DE102013100048A1 - Picking device for picking goods, has load receiving unit that is moved between fully extended position and retracted position, such that extension path of load receiving unit is controlled based on type, number or dimensions of goods - Google Patents

Picking device for picking goods, has load receiving unit that is moved between fully extended position and retracted position, such that extension path of load receiving unit is controlled based on type, number or dimensions of goods Download PDF

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Ludwig Brandmüller
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SCHUETZ, HARALD, AT
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Abstract

The picking device (1) has a shelf system (22) having several shelves (20) that are traveled through respective travel paths (28) of shelf system. A load receiving unit is moved continuously or stepped between fully extended position and retracted position, such that extension path of load receiving unit is controlled based on type, number or dimensions of goods. The holding arms are provided for fixing position of goods on shuttle vehicle (18). A control unit is arranged to control shuttle vehicle such that different goods are movable along predetermined shelves in succession.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine automatische Kommissioniereinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to an automatic order picking device according to the preamble of patent claim 1.
  • Zur Optimierung von Lagerlogistikprozessen werden zunehmend vollautomatische Kommissionierungskonzepte realisiert.For the optimization of warehouse logistics processes, increasingly automated picking concepts are being implemented.
  • Bekannt sind Kommissioniersysteme, bei denen die Gebinde sortenrein angeliefert werden und dann über Vereinzelungsanlagen lageweise oder als Einzelgebinde auf Tablare aufgesetzt werden. Diese beladenen Tablare werden dann mittels einer aufwendigen Fördereinrichtung, beispielsweise bestehend aus einer Vielzahl von angetriebenen Rollen, auf denen die Tablare abrollen zu einem Tablarlager gefördert und dort mittels Regalbediengeräten eingelagert. Picking systems are known in which the containers are delivered sorted and then placed on separation systems in layers or as individual containers on trays. These loaded trays are then conveyed by means of a complex conveyor, for example consisting of a variety of driven rollers on which the trays roll to a tray warehouse and stored there by means of storage and retrieval equipment.
  • Die automatische Kommissionierung erfolgt bei diesen bekannten Lösung außerhalb des Tablarlagers. Hierzu werden die entsprechenden Tablare sequenzgerecht von den Regalbediengeräten ausgelagert, die Gebinde in der benötigten Anzahl von den Tablaren abgenommen, vereinzelt und über lange Förderstrecken einer Palettierstation in der Packreihenfolge zugeführt. Diese Packreihenfolge wird in Abhängigkeit vom Auftrag durch einen Packmustergenerator generiert.The automatic picking takes place in this known solution outside of the tray warehouse. For this purpose, the corresponding trays are sequentially outsourced by the stacker cranes, removed the container in the required number of trays, isolated and fed over long conveyor lines a palletizer in the packing order. This packing order is generated by a packing pattern generator depending on the job.
  • Die „angebrochenen“ Resttablare werden dann ggf. wieder in das Tablarlager rückgelagert. If necessary, the "opened" remaining trays are then returned to the tray warehouse.
  • Ein Problem derartiger Lösungen ist, dass zum Einen ein ganz erheblicher Aufwand für die Bereitstellung, Lagerung und Aufbereitung der Tablare erforderlich ist. Sehr aufwendig sind auch die Fördereinrichtungen, die erforderlich sind, um die Tablare in das Tablarlager zu verbringen und von dort zur Kommissionierstation zu fördern.A problem of such solutions is that on the one hand a very considerable effort for the provision, storage and preparation of the trays is required. Very expensive are the conveyors that are required to spend the trays in the tray warehouse and to promote from there to the picking station.
  • Des Weiteren kommt es bei diesen Anlagen relativ häufig zu Störungen an den Ein-/Ausschleusstellen und Eckumsetzungen durch unstabile beziehungsweise labile Gebinde, so dass die entsprechende Förderstrecke blockiert ist. Diese Störungen müssen dann von Hand beseitigt werden und führen zu einem „Sequenzbruch“ an der Palettierstation, so dass trotz Automatisierung ein vergleichsweise hoher Personalaufwand erforderlich ist.Furthermore, it is relatively common in these systems to disturbances at the in / Ausschleusstellen and Eckumsetzungen by unstable or unstable container, so that the corresponding conveyor line is blocked. These disturbances must then be eliminated by hand and lead to a "sequence break" at the palletizing station, so that despite automation, a relatively high personnel costs is required.
  • Ein weiterer Nachteil besteht in dem erheblichen Raumbedarf, da für die Kommissionierstation die aufwändige Horizontal-/ Vertikalfördertechnik und das hoch dynamische Tablarlager entsprechende Räume zur Verfügung gestellt werden müssen.Another disadvantage is the considerable space required, since the elaborate horizontal / vertical conveyor technology and the highly dynamic tray warehouse corresponding rooms must be provided for the picking station.
  • Auch die erforderliche Rückführung der oben genannten „Resttablare“ ist äußerst aufwendig und führt zu einer Verringerung der Kommissionierleistung.Also, the required return of the above "residual trays" is extremely expensive and leads to a reduction in picking performance.
  • Unter www.YLOG.at wird ein deutlich flexibleres Logistiksystem beschrieben, bei dem sogenannte Shuttles verwendet werden, die vier lenkbare und angetriebene Räder haben und mit einem ausfahrbaren schwertförmigen Lastaufnahmemittel ausgestaltet sind, das zum Aufnehmen eines oder mehrerer Gebinde durch das Shuttlefahrzeug direkt am jeweiligen Regalfach geeignet ist. Dieses ist als tragendes System ausgeführt, so dass keinerlei Tablare oder dergleichen verwendet werden müssen. Das Logistiksystem ist des Weiteren mit einem Regalsystem ausgeführt, wobei die Shuttles über schienenartige Fahrwege jeden Regalplatz ansteuern können. Bei einer eventuellen Störung kann so über ein weiteres Shuttle die Kommissionieraufgabe des ausgefallenen Shuttles übernommen werden, so dass keinerlei Stillstände bei einer Störung auftreten.A much more flexible logistics system is described under www.YLOG.at, in which so-called shuttles are used, which have four steerable and driven wheels and are designed with an extendable sword-shaped load-carrying device, which is used to pick up one or more containers by the shuttle vehicle directly at the respective shelf suitable is. This is designed as a supporting system, so that no trays or the like must be used. The logistics system is furthermore designed with a shelving system, whereby the shuttles can control each shelf space via rail-like routes. In the event of a malfunction, the picking task of the failed shuttle can be transferred via another shuttle so that no standstills occur in the event of a malfunction.
  • Derartige Shuttles können zur Kommissionierung von Einweg- und Mehrweggebinden verwendet werden – dies ist beim eingangs beschriebenen Stand der Technik nicht möglich. Such shuttles can be used for order picking of disposable and reusable containers - this is not possible with the prior art described above.
  • Ein Nachteil des Shuttlesystems besteht darin, dass die Aufnahme von Mischgebinden, d. h., von unterschiedlichen Gebinden erschwert ist. A disadvantage of the shuttle system is that the inclusion of mixed containers, d. h., Is difficult by different containers.
  • Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Kommissioniereinrichtung zu schaffen, die mit geringem Aufwand an unterschiedliche Kommissionieraufgaben anpassbar ist.In contrast, the invention has the object to provide a picking device that is adaptable with little effort to different picking tasks.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Kommissioniereinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a picking device having the features of patent claim 1.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous developments of the invention are the subject of the dependent claims.
  • Erfindungsgemäß hat die Kommissioniereinrichtung ein Regalsystem, das eine Vielzahl von Regalfächern hat, die entlang von Fahrwegen mittels Shuttlefahrzeugen anfahrbar sind. Diese Shuttlefahrzeuge haben jeweils ein das Gut tragendes Lastaufnahmemittel, das zur Übernahme oder Abgabe des Gutes ausfahrbar ist. Am Shuttlefahrzeug sind des Weiteren Haltemittel ausgebildet, die das Gut in einer Position am Shuttlefahrzeug halten können. Erfindungsgemäß ist der Ausfahrweg des Lastaufnahmemittels in Abhängigkeit von Art, Anzahl oder Abmessungen des Gutes weitgehend frei steuerbar. D. h., der Ausfahrweg kann über eine zentrale Steuereinheit in Abhängigkeit vom aufzunehmenden Gebinde oder dergleichen variiert werden, so dass unterschiedliche Gebinde auf dem Lastaufnahmemittel aufgenommen oder von diesem zum Einlagern oder Kommissionieren übergeben werden können. Die Kommissionierung erfolgt somit direkt am Regalfach.According to the invention, the order picking device has a shelving system which has a plurality of shelves which can be approached along driveways by means of shuttle vehicles. These shuttle vehicles each have a load-bearing load-bearing means which can be extended to take over or deliver the goods. On the shuttle vehicle holding means are further formed, which can hold the goods in a position on the shuttle vehicle. According to the invention, the extension path of the load-receiving device is largely freely controllable depending on the type, number or dimensions of the goods. D. h., The Ausfahrweg can be varied via a central control unit depending on the male container or the like, so that different containers on the Lifting devices can be added or handed over by this for storage or picking. The picking is thus directly on the shelf.
  • Eine derartige Lösung ist deutlich flexibler als die eingangs beschriebenen Systeme, da die Shuttlefahrzeuge autonom und unabhängig voneinander ansteuerbar sind und somit unterschiedlichste Kommissionieraufgaben bewältigen können.Such a solution is much more flexible than the systems described above, since the shuttle vehicles are autonomously and independently controlled and thus can handle a variety of picking tasks.
  • Die Ausfahrtiefe des Lastaufnahmemittels kann stufenlos oder aber auch abgestuft variiert werden. Im letztgenannten Fall können zumindest zwei Ausfahrpositionen zwischen einer voll ausgefahrenen und der eingefahrenen Position angesteuert werden.The exit depth of the load handling device can be varied steplessly or else graduated. In the latter case, at least two extension positions between a fully extended and the retracted position can be controlled.
  • Die erfindungsgemäße Kommissioniereinrichtung ist bei einer Variante mit einer Steuereinheit ausgeführt, die derart ausgelegt ist, dass das Shuttlefahrzeug mehrere unterschiedliche Gebinde aufeinanderfolgend aufnehmen und übergeben kann. D. h., die Steuereinheit der Kommissioniereinrichtung ist im Hinblick auf die bedarfsgerechte Ansteuerung des Shuttlefahrzeugs ausgelegt.The picking device according to the invention is executed in a variant with a control unit which is designed such that the shuttle vehicle can record and transfer several different containers in succession. D. h., The control unit of the picking device is designed with regard to the demand-driven control of the shuttle vehicle.
  • Das Shuttlefahrzeug ist vorzugsweise mit einem eigenen Antrieb versehen, wobei das Fahrgestell drei oder vier Räder hat, die vorzugsweise lenkbar ausgeführt sind. The shuttle vehicle is preferably provided with its own drive, wherein the chassis has three or four wheels, which are preferably designed steerable.
  • Der Bauraum für die Kommissioniereinrichtung lässt sich minimieren, wenn das Regalsystem mit mehreren Ebenen ausgeführt ist. Über einen Lift können dann die Shuttlefahrzeuge zwischen den Ebenen verfahren werden. The installation space for the picking device can be minimized if the shelving system is designed with several levels. The shuttle vehicles can then be moved between the levels via a lift.
  • Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Kommissioniereinrichtung mit einer automatischen Entladestation zum Depalettieren von sortenrein angelieferten Gebinden und zur Übergabe an zumindest ein Shuttlefahrzeug ausgeführt. In a preferred embodiment of the invention, the order-picking device is designed with an automatic unloading station for depalletizing containers delivered in a pure-type and for transfer to at least one shuttle vehicle.
  • Weiterhin wird es bevorzugt, wenn die Kommissioniereinrichtung auch eine Palettierstation zum palettieren der über das Shuttlefahrzeug in Abhängigkeit von einer vorbestimmten Packreihenfolge aus dem Regalsystem zugeführten Güter/Gebinde ausgeführt ist. Furthermore, it is preferred if the picking device is also designed as a palletizing station for palletizing the goods / containers supplied via the shuttle vehicle as a function of a predetermined packing order from the shelving system.
  • Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Shuttlesysteme mit einer eigenen Energieversorgung ausgeführt, wobei eine Aufladung beispielsweise an dem oben angesprochenen Lift erfolgen kann.In a particularly preferred embodiment, the shuttle systems are designed with their own power supply, wherein a charge can be made, for example, to the above-mentioned lift.
  • Die Steuereinheit ist so ausgelegt, dass die Vielzahl der Shuttlefahrzeuge nach dem sogenannten Schwarmprinzip ansteuerbar sind. D. h., je nach anliegender Aufgabe werden eine Vielzahl von Shuttlefahrzeugen entlang unterschiedlicher Fahrwege zwischen den genannten Stationen verfahren, um Güter/Gebinde aufzunehmen oder zu übergeben. Wie erwähnt, kann mit Hilfe dieses Schwarmsystems auf einfache Weise eine Störung beseitigt werden, da die Transportaufgabe eines ausgefallenen Shuttlefahrzeugs durch ein weiteres Shuttlefahrzeug des Schwarms übernommen werden kann.The control unit is designed so that the plurality of shuttle vehicles are controllable according to the so-called swarm principle. That is, depending on the task at hand, a plurality of shuttle vehicles are moved along different routes between said stations to pick up or transfer goods / containers. As mentioned, a disturbance can be eliminated in a simple way with the aid of this swarm system, since the transport task of a failed shuttle vehicle can be taken over by another shuttle vehicle of the swarm.
  • Ein besonderer Vorteil einer derartigen Lösung besteht darin, dass das Regalsystem ohne Stillstand ausbaubar ist, da die Verfahrwege entsprechend des Baufortschritts über die Steuereinheit gewählt werden.A particular advantage of such a solution is that the shelving system can be removed without standstill, since the travel paths are selected according to the construction progress via the control unit.
  • Der Aufwand zur Ansteuerung der Shuttlefahrzeuge ist weiter minimiert, wenn diese über drahtlose Verbindungen, beispielsweise über Funk, WLan angesteuert sind. Vorteilhaft ist es weiterhin, das Shuttlefahrzeug mit einem Ortungssystem, beispielsweise GPS auszuführen.The effort to control the shuttle vehicles is further minimized if they are controlled via wireless connections, for example via radio, wireless. It is also advantageous to implement the shuttle vehicle with a positioning system, for example GPS.
  • Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung sind die Shuttlefahrzeuge so ausgelegt, dass das Lastaufnahmemittel beidseitig ausgefahren werden kann. Die Räder sind unabhängig voneinander drehbar ausgeführt, dadurch können die Shuttlefahrzeuge den Regalgang wechseln, Kurven fahren und sogar auf der Stelle wenden.In a preferred embodiment of the invention, the shuttle vehicles are designed so that the load-carrying means can be extended on both sides. The wheels are rotatable independently of each other, so that the shuttle vehicles can change the aisle, drive curves and even turn on the spot.
  • Zur weiteren Verringerung des Bauraums können die Regalfächer des Regalsystems zur Aufnahme von mehreren, in Ausfahrrichtung des Lastaufnahmemittels hintereinander liegenden Lagerplätzen ausgebildet sein, wobei der am weitesten hinten liegende Lagerplatz mit einem Anschlag für das Gebinde/Gut ausgebildet ist. To further reduce the installation space, the shelves of the rack system for receiving a plurality, in the extension direction of the load receiving means one behind the other storage areas may be formed, the furthest rear storage space is formed with a stop for the container / Good.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung werden im Folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.Advantageous developments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings.
  • Es zeigen:Show it:
  • 1 eine einfache Darstellung des Grundaufbaus einer erfindungsgemäßen Kommissioniereinrichtung; 1 a simple representation of the basic structure of a picking device according to the invention;
  • 2 eine Entlade- und Palettierebene einer konkreten Lösung einer Kommissioniereinrichtung gemäß 1; 2 a discharging and palletizing a concrete solution of a picking according to 1 ;
  • 3 eine Einzeldarstellung eines Shuttlefahrzeugs der Kommissioniereinrichtung gemäß 2; 3 a detailed representation of a shuttle vehicle of the order picking according to 2 ;
  • 4 einen Längsschnitt durch den Depalettierungsbereich der Kommissioniereinrichtung und 4 a longitudinal section through the Depalettierungsbereich the order picking and
  • 5 einen Längsschnitt eines Bereichs zur automatischen Palettierung der Kommissioniereinrichtung. 5 a longitudinal section of an area for automatic palletizing the picking device.
  • 1 zeigt den modularen Grundaufbau einer erfindungsgemäßen automatischen Kommissioniereinrichtung 1. Demgemäß hat diese im Prinzip eine Logistikachse, über die das Palettenlager und der Versand fördertechnisch an die Kommissionieranlage angebunden sind. Die sortenreinen Quellpaletten werden aus einem Palettenlager angeliefert und über Entlader depalettiert. Etwaige Restpaletten werden wieder in das Palettenlager rückgelagert. 1 shows the modular basic structure of an automatic order picking device according to the invention 1 , Accordingly, this has, in principle, a logistics axis, via which the pallet warehouse and shipping are connected conveyor technology to the picking system. The unmixed source pallets are delivered from a pallet warehouse and depalletized via unloaders. Any remaining pallets are returned to the pallet warehouse.
  • Der Logistikachse sind dementsprechend zwei Entlader 2a, 2b zugeordnet, über die die Gebinde schichtweise oder einzeln von den angelieferten Paletten abgenommen und an Shuttlefahrzeuge (siehe 2) eines Shuttlelagers 4 übergeben werden. Über diese Shuttlefahrzeuge werden die vereinzelten Gebinde, die als Einweg- oder Mehrweggebinde ausgeführt sein können in einem im Folgenden noch näher erläuterten Regalsystem eingelagert. Über diese Shuttlesysteme werden des Weiteren je nach Kommissionierauftrag Gebinde aus dem Regalsystem entnommen und entsprechend der vorgegebenen Packreihenfolge palettiert. Diese Palettierung erfolgt mittels Palettierern 6a, 6b, 6c, 6d. Die auf der Palette abgesetzten Gebinde werden dann in geeigneter Weise lagegesichert, beispielsweise über eine Folienwickelstation und dann über die Logistik-Achse 8 zum Versand an den Spediteur oder dergleichen übergeben oder zwischengelagert.The logistics axis are accordingly two unloaders 2a . 2 B assigned to the packages in layers or individually from the delivered pallets and to shuttle vehicles (see 2 ) of a shuttle camp 4 be handed over. About these shuttle vehicles are the isolated containers, which can be designed as disposable or reusable containers in a shelf system explained in more detail below. Furthermore, depending on the picking order, these shuttles are used to remove containers from the racking system and palletise them according to the prescribed packing order. This palletizing is done by means of palletizers 6a . 6b . 6c . 6d , The deposited on the pallet containers are then secured in a suitable manner, for example via a film winding station and then on the logistics axis 8th for shipment to the forwarder or the like handed over or stored.
  • Die vorbeschriebenen Komponenten sind derart ausgelegt, dass eine vollautomatische Kommissionierung ohne manuellen Eingriff bei minimaler Störanfälligkeit gewährleistet ist. The above-described components are designed so that a fully automatic picking is guaranteed without manual intervention with minimal susceptibility to interference.
  • 2 zeigt einen Horizontalschnitt einer konkreten Lösung einer Kommissioniereinrichtung 1, wobei hier eine Ebene dargestellt ist, in der im Prinzip die vorbeschriebene Entladung und Palettierung erfolgt. 2 shows a horizontal section of a concrete solution of a picking device 1 , wherein here a plane is shown, in which the above-described discharge and palletizing takes place in principle.
  • Es sei zunächst angenommen, dass die Gebinde sortenrein als sogenannte Quellpaletten angeliefert werden. Die Anlieferung dieser Quellpaletten erfolgt an einen sogenannten I-Punkt, in dem ggf. eine Wickelfolie von der Quellpalette entfernt wird und diese dann über einen Förderer 12 zur Logistikachse 8 gefördert werden. Vom Förderer 12 wird die angelieferte Quellpalette an einen Querförderer 13 übergeben und von diesem zu den Entladern 2a, 2b verbracht. Wie erläutert, enthält diese die beiden Entlader 2a, 2b, über die eine lagenweise Depalettierung der Quellpalette erfolgt. Diese Lage ist in der Darstellung gemäß 2 mit dem Bezugszeichen 14 versehen. It is first assumed that the packages are sorted delivered as so-called source pallets. The delivery of these source pallets takes place at a so-called I point, in which, if necessary, a wrapping film is removed from the source pallet and this then via a conveyor 12 to the logistics axis 8th be encouraged. From the conveyor 12 the supplied source pallet is sent to a cross conveyor 13 passed and from this to the unloaders 2a . 2 B spent. As explained, this contains the two unloaders 2a . 2 B , via which a layer-by-layer depalletization of the source palette takes place. This situation is in the illustration according to 2 with the reference number 14 Mistake.
  • In Wirkverbindung mit jeweils einem Entlader 2a steht jeweils eine Vereinzelungsstation 16a, 16b, 16c, über die dann die Gebinde einer Lage 14 vereinzelt werden. In dieser Vereinzelungsstation 16 werden des Weiteren die Gebinde ausgerichtet und pulkweise an Shuttlefahrzeuge (siehe 3) 18 übergeben und von diesen ohne Verwendung eines zusätzlichen Ladehilfsmittels, beispielsweise des beim Stand der Technik erforderlichen Tablars direkt in ein freies Regalfach 20 eines Regalsystems 22 des Shuttlelagers 4 eingelagert.In operative connection with one unloader each 2a each is a separation station 16a . 16b . 16c over which then the container of a situation 14 to be isolated. In this separation station 16 Furthermore, the containers are aligned and moved to shuttle vehicles (see 3 ) 18 pass and of these without the use of an additional loading aid, such as required in the prior art tray directly into a free shelf 20 a shelving system 22 the shuttle camp 4 stored.
  • Die leeren Paletten werden über Stapelgeräte 24 gestapelt oder entstapelt (für den Versand) und ggf. in Palettenpufferplätze 13 verfahren. Diese Verfahrbewegungen erfolgen ebenfalls über den oder die Querförderer 13a, 13b. The empty pallets are stacked 24 stacked or unstacked (for shipping) and possibly in pallet buffer locations 13 method. These movements also take place via the cross conveyor or conveyors 13a . 13b ,
  • Das Regalsystem 22 ist mit einer Vielzahl von Fahrwegen 28 ausgeführt, über die jedes der Regalfächer 20 anfahrbar ist.The shelving system 22 is with a variety of driveways 28 running over each of the shelves 20 is approachable.
  • Beim erfindungsgemäßen System sind eine Vielzahl von Shuttlefahrzeugen 18 vorgesehen, die über eine zentrale Steuereinheit 28 drahtlos mit den Shuttlefahrzeugen 18 kommunizieren, um diese im Regalsystem und zwischen den genannten Stationen zu steuern. Die Ansteuerung der sonstigen Komponenten erfolgt ebenfalls über die Steuereinheit 28, wobei hier allerdings eine konventionelle „verdrahtete“ Steuerung verwendet werden kann. In the system according to the invention are a variety of shuttle vehicles 18 provided by a central control unit 28 wireless with the shuttle vehicles 18 communicate to control them in the shelving system and between the mentioned stations. The control of the other components also takes place via the control unit 28 however, a conventional "wired" controller can be used here.
  • Die Steuereinheit 28 ist so ausgelegt, dass die Vielzahl von Shuttlefahrzeugen 18 nach dem Schwarmprinzip ansteuerbar sind, so dass, wie eingangs erläutert, eine sehr flexible Anpassung an unterschiedliche Kommissionieraufgaben erfolgen kann.The control unit 28 is designed so that the variety of shuttle vehicles 18 can be controlled according to the swarm principle, so that, as explained above, a very flexible adaptation to different picking tasks can be done.
  • 3 zeigt eine Einzeldarstellung eines derartigen Shuttlefahrzeugs 18. Dieses hat einen portalartigen Aufbau mit zwei seitlichen Antriebsblöcken 30, 32, in denen jeweils zwei Räder gelagert sind. In der Darstellung gemäß 3 sind lediglich drei dieser Räder 34a, 34b und 36a zu sehen. Das zweite Rad 36b des Antriebsblocks 32 ist in dieser Darstellung nicht sichtbar. 3 shows an individual view of such a shuttle vehicle 18 , This has a portal-like construction with two side drive blocks 30 . 32 , in each of which two wheels are mounted. In the illustration according to 3 are only three of these wheels 34a . 34b and 36a to see. The second wheel 36b of the drive block 32 is not visible in this illustration.
  • Zwischen den beiden Antriebsblöcken 30, 32 ist ein Lastaufnahmemittel 38 in Querrichtung verfahrbar gelagert. Dieses lässt sich beidseitig aus dem Bereich zwischen den beiden Antriebsblöcken 30, 32 herausfahren. Die Antriebsblöcke 30, 32 sind so ausgebildet, dass jedes der Räder 34a, 34b, 36a, 36b lenkbar und antreibbar ist, so dass praktisch jedwede Kurvenfahrt, auch mit 90°-Abzweigungen entlang der Fahrwege anfahrbar sind. Diese Fahrwege sind beim dargestellten Ausführungsbeispiel durch zwei Profilschienen 38, 40 ausgeführt. Die Räder 34, 36 sind um ihre Hochachse X um 360° drehbar. Diese Schienen stellen lediglich eine Auflagefläche 42 für die Räder 34a, 34b, 36a, 36b zur Verfügung und dienen auch der seitlichen Führung.Between the two drive blocks 30 . 32 is a load handling device 38 movably mounted in the transverse direction. This can be on both sides of the area between the two drive blocks 30 . 32 drive out. The drive blocks 30 . 32 are designed so that each of the wheels 34a . 34b . 36a . 36b is steerable and drivable, so that virtually any cornering, even with 90 ° branches are approachable along the routes. These routes are in the illustrated embodiment by two rails 38 . 40 executed. The wheels 34 . 36 are rotatable about their vertical axis X by 360 °. These rails just provide a support surface 42 for the wheels 34a . 34b . 36a . 36b available and also serve the lateral guidance.
  • Der Abstand a zwischen den Antriebsblöcken 30, 32 und somit die Breite des schwertartigen Lastaufnahmemittels 38 ist an die Breite des aufzunehmenden Gebindes angepasst. Prinzipiell kann der Abstand einstellbar sein.The distance a between the drive blocks 30 . 32 and thus the width of the sword-like lifting device 38 is adapted to the width of the male container. In principle, the distance can be adjustable.
  • Im Bereich der eine seitliche Begrenzung für das Gebinde darstellenden Antriebsblöcke 30, 32 sind des Weiteren verstellbare Haltearme 44a, 44b, 44c, 44d vorgesehen, die in Anlage an die Gebinde bringbar sind, um diese auf dem Shuttlefahrzeug 18 zu fixieren. Diese Haltearme 44 können auch in Ausfahrrichtung am jeweiligen Antriebsblock 30, 32 verfahren werden.In the area of a lateral boundary for the container performing drive blocks 30 . 32 are also adjustable support arms 44a . 44b . 44c . 44d provided, which are brought into contact with the containers to these on the shuttle vehicle 18 to fix. These retaining arms 44 can also be in the extension direction on the respective drive block 30 . 32 be moved.
  • So ist es beispielsweise möglich, über das Shuttlefahrzeug 18 zunächst ein Regalfach 20 anzufahren und dabei ein Gebinde einer ersten Art aufzunehmen. Hierzu wird das Lastaufnahmemittel 38, wie gestrichelt dargestellt ausgefahren, bis es das im Regalfach 20 aufgenommene Gebinde vollständig untergreift. Dabei können an der Stirnseite oder den Stirnseiten des Lastaufnahmemittels 38 Rollen oder dergleichen ausgebildet sein, die ein Unterfahren des Gebindes vereinfachen. Die Ausfahrtiefe t richtet sich dabei nach den Abmessungen des Gebindes, so dass dieses nahezu vollflächig aufliegt.For example, it is possible to use the shuttle vehicle 18 initially a shelf 20 to approach and to take a container of a first kind. For this purpose, the load-carrying means 38 , as shown in phantom extended until it is in the shelf 20 completely absorbed container. In this case, on the front side or the end faces of the load receiving means 38 Rollers or the like may be formed, which simplify driving under the container. The exit depth t is based on the dimensions of the container so that it rests almost over the entire surface.
  • Im nächsten Schritt wird dann Lastaufnahmemittel 38 mit dem darauf angeordneten Gebinde eingefahren, so dass letzteres zwischen die beiden seitlich angeordneten Antriebsblöcke 30, 32 einfährt und dort über die Haltearme, beispielsweise die in 3 rechts angeordneten Haltearme 44a, 44d gehalten wird. Entsprechende Haltearme können auch im mittleren Bereich der Antriebsblöcke 30, 32 angeordnet sein.The next step will be load handling equipment 38 retracted with the container arranged thereon, so that the latter between the two laterally arranged drive blocks 30 . 32 einfährt and there on the support arms, for example, the in 3 right arranged holding arms 44a . 44d is held. Corresponding retaining arms can also in the central region of the drive blocks 30 . 32 be arranged.
  • Da auf dem Shuttlefahrzeug 18 noch Platz für zumindest ein weiteres Gebinde ist, wird über die Steuereinheit 28 ein weiterer Fahrbefehl an das Shuttlefahrzeug 18 gesendet, so dass dieses entlang des dann vorgegebenen Fahrwegs das nächste Regalfach 20 anfährt. Nach Relativpositionierung zu diesem Regalfach 20 fährt dann das Lastaufnahmemittel 38 wiederum aus, wobei das bereits aufgenommene Gebinde über die Haltarme 44 zwischen den Antriebsblöcken 30, 32 zurückgehalten wird. Das weitere Gebinde, dessen Kontur unterschiedlich zu derjenigen des bereits aufgenommenen Gebindes sein kann, wird dann in entsprechender Weise aufgenommen und durch Wiedereinfahren des Lastaufnahmemittels 38 in den Bereich zwischen die beiden Antriebsblöcke 30, 32 verbracht. Wie erläutert, sind die jeweiligen Einfahr- und Ausfahrbewegungen über die Steuereinheit 28 an die jeweilige Art des Gebindes angepasst. As on the shuttle vehicle 18 There is still room for at least one more container, which is via the control unit 28 another move command to the shuttle vehicle 18 Sent, so this along the then predetermined driveway, the next shelf 20 starts up. After relative positioning to this shelf 20 then moves the load handling device 38 turn off, with the already received container on the support arms 44 between the drive blocks 30 . 32 is held back. The further container, the contour of which may be different from that of the already received container, is then received in a corresponding manner and by re-retraction of the lifting device 38 in the area between the two drive blocks 30 . 32 spent. As explained, the respective retraction and extension movements are via the control unit 28 adapted to the particular type of container.
  • Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Systems liegt darin, dass durch die flächige Auflage auf dem Lastaufnahmemittel 38 praktisch jedwede Art von Gebinden transportiert werden kann, wobei es keine Rolle spielt, ob dies Einweg- oder Mehrweggebinde sind.A particular advantage of the system according to the invention is that due to the flat support on the load-carrying means 38 virtually any type of container can be transported, it does not matter if this are disposable or reusable containers.
  • Das derart beladene Shuttlefahrzeug 18 fährt dann gemäß 2 einen der dargestellten Palettierer 6a, 6b, 6c oder 6d an, wobei die Anfahrreihenfolge über einen Packmustergenerator vorgegeben ist. In Abhängigkeit von dieser Packreihenfolge erfolgt dann die Palettierung. Zur Ladungssicherung der Palette ist im Palettierschacht ein Ringwickler (66) integriert. Die palettierten Paletten werden dann über den den Palettierern zugeordneten Querförderer 13b zur Ausgabeeinheit verfahren. Diese hat einen Ausgabeförderer 48, an den die beladene Palette übergeben wird. Diese wird dann einem automatischen Palettenwickler 50 zugeführt und in diesem erforderlichenfalls mit Folie umwickelt sowie etikettiert. Über einen Anbindungsförderer 52 erfolgt dann die Ausgabe der versandfertigen Palette an den Versand oder ein Zwischenlager, beispielsweise ein Hochregallager. Die beladenen Paletten können auch in einen Palettenpuffer 27 zwischengelagert werden.The thus loaded shuttle vehicle 18 then move according to 2 one of the illustrated palletizers 6a . 6b . 6c or 6d at, wherein the Anfahrreihenfolge is specified via a Packmustergenerator. Depending on this packing order, the palletizing takes place. In order to secure the load on the pallet, a ring wrapper ( 66 ) integrated. The palletized pallets are then over the palletizers associated cross conveyor 13b proceed to the output unit. This has an output conveyor 48 to which the loaded pallet is transferred. This then becomes an automatic pallet wrapper 50 supplied and in this case if necessary wrapped with foil and labeled. Via a connection conveyor 52 then the output of the pallet ready for dispatch is sent to the dispatch or an intermediate storage, for example a high-bay warehouse. The loaded pallets can also be stored in a pallet buffer 27 be stored.
  • Wie erläutert, hat das Regalsystem 22 mehrere in Zeichenebene übereinanderliegende Ebenen. Die Shuttlefahrzeuge 18 werden über Doppellifte 54, über die jeweils zwei Shuttlefahrzeuge 18 verfahrbar sind zwischen den Ebenen transportiert. Die Shuttlefahrzeuge 18 sind autark mit eigenem elektrischen Antrieb ausgeführt, wobei die Energieversorgung über Akkumulatoren erfolgt, die im Lift aufgeladen werden können, so dass die Ladung in jedem Fall ausreicht, um die Verfahrbewegungen zwischen zwei Liftaufenthalten durchzuführen.As explained, the shelving system has 22 several layers superimposed in the drawing plane. The shuttle vehicles 18 are about double lifts 54 , each with two shuttle vehicles 18 moveable are transported between the levels. The shuttle vehicles 18 are self-sufficient with their own electric drive, the energy being supplied by accumulators, which can be charged in the lift, so that the charge is sufficient in each case to perform the movements between two lifts.
  • 4 zeigt einen Schnitt entlang der Linie 1-1 in 2. Dieser Schnitt verläuft durch den Entladebereich. Man sieht in diesem Schnitt den Querförderer 13a, den außen liegenden Palettenpufferplatz 26 sowie den Entlader 2b. Die angelieferten Paletten können im Palettenpufferplatz 26 zwischengelagert werden und werden dann über den Querförderer 13a sowie einem Lift 60 zum Entlader 2b gefördert. Die Entladeebene ist oberhalb der Anlieferebene ausgebildet. Der Entlader 2b hat ein Entladeportal 58 mit einem Lagengreifer, über den eine lagenweise Depalettierung erfolgt. Diese Lagen werden dann über einem Verfahrwagen 56 mit Ziehvorrichtung an die Vereinzelungsstation 16 übergeben, in der dann die Vereinzelung und die Übergabe an die beschriebenen Shuttlefahrzeuge erfolgt. In der Darstellung gemäß 4 ist auch einer der Doppellifte 54 zum Transport der Shuttlefahrzeuge 18 zwischen den Lagerebenen (1 bis 17) dargestellt. 4 shows a section along the line 1-1 in 2 , This section passes through the unloading area. You can see the cross conveyor in this section 13a , the external pallet buffer space 26 as well as the unloader 2 B , The delivered pallets can be stored in the pallet buffer space 26 be stored and then via the cross conveyor 13a as well as a lift 60 to the unloader 2 B promoted. The unloading plane is formed above the delivery plane. The unloader 2 B has a discharge portal 58 with a layer gripper, over which a layer-wise depalletization takes place. These layers are then over a Verfahrwagen 56 with pulling device to the separating station 16 in which then the separation and the transfer to the described shuttle vehicles takes place. In the illustration according to 4 is also one of the double lifts 54 to transport the shuttle vehicles 18 between the storage levels (1 to 17).
  • 5 zeigt einen entsprechenden Schnitt entlang der Linie 2-2 in 2. Dieser Schnitt verläuft durch den Palettierer 6b, an den über ein Shuttlefahrzeug 18 ein aus dem Regalsystem 22 entnommenes Gebinde übergeben wird. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Palettierung mittels eines Palettierroboters 62, der das vereinzelte Gebinde oder mehrere Gebinde übernimmt und entsprechend des Packmusters auf der Palette positioniert. 5 shows a corresponding section along the line 2-2 in 2 , This cut passes through the palletizer 6b to the via a shuttle vehicle 18 one out of the shelving system 22 taken out removed container. In the illustrated embodiment, the palletizing is done by means of a palletizing robot 62 , which takes over the single or multiple containers and positions them on the pallet according to the packing pattern.
  • Jedem der Palettierroboter 62 sind dabei zwei Palettierschächte 64a, 64b mit jeweils einem Ringwickler 66 zugeordnet. Die umwickelten versandfertigen Paletten werden dann auf die Ebene des Querförderers 13b abgesenkt und in das Pufferlager 27 oder direkt zum Ausgabeförderer 48 verbracht. Each of the palletizing robots 62 are two palletizing shafts 64a . 64b each with a ring winder 66 assigned. The wrapped pallets ready for shipment are then moved to the level of the cross conveyor 13b lowered and into the buffer storage 27 or directly to the output conveyor 48 spent.
  • Beim beschriebenen Ausführungsbeispiel ist jedes Shuttlefahrzeug 18 mit einem eigenen Navigationssystem ausgeführt, so dass die genaue Position an die Steuereinheit 28 übertragen werden kann und diese jeweils in Abhängigkeit von der Position der Vielzahl von Shuttlefahrzeugen 18 den optimalen Fahrweg bestimmen kann. Auch dies ist ein ganz erheblicher Unterschied zu herkömmlichen Lösungen, bei denen die Fahrwege vorgegeben sind. In the described embodiment, each shuttle vehicle 18 run with its own navigation system, so that the exact position to the control unit 28 can be transmitted and these in each case depending on the position of the plurality of shuttle vehicles 18 can determine the optimal route. This too is a very significant difference to conventional solutions, where the routes are given.
  • Ein derartiges System lässt sich beispielsweise mit fünfzig Shuttlefahrzeugen 80 betreiben, wobei mehr als 10.000 Lagerplätze anfahrbar sind. Mit 50 Shuttlefahrzeugen kann beispielsweise eine Kommissionierleistungen von 3000 Gebinden/h erreicht werden, wobei die erzielbare Leistung skalierbar ist abhängig von der Anzahl der Shuttlefahrzeuge und Doppelheber.Such a system can be, for example, with fifty shuttle vehicles 80 operate, with more than 10,000 bins are accessible. With 50 shuttle vehicles, for example, a picking capacity of 3000 containers per hour can be achieved, whereby the achievable output is scalable depending on the number of shuttle vehicles and double lifters.
  • Offenbart ist eine Kommissioniereinrichtung mit einem Regalsystem, das über zumindest ein Shuttlefahrzeug bedient wird. Dieses Shuttlefahrzeug ist mit einem Lastaufnahmemittel versehen, dessen Ausfahrweg im Wesentlichen frei steuerbar ist.Disclosed is a picking device with a shelving system that is operated via at least one shuttle vehicle. This shuttle vehicle is provided with a load-receiving means whose extension path is essentially freely controllable.
  • BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 11
    Kommissioniereinrichtung order picking
    22
    Entlader unloader
    44
    Shuttlelager shuttle Available
    66
    Palettierer palletizer
    88th
    Logistikachse logistics axis
    1010
    I-Punkt I point
    1212
    Förderer promoter
    1313
    Querförderer cross conveyor
    1414
    Lage location
    1616
    Vereinzelungsstation separating station
    1818
    Shuttlefahrzeug shuttle vehicle
    2020
    Regalfach shelf
    2222
    Regalsystem shelving
    2424
    Stapelgerät stacker
    2626
    Palettenpufferplatz Pallet buffer space
    2727
    Palettenpufferplatz Pallet buffer space
    2828
    Steuereinheit control unit
    3030
    Antriebsblock drive block
    3232
    Antriebsblock drive block
    3434
    Rad wheel
    3636
    Rad wheel
    3838
    Lastaufnahmemittel Load handling devices
    3939
    Profilschiene rail
    4040
    Profilschiene rail
    4242
    Auflagefläche bearing surface
    4444
    Haltearm holding arm
    4646
    Stirnseite front
    4848
    Ausgabeförderer output conveyor
    5050
    Palettenwickler Pallet
    5252
    Anbindungsförderer link conveyor
    5454
    Doppellift double lift
    5656
    Verfahrwagen traversing
    5858
    Entladeportal Entladeportal
    6060
    Hubvorrichtung lifting device
    6262
    Palettierroboter palletizing
    6464
    Palettierschacht Palettierschacht
    6666
    Ringwickler coil winder

Claims (14)

  1. Kommissioniereinrichtung zur Kommissionierung von Gütern, mit einem Regalsystem (22), das eine Vielzahl von Regalfächern (20) hat, die entlang von Fahrwegen (28) mittels Shuttlefahrzeugen (18) anfahrbar sind, die jeweils ein das Gut tragendes Lastaufnahmemittel (38) haben, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausfahrweg des Lastaufnahmemittels (38) in Abhängigkeit von Art, Anzahl oder Abmessung des Guts weitestgehend frei steuerbar ist. Picking device for picking goods, with a shelving system ( 22 ), which has a variety of shelves ( 20 ), which are along driveways ( 28 ) by means of shuttle vehicles ( 18 ) are approachable, each one carrying the good load-carrying means ( 38 ), characterized in that the extension path of the load receiving means ( 38 ) is largely freely controllable depending on the type, number or size of the goods.
  2. Kommissioniereinrichtung nach Patentanspruch 1, wobei das Lastaufnahmemittel (38) stufenlos oder gestuft verfahrbar ist, wobei im letzteren Fall zumindest zwei Ausfahrpositionen zwischen einer voll ausgefahrenen oder einer eingefahrenen Position ansteuerbar sind.Order-picking device according to claim 1, wherein the load-handling device ( 38 ) is infinitely or stepwise movable, wherein in the latter case at least two extended positions between a fully extended or a retracted position can be controlled.
  3. Kommissioniereinrichtung nach Patentanspruch 1 oder 2, mit Haltearmen (44) zur Lagefixierung des Guts auf dem Shuttlefahrzeug (18).Order-picking device according to claim 1 or 2, with retaining arms ( 44 ) for fixing the position of the goods on the shuttle vehicle ( 18 ).
  4. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, mit einer Steuereinheit (28), die derart ausgelegt ist, dass das Shuttlefahrzeug (18) mehrere unterschiedliche Gebinde/Güter aufeinanderfolgend aufnehmen oder übergeben kann und entlang vorbestimmter Fahrwege (20) verfahrbar ist.Picking device according to one of the preceding claims, with a control unit ( 28 ), which is designed such that the shuttle vehicle ( 18 ) can receive or transfer several different containers / goods in succession and along predetermined routes ( 20 ) is movable.
  5. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, mit einem Fahrgestell, das zumindest drei, vorzugsweise vier lenkbare Räder hat. Picking device according to one of the preceding claims, comprising a chassis which has at least three, preferably four steerable wheels.
  6. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei das Regalsystem (22) mehrere Ebenen und einen Lift zum Verfahren des Shuttlefahrzeugs (18) zwischen den Ebenen hat.Order-picking device according to one of the preceding claims, wherein the shelving system ( 22 ) several levels and a lift for moving the shuttle vehicle ( 18 ) between the levels.
  7. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, mit einem Entlader (2) zum Depalettieren von sortenrein angelieferten Gebinden und zur Übergabe an zumindest ein Shuttlefahrzeug (18). Order-picking device according to one of the preceding claims, having an unloader ( 2 ) for depalletizing of unmixed delivered containers and for transfer to at least one shuttle vehicle ( 18 ).
  8. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, mit einem Palettierer (6) zum Palettieren der über das Shuttlefahrzeug (18) in Abhängigkeit von einer vorbestimmten Packreihenfolge aus dem Regalsystem (22) zugeführten Gebinde.Picking device according to one of the preceding claims, with a palletizer ( 6 ) for palletizing via the shuttle vehicle ( 18 ) depending on a predetermined packing order from the shelving system ( 22 ) supplied container.
  9. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei das Shuttlefahrzeug (18) mit einer eigenen Energieversorgung ausgebildet ist, wobei eine Aufladung an einem Lift erfolgt.Order-picking device according to one of the preceding claims, wherein the shuttle vehicle ( 18 ) is formed with its own power supply, wherein a charge takes place at a lift.
  10. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patenansprüche, wobei die Steuereinheit derart ausgelegt ist, dass eine Vielzahl von Shuttlefahrzeugen (18) nach dem Schwarmprinzip ansteuerbar sind.Order picking device according to one of the preceding claims, wherein the control unit is designed such that a plurality of shuttle vehicles ( 18 ) can be controlled according to the swarm principle.
  11. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei die Steuereinheit (28) ihre Steuersignale drahtlos, vorzugsweise per Funk oder WLAN an das Shuttlefahrzeug (18) überträgt. Order picking device according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 28 ) their control signals wirelessly, preferably by radio or WLAN to the shuttle vehicle ( 18 ) transmits.
  12. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei das Shuttlefahrzeug (18) auf der Stelle wendbar ist und/oder das Lastaufnahmemittel (38) beidseitig ausführbar ist. Order-picking device according to one of the preceding claims, wherein the shuttle vehicle ( 18 ) is reversible on the spot and / or the load-carrying means ( 38 ) is executable on both sides.
  13. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei jedes Shuttlefahrzeug (18) mit einem Navigationssystem ausgeführt ist.Order-picking device according to one of the preceding claims, wherein each shuttle vehicle ( 18 ) is executed with a navigation system.
  14. Kommissioniereinrichtung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei jedes Regalfach (20) zur Aufnahme mehrerer, in Ausfahrrichtung des Lastaufnahmemittels (38) hintereinander liegenden Lagerplätzen ausgeführt ist, wobei der hinten liegende Lagerplatz mit einem Anschlag ausgeführt ist.Order-picking device according to one of the preceding claims, wherein each shelf ( 20 ) for receiving several, in the extension direction of the lifting device ( 38 ) running one behind the other storage spaces, the rear storage space is carried out with a stop.
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