehicle combination on the towing vehicle. In the vehicle combination, the towing vehicle is usually arranged in front of the vehicle trailer. The towing vehicle has a main drive of the vehicle combination, which has a much greater power than the wheel hub motor. The latter is therefore only a steering of the vehicle trailer or the only supporting driving the vehicle combination.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass dem Radnabenmotor eine an dem Zugfahrzeug vorgesehene Steuereinheit und/oder eine Energiequelle zugeordnet sind, wobei eine elektrische Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Fahrzeuganhänger vorgesehen ist. Auf die Steuereinheit und die Energiequelle wurde bereits vorstehend eingegangen. In dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel sollen sie allerdings nicht an dem Fahrzeuganhänger, sondern an dem Zugfahrzeug vorgesehen sein. Selbstverständlich können jedoch die Steuereinheit oder die Energiequelle an dem Fahrzeuganhänger und das jeweils andere Element an dem Zugfahrzeug vorliegen. Das Steuern und/oder Regeln des Radnabenmotors mittels der Steuereinheit beziehungsweise die Energieversorgung mittels der Energiequelle ist demnach nicht lokal an dem Fahrzeuganhänger, sondern von dem Zugfahrzeug aus vorgesehen. Zu diesem Zweck dient die elektrische Verbindung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Fahrzeuganhänger.A further development of the invention provides that the wheel hub motor is assigned a control unit provided on the towing vehicle and / or an energy source, an electrical connection being provided between the towing vehicle and the vehicle trailer. The control unit and the power source have already been discussed above. In the exemplary embodiment described here, however, they should not be provided on the vehicle trailer but on the towing vehicle. Of course, however, the control unit or the power source may be present on the trailer and the other element on the towing vehicle. The control and / or regulation of the wheel hub motor by means of the control unit or the energy supply by means of the energy source is accordingly not provided locally on the vehicle trailer but on the towing vehicle. For this purpose, the electrical connection between the towing vehicle and the vehicle trailer is used.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrerassistenzverfahren, insbesondere zum Betreiben eines Fahrzeuganhängers oder eines Fahrzeuggespanns gemäß den vorstehenden Ausführungen, wobei das Fahrzeuggespann ein Zugfahrzeug und einen Fahrzeuganhänger und der Fahrzeuganhänger eine Kopplungseinrichtung zum Koppeln des Fahrzeuganhängers mit dem Zugfahrzeug und einer Radachse des Fahrzeuganhängers zugeordnete Räder aufweist. Dabei ist vorgesehen, dass mindestens eines der Räder angetrieben wird und dazu einen Radnabenmotor aufweist. Das Fahrerassistenzverfahren dient dem Unterstützen eines Fahrers des Fahrzeuggespanns. Dieses Unterstützen ist insbesondere bei einem Rückwärtsfahren des Fahrzeuggespanns beziehungsweise während eines Rangiermanövers vorgesehen.The invention further relates to a driver assistance method, in particular for operating a vehicle trailer or a vehicle combination according to the above, wherein the vehicle combination has a towing vehicle and a vehicle trailer and the vehicle trailer has a coupling device for coupling the vehicle trailer with the towing vehicle and a wheel axle of the vehicle trailer associated wheels. It is provided that at least one of the wheels is driven and to have a wheel hub motor. The driver assistance method serves to assist a driver of the vehicle combination. This support is provided in particular during a reversing of the vehicle combination or during a maneuvering maneuver.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Rad derart angetrieben und/oder gelenkt wird, dass der Fahrzeuganhänger eine vorgegebene Fahrspur einhält. Wie bereits vorstehend ausgeführt, ist das Rad mittels des Radnabenmotors antreibbar. Zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass das Rad lenkbar ist und dazu insbesondere die Lenkeinrichtung aufweist. Bei dem Durchführen des Fahrerassistenzverfahrens soll nun der Fahrzeuganhänger durch entsprechendes Antreiben beziehungsweise Lenken des Rads auf der vorgegebenen Fahrspur gehalten werden. Beispielsweise kann zu diesem Zweck mindestens ein Fahrzustandsparameter des Fahrzeuggespanns, also des Zugfahrzeugs und/oder des Fahrzeuganhängers, ausgewertet werden. Der Fahrzustandsparameter ist beispielsweise der Lenkwinkel, eine Fahrgeschwindigkeit oder ein Antriebsmoment. Insbesondere durch Auswertung dieses Fahrzustandparameters und/oder einer Rotationsgeschwindigkeit des Rads oder der Rotationsgeschwindigkeit mehrerer Räder, kann festgestellt werden, ob das Fahrzeuggespann und insbesondere der Fahrzeuganhänger sich auf der vorgegebenen Fahrspur befindet. Ist dies nicht der Fall, so wird das Rad entsprechend angetrieben beziehungsweise gelenkt, so dass der Fahrzeuganhänger auf die Fahrspur zurückgeführt wird.A development of the invention provides that the wheel is driven and / or steered such that the vehicle trailer adheres to a predetermined lane. As already stated above, the wheel is drivable by means of the wheel hub motor. In addition, it can be provided that the wheel is steerable and in particular has the steering device. When carrying out the driver assistance method, the vehicle trailer is now to be held on the predetermined lane by correspondingly driving or steering the wheel. For example, for this purpose, at least one driving state parameter of the vehicle combination, ie the towing vehicle and / or the vehicle trailer, are evaluated. The driving state parameter is, for example, the steering angle, a driving speed or a drive torque. In particular, by evaluating this Fahrzustandparameters and / or a rotational speed of the wheel or the rotational speed of multiple wheels, it can be determined whether the vehicle combination and in particular the vehicle trailer is located on the predetermined lane. If this is not the case, then the wheel is driven or steered accordingly, so that the vehicle trailer is returned to the lane.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass ein Vorwärtsbewegen und/oder ein Bremsen des Zugfahrzeugs durch Antreiben des Rads unterstützt werden. Bei der Vorwärtsbewegung des Zugfahrzeugs kann das Antreiben des Rads insbesondere für ein verbessertes Nachlaufverhalten genutzt werden. Bei dem Bremsen des Zugfahrzeugs kann die Fahrsicherheit des Fahrzeuggespanns deutlich erhöht werden, wenn mittels des Radnabenmotors das Rad abgebremst wird. Dies kann beispielsweise in einem Rekuperationsbetrieb erfolgen, so dass die Energiequelle, welche dem Radnabenmotor zugeordnet ist, und/oder eine weitere Energiequelle durch die bei dem Bremsen des Radnabenmotors erzeugte Energie aufgeladen wird.A development of the invention provides that a forward movement and / or braking of the towing vehicle are supported by driving the wheel. During the forward movement of the traction vehicle, the driving of the wheel can be used in particular for an improved trailing behavior. When braking the towing vehicle, the driving safety of the vehicle combination can be significantly increased if the wheel is braked by means of the wheel hub motor. This can be done, for example, in a recuperation operation, so that the energy source, which is assigned to the wheel hub motor, and / or a further energy source is charged by the energy generated during the braking of the wheel hub motor.
Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass mindestens einem der Räder des Fahrzeuganhängers ein Radsensor zugeordnet ist, mittels welchem die Rotationsgeschwindigkeit des Rads bestimmt wird. Diese Rotationsgeschwindigkeit kann, insbesondere ergänzend zu dem vorstehend beschriebenen Fahrzustandsparameter, herangezogen werden, um festzustellen, ob sich der Fahrzeuganhänger auf der vorgegebenen Fahrspur befindet. Vorteilhafterweise ist zumindest zwei Rädern der Radachse jeweils ein solcher Radsensor zugeordnet. Auf diese Weise kann eine Differenzgeschwindigkeit der Räder bestimmt werden. Anhand dieser Differenzgeschwindigkeit kann anschließend festgestellt werden, ob sich der Fahrzeuganhänger auf der vorgegebenen Fahrspur befindet.A development of the invention provides that at least one of the wheels of the vehicle trailer is assigned a wheel sensor, by means of which the rotational speed of the wheel is determined. This rotation speed can be used, in particular in addition to the driving state parameter described above, to determine whether the vehicle trailer is in the predetermined lane. Advantageously, at least two wheels of the wheel axle are each associated with such a wheel sensor. In this way, a differential speed of the wheels can be determined. Based on this differential speed can then be determined whether the vehicle trailer is on the predetermined lane.
Mit dem vorstehend beschriebenen Fahrzeuganhänger, dem Fahrzeuggespann und dem Fahrerassistenzverfahren bietet sich die Möglichkeit, den Fahrzeuganhänger bei einem Rückwärtsfahren des Fahrzeuggespanns in eine vorgegebene Richtung zu lenken beziehungsweise auf der vorgegebenen Fahrspur zu halten. Auf diese Weise wird der Fahrbetrieb für den Fahrer des Fahrzeuggespanns beziehungsweise des Zugfahrzeugs wesentlich vereinfacht. Zudem können aufwändige Korrekturlenkbewegungen des Zugfahrzeugs und/oder die mehrfachen Vorwärts- und Rückwärtsfahrmanöver vermieden werden. Rangiermanöver des Fahrzeuggespanns, bei welchen es auf die genaue Erreichung der Zielposition ankommt, sind somit effizienter, schneller und präziser durchzuführen.With the vehicle trailer described above, the vehicle combination and the driver assistance method, it is possible to steer the vehicle trailer in a given direction or to keep it in the predetermined lane when the vehicle combination is reversed. In this way, the driving operation for the driver of the vehicle combination or towing vehicle is substantially simplified. In addition, complex corrective steering movements of the towing vehicle and / or the multiple forward and reverse driving maneuvers can be avoided. Shunting maneuvers of the vehicle combination, in which it depends on the exact achievement of the target position, are thus more efficient, faster and more accurate perform.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R002 | Refusal decision in examination/registration proceedings | ||
| R003 | Refusal decision now final |
Effective date: 20120117 |