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Die Erfindung betrifft eine Entladevorrichtung zum Entladen von aufeinander liegenden Stückgutteilen, die beispielsweise schüttgutartig aufeinander liegen oder geordnet gestapelt sein können, insbesondere zum teilautomatisierten Entladen von Stückgütern aus Containern und Laderäumen von Fahrzeugen, wie LKW, Wechselbehältern usw., in denen die Stückgutteile zum Transport platzsparend nebeneinander und/oder übereinander gestapelt sind.
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Aus der
DE 10 2010 033 115 A1 sind ein Entlademanipulator und ein Verfahren zum automatisierten Entladen von Stückgütern bekannt, wobei ein Aufwälzgreifer verwendet wird, mit dessen Hilfe das Aufnehmen von Stückgutteilen auf den Entlademanipulator erleichtert ist. Allerdings muss mit dem Aufwälzgreifer praktisch jedes einzelne Stückgutteil für sich aufgenommen werden, was relativ viel Zeit beansprucht.
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Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Entladevorrichtung zum Entladen von Stückgutteilen bereitzustellen, um Stückgutteile zu erfassen und in einer Abförderrichtung auf eine in Abförderrichtung antreibbare Abfördereinrichtung zu bewegen, mit der ein größerer Durchsatz im Vergleich zum Stand der Technik erzielbar ist.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Entladevorrichtung zum Entladen von Stückgutteilen gelöst, mit einem endlos umlaufend geführten, luftdurchlässigen Saugförderband, das in einer auf ein Untertrum des Saugförderbands bezogenen Abförderrichtung antreibbar ist, mit einer zwischen einem Obertrum und dem Untertrum angeordneten, einem Erfassungsbereich des Untertrums gegenüberliegenden Saugeinrichtung, mit der an einer Außenseite des Untertrums im Bereich der Saugeinrichtung, oder in dem Erfassungsbereich, eine Ansaugwirkung erzielbar ist. Das Saugförderband und die Saugeinrichtung können an einem von einer Handhabungseinrichtung positionierbaren Vorrichtungsrahmen, der z. B. in und entgegen der Abförderrichtung verfahrbar ist, angebracht sein. Das Saugförderband kann aus einem luftdurchlässigen Material gefertigt sein und/oder mit Saugöffnungen versehen sein. Der Erfassungsbereich ist bevorzugt von einem frei nach unten durchhängenden Bereich des Untertrums gebildet. Er kann durch Anheben mit der Saugeinrichtung in Kontakt bringbar bzw. gegen diese anlegbar sein.
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Die Saugeinrichtung kann eine an einer Unterseite mit Ansaugöffnungen versehene Saugplatte umfassen. Eine Höhen-, Längs- oder Querposition der Saugeinrichtung relativ zu dem Untertrum des Saugförderbandes und/oder ein Neigungswinkel der Saugeinrichtung oder der Saugplatte bezüglich einer Horizontalebene kann verstellbar oder steuerbar sein, sowohl im Stillstand als auch im Betrieb der Vorrichtung. Eine Saugintensität der Saugeinrichtung kann verstellbar oder steuerbar sein.
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Die Unterseite der Saugeinrichtung kann eben oder gewölbt sein.
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Es besteht die Möglichkeit, dass eine Winkelausrichtung der Saugplatte relativ zu einer horizontalen Bezugsebene einstellbar oder steuerbar ist, im Stillstand oder im Betrieb der Vorrichtung, wobei sich das Untertrum bei Anlage an die Saugplatte an deren Winkelausrichtung anpasst. Dies kann zweckmäßig sein, um Stückgüter zu erfassen, die eine bestimmte räumliche Orientierung aufweisen, oder die in einer bestimmten Form aufgehäuft sind, die sich am besten mit einem in bestimmter Weise orientierten Untertrum erfassen lässt. Weiterhin können mehrere Saugplatten vorgesehen sein, deren Höhen-, Längs- oder Querposition und Winkelausrichtung sowie Saugintensität unabhängig voneinander einstellbar oder steuerbar sind.
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Bevorzugt ist vorgesehen, dass das Saugförderband um Antriebs- und Umlenkelemente geführt ist und nicht gespannt ist, sondern um ein vorgebbares oder einstellbares Übermaß länger ist als eine minimale Umschlingungslänge um die Antriebs- und Umlenkelemente, beispielsweise mindestens um einen Faktor 1,1, 1,2, 1,5, 2, 2,5 oder 3 länger als die minimale Umschlingungslänge, so dass das Untertrum zumindest bereichsweise frei durchhängt und in einem durchhängenden Bereich den Erfassungsbereich bildet.
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Das Saugförderband kann über verstell- oder steuerbare Spannelemente geführt sein, mit denen eine Umschlingungslänge der Antriebs-, Umlenk- und Spannelemente veränderbar und das genannte Übermaß und damit eine Länge eines Durchhangbereichs des Untertrums, der sich zwischen zwei benachbarten Antriebs-, Umlenk- oder Spannelementen erstreckt, im Stillstand oder im Betrieb der Vorrichtung veränderbar ist.
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Es kann vorgesehen sein, dass mit Abstand oberhalb des Untertrums mindestens ein Andruckelement als Widerlager für das Untertrum angeordnet ist, gegen das das Untertrum anlegbar ist. Das Andruckelement ist bevorzugt entgegen der Abförderrichtung gesehen vor der Saugeinrichtung angeordnet. Das Andruckelement kann elastisch oder nachgiebig sein und an dem Vorrichtungsrahmen gehalten sein. Das Andruckelement kann um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar sein oder eine um eine horizontale Drehachse drehbare Andruckrolle aufweisen. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass mehrere Andruckelemente in Querrichtung des Förderbands gesehen nebeneinander angeordnet sind. Die Andruckelemente können beispielsweise in Form von elastischen Andruckfingern ausgebildet sein, wobei mehrere parallele Reihen von elastischen Andruckfingern vorgesehen sein können, die jeweils in Querrichtung des Förderbands angeordnet und um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar sind.
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In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass unter dem Saugförderband eine in Abförderrichtung antreibbare Abfördereinrichtung angeordnet ist, die als Gurt- oder Rollenförderer ausgebildet sein kann. Die Abfördereinrichtung ist bevorzugt in und entgegen der Abförderrichtung verstellbar, unabhängig von der Entladevorrichtung oder gleichzeitig mit dieser, um beispielsweise im Falle der Entladung eines Wechselbehälters mit dem Fortgang des Entladungsvorgangs schrittweise oder allmählich vorgeschoben werden zu können. Die Abfördereinrichtung kann als Teleskopförderband ausgebildet sein.
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Die Abfördereinrichtung und die Entladevorrichtung sind zweckmäßigerweise an einem Gestell gehalten, das auf einem Untergrund verfahrbar ist, zumindest in und entgegen der Abförderrichtung.
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Die Abfördereinrichtung kann an einem vorderen, den zu entladenden Stückgutteilen zugewandten Ende als Aufwälzförderer oder -greifer ausgebildet sein, der mit einem rückwärts um Umlenkrollen umlaufenden endlosen Förderband versehen ist, mit dessen Hilfe ein Stückgutteil reibschlüssig anhebbar, auf das Förderband des Aufwälzförderers aufwälzbar und an eine rückwärtige, das Stückgutteil aus dem Aufnahmebereich (Container, Laderaum usw.) transportierende Fördertechnik übergebbar ist. Der Aufwälzförderer kann mit der Abfördereinrichtung konstruktiv eine Einheit bilden, mit einem einzigen, endlos umlaufenden Förderband. Alternativ kann der Aufwälzförderer eine eigenständige Fördereinheit bilden, die an ein vorderes Ende eines Abförderers anschließt, der als Band- oder Rollenförderer ausgebildet sein kann. In diesem Fall besteht die Möglichkeit, dass der Aufwälzförderer gegenüber dem daran anschließenden Abförderer in Abförderrichtung verschiebbar gestaltet ist.
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In einer weiteren bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Entladevorrichtung eine Sauggreifvorrichtung zugeordnet ist, die insbesondere dazu dient, bei in einem Laderaum bis unter die Decke gestapelten Stückgutteilen die unmittelbar unter der Decke befindlichen Stückgutteile herauszuziehen, damit das Saugförderband dann zwischen die Decke des Laderaums und die mit Abstand darunter befindlichen Stückgutteile zum Zwecke von deren Entladung vorgeschoben werden kann.
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Die Sauggreifvorrichtung weist eine Anzahl von Sauggreifeinrichtungen mit jeweils einem Saugkopf auf, der mit mindestens einem elastischen Halteelement an einem Arbeitskopf einer Betätigungseinrichtung gehalten ist. Der Saugkopf kann einen elastischen Saugnapf aufweisen, der einen Saugkörper und eine einen offenen Randbereich des Saugkörpers bildende, in einer Saugebene verlaufende Sauglippe besitzt. Insbesondere kann der Saugkopf mit einer diesen ringförmig umschließenden Halteplatte verbunden sein, die eine ebene, in einer zu der Saugebene parallelen Kontaktebene verlaufende Kontaktfläche aufweist. Der Saugkörper weist einen innenliegenden Saugraum auf. Die Halteplatte ist bevorzugt starr ausgebildet. Die Saug- und Kontaktebenen verlaufen zweckmäßigerweise senkrecht zu einer Saugrichtung des Saugkopfs, die entlang einer Längsachse des Saugkopfs gerichtet ist. Die Kontaktfläche ist zweckmäßigerweise ringförmig und umschließt mit Abstand die Sauglippe, wobei vorteilhaft ein mit Umgebungsluft in Verbindung stehender Zwischenraum zwischen der Kontaktfläche mit dem Saugnapf und der Sauglippe angeordnet ist.
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Die Entladevorrichtung und die Betätigungseinrichtungen der Sauggreifeinrichtungen sind zweckmäßigerweise an einem Gestell gehalten, das auf einem Untergrund verfahrbar ist, zumindest in und entgegen der Abförderrichtung. Wie vorstehend ausgeführt, kann an dem Gestell auch die Abfördereinrichtung angeordnet sein. Die Sauggreifvorrichtung kann aus mehreren Sauggreifeinheiten bestehen, von denen jede einen Greiferrahmen und mindestens eine Sauggreifeinrichtung umfaßt.
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In einem drucklosen Ruhezustand des Saugnapfs kann die Sauglippe, die bevorzugt einstückig mit dem Saugnapf ausgebildet ist und elastisch ist, in der Kontaktebene liegen oder entgegen der Saugrichtung über diese vorstehen. In einem Saugzustand, wobei in dem Saugraum ein Unterdruck herrscht, kann der Saugnapf, beispielsweise bei Anlage einer Oberfläche eines Stückgutteils gegen die Sauglippe, mit einer in Saugrichtung wirkenden Rückzugskraft beaufschlagbar sein und die Sauglippe aufgrund der Elastizität des Saugkörpers in oder hinter die Kontaktebene bringbar sein.
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Die Kontaktfläche steht nicht mit dem Saugraum des Saugnapfs in Verbindung und ist daher weder im Ruhe- noch im Saugzustand mit Unterdruck beaufschlagt, sondern stets mit einem Umgebungsdruck beaufschlagt.
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Zweckmäßigerweise ist die Sauglippe kreisrund oder oval und weist die Halteplatte eine kreisförmige oder ovale Öffnung auf, deren Durchmesser oder Größe gleich oder größer als ein Außendurchmesser der Sauglippe oder deren Größe ist.
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Bevorzugt ist der Saugkörper an einem der Sauglippe gegenüberliegenden Ende mit einem Anschlussteil befestigt, das an der Halteplatte fixiert ist. An dem Anschlussteil kann eine flexible Saugleitung angeschlossen sein, die mit einer Saugeinrichtung verbunden ist. Das Anschlussteil ist bevorzugt zylindrisch, beispielsweise aus Kunststoff oder Metall, wobei der Saugkörper auf das Anschlussteil aufgeschoben und daran fixiert sein kann. Die Halteplatte kann an dem Anschlussteil befestigt sein.
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Obwohl ein Abstand zwischen der Saugebene und der Kontaktebene bevorzugt fest eingestellt ist, kann vorgesehen sein, dass die Halteplatte verstellbar an dem Anschlussteil angebracht ist, wobei der genannte Abstand veränderbar sein kann, auch im Betrieb der Saugvorrichtung.
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Die Halteplatte besteht im Bereich der Kontaktfläche bevorzugt aus einem Material oder ist in diesem Bereich mit einem Material beschichtet, das einen hohen Reibwert aufweist, beispielsweise Gummi.
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Der Saugkopf kann mit mehreren elastischen Halteelementen an dem Arbeitskopf der Betätigungseinrichtung gehalten sein, wobei ein erstes Ende eines jeden Halteelements mit dem Saugkopf und ein zweites Ende eines jeden Halteelements mit dem Arbeitskopf verbunden sind. Die Halteplatte kann bezogen auf eine Neutralstellung, in der keine äußeren Kräfte auf die Halteplatte oder den Saugkopf einwirken, abgesehen von deren Eigengewicht, um mindestens 10°, 20°, 30°, 45°, 60°, 90° oder 120° in jeder Richtung gegen eine elastische Rückstellkraft des mindestens einen Halteelements verschwenkbar sein.
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Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Halteelemente Spiralfedern sind, wobei insbesondere drei Halteelemente in Form von Spiralfedern vorgesehen sein können, deren erste Enden an Eckpunkten eines gleichseitigen Dreiecks an dem Saugkopf und deren zweite Enden an Eckpunkten eines gleichseitigen Dreiecks an dem Arbeitskopf angeordnet sind. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die ersten Enden der Spiralfedern von dem Saugkopf in Saugrichtung gesehen divergierend abgehen. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die zweiten Enden der Spiralfedern von dem Arbeitskopf divergierend abgehen. Bei einer derartigen Anordnung von drei Spiralfedern verlaufen diese bevorzugt rotationssymmetrisch bezüglich einer Längsachse der Sauggreifvorrichtung, die mit der Längsachse des Saugkopfs übereinstimmt, wobei die einzelnen Spiralfedern um 120° in Umfangsrichtung bezüglich der Längsachse zueinander versetzt angeordnet sind.
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Zweckmäßigerweise haben alle Spiralfedern eine gleiche Länge und eine gleiche Federkonstante, wobei allerdings unterschiedlich lange Spiralfedern und/oder Spiralfedern mit unterschiedlicher Federkonstante eingesetzt werden können, um zu erreichen, dass die Längsachse des Saugkopfs in einer Neutralstellung ohne Einwirkung äußerer Kräfte auf den Saugkopf horizontal ist. Damit wird eine unerwünschte Neigung der Saugebene abweichend von der Vertikalen im Ruhezustand ohne ein an dem Saugkopf gehaltenes Stückgutteil vermieden. Die Neutralstellung kann selbstverständlich eine beliebige vorgegebene Position der Saugebene sein, auch abweichend von einer Vertikalstellung, beispielsweise eine horizontale Ausrichtung der Saugebene.
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Anstelle von drei Halteelementen können zwei, vier oder mehr Halteelemente vorgesehen sein, deren gegenseitiger Umfangswinkelabstand bezüglich der Längsachse des Saugkopfs bzw. der Sauggreifvorrichtung bevorzugt gleich groß ist.
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Der Saugkopf kann durch ein nicht dehnbares Zugglied wie Kette oder Seil, insbesondere Stahlseil, mit der Betätigungseinrichtung verbunden sein. Dadurch wird eine übermäßige Dehnung des mindestens einen elastischen Halteelements vermieden.
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Der Saugkörper des Saugnapfs kann abwechselnd konvergierend und divergierend angeordnete hohlkegelstumpfförmige Abschnitte aufweisen, die eine teleskopartige Längenänderung des Saugkörpers zulassen, und insbesondere bei Beaufschlagung mit Unterdruck und Anlage einer im Wesentlichen abdichtenden Fläche eines Stückgutteils gegen die Sauglippe eine teleskopartige Verkürzung des Saugkörpers im Vergleich zu einem drucklosen Ruhezustand ermöglichen.
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Mehrere Saugköpfe können an einer gemeinsamen Betätigungseinrichtung angebracht sein, so dass eine gleichzeitige und gleichsinnige Betätigung aller Saugköpfe möglich ist. Bevorzugt sind die Längsachsen aller Saugköpfe in Neutralstellung parallel zueinander. Die Saugebenen aller Saugköpfe können in einer gemeinsamen Saugebene liegen, in Neutralstellung der Saugköpfe.
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Der Saugnapf einer Sauggreifeinrichtung oder alle Saugnäpfe einer Sauggreifvorrichtung kann bzw. können mit einer oder mehreren Unterdruckquellen gesteuert verbindbar sein, bei mehreren Saugnäpfen entweder alle gemeinsam oder jeder Saugnapf einzeln steuerbar. Insbesondere kann die Betätigung und Saugintensität jedes einzelnen Saugnapfs getrennt von den anderen steuerbar sein, oder alle Saugnäpfe können mit einer gleichen Saugintensität beaufschlagbar sein, gleichzeitig oder zu ausgewählten Betätigungszeitpunkten.
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Obwohl die Betätigungseinrichtung eine Positionierung des Arbeitskopfs in einer, zwei oder drei zueinander senkrechten Raumrichtungen und/oder eine Verdrehung des Arbeitskopfs um eine, zwei oder drei zueinander senkrechte Drehachsen ermöglichen kann, ist eine derart aufwendige Positionierung des Saugkopfs in der Regel nicht notwendig, da aufgrund der elastischen Anbringung des Saugkopfs am Arbeitskopf eine selbsttätige Ausrichtung des Saugkopfs und der Sauglippe in Bezug auf ein zu ergreifendes Stückgutteil erfolgt. Es genügt daher in der Regel, wenn die Betätigungseinrichtung linear ein- und ausfahrbar ist, wobei sie in einer ausgewählten Ausfahrstellung feststellbar sein kann. Die Betätigungseinrichtung ist vorzugsweise als pneumatische oder hydraulische Kolben-/Zylindereinheit ausgebildet, einfach- oder doppeltwirkend. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Kolben-/Zylindereinheit mit einem von einer Ausfahrstellung unabhängigen Druck beaufschlagbar ist. Alternativ kann die Betätigungseinrichtung eine mechanische Betätigungsfeder umfassen, etwa eine Spiralfeder.
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Zweckmäßigerweise umfasst die Betätigungseinrichtung eine Linearführung, um Querkräfte wie etwa Gewichtskräfte eines angesaugten Stückgutteils aufnehmen zu können. Eine Betätigungsrichtung der Betätigungseinrichtung kann mit der Saugrichtung des Saugkopfs übereinstimmen oder parallel dazu sein, wenn sich der Saugkopf in einer Neutralstellung befindet.
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Die Betätigungseinrichtungen der jeweiligen Sauggreifeinrichtungen der Sauggreifvorrichtung können an einem gemeinsamen Greiferrahmen angeordnet sein. Der Greiferrahmen kann von einer Greiferhandhabungseinrichtung gesteuert positionierbar sein, und zwar in einer, zwei oder drei zueinander senkrechten Raumrichtungen verfahrbar und/oder um eine, zwei oder drei zueinander senkrechte Drehachsen verschwenkbar sein. Bevorzugt ist vorgesehen, dass der Greiferrahmen um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar und entlang einer horizontalen, quer zu der Schwenkachse angeordneten Arbeitsrichtung parallel zur Abförderrichtung verfahrbar ist. In diesem Fall sind die Betätigungseinrichtungen zweckmäßigerweise parallel zu der Arbeitsrichtung linear ein- und ausfahrbar ausgebildet. Die Greiferhandhabungseinrichtung kann an dem vorgenannten Gestell gehalten sein.
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Das Gestell kann in sich verstellbar aufgebaut sein, mit einem auf dem Untergrund verfahrbaren Fahrwagen, an dem die Abfördereinrichtung mit Aufwälzgreifer und Bandförderer angeordnet ist, wobei auf dem Fahrwagen ein Entladerahmen angeordnet ist, der die Entladevorrichtung und die Sauggreifvorrichtung trägt und relativ zu dem Fahrwagen in Längsrichtung bzw. Abförderrichtung verstellbar ist. Die Abfördereinrichtung kann eine Breite aufweisen, die einer Breite eines zu entladenden Behälters entspricht, während die Entladevorrichtung schmaler als die Abfördereinrichtung sein kann, beispielsweise halb so breit sein kann, und quer zur Abförderrichtung verstellbar sein kann. Die mindestens eine Sauggreifeinheit ist oberhalb der Entladevorrichtung an dem Gestell gehalten.
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Ein wesentliches Element der Sauggreifeinrichtungen liegt in der Anordnung der ringförmigen, den Saugnapf bzw. die Sauglippe umschließenden Halteplatte, die zum einen dazu dient, die Sauglippe parallel zu einer zu ergreifenden Stückgutoberfläche auszurichten, oder mit anderen Worten die Saugrichtung des Saugnapfs senkrecht zur (lokalen) Stückgutoberfläche auszurichten. Zum anderen dient die Halteplatte als Gegenlager für eine Stückgutoberfläche, wenn diese von dem Saugnapf angesaugt wird. Dadurch wird verhindert, dass die Sauglippe durch Querkräfte abschälend gelöst wird. Zudem wird eine Reibkraft an der Kontaktfläche der Halteplatte erzeugt. Weiterhin schützt die Kontaktplatte die empfindliche Sauglippe des Saugnapfs vor Beschädigungen.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, wobei auf eine Zeichnung Bezug genommen wird, in der
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1 eine schematische Darstellung einer Entladevorrichtung zum Entladen von Stückgutteilen in einer perspektivischen Ansicht schräg von unten zeigt,
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2 die Entladevorrichtung nach 1 schräg von oben zeigt,
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3 eine schematische Darstellung einer Entladevorrichtung mit einem Saugfördergurt, einer Abfördereinrichtung und einer Sauggreifvorrichtung zum Entladen gestapelter Stückgutteile zeigt,
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4 eine schematische Seitenansicht einer Entladevorrichtung nach 3 zeigt,
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5 eine schematische Draufsicht auf eine Entladevorrichtung nach 3 und 4 zeigt,
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6 eine schematische Seitenansicht ähnlich 4 zeigt,
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7 eine perspektivische Ansicht einer Entladevorrichtung mit Saugfördergurt, Abfördereinrichtung und Sauggreifvorrichtung zeigt,
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8 eine Seitenansicht der Entladevorrichtung nach 7 zeigt,
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9 eine vergrößerte Darstellung eines vorderen Bereichs der Entladevorrichtung nach 7 und 8 zeigt,
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10 eine Vorderansicht der Entladevorrichtung nach 7 bis 9 zeigt,
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11 eine Draufsicht auf einen vorderen Teil der Entladevorrichtung nach 7 bis 10 zeigt,
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12 eine Entladevorrichtung mit Saugförderband ähnlich 1 und 2 zeigt,
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13 die Entladevorrichtung nach 12 ohne Saugförderband zeigt,
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14 eine Seitenansicht einer Sauggreifeinrichtung einer in 7 bis 11 erkennbaren Sauggreifvorrichtung zeigt,
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15 eine perspektivische Ansicht der Sauggreifeinrichtung nach 14 zeigt,
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16 eine perspektivische Ansicht der Sauggreifeinrichtung nach 14 aus einer anderen Blickrichtung zeigt,
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17 eine vergrößerte Schnittdarstellung der Sauggreifeinrichtung nach 14 im Bereich des Saugkopfs und des Arbeitskopfs der Betätigungseinrichtung zeigt, und
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18 eine perspektivische Ansicht einer Sauggreifeinheit auf einem Greiferrahmen zeigt.
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1 und 2 zeigen schematische Ansichten einer Entladevorrichtung 1 zum Entladen von Stückgutteilen, die dazu dient, gestapelt oder schüttgutartig vorliegende Stückgutteile zu erfassen und in einer bevorzugt horizontalen Abförderrichtung 4 auf eine Abfördereinrichtung 6 zu bewegen, die in 3 angedeutet ist.
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Die Entladevorrichtung 1 weist zunächst ein endlos umlaufend geführtes Saugförderband 10 auf, das mit Saugöffnungen 12 versehen ist. Das Förderband 10 ist mit einer steuerbaren Fördergeschwindigkeit antreibbar, so dass sich ein Untertrum 14 des Saugförderbands 10 in Abförderrichtung 4 bewegt. Das Saugförderband 10 ist um in 1 angedeutete Antriebs- und Umlenkrollen 15a, b, c, d, e, g geführt, die innerhalb eines Vorrichtungsrahmens 20 zusammen mit einem geeigneten Antrieb angeordnet sind. Ein nicht im Einzelnen dargestelltes Obertrum 16 des Saugförderbands 10 verläuft somit entgegen der Abförderrichtung 4 innerhalb des Entladevorrichtungsrahmens 20.
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Im Unterschied zu üblichen Fördereinrichtungen verläuft das Saugförderband 10 nicht straff gespannt, sondern weist im Bereich des Untertrums 14 einen frei durchhängenden Bereich 22 auf, der durch zwei einander gegenüberliegende Antriebs-, Umlenk- oder Spannelemente 15a, b begrenzt ist, zwischen denen er eine freie, nicht von Umlenk- oder Spannelementen berührte Durchhanglänge L aufweist. Mittels eines Spannelements in Form einer Spannrolle 15f, die in einer Spannrichtung 30 verstellbar ist, kann die Länge des durchhängenden Bereichs 22 oder die freie Durchhanglänge L verändert werden. Beispielsweise kann die Vorrichtung so eingerichtet sein, dass die freie Durchhanglänge ausgehend von einer maximalen Länge L auf eine Länge von bis zu 0,9 L, 0,8 L, 0,7 L, 0,5 L oder 0,3 L verkleinert werden kann.
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Oberhalb des Untertrums 14, zwischen Ober- und Untertrum des Saugfördergurts 10, ist eine Saugeinrichtung 40 an dem Vorrichtungsrahmen 20 gehalten, die in der dargestellten Ausführungsform eine Saugplatte 42 aufweist, die über eine Saugleitung 44 mit einer nicht näher dargestellten Unterdruckquelle, beispielsweise einem Sauggebläse, verbunden ist. Die Saugplatte 42 ist an einer Unterseite 48 mit Ansaugöffnungen 50 versehen, die in 1 angedeutet sind und durch die im Betrieb Umgebungsluft einsaugbar und durch die Saugleitung 44 ableitbar ist. Die Ansaugöffnungen können als diskrete Öffnungen oder durch eine luftdurchlässige Struktur (Vlies, Netz etc.) gebildet sein.
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Die Saugplatte 42 kann in einer Höhenrichtung 60, die bevorzugt vertikal ist, in einer Längsrichtung bzw. in Abförderrichtung 4 und in einer zu beiden vorgenannten Richtungen senkrechten, insbesondere horizontalen Querrichtung 62 verstellt werden, um eine Anpassung der Entladevorrichtung 1 an unterschiedlich angeordnete Stückgutteile zu ermöglichen. Darüber hinaus kann die Saugplatte 42 um eine horizontale, in Abförderrichtung 4 ausgerichtete erste Schwenkachse 64 und/oder um eine dazu senkrechte, in Querrichtung 62 verlaufende zweite Schwenkachse 66 verschwenkt werden (2), jeweils beispielsweise um einen Winkel von bis zu 10°, 20°, 30° oder 45° bezüglich einer Horizontalebene 68. Hierzu können Linear-Verstellelemente 69 vorgesehen sein, die die Saugplatte 42 mit dem Vorrichtungsrahmen 20 verbinden, etwa in Form von pneumatischen oder hydraulischen Kolben-/Zylindereinheiten oder in Form von elektrisch angesteuerten Verstellgliedern mit Spindeln und Elektromotoren.
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Der Saugeinrichtung 40 gegenüberliegend befindet sich ein Erfassungsbereich 13 des Untertrums 14 des Saugförderbands 10, in dem eine Innenseite des Untertrams 14 zur Anlage gegen die Saugeinrichtung bringbar ist, etwa durch Anheben des Untertrams 14 durch Kontakt mit darunter liegenden Stückgutteilen, etwa bei Absenken der Saugeinrichtung 40, oder auch durch Spannen des Saugfördergurts 10, wodurch die Durchhanglänge L verringert wird.
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Weiterhin sind oberhalb des Untertrams 14 Andruckelemente in Form von Andruckfingern 54 angeordnet, die um eine horizontale, quer zu der Abförderrichtung 4 verlaufende Schwenkachse 56 schwenkbar an dem Vorrichtungsrahmen 20 gehalten sind. Die Andruckfinger 54 sind gegen eine Rückstellkraft von nicht dargestellten Rückstellfedern in einer Auslenkrichtung 58 verschwenkbar, ausgehend von der dargestellten Ausgangsposition, in der die Andruckfinger 54 gegen einen Anschlag anliegen können, so dass sie nicht weiter entgegen der Auslenkrichtung 58 zurückgestellt werden. Die Andruckfinger 54 weisen einen abgewinkelten oder abgerundeten Endabschnitt 60 auf, gegen den das Saugförderband 10 mit dem Untertrum 14 zur Anlage kommen kann.
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Im Betrieb wird das Untertrum 14 des Saugförderbands 10 durch darunter befindliches, zu entladendes Stückgut gegen die Saugplatte 42 angelegt, wodurch sich der im Bereich der Saugöffnungen 50 der Saugplatte 42 erzeugte Unterdruck im Erfassungsbereich 13 durch die Saugöffnungen 12 des Saugförderbands 10 bis zur Unter- oder Außenseite des Untertrums 14 fortsetzt, wodurch ebene oder im Wesentlichen ebene, in Richtung auf das Untertrum 14 weisende Flächen von Stückgutteilen gegen die Außenseite des Untertrams 14 gesaugt werden und von diesem reibschlüssig in Abförderrichtung 4 mitgenommen werden, soweit der von der Saugplatte 42 erzeugte Unterdruck reicht, d. h. im Wesentlichen im Erfassungsbereich 13.
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Anders als in 1 und 2 dargestellt, können mehrere Saugplatten 42 vorgesehen sein, die unabhängig voneinander mit Unterdruck beaufschlagbar sein können und auch unabhängig voneinander in Höhenrichtung 60, Querrichtung 62 oder Abförderrichtung 4 verstellbar sein können und auch um erste und/oder zweite Schwenkachsen (entsprechend 64, 66) schwenkbar sein können. Mehrere Saugplatten können in einer Ausgangslage oder Neutralstellung in einer Ebene angeordnet sein, beispielsweise in einer Horizontalebene.
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An dem Vorrichtungsrahmen 20 sind Halteelemente 70 angeordnet, die zur Anbringung der Entladevorrichtung 1 an einer Handhabungseinrichtung dienen, mit der die Entladeeinrichtung 1 beispielsweise entlang einer vertikalen Verstellrichtung und/oder entlang einer horizontalen Verstellrichtung, in oder quer zu der Abförderrichtung 4, verstellt werden kann. Eine schwenkende Verstellung des Vorrichtungsrahmens 20 um eine vertikale und/oder senkrecht zueinander stehende horizontale Schwenkachse ist möglich, in der Regel jedoch nicht erforderlich.
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Wie 3 bis 6 zeigen, kann der Entladevorrichtung 1 vorteilhaft eine unterhalb des Saugförderbands 10 angeordnete Abfördereinrichtung 6 zugeordnet sein, die beispielsweise einen Band- oder Rollenförderer 80 umfasst, dessen Längsrichtung und Förderrichtung 82 vorzugsweise mit der Abförderrichtung 4 der Entladevorrichtung 1 übereinstimmt. Die Abfördereinrichtung 6 kann als ortsfester Förderer oder als Teleskopförderer ausgebildet sein, dessen vorderes Ende in Längsrichtung 82 vor- oder zurückbewegt werden kann. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist die Abfördereinrichtung 6 an ihrem vorderen Ende als Aufwälzförderer oder Aufwälzgreifer 83 ausgebildet, wobei sich eine Höhe h des Aufwälzförderers 83 über einer Bodenfläche 7 entgegen der Förderrichtung 82 bis zu einer Spitze 84 kontinuierlich verringert. Es kann vorgesehen sein, dass der Aufwälzförderer 83 aus mehreren parallelen, unmittelbar benachbarten, in Längsrichtung 82 angeordneten Förderbändern 83a–d (7, 10) besteht, die unabhängig voneinander in Längsrichtung 82 teleskopierbar sind, um einzelne Stückgutteile flexibel aufnehmen zu können.
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Die Entladevorrichtung 1 kann alternativ oder zusätzlich zu der Abfördereinrichtung 6 eine Sauggreifvorrichtung 102, in diesem Fall bestehend aus zwei Sauggreifeinheiten 102a, b, zugeordnet sein, die noch im Einzelnen erläutert wird und mit der einzelne Stückgutteile gegriffen und in Abförderrichtung 4 von oder aus einem Stückgutstapel gezogen werden können.
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4 bis 6 erläutern in schematisierten Seitenansichten und einer Draufsicht (5) eine nachfolgend auch als Entladeeinheit 100 bezeichnete Kombination einer Entladevorrichtung 1 mit einer Abfördereinrichtung 6 und einer Sauggreifvorrichtung 102, um gestapelte Stückgutteile aus einem Behälter 92 wie Container oder Wechselbehälter, in dem diese bis knapp unterhalb einer Decke 92a gestapelt sind, zu entladen. Die Entladeeinrichtung 1 und die Abfördereinrichtung 6 sind an einem auf einem Untergrund 93 verfahrbaren wagenartigen Gestell 72 angebracht. Die Entladeeinrichtung 1 ist an einer Handhabungseinrichtung 74 gehalten, die mit dem Gestell 72 verbunden ist und eine Verstellung der Entladeeinrichtung 1 entlang einer quer zur Abförderrichtung 4 orientierten Verstellebene 76 ermöglicht, mit anderen Worten nach oben und unten und seitwärts in Bezug auf den Behälter 92.
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Die Abfördereinrichtung 6 besteht aus einem Bandförderer 80 als Abförderer und einem an dessen vorderem Ende angeordneten Aufwälzförderer 83. Der Aufwälzförderer 83 ist um eine horizontale Schwenkachse 86 verstellbar, damit seine Spitze 84 bis auf den Boden abgesenkt oder bedarfsweise angehoben werden kann. Das Gestell 72 ist auf Rädern 78 verfahrbar, so dass die gesamte, aus Entladevorrichtung 1, Abfördereinrichtung 6 und Sauggreifvorrichtung 102 bestehende Entladeeinheit 100 in und entgegen der Abförderrichtung 4, d. h. in den und aus dem Behälter 92, bewegt werden kann.
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Die Sauggreifvorrichtung 102 weist eine Reihe von einzelnen Sauggreifeinrichtungen 101 auf, jeweils mit einem Saugkopf 104, der an einer Betätigungseinrichtung 106 gehalten ist und entgegen der oder in Abförderrichtung 4 vorgeschoben oder zurückgezogen werden kann, um einzelne Stückgutteile zu erfassen bzw. nachdem ein oder mehrere Saugköpfe 104 ein oder mehrere Stückgutteile erfasst haben. Neben der horizontalen Verfahrbarkeit in und quer zur Abförderrichtung 4 können alle Saugköpfe 104, deren Betätigungseinrichtungen 106 an einem Greiferrahmen 204 gehalten sind, gemeinsam um eine horizontale, quer zur Abförderrichtung liegende Schwenkachse 105 verschwenkt werden (Pfeil 107), um ergriffene Stückgutteile nicht einfach fallen zu lassen, sondern gesteuert in eine tieferliegende Position zu überführen. 5 zeigt, dass die Sauggreifvorrichtung 102 aus zwei (oder mehr) nebeneinander angeordneten, unabhängig betätigbaren Sauggreifeinheiten 102a, 102b gebildet sein kann, mit jeweiligen Greiferrahmen 204, an denen jeweils mehrere, in dem dargestellten Beispiel vier, Sauggreifeinrichtungen 101 angeordnet sind, wobei die Sauggreifeinheiten 102a, b unabhängig voneinander wie vorstehend beschrieben bewegbar sind. Eine Sauggreifeinheit 102a, b umfasst jeweils einen Greiferrahmen 204 mit einer oder mehreren daran gehaltenen Betätigungseinrichtungen und Saugköpfen. Die Anordnung ist bevorzugt so, dass die Entladeeinrichtung 1 und insbesondere deren Saugförderband 10 eine Breite b aufweist, die die Hälfte einer Breite B der Abfördereinrichtung 6 aufweist, und eine Sauggreifeinheit 102a, b ebenfalls eine Breite b besitzt, damit eine der Sauggreifeinheiten 102a, b ungehindert um die Schwenkachse 105 nach unten geschwenkt werden kann, wenn sich die Entladeeinrichtung 6 jeweils unter der anderen Sauggreifeinheit befindet. Jeder Sauggreifeinheit kann eine eigene Greiferhandhabungseinrichtung zugeordnet sein, mit der der jeweilige Greiferrahmen in einer oder mehreren Richtungen verfahr- und/oder schwenkbar ist.
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6 zeigt die Entladeeinheit 100 nach 4 und 5 zusätzlich mit einer Auffangklappe 85, die um eine horizontale Schwenkachse 85a entweder in eine horizontale Stellung oder in eine in Abförderrichtung 4 abwärts geneigte Stellung, die in 6 dargestellt ist, verschwenkt werden kann. Die Auffangklappe hat den Zweck, die Fallhöhe von Stückgutteilen zu verringern, die in größerer Höhe aus ihrem gestapelten oder aufgehäuften Zustand in Abförderrichtung 4 bewegt werden, sei es durch die Entladeeinrichtung 1 oder die Sauggreifvorrichtung 102, so dass die Teile nicht bis auf den Untergrund 93 oder einen Boden des Behälters 92 fallen. Sobald unterhalb der Decke 92a des Behälters 92 genügend Platz durch Herausziehen von Stückgutteilen entstanden ist, bspw. 0,5 m oder 1 m senkrechter Richtung, kann die Entladevorrichtung 1 unter der Decke 92a vorgeschoben werden und mit der weiteren Entladung von niedriger angeordneten Stückgutteilen beginnen.
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14 bis 17 zeigen unterschiedliche Ansichten einer Sauggreifeinrichtung 101 als Teil einer mehrere derartige Sauggreifeinrichtungen umfassenden, in 18 dargestellten Sauggreifvorrichtung 102, mit einem Saugkopf 104, der an einer Betätigungseinrichtung 106 angebracht ist. Der Saugkopf 104 weist einen elastischen Saugnapf 108 mit einem Saugkörper 110 und einer einen offenen Randbereich des Saugkörpers 110 bildenden Sauglippe 112 auf. Die Sauglippe 112 erstreckt sich kreisförmig in einer Saugebene 114 und senkrecht zu einer Saugrichtung 115. Der Saugnapf 108 ist mit einem der Sauglippe 112 gegenüber liegenden Ende 110a des Saugkörpers 110 an einem zylindrischen Anschlussteil 116 gehalten. Das Anschlussteil 116 ist mit drei Befestigungselementen in Form von Stehbolzen 118 mit einer ringförmigen Halteplatte 120 verbunden, die den Saugnapf 108 ringförmig umgibt. Die Halteplatte 120 weist eine kreisförmige Öffnung 122 auf, die konzentrisch zu der ebenfalls kreisförmigen Sauglippe 12 angeordnet ist und deren Durchmesser zumindest ebenso groß wie ein Außendurchmesser der Sauglippe 112 ist. Die genannten Stehbolzen 118 sind fest mit der Halteplatte 120 verbunden und über ein ring- oder sternförmiges Verbindungsteil 124 mit dem Anschlussteil 116 verbunden.
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Die Halteplatte 120 bildet auf ihrer der Betätigungseinrichtung 106 abgekehrten Seite eine Kontaktfläche 126, die sich in einer parallel zu der Saugebene 114 verlaufenden Kontaktebene 128 erstreckt. Im Bereich der Kontaktfläche 126 ist die Halteplatte 120 mit einer Gummibeschichtung 130 versehen, die an der Kontaktfläche 126 einen hohen Reibwert aufweist. Die Sauglippe 108, der Saugkörper 110, die Kontaktplatte 120 und das Anschlussteil 116 sind konzentrisch bezüglich einer zentralen Längsachse 104a des Saugkopfs 104 angeordnet.
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Die drei Stehbolzen 118 ermöglichen mittels verstellbarer Befestigungsmuttern 118a eine Justierung des Verbindungsteils 124 derart, dass die Kontaktebene 128 parallel zu der Saugebene 114 der Sauglippe 112 eingestellt werden kann, sowie eine Justierung eines gewünschten Abstands zwischen Saug- und Kontaktebene.
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Der Saugnapf 108 ist über einen Anschluss mittels einer nicht dargestellten Saugleitung mit einer Unterdruckquelle gesteuert verbindbar, um bedarfsweise eine Saugströmung durch den Saugnapf 108 zu bewirken und bei Anlage der Sauglippe 112 gegen eine Oberfläche eines zu ergreifenden Stückgutteils einen Unterdruck in dem Saugnapf aufzubauen. Die Saugleitung kann mit dem Anschlussteil 116 verbunden sein, welches zu diesem Zweck innen hohl und mit einem seitlichen Anschluss 162 versehen sein kann.
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Alternativ besteht die Möglichkeit, dass der Saugnapf passiv wirkend ausgebildet ist, ohne Verbindung zu einer Unterdruckquelle, wobei beim Andrücken der Sauglippe gegen eine Oberfläche eines zu ergreifenden Stückgutteils Luft aus dem luftdicht ausgebildeten Saugnapf entweicht und bei Zurückziehen des Saugnapfs eine Saugwirkung entsteht.
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Der Saugkopf 104 ist mit drei Halteelementen in Form von Spiralfedern 140 mit einem Arbeitskopf 142 der Betätigungseinrichtung 106 flexibel verbunden. Zu diesem Zweck sind an dem Saugkopf 104, insbesondere an dem zwischen der Halteplatte 120 und dem Anschlussteil 116 angeordneten Verbindungsteil 124, drei zylindrische oder leicht konusförmige Befestigungselemente 144 angeordnet, an denen jeweils ein Endabschnitt einer Spiralfeder 140 gehalten ist.
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17 zeigt zylindrische Befestigungselemente 144 mit jeweils einer Befestigungsschraube 146. Die Befestigungselemente 144 sind schräg bezüglich einer Längsachse 104a des Saugkopfs 104 angeordnet, und zwar in Saugrichtung 115 gesehen divergierend, so dass ein Winkel 148 zwischen einer Längsachse 144a eines Befestigungselements 144 und der Längsachse 104a des Saugkopfs 104 in einem Bereich von beispielsweise 10° bis 45°, insbesondere etwa 30° besteht. Die Befestigungselemente 144 sind in Umfangsrichtung um die Längsachse 104a gesehen zweckmäßigerweise mit gleichen Winkelabständen angeordnet, im vorliegenden Fall bei drei Spiralfedern mit einem Umfangswinkelabstand von 120°.
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An dem Arbeitskopf 142 ist eine entsprechende Befestigung der Spiralfedern 140 vorgesehen. An dem Arbeitskopf 142 sind drei Befestigungselemente 150 angeordnet, deren Längsachsen 150a schräg bezüglich einer Längsachse 106a der Betätigungseinrichtung 106 positioniert sind. Die Längsachsen 150a weisen gleiche gegenseitige Umfangswinkelabstände bezüglich der Längsachse 106a auf, bei drei Spiralfedern 140 also Umfangswinkelabstände von 120°. Ein Winkel 156 zwischen einer Längsachse 150a eines Befestigungselements 150 und der Längsachse 106a der Betätigungseinrichtung 6 kann zwischen 10° und 45° liegen, und beträgt beispielhaft ca. 30°, wobei die Anordnung in Richtung auf den Saugkopf 104 gesehen divergierend ist.
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Die drei Spiralfedern 140 können identisch, aber auch unterschiedlich sein. Beispielsweise können die Spiralfedern unterschiedliche Längen (im ungedehnten Zustand) aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können die Spiralfedern eine unterschiedliche Federkonstante oder Federhärte aufweisen. Mit diesen Maßnahmen besteht die Möglichkeit, das Eigengewicht des Saugkopfs 104 dahingehend auszugleichen, dass im Ruhezustand ohne Belastung durch ein aufgenommenes Stückgutteil die Längsachse 104a des Saugkopfs parallel zu einer Betätigungseinrichtung oder Längsachse 106a der Betätigungseinrichtung verläuft, beispielsweise horizontal, ohne dass das Eigengewicht des Saugkopfs zu einer unerwünschten Neigung gegenüber der Horizontalen oder der Längsachse 106a führt.
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Um zu vermeiden, dass die Spiralfedern 140 bei Aufnahme eines schweren Stückgutteils übermäßig gedehnt werden oder abknicken, ist zwischen dem Saugkopf 104 und dem Arbeitskopf 142 ein Mittel zum Begrenzen des Abstands zwischen Saugkopf 104 und Arbeitskopf 142 angeordnet, dass in dem dargestellten Ausführungsbeispiel durch ein undehnbares Zugglied 160 in Form eines Stahlseils gebildet ist. Da es in manchen Fällen erwünscht sein kann, auch die Winkelauslenkung des Saugkopfs 104 relativ zu der Betätigungseinrichtung 106 zu begrenzen, d. h. einen Winkel zwischen der Längsachse 104a des Saugkopfs 104 und der Längsachse 142a des Arbeitskopfs 142, kann entweder das Zugglied 160 dahingehend ausgebildet sein, dass es lediglich eine bestimmte maximale Winkelauslenkung zulässt, beispielsweise 90°, oder aber es kann ein zusätzliches Mittel zum Begrenzen des Winkels vorgesehen sein.
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Die Betätigungseinrichtung 106 umfasst in der dargestellten Ausführungsform eine pneumatisch betätigte Kolben-/Zylindereinheit 170, mit einem Zylinder 172, der an einer Montageeinheit 174 gehalten ist, und mit einer durch den Zylinder 172 betätigten Kolbenstange 176. An einem vorderen Ende der Kolbenstange 176 ist ein Gabelkopf 178 gehalten, der mittels eines Befestigungsbolzens 180 mit einem mit einer Laufschiene 182 verbundenen Betätigungsansatz 184 gekoppelt ist. Die Laufschiene 182 bildet zusammen mit einer an der Montageeinheit 174 befestigten Führungsschiene 186 eine Linearführung, deren Verfahrrichtung mit der Längsachse 106a der Betätigungseinrichtung 106 und mit der Arbeitsrichtung der Kolben-/Zylindereinheit 170 übereinstimmt.
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Der Zylinder 172 ist doppelt wirkend ausgebildet, wobei eine Einleitung von Druckluft in einen ersten Anschluss 188 ein Ausfahren der Kolbenstange 176 und damit eine Bewegung von Arbeitskopf 142 und Saugkopf 104 entgegen der Saugrichtung 115 bewirkt, während ein Anlegen von Druckluft an einen zweiten Anschluss 190 eine Rückzugsbewegung der Kolbenstange 176 und damit eine Bewegung von Arbeitskopf 142 und Saugkopf 104 in Saugrichtung 115 bewirkt.
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7 bis 13 erläutern mehr im Einzelnen den Aufbau und die Wirkungsweise einer Entladeeinheit 100 als Kombination einer Entladevorrichtung 1, einer Abfördereinrichtung 6 und einer Sauggreifvorrichtung 102.
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Die Sauggreifvorrichtung 102 ist an einer Oberseite des Gestells 72 an einer mit der Abförderrichtung 4 ausgerichteten Linearführung 202 geführt. Drei Sauggeifeinrichtungen 101 sind an einem Greiferrahmen 204 gehalten, der in der Linearführung 202 längsverschieblich gehalten ist. Jeder einzelne Saugkopf 104 ist an einer eigenständig ansteuerbaren, dem jeweiligen Saugkopf zugeordneten Betätigungseinrichtung 106 gehalten, deren Aufbau vorstehend erläutert ist und mit der der Saugkopf 104 in oder entgegen der Abförderrichtung 4 relativ zu dem Greiferrahmen 204 bewegt werden kann. Alle Betätigungseinrichtungen 106 sind auf dem Greiferrahmen 204 gehalten und werden gemeinsam mit diesem vor- oder zurückbewegt.
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Der Greiferrahmen 204 kann um eine horizontale Schwenkachse 105 gemeinsam mit allen daran gehaltenen Betätigungseinrichtungen 106 und Saugköpfen 104 verschwenkt werden, was in 4 angedeutet ist. 18 deutet eine Verfahrbarkeit des Greiferrahmens in die zueinander senkrechten Verfahrrichtungen x, y, z an.
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7 zeigt eine Entladeeinheit 100 mit einer in mehrere parallele Fördereinheiten unterteilten Abfördereinrichtung 6, wobei sowohl der Aufwälzgreifer 83 als auch der anschließende Bandförderer 80 in vier parallele und praktisch lückenlos aneinander angrenzend angeordnete Fördereinheiten 83a–d und 80a–d unterteilt sind. Die Fördergeschwindigkeit jeder einzelnen Fördereinheit 83a–d und 80a–d kann unabhängig steuerbar sein, so dass bereits auf der Abfördereinrichtung 6 eine Drehung von Stückgutteilen in eine gewünschte Orientierung möglich ist. Auch können die einzelnen Fördereinheiten 83a–d des Aufwälzgreifers unabhängig voneinander telekopierbar und unabhängig voneinander um die horizontale Schwenkachse 86 verschwenkbar sein.
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Die Entladevorrichtung 1 ist an einer an dem Gestell 72 angebrachten Handhabungseinrichtung 220 gehalten, die eine Positionssteuerung der Entladevorrichtung 1 in einer horizontalen Bewegungsebene in und quer zur Förderrichtung 4 sowie in einer zu der genannten Bewegungsebene senkrechten Vertikalrichtung 224 ermöglicht.
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Das auf dem Untergrund 93 verfahrbare Gestell 72 ist in sich verstellbar aufgebaut, indem ein auf dem Untergrund 93 verfahrbarer Fahrwagen 230 vorgesehen ist (8), an dem die Abfördereinrichtung 6 mit Aufwälzgreifer 83 und Bandförderer 80 angeordnet ist, wobei auf dem Fahrwagen 230 ein Entladerahmen 240 angeordnet ist, der die Entladevorrichtung 1 und die Sauggreifvorrichtung 102 trägt und relativ zu dem Fahrwagen 230 in Längsrichtung oder Abförderrichtung 4 verstellbar ist (Pfeil 240a). Dies ermöglicht neben der unabhängigen Positionierbarkeit von Entladevorrichtung 1 und Sauggreifvorrichtung 102 relativ zueinander auch eine Positionierbarkeit der beiden vorgenannten Einheiten unabhängig voneinander relativ zu der Abfördereinrichtung 6 und insbesondere relativ zu dem Aufwälzgreifer 83.
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Während 7 bis 10 und 12 die Entladevorrichtung 1 mit dem Saugförderband 10 zeigen, ist dieses in 11 und 13 weggelassen, um den Aufbau der Entladevorrichtung 1 im Übrigen deutlicher zu zeigen. Wie insbesondere aus der vergrößerten Schnittansicht gemäß 9 hervorgeht, weist die Entladevorrichtung 1 in der dort dargestellten Ausführungsform einen Vorrichtungsrahmen 20 auf, der über Halteelemente 70 an der Handhabungseinrichtung 220 (8) gehalten ist. Eine Saugplatte 42 ist verstellbar an dem Vorrichtungsrahmen 20 gehalten, und in Abförderrichtung 4 gesehen sind vor und hinter der Saugplatte 42 Andruckelemente in Form von Andruckrollen 55 vorgesehen, die jeweils über in Vertikalrichtung 224 verfahrbare Betätigungseinrichtungen 57 aktiv gesteuert verstellbar sind. Anstelle der steuerbaren Betätigungseinrichtungen 57, z. B. in Form von Kolben-/Zylindereinheiten, können federbeaufschlagte Linearführungen vorgesehen sein, so dass die Andruckrollen 55 in Vertikalrichtung nach unten gesehen federbeaufschlagt und gegen eine Federkraft nach oben auslenkbar sind.
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Bei einem Ausfahrvorgang einer oder mehrerer Betätigungseinrichtungen
106, um einen oder mehrere Saugnäpfe
108 oder Saugköpfe
104 gegen ein oder mehrere Stückgutteile anzulegen, wird die jeweilige Kolben-/Zylindereinheit
170 vorteilhaft mit einem auf einen vorgegebenen Wert begrenzten Druck beaufschlagt, um zu verhindern, dass die Spiralfedern
140 wegen einer zu großen Andruckkraft abknicken. Bezugszeichenliste
| 1 | Entladevorrichtung |
| 4 | Abförderrichtung |
| 6 | Abfördereinrichtung |
| 10 | Saugförderband |
| 12 | Saugöffnung |
| 13 | Erfassungsbereich |
| 14 | Untertrum |
| 15a, b, c, d, e, g | Antriebs- und Umlenkrollen |
| 15f | Spannrolle |
| 16 | Obertrum |
| 20 | Vorrichtungsrahmen |
| 22 | durchhängender Bereich (von 14) |
| 30 | Spannrichtung |
| 40 | Saugeinrichtung |
| 42 | Saugplatte |
| 44 | Saugleitung |
| 50 | Ansaugöffnung |
| 54 | Andruckfinger (Andruckelement) |
| 55 | Andruckrolle (Andruckelement) |
| 56 | Schwenkachse |
| 57 | Betätigungseinrichtung |
| 58 | Auslenkrichtung |
| 60 | Endabschnitt |
| 60 | Höhenrichtung |
| 62 | Querrichtung |
| 64 | erste Schwenkachse |
| 66 | zweite Schwenkachse |
| 68 | Horizontalebene |
| 69 | Linear-Verstellelement |
| 70 | Halteelement |
| 72 | Gestell |
| 74 | Handhabungseinrichtung |
| 76 | Verstellebene |
| 78 | Rad |
| 80 | Bandförderer |
| 80a, b, c, d | Fördereinheit |
| 82 | Längsrichtung (Förderrichtung) |
| 83 | Aufwälzförderer |
| 83a, b, c, d | Fördereinheit |
| 84 | Spitze |
| 85 | Auffangklappe |
| 85a | Schwenkachse |
| 86 | Schwenkachse |
| 92 | Behälter |
| 92a | Deckel |
| 93 | Untergrund |
| 100 | Entladeeinheit |
| 101 | Sauggreifeinrichtung |
| 102 | Sauggreifvorrichtung |
| 104 | Saugkopf |
| 104a | Längsachse von 104 |
| 106 | Betätigungseinrichtung |
| 106a | Längsachse von 106 |
| 107 | Pfeil |
| 108 | Saugnapf |
| 110 | Saugkörper |
| 110a | Ende von 100 |
| 120 | Sauglippe |
| 140 | Saugebene |
| 115 | Saugrichtung |
| 116 | Anschlussteil |
| 118 | Stehbolzen |
| 118a | Befestigungsmutter |
| 120 | Halteplatte |
| 122 | Öffnung |
| 124 | Verbindungsteil |
| 126 | Kontaktfläche |
| 128 | Kontaktebene |
| 130 | Gummibeschichtung |
| 140 | Spiralfeder (Halteelement) |
| 142 | Arbeitskopf |
| 144 | Befestigungselement |
| 148 | Winkel |
| 150 | Befestigungselement |
| 150a | Längsachse von 150 |
| 156 | Winkel |
| 160 | Zugglied |
| 162 | Anschluss |
| 170 | Kolben-/Zylindereinheit |
| 172 | Zylinder |
| 174 | Montageeinheit |
| 176 | Kolbenstange |
| 178 | Gabelkopf |
| 180 | Befestigungsbolzen |
| 182 | Laufschiene |
| 184 | Betätigungsansatz |
| 186 | Führungsschiene |
| 188 | erster Anschluss |
| 190 | zweiter Anschluss |
| 202 | Linearführung |
| 204 | Greiferrahmen |
| 220 | Handhabungseinrichtung |
| 224 | Vertikalrichtung |
| 230 | Fahrwagen |
| 240 | Entladerahmen |
| 240a | Pfeil |
| | |
| | |
| b | Breite (von 1) |
| B | Breite (von 6) |
| h | Höhe (von 83) |
| L | Durchhanglänge |
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102010033115 A1 [0002]
