DE102013100431A1

DE102013100431A1 - Verfahren zum Ermitteln einer Federeinsatzstellung und Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Kraft einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, sowie Verfahren zum Betreiben einer solchen Einrichtung

Info

Publication number: DE102013100431A1
Application number: DE201310100431
Authority: DE
Inventors: Andreas Lotz; Thomas Schmidt
Original assignee: Kuester Holding GmbH
Current assignee: Kuester Holding GmbH
Priority date: 2013-01-16
Filing date: 2013-01-16
Publication date: 2014-07-17
Anticipated expiration: 2033-01-17
Also published as: DE102013100431B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Federeinsatzstellung (F) bei einer Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, wobei ein Verstellvorgang durchgeführt wird, der sowohl einen Verstellbereich umfasst bei dem die Federvorrichtung entlastet ist, als auch einen Verstellbereich, bei dem die Federvorrichtung mittels des Aktuator belastet wird, und wobei bei dem Verstellvorgang mehrere Messwertpaare (1) erfasst werden, die jeweils eine Aktuatorstellung und die beim Durchlaufen der Aktuatorstellung zum Betreiben des Aktuators nötige elektrische Leistung beinhalten, und wobei aus den Messwertpaaren (1) die Federeinsatzstellung (F) errechnet wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Federeinsatzstellung bei einer Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet.
Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Betreiben einer Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, insbesondere aktives Fahrwerk eines Fahrzeuges.
Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, insbesondere ein aktives Fahrwerk eines Fahrzeuges.
Aus DE 10120102A1 ist eine aktive Federung bekannt, bei welcher ein Aktuator und/oder ein Dämpfer elektrisch betätigt werden, so dass das Betriebsverhalten der erfindungsgemäßen aktiven Federung optimal an verschiedene Fahrzeugtypen angepasst werden kann. Durch die Rückspeisung der von dem elektrischen Dämpfer erzeugten elektrischen Energie in das Bordnetz kann außerdem der Energieverbrauch der erfindungsgemäßen aktiven Federung reduziert werden.
Insbesondere um eine Verbesserung der Straßenlage zu erreichen, werden bei Fahrzeugen zumeist Stabilisatoren eingesetzt, die Drehstabfedern aufweisen, wobei eine Federwirkung durch die Torsion der Drehstabfedern erreicht wird. An die Drehstabfedern schließen sich zumeist Hebel an, die mit den Radaufhängungen, beispielsweise mit den Fahrzeug-Querlenkern, verbunden sind. Beispielsweise bei einem Wanken bei Kurvenfahrt wirken die Drehstabfedern durch elastische Torsion entgegen. Zumeist weist die Aufhängung jedes Rades zusätzlich eine Schraubenfeder auf. Bei aktiven Fahrwerken werden beispielsweise die Drehstabfedern in Abhängigkeit von der Fahrsituation aktiv mit Hilfe von Aktuatoren mit Drehmomenten beaufschlagt. Um eine präzise Rückmeldung über die momentane Stellsituation zu bekommen, weisen aktive Fahrwerke zumeist Drehmomentsensoren zur Erfassung des auf die Drehstabfedern wirkenden Drehmomentes auf. Diese Sensoren sind einerseits teuer und andererseits störanfällig.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren anzugeben, das es ermöglicht, präzise Eigenschaften einer Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, zu ermitteln, deren Kenntnis insbesondere für ein Betreiben einer solchen Einrichtung verwendet werden können.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Ermitteln einer Federeinsatzstellung bei einer Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, gelöst, bei dem

a. ein Verstellvorgang durchgeführt wird, der sowohl einen Verstellbereich umfasst bei dem die Federvorrichtung entlastet ist, als auch einen Verstellbereich, bei dem die Federvorrichtung mittels des Aktuator belastet wird, und bei dem
b. bei dem Verstellvorgang mehrere Messwertpaare erfasst werden, die jeweils eine Aktuatorstellung und die beim Durchlaufen der Aktuatorstellung zum Betreiben des Aktuators nötige elektrische Leistung oder eine hierzu proportionale Messgröße beinhalten, und bei dem
c. aus den Messwertpaaren die Federeinsatzstellung errechnet wird.

Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, insbesondere aktives Fahrwerk eines Fahrzeuges, anzugeben, das ohne die Verwendung eines zusätzlichen Kraft- oder Drehmomentsensors auskommt.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gelöst, das dadurch gekennzeichnet ist, dass zunächst mittels des vorgenannten Verfahrens ermittelt wird und dass anschließend während des Betriebs der Einrichtung kontinuierlich oder in regelmäßigen Zeitabständen die momentan zum Betreiben des Aktuators nötige elektrische Leistung oder eine hierzu proportionale Messgröße gemessen wird und daraus unter Einbeziehung der ermittelten Federeinsatzstellung eine momentan von dem Aktuator aufgebrachte Kraft und/oder ein momentan von dem Aktuator aufgebrachtes Drehmoment und/oder eine momentane Aktuatorstellung ermittelt wird.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, insbesondere aktives Fahrwerk eines Fahrzeuges, anzugeben, die besonders einfach aufgebaut sein kann und insbesondere ohne einen zusätzlichen Kraft- oder Drehmomentsensor auskommen kann.
Diese Aufgabe wird durch eine Einrichtung gelöst, die durch ein Elektronikmodul gekennzeichnet ist, das durch Durchführung des zuvor genannten Verfahren zur zum Ermitteln einer Federeinsatzstellung eine Federeinsatzstellung feststellt und diese insbesondere bei zur Steuerung des Aktuators im Betrieb der Einrichtung verwendet.
Die Erfindung hat den ganz besonderen Vorteil, dass präzise die spezifischen Eigenschaften der Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Kraft einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, ermittelt werden können, um bei einem späteren Betrieb der Einrichtung, die beispielsweise ein aktives Fahrwerk eines Kraftfahrzeugs sein kann, ganz gezielt bestimmte Einstellungen, beispielsweise die Einstellung einer bestimmten Drehmomentausübung durch den Aktuator, vornehmen zu können. Dies kann, was im Weiteren noch genauer beschrieben wird, vorteilhaft dann dadurch erfolgen, dass ganz gezielt eine Aktuartorstellung herbeigeführt werden kann, von der auf Grund der Kenntnis der ermittelten Federeinsatzstellung bekannt ist, welches Drehmoment gleichzeitig ausgeübt wird. Insoweit kann beispielsweise beim Betreiben einer solchen Einrichtung in Kenntnis der Federeinsatzstellung auf aufwendige und teure Sensoren verzichtet werden. Viel mehr genügt es, wenn beispielsweise lediglich ein Sensor zum Ermitteln der momentanen Aktuatorstellung vorhanden ist.
In vorteilhafter Weise kann das erfindungsgemäße Verfahren einfach wiederholt werden, wenn die Gefahr besteht, dass sich die ermittelte Federeinsatzstellung, beispielsweise durch Verschleiß, z.B. wenn die Verstellung über ein Kugelgelenk erfolgt, verändert haben könnte.
Der Vollständigkeit halber sei klargestellt, dass im Sinne dieser Anmeldung unter dem Begriff der Federeinsatzstellung die Einstellung des Aktuators gemeint ist, bei der der Aktuator die Federvorrichtung gerade noch nicht oder gerade nicht mehr belastet.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens zum Ermitteln der Federeinsatzstellung ist vorgesehen, dass aus den Messwertpaaren der Verlauf zweier Geraden, die jeweils eine elektrische Leistung in Abhängigkeit von einer Aktuatorstellung beschreiben, ermittelt werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass alle Punkte auf der ersten Geraden dem Leerlaufstrom des Aktuators zugeordnet sind und dass die Messwertpaare, die bei belasteter Federvorrichtung ermitteln wurden, auf der zweiten Geraden liegen.
In vorteilhafter Weise kann in einem weiteren Schritt die zu ermittelnde Federeinsatzstellung als die dem Schnittpunkt der Geraden zugeordnete Aktuatorstellung identifiziert werden. Diese Vorgehensweise trägt der Tatsache Rechnung, dass der Aktuator, so lange er die Federvorrichtung nicht belastet, lediglich seine Leerlaufleistung benötigt und dass zum Betreiben des Aktuators bei Belastung der Federvorrichtung eine höhere elektrische Leistung notwendig ist.
Die jeweilige elektrische Leistung, oder wenigstens eine zur elektrischen Leistung proportionale Größe, kann insbesondere durch Messung des elektrischen Stromes im Versorgungsstromkreis des Aktuators erfolgen. Zumindest kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass die Ermittlung der elektrischen Leistung jeweils eine Messung des elektrischen Stromes im Versorgungsstromkreis des Aktuators beinhaltet.
Bei einer vorteilhaften Ausführung des Verfahrens zum Ermitteln einer Federeinsatzstellung wird die Federvorrichtung vor dem Durchführen des Verstellvorganges zunächst vollständig entlastet. Vorzugsweise erfolgt die Entlastung über den Bereich von Aktuatorstellungen hinaus, die überhaupt als Federeinsatzstellung in Frage kommen könnten. Um dies sicher zu stellen, kann beispielsweise vorgesehen sein, dass der Aktuartor so lange in die die Federvorrichtung entlastende Stellung angetrieben wird, bis der vom Aktuator beanspruchte elektrische Strom konstant bleibt. Es ist nämlich davon auszugehen, dass dieser elektrische Storm dem Leerlaufstrom des Aktuators bei unbelasteter Federvorrichtung entspricht. Anschließend wird der Aktuator in die entgegengesetzte Richtung angetrieben, so dass der vom Aktuator benötigte Strom zunächst wieder eine Zeit lang konstant bleiben wird, bis er ansteigt, sobald die Federvorrichtung belastet wird.
Umgekehrt ist es jedoch auch möglich, dass die Federvorrichtung während des Durchführens des Verstellvorganges, bei dem die Messwertpaare erfasst werden, ausgehend von einer belasteten Stellung zunehmend entlastet wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln einer Federeinsatzstellung ist sowohl dann einsetzbar, wenn die Einrichtung derart ausgebildet ist, dass der Aktuator gegen die Kraft einer Federvorrichtung eine Verschiebung durchführt, so dass die Aktuatorstellung eine Verschiebeposition betrifft, als auch in dem Fall, dass die Einrichtung derart ausgebildet ist, dass der Aktuator gegen das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung eine Drehbewegung durchführt, so dass die Aktuatorstellung einen Drehwinkel betrifft. Natürlich kann die Einrichtung auch derart ausgebildet sein, dass sowohl eine Verschiebung gegen die Rückstellkraft der Federvorrichtung, als auch eine Drehbewegung gegen ein Rück-Drehmoment der Federvorrichtung stattfindet.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Aktuatorstellung mittels inkrementaler Messung, insbesondere eines Drehwinkels des Aktuators oder eines an ihm angeschlossenen Bauteils, ermittelt wird. Auf diese Weise kann dank der vorliegenden Erfindung auf einen hochpreisigen und technisch komplizierten Drehmoment- oder Kraftsensor zu Gunsten eines einfachen Drehwinkelsensors beziehungsweise Verschiebesensors verzichtet werden, wobei dieser vorteilhaft einen Inkrementalgeber aufweisen kann, so dass letztlich eine aufwendige und störanfällige Drehmoment- und/oder Kraftmessung durch eine einfache Pulszählung ersetzt werden kann.
Die Federvorrichtung kann beispielsweise eine Schraubenfeder und/oder eine Torsionsfeder aufweisen. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Federvorrichtung eine Stabilisatorstange eines Kraftfahrzeuges und/oder eine Fahrwerksfeder aufweist.
Wie bereits erwähnt kann in vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass die Einrichtung ein aktives Fahrwerk eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeuges ist.
Wie ebenfalls bereits erwähnt kann die mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ermittelte Federeinsatzstellung vorteilhaft dazu verwendet werden, eine momentan von dem Aktuator aufgebrachte Kraft und/oder ein momentan von dem Aktuator aufgebrachtes Drehmoment und/oder eine momentane Aktuatorstellung zu ermitteln. Außer der ermittelten Federeinsatzstellung können zum Ermitteln dieser Größen weitere Parameter der Einrichtung, insbesondere der Federvorrichtung eingehen. Beispielsweise kann vorteilhaft eine Federkonstante in die Berechnung mit einbezogen werden.
In vorteilhafter Weise kann beim Betreiben einer Einrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen sein, dass der Aktuator unter Berücksichtung der ermittelten, momentan von dem Aktuator aufgebrachten Kraft und/oder des ermittelten, von dem Aktuator aufgebrachten Drehmoments und/oder der ermittelten momentanen Aktuatorstellung, gesteuert wird. Zu diesem Zweck kann die Einrichtung ein Elektronikmodul aufweisen, dass fortlaufend die benötigten Größen, beispielsweise eine Aktuartorstellung, ermittelt und unter Einbeziehung der ermittelten Federeinsatzstellung und gegebenenfalls weiterer Größen, wie beispielsweise einer Federkonstanten oder bekannter elektrischer Eigenschaften des Aktuators, und/oder unter Einbeziehung der momentan vom Aktuator gezogenen elektrischen Leistung, den Aktuator steuert oder weitere Größen ermittelt.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Elektronikmodul während des Betriebs der Einrichtung kontinuierlich oder in regelmäßigen Zeitabständen die momentan zum Betreiben des Aktuators nötige Leistung misst und daraus unter Einbeziehung der ermittelten Federeinsatzstellung eine momentan von dem Aktuator aufgebrachte Kraft und/oder ein momentan von dem Aktuator aufgebrachtes Drehmoment und/oder eine aktuelle Aktuatorstellung ermittelt.
Von besonderem Vorteil ist ein Kraftfahrzeug das wenigstens eine erfindungsgemäße Einrichtung, die insbesondere ein aktives Fahrwerk sein kann, aufweist.
Wie bereits erwähnt kann die Einrichtung, die den Aktuator, sowie die Federeinrichtung aufweist, beispielsweise als aktives Fahrwerk eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeuges ausgebildet sein. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein solches Fahrwerk zur Wankstabilisation ausgebildet ist, um einem Wanken quer zur Fahrzeugrichtung, wie es bei schnellen Kurvenfahrten auftritt, entgegen zu wirken. Alternativ oder zusätzlich kann jedoch auch vorgesehen sein, dass das aktive Fahrwerk zur Nick-Stabilisation ausgebildet ist, um Nickbewegungen um die Fahrzeugquerachse, wie sie beispielsweise beim schnellen Beschleunigen oder beim starken Abbremsen auftreten können, entgegen zu wirken.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln der Federeinsatzstellung kann in vorteilhafter Weise auch zum Einsatz kommen, wenn die Gewichtskraft der Fahrzeugkarosserie auf das Fahrwerk einwirkt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass mit Hilfe des Fahrzeuges die Fahrzeugkarosserie zum Entlasten der Federvorrichtung angehoben wird. In einem solchen Fall ist jedoch zu berücksichtigten, dass der Aktuator, da zusätzlich Energie zum Anheben der Karosserie benötigt wird, in dem Bereich, in dem die Federvorrichtung nicht belastet wird, nicht mit der Leelaufleistung, insbesondere nicht beim Leerlaufstrom, betrieben werden kann, sondern dass die benötigte Leistung in diesem Bereich höher, jedoch – und das ist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens von Wichtigkeit – konstant ist, so lange nicht gegen die Federvorrichtung gearbeitet werden muss. Insoweit lässt sich beispielsweise unter Durchführung der beschriebenen Schritte zur Ermittlung der zwei Geraden in der beschriebenen Weise die Federeinsatzstellung auch dann ermitteln, wenn der Aktuator zusätzlich beispielsweise durch das Gewicht einer Fahrzeugkarosserie, belastet ist.
Insoweit besteht auch bei einem Fahrzeug, das mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung ausgerüstet ist, die Möglichkeit, in regelmäßigen Zeitabständen die Federeinsatzstellung zu ermitteln, um beispielsweise festzustellen, ob sich diese im Laufe der Zeit, beispielsweise durch Verschleiß oder Beschädigung des Fahrwerks, geändert hat. In vorteilhafter Weise kann, beispielsweise zur Steuerung des Aktuators, stets ein korrekter Wert für die Federeinsatzstellung berücksichtigt werden, so dass eine korrekte Funktion des aktiven Fahrwerks sichergestellt ist.
Insbesondere besteht daher nicht die Notwendigkeit, zur Durchführung der Messung eine Werkstatt aufsuchen zu müssen, um beispielsweise das Fahrwerk von dem Gewicht der Karosserie während der Durchführung des Messvorganges zu entlasten.
Weitere Ziele, Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles anhand der Zeichnung. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.
1 zeigt ein Koordinatensystem, bei dem auf der Abszisse in willkürlichen Einheiten eine Aktuatorstellung eines Aktuators einer Einrichtung, bei der dieser gegen die Kraft einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, aufgetragen ist.
Auf der Ordinate ist in willkürlichen Einheiten der momentane elektrische Strom aufgetragen, den der Aktuator zieht.
In das Koordinatensystem sind Messwertpaare 1 eingetragen, von denen jedes eine Aktuatorstellung und die den dazugehörigen, elektrischen Storm, als zur elektrischen, vom Aktuator aufgenommenen Leistung proportionale Größe, beinhaltet. Die Messwerte wurden bei einem Verstellvorgang aufgenommen, der sowohl einen ersten Verstellbereich 2 umfasst, bei dem die Federvorrichtung entlastet ist, als auch einen zweiten Verstellbereich 3 umfasst, bei dem die Federvorrichtung mittels des Aktuators belastet wird.
Aus den eingetragenen Messwertpaaren kann die Federeinsatzstellung F beispielsweise dadurch ermittelt werden, dass aus den Messwertpaaren der Verlauf zweier Geraden 4, 5, die jeweils eine elektrische Leistung in Abhängigkeit von der Aktuatorstellung beschreiben, ermittelt werden. Hierbei sind sämtliche Punkte auf der ersten Geraden 4 dem Leerlaufstrom des Aktuators zugeordnet, während die Messwertpaare, die bei belasteter Federvorrichtung ermittelt wurden, auf der zweiten Geraden 5 liegen. Als die zu ermittelnde Federeinsatzstellung F wird die dem Schnittpunkt der Geraden 4, 5 zugeordnete Aktuatorstellung identifiziert.
Bezugszeichenliste

1: Messwertpaare
2: erster Verstellbereich
3: zweiter Verstellbereich
4: erste Gerade
5: zweite Gerade
6: Schnittpunkt
F: Federeinsatzstellung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 10120102 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Ermitteln einer Federeinsatzstellung (F) bei einer Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, wobei a. ein Verstellvorgang durchgeführt wird, der sowohl einen Verstellbereich umfasst bei dem die Federvorrichtung entlastet ist, als auch einen Verstellbereich, bei dem die Federvorrichtung mittels des Aktuator belastet wird, und wobei b. bei dem Verstellvorgang mehrere Messwertpaare (1) erfasst werden, die jeweils eine Aktuatorstellung und die beim Durchlaufen der Aktuatorstellung zum Betreiben des Aktuators nötige elektrische Leistung oder eine hierzu proportionale Messgröße beinhalten, und wobei c. aus den Messwertpaaren die Federeinsatzstellung errechnet wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass a. aus den Messwertpaaren (1) der Verlauf zweier Geraden, die jeweils eine elektrische Leistung in Abhängigkeit von einer Aktuatorstellung beschreiben, ermittelt werden oder dass b. aus den Messwertpaaren (1) der Verlauf zweier Geraden (4, 5), die jeweils eine elektrische Leistung in Abhängigkeit von einer Aktuatorstellung beschreiben, ermittelt werden, wobei alle Punkte auf der ersten Gerade (4) dem Leerlaufstrom des Aktuators zugeordnet sind und wobei die Messwertpaare (1), die bei belasteter Federvorrichtung ermittelt wurden, auf der zweiten Gerade (5) liegen.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schnittpunkt der Geraden (4, 5) ermittelt wird und dass die dem Schnittpunkt zugeordnete Aktuatorstellung als die zu ermittelnde Federeinsatzstellung (F) identifiziert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Federvorrichtung vor dem Durchführen des Verstellvorganges vollständig entlastet wird oder dass die Federvorrichtung während des Durchführens des Verstellvorganges vollständig entlastet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass a. die Einrichtung derart ausgebildet ist, dass der Aktuator gegen die Rückstellkraft einer Federvorrichtung eine Verschiebung durchführt, und dass die Aktuatorstellung eine Verschiebeposition betrifft und/oder dass b. die Einrichtung derart ausgebildet ist, dass der Aktuator gegen das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung eine Drehbewegung durchführt, und dass die Aktuatorstellung einen Drehwinkel betrifft.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktuatorstellung mittels inkrementeller Messung, insbesondere eines Drehwinkels, ermittelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Leistung jeweils durch Messung des elektrischen Stromes im Versorgungsstromkreis des Aktuators ermittelt wird und/oder dass die Ermittlung der elektrischen Leistung jeweils eine Messung des elektrischen Stromes im Versorgungsstromkreis des Akturtors beinhaltet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass a. die Federvorrichtung eine Schraubenfeder und/oder eine Torsionsfeder aufweist und/oder dass b. die Federvorrichtung eine Stabilisatorstange eines Kraftfahrzeuges und/oder eine Fahrwerksfeder aufweist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung ein aktives Fahrwerk eines Fahrzeuges, insbesondere eines Kraftfahrzeuges ist.
Verfahren zum Betreiben einer Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, insbesondere aktives Fahrwerk eines Fahrzeuges, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 eine Federeinsatzstellung ermittelt wird und dass anschließend während des Betriebs der Einrichtung kontinuierlich oder in regelmäßigen Zeitabständen die momentan zum Betreiben des Aktuators nötige elektrische Leistung oder eine hierzu proportionale Messgröße gemessen wird und daraus unter Einbeziehung der ermittelten Federeinsatzstellung (F) eine momentan von dem Aktuator aufgebrachte Kraft und/oder ein momentan von dem Aktuator aufgebrachtes Drehmoment und/oder eine momentane Aktuatorstellung ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator unter Berücksichtigung der ermittelten, momentan von dem Aktuator aufgebrachten Kraft und/oder des ermittelten, momentan von dem Aktuator aufgebrachte Drehmoments und/oder der ermittelten, momentanen Aktuatorstellung, gesteuert wird.
Einrichtung, bei der ein elektrisch betriebener Aktuator gegen die Rückstellkraft oder das Rück-Drehmoment einer Federvorrichtung Arbeit verrichtet, insbesondere aktives Fahrwerk eines Fahrzeuges, gekennzeichnet durch ein Elektronikmodul, das durch Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 eine Federeinsatzstellung (F) feststellt.
Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Elektronikmodul während des Betriebs der Einrichtung kontinuierlich oder in regelmäßigen Zeitabständen die momentan zum Betreiben des Aktuators nötige elektrische Leistung misst und daraus unter Einbeziehung der ermittelten Federeinsatzstellung (F) eine momentan von dem Aktuator aufgebrachte Kraft und/oder ein momentan von dem Aktuator aufgebrachtes Drehmoment und/oder eine momentane Aktuatorstellung ermittelt.
Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Elektronikmodul den Aktuator unter Berücksichtigung der ermittelten, momentan von dem Aktuator aufgebrachten Kraft und/oder des ermittelten, momentan von dem Aktuator aufgebrachte Drehmoments und/oder der ermittelten, momentanen Aktuatorstellung, steuert.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass a. die Federvorrichtung eine Schraubenfeder und/oder eine Torsionsfeder aufweist und/oder dass b. die Federvorrichtung eine Stabilisatorstange eines Kraftfahrzeuges und/oder eine Fahrwerksfeder aufweist.
Kraftfahrzeug, das wenigstens eine Einrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 15 aufweist.