DE10250764B3 - Steering method for fork lift truck has steering control providing different steering modes with corresponding travel parameter set supplied to travel control - Google Patents

Steering method for fork lift truck has steering control providing different steering modes with corresponding travel parameter set supplied to travel control Download PDF

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Abstract

The steering method uses a control unit provided with at least one steering control for 3 or more steered wheels and a travel control, the steering control providing different steering modes, with a set of travel parameters associated with each steering mode, the travel control controlling the drive and/or the brakes in dependence on the travel parameter set for the actual steering mode. An Independent claim for a steering device for a fork lift truck is also included.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Obergegirff des Anspruchs 1 und eine Vorrichtun nach Anspruch 9 zur Lenkung eines Flurförderzeugs.  The present invention relates to a method according to the Obergegirff of claim 1 and a device according to claim 9 for steering an industrial truck.

Aus DE 43 03 342 A1 ist ein Lenkvorrichtung für Front- und Seitenstapler bekannt, die mit mehreren unabhängig voneinander lenkbaren Fahrzeugachsen versehen sind, denen jeweils ein Stellmotor zugeordnet ist. Als Stellmotor ist ein schnell drehender Elektromotor vorgesehen, der über ein Getriebe stark untersetzt wird. Die Steuersignale für die Stellmotoren werden von je einem Lenkrechner generiert.Out DE 43 03 342 A1 a steering device for front and side loaders is known, which are provided with several independently steerable vehicle axles, each of which is assigned a servomotor. A fast rotating electric motor is provided as the servomotor, which is strongly reduced by a gear. The control signals for the servomotors are each generated by a steering computer.

Aus WO 93/02906 A1 ist ein Fahrzeug mit lenkbaren Vorder- und Hinterrädern bekannt, das eine Vielzahl von Steuermoden aufweist. Für das Umschalten von einem Steuer modus in einen weiteren Steuermodus wird vorgeschlagen, jeweils die Räder gruppenweise umzuschalten. Dies ermöglicht es während der Fahrt von einem Lenkmodus in den nächsten umzuschalten. From WO 93/02906 A1 is a vehicle known with steerable front and rear wheels, which is a variety of control modes. For switching from one control mode to another control mode suggested each the wheels switch in groups. This enables it while driving from a steering mode in the next switch.

Aus DE 39 42 494 A1 ist eine Hinterradlenkanordnung für ein Fahrzeug mit Vierradlenkung bekannt. Zur Korrektur der Geradeausfahrtstellung ist eine Meßeinrichtung vorgesehen, die die Vorderradlenkkraft, die Vorderradlateralkraft und die Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs erfaßt. Die Korrektur der Radstellungen erfolgt so, daß diese Kräfte bzw. die Lateralbeschleunigungen im wesentlichen Null sind.Out DE 39 42 494 A1 a rear wheel steering arrangement for a vehicle with four-wheel steering is known. To correct the straight-ahead driving position, a measuring device is provided which detects the front wheel steering force, the front wheel lateral force and the lateral acceleration of the vehicle. The wheel positions are corrected such that these forces or the lateral accelerations are essentially zero.

Aus GB 2 232 941 A ist eine Lenkvorrichtung für ein Motorfahrzeug bekannt. Bei dem Motorfahrzeug werden die Hinterräder abhängig von dem Lenkwinkel für die Vorderräder und die Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet. Zur Berücksichtigung der Geschwindigkeit wird die Rotationsgeschwindigkeit der Vorder- und der Hinterräder gemessen. Der Lenkwinlceleinschlag für die Hinterräder wird abhängig von dem Quotient der Geschwindigkeiten gesteuert.Out GB 2 232 941 A a steering device for a motor vehicle is known. In the motor vehicle, the rear wheels are calculated depending on the steering angle for the front wheels and the vehicle speed. To take the speed into account, the rotational speed of the front and rear wheels is measured. The steering angle for the rear wheels is controlled depending on the quotient of the speeds.

Aus DE 39 l1 453 A1 ist eine Hinterradlenkvorrichtung bekannt, bei der zum Lenken die Hinterräder des Fahrzeugs durch Federn in eine neutrale Stellung vorgespannt sind. Ein Hinterrad-Lenkmechanismus verstellt die Hinterräder gegen diesen Widerstand. Aus EP 0 512 591 ist eine Lenkvorrichtung für die Hinterräder bekannt, bei die je nach Einschlag der Vorderräder entweder das linke oder das rechte Hinterrad angesteuert wird.Out DE 39 l1 453 A1 a rear wheel steering device is known in which the rear wheels of the vehicle are biased by springs into a neutral position for steering. A rear wheel steering mechanism adjusts the rear wheels against this resistance. Out EP 0 512 591 is known a steering device for the rear wheels, in which either the left or the right rear wheel is controlled depending on the angle of the front wheels.

Aus DE 199 60 587 A1 ist ein Flurförderzeug bekannt, das einen Hubhöhensensor und eine Steuereinrichtung aufweist. Bei geringer Hubhöhe steuert die Steuereinrichtung die eine Bremsbeeinflussungseinrichtung so an, daß letztere die ausgelöste Bremswirkung nicht oder sehr moderat mindert. Ist dagegen die Hubeinrichtiing auf maximalen Hub ausgefahren, so wird die Bremsbeeinflussungseinrichtung in der Weise angesteuert, daß die vom Fahrer durch Betätigung des Bremspedals oder dergleichen ausgelöste Bremswirkung reduziert wird, um das Fahrzeug sicherer abzubremsen.Out DE 199 60 587 A1 an industrial truck is known which has a lifting height sensor and a control device. At a low lift height, the control device controls one brake influencing device in such a way that the latter does not reduce the triggered braking effect, or reduces it very moderately. If, on the other hand, the stroke device is extended to the maximum stroke, the brake influencing device is actuated in such a way that the braking effect triggered by the driver by actuating the brake pedal or the like is reduced in order to brake the vehicle more reliably.

Aus DE 201 02 877 U1 ist ein Mehrwegestapler bekannt, dessen Fahrmotoren in mindestens zwei Gruppen unterteilt sind. Für jede der Gruppen ist eine separate Steuereinrichtung zur Steuerung der Stromversorgung für jede der Gruppen vorgesehen.Out DE 201 02 877 U1 a multi-way stacker is known, the traction motors of which are divided into at least two groups. A separate control device for controlling the power supply for each of the groups is provided for each of the groups.

Aus EP 0625478 B1 ist ein Schubgabelstapler bekannt, der eine Lenkeinrichtung zum Lenken von Lastaufnahmerädern an den Lastarmen besitzt. Ferner ist eine Lenkwinkel-Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Lenkwinkel der Lastaufnahmeräder und des Antriebsrades vorgesehen.Out EP 0625478 B1 a push truck is known which has a steering device for steering load-bearing wheels on the load arms. Furthermore, a steering angle detection device is provided for detecting the steering angle of the load-bearing wheels and the drive wheel.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug bereitzustellen, dessen Lenkvorrichtung bei den unterschiedlichen Lenkbetriebsarten einen zuverlässigen und sicheren Betrieb ermöglicht.The invention is based on the object an industrial truck provide, the steering device at the different Steering modes a reliable and safe operation.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden den Gegenstand der Unteransprüche.According to the invention, the object is achieved by a method with the features from claim 1 solved. Advantageous refinements form the subject of the subclaims.

Das Verfahren betrifft Flurförderzeuge mit drei oder mehreren lenkbaren Rädern, die von mindestens einer Lenksteuerung in unterschiedliche Lenkbetriebsarten gebracht werden können. Beispiel für eine solche Lenkbetriebsart ist die Normalfahrt, bei der sämtliche Räder mit 0° zur Fahrzeugslängsrichtung ausgerichtet sind und nur ein Antriebsrad zur Lenkung des Flurförderzeugs angesteuert wird. Dem gegenüber steht beispielsweise die modifizierte Normalfahrt, bei der ebenfalls sämtliche Räder mit 0° zur Fahrzeuglängsrichtung ausgerichtet sind, aber eine Allradlenkung erfolgt. Ferner besitzt das Flurförderzeug eine Fahrsteuerung, die entsprechend den Vorgaben, beispielsweise eines Fahrpedals, eine Ansteuerung des Antriebs vornimmt. Lenk- und Fahrsteuerung gehören zu einer Steuerung für das Flurförderzeug. Die Steuerung kann physikalisch getrennte Steuerungseinheiten aufweisen oder kann in eine Steuerung integriert sein. Ferner kann auch eine Steuereinheit, beispielsweise die Lenksteuerung als übergeordnete Steuerung dienen. Erfindungsgemäß ist jeder Lenkbetriebsart ein Satz mit mindestens einem ,Fahrparameter zugeordnet. Die Fahrsteuerung verwendet den der aktuellen Lenkbetriebsart zugeordneten Satz zur Ansteuerung von Antrieb und/oder Bremse des Flurförderzeugs. Der Vorteil der Erfindung liegt darin, daß auf kostengünstige Weise dem Bediener des Flurförderzeugs nur diejenigen Fahrparameter automatisch zur Verfügung gestellt werden, die ein sicheres Fahrverhalten garantieren. Die Kontrollierbarkeit und damit die Sicherheit des Fahrzeuges werden durch die Auswahl von Sätzen der Fahrparameter erhöht und somit das Unfallrisiko vermindert. Da die Lösung in bestehende Steuerungen implementierbar ist, fallen keine zusätzlichen Kosten an.The method relates to industrial trucks with three or more steerable wheels that can be brought into different steering modes by at least one steering control. An example of such a steering mode is normal travel, in which all the wheels are aligned at 0 ° to the longitudinal direction of the vehicle and only one drive wheel is controlled to steer the industrial truck. This contrasts with, for example, the modified normal travel, in which all the wheels are also aligned at 0 ° to the longitudinal direction of the vehicle, but all-wheel steering takes place. In addition, the industrial truck has a drive control which controls the drive in accordance with the specifications, for example an accelerator pedal. Steering and driving controls are part of a control system for the industrial truck. The controller can have physically separate control units or can be integrated into a controller. Furthermore, a control unit, for example the steering control, can also serve as a higher-level control. According to the invention, a set with at least one driving parameter is assigned to each steering mode. The drive control uses the set assigned to the current steering mode of operation to control the drive and / or brake of the Industrial truck. The advantage of the invention is that only those driving parameters that guarantee safe driving behavior are automatically made available to the truck operator in a cost-effective manner. The controllability and thus the safety of the vehicle are increased by the selection of sets of driving parameters and thus the risk of accidents is reduced. Since the solution can be implemented in existing controls, there are no additional costs.

In einer bevorzugten Weiterführung des erfindungsgemäßen Verfahrens enthält jeder Satz von Fahrparametern die maximale Fahrgeschwindigkeit als Parameter. Bevorzugt kann zusätzlich als Fahrparameter auch eine maximale Beschleunigung vorgesehen sein. In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind auch Werte für die Verzögerung im Satz der Fahrparameter enthalten, insbesondere Werte für die Umkehrbremse und/oder Ausrollbremse. Des weiteren können auch die Parameter für die Lenkradübersetzung sowie Notstopprampen unterschiedlich sein.In a preferred continuation of the inventive method contains each set of driving parameters as the maximum driving speed Parameter. Preferably, in addition A maximum acceleration can also be provided as driving parameters. In a further advantageous embodiment, values for the delay are also in the Set of driving parameters included, in particular values for the reverse brake and / or Coast-down brake. Furthermore, you can also the parameters for the steering wheel ratio as well as emergency stop ramps.

Die Beschränkung der Fahrparameter auf Maximalwerte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Verzögerung dient dazu, in bestimmten Lenkbetriebsarten eine Überlastung oder instabile Stellungen des Flurförderzeugs zu vermeiden.Limiting the driving parameters to Maximum values for Speed, acceleration and / or deceleration is used in certain Steering modes an overload or to prevent the truck from becoming unstable.

In einer Lenkbetriebsart besitzen die Räder eine Grundeinstellung, in der im wesentlichen ein Drehen des Flurförderzeugs auf der Stelle erfolgt. Der entsprechende Satz von Fahrparametern begrenzt die maximale Geschwindigkeit für den Antrieb, vorzugsweise auf eine Geschwindigkeit von ungefähr 4 km/h. Die Begrenzung der Geschwindigkeit stellt sicher; daß die auf den Fahrer und auf die Last wirkenden Fliehkräfte nicht zu groß werden. In dieser Lenkbetriebsart ist auf einer Skala von 0 bis 9 die Beschleunigung auf 5 und die Verzögerung auf 3 begrenzt.Own in a steering mode the wheels a basic setting in which essentially a turning of the industrial truck done on the spot. The corresponding set of driving parameters limits the maximum speed for the drive, preferably to a speed of approximately 4 km / h. Limiting the Speed ensures; that on the driver and on the load acting centrifugal forces don't get too big. In this steering mode, the acceleration is on a scale of 0 to 9 on 5 and the delay limited to 3.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ebenfalls durch eine Vorrichtung zur Steuerung des Flurförderzeugs gelöst, die eine Lenksteuerung und eine Fahrsteuerung aufweisen. Lenksteuerung und Fahrsteuerung sind bevorzugt über einen Datenbus miteinander verbunden, um Daten und Steuersignale auszutauschen. Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung setzt die Lenksteuerung ein Signal ab, das von der Fahrsteuerung empfangen dieser anzeigt, welche Lenkbetriebsart vorliegt und damit welcher Satz von Fahrparametern für die Steuerung des Antrtebs vorgesehen ist. Anders ausgedrückt bedeutet dies, daß die Fahrsteuerung abhängig von der aktuellen Lenkbetriebsart arbeitet.The object of the invention is also achieved by solved a device for controlling the industrial truck, the have a steering control and a driving control. steering control and drive control are preferably connected to one another via a data bus connected to exchange data and control signals. In the device according to the invention the steering control issues a signal from the driving control receive this indicates which steering mode is present and thus which set of driving parameters for controlling the drive is provided. Expressed differently it means that the Driving control depending on the current steering mode is working.

In einer bevorzugten Ausgestaltung generiert die Lenksteuerung für das Antriebsrad die Signale für die Fahrsteuerung. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist als Datenbus ein CAN-Bus vorgesehen.In a preferred embodiment generates the steering control for the drive wheel the signals for the Driving control. In a preferred embodiment is as a data bus a CAN bus is provided.

In einer weiteren Lenkbetriebsart, in der die Grundeinstellung aller Räder 90° quer zur Fahrzeuglängsrichtung steht, weist der zugehörige Satz an Fahrparametern einen maximalen Beschleunigungswert auf. Da bei der Lenkbetriebsart, die auch als Querfahrt bezeichnet wird, das angetriebene Rad stark außermittig zum Fahrzeugschwerpunkt sich befindet, können aufgrund der Massenträgheit bei einer starken Beschleunigung Verdrehungen und Torsionen des Fahrzeugsrumpfs auftreten. Um diese zu vermeiden, wird bei der Querfahrt die maximale Beschleunigung begrenzt. Damit das Fahrzeug nicht zu sensibel auf einen Lenkradeinschlag reagiert, ist bevorzugt die Lenkübersetzung vergrößert.In another steering mode, in which the basic setting of all wheels is 90 ° transverse to the vehicle's longitudinal direction stands, the associated one Set of driving parameters a maximum acceleration value. Since the steering mode, which is also referred to as lateral travel, the driven wheel is very off-center due to the inertia a strong acceleration twists and torsions of the vehicle body occur. In order to avoid this, the maximum Acceleration limited. So that the vehicle is not too sensitive reacts a steering wheel lock, the steering ratio is preferred increased.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigt:The inventive method is based on the following figures closer explained. It shows:

1a – 1e Grundeinstellungen der Räder für verschiedene Lenkbetriebsarten und 1a - 1e Basic settings of the wheels for different steering modes and

2 ein Blockdiagramm der Steuerung. 2 a block diagram of the controller.

Die 1a bis 1e zeigen in einer schematischen Ansicht ein Flurförderzeug 10 mit einem Antriebsrad 12 im Fahrzeugrumpf 14. An den Lastarmen 20 und 22 sind ebenfalls lenkbare Lasträder 16 und 18 vorgesehen.The 1a to 1e show a truck in a schematic view 10 with a drive wheel 12 in the vehicle fuselage 14 , On the load arms 20 and 22 are also steerable load wheels 16 and 18 intended.

1a zeigt die Normalfahrt, bei der in der Grundstellung Antriebsrad und Lasträder 0° zur Fahrzeuglängsrichtung A einschließen. In der Normalfahrt erfolgt die Lenkung ausschließlich über das Antriebsrad. Der Lenkwinkel ist hierbei auf +/- 95° beschränkt oder eine 360° Endloslenkung erfolgt. 1a shows the normal drive, in which in the basic position drive wheel and load wheels include 0 ° to the vehicle longitudinal direction A. In normal driving, the steering is carried out exclusively via the drive wheel. The steering angle is limited to +/- 95 ° or 360 ° endless steering.

1b zeigt die Grundstellung für die modifizierte Normalfahrt, die sich nicht von der Grundstellung der Normalfahrt in 1a unterscheidet. Jedoch erfolgt wie durch die Doppelfeile angeordnet bei der modifizierten Normalfahrt eine Allradlenkung. Die Lenkwinkel des Antriebsrads und der Lasträder werden hierbei einzeln je nach Lenkeinschlag geregelt, um eine möglichst hohe Manövrierfähigkeit auf engstem Raum zu erreichen. Der Lenkeinschlag beträgt hierbei +/- 95° oder es erfolgt eine 360° Endlos-Lenkung. 1b shows the basic position for the modified normal travel, which does not differ from the basic position of the normal travel 1a different. However, as arranged by the double file, all-wheel steering takes place in the modified normal drive. The steering angle of the drive wheel and the load wheels are regulated individually depending on the steering angle in order to achieve the highest possible maneuverability in the smallest of spaces. The steering angle is +/- 95 ° or there is 360 ° endless steering.

1c zeigt die Grundeinstellung für die Querfahrt, bei der Antriebsrad und Lasträder 90° quer zur Fahrzeuglängsrichtung stehen. Wie durch die Doppelpfeile angezeigt, erfolgt die Lenkung über die Lasträder, wobei die Lenksteuerung unter Berücksichtigung von Fahrtrichtung und vorhandener Radstellung unterscheidet, ob eine Radstellungsänderung nach links oder rechts erfolgen soll. Links und rechts beziehen sich hierbei jeweils auf Blickrichtung Lastaufnahme vom Bedienerplatz, also vom Fahrzeugkörper zu den Lastarmen. 1c shows the basic setting for lateral travel, in which the drive wheel and load wheels are at 90 ° to the longitudinal direction of the vehicle. As indicated by the double arrows, the steering is via the load wheels, whereby the steering control, taking into account the direction of travel and the existing wheel position, differentiates whether a wheel position change should be made to the left or right. Left and right relate to the direction of load pick-up from the operator position, i.e. from the vehicle body to the load arms.

1d zeigt die Grundstellung der Räder für die Diagonalfahrt nach rechts. Gegenüber der Grundstellung „Normalfahrt" sind alle Räder um 45° nach rechts eingeschwenkt. Wie durch die Doppelpfeile angedeutet, erfolgt eine Allradlenkung, wobei der Lenkwinkel des Antriebsrads und der Lasträder je nach Lenkradeinschlag unterschiedlich ist. Entsprechend zu der Diagonalfahrt nach rechts gibt es eine weitere Lenkbetriebsart, bei der.in der Grundeinstellung alle Räder um 45° nach links eingeschwenkt sind. 1d shows the basic position of the wheels for diagonal travel to the right. Compared to the basic position "normal travel", all wheels are swiveled 45 ° to the right. As indicated by the double arrows, All-wheel steering takes place, the steering angle of the drive wheel and the load wheels depending on the steering wheel angle. Corresponding to the diagonal drive to the right, there is another steering mode in which all wheels are swiveled 45 ° to the left in the basic setting.

Nicht dargestellt ist die Parallelfahrt, bei der in der Grundstellung die Räder mit der Fahrzeuglängsrichtung ausgerichtet sind. Auch bei der Parallelfahrt erfolgt wie bei der modifizierten Normalfahrt eine Allradlenkung. Das Lenken erfolgt hierbei jedoch so, daß alle drei Räder um den gleichen Lenkwinkel bewegt werden. Die Lenkbetriebsam Parallelfahrt ermöglicht Fahrzeugbewegungen in Diagonal- und Querrichtung ohne Drehung der Fahrzeuglängsachse.The parallel drive is not shown, in the basic position the wheels with the vehicle's longitudinal direction are aligned. The same applies to parallel travel as for the modified normal driving an all-wheel steering. The steering takes place however, so that all three wheels be moved by the same steering angle. The steering operation at the same time allows Vehicle movements in diagonal and transverse directions without turning the Vehicle longitudinal axis.

1e zeigt die Lenkbetriebsart, die eine Drehung auf kleinstem Raum ermöglicht. Das Antriebrad steht quer zur Fahrzeuglängsrichtung und die Lasträder sind so gestellt, daß das Flurförderzeug sich um einen zwischen den Rädern liegenden Drehpunkt M bewegt. Hierbei ist das Lenkrad inaktiv. 1e shows the steering mode that enables turning in the smallest space. The drive wheel is at right angles to the longitudinal direction of the vehicle and the load wheels are set so that the truck moves around a pivot point M between the wheels. The steering wheel is inactive.

2 zeigt ein Blockdiagramm zum Ablauf der Steuerung. Die Steuerung für ein Flurförderzeug mit zwei Lasträdern und einem Antriebsrad besitzt drei unabhängige Lenksteuerungen 24, 26, 28. Die Lenksteuerungen 24 bis 28 stellen jeweils ein Rad. Die Sollwerte für die Lenkwinkel werden in einer zentralen Steuereinheit berechnet. An der Steuereinheit liegt die aktuelle Lenkradstellung an, die von einer Sollwertsensorik 34 bestimmt wird. Diese Steuereinheit ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung in eine der Lenksteuerungen integriert. 2 shows a block diagram of the control flow. The control system for an industrial truck with two load wheels and one drive wheel has three independent steering controls 24 . 26 . 28 , The steering controls 24 to 28 each set one wheel. The setpoints for the steering angle are calculated in a central control unit. The current steering wheel position is applied to the control unit by a setpoint sensor system 34 is determined. In an advantageous embodiment, this control unit is integrated in one of the steering controls.

Ebenfalls an der Steuereinheit 30 1iegt die Fahrpedalstellung 36 über ein Potentiometer 38 an. Diese Daten werden in einer Fahrsteuerung 40 entsprechend einem aktuellen Satz von Fahrparametern 42 umgesetzt.Also on the control unit 30 The accelerator pedal position 36 via a potentiometer 38 on. This data is stored in a driving control 40 according to a current set of driving parameters 42 implemented.

Bei dem Beispiel wird der Satz an Fahrparametern nicht von der zentralen Steuerung 30 vorgegeben, sondern die Lenksteuerung 28 für das Antriebsrad setzt ein sogenanntes CAN-Telegramm über die Datenleitung 44 ab, das von dem CAN-Bus 46 verteilt wird. Es ist jedoch auch möglich, daß die Lenksteuerung 28 als Master für die anderen Lenksteuerungen und eventuell auch zu der Fahrsteuerung dient und damit die Aufgabe von Steuerung 30 übernimmt. CAN-Bus steht hierbei für Controlled Area Network-Bus. Über die Datenleitung 48 gelangt die Nachricht zur aktuellen Lenkbetriebsart an die Fahrsteuerung 40. Die Fahrsteuerung 40 wählt ansprechend auf die Nachricht zu der aktuellen Lenkbetriebsart den entsprechenden Satz von Fahrparametern auf.In the example, the set of driving parameters is not from the central controller 30 given, but the steering control 28 a so-called CAN telegram sets for the drive wheel via the data line 44 from that of the CAN bus 46 is distributed. However, it is also possible that the steering control 28 serves as a master for the other steering controls and possibly also for driving control and thus the task of control 30 takes over. CAN-Bus stands for Controlled Area Network-Bus. Via the data line 48 the message for the current steering mode is sent to the drive control 40 , The driving control 40 In response to the message regarding the current steering mode, selects the corresponding set of driving parameters.

Die Fahrparameter bestehen aus: Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, Umkehrbremse und Ausrollbremse. Es können bei den unterschiedlichen Sätzen von Fahrparameter ein oder mehrere Fahrparameter unterschiedlich ausfallen. Es ist auch möglich, daß mehrere Lenkbetriebsarten auf den gleichen Satz an Fahrparametern zurückgreifen. Bei der Lenkbetriebsart „Drehen auf kleinstem Raum" wird die Fahrgeschwindigkeit auf ungefähr 4 km/h beschränkt, um die entstehenden Fliehkräfte auf Fahrer und Last zu begrenzen. Gleichzeitig wird bei Lenkbetriebsart Querfahrt die Beschleunigung fiir das Flurförderzeug und die Fahrgeschwindigkeit auf 8,5 km/h begrenzt. Für die Normalfahrt gilt eine maximale Fahrgeschwindigkeit von ungefähr 12 km/h.The driving parameters consist of: driving speed, Acceleration, reverse brake and coasting brake. It can at the different sentences one or more driving parameters different from driving parameters fail. It is also possible, that several Steering modes rely on the same set of driving parameters. With the steering mode "Turn in the smallest space ", the driving speed is about 4 km / h limited, the centrifugal forces that arise limited to driver and load. At the same time with steering mode Transverse travel acceleration for the industrial truck and driving speed limited to 8.5 km / h. For normal driving has a maximum driving speed of approximately 12 km / h.

Nachfolgend wird beispielhaft für die Lenkbetriebsarten Kreisfahrt, Normalfahrt, modifizierte Normalfahrt, Querfahrt, Parallelfahrt und Diagonalfahrt jeweils beispielhaft ein Satz von Fahrparametern angegeben. Jeder Satz von Fahrparametern besteht aus den folgenden Größen: Beschleunigung, Ausrollbremse, Umkehrbremse, Fahrgeschwindigkeit, Notstopprampe und Lenkradübersetzung. Ausrollbremse und Umkehrbremse sind jeweils zwei unterschiedliche Verzögerungen. Während bei den Fahrparametern die maximale Fahrgeschwindigkeit die absoluten Größen, d. h. km/h, vorgegeben wird. Auch die Lenkradübersetzung wird mit dem korrekten Übersetzungsver hältnis als Fahrparameter angegeben. Die Beschleunigung, Verzögerung mit Ausrollbremse und Umkehrbremse sowie die Notstopprampe werden als Parameter auf eine Skala von 0 bis 9 angegeben. Die Parametrisierung besitzt den Vorteil, daß unabhängig von Antrieb, Batterie und dergleichen die Werte vorgegeben und eingestellt werden können. Bei der Notstopprampe handelt es sich um einen Fahrparameter, der angibt, wie stark bei einem Notfall gebremst werden soll.The following is an example of the steering modes Circular travel, normal travel, modified normal travel, lateral travel, parallel travel and diagonal travel, each with an example of a set of driving parameters specified. Each set of driving parameters consists of the following Sizes: acceleration, Coasting brake, reverse brake, driving speed, emergency stop ramp and steering wheel ratio. The coasting brake and reversing brake are two different ones Delays. While in the driving parameters the maximum driving speed is the absolute Sizes, d. H. km / h, is specified. The steering wheel translation is with the correct ratio as Ratio Driving parameters specified. The acceleration, deceleration with The coasting brake, reversing brake and the emergency stop ramp are designed as Parameters specified on a scale from 0 to 9. The parameterization has the advantage that regardless of Drive, battery and the like the values specified and set can be. The emergency stop ramp is a driving parameter that indicates how much braking should be done in an emergency.

Beispielhaft sind die Parametersätze für die unterschiedlichen Lenkbetriebsarten angegeben:

Figure 00120001
The parameter sets for the different steering modes are given as examples:
Figure 00120001

Claims (11)

Verfahren zur Lenkung eines Flurförderzeugs, mit einer Steuereinheit, die mindestens eine Lenksteuerung und eine Fahrsteuerung aufweist, wobei die Lenksteuerung für drei oder mehr lenkbare Räder unterschiedliche Lenkbetriebsarten aufweist, in denen eine Ansteuerung der zu steuernden Räder ausgehend von einer Grundstellung erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß – jeder Lenkbetriebsart ein Satz von mindestens einem Fahrparameter zugeordnet ist und – die Fahrsteuerung den der aktuellen Lenkbetriebsart zugeordneten Satz zur Ansteuerung von Antrieb und/oder Bremse des Flurförderzeugs verwendet.Method for steering an industrial truck, with a control unit which has at least one steering control and a driving control, the steering control for three or more steerable wheels having different steering modes in which the wheels to be controlled are controlled from a basic position, characterized in that - A set of at least one driving parameter is assigned to each steering operating mode and - The driving control uses the set assigned to the current steering operating mode for controlling the drive and / or brake of the industrial truck. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Satz von Fahrparametern eine maximale Geschwindigkeit als Parameter aufweist.A method according to claim 1, characterized in that each Set of driving parameters a maximum speed as a parameter having. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Satz von Fahrparametern zusätzlich eine maximale Beschleunigung aufweist.A method according to claim 2, characterized in that each Set of driving parameters additionally one has maximum acceleration. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Satz von Fahrparametern zusätzlich Werte für die maximale Verzögerung, insbesondere bei einer Umkehrbremse und/oder einer Ausrollbremse aufweist.Method according to claim 2 or 3, characterized in that each Set of driving parameters additionally Values for the maximum delay, especially with a reversing brake and / or a coasting brake having. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in einer der Lenkbetriebsarten die Räder eine Grundstellung besitzen derart, daß ein Drehen auf der Stelle erfolgt, wobei der entsprechenden Satz von Fahrparametern die maximale Geschwindigkeit begrenzt.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that that in one of the steering modes the wheels have a home position such that a Turning takes place on the spot, taking the appropriate set of Driving parameters limits the maximum speed. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die maximale Geschwindigkeit auf ungefähr 4, km/h begrenzt ist.A method according to claim 5, characterized in that the maximum Speed to about 4, km / h is limited. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Lenkbetriebsart, in deren Grundeinstellung alle Räder 90° quer zur Fahrzeuglängsrichtung stehen, die Fahrparameter einen maximalen Beschleunigungswert aufweisen.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that that in a steering mode, in the basic setting all wheels 90 ° across Vehicle longitudinal direction stand, the driving parameters have a maximum acceleration value. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekenrizeichnet, daß in der Lenkbetriebsart, in deren Grundeinstellung alle Räder 90° quer zur Fahrzeuglängsrichtung stehen, die Fahrparameter die Lenkradübersetzung vergrößern.Method according to one of claims 1 to 7, characterized thereby, that in the steering mode, in the basic setting all wheels 90 ° across Vehicle longitudinal direction stand, the driving parameters increase the steering wheel ratio. Vorrichtung zur Lenkung eines Flurfördei-zeugs mit mindestens einer Lenksteuerung und einer Fahrsteuerung, die vorzugsweise über einen Datenbus miteinander verbunden sind, wobei die Lenksteuerung ein Signal absetzt, das von der Fahr steuerung empfangen dieser anzeigt, welcher Satz von Parametern bei der Steuerung des Antriebs vorgesehen ist.Device for Steering an industrial truck with at least one steering control and one driving control that preferably about a data bus are connected to each other, the steering control sends out a signal that the drive control has received, which indicates what set of parameters at theControl of the drive provided is. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die ein Antriebsrad stellende Lenksteuerung die Signale für die Fahrsteuerung generiert.Apparatus according to claim 9, characterized in that the one Steering control unit driving wheel signals the signals for driving control generated. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß als Datenbus als CAN-Bus vorgesehen ist.Device according to claim 8 or 9, characterized in that that as Data bus is provided as a CAN bus.
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