DE102014007832A1

DE102014007832A1 - Machine frame for a hanging robot system

Info

Publication number: DE102014007832A1
Application number: DE102014007832.9A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2014-06-02
Filing date: 2014-06-02
Publication date: 2015-12-03
Anticipated expiration: 2034-06-03
Also published as: DE102014007832B4

Abstract

Maschinenrahmen 1 mit ständerartigen Säulen zur Aufstellung des Maschinenrahmens 1 auf einer Aufstellfläche 29, wobei der Maschinenrahmen 1 einen inneren Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 für eine dort angeordnete Bearbeitungsmaschine 6 definiert, wobei der Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 des Maschinenrahmens 1 mindestens an einer Seite eine bogenförmige, horizontale Ausbauchung 26 aufweist.Machine frame 1 with stand-like columns for installation of the machine frame 1 on a footprint 29, wherein the machine frame 1 defines an inner receiving or working space 30 for a processing machine 6 arranged there, wherein the receiving or working space 30 of the machine frame 1 at least on one side of an arcuate , horizontal bulge 26 has.

Description

Gegenstand der Erfindung ist ein Maschinenrahmen für eine Bearbeitungsmaschine, insbesondere einem Knickarmroboter nach dem Oberbegriff des Schutzanspruches 1.The invention relates to a machine frame for a processing machine, in particular a articulated robot according to the preamble of the protection claim. 1

Eine derartige Vorrichtung zur Aufnahme einer Bearbeitungsmaschine ist beispielsweise aus dem Automobilbereich bekannt, wobei ein Schweißroboter in einer Schweißzelle kopfüber hängend angebracht ist. Bei dieser bekannten Vorrichtung ist ein Knickarmschweißroboter in 6 Freiheitsgraden beweglich an der Decke der Schweißzelle montiert. Die Schweißzelle besteht aus einem den Knickarmroboter tragenden Rahmen und mehreren den Rahmen ummantelnden Verbundscheiben, welche dazu dienen die Schweißzelle gegenüber der Umwelt abzuschirmen. Dies dient in erster Linie dazu, die Umgebung von den teils schädlichen Abfallprodukten des Schweißvorganges wie z. B. Dämpfe, Licht und Funkenflug zu schützen.Such a device for receiving a processing machine is known for example from the automotive sector, wherein a welding robot is mounted upside down in a welding cell. In this known device, a articulated arm welding robot is movably mounted in 6 degrees of freedom on the ceiling of the welding cell. The welding cell consists of a frame carrying the articulated robot and a plurality of composite disks sheathing the frame, which serve to shield the welding cell from the environment. This serves primarily to the environment of the partly harmful waste products of the welding process such. As to protect vapors, light and flying sparks.

Die hier verwendete Zelle besteht aus einem viereckigen Kasten mit vertikalen Säulen, wobei der Knickarmschweißroboter innerhalb dieses Kastens ein Werkstück bearbeitet.The cell used here consists of a square box with vertical columns, whereby the articulated-arm welding robot processes a workpiece within this box.

Nachteil bei dieser bekannten Anordnung ist jedoch, dass der Knickarmroboter aufgrund des innerhalb dieser Roboterzelle begrenzten Platzbedarfes in seiner Bewegung beschränkt ist.Disadvantage of this known arrangement, however, is that the articulated robot is limited in its movement due to the limited space within this robot cell space.

Gerade in der automatisierten Produktion ist der Platz in einer Produktionsstraße oft begrenzt. Maschinen müssen daher so kompakt wie möglich gebaut werden und dennoch Wirtschaftlichkeit und Flexibilität kombinieren.Especially in automated production, the space in a production line is often limited. Machines must therefore be built as compact as possible and still combine cost-effectiveness and flexibility.

Bekannte Knickarmroboter werden beispielsweise in der Pharmaindustrie angesetzt, wo hohe Anforderungen an Hygiene und Qualität gelten. Gerade bei der Produktion in einem Reinraum ist der hier vorhandene Platz äußerst teuer und es wird aus Kostengründen ein möglichst platzsparendes Anlagenlayout bevorzugt, da jeder Zentimeter Geld kostet.Known articulated robots are used, for example, in the pharmaceutical industry, where high standards of hygiene and quality apply. Especially in the production in a clean room, the space available here is extremely expensive and it is preferred for cost reasons, a space-saving system layout as possible, since every centimeter costs money.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen Maschinenrahmen für die Aufnahme einer Bearbeitungsmaschine, insbesondere eines Knickarmroboters, so auszugestalten, dass der Bearbeitungsmaschine auch das Anfahren komplexer Konturen unter Ausnutzung sämtlicher Freiheitsgrade auf knappem Bauraum gelingt.The invention is therefore based on the object, a machine frame for receiving a processing machine, in particular an articulated robot, in such a way that the processing machine and the approach of complex contours using all degrees of freedom succeeds in a tight space.

Die Erfindung löst deshalb die gestellte Aufgabe dadurch, dass der Aufnahme- oder Arbeitsraum des Maschinenrahmens mindestens an einer Seite eine bogenförmige Ausbauchung aufweist.The invention therefore achieves the stated object in that the receiving or working space of the machine frame has an arcuate bulge at least on one side.

Durch diese Ausbauchung ist es möglich, eine kompakte Zelle mit einer kopfüber an einem Maschinenrahmen befestigten Bearbeitungsmaschine zu realisieren. Durch die Ausnutzung der Freiheitsgrade der Bearbeitungsmaschine und der Ausbauchung des Maschinenrahmens ist auch das Anfahren von komplexen Strukturen an einem zu bearbeitenden Gegenstand insbesondere dann möglich, wenn die Bearbeitungsmaschine ein Knickarmroboter ist.By this bulge, it is possible to realize a compact cell with a head-mounted on a machine frame processing machine. By exploiting the degrees of freedom of the processing machine and the bulging of the machine frame, it is also possible to approach complex objects on an object to be processed, in particular when the processing machine is an articulated robot.

Bei der Erfindung ist es somit möglich, aufgrund der Ausbauchung einen erweiterten Arbeitsraum zu schaffen, in den die Schwenkmechanik des Knickarmroboters einschwenkt, ohne dass es zu einer Vergrößerung der bodenseitigen Aufstandsfläche des Maschinenrahmens kommt. Der erste, deckenseitig befestigte Knickarm des Knickarmroboters reicht nun in den ausgebauchten Teil der Maschinenzelle hinein und an dessen vorderen freien Ende sind die übrigen Knickarme dreh- und schwenkbar befestigt.In the invention, it is thus possible to create an enlarged working space due to the bulge, in which pivots the pivot mechanism of the articulated robot, without causing an increase in the bottom-side footprint of the machine frame. The first articulated arm of the articulated robot fastened on the ceiling side now extends into the bulged part of the machine cell and at the front free end of the other articulated arms are mounted rotatably and pivotally.

Die Bearbeitungsmaschine hat also im Bereich der Ausbauchung eine vollkommene Entfaltungsfreiheit und kann dort alle Aufgaben ausführen, während die benachbarten Bereiche, die nicht von der Ausbauchung überspannt sind, nicht dem vollen Aktionsradius der Bearbeitungsmaschine zugeordnet sind. Damit besteht der Vorteil, dass die Bearbeitungsmaschine auf sehr engen Raum eine große Entfaltungsfreiheit hat.The processing machine thus has in the area of the bulge a perfect freedom of development and can perform all tasks there, while the adjacent areas that are not covered by the bulge, not the full range of action of the machine are assigned. This has the advantage that the processing machine has a great freedom of development in a very small space.

Dadurch wird maximale Geschwindigkeit des Knickarmroboters bei hoher Präzision und uneingeschränkter Flexibilität erreicht. Durch die Ausbauchung des Maschinenrahmens wird zudem in der Aufstandsfläche des Maschinenrahmens kein zusätzlicher Bodenbereich in einer Produktionsstraße im Vergleich zu einem herkömmlichen Maschinenrahmen für eine Bearbeitungsmaschine beansprucht.As a result, maximum speed of the articulated robot is achieved with high precision and unrestricted flexibility. Due to the bulging of the machine frame, no additional floor area in a production line is claimed in the footprint of the machine frame compared to a conventional machine frame for a processing machine.

Der erfindungsgemäße Maschinenrahmen ist geeignet zur Aufnahme einer Bearbeitungsmaschine im Bereich der spanabhebenden Fertigung. So kann der Rahmen mit CNC, Dreh- oder Fräsmaschinen Be- und Entlade- oder Mess- und Prüfeinrichtungen bestückt werden. Zudem kann ein Strahlroboter zum Strahlen von Werkstücken montiert werden, wobei mit der den Strahlroboter umgebenen Zelle verhindert wird, dass die abrasiven Strahlmedien die Roboterzelle verlassen.The machine frame according to the invention is suitable for receiving a processing machine in the field of cutting production. Thus, the frame can be equipped with CNC, turning or milling machine loading and unloading or measuring and testing equipment. In addition, a blasting robot can be mounted for blasting workpieces, whereby the cell surrounding the blasting robot prevents the abrasive blasting media from leaving the robot cell.

Die Bearbeitungsmaschine, welche in einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung als kopfüber hängender Knickarmroboter ausgebildet ist, kann beim Anfahren an ein zu manipulierendes Werkstück, den abgeknickten Arm in den freien Raum der Ausbuchtung fahren. Die Ausbuchtung des erfindungsgemäßen Maschinenrahmes schafft somit dort Platz, wo er aufgrund der baulich bedingten Form der Bearbeitungsmaschine benötigt wird. Somit können die übrigen Rahmenteile des Maschinenrahmens auf ein Minimum begrenzt werden und die von dem Maschinenrahmen gebildete Zelle benötigt nun eine reduzierte Aufstandsfläche. Da nun der Platz beschränkt werden kann und der Roboter trotzdem flexible agiert, können die Produktionskosten gesenkt werden. Somit kann auch bei kleinerem Bauraum die geforderte Taktzahl eingehalten werden, welche beispielsweise nur mit der Verwendung von baulich größeren Maschinenrahmen möglich gewesen wäre.The processing machine, which is designed in a preferred embodiment of the invention as overhead hanging articulated robot can drive when approaching a workpiece to be manipulated, the bent arm in the free space of the bulge. The bulge of the machine frame according to the invention thus creates there Place where it is needed due to the structural condition of the processing machine. Thus, the remaining frame parts of the machine frame can be kept to a minimum and the cell formed by the machine frame now requires a reduced footprint. Now that the space can be limited and the robot still acts flexibly, the production costs can be reduced. Thus, even with smaller space the required number of cycles can be met, which would have been possible, for example, only with the use of structurally larger machine frame.

Der Knickarmroboter kann also mit seinem Greifarm in die Ausbauchung hineingreifen und dort entsprechende Tätigkeiten ausführen, während dies bei einem Gestell und Obergestell mit vertikalem Rahmenprofil nach dem Stand der Technik nicht möglich war. Beim Stand der Technik ist daher die Reichweite des Knickarmroboters extrem begrenzt. Durch die Erfindung ist es nun möglich durch die Ausbauchung im oberen Bereich des Maschinenrahmes, die Grundfläche kleiner zu gestalten als im oberen Bereich und somit Stellfläche zu sparen. Die bogenförmige, in horizontaler Richtung weisende Ausbauchung kann jegliche geometrische Form annehmen, so ist sie beispielsweise kreissegmentförmig oder oval oder elliptisch oder mehreckig ausgebildet.The articulated robot can thus reach into the bulge with his gripping arm and perform corresponding activities there, while this was not possible with a frame and upper frame with vertical frame profile according to the prior art. In the prior art, therefore, the range of the articulated robot is extremely limited. By the invention, it is now possible by the bulge in the upper region of the machine frame to make the base area smaller than in the upper area and thus to save space. The arcuate, pointing in the horizontal direction bulge can assume any geometric shape, it is for example circular segment or oval or elliptical or polygonal.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der Maschinenrahmen aus Maschinenbeton gegossen. Gegenüber einem Maschineneisen, hat der Maschinenbeton den Vorteil besonders schwingungsdämpfend zu sein. Dieser Erfindungsgedanke soll in Kombination mit einer mindestens einseitig ausgebauchten Maschinenzelle Schutz genießen. Es wird aber auch separater Schutz in Alleinstellung unabhängig von der Art und Ausbildung der Maschinenzelle beansprucht.In a further embodiment of the invention, the machine frame is cast from machine concrete. Compared to a machine iron, the machine concrete has the advantage of being particularly vibration-damping. This idea of the invention is intended to enjoy protection in combination with a machine cell bulged at least on one side. But it is also claimed separate protection in isolation, regardless of the nature and design of the machine cell.

Ausgehend von einer ein- oder mehrteiligen Gießform ist vorgesehen, die Gießform mit einem aushärtbaren Maschinenbeton zu füllen. Der Maschinenbeton ist eine besonders widerstandsfähige Zusammensetzung aus einem aushärtbaren Zement in Verbindung mit auf Kunststoffbasis bestehenden Füllstoffen, die eine gute Vibrationsfestigkeit gewährleisten.Starting from a one-part or multi-part casting mold, it is intended to fill the casting mold with a hardenable machine concrete. The machine concrete is a particularly resistant composition of a hardenable cement in combination with plastic-based fillers, which ensure a good vibration resistance.

In diesen Maschinenbeton können je nach Anwendungsgebiet des Maschinenrahmens im Gießvorgang bereits schon Anschlussbohrungen und/oder Leerkabel und/oder Anschlussverkabelungen und/oder Leerungen sowie jegliche Aufsparungen für spätere Einbaumaßnahmen eingebaut werden.Depending on the field of application of the machine frame, connecting bores and / or empty cables and / or connection cabling and / or emptying as well as any savings for subsequent installation measures can already be built into this machine concrete.

In einer Ausführungsform der Erfindung wird der Maschinenrahmen aus einem Stück gegossen.In one embodiment of the invention, the machine frame is cast in one piece.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden zunächst mindestens 2 Halbschalen gegossen, welche bei der späteren Montage zusammengefügt werden. Der Maschinenbeton erlaubt somit einen modularen Aufbau des gesamten Maschinenrahmens.In a further embodiment of the invention, first at least 2 half-shells are cast, which are joined together during the later assembly. The machine concrete thus allows a modular structure of the entire machine frame.

Dabei ist die Erfindung nicht auf das Herstellen von 2 Halbschalen beschränkt, so ist es auch vorgesehen, dass der Maschinenrahmen aus 3 oder mehr Schalenteilen besteht, welche später zusammengefügt werden. Wichtig hierbei ist es, dass der Maschinenbeton bessere Materialeigenschaften wie beispielsweise ein Stahlgestell aufweist. So dämpft dieser effektiver Vibrationen und ist zudem günstig in der Herstellung.The invention is not limited to the production of 2 half-shells, it is also envisaged that the machine frame consists of 3 or more shell parts, which are later joined together. It is important that the machine concrete has better material properties such as a steel frame. This dampens effective vibrations and is also inexpensive to manufacture.

Dieser modulare Aufbau eines Maschinengestells ist besonders für einen hängend angebrachten Roboter geeignet, weil der modulare Aufbau die Möglichkeit schafft, die Schalenteile aus einem Maschinenbeton zu gießen und dann zusammen zu fügen. Somit wird kostengünstig ein volles Gestell hergestellt, welches sehr raumsparend aufgebaut ist.This modular construction of a machine frame is particularly suitable for a suspended robot, because the modular structure provides the opportunity to pour the shell parts of a machine concrete and then join together. Thus, a full frame is produced inexpensively, which is constructed very space-saving.

Besonders günstig ist es, die beiden Halbschalen mit einer, mindestens an einer Seite befindlichen Ausbauchung zu gießen, weil andernfalls eine solche Form einer Maschinenzelle nur durch eine aufwendige Bearbeitung von Metallteilen möglich wäre.It is particularly favorable to pour the two half-shells with a bulge located on at least one side, because otherwise such a shape of a machine cell would only be possible by means of a complex machining of metal parts.

Das Zusammenfügen der einzelnen Schalen geschieht über Klebstoff und/oder Schrauben. Solche Verbindungsmittel können beispielsweise in Spannschrauben sein, welche je nach Belastung des Knickarmroboters ausgelegt werden.The assembly of the individual shells is done via adhesive and / or screws. Such connecting means may be, for example, in clamping screws, which are designed depending on the load of the articulated robot.

Werden nun 2 symmetrische Halbschalen hergestellt, können diese in einer Längsmittelebene des Maschinenrahmens zusammengefügt werden.If now 2 symmetrical half shells are produced, these can be joined together in a longitudinal center plane of the machine frame.

Wird nun ein mehrschaliges bsp. zwei- oder drei- oder vierschaliges System erstellt, können einzelne Schalen als Zwischenschale zwischen den Schalen eingesetzt werden.Will now a multi-shell bsp. created two- or three- or four-shell system, individual shells can be used as an intermediate shell between the shells.

Bei der Verwendung von zwei Halbschalen werden, die beiden Halbschalen getrennt und eine Mittelschale eingebaut und in der Mittelschale zum Beispiel ein Transfersystem eingebaut während in der einen oder anderen Halbschale dann ein Robotersystem eingebaut ist.When using two half-shells, the two half-shells are separated and a middle shell installed and incorporated in the middle shell, for example, a transfer system while in one or the other half-shell then a robot system is installed.

Bevorzugt werden die einzelnen Schalen im Bereich einer vertikalen Achse zusammengefügt.Preferably, the individual shells are joined together in the region of a vertical axis.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung hängt der Knickarmroboter, welcher bereits 6 Freiheitsgrade besitzt, an einer deckenseitig befestigten Lineareinheit, die von einer Robotersteuerung als 7. Achse bewegt wird.In a further embodiment of the invention, the articulated robot, which already has 6 degrees of freedom, hangs on a ceiling side fixed linear unit, which is moved by a robot controller as the 7th axis.

Auf dem Maschinenrahmen, welcher eine Bearbeitungszelle für die hängend montierte Bearbeitungsmaschine bildet, ist zudem eine Verkleidung montiert.On the machine frame, which forms a processing cell for the hanging mounted processing machine, also a panel is mounted.

Mindestens eine Seite dieser Zellverkleidung ist bevorzugt als transparente Scheibe ausgebildet, sodass sich die Bewegungen des Roboters von außen verfolgen lassen.At least one side of this cell cladding is preferably formed as a transparent disc, so that the movements of the robot can be followed from the outside.

Die Verkleidung der Zelle besteht bevorzugt aus einem durchschlagsicheren Kunststoff beispielsweise aus Polycarbonat, welcher auf die maximal freiwerdende Energie des verbauten Robotertyps ausgelegt ist.The lining of the cell is preferably made of a puncture-proof plastic, for example made of polycarbonate, which is designed for the maximum released energy of the installed robot type.

Für den Maschinenrahmen können auch andere Werkstoffe als Verkleidung in Frage kommen, sowie z. B. ein Metall- oder Verbundwerkstoff.For the machine frame, other materials can come as a disguise in question, and z. As a metal or composite material.

Bei einem Maschinenrahmen aus zwei Halbschalen ist zudem die bogenförmige Verkleidung der Ausbauchung zweigeteilt. Dadurch lassen sich, je nach Bedarf, zusätzliche Peripheriekomponenten anpassen.In a machine frame made of two half-shells, moreover, the arcuate cladding of the bulge is divided into two parts. As a result, additional peripheral components can be adapted as required.

Der erfindungsgemäße Maschinenrahmen weist eine Service-Schiebetüre auf, welche sich um bevorzugt 750 mm seitlich verschieben lässt. Zudem ist am Rahmen eine Service-Schwenktüre angeordnet, welche nach links oder rechts angeschlagen werden kann.The machine frame according to the invention has a service sliding door, which can be moved laterally preferably by 750 mm. In addition, a service swinging door is arranged on the frame, which can be struck to the left or right.

Die Türen sind manuell mit einem Sonderschlüssel verriegelbar. Eine Integration von Tür-Sicherheitsschaltern ist zudem möglich.The doors can be locked manually with a special key. An integration of door safety switches is also possible.

In die von dem Maschinerahmen gebildete Zelle sind alle Versorgungs-, Absaug- und Sicherheitseinrichtungen integriert.In the cell formed by the machine frame all supply, extraction and safety devices are integrated.

In einer Ausführungsform befindet sich die gesamte Steuerungstechnik mit Handbedienfeld zur autonomen Programmierung am Maschinenrahmen und zwar in einem Unterschrank.In one embodiment, the entire control technology with manual control panel for autonomous programming on the machine frame and that in a cabinet.

Folgende Bauteile lass sich in den erfindungsgemäßen Maschinenrahmen integrieren:

– Qualitätssicherungsschublade
– Hublift mit Band
– Transportband durch die Zelle mit Stopp in der Zelle
– Transportband als U-förmiger Längsförderer
– Semi-Automations-Zelle

The following components can be integrated into the machine frame according to the invention:

- Quality assurance drawer
- lift with band
- Conveyor belt through the cell with stop in the cell
- Conveyor belt as a U-shaped longitudinal conveyor
- Semi-automation cell

Die durch den erfindungsgemäßen Maschinerahmen gebildeten Zellen lassen sich miteinander zu einer Automationsstrecke verketten. Mittels Baukastensystem könne die Zellen mit weiteren Elementen wie z. B. Transportbändern ergänzt werden.The cells formed by the machine frame according to the invention can be linked together to form an automation route. Using a modular system, the cells with other elements such. B. conveyor belts are added.

Auch eine Kombination einer oder mehrerer Maschinenzellen und einer oder mehreren Bearbeitungsmaschinen ist möglich. So wird in einer Ausführungsform eine Knickarmroboterzelle mit einer Spritzgussmaschine kombiniert. Der Knickarmroboter greift in die Spritzgussmaschine hinein und befördert einen Artikel zu einer weiteren Bearbeitungsstation. Dabei kann der Knickarmroboter selbst den Artikel bearbeiten oder er führt eine Qualitätskontrolle durch, bevor er den Artikel eine weitere Bearbeitungsstation oder ein Förderband oder über eine Rutsche in einen Auffangbehälter übergibt.A combination of one or more machine cells and one or more processing machines is also possible. Thus, in one embodiment, an articulated robot cell is combined with an injection molding machine. The articulated robot engages in the injection molding machine and conveys an article to another processing station. In this case, the articulated robot itself can edit the article or he performs a quality control before he passes the article another processing station or a conveyor belt or a chute in a container.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.The subject of the present invention results not only from the subject matter of the individual claims, but also from the combination of the individual claims with each other.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All information and features disclosed in the documents, including the abstract, in particular the spatial design shown in the drawings, are claimed to be essential to the invention insofar as they are novel individually or in combination with respect to the prior art.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.In the following the invention will be explained in more detail with reference to drawings showing only one embodiment. Here are from the drawings and their description further features essential to the invention and advantages of the invention.

Es zeigen:Show it:

1: perspektivische Ansicht des Maschinenrahmens 1 : perspective view of the machine frame

2: perspektivische Ansicht der Rückseite des Maschinenrahmens 2 : Perspective view of the back of the machine frame

3: perspektivische Ansicht des Maschinenrahmens in Kombination mit einer Spritzgussmaschine 3 : Perspective view of the machine frame in combination with an injection molding machine

4: Transportvorrichtung des Maschinenrahmens 4 : Transport device of the machine frame

5: Aufnahme- oder Arbeitsraum mit Knickarmroboter 5 : Recording or work space with articulated robot

6: Aufnahme- oder Arbeitsraum mit Knickarmroboter 6 : Recording or work space with articulated robot

7: Unterseite des Maschinenrahmens 7 : Bottom of the machine frame

8: weitere Ausführungsform der Unterseite des Maschinenrahmens 8th : further embodiment of the underside of the machine frame

9: Draufsicht auf eine Produktionsstraße 9 Image: Top view on a production line

1 zeigt einen Maschinenrahmen 1 welcher aus mehreren Säulen 31 besteht. Der somit gebildete Maschinenrahmen 1 wird in Draufsicht von einer Service-Schiebetür 2 abgedeckt. An die Service-Schiebetür 2 schließt sich eine die Ausbauchung 26 bildende Kreissegmentscheibe 22 an. Die Ausbauchung 26 wird von einer Bogenscheibe 4 in seitlicher Richtung begrenzt. Durch diese Verkleidungen wird ein Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 gebildet. In diesem Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 ist eine Aufhängung 17 angeordnet, an die ein Mehrachsroboters 6 montiert ist. 1 shows a machine frame 1 which consists of several columns 31 consists. The machine frame thus formed 1 is in plan view from a service sliding door 2 covered. To the service sliding door 2 Close the bulge 26 forming circle segment disc 22 at. The bulge 26 gets from a bow disk 4 bounded in the lateral direction. Through these panels is a recording or work space 30 educated. In this recording or work space 30 is a suspension 17 arranged to which a multi-axis robot 6 is mounted.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist der Maschinenrahmen 1 im Bereich der Längsmittelebene 25 symmetrisch geteilt, sodass eine Halbschale 33, sowie eine zweite Halbschale 34 entstehen. Somit ist der Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 in zwei Teile geteilt und es kann auch eine dritte Halbschale anstatt der zweiten Halbschale 34 einfügt und mit der ersten Halbschale 33 verbunden werden.In one embodiment of the invention, the machine frame 1 in the area of the median longitudinal plane 25 divided symmetrically, so that a half shell 33 , as well as a second half shell 34 arise. Thus, the recording or work space 30 Divided in two and there may also be a third half shell instead of the second half shell 34 inserts and with the first half shell 33 get connected.

In einer weiteren Ausführungsform wird der Maschinenrahmen 1 im Bereich der Längsmittelebene 25 getrennt und zwischen der ersten Halbschale 33 und der zweiten Halbschale 34 eine dritte Schale eingesetzt und somit der Aufnahme- oder Arbeitsraum des Maschinenrahmens 1 vergrößert. Somit ist es beispielsweise möglich, dass zusätzlich zum Mehrachsroboter 6 ein zweiter Roboter in dem nun neu gebildeten Aufnahme- oder Arbeitsraum agiert und diese beiden Roboter somit auf kleinstem Raum arbeiten können.In another embodiment, the machine frame 1 in the area of the median longitudinal plane 25 separated and between the first half shell 33 and the second half shell 34 a third shell used and thus the receiving or working space of the machine frame 1 increased. Thus, it is possible, for example, that in addition to the multi-axis robot 6 a second robot acts in the now newly formed recording or working space and these two robots can thus work in the smallest space.

Der Maschinenrahmen 1 von 1 weist zudem Präzisierungskeilschuhe 20 zum Aufstellen des Maschinenrahmens 1 auf der Aufstellfläche 39 auf. Zudem können am Maschinenrahmen 1 Lenkrollen 31 montiert sein, welche eine Bewegung des Maschinenrahmens 1 ermöglichen. Zudem können am Maschinenrahmen 1 Gabelstaplerlaschen 18 montiert sein, welche in 2 zu sehen sind. Durch die Gabelstaplerlaschen 18 ist es möglich, den Maschinenrahmen mittels eines Hubförderfahrzeuges anzuheben und an einem anderen Platz wieder abzusetzen.The machine frame 1 from 1 also features precision wedges 20 for setting up the machine frame 1 on the footprint 39 on. In addition, on the machine frame 1 castors 31 be mounted, indicating a movement of the machine frame 1 enable. In addition, on the machine frame 1 Forklifts tabs 18 be mounted in which 2 you can see. Through the forklift lugs 18 it is possible to raise the machine frame by means of a lifting truck and set down in another place.

In 2 erkennt man eine Service-Schwenktür 3, welche es ermöglicht, Bestückungs- oder Reparaturarbeiten im Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 auszuführen. In 2 erkennt man zudem eine Fronttür 14 hinter der sich beispielsweise ein Schaltschrank 13 befinden kann. Hierauf ist die Erfindung nicht beschränkt. Ein Schaltschrank 13 kann auch anstatt der Service-Schwenktür 3 am Maschinenrahmen 1 befestigt sein.In 2 you can see a service swing door 3 , which makes it possible assembly or repair work in the recording or work space 30 perform. In 2 you can also see a front door 14 behind it, for example, a control cabinet 13 can be located. The invention is not limited thereto. A control cabinet 13 Can also be used instead of the service swing door 3 on the machine frame 1 be attached.

In 3 erkennt man eine perspektivische Darstellung eines Maschinenrahmens 1 mit einem Knickarmroboter 6, der seitlich in eine Spritzgussmaschine 23 eingreift. Der Knickarmroboter 6 kann beispielsweise einen Artikel aus der Spritzgussmaschine 23 entnehmen und an einer Übergabestation absetzen. Der Knickarmroboter 6 kann hierbei auch die Qualität eines Artikels kontrollieren und/oder diesen weiterverarbeiten und/oder diesen veredeln.In 3 can be seen a perspective view of a machine frame 1 with an articulated robot 6 , the side in an injection molding machine 23 intervenes. The articulated robot 6 for example, an article from the injection molding machine 23 remove and settle at a transfer station. The articulated robot 6 can also control the quality of an article and / or process it further and / or refine it.

In 3 erkennt man wie der Maschinenrahmen 1 aus den Säulen 31 besteht, welche eine horizontale Ausbauchung 26 am linken Bereich des Maschinenrahmens 1 aufweist. Hierauf ist die Erfindung nicht beschränkt. Die Ausbauchung 26 kann an jeder Seite des Aufnahme- und Arbeitsraumes 30 des Maschinerahmens 1 angeordnet sein. Zudem ist in 3 ein Transportband abgebildet, auf das der Mehrachsroboter 6 beispielsweise Spritzgussartikel aus der Spritzgussmaschine 23 auflegen kann.In 3 you can see it like the machine frame 1 from the columns 31 which is a horizontal bulge 26 on the left side of the machine frame 1 having. The invention is not limited thereto. The bulge 26 can on each side of the recording and working space 30 of the machine frame 1 be arranged. Moreover, in 3 a conveyor belt on which the multi-axis robot 6 For example, injection molded articles from the injection molding machine 23 can hang up.

Zudem kann auch der Mehrachsroboter 6 von dem Transportband 5 Artikel aufnehmen und diese an die Spritzgussmaschine 23 weitergeben.In addition, the multi-axis robot can also 6 from the conveyor belt 5 Pick up items and send them to the injection molding machine 23 pass on.

In 3 erkennt man eine Tischplatte 11, welche den Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 nach unten begrenzt. Die Tischplatte kann beispielsweise Gitterstrukturen oder Löcher aufweisen, um Späne oder Flüssigkeiten oder Gase abzuleiten.In 3 you recognize a tabletop 11 which the recording or work space 30 limited to the bottom. For example, the tabletop may have grids or holes to remove chips or liquids or gases.

4 zeigt den Maschinenrahmen 1, welcher an der oberen Seite 4 Ringschrauben aufweist, welche dazu dienen den Maschinenrahmen hängend zu transportieren. 4 shows the machine frame 1 , which is on the upper side 4 Has eyebolts, which serve to transport the machine frame hanging.

5 zeigt den Aufnahme- oder Arbeitsraum 30, in dem über eine Aufhängung 17 ein Mehrachsroboter 6 montiert ist. Der Mehrachsroboter 6 kann bei Ausführungen seiner Bewegungen in die Ausbauchung 26 hineinfahren. Zudem ist der Mehrachsroboter über einen Schnellverschluss 27 mit dem Deckenbereich des Maschinerahmens 1 verbunden. Der Schnellverschluss 27 ermöglicht ein rasches Austauschen der Bearbeitungsmaschine bzw. Mehrachsroboter 6. 5 shows the recording or work space 30 in which has a suspension 17 a multi-axis robot 6 is mounted. The multi-axis robot 6 can when executing his movements in the bulge 26 drive into. In addition, the multi-axis robot has a quick release 27 with the ceiling area of the machine frame 1 connected. The quick release 27 allows a quick replacement of the processing machine or multi-axis robot 6 ,

6 zeigt einen Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 in dem ein Mehrachsroboter 6 an einer Aufhängung 17 montiert ist. Die Aufhängung 17 weist zudem eine Linearverschiebeeinrichtung 35 auf, welche den bereits vorhandenen sechs Freiheitsgraden des Mehrachsroboter 6 einen weiteren Freiheitsgrad hinzufügt, sodass es für den Mehrachsroboter möglich ist, in sieben Freiheitsgraden zu agieren. 6 shows a recording or work space 30 in which a multi-axis robot 6 on a suspension 17 is mounted. The suspension 17 also has a linear displacement device 35 on which the already existing six degrees of freedom of the multi-axis robot 6 adds another degree of freedom, so that it is possible for the multi-axis robot to act in seven degrees of freedom.

7 zeigt den Unterbereich des Maschinenrahmens 1, wobei eine Schublade 15 den Schaltschrank 13 trägt. Durch die Schublade 15 ist es möglich den Schaltschrank 13 aus dem Maschinenrahmen 1 hinauszubefördern. Dadurch sind Reparaturen am Schaltschrank 13 möglich oder ein Ausbau bzw. Auswechseln des Schaltschranks 13. Zudem erkennt man in Figur 13 die Schnittstelle 12 zum Anschluss unterschiedlicher Peripheriegeräte, sowie den Lüfter 16 zum Abtransport der Abluft des Schaltschrankes 13. Der Maschinenrahmen 1 steht hierbei auf den Präzisionskeilschuhen 20, welche den Kontakt zur Aufstellfläche 32 herstellen und schwingungsdämpfend und höhenverstellbar ausgebildet sind. 7 shows the subsection of the machine frame 1 , being a drawer 15 the control cabinet 13 wearing. Through the drawer 15 is it possible the control cabinet 13 from the machine frame 1 hinauszubefördern. This makes repairs to the control cabinet 13 possible or a removal or replacement of the cabinet 13 , In addition one recognizes in figure 13 the interface 12 for connecting different peripherals, as well as the fan 16 for removing the exhaust air of the control cabinet 13 , The machine frame 1 stands here on the precision wedges 20 , which make contact with the footprint 32 manufacture and vibration damping and are designed adjustable in height.

8 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung, wobei eine Auffangwanne 7 am Maschinenrahmen 1 montiert ist. Unterhalb der Auffangwanne 7 ist ein Abtransportband 9 montiert. Somit können Teile, welche über die Rutsche 10 in die Auffangwanne 7 rutschen und auf das Abtransportband 9 fallen von diesem abtransportiert werden. 8th shows a further embodiment of the invention, wherein a drip pan 7 on the machine frame 1 is mounted. Below the drip tray 7 is a transport belt 9 assembled. Thus, parts passing through the chute 10 in the drip tray 7 slip and on the conveyor belt 9 fall away from this.

9 zeigt wie verschiedene Zellen 28, welche mit einem Mehrachsroboter 6, welcher sich in einem Aufnahme- oder Arbeitsraum 30 bewegt und welcher wiederum von dem Maschinenrahmen 1 umgeben ist, ausgestattet sind. Die einzelnen Zellen 28 können modulartig in den Produktionsprozess eingebunden werden. So kann sich beispielsweise eine Zelle 28 an eine andere Zelle anschließen und beispielsweise in einem Zwischenschritt die Qualität des Artikels kontrollieren, welcher von der vorhergehenden Zelle an ihn übergeben wird. Auch kann ein weiterer Roboter von einem ersten Roboter einen Artikel übernehmen um diesen weiter zu verarbeiten oder zu veredeln. 9 shows how different cells 28 , which with a multi-axis robot 6 , which is located in a recording or work space 30 moved and which in turn from the machine frame 1 surrounded, are equipped. The individual cells 28 can be incorporated into the production process in a modular way. For example, a cell can become 28 connect to another cell and control, for example, in an intermediate step, the quality of the article, which is passed from the previous cell to him. Also, another robot can take over an article from a first robot to further process or refine it.

Mittels Baukastensystem können an die einzelnen Zellen 28 beispielsweise Transportbänder 5 angelegt werden. Zudem können auch weitere Bearbeitungsmaschinen 24 sich an die aus dem Maschinenrahmen 1 gebildeten Zellen 28 anschließen.Using a modular system can be connected to the individual cells 28 For example, conveyor belts 5 be created. In addition, other processing machines 24 to the ones out of the machine frame 1 formed cells 28 connect.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Maschinenrahmenmachine frame
22: Service-SchiebetürService Sliding
33: Service-SchwenktürService-hinged door
44: Bogenscheibearch disc
55: Transportbandconveyor belt
66: Mehrachsrobotermulti-axis robot
77: Auffangwannedrip tray
88th
99: Abtransportbandremoval belt
1010: Rutscheslide
1111: Tischplattetabletop
1212: Schnittstelleinterface
1313: Schaltschrankswitch cabinet
1414: Fronttürefront door
1515: Schubladedrawer
1616: LüfterFan
1717: Aufhängung von 6 Suspension of 6
1818: GabelstaplerlascheForklifts tab
1919: Ringschraubeeyebolt
2020: PräzisionskeilschuhPrecision Wedge
2121: Lenkrollecastor
2222: KreissegmentscheibeCircle-segment disc
2323: Spritzgussmaschineinjection molding machine
2424: Bearbeitungsmaschineprocessing machine
2525: LängsmittelebeneLongitudinal center plane
2626: Ausbauchung von 1 Bulge of 1
2727: Schnellverschlussquick release
2828: Zellecell
2929
3030: Aufnahme- oder ArbeitsraumRecording or work space
3131: Säulepillar
3232: Aufstellflächefootprint
3333: Halbschalehalf shell
3434: Halbschalehalf shell
3535: LinearverschiebeeinrichtungLinear displacement device

Claims

Machine frame ( 1 ) with stand-type columns for setting up the machine frame ( 1 ) on a footprint ( 29 ), the machine frame ( 1 ) an inner receiving or working space ( 30 ) for a processing machine arranged there ( 6 ), characterized in that the receiving or working space ( 30 ) of the machine frame ( 1 ) at least on one side of an arcuate, horizontal bulge ( 26 ) having.

Machine frame ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the arcuate bulge ( 26 ) for the adaptation of the reception or work room ( 30 ) of the machine frame ( 1 ) to a suspended, ceiling-mounted multi-axis robot ( 6 ) suitable is.

Machine frame ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the arcuate in cross section bulge ( 26 ) is circular segmental or oval or elliptical or polygonal.

Machine frame ( 1 ) with stand-type columns for setting up the machine frame ( 1 ) on a footprint ( 29 ), the machine frame ( 1 ) an inner receiving or working space ( 30 ) for a processing machine arranged there ( 6 ), characterized in that the machine frame ( 1 ) consists of a cast machine concrete.

Machine frame ( 1 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the machine frame ( 1 ) of two mutually symmetrical half-shells ( 33 . 34 ) located in the region of a vertical longitudinal center plane ( 25 ) are shared and connected via connecting means.

Machine frame ( 1 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the machine frame ( 1 ) is cast in one piece from machine concrete.

Machine frame ( 1 ) according to one of claims 1 to 6, characterized in that during the casting process of the machine frame ( 1 ), Connecting holes, empty cables and connecting cabling are poured.

Machine frame ( 1 ) according to one of claims 1 to 7, characterized in that a plurality of machine frames ( 1 ) can be combined with each other.

Machine frame ( 1 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the machine frame can be arranged together.

Machine frame ( 1 ) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the machine frame can be supplemented by interposition of different types of connection frame to a modified machine cell.