DE102014105411A1

DE102014105411A1 - Verbesserte einparkhilferädergeschwindigkeitskompensationstechnik

Info

Publication number: DE102014105411A1
Application number: DE102014105411.3A
Authority: DE
Inventors: Aric David Shaffer; Michael David Kane; Vern Richard Stempnik
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2014-04-16
Filing date: 2014-04-16
Publication date: 2015-10-22

Abstract

Ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs umfasst das Kalibrieren einer Radgeschwindigkeitsmessung des Fahrzeug basierend auf einer gemessenen Länge die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, und das Einparken des Fahrzeugs basierend auf der kalibrierten Radgeschwindigkeitsmessung.

Description

HINTERGRUND
Einparkhilfen zum automatischen Einparken von Fahrzeugen stützen sich häufig auf Rädergeschwindigkeitsmessungen zur genauen Bestimmung einer Parklückenlänge und zur Definition und Steuerung der Bahn, um genau in die Parklücke zu treffen. Das System kann jedoch durch ungleichmäßige Reifenabnutzung, Nachrüstreifen, Reifendruck (aufgrund von erhöhten Temperaturen), Verwendung von Sparrädern oder Austausch durch Reifen voller Größe und ohne Abnutzung so stark beeinträchtigt werden, dass genaues, automatisches paralleles Einparken basierend auf der Rädergeschwindigkeitsmessung deutlich behindert wird.
ZUSAMMENFASSUNG
Ein aktives Einparkhilfesystem basiert auf Ultraschallsensortechnologie, um eine geeignete Parklücke abzutasten und zu lokalisieren, um Fahrer dabei zu unterstützen, ihre Fahrzeuge neben einem Bordstein einzuparken. Einparkhilfealgorithmen weisen ein Auto an, basierend auf angenommenen Räderinformationen des Autos, wie z.B. Raddurchmesser oder -radius, einzuparken. Somit ist ein verbessertes Verfahren zur Einparkhilfe, das das Erhalten von Radinformationen umfasst, offenbart, um die Einparkhilfe zu verbessern.
Ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs umfasst das Bestimmen der zurückgelegten Entfernung des Fahrzeug unter Verwendung einer gemessenen Länge, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, Korrelieren der zurückgelegten Entfernung mit einem Fahrzeugradparameter, und Einparken des Fahrzeugs basierend auf der Korrelation.
Ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium, das computerausführbare Anweisungen materiell verkörpert und Schritte zur Bestimmung einer bekannten Entfernung, die ein Fahrzeug zurückgelegt hat, basierend auf der Messung von Entfernungen, die sich außerhalb des Fahrzeugs befinden, Korrelieren eines Radparameters des Fahrzeugs mit der bekannten Entfernung und Ausführen eines Fahrzeugeinparkalgorithmus basierend auf der umfangkalibrierten Radgeschwindigkeitsmessung umfasst.
Ein Trägerfahrzeug umfasst ein System zur Messung einer Länge, die vom Trägerfahrzeug zurückgelegt wird, unter Verwendung einer Bezugsentfernung, die sich außerhalb des Trägerfahrzeugs befindet, und einen Computer, der programmiert ist, um zumindest einen Radparameter des Trägerfahrzeugs basierend auf der gemessenen Länge zu kalibrieren und das Trägerfahrzeug basierend auf der Kalibrierung einzuparken.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 zeigt eine Draufsicht auf ein Trägerfahrzeug nahe einem vorderen und einem hinteren Auto, die eine Parklücke für die Einparkhilfe definieren;
2 zeigt Elemente eines Trägerfahrzeugs für die Einparkhilfe;
3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Einparken eines Fahrzeugs; und
4 zeigt Schritte eines Verfahrens zur Einparkhilfe.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
1 zeigt ein Einparkhilfeszenario 100, bei dem ein fahrendes Fahrzeug oder Trägerfahrzeug 102, wie z.B. ein Auto, ein Einparkhilfesystem nutzen kann, damit es einen Fahrer dabei unterstützt oder instruiert, welche Aktivitäten zu setzen sind, um das Fahrzeug einzuparken, z.B. beim parallelen Einparken. Während sich das Trägerfahrzeug 102 entlang eines Wegs 104 fortbewegt, wird vom Einparkhilfesystem eine Parklücke 106 identifiziert, die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen 108 und 110 befindet. Die Parklücke ist somit zwischen den Fahrzeugen 108, 110 definiert und außerdem durch eine Begrenzung auf der anderen Seite, z.B. einen Bordstein 112, definiert. Die Parklücke 106 kann durch jede beliebige Art oder Anzahl von Objekten oder Begrenzungen definiert oder eingegrenzt sein, die nicht notwendigerweise Fahrzeuge 108, 110 und ein Bordstein 112 sind.
Unter Bezugnahme auf 2 umfasst ein Trägerfahrzeug 102 ein Bremssystem 200, ein Gaspedal 202, eine Antriebseinheit 204, ein Einparkhilfesteuermodul (PACM – Park Assist Control Module) 206 und Räder 208. Das Fahrzeug 102 umfasst außerdem ein Bremssystem 210, ein Bremspedal 212, einen Antriebsstrang 214, eine Audioschnittstelle 216 und einen Anzeigeschirm 218. Ein Lenksystem 220 ist in einem Beispiel so dargestellt, dass es einen Elektromotor 224 und ein Lenkrad 226 umfasst. Lenksysteme können in einem Hilfskraftlenksystem eingesetzt werden, oder ein Lenksystem 220 kann jede beliebige Art von Lenksystem umfassen, beispielsweise ein herkömmliches Vakuum-/Hydrauliksystem, ein elektrohydraulisches Hilfskraftsystem (EHPAS – Electro-Hydraulic Power-Assisted System) oder ein elektrisches Lenkungssystem (‚Steer-by-wire‘). Ein Trägerfahrzeug 102 kann einen Beschleunigungsmesser umfassen, der die Beschleunigung des Fahrzeugs 102 misst.
In der veranschaulichten Ausführungsform ist ein Sensorsystem 228 operativ mit dem Fahrzeug 102 verbunden und kann mit einem PACM 206 verbunden sein, um diesem (ein) Eingangssignal(e) bereitzustellen. Das Sensorsystem 228 umfasst Sensoren zum Abtasten der Fahrzeugumgebung, wie z.B. eine Kamera 230, Ultraschall-(US-)Sensoren 232 (die einen Sender und einen Sensor umfassen können), ein Radar 234 und einen Lenksensor 236, um einige Beispiele zu nennen. Obwohl nicht dargestellt kann das Sensorsystem 228 auch Systeme umfassen, die LiDAR, Temperaturfühler und GPS umfassen, nicht jedoch darauf eingeschränkt sind. Wie in 1 zu sehen können sich vier Sensoren 114, wie z.B. Ultraschallsensoren, auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 102 neben dem vorderen und hinteren Stoßfänger befinden, um eine vollständige oder fast vollständige 360°-Abdeckung um das Fahrzeug 102 bereitzustellen. Die Anzahl, Art und/oder Position der Sensoren kann, falls erwünscht, von der Darstellung abweichen.
Das Sensorsystem 228 kann Sensoren zur Detektion des Betriebszustands oder -modus verschiedener Systeme an Bord des Fahrzeugs 102 umfassen, wie z.B. einen Kilometerzählersensor (nicht dargestellt) und/oder Lenkradwinkelsensoren 236. Die Kilometerzählersensoren können sich auf einem oder mehreren der Räder 226 des Fahrzeugs 102 und/oder im Antriebseinheitssystem 204 des Fahrzeugs 102 befinden. Der Lenkradwinkelsensor 236 ist dem Lenksystem 220 des Fahrzeugs 102 zugeordnet und kann sich beispielsweise auf dem Lenkrad 226 oder auf einer Lenksäule befinden, um ein Beispiel zu nennen. Das Fahrzeug 102 kann auch mit einem Videoanzeigeschirm 218 zur Anzeige von verschiedenen Arten von Informationen für den Fahrer ausgestattet sein. Das Fahrzeug 102 kann außerdem eine Audioschnittstellenvorrichtung 216, wie z.B. einen Lautsprecher, eine Signaltoneinheit, einen Summer oder eine andere Vorrichtung zur Schallerzeugung, umfassen.
Wie in 1 dargestellt wird das Fahrzeug 102 mithilfe des PACM 206 in die Parklücke 106 geparkt. Um dies zu erreichen wird zumindest einer der Sensoren 114 genutzt, um benachbarte Objekte und ihre Position in Bezug auf die Position des Fahrzeugs 102 zu detektieren, während das Fahrzeug 102 sich entlang des Wegs 104 bewegt und die Objekte 110, 108 passiert. In 1 sind die benachbarten Objekte, welche die Parklücke 106 definieren, als zwei geparkte Fahrzeuge 110, 108 und ein Bordstein 112 dargestellt. Es wird angenommen, dass das PACM 206 erfolgreich eine Parklücke 106 in Bezug auf nur ein Objekt oder Fahrzeug, z.B. entweder das Fahrzeug 108 oder das Fahrzeug 110, falls vorhanden, identifizieren kann.
Das PACM 206 umfasst ein Datenverarbeitungsbauteil, das die Informationen vom/von den Sensor(en) verarbeitet, um zu beurteilen, ob das Fahrzeug 102 erfolgreich in der Parklücke 106 geparkt werden kann. Das Datenverarbeitungsbauteil kann beispielsweise eine Computervorrichtung mit darin programmierter Software oder Firmware sein, wie sie allgemein bekannt ist. Die Beurteilung durch das PACM 206 kann das Bestimmen umfassen, ob eine gültige Lenkbahn 116 ausführt werden kann, um das Fahrzeug 102 in der Parklücke 106 zu parken. Wenn eine gültige Lenkbahn 116 existiert, erkennt das PACM 206 die Parklücke 106 als nutzbare Parklücke. Die durch das PACM 206 durchgeführten Berechnungen können das Bestimmen einer passenden Lückenlänge 118 in Abhängigkeit von Erwägungen wie der Länge 120 des Fahrzeugs 102 und/oder dem durchführbaren Wendekreis des Fahrzeugs 102 und/oder anderer geometrischer Erwägungen in Bezug auf das Fahrzeug 102 und/oder andere Objekte in der Umgebung der Parklücke 106 umfassen.
Die Bewegung des Fahrzeugs 102 entlang der Lenkbahn 116 kann, je nach Bedarf, in einem oder mehreren Parkmanövern erfolgen, bis es passend geparkt ist. Wie hierin verwendet ist ein Parkmanöver als (1) Bewegung des Fahrzeugs von einer Standposition aus nach hinten in die Parklücke, (2) kurzes Stoppen des Fahrzeugs in der Parklücke, (3) Vorwärtsbewegen des Fahrzeugs in der Parklücke und (4) Stoppen und somit Parken des Fahrzeugs definiert. Üblicherweise ist zumindest eine Betätigung oder Bewegung des Lenksystems 220 in Verbindung mit jedem der Schritte des Parkmanövers erforderlich, um die Bahn 116 zu erreichen. Eine nachfolgende Rückwärts- und/oder Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs 102, wie sie notwendig sein kann, wenn die Parklücke 106 in Bezug auf die Fahrzeuglänge 120 und/oder den Wendekreis zu kurz ist, definiert ein weiteres Parkmanöver definiert.
Sobald bestimmt wird, dass das Fahrzeug 102 passend in einem gewünschten Parkzustand geparkt ist, betätigt das PACM 206 das Lenksystem 220, um es in einen zentrierten Zustand zurückzubringen. In einem Beispiel umfasst dies das Betätigen eines Elektromotors 224, um das Lenkrad 226 und zugehörige Bauteile des Lenksystems 220 zu bewegen, sodass die lenkbaren Laufräder des Fahrzeugs 102 parallel mit einer (von vorne nach hinten verlaufenden) Längsachse 122 des Fahrzeugs 102 ausgerichtet sind.
Unter Bezugnahme auf 3 zeigt ein Flussdiagramm 300 ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs. Im ersten Schritt 302 bestimmt ein Verarbeitungsmodul, wie z.B. PACM 206, ob eine nutzbare Parklücke zum Einparken des Fahrzeugs 102 verfügbar ist. Dies kann beispielsweise mithilfe von Signalen von (einem) Sensor(en) 114 des Sensorsystems 228 erfolgen. Eine nutzbare Parklücke ist eine, wie z.B. die Parklücke 106, die ausreichend groß ist, damit das Fahrzeug 102 unter Verwendung des Einparkhilfesystems, mit dem es ausgestattet ist, hineinpasst. Wenn die Parklücke in Schritt 302 als nutzbar zum Einparken bestimmt wird, wird der Fahrer in Schritt 304 benachrichtigt oder in Kenntnis gesetzt, dass eine nutzbare Parklücke verfügbar ist. Die Benachrichtigung kann über eine visuelle und/oder hörbare Signalschnittstelle, z.B. zu einem Anzeigeschirm 218 im Fahrzeug 102 übertragen werden. Alternativ dazu kann die visuelle Schnittstelle eine graphische Abbildung, ein Symbol oder eine andere nichtschriftliche Darstellung auf dem Anzeigeschirm 218 sein. Solch eine visuelle Schnittstelle kann sich an jeder beliebigen geeigneten Position im Fahrzeug 102, z.B. in einer Dachkonsole, befinden. Hörbare Signale können über eine Audioschnittstelle 216 übertragen werden, um ein weiteres Beispiel zu nennen.
Als Nächstes wird der Fahrer in Schritt 306 angewiesen, das Fahrzeug zu stoppen und die Systemhilfe zum Einparken anzunehmen. Diese Anweisung kann visuell und/oder hörbar bereitgestellt werden und kann über dieselbe(n) Schnittstelle(n) erfolgen wie in Schritt 304. Sobald der Fahrer das Fahrzeug gestoppt 102 hat, wird der Fahrer in Schritt 308 aufgefordert, die Hände vom Lenksteuersystem des Lenksystems (z.B. Lenkrad 226) zu nehmen und eine Bremssteuervorrichtung (z.B. ein Bremspedal 212) und eine Getriebesteuerungsvorrichtung (z.B. einen Gangschalthebel oder -knopf) zu betätigen, um das Getriebe des Antriebsstrangsystems 214 in den Rückwärtsgang zu kuppeln oder schalten.
In Schritt 310 übernimmt das Einparkhilfesystem die Steuerung über das Lenksystem 224, um die Lenkbahn 116 auszuführen. In einem Beispiel erzeugt das Einparkhilfesystem Signale, um den Fahrer aufzufordern, Aktionen zu setzen, die zum Rückwärts- und Vorwärtsfahren des Fahrzeugs (in einem oder mehreren Parkmanövern) notwendig sind, um den Parkzustand des Fahrzeugs 102 in der Parklücke 106 zu erreichen. Der Parkzustand kann, je nach Art und Abmessungen der Parklücke, so definiert sein, dass sich das Fahrzeug 102 innerhalb eines bestimmten Abstands von einem oder mehreren Objekten oder Elementen, welche die Lücke definieren, und/oder innerhalb eines bestimmten Winkelmaßes von einem parallelen Zustand mit den jeweiligen Objekten/Elementen befindet.
Die Fahreraktionen, zu denen dieser in Schritt 308 aufgefordert wird, können Aktionen wie das Betätigen des Bremspedals 212 des Bremssystems 210, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern, und/oder das Betätigen einer Getriebesteuervorrichtung, um das Getriebe des Antriebsstrangsystems 214 zwischen Vorwärts- und Rückwärtsgang zu kuppeln oder umzuschalten, umfassen.
Wie in Schritt 312 angegeben kann das Verfahren gegebenenfalls das Anzeigen eines Bildes der Parklückenumgebung für den Fahrer umfassen. Beispielsweise kann ein Bild 124 von einer Rückfahrkamera 126 auf einem Videoanzeigeschirm angezeigt werden. In einem weiteren Beispiel kann eine simulierte oder virtuelle Ansicht von oben auf dem Anzeigeschirm 218 angezeigt werden, die das Fahrzeug und seine Position in Bezug auf die Parklücke zeigt. Jedes dieser Bilder kann mit Linien und/oder anderen Symbolen überlegt sein, welche die gewünschte Lenkbahn 116 zeigen. In einer Ausführungsform können Radarsysteme 128 auf der Vorderseite und/oder auf der Rückseite und/oder auf den Seiten des Fahrzeugs 102 vorhanden sein.
Wenn das Einparkhilfesystem bestimmt hat, dass das Fahrzeug 102 passend eingeparkt ist und die Endbewegung des Parkmanövers abgeschlossen ist, geht das Verfahren zur Schritt 314 weiter, bei dem das Lenksystem 220 betätigt wird, um es in einen zentrierten Zustand zwischen umliegenden Objekten, wie z.B. den Fahrzeugen 108, 110, oder im Großen und Ganzen parallel mit dem Bordstein 112 und/oder Weg 104 zu versetzen. Dies kann das Betätigen eines Elektromotors 224 umfassen, der das Lenksystem mit einer Kraftverstärkung versorgt, um das Lenkrad 226 zusammen mit zugehörigen Bauteilen des Lenksystems 220 zu bewegen, bis die Räder des Fahrzeugs 102 parallel mit der Achse 122 des Fahrzeugs 102 ausgerichtet sind.
Die Parklücke 106 wurde zwar als parallele Parklücke zwischen einem vorderen ersten Objekt und einem hinteren zweiten Objekt beschrieben, die Parklücke kann aber alternativ dazu auch eine schräge Rückwärtsparklücke sein, wie sie auf üblichen Parkplätzen und in Garagen zu finden ist. Außerdem wurde die Parklücke 106 so beschrieben, dass sie sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 102 befindet, aber das Einparkhilfesystem kann alternativ dazu auch dazu genutzt werden, um eine Parklücke auf der linken Seite des Fahrzeugs 102 zu identifizieren.
Unter Bezugnahme auf 4 zeigt ein Algorithmus oder Verfahren 400 eine Logik einer Ausführungsform des offenbarten Verfahrens zur Einparkhilfe. Das Verfahren 400 beginnt mit der Messung einer zurückgelegten Entfernung in Schritt 402. Die zurückgelegte Entfernung wird unter Verwendung einer gemessenen Länge bestimmt, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, das mithilfe der Einparkhilfe geparkt wird, wie z.B. Fahrzeug 102 aus 1. Die gemessene Länge außerhalb des Fahrzeugs kann ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) (das mit einer Mobiltelefon oder Smartphone synchronisiert sein kann), einem oder mehreren Ultraschall-(U/S)Sensoren, Radar, eine Kamera und einen Beschleunigungsmesser umfassen, um einige Beispiele zu nennen, ist jedoch nicht darauf eingeschränkt. Die Genauigkeit der externen Längenmessung kann je nach Genauigkeit der Messung und in Abhängigkeit von anderen Faktoren, wie z.B. Raddurchmesser, Geschwindigkeitsmessung und dergleichen, variieren. Beispielsweise kann ein GPS-System die Fähigkeit besitzen, kurze Entfernungen von 0,1 Meilen (0,16 km) oder weniger bis zu längeren Entfernungen von einigen Meilen (Kilometern) oder mehr zu messen, um Messfehler zu reduzieren. In anderen Beispielen kann ein Ultraschallsystem oder eine Kamera viel kürzere Entfernungen messen, kann aber in der Lage sein, dies viel genauer zu machen als beispielsweise ein GPS. Auf ähnliche Weise kann ein Radarsystem verwendet werden, um eine zurückgelegte Entfernung basierend auf Objekten zu messen, die vom Radar detektierbar sind. Im Grund umfasst Schritt 402 jede(s) beliebige Messverfahren oder -technik, bei dem/der eine Entfernung unter Verwendung einer gemessenen Länge, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, gemessen wird.
Verfahren 400 umfasst gemäß einer Ausführungsform einen Schritt 404 zur Überprüfung der Glaubwürdigkeit der in Schritt 402 gemessenen Entfernung. Die Glaubwürdigkeitsprüfung wird durchgeführt, um die Bestimmung zu unterstützen, ob es wahrscheinlich ist, dass die zurückgelegte Entfernung stimmt. Gemäß einigen Ausführungsformen wird die Glaubwürdigkeitsprüfung unter Verwendung von Systemen durchgeführt, die ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS), einen Ultraschallsensor am Fahrzeug, einen Beschleunigungsmesser, ein adaptives Geschwindigkeitsregelsystem (ACC – Adaptive Cruise Control), Aktivierung von Antiblockierbremsen oder Traktionskontrolle umfassen. In einer Ausführungsform misst der Beschleunigungsmesser Beschleunigung im 3-dimensionalen Raum (x-, y- und z-Koordinaten).
Üblicherweise ist es nicht wünschenswert, eine Entfernungsmessungskalibrierung durchzuführen, wenn das Fahrzeug einen die Kalibrierung störenden Vorgang durchläuft. Ein die Kalibrierung störender Vorgang ist als Vorgang definiert, während dessen eine Kalibrierung oder gemessene Länge als nicht verlässlich eingeschätzt wird. Beispielsweise kann ein die Kalibrierung störender Vorrang durch übermäßige Beschleunigung oder Abbremsung beim Hinauf- oder Hinunterfahren eines steilen Hügels, beim Entlangfahren einer Serpentinenstraße oder wenn das Fahrzeug schleudert, um einige Beispiele zu nennen, verursacht sein, was von den oben genannten Systemen detektiert wird. Allgemeiner gesagt kann ein die Kalibrierung störender Vorgang jeder Vorgang sein, der dazu führt, dass eine Kalibrierungsmessung verdächtig oder unverlässlich wird. Im Gegensatz dazu und im Allgemeinen ist es wünschenswert, Längenmessungen zum Zweck der Radparameterkalibrierung zu Zeiten durchzuführen, zu denen auf flachem, im Allgemeinen horizontalem (z.B. nicht hügeligem) Terrain gefahren wird. Somit ist, wenn ein störender Vorgang während der Kalibrierung stattfindet, die Messung nicht glaubwürdig 406, die Kalibrierung wird verworfen 408, und die Steuerung springt zurück zu Schritt 402, um nach der nächsten Möglichkeit zur Durchführung der Kalibrierung zu suchen.
Als ein Beispiel wird während einer Zeitdauer, zu der sich das Fahrzeug mit einer im Allgemeinen konstanten Geschwindigkeit fortbewegt, eine solche Dauer von einem PACM 206 detektiert und das PACM 206 initiiert daraufhin eine Messung der zurückgelegten Entfernung, um eine Kalibrierung der Radparameter durchzuführen. Dies kann im Zustand der Geschwindigkeitsregelung oder bei Betrieb mit im Allgemeinen konstanter Geschwindigkeit stattfinden. Wenn jedoch ein störender Vorgang stattfindet, detektiert das PACM 206 den Vorgang und stuft die Kalibrierung als nicht glaubwürdig ein. Wenn jedoch kein solcher störender Vorgang stattfindet, dann werden die erhaltenen Kalibrierungsdaten als glaubwürdige eingestuft und das PACM 206 schreitet fort, um die zurückgelegte Entfernung in Schritt 412 mit dem Radparameter zu korrelieren.
Die Korrelierung kann wie beschrieben unter Verwendung der Entfernungsmessungen durchgeführt werden, die auch zur Korrelierung der Radparameter eines oder aller Räder des Fahrzeugs verwendet werden können, und jegliche Disparitäten können ausgeglichen werden. Der Radparameter kann ein Radradius, ein Raddurchmesser, ein Radumfang und eine Radgeschwindigkeitsmessung sein, um einige Beispiele zu nennen. D.h. wenn eine bekannte Entfernung gemessen wird 402 und die Daten als glaubwürdig eingestuft werden 410, können Messungen von einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs durchgeführt werden, um mit dem Radparameter zu korrelieren. Indem beispielsweise auch die Anzahl und/oder Geschwindigkeit der Radumdrehungen während der Kalibrierungsdauer gemessen werden, kann die durch andere Mittel (z.B. das GPS) gemessene Länge verwendet werden, um die Radparameter durch eine einfache algebraische Kalibrierung zu bestimmen (Radumfang = Raddurchmesser X π). Die gemessene Länge kann dann über die Anzahl an Radumdrehungen umgesetzt werden, um den Radparameter zu erhalten.
Kalibrierungsmessungen in Schritt 402 können routinemäßig mit oder ohne Wissen des Fahrers durchgeführt werden. D.h. da das PACM 206 die Fähigkeit besitzt, mit Entfernungsmessvorrichtungen (GPS, US usw.) zu interagieren und da das PACM 206 es detektieren kann, wenn ein die Kalibrierung störender Vorgang stattfindet, können die Messung in Schritt 402 und die Glaubwürdigkeitsbestimmung in Schritt 404 im Hintergrund und ohne Kommunikation mit dem Fahrer erfolgen. In einer Ausführungsform kann der Fahrer jedoch aufgefordert werden, eine Kalibrierung durchzuführen, und der Fahrer kann auch aufgefordert werden, zu bestimmen, ob ein störender Vorgang stattfindet, wonach der Fahrer die Daten als nicht glaubwürdig einstufen kann und die Kalibrierung abgebrochen wird. Radparameterkorrelationen können im Grunde kontinuierlich im Hintergrund und wann immer für die Kalibrierung geeignete Bedingungen detektiert werden ablaufen, wobei die Kalibrierung solange ablaufen kann, bis die erhaltenen Daten als glaubwürdig eingestuft werden.
Sobald die Radparameterkorrelierung abgeschlossen ist, kann der Radparameter mit Spezifikationen des Fahrzeugs verglichen werden. Beispielsweise kann der erhaltene Radparameter angeben, dass das Rad nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt oder dass sich ein fehlerhaftes Rad am Fahrzeug befindet. D.h. der Druck kann niedrig sein, ein nicht vom Erstausstatter stammender (oder vom Sekundärmarkt stammender) Reifen befindet sich am Fahrzeug, an einer oder mehreren Fahrzeugradpositionen befindet sich ein Sparrad oder einer oder mehrere der Reifen sind abgenutzt, um einige Beispiele zu nennen. In solch einem Fall kann der Fahrer gewarnt und in Kenntnis gesetzt werden, was detektiert wurde. Ferner kann, wenn die Korrelation verdächtig ist, gemäß einer Ausführungsform ein Standardradparameter anstelle einer Korrelation, die auf einer verdächtigen Messung einer zurückgelegten Entfernung basiert, verwendet werden.
Während der Einparkhilfe wird in Schritt 414 eine Parklücke identifiziert und eine Lenkbahn (z.B. eine Lenkbahn 116 wie oben beschrieben) wird in Schritt 416 bestimmt. So wird die Lenkbahn 116 erhalten, die auf der Korrelation des Radparameters basiert, und in Schritt 418 werden Einparkanweisungen erstellt, die der Fahrer ausführen soll.
Das PACM 206 kann einen Computer oder ein computerlesbares Speichermedium umfassen, die ein Verfahren oder einen Algorithmus 400 ausführen. Im Allgemeinen können Rechensysteme und/oder -vorrichtungen, wie z.B. für den Prozessor und die Benutzereingabevorrichtung, ein beliebiges verschiedener Computerbetriebssysteme verwenden, einschließlich, in keiner Weise jedoch eingeschränkt auf, Versionen und/oder Varianten des Betriebssystem Microsoft Windows^®, des Betriebssystems Unix (z.B. das Betriebssystem Solaris^®, das von Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien, USA vertrieben wird), des Betriebssystems AIX UNIX, das von International Business Machines in Armonk, New York, USA vertrieben wird, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OS X und iOS, die von Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, USA vertrieben werden, und des Betriebssystems Android, das von der Open Handset Alliance entwickelt wurde.
Rechenvorrichtungen umfassen im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen von einer oder mehreren Rechenvorrichtungen, wie sie oben angeführt sind, ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen zusammengestellt oder ausgewertet werden, die unter Verwendung verschiedener Programmiersprachen und/oder Technologien erstellt wurden, einschließlich, nicht jedoch eingeschränkt auf, Java^TM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw., alleine oder in Kombination. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z.B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z.B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Vorgänge ausgeführt werden, einschließlich eines oder mehrerer der hierin beschriebenen Vorgänge. Solche Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung verschiedener computerlesbarer Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) umfasst jedes beliebige nichtflüchtige (z.B. materielle) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z.B. Anweisungen) mitwirkt, die von einem Computer (z.B. einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Solch ein Medium kann zahlreiche Formen aufweisen, einschließlich, nicht jedoch eingeschränkt auf, nichtflüchtigen Medien und flüchtigen Medien. Nichtflüchtige Medien können beispielsweise optische oder Magnetplatten und andere permanente Speicher umfassen. Flüchtige Medien können beispielsweise dynamische Direktzugriffsspeicher (DRAM) umfassen, die üblicherweise einen Hauptspeicher darstellen. Solche Anweisungen können von einem oder mehreren Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich Koaxialkabeln, Kupferdrähten und Lichtwellenleitern, einschließlich Drähten, die einen mit einem Prozessor eines Computers verbundenen Systembus umfassen. Häufige Formen von computerlesbaren Medien umfassen beispielsweise Disketten, flexiblen Platten, Festplatten, Magnetbänder und beliebige andere magnetische Medien, CD-ROM, DVD und beliebige andere optische Medien, Lochkarten, Papierstreifen und beliebige andere physische Medien mit Lochmustern, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EEPROM und beliebige andere Speicherchips oder Kassetten oder jedes beliebige andere Medium, von dem ein Computer lesen kann.
Datenbanken, Datenquellen und andere Datenspeicher, die hierin beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen für die Speicherung, den Zugriff und das Abrufen verschiedener Arten von Daten umfassen, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, einer Gruppe von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (RDBMS – Relational Database Management System) usw. Jeder solcher Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Rechenvorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem, wie es beispielsweise oben genannt ist, nutzt, und darauf zugegriffen wird auf eine oder mehrere verschiedene Arten über ein Netz. Auf ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugegriffen werden, und dieses kann in verschiedenen Formaten gespeicherte Dateien umfassen. Ein RDBMS verwendet im Allgemeinen die Datenbanksprache SQL (Structured Query Language) zusätzlich zu einer Sprache zur Erstellung, Speicherung, Bearbeitung und Ausführung von gespeicherten Vorgängen, wie z.B. die oben genannte PL/SQL-Sprache.
In manchen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z.B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z.B. Servern, Personalcomputern usw.) umgesetzt und auf einem zugeordneten computerlesbaren Medium (z.B. Platten, Speichern) gespeichert sein. Ein Computerprogrammprodukt kann solche Anweisungen auf einem computerlesbaren Medium gespeichert umfassen, um die hierin beschriebenen Funktionen auszuführen.
In Bezug auf die hierin beschriebenen Vorgänge, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht sich, dass zwar die Schritte solcher Vorgänge usw. als in einer bestimmten geordneten Sequenz ablaufen, aber solche Vorgänge können auch mit den beschriebenen Schritten in einer anderen Reihenfolge als hierin beschrieben ausgeführt werden. Ferner versteht sich, dass bestimmte Schritte gleichzeitig ausgeführt werden können, dass weitere Schritte hinzugefügt werden können oder dass bestimmte, hierin beschriebene Schritte weggelassen werden können. Mit anderen Worten dienen die Beschreibungen von Vorgängen hierin lediglich der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen und sind in keiner Weise als Einschränkung der Ansprüche anzusehen.
Demgemäß versteht sich, dass die obige Beschreibung der Veranschaulichung dient und nicht einschränkend ist. Beim Lesen der obigen Beschreibung werden zahlreiche andere Ausführungsformen und Anwendungen als die bereitgestellten Beispiele offensichtlich. Der Schutzumfang ist nicht in Bezug auf die obige Beschreibung zu bestimmen, sondern unter Bezugnahme auf die beiliegenden Ansprüche zusammen mit dem gesamten Umfang an Äquivalenten, die den Ansprüchen zustehen, festzulegen. Es ist vorauszusehen und gewünscht, dass bei den hierin erläuterten Technologien zukünftige Entwicklungen stattfinden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in solche zukünftigen Ausführungsformen inkorporiert werden. Zusammengefasst versteht sich, dass Modifikationen und Variationen des Anmeldegegenstands möglich sind.
Alle in den Ansprüchen verwendeten Bezeichnungen sind im weitesten angemessenen und herkömmlichen Sinne zu verstehen, sie sie Fachleuten der hierin beschriebenen Technologien geläufig sind, sofern nicht hierin explizit anders angegeben ist. Insbesondere sind die Einzahlartikel „ein/eine“, „der/die/das“, „der/die/das genannte“ usw. so zu verstehen, dass sie eines oder mehrere der genannten Elemente umfassen, sofern nicht ein Anspruch eine explizite Einschränkung auf das Gegenteil umfasst.
Es wird ferner beschrieben:

A Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs, umfassend: Bestimmen einer vom Fahrzeug zurückgelegten Entfernung unter Verwendung einer gemessenen Länge, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet; Korrelieren der zurückgelegten Entfernung mit einem Fahrzeugradparameter; und Einparken des Fahrzeugs basierend auf der Korrelation.
B Verfahren nach A, das ferner das Bestimmen des Fahrzeugradparameters als eines aus einem Radradius, einem Raddurchmesser, einem Radumfang und einer Radgeschwindigkeitsmessung umfasst.
C Verfahren nach A oder B, das ferner basierend auf dem bestimmten Fahrzeugradparameter das Detektieren umfasst, ob zumindest eines der Räder des Fahrzeugs ein Sparrad ist, niedrigen Druck aufweist, ein abgenutzter Reifen ist oder ein Nachrüstrad ist.
D Verfahren nach C, das ferner das Erzeugen einer Warnung umfasst, um die Detektion anzuzeigen, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt.
E Verfahren nach C oder D, das ferner das Abweisen der Korrelation der zurückgelegten Entfernung mit dem Fahrzeugradparameter, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt, und das Einparken des Fahrzeugs durch alternatives Korrelieren des Fahrzeugradparameters mit einem angenommenen Standardradparameter umfasst.
F Verfahren nach einem aus A bis E, das ferner das Messen der Länge, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, unter Verwendung von einem aus einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), einem Ultraschall-(US-)Sensor am Fahrzeug, einem Radar am Fahrzeug und einer Kamera am Fahrzeug umfasst.
G Verfahren nach einem aus A bis F, das ferner das Durchführen einer Glaubwürdigkeitsprüfung umfasst, um zu bestimmen, ob es wahrscheinlich ist, dass die bestimmte zurückgelegte Entfernung stimmt, wobei die Glaubwürdigkeitsprüfung unter Verwendung von einem aus einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), einem Ultraschallsensor am Fahrzeug, einem Beschleunigungsmesser und einem adaptiven Geschwindigkeitsregel-(ACC-)System erfolgt.
H Nichtflüchtiges computerlesbares Medium, das computerausführbare Anweisungen materiell verkörpert und Schritte umfasst, um: eine bekannte Entfernung, die ein Fahrzeug zurückgelegt hat, basierend auf der Messung von Entfernungen, die sich außerhalb des Fahrzeugs befinden, zu bestimmen; einen Radparameter des Fahrzeugs mit der bekannten Entfernung zu korrelieren; und einen Fahrzeugeinparkalgorithmus basierend auf der umfangkalibrierten Radgeschwindigkeitsmessung auszuführen.
I Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach H das ferner Schritte umfasst, um den Fahrzeugradparameter als eines aus einem Radradius, einem Raddurchmesser, einem Radumfang und einer Radgeschwindigkeitsmessung zu bestimmen und basierend auf dem bestimmten Fahrzeugradparameter zu detektieren, ob eines oder mehrere der Räder des Fahrzeugs ein Sparrad (Notrad) ist, niedrigen Druck aufweist, ein abgenutzter Reifen ist oder ein Nachrüstreifen ist.
J Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach I, das ferner einen Schritt zur Erzeugung einer Warnung umfasst, um die Detektion anzuzeigen, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt.
K Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach I oder J, das ferner Schritte umfasst, um die Korrelation der zurückgelegten Entfernung mit dem Fahrzeugradparameter abzuweisen, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt, und das Fahrzeug alternativ durch Korrelieren des Fahrzeugradparameters mit einem angenommenen Standardradparameter einzuparken.
L Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach einem aus H bis K, das ferner einen Schritt umfasst, um die Länge, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, unter Verwendung von einem aus einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), einem Ultraschall-(U/S)Sensor am Fahrzeug, einem Radar am Fahrzeug und einer Kamera am Fahrzeug zu messen.
M Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach einem aus H bis L, das ferner das Durchführen einer Glaubwürdigkeitsprüfung umfasst, um zu bestimmen, ob es wahrscheinlich ist, dass die bestimmte zurückgelegte Entfernung stimmt, wobei die Glaubwürdigkeitsprüfung unter Verwendung von einem aus einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), einem Ultraschallsensor am Fahrzeug, einem Beschleunigungsmesser und einem adaptiven Geschwindigkeitsregel-(ACC-)System erfolgt.
N Trägerfahrzeug, umfassend: ein System zur Messung einer Länge, die vom Trägerfahrzeug zurückgelegt wird, unter Verwendung einer Bezugsentfernung, die sich außerhalb des Trägerfahrzeugs befindet; und einen Computer, der programmiert ist, um: zumindest einen Radparameter des Trägerfahrzeugs basierend auf der gemessenen Länge zu kalibrieren; und das Trägerfahrzeug basierend auf der Kalibrierung einzuparken.
O Trägerfahrzeug nach N, wobei der Computer ferner programmiert ist, um den Fahrzeugradparameter als eines aus einem Radradius, einem Raddurchmesser, einem Radumfang und einer Radgeschwindigkeitsmessung zu bestimmen.
P Trägerfahrzeug nach N oder O, wobei der Computer ferner programmiert ist, um basierend auf dem bestimmten Fahrzeugradparameter zu bestimmen, ob zumindest eines der Räder des Fahrzeugs ein Sparrad ist, niedrigen Druck aufweist, ein abgenutzter Reifen ist oder ein Rad vom Sekundärmarkt ist.
Q Trägerfahrzeug nach P, wobei der Computer ferner programmiert ist, um eine Warnung zu erzeugen, um die Detektion anzuzeigen, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt.
R Trägerfahrzeug nach P oder Q, wobei der Computer ferner programmiert ist, die Korrelation der zurückgelegten Entfernung mit dem Fahrzeugradparameter abzuweisen, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt, und das Fahrzeug unter Verwendung einer alternativen Korrelation des Fahrzeugradparameters als angenommener Standardradparameter einzuparken.
S Trägerfahrzeug nach einem auis N bis R, wobei der Computer ferner programmiert ist, die Länge, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, unter Verwendung von einem aus einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), einem Ultraschall-(US-)Sensor am Fahrzeug, einem Radar am Fahrzeug und einer Kamera am Fahrzeug zu messen.
T Trägerfahrzeug nach einem aus N bis S, wobei der Computer ferner programmiert ist, eine Glaubwürdigkeitsprüfung durchzuführen, um zu bestimmen, ob es wahrscheinlich ist, dass die bestimmte zurückgelegte Entfernung stimmt, wobei die Glaubwürdigkeitsprüfung unter Verwendung von einem aus einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), einem Ultraschallsensor am Fahrzeug, einem Beschleunigungsmesser und einem adaptiven Geschwindigkeitsregel-(ACC-)System erfolgt.

Claims

Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs, umfassend: Bestimmen einer vom Fahrzeug zurückgelegten Entfernung unter Verwendung einer gemessenen Länge, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet; Korrelieren der zurückgelegten Entfernung mit einem Fahrzeugradparameter; und Einparken des Fahrzeugs basierend auf der Korrelation.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner das Bestimmen des Fahrzeugradparameters als eines aus einem Radradius, einem Raddurchmesser, einem Radumfang und einer Radgeschwindigkeitsmessung umfasst.
Verfahren nach Anspruch 2, das ferner basierend auf dem bestimmten Fahrzeugradparameter das Detektieren umfasst, ob zumindest eines der Räder des Fahrzeugs ein Sparrad ist, niedrigen Druck aufweist, ein abgenutzter Reifen ist oder ein Nachrüstrad ist.
Verfahren nach Anspruch 3, das ferner das Erzeugen einer Warnung umfasst, um die Detektion anzuzeigen, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt.
Verfahren nach Anspruch 3, das ferner das Abweisen der Korrelation der zurückgelegten Entfernung mit dem Fahrzeugradparameter, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt, und das Einparken des Fahrzeugs durch alternatives Korrelieren des Fahrzeugradparameters mit einem angenommenen Standardradparameter umfasst.
Nichtflüchtiges computerlesbares Medium, das computerausführbare Anweisungen materiell verkörpert und Schritte umfasst, um: eine bekannte Entfernung, die ein Fahrzeug zurückgelegt hat, basierend auf der Messung von Entfernungen, die sich außerhalb des Fahrzeugs befinden, zu bestimmen; einen Radparameter des Fahrzeugs mit der bekannten Entfernung zu korrelieren; und einen Fahrzeugeinparkalgorithmus basierend auf der umfangkalibrierten Radgeschwindigkeitsmessung auszuführen.
Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 6, das ferner Schritte umfasst, um den Fahrzeugradparameter als eines aus einem Radradius, einem Raddurchmesser, einem Radumfang und einer Radgeschwindigkeitsmessung zu bestimmen und basierend auf dem bestimmten Fahrzeugradparameter zu detektieren, ob eines oder mehrere der Räder des Fahrzeugs ein Sparrad (Notrad) ist, niedrigen Druck aufweist, ein abgenutzter Reifen ist oder ein Nachrüstreifen ist.
Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 7, das ferner einen Schritt zur Erzeugung einer Warnung umfasst, um die Detektion anzuzeigen, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt.
Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 7, das ferner Schritte umfasst, um die Korrelation der zurückgelegten Entfernung mit dem Fahrzeugradparameter abzuweisen, wenn der bestimmte Radparameter nicht mit den Spezifikationen übereinstimmt, und das Fahrzeug alternativ durch Korrelieren des Fahrzeugradparameters mit einem angenommenen Standardradparameter einzuparken.
Nichtflüchtiges computerlesbares Medium nach Anspruch 6, das ferner einen Schritt umfasst, um die Länge, die sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, unter Verwendung von einem aus einem globalen Positionsbestimmungssystem (GPS), einem Ultraschall-(U/S)Sensor am Fahrzeug, einem Radar am Fahrzeug und einer Kamera am Fahrzeug zu messen.