DE102013009760A1 - Fahrsteuervorrichtung für Fahrzeuge und Fahrsteuerverfahren hierfür - Google Patents

Fahrsteuervorrichtung für Fahrzeuge und Fahrsteuerverfahren hierfür Download PDF

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Abstract

Offenbart wird eine Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug, die eine exzentrische Bremseinheit (102) zum Realisieren eines exzentrischen Bremsens für eine Änderung eines Kurswinkels, während das Fahrzeug angetrieben wird, und eine Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104) zum Steuern des Maschinendrehmoments derart, dass die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs auf eine voreinstellte Geschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate eingestellt werden, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert, enthält. Zusätzlich enthält ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug das Realisieren eines exzentrischen Bremsens für eine Änderung eines Kurswinkels über die exzentrische Bremseinheit, während das Fahrzeug angetrieben wird, und das Steuern des Maschinendrehmoments über die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung derart, dass die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate eingestellt werden, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.

Description

  • HINTERGRUND
  • 1. Gebiet
  • Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf eine Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug und ein Fahrsteuerverfahren hierfür.
  • 2. Beschreibung des Standes der Technik
  • Allgemeine Fahrzeuge können durch Lenken im Verlauf des Fahrens gesteuert werden. Schwierigkeiten beim Lenken können die Fahrgeschwindigkeitssteuerung und die Gierratensteuerung eines Fahrzeugs beschränken.
  • Daher sind herkömmliche Fahrzeuge beschränkt in Bezug auf die Geschwindigkeit aufgrund einer Verschlechterung der Fahrqualität beim Fahren mit hohen Geschwindigkeiten.
  • In den letzten Jahren wurde ein großer Teil der Forschung fokussiert auf die Ermöglichung eines sicheren Fahrens bei hohen Geschwindigkeiten sowie einen verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten durch eine aktive Fahrgeschwindigkeitssteuerung und eine Gierratensteuerung.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Es ist ein Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug und ein Fahrsteuerverfahren hierfür vorzusehen, die eine Fahrgeschwindigkeitssteuerung sowie einen Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten gewährleisten können.
  • Es ist ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung, eine Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug und ein Fahrsteuerverfahren hierfür vorzusehen, die ein sicheres Fahren sowie einen verbesserten Fahrkomfort erzielen können.
  • Zusätzliche Aspekte der Erfindung sind teilweise in der folgenden Beschreibung wiedergegeben und ergeben sich teilweise als offensichtlich aus der Beschreibung, oder sie können durch Ausüben der Erfindung erfahren werden.
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung enthält eine Fahrsteuervorrichtung eines Fahrzeugs eine exzentrische Bremseinheit zum Durchführen eines exzentrischen Bremsens für eine Änderung eines Kurswinkels, während das Fahrzeug fährt, und eine Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung zum Steuern des Maschinendrehmoments in der Weise, dass die gegenwärtige Geschwindigkeit und die Gierrate (Giergeschwindigkeit) des Fahrzeugs auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate eingestellt werden, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  • Die Fahrsteuervorrichtung kann weiterhin eine Lenksteuervorrichtung zum Steuern des Lenkens des Fahrzeugs in der Weise enthalten, dass die gegenwärtige Gierrate genauer gesteuert wird, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  • Die Fahrsteuervorrichtung kann weiterhin eine erste Identifizierungseinheit enthalten, die mit der exzentrischen Bremseinheit synchronisiert ist, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Kurswinkel-Steuersituation zu ermöglichen, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  • Die Fahrsteuervorrichtung kann weiterhin eine zweite Identifizierungseinheit enthalten, die mit der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung synchronisiert ist, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Maschinendrehmoment-Steuersituation zu ermöglichen, wenn die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung das Maschinendrehmoment steuert.
  • Die Fahrsteuervorrichtung kann weiterhin eine dritte Identifizierungseinheit enthalten, die mit der Lenksteuervorrichtung synchronisiert ist, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Lenksteuersituation zu ermöglichen, wenn die Lenksteuervorrichtung die Lenkung des Fahrzeugs steuert.
  • Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung enthält ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug das Realisieren eines exzentrischen Bremsens für eine Änderung eines Kurswinkels über eine exzentrische Bremseinheit, während das Fahrzeug angetrieben wird, und das Steuern des Maschinendrehmoments über eine Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung in der Weise, dass die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate eingestellt werden, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  • Das Fahrsteuerverfahren kann weiterhin nach der Steuerung des Maschinendrehmoments das Steuern des Lenkens des Fahrzeugs über eine Lenksteuervorrichtung so enthalten, dass die gegenwärtige Gierrate genauer gesteuert wird, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  • Das Fahrsteuerverfahren kann weiterhin nach der Realisierung des exzentrischen Bremsens das Ermöglichen einer Identifizierung einer gegenwärtigen Kurswinkel-Steuersituation über eine erste, mit der exzentrischen Bremseinheit synchronisierte Identifizierungseinheit enthalten, wenn die die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  • Das Fahrsteuerverfahren kann weiterhin nach der Steuerung des Maschinendrehmoments das Ermöglichen einer Identifizierung einer gegenwärtigen Maschinendrehmoment-Steuersituation über eine zweite, mit der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung synchronisierte Identifizierungseinheit enthalten, wenn die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung das Maschinendrehmoment steuert.
  • Das Fahrsteuerverfahren kann weiterhin nach der Steuerung des Lenkens des Fahrzeugs das Ermöglichen der Identifizierung einer gegenwärtigen Lenksteuersituation über eine dritte, mit der Lenksteuervorrichtung synchronisierte Identifizierungseinheit enthalten, wenn die Lenksteuervorrichtung das Lenken des Fahrzeugs steuert.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Diese und/oder andere Aspekte der Erfindung werden ersichtlich und leichter verständlich anhand der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen gegeben wird, von denen:
  • 1 ein Blockschaltbild ist, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 2 eine Ansicht ist, die das Konzept der Drehmoment-Vektorisierung für die Kurswinkelsteuerung zeigt;
  • 3 ein Diagramm ist, das eine Verhinderung der Geschwindigkeitsherabsetzung über eine Drehmoment-Vektorisierung auf der Grundlage einer Aktivierung/Deaktivierung einer exzentrischen Bremseinheit und einer Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung, die in 1 gezeigt sind, zeigt;
  • 4 ein Diagramm ist, das eine Gierratensteuerung über eine Drehmoment-Vektorisierung auf der Grundlage einer Aktivierung/Deaktivierung der exzentrischen Bremseinheit und der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung, die in 1 gezeigt sind, zeigt;
  • 5 ein Flussdiagramm ist, das Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 6 ein Blockschaltbild ist, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 7 ein Flussdiagramm ist, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 8 ein Blockschaltbild ist, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 9 ein Flussdiagramm ist, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 10 ein Blockschaltbild ist, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 11 ein Flussdiagramm ist, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 12 ein Blockschaltbild ist, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt; und
  • 13 ein Flussdiagramm ist, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Nachfolgend werden die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung im einzelnen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
  • <Erstes Ausführungsbeispiel>
  • 1 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt, und 2 ist eine Ansicht, die das Konzept der Drehmoment-Vektorisierung für eine Kurswinkelsteuerung zeigt.
  • 3 ist ein Diagramm, das die Verhinderung einer Geschwindigkeitsherabsetzung über eine Drehmoment-Vektorisierung auf der Grundlage einer Aktivierung/Deaktivierung einer exzentrischen Bremseinheit und einer Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung, die in 1 gezeigt sind, zeigt.
  • 4 ist ein Diagramm, das eine Gierratensteuerung über eine Drehmoment-Vektorisierung auf der Grundlage einer Aktivierung/Deaktivierung der exzentrischen Bremseinheit und der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung, die in 1 gezeigt sind, zeigt.
  • Gemäß den 1 bis 4 enthält die Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug, die durch die Bezugszahl 100 bezeichnet ist, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine exzentrische Bremseinheit 102 und eine Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104.
  • Wie beispielhaft in den 1 und 2 gezeigt ist, führt die exzentrische Bremseinheit 102 ein exzentrisches Bremsen durch, um einen Kurswinkel H zu ändern, während ein Fahrzeug V angetrieben wird.
  • Die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 steuert das Maschinendrehmoment, um die gegenwärtige Geschwindigkeit und die Gierrate des Fahrzeugs V auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate einzustellen, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel H ändert.
  • In diesem Fall kann die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 eine Maschinendrehmoment-Zunahmesteuerung durchführen, um eine Geschwindigkeitsherabsetzung des Fahrzeugs V zu verhindern und eine genauere Steuerung der Gierrate zu erzielen.
  • Die exzentrische Bremseinheit 102 und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 realisieren, wie vorstehend erwähnt ist, eine Drehmoment-Vektorisierung, wenn durch ein Differentialgetriebe erzeugtes Drehmoment auf ein Rad ausgeübt wird, auf welches keine Bremskraft ausgeübt wird.
  • In diesem Fall ist ersichtlich, wie beispielhaft in den 3 und 4 gezeigt ist, indem der Fall, in welchem sowohl die exzentrische Bremseinheit 102 als auch die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 deaktiviert sind (A), der Fall, in welchem nur die exzentrische Bremseinheit 102 aktiviert ist (B), und der Fall, in welchem sowohl die exzentrische Bremseinheit 102 als auch die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 aktiviert sind (C), miteinander verglichen werden, dass eine Drehmoment-Vektorisierung aufgrund exzentrischen Bremsens und eine Maschinendrehmoment-Steuerung zu einem verbesserten Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und verbesserter Gierrate beitragen.
  • Ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug unter Verwendung der Fahrsteuervorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf 5 beschrieben.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 5 realisiert das Fahrsteuerverfahren, das durch die Bezugszahl 500 bezeichnet ist, gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein exzentrisches Bremsen S502 und eine Maschinendrehmoment-Steuerung S504.
  • Beim exzentrischen S502 führt, während das Fahrzeug (V in 2) angetrieben wird, die exzentrische Bremseinheit (102 in 1) ein exzentrisches Bremsen durch, um den Kurswinkel (H in 2) zu ändern.
  • Danach steuert bei der Maschinendrehmoment-Steuerung S504, wenn die exzentrische Bremseinheit (102 in 1) den Kurswinkel (H in 2) ändert, die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 1) das Maschinendrehmoment, um die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs (V in 2) auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate einzustellen.
  • Hier kann die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 eine Maschinendrehmoment-Zunahmesteuerung sein, die von der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 1) durchgeführt wird, um ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate zu erzielen.
  • Durch das exzentrische Bremsen S502 und die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 realisieren die exzentrische Bremseinheit (102 in 1) und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 1) eine Drehmoment-Vektorisierung, da ein durch ein Differentialgetriebe erzeugtes Drehmoment auf ein Rad ausgeübt wird, auf das keine Bremskraft ausgeübt wird.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 100 und das Fahrsteuerverfahren 500 für diese gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwenden die exzentrische Bremseinheit 102 und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104.
  • Demgemäß können die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 100 und das Fahrsteuerverfahren 500 für diese gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate durch Drehmoment-Vektorisieren aufgrund des exzentrischen Bremsens und der Maschinendrehmoment-Steuerung erzielen, was zu einem sicheren Fahren bei hohen Geschwindigkeiten sowie einem verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten führen kann.
  • <Zweites Ausführungsbeispiel>
  • 6 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 6 enthält die Fahrsteuervorrichtung eines Fahrzeugs, die durch die Bezugszahl 600 bezeichnet ist, nach dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die exzentrische Bremseinheit 102 und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 in der gleichen Weise wie die Fahrsteuervorrichtung 100 nach dem ersten Ausführungsbeispiel.
  • Funktionen der jeweiligen Elemente der Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 600 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und Verbindungsbeziehungen zwischen diesen sind identisch mit Funktionen der jeweiligen Elemente der Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Daher wird nachfolgend eine wiederholte Erläuterung von diesen weggelassen.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 600 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung enthält weiterhin eine Lenksteuervorrichtung 606.
  • Die Lenksteuervorrichtung 606 steuert das Lenken des Fahrzeugs (V in 2), um die gegenwärtige Gierrate genauer zu steuern, wenn die exzentrische Bremseinheit 102 den Kurswinkel (H in 2) ändert.
  • Ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug, das die Fahrsteuervorrichtung 600 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet, wird nachfolgend mit Bezug auf 7 beschrieben.
  • 7 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 7 realisiert das Fahrsteuerverfahren, das durch die Bezugszahl 700 bezeichnet ist, gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein exzentrisches Bremsen S502, eine Maschinendrehmoment-Steuerung S504 und eine Längssteuerung S706 in dieser Folge.
  • Zuerst führt beim exzentrischen Bremsen S502, während das Fahrzeug (V in 2) angetrieben wird, die exzentrische Bremseinheit (102 in 1) ein exzentrisches Bremsen durch, um den Kurswinkel (H in 2) zu ändern.
  • Danach steuert bei der Maschinendrehmoment-Steuerung S504, wenn die exzentrische Bremseinheit (102 in 1) den Kurswinkel (H in 2) ändert, die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 1) das Maschinendrehmoment, um die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs (V in 2) auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Bezugsgierrate einzustellen.
  • Hier kann die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 eine Maschinendrehmoment-Zunahmesteuerung sein, die von der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 6) durchgeführt wird, um ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate zu erzielen.
  • Durch exzentrisches Bremsen S502 und die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 können die exzentrische Bremseinheit (102 in 6) und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 6) eine Drehmoment-Vektorisierung realisieren, da ein durch ein Differentialgetriebe erzeugtes Drehmoment auf ein Rad ausgeübt wird, auf das keine Bremskraft ausgeübt wird.
  • Schließlich steuert bei der Lenksteuerung S706 die Lenksteuervorrichtung (606 in 6) das Lenken des Fahrzeugs (V in 2), um die gegenwärtige Gierrate genauer zu steuern, wenn die exzentrische Bremseinheit (102 in 1) den Kurswinkel (H in 2) ändert.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 600 und das Fahrsteuerverfahren 700 für diese gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwenden die exzentrische Bremseinheit 102, die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 und die Lenksteuervorrichtung 106.
  • Demgemäß können die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 600 und das Fahrsteuerverfahren 700 für diese gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zusätzlich ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate durch Drehmoment-Vektorisierung aufgrund von exzentrischem Bremsen und einer Maschinendrehmoment-Steuerung erzielen, was zu einem sicheren Fahren bei hohen Geschwindigkeiten sowie einem verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten führen kann.
  • <Drittes Ausführungsbeispiel>
  • 8 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 8 enthält die Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug, die durch die Bezugszahl 800 bezeichnet ist, nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die exzentrische Bremseinheit 102 und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 in derselben Weise wie die Fahrsteuervorrichtung 100 nach dem ersten Ausführungsbeispiel.
  • Funktionen der jeweiligen Elemente der Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 800 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und Verbindungsbeziehungen zwischen diesen sind identisch mit Funktionen der jeweiligen Elemente der Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 100 nach dem ersten Ausführungsbeispiel. Daher wird nachfolgend eine wiederholte Erläuterung von diesen weggelassen.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 800 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung enthält weiterhin eine erste Identifizierungseinheit 808.
  • Die erste Identifizierungseinheit 808 ist mit der exzentrischen Bremseinheit 102 synchronisiert, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Kurswinkel-Steuersituation zu ermöglichen, wenn die exzentrische Bremseinheit 102 den Kurswinkel (H in 2) ändert.
  • In diesem Fall kann, obgleich die erste Identifizierungseinheit 808 nicht im Einzelnen gezeigt ist, eine gegenwärtige Kurswinkel-Steuersituation identifiziert werden über zumindest eine von einer Sprachmitteilung durch einen Lautsprecher (nicht gezeigt), der auf einer Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, und einer Lichtemission durch ein Licht emittierendes Teil (nicht gezeigt), das auf der anderen Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist.
  • Ein Fahrzeugsteuerverfahren für ein Fahrzeug, das die Fahrsteuervorrichtung 800 gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet, wird nachfolgend mit Bezug auf 9 beschrieben.
  • 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 9 realisiert das Fahrzeug-Fahrsteuerverfahren, das durch die Bezugszahl 900 bezeichnet ist, nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein exzentrisches Bremsen S502, eine erste Identifizierung S903 und eine Maschinendrehmoment-Steuerung S504 in dieser Folge.
  • Zuerst führt beim exzentrischen Bremsen S502, während das Fahrzeug (V in 2) angetrieben wird, die exzentrische Bremseinheit (102 in 8) ein exzentrisches Bremsen durch, um den Kurswinkel (H in 2) zu ändern.
  • Danach ist bei der ersten Identifizierung S903 die erste Identifizierungseinheit (808 in 8) mit der exzentrischen Bremseinheit (102 in 8) synchronisiert, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Kurswinkel-Steuersituation zu ermöglichen, wenn die exzentrische Bremseinheit (102 in 8) den Kurswinkel (H in 2) ändert.
  • Bei der ersten Identifizierung S903 kann, obgleich die erste Identifizierungseinheit (808 in 8) nicht gezeigt ist, eine gegenwärtige Kurswinkel-Steuersituation über zumindest eine von einer Sprachmitteilung durch einen Lautsprecher (nicht gezeigt), der auf einer Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, und einer Lichtemission durch ein Licht emittierendes Teil (nicht gezeigt), das auf der anderen Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, identifiziert werden.
  • Schließlich steuert bei der Maschinendrehmoment-Steuerung S504, wenn die exzentrische Bremseinheit (102 in 8) den Kurswinkel (H in 2) ändert, die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 8) das Maschinendrehmoment, um die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs (V in 2) auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate einzustellen.
  • Hier kann die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 eine Maschinendrehmoment-Zunahmesteuerung sein, die von der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 8) durchgeführt wird, um ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate zu erzielen.
  • Durch das exzentrische Bremsen S502 und die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 realisieren die exzentrische Bremseinheit (S102 in 8) und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 8) eine Drehmoment-Vektorisierung, da ein durch ein Differentialgetriebe erzeugtes Drehmoment auf ein Rad ausgeübt wird, auf das keine Bremskraft ausgeübt wird.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 800 und das Fahrsteuerverfahren 900 für diese gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwenden die exzentrische Bremseinheit 102 und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104.
  • Demgemäß können die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 800 und das Fahrsteuerverfahren 900 für diese gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate durch Drehmoment-Vektorisierung aufgrund des exzentrischen Bremsens und der Maschinendrehmoment-Steuerung erzielen, was zu einem sicheren Fahren bei hohen Geschwindigkeiten sowie einem verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten führen kann.
  • Zusätzlich enthalten die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 800 und das Fahrsteuerverfahren 900 für diese gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die erste Identifizierungseinheit 808.
  • Demgemäß können die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 800 und das Fahrsteuerverfahren 900 für diese nach dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung einen Fahrer bei der Identifizierung und dem Erkennen einer gegenwärtigen Kurswinkel-Steuersituation unterstützen, was zu einem sicheren Fahren bei hohen Geschwindigkeiten sowie einem verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten führen kann.
  • <Viertes Ausführungsbeispiel>
  • 10 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 10 enthält die Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug, die durch die Bezugszahl 1000 bezeichnet ist, nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die exzentrische Bremseinheit 102 und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 in derselben Weise wie die Fahrsteuervorrichtung 100 nach dem ersten Ausführungsbeispiel.
  • Funktionen der jeweiligen Elemente der Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1000 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und Verbindungsbeziehungen zwischen diesen sind identisch mit Funktionen der jeweiligen Elemente der Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Daher wird nachfolgend eine wiederholte Erläuterung von diesen weggelassen.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1000 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung enthält weiterhin eine zweite Identifizierungseinheit 1010.
  • Die zweite Identifizierungseinheit 1010 ist mit der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 synchronisiert, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Maschinendrehmoment-Steuersituation zu ermöglichen, wenn die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 das Maschinendrehmoment steuert.
  • In diesem Fall kann, obgleich die zweite Identifizierungseinheit 1010 nicht im Einzelnen gezeigt ist, eine gegenwärtige Maschinendrehmoment-Steuersituation über zumindest eine von einer Sprachmitteilung durch einen Lautsprecher (nicht gezeigt), der auf einer Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, und einer Lichtemission durch ein Licht emittierendes Teil (nicht gezeigt), das auf der anderen Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, identifiziert werden.
  • Ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug, das die Fahrsteuervorrichtung 1000 gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet, wird nachfolgend mit Bezug auf 11 beschrieben.
  • 11 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 11 realisiert das Fahrzeug-Fahrsteuerverfahren, das durch die Bezugszahl 1100 bezeichnet ist, nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein exzentrisches Bremsen S502, eine Maschinendrehmoment-Steuerung S504 und eine zweite Identifizierung S1110 in dieser Folge.
  • Zuerst führt beim exzentrischen Bremsen S502, während das Fahrzeug (V in 2) angetrieben wird, die exzentrische Bremseinheit (102 in 10) ein exzentrisches Bremsen durch, um den Kurswinkel (H in 2) zu ändern.
  • Danach steuert bei der Maschinendrehmoment-Steuerung S504, wenn die exzentrische Bremseinheit (102 in 10) den Kurswinkel (H in 2) ändert, die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 10) das Maschinendrehmoment, um die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs (V in 2) auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate einzustellen.
  • Hier kann die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 eine Maschinendrehmoment-Erhöhungssteuerung sein, die von der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 10) durchgeführt wird, um ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate des Fahrzeugs (V in 2) zu erzielen.
  • Durch das exzentrische Bremsen S502 und die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 realisieren die exzentrische Bremseinheit (102 in 10) und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 10) eine Drehmoment-Vektorisierung, da ein von einem Differentialgetriebe erzeugtes Drehmoment auf ein Rad ausgeübt wird, auf das keine Bremskraft ausgeübt wird.
  • Schließlich ist bei der zweiten Identifizierung S1110 die zweite Identifizierungseinheit (1110 in 10) mit der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 10) synchronisiert, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Maschinendrehmoment-Steuersituation zu ermöglichen, wenn die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 10) das Maschinendrehmoment steuert.
  • Bei der zweiten Identifizierung S1100 kann, obgleich die zweite Identifizierungseinheit 1010 nicht im Einzelnen gezeigt ist, eine gegenwärtige Maschinendrehmoment-Steuersituation über zumindest eine von einer Sprachmitteilung über einen Lautsprecher (nicht gezeigt), der auf einer Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, und einer Lichtemission durch ein Licht emittierendes Teil (nicht gezeigt), das auf der anderen Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, identifiziert werden.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1000 und das Fahrsteuerverfahren 1100 für diese verwenden gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die exzentrische Bremseinheit 102 und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104.
  • Demgemäß können die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1000 und das Fahrsteuerverfahren 1100 für diese nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate durch Drehmoment-Vektorisierung aufgrund des exzentrischen Bremsens und der Maschinendrehmoment-Steuerung erzielen, was zu einem sicheren Fahren bei hohen Geschwindigkeiten sowie einem verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten führen kann.
  • Zusätzlich enthalten die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1000 und das Fahrsteuerverfahren 1100 für diese gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die zweite Identifizierungseinheit 1010.
  • Demgemäß können die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1000 und das Fahrsteuerverfahren 1100 für diese nach dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung den Fahrer beim Identifizieren und Erkennen einer gegenwärtigen Maschinendrehmoment-Steuersituation unterstützen, was zu einem sicheren Fahren bei hohen Geschwindigkeiten sowie einem verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten führen kann.
  • <Fünftes Ausführungsbeispiel>
  • 12 ist ein Blockschaltbild, das eine Konfiguration einer Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug nach einem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 12 enthält die Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug, die durch die Bezugszahl 1200 bezeichnet ist, nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die exzentrische Bremseinheit 102, Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 und die Lenksteuervorrichtung 606 in derselben Weise wie die Fahrsteuervorrichtung 600 nach dem zweiten Ausführungsbeispiel.
  • Die Funktionen der jeweiligen Elemente der Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1200 nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung und die Verbindungsbeziehungen zwischen diesen sind identisch mit den Funktionen der jeweiligen Elemente der Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 600 nach dem zweiten Ausführungsbeispiel. Daher wird nachfolgend eine wiederholte Erläuterung von diesen weggelassen.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1200 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung enthält weiterhin eine dritte Identifizierungseinheit 1212.
  • Die dritte Identifizierungseinheit 1212 ist mit der Lenksteuervorrichtung 606 synchronisiert, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Lenksteuersituation zu ermöglichen, wenn die Lenksteuervorrichtung 606 das Lenken des Fahrzeugs steuert.
  • In diesem Fall kann, obgleich die dritte Identifizierungseinheit 1212 nicht im Einzelnen gezeigt ist, eine gegenwärtige Lenksteuersituation über zumindest eine von einer Sprachmitteilung über einen Lautsprecher (nicht gezeigt), der auf einer Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, und einer Lichtemission durch ein Licht emittierendes Teil (nicht gezeigt), das auf der anderen Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, identifiziert werden.
  • Ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug unter Verwendung der Fahrsteuervorrichtung 1200 gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf 13 beschrieben.
  • 13 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt.
  • Gemäß 13 realisiert das Fahrzeug-Fahrsteuerverfahren, das durch die Bezugszahl 1300 bezeichnet ist, nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein exzentrisches Bremsen S502, eine Maschinendrehmoment-Steuerung S504, eine Lenksteuerung S706 und eine dritte Identifizierung S1312 in dieser Folge.
  • Zuerst führt beim exzentrischen Bremsen S502, während das Fahrzeug (V in 2) angetrieben wird, die exzentrische Bremseinheit (102 in 12) das exzentrische Bremsen durch, um den Kurswinkel (H in 2) zu ändern.
  • Danach steuert bei der Maschinendrehmoment-Steuerung S504, wenn die exzentrische Bremseinheit (102 in 12) den Kurswinkel (H in 2) ändert, die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 12) das Maschinendrehmoment, um die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs (V in 2) auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate einzustellen.
  • Hier kann die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 eine Maschinendrehmoment-Zunahmesteuerung sein, die von der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 12) durchgeführt wird, um ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate des Fahrzeugs (V in 2) zu erzielen.
  • Durch das exzentrische Bremsen S502 und die Maschinendrehmoment-Steuerung S504 realisieren die exzentrische Bremseinheit (102 in 12) und die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung (104 in 12) eine Drehmoment-Vektorisierung, da ein durch ein Differentialgetriebe erzeugtes Drehmoment auf ein Rad ausgeübt wird, auf das keine Bremskraft ausgeübt wird.
  • Danach steuert bei der Lenksteuerung S706 die Lenksteuervorrichtung (606 in 12) das Lenken des Fahrzeugs (V in 2), um die gegenwärtige Gierrate genauer zu steuern, wenn die exzentrische Bremseinheit (102 in 12) den Kurswinkel (H in 2) ändert.
  • Schließlich ist bei der dritten Identifizierung S1312 die dritte Identifizierungseinheit (1212 in 12) mit der Lenksteuervorrichtung (606 in 12) synchronisiert, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Lenksteuersituation zu ermöglichen, wenn die Lenksteuervorrichtung (606 in 12) das Lenken des Fahrzeugs steuert.
  • Bei der dritten Identifizierung S1312 kann, obgleich die dritte Identifizierungseinheit 1212 nicht im Einzelnen gezeigt ist, eine gegenwärtige Lenksteuersituation über zumindest eine von einer Sprachmitteilung durch einen Lautsprecher (nicht gezeigt), der auf einer Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, und einer Lichtemission durch ein Licht emittierendes Teil (nicht gezeigt), das auf der anderen Seite des Fahrzeugs (V in 2) vorgesehen ist, identifiziert werden.
  • Die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1200 und das Fahrsteuerverfahren 1300 für diese gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwenden die exzentrische Bremseinheit 102, die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung 104 und die Lenksteuervorrichtung 606.
  • Demgemäß können die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1200 und das Fahrsteuerverfahren 1300 für diese nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Fahren bei hohen Geschwindigkeiten und eine verbesserte Gierrate durch eine Drehmoment-Vektorisierung aufgrund des exzentrischen Bremsens und der Maschinendrehmoment-Steuerung erzielen, was zu einem sicheren Fahren bei hohen Geschwindigkeiten sowie einem verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten führen kann.
  • Zusätzlich enthalten die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1200 und das Fahrsteuerverfahren 1300 für diese gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung die dritte Identifizierungseinheit 1212.
  • Demgemäß können die Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung 1200 und das Fahrsteuerverfahren 1300 für diese nach dem fünften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung eine gegenwärtige Maschinendrehmoment-Steuersituation identifizieren, um einen Fahrer beim Erkennen der gegenwärtigen Maschinendrehmoment-Steuersituation zu unterstützen, was zu einem sicheren Fahren bei hohen Geschwindigkeiten sowie zu einem verbesserten Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten führen kann.
  • Wie aus der vorstehenden Beschreibung ersichtlich ist, können eine Fahrzeug-Fahrsteuervorrichtung und ein Fahrsteuerverfahren für diese gemäß den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung die folgenden Wirkungen erzielen.
  • Erstens kann es möglich sein, eine Fahrgeschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs sowie einen Fahrkomfort bei hohen Geschwindigkeiten zu erzielen.
  • Zweitens kann es möglich sein, ein sicheres Fahren sowie einen verbesserten Fahrkomfort zu erzielen.
  • Obgleich die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung gezeigt und beschrieben wurden, ist für den Fachmann offensichtlich, dass Änderungen bei diesen Ausführungsbeispielen vorgenommen werden können, ohne die Prinzipien und den Geist der Erfindung zu verlassen, deren Bereich in den Ansprüchen und ihren Äquivalenten definiert ist.

Claims (10)

  1. Fahrsteuervorrichtung für ein Fahrzeug, welche aufweist: eine exzentrische Bremseinheit zum Durchführen eines exzentrischen Bremsens für die Änderung eines Kurswinkels, während das Fahrzeug angetrieben wird; und eine Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung zum Steuern des Maschinendrehmoments derart, dass die gegenwärtige Geschwindigkeit und die gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate eingestellte werden, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend eine Lenksteuervorrichtung zum Steuern des Lenkens des Fahrzeugs derart, dass die gegenwärtige Gierrate genauer gesteuert wird, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend eine erste Identifizierungseinheit, die mit der exzentrischen Bremseinheit synchronisiert ist, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Kurswinkel-Steuersituation zu ermöglichen, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin aufweisend eine zweite Identifizierungseinheit, die mit der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung synchronisiert ist, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Maschinendrehmoment-Steuersituation zu ermöglichen, wenn die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung das Maschinendrehmoment steuert.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 2, weiterhin aufweisend eine dritte Identifizierungseinheit, die mit der Lenksteuervorrichtung synchronisiert ist, um eine Identifizierung einer gegenwärtigen Lenksteuersituation zu ermöglichen, wenn die Lenksteuervorrichtung das Lenken des Fahrzeugs steuert.
  6. Fahrsteuerverfahren für ein Fahrzeug, welches aufweist: Realisieren eines exzentrischen Bremsens für eine Änderung eines Kurswinkels über eine exzentrische Bremseinheit, während das Fahrzeug angetrieben wird; und Steuern des Maschinendrehmoments über eine Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung derart, dass eine gegenwärtige Geschwindigkeit und eine gegenwärtige Gierrate des Fahrzeugs auf eine voreingestellte Bezugsgeschwindigkeit und eine voreingestellte Gierrate eingestellt werden, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, weiterhin aufweisend, nach der Steuerung des Maschinendrehmoments, das Steuern des Lenkens des Fahrzeugs über eine Lenksteuervorrichtung derart, dass die gegenwärtige Gierrate genauer gesteuert wird, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  8. Verfahren nach Anspruch 6, weiterhin aufweisend, nach der Realisierung des exzentrischen Bremsens, das Ermöglichen einer Identifizierung einer gegenwärtigen Kurswinkel-Steuersituation über eine erste Identifizierungseinheit, die mit der exzentrischen Bremseinheit synchronisiert ist, wenn die exzentrische Bremseinheit den Kurswinkel ändert.
  9. Verfahren nach Anspruch 6, weiterhin aufweisend, nach der Steuerung des Maschinendrehmoments, das Ermöglichen einer Identifizierung einer gegenwärtigen Maschinendrehmoment-Steuersituation über eine zweite Identifizierungseinheit, die mit der Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung synchronisiert ist, wenn die Maschinendrehmoment-Steuervorrichtung das Maschinendrehmoment steuert.
  10. Verfahren nach Anspruch 7, weiterhin aufweisend, nach der Steuerung des Lenkens des Fahrzeugs, das Ermöglichen der Identifizierung einer gegenwärtigen Lenksteuersituation über eine dritte Identifizierungseinheit, die mit der Lenksteuervorrichtung synchronisiert ist, wenn die Lenksteuervorrichtung das Lenken des Fahrzeugs steuert.
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