DE102013201933A1 - Method for checking software compatibility of control devices, involves completing review as correct, if software version identifiers of checked control devices are valid and equal, and/or both are considered as valid - Google Patents

Method for checking software compatibility of control devices, involves completing review as correct, if software version identifiers of checked control devices are valid and equal, and/or both are considered as valid Download PDF

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Abstract

The method involves storing software version identifier of software in non-volatile memory of control unit. The review is completed as correct, if the software version identifiers of the checked control devices are valid and equal, and/or both are considered as valid as compatible with each other.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method having the features according to the preamble of claim 1.

Der Einsatzbereich sowie der Verwendungszweck der Erfindung richten sich auf Kupplungs- und Getriebesysteme insbesondere Doppelkupplungsgetriebesysteme in Kraftfahrzeugen.The field of application and the purpose of the invention are directed to clutch and transmission systems, in particular dual-clutch transmission systems in motor vehicles.

Im Rahmen dieser Schrift wird unter der Abkürzung HCA jeder beliebige Aktor beispielsweise zur Betätigung eines automatisierten Getriebes oder zur Betätigung einer automatisierten Reibungskupplung insbesondere ein hydrostatisch betriebener Aktor (Hydrostatic Clutch Actuator) einer automatisierten Reibungskupplung wie er beispielsweise in der DE 10 2010 047 801 A1 oder der DE 10 2010 047 800 DE offenbart ist, verstanden. Jedem HCA muss jedoch mindestens ein nicht-flüchtiger Speicher zur Speicherung einer Kennung der HCA-SW-Version eineindeutig, fest zugeordnet sein, beispielsweise in einer Vorortelektronik des HCA.In the context of this document, the abbreviation HCA any actuator, for example, for actuating an automated transmission or to actuate an automated friction clutch, in particular a hydrostatically operated actuator (Hydrostatic Clutch Actuator) an automated friction clutch as it is for example in the DE 10 2010 047 801 A1 or the DE 10 2010 047 800 DE, understood. However, at least one non-volatile memory for storing an identifier of the HCA SW version must be uniquely, permanently assigned to each HCA, for example in the on-site electronics of the HCA.

Im Rahmen dieser Schrift wird unter der Abkürzung TCU jedes beliebige Getriebesteuergerät zur Steuerung eines Kraftfahrzeuggetriebes, jedes beliebige Kupplungssteuergerät zur Steuerung eines oder mehrerer Kraftfahrzeugschaltkupplungen sowie insbesondere jedes Steuergerät zur Steuerung eines Getriebes sowie zur Steuerung einer oder mehrerer Schaltkupplungen insbesondere jedes Steuergerät zur Steuerung eines Doppelkupplungsgetriebes verstanden. Doppelkupplungsgetriebe sind seit langem bekannt und beispielsweise in der DE 10 2008 023 360 A1 dargestellt. Jeder TCU muss jedoch mindestens ein nicht-flüchtiger Speicher eineindeutig, fest zugeordnet sein, beispielsweise in einer Vorortelektronik der TCU.In the context of this document, the abbreviation TCU is understood to mean any transmission control device for controlling a motor vehicle transmission, any clutch control device for controlling one or more motor vehicle clutches, and in particular any control device for controlling a transmission and for controlling one or more clutches, in particular any control device for controlling a dual clutch transmission. Double clutch transmissions have long been known and, for example, in the DE 10 2008 023 360 A1 shown. However, each TCU must have at least one non-volatile memory one-to-one, fixed, for example in on-site electronics of the TCU.

Im Rahmen dieser Schrift wird unter der Abkürzung SW Software verstanden. For the purposes of this document, the abbreviation SW software is understood.

Unter einem nicht-flüchtiger Speicher wird ein Speicher verstanden, der seinen Speicherinhalt auch bei Abschaltung oder Ausfall der Spannungsversorgung zum Speicher nicht verliert, der Speicherinhalt steht also nach wiedererfolgender Spannungsversorgung des Speicher wieder zur Verfügung. Beispiele eines derartigen nicht-flüchtiger Speichers sind ROMs, insbesondere EEPROMs.A non-volatile memory is understood to be a memory which does not lose its memory contents even when the power supply to the memory is switched off or fails, so that the memory contents are available again after the voltage supply to the memory has been restored. Examples of such a non-volatile memory are ROMs, in particular EEPROMs.

Unter dem Begriff Geräte werden in der vorliegenden Schrift sowohl TCUs wie auch HCAs verstanden.The term devices are understood in the present document both TCUs and HCAs.

Die HCAs – insbesondere spezielle Ausführungsformen der HCAs – sind universell einsetzbar, d.h. jeder HCA kann prinzipiell an jedem Steuergerät betrieben werden. Oft ist auch die Gesamtfunktionalität des Systems auf mehrere Steuergeräte verteilt.The HCAs - particularly specific embodiments of the HCAs - are universally applicable, i. Each HCA can in principle be operated on each control unit. Often, the overall functionality of the system is distributed among multiple ECUs.

Der HCA findet in Doppelkupplungssystemen seine Anwendung, wobei pro Kupplung ein HCA verwendet wird (bei Doppelkupplungssystemen werden also 2 HCAs verwendet). Zur Funktion muß jeder HCA (vergleichbar mit einem Steuergerät) mit einer Funktionssoftware versehen werden; dies erfolgt durch einen Flashvorgang. Danach befindet sich die HCA-Funktionssoftware (HCA-SW) im ROM-Speicher des HCA. Das Flashen des HCA kann am Bandende oder im Service (also in einer Werkstatt) erfolgen.The HCA is used in dual-clutch systems, with one HCA per clutch (dual-clutch systems use 2 HCAs). For function, each HCA (comparable to a control unit) must be provided with a functional software; This is done by a flash process. Afterwards the HCA function software (HCA-SW) is located in the ROM memory of the HCA. The flashing of the HCA can be done at the end of the tape or in the service (ie in a workshop).

Die HCAs arbeiten unabhängig voneinander, es findet keine gegenseitige Überwachung statt. Es wird aber bei sämtlichen Freigabeprüfungen darauf geachtet, dass beide HCAs mit demselben SW-Stand ausgestattet sind. Die SW-Freigabe (SW der HCAs sowie die SW der übergeordneten Steuerung TCU) erfolgt immer für den Fall, dass beide HCAs dieselbe SW verwenden. Eine automatische Überwachung bzgl. desselben SW-Standes findet allerdings im Betrieb nicht statt. The HCAs work independently, there is no mutual monitoring. However, during all release tests it is ensured that both HCAs are equipped with the same software version. The SW release (SW of the HCAs and the SW of the higher-level controller TCU) always takes place in case both HCAs use the same SW. However, automatic monitoring of the same software version does not take place during operation.

Man kann sich nun vorstellen, dass es aufgrund geänderter Anforderungen oder Randbedingungen SW-Updates geben wird. Im Feld (also beim Endkunden) wird die Werkstatt im Bedarfsfall einen entsprechenden HCA-SW-Update durchführen können oder müssen. Gleiches gilt im Falle eines eventuellen HCA-Komponententausches. Somit besteht die Möglichkeit, dass das System (bestehend aus 2 HCA und Getriebesteuergerät TCU, siehe 1) mit unterschiedlichen HCA-SW-Ständen und somit außerhalb der Spezifikation betrieben wird.One can now imagine that there will be SW updates due to changed requirements or boundary conditions. In the field (ie at the end customer), the workshop will be able or need to carry out a corresponding HCA software update if necessary. The same applies in the case of a possible HCA component replacement. Thus, there is a possibility that the system (consisting of 2 HCA and TCU TCU, see 1 ) is operated with different HCA SW levels and therefore out of specification.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, sicherzustellen, dass ein System bestehend beispielsweise aus 2 HCAs sowie einer TCU nicht mit unterschiedlichen HCA-SW-Ständen betrieben wird.The invention has for its object to ensure that a system consisting for example of 2 HCAs and a TCU is not operated with different HCA SW levels.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 gelöst.The object is achieved by a method having the features according to claim 1.

In verfahrenstechnischer Hinsicht wird die Aufgabe durch die nachfolgend beschriebenen Verfahren gelöst.In procedural terms, the object is achieved by the method described below.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zur Überprüfung einer Software-Kompatibilität von mindestens zwei Steuergeräten vorgesehen, wobei jedes Steuergerät einen nicht-flüchtigen Speicherbereich mit Software aufweist. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass im nicht-flüchtigen Speicherbereich auch eine Software-Version-Kennung der Software hinterlegt ist, wobei die Überprüfung als korrekt abgeschlossen gilt, wenn die Software-Version-Kennungen der überprüften Steuergeräte sowohl gültig als auch gleich sind und/oder sowohl gültig sind als auch als miteinander kompatibel gelten.According to the invention, a method for checking a software compatibility of at least two control devices is provided, wherein each control device has a non-volatile memory area with software. According to the invention, it is provided that a software version identifier of the software is also stored in the non-volatile memory area, with the check being considered correctly completed when the software version identifiers of the checked control units are both valid are the same and / or are valid as well as compatible with each other.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass die Software, die jedes Steuergerät im nicht-flüchtigen Speicherbereich aufweist, sich allenfalls in der Software-Version-Kennung die die Version der Software eindeutig bezeichnet, unterscheidet.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the software which each control unit has in the non-volatile memory area differs at best in the software version identifier which uniquely identifies the version of the software.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass die Überprüfung von einem der Steuergeräte oder einem weiteren Steuergerät durchgeführt wird.In a further preferred embodiment of the invention it is provided that the check is performed by one of the control devices or another control device.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass das weitere Steuergerät ein, den anderen Steuergeräten übergeordnetes Steuergerät ist.In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that the further control device is a higher-level control device to the other control devices.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass zusätzlich überprüft wird, ob das weitere Steuergerät die Software der überprüften Steuergeräte und/oder die Software-Version-Kennung der überprüften Steuergeräte als zur eigenen Software kompatibel beurteilt.In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that it is additionally checked whether the further control unit evaluates the software of the checked control units and / or the software version identifier of the checked control units as being compatible with its own software.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass der Datenaustausch zwischen den Steuergeräten mittels CAN erfolgt.In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that the data exchange between the control units takes place by means of CAN.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass die Beurteilung der Kompatibilität durch das Steuergerät auf Grundlage von im nicht-flüchtigen Speicher hinterlegten Daten erfolgt.In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that the assessment of the compatibility by the control unit is based on stored in non-volatile memory data.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass ein Fehlercode im die Überprüfung durchführenden Steuergerät aktiviert wird, wenn die Software-Version-Kennungen der überprüften Steuergeräte nicht gültig sind und/oder nicht gleich sind und/oder als nicht miteinander kompatibel gelten.In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that an error code in the control unit performing the check is activated if the software version identifiers of the checked control units are not valid and / or are not identical and / or are not compatible with one another.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass eine Fehlerinformation in einem Fehlerspeicher im die Überprüfung durchführenden Steuergerät hinterlegt wird, wenn ein Fehlercode im die Überprüfung durchführenden Steuergerät aktiviert wird, oder wenn die Software-Version-Kennungen der überprüften Steuergeräte nicht gültig sind und/oder nicht gleich sind und/oder als nicht miteinander kompatibel gelten.In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that an error information is stored in a fault memory in the control unit performing the check if an error code is activated in the control unit performing the check, or if the software version identifiers of the checked control units are not valid and / or are not the same and / or are not compatible with each other.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist dabei vorgesehen, dass eine Fehlerreaktion durch das die Überprüfung durchführende Steuergerät veranlasst wird, wenn ein Fehlercode im die Überprüfung durchführenden Steuergerät aktiviert wird, oder wenn die Software-Version-Kennungen der überprüften Steuergeräte nicht gültig sind und/oder nicht gleich sind und/oder als nicht miteinander kompatibel gelten, wobei eine Fehlerreaktion ein Unterbinden des Fahrbetriebes ist. In a further preferred embodiment of the invention, it is provided that an error reaction is caused by the control unit carrying out the check if an error code is activated in the control unit carrying out the check or if the software version identifiers of the checked control units are not valid and / or or are not the same and / or are considered incompatible with each other, wherein an error response is an inhibition of the driving operation.

Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass das System – bestehend aus 2 HCAs und Getriebesteuergerät TCU, siehe 1 – nicht mit unterschiedlichen HCA-SW-Ständen und somit außerhalb der Spezifikation betrieben wird, da die Überwachung dass die HCAs mit der selben HCA-SW sowie demselben HCA-SW-Stand betrieben werden auch im Betrieb durchgeführt wird.In this way it can be ensured that the system - consisting of 2 HCAs and transmission control unit TCU, see 1 - is not operated with different HCA SW levels and thus out of specification, since the monitoring that the HCAs are operated with the same HCA SW and the same HCA SW version is also carried out during operation.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Figur sowie deren Beschreibung.Further advantages and advantageous embodiments of the invention are the subject of the following figure and the description thereof.

Es zeigen im Einzelnen:They show in detail:

1 schematische Darstellung des Datenaustausches zwischen den beteiligten Geräten gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens 1 schematic representation of the data exchange between the participating devices according to an embodiment of the method according to the invention

In 1 ist der bidirektionale Datenaustausch zwischen den Geräten (TCU und HCAs) wiedergegeben. In diesem Beispiel wird also davon ausgegangen dass beispielsweise HCA1 nicht mit HCA2 kommuniziert. Im Rahmen dieser Schrift werden die Begriffe Kommunikation und Datenaustausch synonym verwendet.In 1 Bidirectional data exchange between the devices (TCU and HCAs) is shown. In this example, it is assumed, for example, that HCA1 does not communicate with HCA2. In the context of this document, the terms communication and data exchange are used interchangeably.

Durch den Flashvorgang befinden sich die HCA1-Funktionssoftware sowie die Kennung der HCA1-SW-Version im ROM-Speicher des HCA1 und die HCA2-Funktionssoftware sowie die Kennung der HCA2-SW-Version im ROM-Speicher des HCA2.The flash process contains the HCA1 feature software and the HCA1 SW version ID in the HCA1 ROM, and the HCA2 feature software and the HCA2 SW version ID in the ROM memory of the HCA2.

Die HCAs senden einmalig beim Hochlauf und/oder zyklisch während des Betriebes die Kennung der jeweiligen HCA-SW-Version. Hierzu wird vorzugsweise die CAN-Schnittstelle als Kommunikationsbasis verwendet. Das die beiden HCAs (HCA1 und HCA2) ansteuernde Getriebesteuergerät TCU überwacht diese Kennungen auf Gültigkeit sowie Identität. Im Falle von ungültigen bzw. von einander abweichenden Kennungen (HCA1 hat eine andere Kennung als HCA2) wird ein entsprechender Fehlercode im übergeordneten Steuergerät TCU aktiviert, welcher vorzugsweise im Fehlerspeicher abgelegt wird. Der Fehlercode kann entsprechende Fehlerreaktionen, wie z.B. Unterbinden des Fahrbetriebes, auslösen. The HCAs send the identifier of the respective HCA SW version once during startup and / or cyclically during operation. For this purpose, the CAN interface is preferably used as the communication basis. The TCA controlling the two HCAs (HCA1 and HCA2) monitors these identities for validity and identity. In the case of invalid or divergent identifiers (HCA1 has a different identifier than HCA2) a corresponding error code is activated in the higher-level control unit TCU, which is preferably stored in the error memory. The error code may have corresponding error responses, such as Inhibit the driving, trigger.

Weiterhin kann die Funktions-SW der TCU ebenfalls überwachen, ob die HCA-SW-Version zu der Funktions-SW der TCU passt. Hierzu werden die SW-Kennungen der HCAs, welche über den CAN eingelesen wurden, überprüft. Man kann sich vorstellen, dass hierbei mehrere HCA-SW-Versionskennungen möglich wären; es müssen aber immer beide HCAs denselben SW-Stand und somit dieselbe Kennung besitzen. Nachdem durch die Funktions-SW der TCU überprüft wurde, dass die beiden HCA-SW-Versionskennungen übereinstimmen wird überprüft ob die Version der Funktions-SW der TCU die HCA-SW-Version der beiden HCAs zulässt, also mit dieser übereinstimmt oder zumindest mit ihr kompatibel ist. Im Falle von Abweichungen kann ebenfalls – wie zuvor beschrieben – eine Fehlerreaktion erfolgen.Furthermore, the function SW of the TCU can also monitor whether the HCA SW version is too the function SW of the TCU fits. For this, the SW identifiers of the HCAs, which were read in via the CAN, are checked. One can imagine that in this case several HCA-SW version identifiers would be possible; however, both HCAs must always have the same software version and therefore the same identifier. After the function SW of the TCU has checked that the two HCA SW version identifiers match, it is checked whether the version of the function SW of the TCU allows the HCA SW version of the two HCAs, that is to say, or at least matches it is compatible. In the case of deviations can also - as described above - take place an error response.

Um zu erkennen, ob in den HCAs unterschiedliche SW-Stände Verwendung finden, wird also eine Überwachungsfunktion in die Funktions-SW des übergeordneten Steuergerätes, vorzugsweise ein Getriebesteuergerät TCU, implementiert. In order to detect whether different SW levels are used in the HCAs, a monitoring function is thus implemented in the function SW of the higher-level control unit, preferably a transmission control unit TCU.

Einbindung der erfindungsgemäßen SW-Funktionalität in die Funktions-SW von HCAs sowie in die übergeordnete Getriebesteuergerät-SW. Integration of the SW functionality according to the invention into the functional SW of HCAs and into the higher-level transmission control unit SW.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

  • TCUTCU
    Steuergerätcontrol unit
    HCA1HCA1
    Aktoractuator
    HCA2HCA2
    Aktoractuator

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zur Überprüfung einer Software-Kompatibilität von mindestens zwei Steuergeräten (HCA1, HCA1) wobei jedes Steuergerät einen nicht-flüchtigen Speicherbereich mit Software aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass im nicht-flüchtigen Speicherbereich auch eine Software-Version-Kennung der Software hinterlegt ist, wobei die Überprüfung als korrekt abgeschlossen gilt, wenn die Software-Version-Kennungen der überprüften Steuergeräte sowohl gültig als auch gleich sind und/oder sowohl gültig sind als auch als miteinander kompatibel gelten.Method for verifying software compatibility of at least two control devices (HCA1, HCA1), wherein each control device has a non-volatile memory area with software, characterized in that a software version identifier of the software is also stored in the non-volatile memory area, wherein the check is considered to be completed correctly if the software version identifiers of the ECUs checked are both valid and the same and / or are both valid and mutually compatible. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Software, die jedes Steuergerät im nicht-flüchtigen Speicherbereich aufweist, sich allenfalls in der Software-Version-Kennung die die Version der Software eindeutig bezeichnet, unterscheidet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the software that each control unit has in the non-volatile memory area differs at best in the software version identifier that uniquely identifies the version of the software. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überprüfung von einem der Steuergeräte (HCA1, HCA2) oder einem weiteren Steuergerät (TCU) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the check is performed by one of the control devices (HCA1, HCA2) or another control device (TCU). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Steuergerät (TCU) ein, den anderen Steuergeräten (HCA1, HCA2) übergeordnetes Steuergerät ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the further control device (TCU) is a, the other control devices (HCA1, HCA2) parent control unit. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich überprüft wird, ob das weitere Steuergerät (TCU) die Software der überprüften Steuergeräte und/oder die Software-Version-Kennung der überprüften Steuergeräte als zur eigenen Software kompatibel beurteilt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is additionally checked whether the further control unit (TCU) evaluates the software of the checked control units and / or the software version identifier of the checked control units as compatible with their own software. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenaustausch zwischen den Steuergeräten (HCA1, HCA2, TCU) mittels CAN erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the data exchange between the control units (HCA1, HCA2, TCU) takes place by means of CAN. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beurteilung der Kompatibilität durch das Steuergerät auf Grundlage von im nicht-flüchtigen Speicher hinterlegten Daten erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the assessment of the compatibility by the control unit is based on data stored in the non-volatile memory. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fehlercode im die Überprüfung durchführenden Steuergerät (TCU) aktiviert wird, wenn die Software-Version-Kennungen der überprüften Steuergeräte nicht gültig sind und/oder nicht gleich sind und/oder als nicht miteinander kompatibel gelten.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an error code in the checking performing control unit (TCU) is activated when the software version identifiers of the checked ECUs are not valid and / or are not the same and / or incompatible with each other be valid. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fehlerinformation in einem Fehlerspeicher im die Überprüfung durchführenden Steuergerät (TCU) hinterlegt wird, wenn ein Fehlercode im die Überprüfung durchführenden Steuergerät (TCU) aktiviert wird, oder wenn die Software-Version-Kennungen der überprüften Steuergeräte nicht gültig sind und/oder nicht gleich sind und/oder als nicht miteinander kompatibel gelten.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an error information in an error memory in the review performing control unit (TCU) is deposited when an error code in the verification performing control unit (TCU) is activated, or if the software version identifiers of Verified ECUs are not valid and / or are not the same and / or are considered incompatible with each other. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fehlerreaktion durch das die Überprüfung durchführende Steuergerät (TCU) veranlasst wird, wenn ein Fehlercode im die Überprüfung durchführenden Steuergerät (TCU) aktiviert wird, oder wenn die Software-Version-Kennungen der überprüften Steuergeräte nicht gültig sind und/oder nicht gleich sind und/oder als nicht miteinander kompatibel gelten, wobei eine Fehlerreaktion ein Unterbinden des Fahrbetriebes ist. Method according to one of the preceding claims, characterized in that an error reaction is caused by the control unit performing the check (TCU) when an error code is activated in the check performing control unit (TCU), or if the software version identifiers of the checked control units are not valid and / or are not the same and / or are not compatible with each other, where an error reaction is an inhibition of the driving operation.
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