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Die Erfindung betrifft eine Melkeinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
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In der modernen Milchviehhaltung setzt sich immer mehr das automatische Melken von Kühen durch. Die Vorteile derartiger automatischer Melkverfahren sind insbesondere die besseren Arbeitsbedingungen für die Landwirte und eine erhebliche Arbeitserleichterung durch die nahe zu komplette Automatisierung des Melkvorgangs.
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Die Automatisierung geht jedoch mit erhöhten Anforderungen an das Herdenmanagement und die Überwachung der Tiere einher. Ein großer Vorteil des manuellen Melkens liegt darin, dass der Landwirt durch das manuelle Ansetzen des Melkzeugs auch die Möglichkeit hat, die Eutergesundheit beim Ansetzen zu kontrollieren. Von großer Bedeutung beim automatischen Melken ist es daher, möglichst genaue und aussagekräftige Signale über den Gesundheitszustand des Tieres an den Landwirt geben zu können. Die derzeit übliche Kontroll-Sensorik erfasst zum Beispiel den Leitwert oder die Zellzahl der Milch. Darüber hinaus können über Schrittzähler aus der Anzahl der Bewegungen der Kuh Rückschlüsse auf ihre Gesundheit beziehungsweise ihren Zustand gezogen werden. Die bisher verwendeten Sensorsysteme haben jedoch den Nachteil, dass erst dann eine Warnmeldung abgegeben wird, wenn die Kuh schon erkrankt ist.
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In der
DE 199 00 089 A1 ist ein Verfahren zur Gesundheitsüberwachung einer Herde, beispielsweise von Milchkühen beschrieben, bei dem eine Temperaturkontrolle am Melkplatz durchgeführt wird, so dass aus der Temperatur des Tieres, insbesondere der einzelnen Euterviertel auf die Gesundheit des Tieres zurückgeschlossen werden kann. Bei der bekannten Lösung können die Temperaturmesseinrichtungen in den Melkstand, vorzugsweise im Melkstandboden integriert sein – eine exakte Messung ist damit nicht möglich.
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Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Melkeinrichtung zu schaffen, mit der die Gesundheitsüberwachung eines zu melkenden Tiers vereinfacht ist.
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Diese Aufgabe wird durch eine Melkeinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
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Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Erfindungsgemäß hat die Melkeinrichtung einen zumindest einen Melkbecher tragenden Roboterarm, über den der Melkbecher an eine Zitze ansetzbar ist. Am Roboterarm ist eine Euterkontrolleinrichtung angeordnet. Diese Euterkontrolleinrichtung kann eine Einrichtung zur Erfassung der Temperatur und/oder zur Bilderfassung der Zitze sein, die über eine zentrale Steuerung des Roboterarms ansteuerbar sind.
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Der wesentliche Vorteil einer derartigen Melkeinrichtung gegenüber den eingangs beschriebenen Lösungen ist, dass die Eutergesundheitskontrolle den Zeitablauf des automatischen Melkens nicht verzögert. Zudem sind keine zusätzlichen Handhabungsschritte seitens des Betreibers erforderlich. Die Gesundheitskontrolle funktioniert darüber hinaus auch in einem rauen Stallklima eines automatischen Melksystems zuverlässig.
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Erfindungsgemäß wird es bevorzugt, wenn die Gesundheitskontrolle vor dem Melkvorgang erfolgt, so dass bei einem negativen Kontrollergebnis nicht gemolken wird.
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Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn die Gesundheitskontrolle nach einem Reinigen der Zitze erfolgt, so dass deren Gesundheitszustand unbeeinflusst von Verschmutzungen kontrollierbar ist.
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Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Einrichtung zur Erfassung der Temperatur als Thermographiekamera ausgebildet. Eine derartige Thermographiekamera erlaubt es, die Temperaturzustände der einzelnen Zitzen berührungslos zu erfassen und auszuwerten. Da schon geringe Kuhindividuelle Unterschiede Rückschlüsse auf die Eutergesundheit des jeweiligen Euterviertels zulassen, ist mit einer derartigen Thermographiekamera eine zuverlässige Kontrolle ermöglicht. Durch diese Vorgehensweise kann die Kuh beispielsweise vor dem Melkvorgang selektiert werden und in einer Krankenbox zur speziellen Beobachtung von der Herde abgesondert werden. Die Temperaturdaten werden vorzugsweise über ein Auswertungsschema mit dem Managementprogramm des Melkstandes verknüpft, so dass aussagekräftige Beurteilungen möglich sind.
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Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Thermographiekamera direkt neben einem Zitzenfindungssystem, beispielsweise einem Laser oder einer Kamera installiert, so dass eine optimale Nähe zur Zitze gewährleistet ist.
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Alternativ oder zusätzlich kann der Roboterarm mit einer Kamera zur Bildauswertung ausgeführt sein. Diese Bildauswertung erfolgt über ein Bildauswerteprogramm, so dass der Zustand des Strichkanals oder der Zitze analysiert werden kann. Gleichzeitig kann durch die Erfassung von Verfärbungen der Zitze, zum Beispiel blaue oder rote Zitzen, die Qualität der Zitze auch nach dem Melken beurteilt werden.
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Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Melkeinrichtung mit einer Signaleinrichtung ausgeführt ist, die bei Über- oder Unterschreiten von Grenzwerten ein Warnsignal an den Betreiber oder sonstige Komponenten des automatischen Melkstandes abgibt, um entsprechende Maßnahmen einzuleiten (beispielsweise Separierung des Tieres).
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Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird am Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen Melkeinrichtung mit einem Roboterarm und
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2 ein Detail des Roboterarms aus 1.
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1 zeigt einen Teil eines automatischen Melkstandes, der mit einem Robotersystem ausgeführt ist, das einen Roboterarm 1 hat. Der Grundaufbau eines derartigen Roboterarms 1 ist unter dem Namen „Happel Aktivpuls-Robot 2020“ bekannt.
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Mit einem derartigen Roboterarm 1 können Melkbecher aus einem Melkbechermagazin entnommen und an die jeweilige Zitze eines Euters angesetzt werden. Der Roboterarm 1 ist in 1 in seiner Ruheposition dargestellt. Ein Armelement 2 des Roboterarms 1 ist in Pfeilrichtung verschwenkbar, um einen Melkbecher, im vorliegenden Fall einen Vormelkbecher 4 über eine Zange aus einem Melkbechermagazin zu entnehmen und an die Zitze anzusetzen. Dieses Ansetzen erfolgt von unten her. Die Zitzenposition wird über eine Kamera 6 erfasst und die Bewegung des Roboterarms entsprechend gesteuert.
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2 zeigt eine Teildarstellung des Endabschnitts des Armelements 2, an dem eine Zange 8 zum Greifen des Melkbechers 4 angeordnet ist. Das Armelement 2 wird zum Ansetzen des Melkbechers 4 nach oben verschwenkt und an die Zitze angesetzt. Wie vorstehend erläutert, wird die Zitzenposition durch die Kamera 6 erfasst, so dass ein exaktes Ansetzen gewährleistet ist. Aus der Darstellung in 2 geht hervor, dass benachbart zum Melkbecher 4 in einem Gehäuse 10 des Armelementes 2 eine Thermographiekamera 12 und/oder eine Kamera zur Bildauswertung aufgenommen ist. Dargestellt ist nur ein Austrittsfenster 14 für die Optik der Thermographiekamera, bzw. der Bildauswertungskamera 12.
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Durch die Thermographiekamera 12 und/oder die Bildauswertekamera kann der Zustand der jeweiligen Zitze vor dem Melkvorgang überprüft werden. Insbesondere ist es möglich, den Strichkanal zu kontrollieren. Möglich ist es auch, nach dem Melken eventuelle Verfärbungen der Zitze zu erfassen. Die Kamera 6 zur Erfassung der Zitzenposition ist ebenfalls im Gehäuse 10 aufgenommen. Am Roboterarm 1 oder am Armelement 2 können selbstverständlich noch weitere Sensoren oder Funktionselemente vorgesehen werden.
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Der Melkstand ist darüber hinaus mit einer Signaleinrichtung versehen, über die bei Überschreiten eines oberen oder unteren Grenzwertes der Temperatur oder bei Auffälligkeiten bei der Bildauswertung ein Warnsignal abgegeben werden kann. Über diese Signaleinrichtung kann auch ein Steuersignal abgegeben werden, so dass das betreffende Tier automatisch von der Herde separiert wird, wobei kein Melkvorgang erfolgt.
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Die Messung erfolgt, wie eingangs beschrieben, vorzugsweise nach dem Reinigen des betreffenden Euters. Diese Reinigungseinrichtung ist ebenfalls in den automatischen Melkstand integriert.
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Offenbart ist eine Melkeinrichtung mit einem Roboterarm, der zur Eutergesundheitskontrolle eine Thermographiekamera und/oder eine Kamera zur automatischen Bildauswertung trägt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Roboterarm
- 2
- Armelement
- 4
- Melkbecher
- 6
- Kamera
- 8
- Zange
- 10
- Gehäuse
- 12
- Thermographiekamera/Bildauswertekamera
- 14
- Austrittsfenster
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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