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Die Erfindung betrifft eine Heuwerbungsmaschine mit einer Steuervorrichtung zur Vermeidung von kritischen Kippzuständen in Hanglagen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Stand der Technik
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Die
DE 10 2010 046 938 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben einer Heuwerbungsmaschine, ausgebildet als Mehrkreiselschwader zum Betreiben einer Rechkreiselaushubsteuerung. Die Rechkreisel können dabei von einer bodennahen in eine bodenferne Stellung und umgekehrt bewegt werden. Die bodennahe Stellung ist dabei die Arbeitsstellung bei der die an Auslegerarmen angelenkten Rechkreisel in hoher Arbeitsstellung von Tast- und Stützrädern am Boden abgestützt werden. Die bodenferne Stellung ist dabei entweder eine Zwischenstellung als Vorgewendestellung, bei der die Rechkreisel soweit vom Boden abgehoben sind, dass diese die bereits geschwadeten Reihen beim Überfahren nicht zerstören können oder eine weitere bodenferne Stellung, in der die Rechkreisel in eine Transportstellung hochgeklappt werden können. Dabei ist der Mehrkreiselschwader mit einer rechnergestützten GPS-gesteuerten Rechkreiselaushubsteuerung ausgestattet, die der Schwadbildung dient. Dabei kann jeder Rechkreisel unabhängig von den übrigen Rechkreiseln von einer bodennahen in eine bodenferne Stellung und umgekehrt überführt werden.
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Die
DE 10 2012 108 364 A1 beschreibt ebenfalls eine Heuwerbungsmaschine mit mehreren um aufrechte Kreiselachsen umlaufend angetriebene Rechkreisel, die an einem Tragrahmen mit einem Fahrgestell angelenkt sind und die von einer bodennahen in eine bodenferne Stellung und umgekehrt bewegt werden können. Weiterhin sind Einrichtungen zur Vermeidung des Umkippens von landwirtschaftlichen Maschinen aus der
KR 10 2000 0 034 018 A sowie der
US 3 876 012 A bekannt.
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Diese Heuwerbungsmaschine weist eine geräteseitige Steuereinheit auf, welche die Rechkreisel bei einer Rückwärtsfahrt beispielsweise im Vorgewende automatisch von einer bodennahen in eine bodenfeme Vorgewendestellung anheben kann.
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Heuwerbungmaschinen insbesondere mit großen Arbeitsbreiten müssen im Vorgewende ihre Arbeitswerkzeuge bzw. Rechkreisel vom Boden in die Vorgewendestellung abheben, damit sie das Wendemanöver durchführen können. Dieses geschieht durch Anheben der Tragarme an denen die Kreiselrechen angeordnet sind.
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Insbesondere in Hanglagen können diese Heuwerbungsmaschinen bei in die Vorgewendestellung angehobenen Rechkreiseln eine instabile kippgefährdete Lage einnehmen. Diese Situation kann insbesondere dann eintreten, wenn die Rechkreisel einseitig angehoben werden, weil sich dadurch die Lage des Schwerpunkts der Heuwerbungsmaschine verlagern kann und dadurch ein Kippmoment entstehen kann.
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Die kritische Situation, die ein Kippmoment hervorrufen kann, kann insbesondere dann entstehen, wenn durch eine ungünstige Reihenfolge des Anhebens bzw. Einklappens der Arbeitswerkzeuge der Schwerpunkt der Heuwerbungsmaschine in Richtung hangabwärts wandert und somit das Kippmoment verstärkt. Diese Situation kann allein schon durch einen Ungleichlauf der Hydraulikzylinder, welche die Arbeitswerkzeuge vom Boden abheben, entstehen und dieses insbesondere dann, wenn die Bewegungsabläufe wie zuvor beschrieben, im Vorgewende automatisch ablaufen.
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Alternativ kann die kritische Kippsituation auch dadurch entstehen, indem der Traktorfahrer mit angehobenen Rechkreiseln in der Transportstellung in die kritische Hanglage hineinfährt. Werden die Rechkreisel dann einseitig aus der Transportstellung heraus auf den Boden abgesenkt, kann dadurch ein kritisches Kippmoment entstehen.
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Falls dieses dann tatsächlich zum Umkippen führt, können erhebliche Schäden sowohl an dem Zugfahrzeug als auch an der Heuwerbungsmaschine verursacht werden.
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Aufgabenstellung
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Hier setzt die Aufgabe der Erfindung an mit dem Ziel, eine einfache und kostengünstige Lösung zur Verbesserung der Kippsicherheit von Heuwerbungsmaschinen in Hanglagen vorzuschlagen.
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Lösung der Aufgabe
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Gelöst wird die Aufgabe der Erfindung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den abhängigen Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung und den Figurendarstellungen eines Ausführungsbeispiels zu entnehmen.
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Die Erfindung betrifft eine Heuwerbungsmaschine mit einer Steuereinrichtung zur Vermeidung von kritischen Kippzuständen während des Einsatzes in Hanglagen. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass durch direkte oder indirekte messtechnische Erfassung wenigstens eines Parameters einer physikalischen Größe, der einen Bezug zur Lotrichtung herstellt, dieser bei einem Vergleich mit einem vorgegebenen Schwellwert, der das Erreichen eines kritischen Kippzustands oder Kippwinkels symbolisiert, eine steuerungstechnische Maßnahme ausgelöst wird, welche das Erreichen eines kritischen Kippzustands verhindert.
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Die Steuereinrichtung umfasst dabei wenigstens einen Sensor, der einen Bezug zur Lotrichtung herstellt, wobei dieser ein Ausgangssignal generiert, der einer Auswerteeinheit als Eingangssignal zugeführt wird. Dieses Eingangssignal wird mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen. Bei Erreichung oder Überschreitung des Schwellwerts erzeugt die Steuereinrichtung ein Ausgangsignal welches verhindert, das einer oder mehrere Aktuatoren betätigt werden können, die ein Umkippen der Heuwerbungsmaschine verursachen können.
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Ein derartiger Sensor kann beispielsweise als Neigungssensor ausgebildet sein, dessen Ausgangssignal einen Parameter erzeugt, der einen Bezug zu einem Neigungswinkel gegenüber der Lotrichtung hat.
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Als weitere Ausgestaltungsmöglichkeiten von Sensoren, die einen direkten oder indirekten Bezug zu einem Neigungswinkel gegenüber der Lotrichtung herstellen können, kommen auch Reifendrucksensoren infrage. Diese Anwendung basiert darauf, dass eine Gewichtsverlagerung zur Veränderungen einer Aufstandskraft an wenigstens einem Laufrad des Tragrahmens führt. Dieses führt zu einer Luftdruckveränderung in dem Reifen des Stützrads. Diese kann messtechnisch durch den Reifendrucksensor erfasst werden und steuerungstechnisch genutzt werden.
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Beispielsweise können auch zwei beabstandete Laufräder, wobei je eines beidseitig des Tragrahmens angeordnet ist, einen Reifendrucksensor aufweisen. Die Ausgangssignale dieser beiden Reifendrucksensoren werden einer Auswerteinheit zwecks Differenzbildung zugeführt. Bei Erreichung oder Überschreitung einer vorgegebenen Differenz wird diese mit einem hinterlegten Schwellwert verglichen und falls dieser erreicht oder überschritten wird, gilt dieses als Erreichung eines kritischen Kippzustandes bzw. Kippwinkels für die Heuwerbungsmaschine.
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Wird ein derartiger kritischer Kippwinkel erreicht bewirkt die Steuereinrichtung, dass eine weitere Schwerpunktsverlagerung welche die Verstärkung des kritischen Kippzustands zur Folge hätte, durch weiteres Anheben oder Absenken der Rechkreisel verhindert wird.
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Dieses bedeutet, dass wenigstens ein Aktuator beispielsweise ausgeführt als Kolben-Zylindereinheit zur Betätigung der Auf- oder Abwärtsbewegung eines Rechkreisels blockiert wird. Es können je nach Gefährdungslage der kritischen Kippsituation alle Aktuatoren oder nur eine Teil der Aktuatoren blockiert werden. Auch kann es möglich sein, dass ein Aktuator nur in eine Bewegungsrichtung blockiert wird, während er in die entgegengesetzte Richtung betätigbar bleibt. Dieses deshalb, damit der kritische Kippzustand durch die entgegengesetzte Betätigung des Aktuators wieder beseitigt werden kann.
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Bewegungsabläufe, wie das Anheben oder Absenken der Rechkreisel in Hanglagen, können aber auch bereits eingesetzt haben und schon durch den Ablauf dieser Bewegungsabläufe können dabei durch Schwerpunktsverlagerung kritische Kippzustände eintreten. Bei Erreichung oder Überschreitung des vorgegeben Schwellwerts während des Bewegungsablaufs der Rechkreisel von einer bodennahen in eine bodenfernere Stellung, oder in umgekehrter Reihenfolge, kann der Bewegungsablauf eines oder mehrerer Aktuatoren zur Betätigung der Rechkreisel ebenfalls automatisch durch die Steuereinrichtung unterbrochen und gesperrt werden.
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Die Steuereinrichtung kann somit festlegen, dass bei Erreichung oder Überschreitung des vorgegeben Schwellwerts das Absenken oder Anheben eines oder mehrerer Rechkreisel entweder aus einer Arbeitsposition im Vorgewende oder aus der Transportstellung heraus aufgrund des Vorhandenseins eines kritischen Kippzustands der Heuwerbungsmaschine gesperrt sein kann, indem die Betätigung der Aktuatoren, d. h.
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der Kolben-Zylindereinheiten zum Absenken oder Anheben der Rechkreisel, in bestimmten Bewegungsrichtungen blockiert, d. h. in ihren Bewegungsmöglichkeiten eingeschränkt sind.
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In einer vorteilhaften Ausführungsform kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass bei Erreichung oder Überschreitung des Schwellwerts dem Fahrer ein optisches und/oder akustisches Signal gegeben wird, welches signalisiert, dass eine kippkritische Hangneigung bzw. kritische Kippsituation vorliegt.
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Ein manueller Eingriff des Fahrers zur Beseitigung der kritischen Situation ist daraufhin ebenso denkbar wie eine automatisierte Steuerung der entsprechenden Maschinenfunktionen.
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Die hier aufgezählten vorteilhaften Ausgestaltungen der Erfindung erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Weitere steuerungstechnische Möglichkeiten in Verbindung mit der Erfindung fallen daher ebenfalls in den Bereich der Erfindung ohne dass diese an dieser Stelle explizit erwähnt werden.
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Anhand des nachfolgend dargelegten Ausführungsbeispiels und der Darstellungen der 1 bis 9 ist die Erfindung in ihren Einzelheiten ausführlicher beschrieben.
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Ausführungsbeispiel
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Die 1 zeigt ein Gespann bestehend aus einer Heuwerbungsmaschine 1 und einem Traktor 2 Die Heuwerbungsmaschine 1 ist ausgebildet als Vierkreiselschwader 3 mit hochgeklappten Rechkreiseln 4, in einer Seitenansicht dargestellt. Diese Ansicht zeigt eine Transportstellung 5 und unterstellt ist, dass das Gespann auf einer horizontalen Ebene 6 steht. Die Heuwerbungsmaschine 1 ist in den Unterlenkern des Traktors 2 angehängt und sie stützt sich auf den Laufrädern 7 des Fahrwerks 8 des Tragrahmens 9 der Heuwerbungsmaschine 1 am Boden 6 ab.
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2 zeigt die Hauwerbungsmaschine 1 gemäß 1 in einer Ansicht von oben (Draufsicht).
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3 zeigt eine Schnittebene A-A gemäß 1 bzw. 2 und diese verläuft lotrecht zur Aufstandsebene der Heuwerbungsmaschine 1.
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3 zeigt, dass der Schwerpunkt S in der vertikalen Längsmittelebene 10 der Heuwerbungsmaschinel mittig zwischen den beabstandeten Laufrändern 7 oberhalb der Aufstandsebene 6 liegt. Auf dem Fahrgestell 9 ruht, bedingt durch die Masse der Heuwerbungsmaschine 1, die Gewichtskraft G, die von den Laufrädern 7 gegenüber dem Boden abgestützt wird. Somit sind die Beträge der Aufstandskräfte Fa, Fb an den Laufrädern 7 symmetrisch zur Längsmittelebene 10 untereinander gleich. Infolge dessen existiert kein Kippmoment, welches auf die Heuwerbungsmaschine 1 einwirken könnte.
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4 zeigt analog zur 3 eine vergleichbare Situation nunmehr in einer Hanglage und damit auf einer schrägen Ebene 11. Demzufolge befindet sich die Heuwerbungsmaschine 1 mit einem Neigungswinkel β in Schräglage. Diese Situation kann vorliegen, wenn der Fahrer des Gespanns vom Straßentransport kommend mit hochgeklappten Rechkreiseln 4 in eine Hanglage 11 hineingefahren ist. Der Schwerpunk S ist hangabwärts um den Betrag X1 gegenüber der vertikalen Längsmitteleben 10 verlagert, welches zu Folge hat, dass sich die Beträge der Aufstandskräfte Fa, Fb an den Laufrädern 7 verändert haben und sich dadurch unterschiedliche Beträge als Aufstandskräfte Fa1, Fb1 an den Laufrädern 7 einstellen. Der Neigungswinkel β wird mit einem Neigungssensor 12 erfasst und dessen Ausgangssignal liegt als Eingangssignal an einer Auswerteeinheit an. Die Auswerteinheit gibt dem Fahrer des Traktors ein akustisches und/oder optisches Signal um anzuzeigen, dass sich die Heuwerbungsmaschine 1 in einem kritischen Neigungswinkel β befindet, so dass der Fahrer nunmehr vorgewarnt entscheiden kann, ob er aus dieser Situation die Rechkreisel zum Boden hin absenkt oder ob er einen anderen Ort anfährt.
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Der Fahrer beabsichtigt jedoch aus dieser Situation heraus den Rechvorgang zu beginnen und gibt das Startsignal zum Herunterklappen aller Rechkreisel. Die Betätigung der Tragarme 13 der Rechkreisel 4 erfolgt durch die dem Fachmann bekannten Aktuatoren, ausgebildet als Kolben-Zylindereinheiten. Diese erzeugen die Schwenkbewegungen der Tragarme 13 der Rechkreisel 4, die am Tragrahmen 9 angelenkt sind. Bei gleichzeitiger Ansteuerung der beidseitig des Tragrahmens liegenden Hydraulikzylinder bewegt sich, begünstigt durch die Schräglage der Heuwerbungsmaschine, erfahrungsgemäß zuerst der hangabwärts liegende Schwenkarm 13 mit dessen Rechkreisel 4, senkt sich ab und entfernt sich dabei zugleich von der vertikalen Längsmittelebene 10. Da sich lediglich der hangabwärts liegende Rechkreisel absenkt, bewegt sich der Schwerpunkt S der Heuwerbungsmaschine ebenfalls hangabwärts. Liegt der Schwerpunkt S, verlagert um das Abstandsmaß X1 von der Längsmittelebene 10, oberhalb des Aufstandspunkts 14 des hangabwärts liegenden Stützrades 7, verschwindet die Stützkraft Fb1 am hangaufwärts liegenden Stützrad 7 identisch zu Null. Dieses bedeutet, dass die gesamte Gewichtskraft G nunmehr auf dem hangabwärts liegenden Stützrad 4 ruht und somit die Aufstandskraft –G im Aufstandspunkt 14 verursacht. Damit ist ein indifferenter Gleichgewichtszustand für die Heuwerbungsmaschine entstanden.
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5 zeigt eine Momentaufnahme dieses zuvor dargelegten Bewegungsablaufs, der zu einem indifferenten Gleichgewichtszustand geführt hat. Ein noch weiteres Absenken des hangabwärts liegenden Rechkreisels 4 ist ebenfalls in 5 angedeutet und dieses würde bewirken, dass der Schwerpunkt S sich noch weiter um den Abstand X2 vom Aufstandspunkt 14 des hangabwärts liegenden Stützrads 4 entfernen würde. Die Gewichtskraft G und die Aufstandskraft –G würden dann ein Kräftepaar mit dem Abstandsmaß X2 bilden und damit ein Kippmoment Mk um diesen Aufstandspunkt 14 erzeugen, welches auf die Heuwerbungsmaschinen 1 einwirken und diese zum Umkippen veranlassen würde.
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In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind die Laufräder 7 mit Reifendrucksensoren 15 ausgestattet. Die Reifendrucksensoren registrieren dabei die veränderten Aufstandskräfte an den Laufrädern 7 in dessen Folge sich die Luftdrücke in den Reifen der Laufräder 7 ebenfalls verändern. Die Ausgangssignale der Reifendrucksensoren 15 liegen als Eingangssignale an einer Auswerteinheit an. Diese können somit zu einem Rückschluss über die Veränderungen der Beträge der Aufstandskräfte Fa, Fb, Fa1, Fb1 an den Laufrädern 7 genutzt werden. Beispielsweise kann die Differenz der Luftdrücke an den beiden Laufrädern 7 eine Aussage derart liefern, dass ein kritischer indifferenter Gleichgewichtszustand für die Heuwerbungsmaschine 1 erreicht worden ist, so dass der weitere Bewegungsablauf des Absenkens der Rechkreisel 4 automatisch gestoppt wird. Dieses dient dann dazu, das Umkippen der Heuwerbungsmaschine 1 zu verhindern. Der Fahrer kann dann durch manuellen Eingriff in den Steuerungsablauf die Rechkreisel in die Ausgangsposition des Absenkvorgangs zurück bewegen. Dieser kritische Kippzustand kann vermieden werden, indem in der Auswerteeinheit ein Schwellwert für das Eingangssignal des Neigungssensor hinterlegt wird, bei dessen Erreichen oder Überschreiten der Fahrer akustisch oder optisch gewarnt wird, dass er sich möglicherweise in eine kritische Kippsituation hineinbegeben könnte. Der Fahrer kann dann entscheiden, dass er manuell gesteuert zunächst einseitig den oder die hangaufwärts liegenden Rechkreisel zuerst bis auf den Boden absenkt und erst danach die hangabwärts liegende Rechkreisel auf den Boden absenkt.
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In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann der kritische Kippzustand dadurch vermieden werden, indem in der Auswerteeinheit für die Eingangssignale der Reifendrucksensoren 15 ein Schwellwert für die Differenzbildung der Eingangssignale der Reifendrucksensoren 15 hinterlegt wird, bei dessen Erreichen oder Überschreiten der Bewegungsvorgang des Absenkens der Rechkreisel 4 automatisch gestoppt wird. Dadurch kann verhindert werden, dass der indifferente Gleichgewichtszustand erst gar nicht entsteht. Auch in diesem Fall kann der Fahrer durch manuellen Eingriff in die Steuerung den kritischen Zustand aufheben und dann durch gezielte Steuerung einseitig den oder die hangaufwärts liegenden Rechkreisel zuerst bis auf den Boden absenken und erst danach die hangabwärts liegende Rechkreisel auf den Boden absenken.
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Die 6 beschreibt eine weitere Stellung einer Heuwerbungsmaschine aus der heraus in Hanglagen ebenfalls kritische Kippzustände entstehen können. Dabei zeigt 6 eine Heuwerbungsmaschine, ausgebildet als Vierkreiselschwader in Arbeitsstellung in einer Ansicht gemäß 3. Die Rechkreisel 4 befinden sich am Boden in Arbeitsstellung 16. Die Gewichtskraft G greift lotrecht in der vertikalen Längsmittelebene an.
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Die Rechkreisel ihrerseits verfügen über ein eigenes Fahrwerk aufweisende Laufräder, welche die Gewichtskräfte der Rechkreisel und Teils die der Tragarme gegenüber dem Boden abstützen. Der Schwerpunkt S des Tragrahmens 9 und des Fahrwerks 8 liegt in der vertikalen Längsmittelebene 10 und die Aufstandskräfte Fa, Fb der Stützräder und der Rechkreisel 4 sind symmetrisch zur vertikalen Längsmittelebenen 10 verteilt und ausgebildet. In diesem Zustand existiert kein Neigungswinkel β und daher auch kein Kippmoment Mk.
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Eine völlig andere Situation kann in dieser ausgeklappten Arbeitsstellung im Vorgewende entstehen, wenn sich die Heuwerbungsmaschine 1 in einer Hanglage auf einer schrägen Ebene 11 befindet.
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Dazu zeigt 7 die Heuwerbungsmaschine mit einseitig angehobenen Rechkreiseln, wie dieses beispielsweise im Vorgewende zum Überqueren eines bereits am Boden liegenden Schwads der Fall sein kann. Diese Darstellung zeigt in einer gedachten lotrechten Schnittebene die Heuwerbungsmaschine 1 bzw. den Vierkreiselschwader 3 am Hang und damit auf einer schrägen Ebene 11 mit dem Neigungswinkel β.
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Gemäß 7 sind die hangauwärts liegenden Rechkreisel einseitig der vertikalen Längsmittelebene vom Boden abgehoben. Dadurch bedingt, dass die hangabwärts liegenden Rechkreisel sich am Boden abstützen verschiebt sich der Schwerpunkt S in Richtung hangaufwärts um das Abstandsmaß X3. Zwar wirkt der angehobene Rechkreisel 4 mit einem Drehmoment auf den Tragrahmen 9 und das Fahrwerk 8 ein, jedoch führt dieses lediglich zu einer Veränderung der Beträge der Aufstandskräfte Fa2, Fb2 an den Laufrädern 7. Insgesamt bleibt die Lage der Heuwerbungsmaschine 1 aber stabil. Eine andere Situation stellt sich ein, wenn zusätzlich auch die hangabwärts liegenden Rechkreisel 4 mit angehoben werden. 8 verdeutlicht diese Situation.
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Abhängig vom Neigungswinkel β verlagert sich der Schwerpunkt S dadurch sprungartig mit dem Abstandsmaß X4 auf die hangabwärts gerichtete Seite der vertikalen Längsmittelebene 10. Damit wird das hangauwärts liegende Stützrad 7 kräftefrei und die gesamte Gewichtskraft G liegt auf dem hangabwärts liegende Stützrad 4 mit der Aufstandskraft –G. Die Gewichtskraft G und die Aufstandskraft –G bilden ein Kräftepaar mit dem Abstandsmaß X4 und verursachen ein Kippmoment Mk. Erfindungsgemäß wird in dieser Situation der Anhebevorgang des hangabwärts liegenden Rechkreisels 4 automatisch gestoppt und dem Fahrer wird eine akustisches und/oder optisches Warnsignal übermittelt. Dadurch erkennt der Fahrer die Situation und er kann das Gespann in eine andere Position mit geringerem Neigungswinkel fahren um dort die Rechkreisel anzuheben.
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Ein besonderer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass, wenn das Gespann bestehend aus Traktor 2 und Heuwerbungsmaschine 1 bzw. Kreiselschwader 4 GPS-gesteuert in Hanglagen arbeitet und die bereits am Boden liegenden fertigen Schwade überquert werden sollen. In dieser Situation werden die Rechkreisel 4 dann automatisch angehoben um die am Boden liegenden fertigen Schwade beim Überqueren möglichst nicht zu verwirbeln. Bahnt sich die unter 8 zuvor angesprochene kritische Kippsituation an, wird die Aufwärtsbewegung des Rechkreisels 4 sofort gestoppt und die Verwirbelung des fertigen Schwads dabei billigend in Kauf genommen. Die Aufwärtsbewegung des Rechkreisels 4 wird nicht nur automatisch gestoppt sondern unmittelbar darauf sofort wieder bis auf den Boden abgesenkt. Dieses entlastet den Fahrer in besonderer Weise während der Durchführung der Arbeiten in einer Hanglage, da er nicht befürchten muss, in eine derartig kritische Situation hinein zu geraten.
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9 zeigt ein vereinfacht dargestelltes Ausführungsbeispiel einer Steuervorrichtung der erfindungsgemäßen Heuwerbungsmaschine 3. Die Heuwerbungsmaschine 1, ausgeführt als Vierkreiselschwader 3, ist in Arbeitsstellung 16 dargestellt. Die Rechkreisel 4 befinden sich abgeklappt in der bodennahen Arbeitsstellung 16. Die Rechkreisel 4 sind an ihren Tragarmen 13 angesenkt und können von Kolben-Zylindereinheiten von der Transportstellung 6 in ihre Arbeitsstellung 16 und in umgekehrter Reihenfolge geklappte werden. Diese werden gleichermaßen genutzt für das Anheben und Absenken der Rechkreisel 4 im Vorgewende um diese von einer bodennahen in eine bodenfernere Stellung und umgekehrt zu bewegen. Die Kolben-Zylindereinheiten 17 als Aktuatoren 18 zur Betätigung der Rechkreisel 4 können hydraulisch betätigt werden und sie werden durch hydraulische Wegeventile 19, 20, 21, 22 gesteuert. Die Steuereinrichtung umfasst weiterhin Sensoren 12, 15, ein Neigungssensor 12 und zwei Reifendrucksensoren 15 an den Laufrädern 7 des Tragrahmens 9. Weiterhin umfasst die Steuereinrichtung eine Auswerteinheit 23, in deren Speicher die Schwellwerte SW1 und SW2 gespeichert sind. Der Neigungssensor 12 generiert für die Auswerteinheit 23 das Eingangssignal E1 und die Reifendrucksensoren 15 generieren die Eingangssignale E2, E3. Wie zuvor beschrieben werden die Eingangssignale der Sensoren 12, 15 mit den Schwellwerten SW1, SW2 verglichen, bei deren Erreichen oder Überschreiten die Ausgangssignale A1, A2, A3, A4 zur Steuerung der Wegeventile 19, 20, 21, 22 generiert werden und damit die Betätigung der Aktuatoren 18 ausgelöst werden können. Das Ausgangssignal A5 dient der akustischen und/oder optischen Information des Fahrers des Traktors 2 und diese Informationen werden dem Fahrer über das Terminal 24 mitgeteilt. Die manuelle Ansteuerung der Tragarme erfolgt durch den Fahrer ebenfalls vom Traktor 2 ausgehend. Diese Steuerungen sind dem Fachmann bekannt, so dass an dieser Stelle auf eine Beschreibung der manuellen Eingriffssteuerung verzichtet werden kann.
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Idealerweise ist die Heuwerbungsmaschine sowohl mit wenigstens einem Neigungssensor 12 und wenigstens zwei Reifendrucksensoren 15, in den Stützrädern ausgestattet.
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Die steuerungstechnische Auswertung des Neigungssensors 12 verursacht bevorzugt das Auslösen eines Warnsignals bei dem Erreichen eines kritischen Neigungswinkels β unabhängig davon, ob sich ein kritischer Kippzustand anbahnt.
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Die steuerungstechnische Auswertung der Reifendrucksensoren 15 in Verbindung mit einem Neigungssensor 12 verursacht bevorzugt das Auslösen der Stoppbewegung während des Absenkens oder Anhebens der Rechkreisel 4 zur Verhinderung von kritischen Kippmomenten Mk bzw. Kippsituationen insgesamt.
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Die Erfindung ist keineswegs nur an Reifendrucksensoren 15 gebunden. Diese können beispielsweise auch durch andere Sensoren, beispielsweise Wagezellen oder Kraftmeßbolzen, die auch unter dem Begriff Dehnungssensoren bekannt sind, und die an den Achsen der Laufräder 7 oder auch an anderen Stellen des Fahrwerks 8 der Laufräder 7 angebracht sein können, ersetzt werden. Entscheidend für die Ausgestaltung der Erfindung ist, dass diese Sensoren eine Aussage über die Beträge und die momentane Verlagerung der Stützkräfte Fa, Fb, Fa1, Fb1 an den Laufrädern 7 des Fahrwerks 8 ermöglichen.
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Und ebenfalls erfindungsgemäß entscheidend ist dabei, dass die Beträge und die Verlagerung der Stützkräfte Fa, Fb, Fa1, Fb1 in Relation zur Hangneigung und damit in Bezug zur Lotrichtung unter Einbeziehung des Neigungswinkels β die Steuereinrichtung insgesamt erkennen lassen, dass sich nunmehr ein kritischer Kippzustand für die Heuwerbungsmaschine 1 anbahnt, den es zu verhindern gilt.
