DE102016202890A1

DE102016202890A1 - Dolly

Info

Publication number: DE102016202890A1
Application number: DE102016202890.1A
Authority: DE
Inventors: Pierre Pommer; Clemens Baron
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2016-02-24
Filing date: 2016-02-24
Publication date: 2017-08-24

Abstract

Transportwagen (1) mit: einer Rahmeneinheit (2), zwei Radeinheiten, von denen die eine Radeinheit (10) zwei Räder und die andere Radeinheit (15) mindestens ein Rad hat, einer Handhabe (20), die zwei Halterungen (21), welche an einem Längsende (2.2) der Rahmeneinheit (2) auf jeweils einer von zwei Breitenrichtungsseiten in einer Breitenrichtung (BR) dieser angebracht sind, und eine mit den Halterungen gekuppelte Griffanordnung aufweist, zwei Sensoreinheiten, die an jeweils einer der Halterungen vorgesehen sind und jeweils eingerichtet sind, manuell über die Griffanordnung eingeleitete Handhabungskräfte zu erfassen und als Sensorausgabe bereitzustellen, einer Antriebseinheit, über welche den Rädern der einen Radeinheit Antriebsdrehmoment zuführbar ist, und einer Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, auf Basis der Sensorausgaben die Antriebseinheit so anzusteuern, dass diese jedem Rad der einen Radeinheit ein Antriebsdrehmoment zuführt in Abhängigkeit von der Sensorausgabe der Sensoreinheit auf der jener des Rades entsprechenden Breitenrichtungsseite. Jede der beiden Halterungen ist an einer Vertikalfläche (2.3) der Rahmeneinheit (2) angebracht, so dass sie in Längsrichtung (LR) der Rahmeneinheit davon vorsteht, wobei die Griffanordnung zum Kuppeln mit den beiden Halterungen in Breitenrichtung zusammengepasst ist. Dadurch ist die Installation der mit Kraftsensorik versehenen Handhabe in einfacher Weise möglich.A trolley (1) comprising: a frame unit (2), two wheel units of which one wheel unit (10) has two wheels and the other wheel unit (15) has at least one wheel, a handle (20) having two brackets (21), which are mounted on one longitudinal end (2.2) of the frame unit (2) on either one of two width-direction sides in a width direction (BR) thereof and a handle assembly coupled to the holders, two sensor units provided on each one of the holders and respectively are arranged to detect manually via the handle assembly introduced handling forces and provide as a sensor output, a drive unit via which the wheels of a wheel unit drive torque can be supplied, and a control device which is adapted to control the drive unit based on the sensor outputs so that they each Wheel which supplies a wheel torque to a wheel unit in dependence on the sensor output of the wheel Sensor unit on the width direction side corresponding to that of the wheel. Each of the two brackets is attached to a vertical surface (2.3) of the frame unit (2) so as to protrude in the longitudinal direction (LR) of the frame unit thereof, with the handle assembly being mated with the two brackets in the width direction for coupling. As a result, the installation of the provided with force sensor handle in a simple manner possible.

Description

Die Erfindung betrifft einen wie im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Transportwagen.The invention relates to a dolly as defined in the preamble of claim 1.

Ein Transportwagen der eingangsgenannten Art ist z.B. aus DE 197 23 973 A1 bekannt. Dieser Transportwagen weist eine Rahmeneinheit, zwei Radeinheiten und eine Handhabe auf. Die Rahmeneinheit bildet eine Aufnahmestruktur für Transportgut. Die beiden Radeinheiten sind in einer Längsrichtung der Rahmeneinheit mit Abstand voneinander an dieser angebracht. Eine erste Radeinheit der beiden Radeinheiten weist zwei Räder auf, die mit Abstand voneinander auf in einer Breitenrichtung der Rahmeneinheit entgegengesetzten zwei Breitenrichtungsseiten dieser angeordnet sind. Eine zweite Radeinheit der beiden Radeinheiten weist mindestens ein Rad auf. Die Handhabe weist zwei Halterungen, welche an einem Längsende der Rahmeneinheit auf jeweils einer der Breitenrichtungsseiten dieser oberhalb der Radeinheiten angebracht sind, und eine mit den Halterungen gekuppelte Griffanordnung derart auf, dass diese ein manuelles Angreifen auf beiden Breitenrichtungsseiten der Rahmeneinheit ermöglicht.A trolley of the type mentioned is eg off DE 197 23 973 A1 known. This dolly has a frame unit, two wheel units and a handle. The frame unit forms a receiving structure for transported goods. The two wheel units are mounted in a longitudinal direction of the frame unit at a distance from each other. A first wheel unit of the two wheel units has two wheels which are spaced apart from each other in a width direction of the frame unit opposite two width direction sides thereof. A second wheel unit of the two wheel units has at least one wheel. The handle has two brackets attached to a longitudinal end of the frame unit on each of the widthwise sides thereof above the wheel units, and a handle assembly coupled to the brackets so as to enable manual engagement on both widthwise sides of the frame unit.

Ein solcher Transportwagen wird verwendet, um auf diesem platziertes Transportgut an einen Bestimmungsort zu transportieren. Dabei kann der beladene Transportwagen ein erhebliches Gewicht aufweisen. Im Rahmen des Transports kann es erforderlich sein, dass der Transportwagen ganz oder teilweise manuell von einer Bedienperson geschoben bzw. gezogen wird. Dies kann eine erhebliche körperliche Belastung für die Bedienperson darstellen.Such a trolley is used to transport on this placed cargo to a destination. In this case, the loaded trolley can have a considerable weight. As part of the transport, it may be necessary that the trolley is fully or partially manually pushed or pulled by an operator. This can be a significant physical burden for the operator.

Um die Bedienperson beim manuellen Ziehen und Schieben des Transportwagens zu entlasten, weist der Transportwagen weitere Komponenten auf, welche eine handhabungskraftabhängige Antriebsunterstützung des Transportwagens realisieren. Genauer weist als diese Komponenten der Transportwagen zwei Sensoreinheiten, eine Antriebseinheit, eine Steuervorrichtung und eine Energiequelle auf. Die beiden Sensoreinheiten sind jeweils eingerichtet, manuell über die Griffanordnung auf der jeweiligen Breitenrichtungsseite eingeleitete Handhabungskräfte zu erfassen und als Sensorausgabe bereitzustellen. Die Antriebseinheit ist mit der ersten Radeinheit verbunden, so dass deren Rädern jeweils ein Antriebsdrehmoment von der Antriebseinheit zuführbar ist. Die Steuervorrichtung ist eingerichtet, auf Basis der Sensorausgaben die Antriebseinheit so anzusteuern, dass diese jedem Rad der ersten Radeinheit ein Antriebsdrehmoment zuführt in Abhängigkeit von der Sensorausgabe der Sensoreinheit auf der jener des Rades entsprechenden Breitenrichtungsseite. Die Energiequelle dient der Energieversorgung der Sensoreinheiten, der Antriebseinheit und der Steuervorrichtung.To relieve the operator when manually pulling and pushing the trolley, the trolley has other components that realize a handling force-dependent drive support of the trolley. More specifically, as these components, the dolly has two sensor units, a drive unit, a control device and an energy source. The two sensor units are each set up to detect handling forces introduced manually via the handle arrangement on the respective width direction side and to provide them as sensor outputs. The drive unit is connected to the first wheel unit, so that the wheels each have a drive torque from the drive unit can be fed. The control device is configured to drive the drive unit based on the sensor outputs so as to supply a drive torque to each wheel of the first wheel unit depending on the sensor output of the sensor unit on the width direction side corresponding to that of the wheel. The energy source is used to supply power to the sensor units, the drive unit and the control device.

Bei dem in DE 197 23 973 A1 beschriebenen Transportwagen ist die Griffanordnung als Griffbügel aus einem rohrförmigen Profilmaterial und insgesamt als etwa U-förmiger Schiebebügel ausgebildet ist. Die freien Enden der beiden Profilschenkel der U-Form sind im Wesentlichen vertikal aufragend und starr an die Rahmeneinheit angeschlossen, wobei der Profilgrund der U-Form einen zumindest zu einer Bedienperson hin abgewinkelten Bügel bildet. An jedem der beiden Profilschenkel des Schiebebügels ist je eine Sensoreinheit bezüglich des Profilmaterials des Schiebebügels innenliegend angeordnet, was deren Installation schwierig machen kann.At the in DE 197 23 973 A1 described dolly, the handle assembly is designed as a handle strap of a tubular profile material and overall as an approximately U-shaped handlebar. The free ends of the two profile legs of the U-shape are substantially vertically towering and rigidly connected to the frame unit, wherein the profile base of the U-shape forms an at least one operator angled bracket. At each of the two profile legs of the handlebar each sensor unit is arranged inside with respect to the profile material of the handlebar, which can make their installation difficult.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen wie im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Transportwagen so bereitzustellen, dass dessen Komponenten zur handhabungskraftabhängigen Antriebsunterstützung einer Bedienperson in einfacher Weise am Transportwagen installierbar und insbesondere nachrüstbar sind.The invention has for its object to provide a dolly as defined in the preamble of claim 1 so that its components for handling-dependent drive support an operator in a simple manner can be installed on the trolley and in particular retrofitted.

Dies wird mit den Merkmalen im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 erreicht. Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.This is achieved with the features in the characterizing part of claim 1. Further developments of the invention are defined in the dependent claims.

Gemäß der Erfindung weist der Transportwagen eine Rahmeneinheit, zwei Radeinheiten und eine Handhabe auf. Die Rahmeneinheit bildet eine Aufnahmestruktur für Transportgut. Die beiden Radeinheiten sind in einer Längsrichtung der Rahmeneinheit mit Abstand voneinander an dieser angebracht. Eine Radeinheit der beiden Radeinheiten weist zwei Räder auf, die mit Abstand voneinander auf in einer Breitenrichtung der Rahmeneinheit entgegengesetzten zwei Breitenrichtungsseiten dieser angeordnet sind. Die andere Radeinheit der beiden Radeinheiten weist mindestens ein Rad auf. Die Handhabe weist zwei Halterungen, welche an einem Längsende der Rahmeneinheit auf jeweils einer der Breitenrichtungsseiten dieser oberhalb der beiden Radeinheiten angebracht sind, und eine mit den Halterungen gekuppelte Griffanordnung derart auf, dass diese ein manuelles Angreifen auf beiden Breitenrichtungsseiten der Rahmeneinheit ermöglicht.According to the invention, the transport carriage on a frame unit, two wheel units and a handle. The frame unit forms a receiving structure for transported goods. The two wheel units are mounted in a longitudinal direction of the frame unit at a distance from each other. One wheel unit of the two wheel units has two wheels spaced apart from each other in a width direction of the frame unit opposite two width direction sides thereof. The other wheel unit of the two wheel units has at least one wheel. The handle has two brackets attached to one longitudinal end of the frame unit on each of the widthwise sides thereof above the two wheel units, and a handle assembly coupled to the brackets so as to enable manual engagement on both widthwise sides of the frame unit.

Gemäß der Erfindung weist der Transportwagen außerdem zwei Sensoreinheiten, eine Antriebseinheit, eine Steuervorrichtung und eine Energiequelle auf. Die beiden Sensoreinheiten sind jeweils eingerichtet, manuell über die Griffanordnung auf der jeweiligen Breitenrichtungsseite eingeleitete Handhabungskräfte zu erfassen und als Sensorausgabe bereitzustellen. Die Antriebseinheit ist mit der einen Radeinheit verbunden, so dass deren Rädern jeweils ein Antriebsdrehmoment von der Antriebseinheit zuführbar ist. Die Steuervorrichtung ist eingerichtet, auf Basis der Sensorausgaben die Antriebseinheit so anzusteuern, dass diese jedem Rad der einen Radeinheit ein Antriebsdrehmoment zuführt in Abhängigkeit von der Sensorausgabe der Sensoreinheit auf der jener des Rades entsprechenden Breitenrichtungsseite. Die Energiequelle dient der Energieversorgung der Sensoreinheiten, der Antriebseinheit und der Steuervorrichtung.According to the invention, the trolley further comprises two sensor units, a drive unit, a control device and an energy source. The two sensor units are each set up to detect handling forces introduced manually via the handle arrangement on the respective width direction side and to provide them as sensor outputs. The drive unit is connected to the one wheel unit, so that the wheels each have a drive torque of the Drive unit can be fed. The control device is configured to drive the drive unit based on the sensor outputs so as to supply a drive torque to each wheel of the one wheel unit depending on the sensor output of the sensor unit on the width direction side corresponding to that of the wheel. The energy source is used to supply power to the sensor units, the drive unit and the control device.

Der erfindungsgemäße Transportwagen zeichnet sich dadurch aus, dass die beiden Sensoreinheiten an jeweils einer der Halterungen vorgesehen sind, wobei jede der beiden Halterungen der Handhabe an einer senkrecht zur Längsrichtung verlaufenden Vertikalfläche der Rahmeneinheit angebracht ist und in Längsrichtung von der Rahmeneinheit vorsteht, und wobei die Griffanordnung zum Kuppeln mit den beiden Halterungen in Breitenrichtung zusammengepasst ist. Dadurch, dass die Halterungen, an denen die beiden Sensoreinheiten vorgesehen sind, jeweils an der senkrecht zur Längsrichtung verlaufenden Vertikalfläche der Rahmeneinheit oberhalb der beiden Radeinheiten angebracht sind, so dass sie in Längsrichtung von der Rahmeneinheit vorstehen, lässt sich sowohl die Montage der Halterungen und der daran vorzusehenden Sensoreinheiten als auch die Montage der Griffanordnung in einfacher Weise durchführen. Im Ergebnis wird der erfindungsgemäße Transportwagen so bereitgestellt, dass dessen Komponenten zur handhabungskraftabhängigen Antriebsunterstützung einer Bedienperson in einfacher Weise am Transportwagen installierbar und insbesondere nachrüstbar sind.The trolley according to the invention is characterized in that the two sensor units are provided on each one of the holders, wherein each of the two holders of the handle is attached to a perpendicular to the longitudinal direction vertical surface of the frame unit and projecting in the longitudinal direction of the frame unit, and wherein the handle assembly for coupling with the two brackets in the width direction is matched. Characterized in that the brackets, on which the two sensor units are provided, respectively mounted on the perpendicular to the longitudinal direction vertical surface of the frame unit above the two wheel units so that they protrude in the longitudinal direction of the frame unit, both the mounting of the brackets and the to be provided to perform sensor units and the assembly of the handle assembly in a simple manner. As a result, the trolley according to the invention is provided in such a way that its components can be installed and, in particular, retrofitted on the trolley in a simple manner on the handling trolley, depending on the handling force-dependent drive assistance of an operator.

Die Griffanordnung kann gemäß der Erfindung mit einem oder mehreren Griffen gebildet sein. Bevorzugt weist die Griffanordnung eine einzige geradlinige Griffstange auf, deren Längsenden mit den Halterungen der Handhabe gekuppelt sind. Dies stellt vorteilhaft sicher, dass auch bei einhändigem Schieben oder Ziehen des Transportwagens beiden Sensoreinheiten die entsprechenden Handhabungskräfte zur Erfassung zugeführt werden und damit die handhabungskraftabhängige Antriebsunterstützung auch bei einhändiger Handhabung optimal funktioniert. Bevorzugt ist die Griffstange etwa in Brusthöhe einer 1,80 Meter großen Bedienperson angeordnet.The handle assembly may be formed according to the invention with one or more handles. Preferably, the handle assembly on a single straight handle bar, the longitudinal ends are coupled to the brackets of the handle. This advantageously ensures that even with one-handed pushing or pulling the trolley, the two sensor units, the corresponding handling forces are supplied to the detection and thus the handling force-dependent drive assistance works optimally even with one-handed handling. Preferably, the handle bar is arranged approximately at breast height of a 1.80-meter operator.

Wenn bei Verwendung des Transportwagens die Bedienperson in Längsrichtung an der Griffstange zieht, erfassen die Sensoreinheiten in beiden Halterungen eine Zugkraft als Handhabungskraft. Wenn die Bedienperson in Längsrichtung gegen die Griffstange drückt, erfassen die Sensoreinheiten in beiden Halterungen eine Schubkraft als Handhabungskraft. Je größer die in einer jeweiligen Sensoreinheit erfasste Handhabungskraft ist, desto höher ist das Antriebsdrehmoment, welches dem auf der Breitenrichtungsseite der Sensoreinheit befindlichen Rad der einen Radeinheit von der Antriebseinheit zugeführt wird. Für ein Manövrieren auf engem Raum ist es auch möglich, die Griffstange an einer Breitenrichtungsseite zu drücken und an der anderen Breitenrichtungsseite zu ziehen. Dann führt die Antriebseinheit den Rädern der einen Radeinheit jeweilige Antriebsdrehmomente mit entgegengesetzten Drehrichtungen zu. Wird die Griffstange nicht betätigt, dann bleibt auch die Antriebseinheit außer Betrieb. Damit wird sichergestellt, dass der mit Kraftsensorik ausgestattete Transportwagen nicht von alleine losfahren kann. Wenn sich eine Person gegen die Griffstange lehnt und die Sensoreinheiten betätigt, wird der Transportwagen zwar kurz anrollen, aber sobald dann die Sensoreinheiten nicht mehr betätigt werden, wird der Transportwagen wieder von allein zum Stehen kommen. Da auch die Antriebsgeschwindigkeit über die Steuervorrichtung begrenzt werden kann, können zusätzliche Arbeitsicherheitsauflagen für den Transportwagen minimiert werden.In use, when the operator pulls the handlebar longitudinally on the handlebar, the sensor units in both brackets detect a pulling force as a handling force. When the operator presses the handle bar longitudinally, the sensor units in both brackets detect a pushing force as a handling force. The larger the handling force detected in each sensor unit, the higher the drive torque which is supplied to the wheel located on the width direction side of the sensor unit of the one wheel unit by the drive unit. For maneuvering in a confined space, it is also possible to press the handle bar on one width direction side and pull on the other width direction side. Then, the drive unit supplies the wheels of the one wheel unit with respective drive torques with opposite directions of rotation. If the handle bar is not actuated, then the drive unit remains out of service. This ensures that the equipped with force sensor trolley can not start by itself. If a person leans against the handlebar and operates the sensor units, the dolly will roll up briefly, but as soon as the sensor units are no longer actuated, the dolly will come to a standstill again. Since the drive speed can be limited via the control device, additional safety work pads for the trolley can be minimized.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weist jede der beiden Halterungen der Handhabe ein erstes Halterungsteil, welches an der Vertikalfläche der Rahmeneinheit angebracht ist und in Längsrichtung von der Rahmeneinheit vorsteht, und ein zweites Halterungsteil auf, welches mit dem ersten Halterungsteil zusammengepasst ist, so dass das zweite Halterungsteil auf einer Breitenrichtungsinnenseite des ersten Halterungsteils in Breitenrichtung vorsteht. In dieser Ausführungsform ist die Griffanordnung mit den jeweiligen zweiten Halterungsteilen der beiden Halterungen zusammengepasst.According to an embodiment of the invention, each of the two mounts of the handle has a first support member attached to the vertical surface of the frame unit and projecting longitudinally from the frame unit and a second support member mated with the first support member such that the second support member Carrier part projecting on a width direction inside of the first support member in the width direction. In this embodiment, the handle assembly is mated with the respective second support members of the two brackets.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist in dem ersten Halterungsteil ein Hohlraum ausgebildet, welcher auf der Breitenrichtungsinnenseite des ersten Halterungsteils offen ist, und ist an dem zweiten Halterungsteil ein Einsetzabschnitt geformt, welcher in den Hohlraum des ersten Halterungsteils eingesetzt ist. Bevorzugt ist die Sensoreinheit jeder Halterung in dem Hohlraum des ersten Halterungsteils vorgesehen.According to a further embodiment of the invention, a cavity is formed in the first support part, which is open on the width direction inside of the first support part, and on the second support part an insertion portion is formed, which is inserted into the cavity of the first support part. Preferably, the sensor unit of each holder is provided in the cavity of the first holder part.

Dadurch, dass jede Halterung die ersten und zweiten Halterungsteile aufweist, welche zusammengepasst werden, lässt sich die Halterung leicht unter Zusammenpassen mit der Griffanordnung an der Rahmeneinheit montieren. Dadurch, dass die Sensoreinheit jeder Halterung in dem Hohlraum des ersten Halterungsteils vorgesehen ist, kann die Sensoreinheit in einfacher Weise installiert und bei Bedarf auch einfach ausgetauscht werden.By having each bracket having the first and second support members which are mated together, the bracket can be easily mounted to the frame unit while mating with the handle assembly. Characterized in that the sensor unit of each holder is provided in the cavity of the first support member, the sensor unit can be installed in a simple manner and also easily replaced if necessary.

Gemäß noch einer Ausführungsform der Erfindung weist die Sensoreinheit einen ersten Kraftsensor, der auf einer ersten Längsrichtungsseite des Hohlraums angeordnet ist, und einen zweiten Kraftsensor auf, der auf einer der ersten Längsrichtungsseite gegenüberliegenden zweiten Längsrichtungsseite des Hohlraums angeordnet ist. Mit dieser Konfiguration der Sensoreinheit können auf einfache und sichere Weise Handhabungskräfte sowohl beim Ziehen als auch beim Schieben des Transportwagens erfasst werden.According to yet another embodiment of the invention, the sensor unit comprises a first force sensor, which is arranged on a first longitudinal direction side of the cavity, and a second force sensor, which on one of the first Longitudinal side opposite the second longitudinal direction side of the cavity is arranged. With this configuration, the sensor unit can be detected in a simple and secure manner handling forces both when pulling and when pushing the trolley.

Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung sind der Hohlraum des ersten Halterungsteils und der Einsetzabschnitt des zweiten Halterungsteils jeweils in Quaderform ausgebildet. In dieser Ausführungsform bilden zwei senkrecht zur Längsrichtung verlaufende einander gegenüberliegende vertikale Flächen der Quaderform des Hohlraums die ersten und zweiten Längsrichtungsseiten dessen, wobei die ersten und zweiten Kraftsensoren auf diesen beiden vertikalen Flächen der Quaderform des Hohlraums aufgenommen und befestigt sind. Bevorzugt sind dabei zwei senkrecht zur Längsrichtung verlaufende voneinander abgewandte vertikale Flächen der Quaderform des Einsetzabschnitts jeweils einer der die ersten und zweiten Kraftsensoren aufnehmenden vertikalen Flächen der Quaderform des Hohlraums zugewandt, so dass diese vertikalen Flächen der Quaderform des Einsetzabschnitts manuell über die Griffanordnung auf der jeweiligen Breitenrichtungsseite in das zweite Halterungsteil eingeleitete Handhabungskräfte auf die ersten und zweiten Kraftsensoren übertragen können.According to yet another embodiment of the invention, the cavity of the first support member and the insertion portion of the second support member are each formed in cuboid shape. In this embodiment, two mutually perpendicular vertical faces of the cuboidal shape of the cavity form the first and second longitudinal direction sides thereof, the first and second force sensors being received and fixed on these two vertical faces of the cuboidal shape of the cavity. In this case, two vertical surfaces of the cuboid shape of the insertion section facing away from the longitudinal direction preferably each face one of the vertical surfaces of the cuboid shape of the cavity accommodating the first and second force sensors, so that these vertical surfaces of the cuboid shape of the insertion section manually over the handle arrangement on the respective width direction side can be transmitted to the first and second force sensors introduced into the second support member handling forces.

Mit der Quaderform von Hohlraum und Einsetzabschnitt lässt sich auf einfache und sichere Weise ein drehpositionsgenaues Zusammenpassen der ersten und zweiten Halterungsteile gewährleisten. Außerdem lassen sich die Kraftsensoren auf den Flächen der Quaderform des Hohlraums besonders einfach und sicher befestigen. Insgesamt wird damit die Montage weiter vereinfacht und wird die Funktionssicherheit erhöht.With the parallelepiped shape of the cavity and the insertion section, a rotationally accurate matching of the first and second mounting parts can be ensured in a simple and reliable manner. In addition, the force sensors on the surfaces of the cuboid shape of the cavity can be particularly easily and securely fastened. Overall, the assembly is further simplified and the reliability is increased.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weisen die beiden vertikalen Flächen der Quaderform des Einsetzabschnitts, welche den die ersten und zweiten Kraftsensoren aufnehmenden vertikalen Flächen der Quaderform des Hohlraums zugewandt sind, jeweils einen Vorsprung bzw. eine Ausbuchtung mit sich in Breitenrichtung erstreckender Kreisbogenform als Kraftübertragungsabschnitt zum Übertragen der Handhabungskräfte auf. Dies gewährleistet auf einfache und sichere Weise eine zuverlässige Kraftübertragung auf die ersten und zweiten Kraftsensoren der Sensoreinheit, auch wenn die Flächen der Quaderform des Einsetzabschnitts nicht optimal zu den Flächen der Quaderform des Hohlraums angeordnet sind.According to a further embodiment of the invention, the two vertical surfaces of the cuboid shape of the inserting portion facing the vertical surfaces of the cuboidal shape of the cavity receiving the first and second force sensors each have a widthwise arc-shaped projection as a power transmitting portion for transmitting the handling forces. This ensures in a simple and secure manner, a reliable power transmission to the first and second force sensors of the sensor unit, even if the surfaces of the cuboid shape of the Einsetzabschnitts are not optimally arranged to the surfaces of the cuboid shape of the cavity.

Gemäß noch einer Ausführungsform der Erfindung ist die Steuervorrichtung eingerichtet, bei einer Sensorausgabe einer Sensoreinheit, welche einer gleichzeitigen Erfassung von Handhabungskräften in zueinander entgegengesetzten Richtungen entspricht, die Antriebseinheit so anzusteuern, dass diese dem auf der Breitenrichtungsseite dieser Sensoreinheit angeordneten Rad der einen Radeinheit kein Antriebsdrehmoment zuführt. Dies berücksichtigt zur Funktionssicherheit den möglichen Fehlerfall, dass gleichzeitig beide Kraftsensoren einer Sensoreinheit betätigt werdenAccording to another embodiment of the invention, in a sensor output of a sensor unit which corresponds to a simultaneous detection of handling forces in mutually opposite directions, the control unit is arranged to drive the drive unit to supply no drive torque to the one wheel unit disposed on the width direction side of this sensor unit , For functional reliability, this takes into account the possible error case that both force sensors of a sensor unit are actuated at the same time

Die Erfindung erstreckt sich ausdrücklich auch auf solche Ausführungsformen, welche nicht durch Merkmalskombinationen aus expliziten Rückbezügen der Ansprüche gegeben sind, womit die offenbarten Merkmale der Erfindung – soweit dies technisch sinnvoll ist – beliebig miteinander kombiniert sein können.The invention expressly extends to such embodiments, which are not given by combinations of features of explicit back references of the claims, whereby the disclosed features of the invention - as far as is technically feasible - can be combined with each other.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer bevorzugten Ausführungsform und unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben werden.In the following the invention will be described by means of a preferred embodiment and with reference to the attached figures.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Transportwagens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. 1 shows a schematic side view of a trolley according to an embodiment of the invention.

2 zeigt eine schematische Draufsicht des Transportwagens gemäß der Ausführungsform der Erfindung. 2 shows a schematic plan view of the trolley according to the embodiment of the invention.

3 zeigt eine zu 2 korrespondierende teilweise auseinandergezogene Draufsicht von Komponenten des Transportwagens gemäß der Ausführungsform der Erfindung. 3 shows one too 2 corresponding partially exploded plan view of components of the trolley according to the embodiment of the invention.

4 zeigt eine perspektivische Explosionsansicht einer Halterung einer Handhabe des Transportwagens gemäß der Ausführungsform der Erfindung. 4 shows an exploded perspective view of a holder of a handle of the trolley according to the embodiment of the invention.

5 zeigt eine perspektivische Ansicht eines ersten Halterungsteils der Halterung von 4. 5 shows a perspective view of a first support part of the holder of 4 ,

6 zeigt eine schematische Teilansicht der Handhabe des Transportwagens gemäß der Ausführungsform der Erfindung in einem ersten Betriebszustand. 6 shows a schematic partial view of the handle of the trolley according to the embodiment of the invention in a first operating state.

7 zeigt eine schematische Teilansicht der Handhabe des Transportwagens gemäß der Ausführungsform der Erfindung in einem zweiten Betriebszustand. 7 shows a schematic partial view of the handle of the trolley according to the embodiment of the invention in a second operating state.

Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 7 ein Transportwagen 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung beschrieben. Der Transportwagen 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung ist als ein sogenannter Sequenzwagen ausgebildet, welcher im Bereich der operativen Logistik einer Fahrzeugmontagelinie (nicht dargestellt) eingesetzt wird, um Montagematerial als Transportgut (nicht dargestellt) zu der Fahrzeugmontagelinie hin zu transportieren.The following is with reference to the 1 to 7 a dolly 1 described according to an embodiment of the invention. The dolly 1 According to the present embodiment of the invention, it is designed as a so-called sequential car, which is in the field of operational logistics of a vehicle assembly line (not shown) is used to transport mounting material as transport (not shown) to the vehicle assembly line out.

Wie in 1 und 2 gezeigt, weist der auf einer Fahrebene E1 (z.B. einem Hallenboden) stehende Transportwagen 1 eine Rahmeneinheit 2 auf, die eine vorbestimmte Erstreckung in einer Längsrichtung LR, eine vorbestimmte Erstreckung in einer Breitenrichtung BR und eine vorbestimmte Erstreckung in einer Höhenrichtung HR aufweist. Bei dem Transportwagen 1 bildet die Rahmeneinheit 2 ein Fahrgestell 3 und eine Aufnahmestruktur 4 für das Montagematerial (Transportgut).As in 1 and 2 shown has on a driving plane E1 (eg a hall floor) standing trolley 1 a frame unit 2 having a predetermined extent in a longitudinal direction LR, a predetermined extent in a width direction BR and a predetermined extent in a height direction HR. In the trolley 1 forms the frame unit 2 a chassis 3 and a recording structure 4 for the mounting material (cargo).

An dem Fahrgestell 3 des Transportwagens 1 sind zwei Radeinheiten 10, 15, die in Längsrichtung LR mit Abstand voneinander am Fahrgestell 3 der Rahmeneinheit 2 angebracht sind. Genauer ist eine erste Radeinheit 10 an einem hinteren Längsende 2.1 der Rahmeneinheit 2 am Fahrgestell 3 angebracht und ist eine zweite Radeinheit 15 an einem vorderen Längsende 2.2 der Rahmeneinheit 2 am Fahrgestell 3 angebracht.On the chassis 3 of the trolley 1 are two wheel units 10 . 15 in the longitudinal direction LR with distance from each other on the chassis 3 the frame unit 2 are attached. More precisely, a first wheel unit 10 at a rear longitudinal end 2.1 the frame unit 2 on the chassis 3 attached and is a second wheel unit 15 at a front longitudinal end 2.2 the frame unit 2 on the chassis 3 appropriate.

Die erste Radeinheit 10 weist zwei Räder 11, 12 auf, die mit Abstand voneinander auf in Breitenrichtung BR der Rahmeneinheit 2 entgegengesetzten zwei Breitenrichtungsseiten dieser angeordnet sind. Genauer sind die beiden Räder 11, 12 der ersten Radeinheit 10 mit in einer Drehachsenlinie L1 angeordneten Drehachsen (nicht separat bezeichnet) auf einer linken (in 2 unteren) und einer rechten (in 2 oberen) Breitenrichtungsseite bezüglich einer Längsmittellinie LM des Transportwagens 1 angeordnet.The first wheel unit 10 has two wheels 11 . 12 spaced from each other in the width direction BR of the frame unit 2 opposite two width direction sides of these are arranged. More precise are the two wheels 11 . 12 the first wheel unit 10 with axes of rotation (not separately designated) arranged in a rotation axis line L1 on a left (in 2 lower) and a right (in 2 upper) width direction side with respect to a longitudinal center line LM of the trolley 1 arranged.

Die zweite Radeinheit 15 weist mindestens ein Rad auf, welches bevorzugt schwenkbar am Fahrgestell 3 gelagert ist. In der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung weist die zweite Radeinheit 15 zwei jeweils schwenkbar am Fahrgestell 3 gelagerte Räder 16, 17 auf, die mit Abstand voneinander auf den in Breitenrichtung BR der Rahmeneinheit 2 entgegengesetzten Breitenrichtungsseiten dieser angeordnet sind. Genauer sind die beiden Räder 16, 17 der zweiten Radeinheit 15 mit in einer Drehachsenlinie L2 angeordneten Drehachsen (nicht separat bezeichnet) auf der linken und der rechten Breitenrichtungsseite bezüglich der Längsmittellinie LM des Transportwagens 1 angeordnet.The second wheel unit 15 has at least one wheel, which preferably pivotally mounted on the chassis 3 is stored. In the present embodiment of the invention, the second wheel unit 15 two each pivoting on the chassis 3 mounted wheels 16 . 17 spaced apart on the width direction BR of the frame unit 2 opposite width direction sides of these are arranged. More precise are the two wheels 16 . 17 the second wheel unit 15 with axes of rotation (not separately indicated) arranged in a rotation axis line L2 on the left and right width direction sides with respect to the longitudinal center line LM of the trolley 1 arranged.

Zum Beladen des Transportwagens 1 wird das Montagematerial z.B. in einem Materiallager (nicht dargestellt) entsprechend einer vorbestimmten Produktionsreihenfolge in dafür vorgesehenen Fächer 5 der Aufnahmestruktur 4 des Transportwagens 1 abgelegt. Ist der Transportwagen 1 voll beladen, so muss dieser dann bis zu 500 Kg wiegende Transportwagen 1 von einer Bedienperson per Hand bzw. manuell rangiert und eine bestimmte Wegstrecke (wie z.B. einige Meter) weit zu einer Zugmaschine (nicht dargestellt) hin gezogen bzw. geschoben werden. Wenn der Transportwagen 1 an der Zugmaschine angelangt ist, kann eine an der Rahmeneinheit 2 am vorderen Längsende 2.2 dieser angebrachte in Höhenrichtung HR schwenkbare Deichsel 6 mit der Zugmaschine gekuppelt werden, so dass der Transportwagen 1 dann gezogen von der Zugmaschine bis an die Fahrzeugmontagelinie gebracht werden kann.For loading the trolley 1 The mounting material is eg in a material store (not shown) according to a predetermined production order in designated subjects 5 the recording structure 4 of the trolley 1 stored. Is the dolly 1 fully loaded, then this must then up to 500 kg weighing dolly 1 ranged by an operator by hand or manually and a certain distance (such as a few meters) far to a tractor (not shown) pulled out or pushed. When the dolly 1 arrived at the tractor, one of the frame unit 2 at the front longitudinal end 2.2 this attached in height direction HR swiveling drawbar 6 be coupled with the tractor so that the trolley 1 then pulled from the tractor to the vehicle assembly line can be brought.

Um den Transportwagen 1 zur Zugmaschine hin ziehen bzw. schieben zu können, weist der Transportwagen 1 eine Handhabe 20 auf. Die Handhabe 20 weist zwei Halterungen 21 auf, welche am vorderen Längsende 2.2 der Rahmeneinheit 2 auf jeweils einer der beiden Breitenrichtungsseiten dieser oberhalb der beiden Radeinheiten 10, 15 angebracht sind. Genauer ist die eine Halterung 21 auf der linken Breitenrichtungsseite und ist die andere Halterung 21 auf der rechten Breitenrichtungsseite bezüglich der Längsmittellinie LM des Transportwagens 1 angeordnet. Die beiden Halterungen 21 sind bis auf geringfügige Unterschiede, die durch ihre Anordnung auf der linken bzw. rechten Breitenrichtungsseite bedingt sind, identisch ausgebildet und sind daher mit einheitlichem Bezugszeichen bezeichnet.To the dolly 1 To pull or push towards the tractor, has the dolly 1 a handle 20 on. The handle 20 has two brackets 21 on, which at the front longitudinal end 2.2 the frame unit 2 on each one of the two width direction sides of this above the two wheel units 10 . 15 are attached. Specifically, the one holder 21 on the left width direction side and is the other bracket 21 on the right width direction side with respect to the longitudinal center line LM of the trolley 1 arranged. The two brackets 21 are identical except for slight differences, which are caused by their arrangement on the left and right width direction side, and are therefore designated by a single reference numeral.

Die Handhabe 20 weist außerdem eine mit den beiden Halterungen 21 gekuppelte Griffanordnung 40 derart auf, dass die Griffanordnung 40 ein manuelles Angreifen dieser auf beiden Breitenrichtungsseiten der Rahmeneinheit 2 ermöglicht. In der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung weist die Griffanordnung 40 eine einzige geradlinige Griffstange 41 auf, die sich in Breitenrichtung BR (horizontal) zwischen den Halterungen 21 der Handhabe 20 erstreckt und deren Längsenden mit den Halterungen 21 der Handhabe 20 gekuppelt sind. Bevorzugt ist die Griffstange 41 etwa in Brusthöhe einer 1,80 Meter großen Bedienperson, die auf der Fahrebene E1 steht, angeordnet.The handle 20 also has one with the two brackets 21 coupled handle arrangement 40 such that the handle assembly 40 a manual engagement of these on both width direction sides of the frame unit 2 allows. In the present embodiment of the invention, the handle assembly 40 a single straight handlebar 41 on, extending in the width direction BR (horizontal) between the brackets 21 the handle 20 extends and their longitudinal ends with the brackets 21 the handle 20 are coupled. Preferably, the handlebar 41 approximately at chest height of a 1.80-meter operator who is on the driving level E1, arranged.

Um die Bedienperson beim manuellen Ziehen und Schieben des Transportwagens 1 zu entlasten, weist der Transportwagen 1 weitere Komponenten auf, welche eine handhabungskraftabhängige Antriebsunterstützung des Transportwagens 1 realisieren. Genauer weist, wie in der zu 2 korrespondierenden Draufsicht von 3 gezeigt, als diese Komponenten der Transportwagen 1 zwei Sensoreinheiten 50 mit jeweils einem ersten Kraftsensor 51 und einem zweiten Kraftsensor 52, eine Antriebseinheit 60, eine Steuervorrichtung 70 und eine Energiequelle 80 auf.To the operator when manually pulling and pushing the trolley 1 to relieve, points the dolly 1 on further components, which is a handling force-dependent drive support of the trolley 1 realize. More precisely, as in the zu 2 corresponding top view of 3 shown as these components of the dolly 1 two sensor units 50 each with a first force sensor 51 and a second force sensor 52 , a drive unit 60 , a control device 70 and an energy source 80 on.

Jede der Sensoreinheiten 50 ist an einer der Halterungen 21 auf der linken bzw. rechten Breitenrichtungsseite vorgesehen. Die Sensoreinheiten 50 sind jeweils eingerichtet, manuell über die Griffstange 41 der Griffanordnung 40 auf der jeweiligen Breitenrichtungsseite eingeleitete Handhabungskräfte, d.h. insbesondere Zugkräfte und Schubkräfte in Längsrichtung LR, zu erfassen und als eine Sensorausgabe bereitzustellen. Zu diesem Zweck sind die ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 jeder Sensoreinheit 50 über elektrische Leitungen (nicht separat bezeichnet) elektrisch mit der Steuervorrichtung 70 verbunden. Die Kraftsensoren 51, 52 sind jeweils als kraftabhängiger Sensor ausgebildet, dessen elektrischer Widerstandswert sich proportional zur einwirkenden Kraft ändert. Ein Beispiel für einen solchen Sensor ist z.B. in US 6 272 936 B1 beschrieben.Each of the sensor units 50 is on one of the brackets 21 provided on the left and right width direction side. The sensor units 50 are each set up manually via the handlebar 41 the handle assembly 40 Grasping forces introduced on the respective width direction side, ie in particular tensile forces and shear forces in the longitudinal direction LR, to be detected and provided as a sensor output. For this purpose, the first and second force sensors 51 . 52 each sensor unit 50 via electrical lines (not separately designated) electrically connected to the control device 70 connected. The force sensors 51 . 52 are each designed as a force-dependent sensor whose electrical resistance changes in proportion to the applied force. An example of such a sensor is eg in US Pat. No. 6,272,936 B1 described.

Die Antriebseinheit 60 ist mit der ersten Radeinheit 10 verbunden, so dass deren Rädern 11, 12 jeweils ein Antriebsdrehmoment von der Antriebseinheit 60 zuführbar ist. Zu diesem Zweck weist die Antriebseinheit 60 zwei Elektromotoren 61, 65 auf, welche in der Art eines Radnabenmotors getriebelos direkt mit den Rädern 11, 12 der ersten Radeinheit 10 antriebsverbunden sind. Genauer ist ein erster Elektromotor 61 direkt mit dem Rad 11 der ersten Radeinheit 10 auf der linken Breitenrichtungsseite verbunden und ist ein zweiter Elektromotor 65 direkt mit dem Rad 12 der ersten Radeinheit 10 auf der rechten Breitenrichtungsseite verbunden. Jedem der beiden Elektromotoren 61, 65 ist ein elektrischer Antriebsregler 62 bzw. 66 elektrisch vorgeschaltet. Die Antriebsregler 62, 66 sind ihrerseits über elektrische Leitungen (nicht separat bezeichnet) elektrisch mit der Steuervorrichtung 70 verbunden.The drive unit 60 is with the first wheel unit 10 connected so that their wheels 11 . 12 each drive torque from the drive unit 60 can be fed. For this purpose, the drive unit 60 two electric motors 61 . 65 on, which in the manner of a hub motor gearless directly with the wheels 11 . 12 the first wheel unit 10 are drive connected. More precisely, a first electric motor 61 directly by bike 11 the first wheel unit 10 connected on the left width direction side and is a second electric motor 65 directly by bike 12 the first wheel unit 10 connected on the right width direction side. Each of the two electric motors 61 . 65 is an electrical drive controller 62 respectively. 66 electrically connected upstream. The controllers 62 . 66 are in turn via electrical lines (not separately designated) electrically connected to the control device 70 connected.

Die Steuervorrichtung 70 ist eingerichtet, auf Basis der Sensorausgaben der Sensoreinheiten 50 die Antriebseinheit 60 so anzusteuern, dass diese jedem Rad 11, 12 der ersten Radeinheit 10 ein Antriebsdrehmoment zuführt in Abhängigkeit von der Sensorausgabe der Sensoreinheit 50 auf der Breitenrichtungsseite, die jener des jeweiligen Rades 11, 12 entspricht. Genauer wird der Antriebsregler 62 des Elektromotors 61 auf der linken Breitenrichtungsseite von der Steuervorrichtung 70 auf Basis der Sensorausgabe der Sensoreinheit 50 auf der linken Breitenrichtungsseite angesteuert. Der Antriebsregler 66 des Elektromotors 65 auf der rechten Breitenrichtungsseite wird von der Steuervorrichtung 70 auf Basis der Sensorausgabe der Sensoreinheit 50 auf der rechten Breitenrichtungsseite angesteuert. Die Ansteuerung der Antriebsregler 62, 66 findet dabei so statt, dass das dem jeweiligen Rad 11, 12 der ersten Radeinheit 10 zugeführte Antriebsdrehmoment umso größer ist, desto größer die von der zugeordneten Sensoreinheit 50 erfassten Handhabungskräfte sind.The control device 70 is set up based on the sensor outputs of the sensor units 50 the drive unit 60 to steer so that this every wheel 11 . 12 the first wheel unit 10 a driving torque is supplied depending on the sensor output of the sensor unit 50 on the width direction side, that of the respective wheel 11 . 12 equivalent. The drive controller becomes more precise 62 of the electric motor 61 on the left width direction side of the control device 70 based on the sensor output of the sensor unit 50 driven on the left width direction side. The controller 66 of the electric motor 65 on the right width direction side is from the control device 70 based on the sensor output of the sensor unit 50 driven on the right width direction side. The control of the drive controller 62 . 66 takes place in such a way that that the respective wheel 11 . 12 the first wheel unit 10 supplied driving torque is greater, the greater the value of the associated sensor unit 50 detected handling forces are.

Die Energiequelle 80 ist z.B. als elektrische Speicherbatterie ausgebildet und dient zur Energieversorgung der Sensoreinheiten 50, der Antriebseinheit 60 und der Steuervorrichtung 70. Zu diesem Zweck ist die Energiequelle 80 über elektrische Leitungen (nicht separat bezeichnet) elektrisch mit der Steuervorrichtung 70 verbunden.The energy source 80 is designed, for example, as an electrical storage battery and serves to supply energy to the sensor units 50 , the drive unit 60 and the control device 70 , For this purpose is the source of energy 80 via electrical lines (not separately designated) electrically connected to the control device 70 connected.

Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 die Konfiguration der Halterungen 21 der Handhabe 20 näher beschrieben werden. Wie in 1 und 2 gezeigt, ist jede der beiden Halterungen 21 der Handhabe 20 an einer senkrecht zur Längsrichtung LR verlaufenden Vertikalfläche 2.3 der Rahmeneinheit 2 oberhalb der beiden Radeinheiten 10, 15 (etwa in Brusthöhe einer 1,80 Meter großen Bedienperson) angebracht und steht in Längsrichtung LR am vorderen Längsende 2.2 von der Rahmeneinheit 2 vor. Wie in den 3 bis 5 gezeigt, weist jede der beiden Halterungen 21 der Handhabe 20 ein erstes Halterungsteil 22, welches über zwei Gewindelöcher 23 an der Vertikalfläche 2.3 der Rahmeneinheit 2 angebracht ist und in Längsrichtung LR von der Rahmeneinheit 2 vorsteht, und ein zweites Halterungsteil 30 auf, welches mit dem ersten Halterungsteil 22 zusammengepasst ist, so dass das zweite Halterungsteil 30 auf einer Breitenrichtungsinnenseite des ersten Halterungsteils 22 in Breitenrichtung BR vorsteht. Die Griffstange 41 der Griffanordnung 40 ist zum Kuppeln mit den jeweiligen zweiten Halterungsteilen 30 der beiden Halterungen 21 in Breitenrichtung BR zusammengepasst.The following is with reference to the 1 to 5 the configuration of the brackets 21 the handle 20 be described in more detail. As in 1 and 2 shown is either of the two mounts 21 the handle 20 on a vertical surface extending perpendicular to the longitudinal direction LR 2.3 the frame unit 2 above the two wheel units 10 . 15 (about the chest height of a 1.80-meter operator) and is in the longitudinal direction LR at the front longitudinal end 2.2 from the frame unit 2 in front. As in the 3 to 5 shown points each of the two brackets 21 the handle 20 a first support part 22 , which has two threaded holes 23 on the vertical surface 2.3 the frame unit 2 is attached and in the longitudinal direction LR of the frame unit 2 protrudes, and a second support member 30 on, which with the first support part 22 is matched, so that the second support part 30 on a width direction inside of the first support part 22 protruding in the width direction BR. The handlebar 41 the handle assembly 40 is for coupling with the respective second support members 30 the two brackets 21 in the BR broadside.

In dem ersten Halterungsteil 22 ist ein Hohlraum 24 ausgebildet, welcher auf der Breitenrichtungsinnenseite des ersten Halterungsteils 22 offen ist. An dem zweiten Halterungsteil 30 ein Einsetzabschnitt 31 geformt, welcher in den Hohlraum 24 des ersten Halterungsteils 22 eingesetzt ist. Die Sensoreinheit 50 jeder Halterung 21 ist in dem Hohlraum 24 des ersten Halterungsteils 22 vorgesehen.In the first support part 22 is a cavity 24 formed, which on the width direction inside of the first support part 22 is open. On the second support part 30 an insertion section 31 which forms into the cavity 24 of the first support part 22 is used. The sensor unit 50 each bracket 21 is in the cavity 24 of the first support part 22 intended.

Genauer ist der erste Kraftsensor 51 der Sensoreinheit 50 auf einer ersten Längsrichtungsseite des Hohlraums 24 angeordnet und ist der zweite Kraftsensor 52 der Sensoreinheit 50 auf einer der ersten Längsrichtungsseite gegenüberliegenden zweiten Längsrichtungsseite des Hohlraums 24 angeordnet, wie in 3 gezeigt.More precise is the first force sensor 51 the sensor unit 50 on a first longitudinal direction side of the cavity 24 arranged and is the second force sensor 52 the sensor unit 50 on a second longitudinal direction side of the cavity opposite the first longitudinal direction side 24 arranged as in 3 shown.

In der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung sind der Hohlraum 24 des ersten Halterungsteils 22 und der Einsetzabschnitt 31 des zweiten Halterungsteils 30 jeweils in Quaderform ausgebildet, wobei zwei senkrecht zur Längsrichtung LR verlaufende einander gegenüberliegende vertikale Flächen 25, 26 der Quaderform des Hohlraums 24 die ersten und zweiten Längsrichtungsseiten dessen bilden. Die jeweils streifenförmigen ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 sind auf diesen beiden vertikalen Flächen 25, 26 der Quaderform des Hohlraums 24 aufgenommen und befestigt, wie in den 3 bis 6 gezeigt. Elektrische Anschlussenden (nicht separat bezeichnet) der ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 sind über zwei Ausführungsdurchbrüche 25.1, 26.1 aus dem ersten Halterungsteil 22 nach unten hin herausgeführt, wie in 4 und 5 gezeigt.In the present embodiment of the invention, the cavity 24 of the first support part 22 and the insertion section 31 of the second support part 30 each formed in cuboid shape, wherein two perpendicular to the longitudinal direction LR extending opposite vertical surfaces 25 . 26 the cuboid shape of the cavity 24 forming the first and second longitudinal direction sides thereof. The respective strip-shaped first and second force sensors 51 . 52 are on these two vertical surfaces 25 . 26 the cuboid shape of the cavity 24 taken up and attached, as in the 3 to 6 shown. Electrical connection ends (not separately labeled) of the first and second force sensors 51 . 52 are about two execution breakthroughs 25.1 . 26.1 from the first support part 22 led out downwards, as in 4 and 5 shown.

Zwei senkrecht zur Längsrichtung LR verlaufende voneinander abgewandte vertikale Flächen 32, 33 der Quaderform des Einsetzabschnitts 31 des zweiten Halterungsteils 30 sind jeweils einer der die ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 aufnehmenden vertikalen Flächen 25, 26 der Quaderform des Hohlraums 24 zugewandt, so dass diese vertikalen Flächen 32, 33 der Quaderform des Einsetzabschnitts 31 manuell über die Griffstange 41 der Griffanordnung 40 auf der jeweiligen Breitenrichtungsseite in das zweite Halterungsteil 30 eingeleitete Handhabungskräfte auf die ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 übertragen können.Two perpendicular to the longitudinal direction LR facing away from each other vertical surfaces 32 . 33 the cuboid shape of the Einsetzabschnitts 31 of the second support part 30 are each one of the first and second force sensors 51 . 52 receiving vertical surfaces 25 . 26 the cuboid shape of the cavity 24 facing so that these vertical surfaces 32 . 33 the cuboid shape of the Einsetzabschnitts 31 manually over the handlebar 41 the handle assembly 40 on the respective width direction side in the second support part 30 initiated handling forces on the first and second force sensors 51 . 52 can transfer.

Das zweite Halterungsteil 30 jeder Halterung 21 weist auf einer Breitenrichtungsinnenseite dessen einen kreiszylindrischen Hohlraum 34 auf. Die ebenfalls kreiszylindrische Griffstange 41 der Griffanordnung 40 ist mit ihren beiden Längsenden in die kreiszylindrischen Hohlräume 34 der jeweiligen zweiten Halterungsteile 30 der beiden Halterungen 21 eingesetzt (siehe z.B. 6) und mittels Madenschrauben (nicht dargestellt) gesichert.The second support part 30 each bracket 21 has a circular cylindrical cavity on a width direction inside 34 on. The likewise circular cylindrical handlebar 41 the handle assembly 40 is with its two longitudinal ends in the circular cylindrical cavities 34 the respective second support parts 30 the two brackets 21 used (see, eg 6 ) and secured by grub screws (not shown).

Beim Ziehen oder Schieben der geradlinigen Griffstange 41 kann es passieren, dass sich diese leicht elastisch verbiegt und dadurch die beiden vertikalen Flächen 32, 33 der Quaderform des Einsetzabschnitts 31 des zweiten Halterungsteils 30 leicht gegenüber den die ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 aufnehmenden vertikalen Flächen 25, 26 der Quaderform des Hohlraums 24 des ersten Halterungsteils 22 verdreht werden, wie in 7 gezeigt. Um dennoch eine zuverlässige Kraftübertragung auf die ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 der Sensoreinheit 50 zu gewährleisten, weisen die beiden vertikalen Flächen 32, 33 der Quaderform des Einsetzabschnitts 31 des zweiten Halterungsteils 30, welche den die ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 aufnehmenden vertikalen Flächen 25, 26 der Quaderform des Hohlraums 24 des ersten Halterungsteils 22 zugewandt sind, bevorzugt jeweils einen Vorsprung 32.1, 33.1 (siehe insbesondere 3 und 4) mit sich in Breitenrichtung BR erstreckender Kreisbogenform als Kraftübertragungsabschnitt zum Übertragen der Handhabungskräfte auf.When pulling or pushing the rectilinear handlebar 41 It can happen that this bends slightly elastically and thus the two vertical surfaces 32 . 33 the cuboid shape of the Einsetzabschnitts 31 of the second support part 30 slightly opposite to the first and second force sensors 51 . 52 receiving vertical surfaces 25 . 26 the cuboid shape of the cavity 24 of the first support part 22 to be twisted, as in 7 shown. Nevertheless, a reliable power transmission to the first and second force sensors 51 . 52 the sensor unit 50 ensure the two vertical surfaces 32 . 33 the cuboid shape of the Einsetzabschnitts 31 of the second support part 30 which the first and second force sensors 51 . 52 receiving vertical surfaces 25 . 26 the cuboid shape of the cavity 24 of the first support part 22 facing, preferably each have a projection 32.1 . 33.1 (see in particular 3 and 4 ) extending in the width direction BR circular arc shape as a power transmission section for transmitting the handling forces.

Im Folgenden werden nun noch genauer die Steuervorrichtung 70 und deren Steuerungsfunktion erläutert. Die Steuervorrichtung 70 enthält eine Verstärkerschaltung (nicht dargestellt), welche mit jeweiligen Verstärkern die Sensorausgabe einer jeden Sensoreinheit 50, d.h. die handhabungskraftabhängige Widerstandsänderung der ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52, in eine elektrische Ausgangsspannung umwandelt, die proportional zur einwirkenden Handhabungskraft verläuft. Mit anderen Worten ausgedrückt ist jeder der ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 direkt an einen invertierenden Verstärker angeschlossen, welcher über ein Potentiometer (nicht dargestellt) rückgekoppelt ist, mit dem sich der Verstärkungsgrad und damit die Empfindlichkeit des Kraftsensors 51, 52 regulieren lassen.In the following, the control device will become even more accurate 70 and their control function explained. The control device 70 includes an amplifier circuit (not shown), which with respective amplifiers, the sensor output of each sensor unit 50 ie, the handling force-dependent resistance change of the first and second force sensors 51 . 52 , Converts to an electrical output voltage that is proportional to the applied handling force. In other words, each of the first and second force sensors 51 . 52 directly connected to an inverting amplifier, which is fed back via a potentiometer (not shown), with which the gain and thus the sensitivity of the force sensor 51 . 52 regulate.

Je stärker die Handhabungskraft auf einen der ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 einwirkt, desto höher ist die elektrische Ausgangsspannung des zugehörigen Verstärkers. Diese elektrische Ausgangsspannung liegt dann an den Eingangsklemmen des Antriebsreglers 62, 66 des zugeordneten Elektromotors 61, 65 der Antriebseinheit 60 an. Jeder der Antriebsregler 62, 66 ist so dimensioniert, dass das Antriebsdrehmoment des Elektromotors 61, 65 abhängig von der elektrischen Ausgangsspannung des zugehörigen Verstärkers ist. Die Abhängigkeit des Antriebsdrehmoments der Elektromotoren 61, 65 von der Ausgangsspannung kann über eine Software parametriert werden, wobei durch empirische Versuchsreihen das maximal sinnvolle Drehmoment ermittelt und eingestellt werden kann.The stronger the handling force on one of the first and second force sensors 51 . 52 acts, the higher the electrical output voltage of the associated amplifier. This electrical output voltage is then at the input terminals of the drive controller 62 . 66 the associated electric motor 61 . 65 the drive unit 60 at. Each of the controllers 62 . 66 is dimensioned so that the drive torque of the electric motor 61 . 65 is dependent on the electrical output voltage of the associated amplifier. The dependence of the drive torque of the electric motors 61 . 65 The output voltage can be parameterized via software, whereby the maximum useful torque can be determined and set by empirical test series.

Wenn bei Verwendung des Transportwagens 1 eine Bedienperson in Längsrichtung LR an der Griffstange 41 zieht, werden die zweiten Kraftsensoren 52 für eine Zugbewegung in beiden Halterungen 21 links und rechts betätigt. Wenn die Bedienperson in Längsrichtung LR gegen die Griffstange 41 drückt, werden die ersten Kraftsensoren 51 für eine Schubbewegung in beiden Halterungen 21 links und rechts betätigt. Je stärker die Griffstange 41 gezogen bzw. gedrückt wird, desto höher ist das Antriebsdrehmoment der unterstützenden Elektromotoren 61, 65. Für ein Manövrieren auf engem Raum ist es auch möglich, die Griffstange 41 an einer Breitenrichtungsseite zu drücken und an der anderen Breitenrichtungsseite zu ziehen. So kann z.B. auf der linken Breitenrichtungsseite der erste Kraftsensor 51 für die Schubbewegung betätigt werden und kann auf der rechten Breitenrichtungsseite der zweite Kraftsensor 52 für die Zugbewegung betätigt werden, wodurch die Elektromotoren 61, 65 ihr jeweiliges Antriebsdrehmoment in entgegengesetzten Drehrichtungen zuführen. Wird die Griffstange 41 nicht betätigt, dann bleiben auch die Elektromotoren 61, 65 außer Betrieb.When using the trolley 1 an operator in the longitudinal direction LR on the handlebar 41 pulls, become the second force sensors 52 for a pulling movement in both brackets 21 operated left and right. When the operator in the longitudinal direction LR against the handlebar 41 presses, become the first force sensors 51 for a pushing movement in both holders 21 operated left and right. The stronger the handlebar 41 is pulled, the higher the driving torque of the supporting electric motors 61 . 65 , For maneuvering in confined spaces, it is also possible to use the handle bar 41 Press on one width direction side and pull on the other width direction side. Thus, for example, on the left width direction side of the first force sensor 51 be actuated for the pushing movement and can on the right width direction side of the second force sensor 52 be actuated for the pulling movement, causing the electric motors 61 . 65 their respective drive torque in opposite directions of rotation. Will the handlebar 41 not actuated, then remain the electric motors 61 . 65 out of order.

Wie oben erläutert, gibt es in dem Transportwagen 1 insgesamt zwei Elektromotoren 61, 65 und vier Kraftsensoren 51, 52, wobei jeweils zwei Kraftsensoren 51, 52 einem Elektromotor 61, 65 steuerungsmäßig zugeordnet sind. Und zwar ist der erste Kraftsensor 51 für die Erzeugung des Spannungssignals für eine Schubbewegung vorgesehen und ist der zweite Kraftsensor 52 für die Erzeugung des Spannungssignals für eine Zugbewegung vorgesehen. Da es am jeweiligen Antriebsregler 62, 66 für das Antriebsdrehmoment Elektromotor 61, 65 normalerweise nur einen Eingangsanschluss gibt, dessen Signalbereich von –10V bis +10V geht (negative Spannung Linksdrehung, positive Spannung Rechtsdrehung), sollte der Fehlerfall, dass beide Kraftsensoren 51, 52 für denselben Elektromotor 61, 65 für Schub- und Zugfahrt betätigt werden, verhindert werden. As explained above, there are in the dolly 1 a total of two electric motors 61 . 65 and four force sensors 51 . 52 , each with two force sensors 51 . 52 an electric motor 61 . 65 are assigned by control. And that is the first force sensor 51 provided for the generation of the voltage signal for a thrust movement and is the second force sensor 52 provided for the generation of the voltage signal for a pulling movement. As it depends on the respective drive controller 62 . 66 for the drive torque electric motor 61 . 65 normally only one input terminal, whose signal range goes from -10V to + 10V (negative voltage left-hand rotation, positive voltage clockwise rotation), the fault should be that both force sensors 51 . 52 for the same electric motor 61 . 65 be operated for push and pull, be prevented.

Dies wird in der Verstärkerschaltung der Steuervorrichtung 70 durch eine zusätzliche Summierverstärkerschaltung gelöst, die hinter die beiden invertierenden Verstärker für die ersten und zweiten Kraftsensoren 51, 52 für einen Elektromotor 61, 65 geschaltet ist. Falls beide Kraftsensoren 51, 52 für denselben Elektromotor 61, 65 für Schub- und Zugfahrt gleichzeitig betätigt werden, löschen sich die Sensorsignale somit aus und bleibt der Antrieb in Ruhe. Allgemeiner ausgedrückt ist die Steuervorrichtung 70 eingerichtet, bei einer Sensorausgabe einer Sensoreinheit 50, welche einer gleichzeitigen Erfassung von Handhabungskräften in zueinander entgegengesetzten Richtungen entspricht, die Antriebseinheit 60 so anzusteuern, dass diese dem auf der Breitenrichtungsseite dieser Sensoreinheit 50 angeordneten Rad 11, 12 der ersten Radeinheit 10 kein Antriebsdrehmoment zuführt.This is done in the amplifier circuit of the control device 70 solved by an additional summing amplifier circuit behind the two inverting amplifiers for the first and second force sensors 51 . 52 for an electric motor 61 . 65 is switched. If both force sensors 51 . 52 for the same electric motor 61 . 65 are actuated simultaneously for push and pull, delete the sensor signals thus and the drive remains at rest. More generally, the control device 70 set up, at a sensor output of a sensor unit 50 which corresponds to a simultaneous detection of handling forces in mutually opposite directions, the drive unit 60 to drive so that this on the width direction side of this sensor unit 50 arranged wheel 11 . 12 the first wheel unit 10 does not supply drive torque.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Transportwagen Dolly
22: Rahmeneinheit frame unit
2.12.1: Längsende longitudinal end
2.22.2: Längsende longitudinal end
2.32.3: Vertikalfläche vertical space
33: Fahrgestell chassis
44: Aufnahmestruktur receiving structure
55: Fach subject
66: Deichsel shaft
1010: Radeinheit wheel unit
1111: Rad wheel
1212: Rad wheel
1515: Radeinheit wheel unit
1616: Rad wheel
1717: Rad wheel
2020: Handhabe handle
2121: Halterung bracket
2222: erstes Halterungsteil first support part
2323: Gewindeloch threaded hole
2424: Hohlraum cavity
2525: vertikale Fläche vertical surface
2626: vertikale Fläche vertical surface
25.125.1: Ausführungsdurchbruch Design breakthrough
26.126.1: Ausführungsdurchbruch Design breakthrough
3030: zweites Halterungsteil second support part
3131: Einsetzabschnitt insertion
3232: vertikale Fläche vertical surface
32.132.1: Vorsprung head Start
3333: vertikale Fläche vertical surface
33.133.1: Vorsprung head Start
3434: Hohlraum cavity
4040: Griffanordnung handle assembly
4141: Griffstange Grab bars
5050: Sensoreinheit sensor unit
5151: Kraftsensor force sensor
5252: Kraftsensor force sensor
6060: Antriebseinheit drive unit
6161: Elektromotor electric motor
6262: Antriebsregler drive controller
6565: Elektromotor electric motor
6666: Antriebsregler drive controller
7070: Steuervorrichtung control device
8080: Energiequelle energy
E1E1: Fahrebene travel plane
BRBR: Breitenrichtung width direction
HRMR: Höhenrichtung height direction
LRLR: Längsrichtung longitudinal direction
LMLM: Längsmittellinie Longitudinal center line
L1L1: Drehachsenlinie Rotary axis line
L2L2: Drehachsenlinie Rotary axis line

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19723973 A1 [0002, 0005]
US 6272936 B1 [0039]

Claims

Dolly ( 1 ) comprising: a frame unit ( 2 ), which has a reception structure ( 4 ) for transport goods, two wheel units ( 10 . 15 ), which in a longitudinal direction (LR) of the frame unit ( 2 ) are mounted at a distance from each other at this and of which the one wheel unit ( 10 ) two wheels ( 11 . 12 ) spaced apart from each other in a width direction (BR) of the frame unit (FIG. 2 ) are arranged opposite the two widthwise sides thereof, and the other wheel unit ( 15 ) at least one wheel ( 16 . 17 ), a handle ( 20 ), the two holders ( 21 ), which at one longitudinal end ( 2.2 ) of the frame unit ( 2 ) on each of the widthwise sides of these above the wheel units ( 10 . 15 ) and one with the brackets ( 21 ) coupled handle assembly ( 40 ) such that it has a manual engagement on both width direction sides of the frame unit ( 2 ) allows two sensor units ( 50 ), which are each set up manually via the handle assembly ( 40 ) to detect handling forces introduced on the respective width direction side and to provide them as sensor output, to a drive unit ( 60 ), with one wheel unit ( 10 ), so that their wheels ( 11 . 12 ) each drive torque from the drive unit ( 60 ), a control device ( 70 ), which is set up based on the sensor outputs the drive unit ( 60 ) so that each wheel ( 11 . 12 ) of a wheel unit ( 10 ) supplies a drive torque depending on the sensor output of the sensor unit ( 50 ) on that of the wheel ( 11 . 12 ) corresponding width direction side, and an energy source ( 80 ) for powering the sensor units ( 50 ), the drive unit ( 60 ) and the control device ( 70 ), characterized in that each of the two holders ( 21 ) of the handle ( 20 ) on a perpendicular to the longitudinal direction (LR) extending vertical surface ( 2.3 ) of the frame unit ( 2 ) and in the longitudinal direction (LR) of the frame unit ( 2 ), wherein the handle assembly ( 40 ) for coupling with the two brackets ( 21 ) in the width direction (BR), and the two sensor units ( 50 ) on one of the holders ( 21 ) are provided.

Dolly ( 1 ) according to claim 1, wherein each of the two holders ( 21 ) of the handle ( 20 ) a first support part ( 22 ), which on the vertical surface ( 2.3 ) of the frame unit ( 2 ) and in the longitudinal direction (LR) of the frame unit ( 2 ), and a second support part ( 30 ), which with the first support part ( 22 ), so that the second support part ( 30 ) on a width direction inner side of the first support part (FIG. 22 ) protrudes in the width direction (BR), and wherein the handle assembly ( 40 ) with the respective second holding parts ( 30 ) of the two holders ( 21 ) is matched.

Dolly ( 1 ) according to claim 2, wherein in the first support part ( 22 ) a cavity ( 24 ) is formed, which on the width direction inside of the first support part ( 22 ) is open, and on the second support part ( 30 ) an insertion section ( 31 ), which is in the cavity ( 24 ) of the first support part ( 22 ) is used.

Dolly ( 1 ) according to claim 3, wherein the sensor unit ( 50 ) of each holder ( 21 ) in the cavity ( 24 ) of the first support part ( 22 ) is provided.

Dolly ( 1 ) according to claim 3 or 4, wherein the sensor unit ( 50 ) a first force sensor ( 51 ), which on a first longitudinal direction side of the cavity ( 24 ), and a second force sensor ( 52 ), which on one of the first longitudinal direction side opposite the second longitudinal direction side of the cavity ( 24 ) is arranged.

Dolly ( 1 ) according to claim 5, wherein the cavity ( 24 ) of the first support part ( 22 ) and the insertion section ( 31 ) of the second support part ( 30 ) are each formed in cuboid shape, wherein two perpendicular to the longitudinal direction (LR) extending opposite vertical surfaces ( 25 . 26 ) the cuboid shape of the cavity ( 24 ) form the first and second longitudinal direction sides thereof, and wherein the first and second force sensors ( 51 . 52 ) on these two vertical surfaces ( 25 . 26 ) the cuboid shape of the cavity ( 24 ) are received and attached.

Dolly ( 1 ) according to claim 6, wherein two perpendicular to the longitudinal direction (LR) extending away from each other vertical surfaces ( 32 . 33 ) of the cuboid shape of the insertion section ( 31 ) one each of the first and second force sensors ( 51 . 52 ) receiving vertical surfaces ( 25 . 26 ) of the cuboid shape of the cavity ( 24 ), so that these vertical surfaces ( 32 . 33 ) of the cuboid shape of the insertion section ( 31 ) manually via the handle assembly ( 40 ) on the respective width direction side in the second support part ( 30 ) introduced handling forces on the first and second force sensors ( 51 . 52 ) can transmit.

Dolly ( 1 ) according to claim 7, wherein the two vertical surfaces ( 32 . 33 ) of the cuboid shape of the insertion section ( 31 ), which the first and second force sensors ( 51 . 52 ) receiving vertical surfaces ( 25 . 26 ) the cuboid shape of the cavity ( 24 ), each have a projection ( 32.1 . 33.1 ) having in the width direction (BR) extending circular arc shape as a power transmission section for transmitting the handling forces.

Dolly ( 1 ) according to any one of claims 1-8, wherein the handle assembly ( 40 ) a single straight handlebar ( 41 ), whose longitudinal ends with the holders ( 21 ) of the handle ( 20 ) are coupled.

Dolly ( 1 ) according to any one of claims 1-9, wherein the control device ( 70 ), at a sensor output of a sensor unit ( 50 ), which corresponds to a simultaneous detection of handling forces in mutually opposite directions, the drive unit ( 60 ) to drive the same on the width direction side of this sensor unit ( 50 ) arranged wheel ( 11 . 12 ) of a wheel unit ( 10 ) does not supply drive torque.