DE102012106056A1

DE102012106056A1 - Regulating device for controlling the acceleration of a transport device moved in the vertical direction

Info

Publication number: DE102012106056A1
Application number: DE102012106056.8A
Authority: DE
Inventors: Martin Schautt; Richard Roberts; Felix Schreiber
Original assignee: RG Mechatronics GmbH
Current assignee: ABB Schweiz AG
Priority date: 2012-07-05
Filing date: 2012-07-05
Publication date: 2014-01-09
Also published as: WO2014005833A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Regelvorrichtung (23) und ein Verfahren zum Regeln der Beschleunigung (a_S) einer in vertikaler Richtung bewegten Transporteinrichtung (1) mit Hilfe einer Bremse (5). Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, die Bewegungsrichtung der Transporteinrichtung (1) mittels einer Sensorik (7, 8) zu ermitteln; jeweils in Abhängigkeit von der zuvor ermittelten Bewegungsrichtung (B) einen Beschleunigungs-Regelalgorithmus (21, 22) auszuwählen und einen Beschleunigungs-Sollwert (a_Soll) für die durchzuführende Beschleunigungsregelung zu bestimmen; und die Beschleunigung der Transporteinrichtung (1) mittels des ausgewählten Beschleunigungs-Regelalgorithmus (21, 22) und unter Verwendung des zuvor bestimmten Beschleunigungs-Sollwerts (a_Soll) zu regeln, wobei die aktuelle Beschleunigung der Transporteinrichtung (1) mittels eines Sensors (7) gemessen wird.The invention relates to a control device (23) and a method for regulating the acceleration (a _S ) of a transport device (1) moved in the vertical direction by means of a brake (5). According to the invention, it is proposed to determine the direction of movement of the transport device (1) by means of a sensor system (7, 8); in each case depending on the previously determined direction of movement (B) to select an acceleration control algorithm (21, 22) and to determine an acceleration setpoint (a _setpoint ) for the acceleration control to be carried out; and to control the acceleration of the transport device (1) by means of the selected acceleration control algorithm (21, 22) and using the previously determined acceleration target value (a _target ), wherein the current acceleration of the transport device (1) by means of a sensor (7) is measured.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regeln der Beschleunigung einer in vertikaler Richtung bewegten Transporteinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, ein Steuergerät mit einem entsprechenden Regelalgorithmus gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 11 und eine Transporteinrichtung mit einem Steuergerät zum Regeln der Beschleunigung der Transporteinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 12. The invention relates to a method for controlling the acceleration of a vertically moving transport device according to the preamble of patent claim 1, a control device with a corresponding control algorithm according to the preamble of patent claim 11 and a transport device with a control device for controlling the acceleration of the transport device according to the preamble of Patent claim 12.

Aus dem Bereich der Aufzugtechnik sind verschiedene Bremsregelkreise bekannt, mit denen eine Aufzugskabine in allen Betriebszuständen des Aufzugs, insbesondere auch im Fehlerfall, sicher abgebremst werden kann. Bekannte Bremsregelkreise umfassen ein Steuergerät mit einem Regelalgorithmus und eine Sensorik zum Erfassen der Regelgröße, sowie eine Bremse, die das Stellglied der Regelung bildet. Die Regelgröße der Bremsregelung ist üblicherweise die Position, der Weg, die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung der Transporteinrichtung, kann aber auch die Bremskraft oder das Bremsmoment der Bremse sein.Various brake control loops are known from the field of elevator technology with which an elevator car can be safely braked in all operating states of the elevator, in particular also in the event of a fault. Known brake control circuits comprise a control unit with a control algorithm and a sensor system for detecting the control variable, as well as a brake, which forms the actuator of the control. The control variable of the brake control is usually the position, the path, the speed or the acceleration of the transport device, but may also be the braking force or the braking torque of the brake.

In der WO 2010 107 409 wird beispielsweise eine Steuervorrichtung zum Steuern der Beschleunigung eines in vertikaler Richtung bewegten Aufzugs beschrieben, bei der die aktuellen Geschwindigkeits- und Beschleunigungswerte des Aufzugs von Sensoren ermittelt und einer Elektronik zugeführt werden. Wenn die Elektronik ein Überschreiten bestimmter Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsgrenzwerte feststellt, wird eine Bremsung eingeleitet. Die genauere Funktion der Steuerung wird aber nicht erläutert. In the WO 2010 107 409 For example, a control device for controlling the acceleration of a lift traveling in the vertical direction is described in which the current speed and acceleration values of the elevator are detected by sensors and supplied to an electronic unit. If the electronics detects exceeding certain speed or acceleration limits, braking is initiated. The exact function of the controller is not explained.

Darüber hinaus ist aus der EP 1942071 B1 eine Fangvorrichtung für Aufzüge bekannt, die bei Überschreiten eines zulässigen Beschleunigungsgrenzwertes automatisch betätigt wird, um eine Aufzugskabine mit Hilfe eines Keilmechanismus abzubremsen. Weitere Details zur Ausführung der Steuerung sind darin jedoch nicht enthalten. In addition, from the EP 1942071 B1 a safety gear for elevators is known, which is automatically actuated when an allowable acceleration limit is exceeded in order to decelerate an elevator car by means of a wedge mechanism. However, further details on the execution of the control are not included.

Schließlich ist aus der EP 1679279 B1 eine Bremsvorrichtung zum Abbremsen von Aufzugskabinen bekannt, die eine Sensorik zur Erfassung der absoluten Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung einer Aufzugskabine sowie eine Steuerung umfasst, die bei Überschreiten eines ersten Grenzwertes eine Betriebsbremse und bei Überschreiten eines zweiten Grenzwertes zusätzlich eine Fangvorrichtung aktiviert, um die Aufzugskabine abzubremsen. Nähere Angaben zum Aufbau und zur Funktionsweise der Steuerung sind jedoch nicht zu entnehmen. Finally, out of the EP 1679279 B1 a braking device for braking elevator cars, which includes a sensor for detecting the absolute position, speed and acceleration of an elevator car and a controller that activates a service brake when a first limit is exceeded and additionally when a second limit is exceeded, a safety gear to decelerate the elevator car , Details on the structure and operation of the controller are not apparent.

In der EP0648703 A1 wird eine hydraulische Aufzugsbremse offenbart, die über eine Regeleinrichtung zur Anpassung des Hydraulikdruckes bzw. der Zuspannkraft verfügt. Die Anpassung erfolgt unter Berücksichtigung eines Beschleunigungssignales der Aufzugskabine. Bewegt sich der Aufzug in Abwärtsrichtung, wird die Bremskraft derart eingestellt, dass ein der einfachen Erdbeschleunigung entsprechender Verzögerungswert erreicht wird. Eine derartige Regelung genügt jedoch nicht, um den Aufzug sicher abzubremsen, da der Erdbeschleunigung entsprechende Verzögerungswerte die Geschwindigkeit nicht vermindern, sondern lediglich konstant halten. Für einen in Aufwärtsrichtung fahrenden Aufzug sollen Verzögerungswerte unterhalb der einfachen Erdbeschleunigung erreicht werden. Wie jedoch in diesem Fall Regelabweichungen durch die Regelung ausgeglichen und wie die Anpassung der Bremskraft im Zusammenhang mit dem Beschleunigungssignal zu erfolgen hat wird nicht offenbart.In the EP0648703 A1 discloses a hydraulic elevator brake, which has a control device for adjusting the hydraulic pressure or the clamping force. The adaptation takes place taking into account an acceleration signal of the elevator car. When the elevator is moving in the downward direction, the braking force is adjusted so that a deceleration value corresponding to the simple acceleration of gravity is achieved. However, such a regulation is not sufficient to decelerate the elevator safely, since the gravitational acceleration corresponding deceleration values do not reduce the speed, but only keep constant. For an elevator traveling in the upward direction, deceleration values below the simple gravitational acceleration should be achieved. However, as in this case, system deviations compensated by the regulation and how the adjustment of the braking force has to be made in connection with the acceleration signal is not disclosed.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Regelvorrichtung zum Regeln der Beschleunigung einer in vertikaler Richtung bewegten Transporteinrichtung zu schaffen, mit der die Transporteinrichtung in allen Betriebszuständen, und insbesondere auch in einem Fehlerfall, sicher abgebremst werden kann. Außerdem soll ein entsprechendes Verfahren zum Regeln der Beschleunigung einer in vertikaler Richtung bewegten Transporteinrichtung entwickelt werden. It is therefore the object of the present invention to provide a control device for regulating the acceleration of a vertically moving transport device, with which the transport device can be braked safely in all operating conditions, and in particular in an error. In addition, a corresponding method for controlling the acceleration of a transport device moved in the vertical direction is to be developed.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patenanspruch 1, 11 oder 12 angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.This object is achieved according to the invention by the features specified in the patent claim 1, 11 or 12 features. Further embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zum Regeln der Beschleunigung einer in vertikaler Richtung bewegten Transporteinrichtung mit Hilfe einer Regelvorrichtung vorgeschlagen, mit folgenden Schritten:

– Ermitteln der Bewegungsrichtung der Transporteinrichtung mittels einer Sensorik;
– Auswählen eines Beschleunigungs-Regelalgorithmus und Bestimmen eines Beschleunigungs-Sollwerts für die durchzuführende Beschleunigungsregelung jeweils in Abhängigkeit von der zuvor ermittelten Bewegungsrichtung; und
– Regeln der Beschleunigung der Transporteinrichtung mittels des ausgewählten Beschleunigungs-Regelalgorithmus und unter Verwendung des zuvor bestimmten Beschleunigungs-Sollwerts (a_Soll), wobei die aktuelle Beschleunigung der Transporteinrichtung mittels einer geeigneten Sensorik, vorzugsweise mittels eines Beschleunigungssensors, gemessen wird.

According to the invention, a method is proposed for regulating the acceleration of a transport device moving in the vertical direction by means of a regulating device, comprising the following steps:

- Determining the direction of movement of the transport device by means of a sensor system;
Selecting an acceleration control algorithm and determining an acceleration setpoint for the acceleration control to be carried out in each case as a function of the previously determined direction of movement; and
- Rules the acceleration of the transport device by means of the selected acceleration control algorithm and using the previously determined acceleration target value (a _target ), wherein the current acceleration of the transport device by means of a suitable sensor, preferably by means of an acceleration sensor, is measured.

Gemäß der Erfindung wird also je nach Bewegungsrichtung (aufwärts/abwärts) der Transporteinrichtung ein bestimmter Beschleunigungs-Regelalgorithmus ausgewählt und ein jeweils passender Sollwert für die Beschleunigungsregelung bestimmt. Die Transporteinrichtung kann somit in beiden Bewegungsrichtungen sicher abgebremst werden. Die einzelnen Verfahrensschritte werden vorzugsweise von einer Reglersoftware ausgeführt, die z. B. in einem Steuergerät hinterlegt sein kann.According to the invention, therefore, depending on the direction of movement (upwards / downwards) of the transport device, a specific acceleration control algorithm is selected and a respectively suitable setpoint value for the acceleration regulation is determined. The transport device can thus be safely braked in both directions of movement. The individual process steps are preferably carried out by a controller software, the z. B. can be stored in a control unit.

Der Grund für die Auswahl unterschiedlicher Beschleunigungs-Regelalgorithmen und Sollwerte liegt im Wesentlichen darin, dass die Änderung des Signals des Beschleunigungssensors bei einem Bremseingriff während einer Aufwärtsbewegung ein anderes Vorzeichen hat als bei einer Abwärtsbewegung der Transporteinrichtung. Bewegt sich die Transporteinrichtung nämlich in Fahrtrichtung nach oben, bewirkt ein Bremseingriff, bei dem die Aufzugskabine mit zunehmender Bremskraft abgebremst wird, eine Abnahme der vom Beschleunigungssensor gemessenen Beschleunigung; bei einer Bewegung nach unten bewirkt derselbe Bremseingriff dagegen eine Zunahme der vom Beschleunigungssensor gemessenen Beschleunigung. Gemäß der Erfindung wird daher vorgeschlagen, im Falle einer sich abwärts bewegenden Transporteinrichtung ein Stellsignal zu generieren, mittels dessen die Bremskraft der Bremse reduziert wird, wenn die vom Beschleunigungssensor gemessene Beschleunigung der Transporteinrichtung größer ist als der Beschleunigungs-Sollwert, und mittels dessen die Bremskraft der Bremse erhöht wird, wenn die tatsächliche Beschleunigung der Transporteinrichtung kleiner ist als der Beschleunigungs-Sollwert (erster Beschleunigungs-Regelalgorithmus), und im Falle einer sich aufwärts bewegenden Transporteinrichtung ein Stellsignal zu generieren, mittels dessen die Bremskraft der Bremse erhöht wird, wenn die gemessene Beschleunigung der Transporteinrichtung größer ist als der Beschleunigungs-Sollwert, und mittels dessen die Bremskraft der Bremse reduziert wird, wenn die gemessene Beschleunigung der Transporteinrichtung kleiner ist als der vorgegebene Beschleunigungs-Sollwert (zweiter Beschleunigungs-Regelalgorithmus). The reason for the selection of different acceleration control algorithms and setpoints is essentially that the change in the signal of the acceleration sensor has a different sign during a braking intervention during an upward movement than during a downward movement of the transport device. Namely, if the transport means moves upward in the direction of travel, a braking intervention in which the elevator car is decelerated with increasing braking force causes a decrease in the acceleration measured by the acceleration sensor; on the other hand, with a downward movement, the same braking intervention causes an increase in the acceleration measured by the acceleration sensor. According to the invention, it is therefore proposed to generate in the case of a downwardly moving transport device, a control signal by means of which the braking force of the brake is reduced when measured by the acceleration sensor acceleration of the transport device is greater than the acceleration target value, and by means of the braking force Brake is increased when the actual acceleration of the conveyor is less than the acceleration setpoint (first acceleration control algorithm), and in the case of an upwardly moving conveyor to generate a control signal by means of which the braking force of the brake is increased when the measured acceleration the transport device is greater than the acceleration setpoint, and by means of which the brake force of the brake is reduced if the measured acceleration of the transport device is smaller than the predetermined acceleration setpoint (second acceleration R) egelalgorithmus).

Bei der Transporteinrichtung kann es sich gemäß der Erfindung beispielsweise um eine Aufzugskabine, eine Hebebühne oder ein beliebig anderes Transportsystem handeln, das sich in vertikaler Richtung bewegt. The transport device can be according to the invention, for example, an elevator car, a lift or any other transport system that moves in the vertical direction.

Die vorstehend genannte Sensorik zur Ermittlung der Bewegungsrichtung der Transporteinrichtung kann z. B. einen oder mehrere Positions- und/oder Geschwindigkeitssensoren umfassen. Die Bewegungsrichtung kann z. B. aus dem Signal eines Positionssensors abgeleitet werden. Sie könnte alternativ aber auch aus dem Signal des Geschwindigkeitssensors ermittelt werden.The above-mentioned sensors for determining the direction of movement of the transport device can, for. B. include one or more position and / or speed sensors. The direction of movement may, for. B. derived from the signal of a position sensor. Alternatively, it could also be determined from the signal of the speed sensor.

Bezüglich des Beschleunigungs-Sollwerts wird vorgeschlagen, im Falle einer sich abwärts bewegenden Transporteinrichtung einen Beschleunigungs-Sollwert vorzugeben, der größer als 1 g, und im Falle einer sich aufwärts bewegenden Transporteinrichtung einen Beschleunigungs-Sollwert vorzugeben, der kleiner als 1 g ist, jeweils unter Einbeziehung der Erdbeschleunigung. With regard to the acceleration setpoint, it is proposed to specify an acceleration setpoint greater than 1 g in the case of a downwardly moving transport device and, in the case of an upwardly moving transport device, an acceleration setpoint of less than 1 g, respectively Inclusion of gravitational acceleration.

Gemäß einer speziellen Ausführungsform der Erfindung kann der Beschleunigungs-Sollwert innerhalb eines vorgegebenen Intervalls gewählt werden. Im Falle einer sich abwärts bewegenden Transporteinrichtung kann der Beschleunigungs-Sollwert beispielsweise innerhalb eines ersten Intervalls von z. B. 1,4 g bis 1,9 g, und im Falle einer sich aufwärts bewegenden Transporteinrichtung beispielsweise innerhalb eines zweiten Intervalls von z. B. 0,6 g bis 0,1 g gewählt werden. Das Intervall der Beschleunigungs-Sollwerte kann aber auch kleiner oder größer sein. According to a specific embodiment of the invention, the acceleration set point can be selected within a predetermined interval. In the case of a downwardly moving transport device, the acceleration setpoint may be, for example, within a first interval of z. B. 1.4 g to 1.9 g, and in the case of an upwardly moving transport device, for example within a second interval of z. B. 0.6 g to 0.1 g are selected. The interval of the acceleration setpoints can also be smaller or larger.

Der Beschleunigungs-Sollwert oder das Sollwert-Intervall können beispielsweise von der aktuellen Beschleunigung der Transporteinrichtung abhängig sein. Die untere Grenze des Sollwert-Intervalls kann z. B. im Falle einer sich abwärts bewegenden Transporteinrichtung so gewählt werden, dass sie (im Moment der Bremsauslösung) größer ist als die gemessene Beschleunigung, und die obere Grenze des Sollwert-Intervalls kann im Falle einer Aufwärtsbewegung der Transporteinrichtung z.B. so gewählt werden, dass sie (im Moment der Bremsauslösung) kleiner ist als die gemessene Beschleunigung der Transporteinrichtung. The acceleration setpoint or the setpoint interval may be dependent on the current acceleration of the transport device, for example. The lower limit of the setpoint interval can be z. For example, in the case of a downwardly moving conveyor, it may be chosen to be greater than the measured acceleration (at the moment of brake release), and the upper limit of the setpoint interval may be increased in the event of an upward movement of the conveyor e.g. be chosen so that it (at the moment of brake release) is smaller than the measured acceleration of the transport device.

Der Beschleunigungs-Sollwert oder der Regelalgorithmus können auch von einer oder mehreren der folgenden Größen abhängig sein: der Art eines Fehlers im (Antriebs-)System der Transporteinrichtung, der Position der Transporteinrichtung, der Geschwindigkeit der Transporteinrichtung, der Beschleunigung der Transporteinrichtung oder der Beladung der Transporteinrichtung. Dadurch wird es möglich, auf verschiedene Fehlersituationen oder Betriebszustände der Transporteinrichtung optimal zu reagieren. The acceleration setpoint or the control algorithm may also depend on one or more of the following variables: the nature of a fault in the (drive) system of the transport, the position of the transport, the speed of the transport, the acceleration of the Transport device or the loading of the transport device. This makes it possible to optimally respond to various error situations or operating conditions of the transport device.

Als ein Beispiel für eine vom Betriebszustand abhängige Beschleunigungsregelung wird im Folgenden angenommen, dass es sich bei der Transporteinrichtung um einen Aufzug mit einer an einem Seil aufgehängten Aufzugskabine handelt. Zum Ausgleich des Gewichts der Aufzugskabine und deren Beladung ist am anderen Seilende ein Gegengewicht befestigt. Wenn das Gegengewicht größer ist als das Gewicht der Aufzugskabine inklusive Beladung, wird die Aufzugskabine z.B. bei einem Ausfall oder Leerlauf des Antriebs von allein nach oben beschleunigen. Ist das Gegengewicht dagegen kleiner als das Gewicht der Aufzugskabine inklusive Beladung, wird die Aufzugskabine nach unten beschleunigen. In beiden Fällen wird also die Beschleunigungssensorik die aktuelle Beschleunigung des Aufzugs sensieren, obwohl noch kein Bremseingriff vorliegt. Um jedoch den Aufzug tatsächlich verzögern zu können, muss die Bremse je nach Bewegungsrichtung des Aufzugs einen Sollwert vorgeben, der größer oder kleiner als die aktuelle Beschleunigung ist. Demnach kann es in einer solchen (Fehler-)Situationen erforderlich sein, dass die erfindungsgemäße Beschleunigungsregelung entsprechend reagieren können muss, um beispielsweise die Stellgröße z.B. je nach Beladungszustand oder Fehlerfall zu modifizieren. As an example of an operating state-dependent acceleration control, it is assumed below that the transport device is an elevator with an elevator car suspended on a cable. To compensate for the weight of the elevator car and its loading a counterweight is attached to the other end of the rope. If the counterweight is greater than the weight of the elevator car including load, the elevator car will e.g. in the event of a failure or idling of the drive, accelerate upwards by itself. If the counterweight is smaller than the weight of the elevator car including loading, the elevator car will accelerate downwards. In both cases, therefore, the acceleration sensor will sense the current acceleration of the elevator, although there is no brake intervention. However, in order to actually be able to decelerate the elevator, depending on the direction of movement of the elevator, the brake must specify a setpoint that is greater or less than the current acceleration. Accordingly, in such an (error) situation, it may be necessary for the acceleration control according to the invention to be able to react accordingly, for example to reduce the manipulated variable, e.g. depending on load condition or error case to modify.

Zur Überwachung des Betriebszustands der Transporteinrichtung kann diese z. B. eine Sensorik enthalten, aus deren Signalen sich die Art eines Fehlers im (Antriebs-)System der Transporteinrichtung ermitteln lässt. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist eine Sensorik zur Ermittlung eines Seilrisses und/oder eines Ausfalls des Antriebs vorgesehen. Die Reglersoftware ist in diesem Fall vorzugsweise dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von der Art des Systemfehlers einen Regelalgorithmus mit unterschiedlichen Parametern auszuführen. To monitor the operating state of the transport device, this z. B. contain a sensor, from whose signals, the nature of a fault in the (drive) system of the transport device can be determined. According to a preferred embodiment of the invention, a sensor is provided for determining a cable break and / or a failure of the drive. In this case, the controller software is preferably designed to execute a control algorithm with different parameters depending on the type of system error.

Um die mit einer Transporteinrichtung beförderten Personen oder Gegenstände nicht zu gefährden, sollte die Beschleunigung der Transporteinrichtung weder in Aufwärts- noch in Abwärtsrichtung betragsmäßig größer als 1 g sein. Unter Einbeziehung der von einem Beschleunigungssensor ständig gemessenen Erdbeschleunigung von 1 g sollte daher eine obere Grenze von 2 g und eine untere Grenze von 0 g nicht über- bzw. unterschritten werden. Je nach Ausführungsform und Anwendungsgebiet der Transporteinrichtung können aber auch andere Grenzwerte vorgegebenen werden. Um die vorgegebenen Grenzwerte nicht zu überschreiten, umfasst die erfindungsgemäße Regelvorrichtung vorzugsweise Mittel zum Begrenzen der Beschleunigung der Transporteinrichtung. Die genannten Mittel können beispielsweise eine Steuerung umfassen, die eine Bremsvorrichtung entsprechend ansteuert. In order not to jeopardize the persons or objects carried by a transport device, the acceleration of the transport device should not be greater than 1 g in either upward or downward direction. Taking into account the gravitational acceleration of 1 g, which is constantly measured by an acceleration sensor, an upper limit of 2 g and a lower limit of 0 g should therefore not be exceeded or fallen short of. Depending on the embodiment and field of application of the transport device but also other limits can be specified. In order not to exceed the predetermined limits, the control device according to the invention preferably comprises means for limiting the acceleration of the transport device. The said means may for example comprise a controller which controls a brake device accordingly.

In gleicher Weise kann die erfindungsgemäße Regelvorrichtung auch Mittel zum Begrenzen der Geschwindigkeit, der Position oder einer anderen Zustandsgröße der Transporteinrichtung aufweisen. Derartige Einrichtungen sind aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt.In the same way, the control device according to the invention may also comprise means for limiting the speed, the position or another state variable of the transport device. Such devices are well known in the art.

Eine erfindungsgemäße Regelvorrichtung zum Regeln der Beschleunigung einer in vertikaler Richtung bewegten Transporteinrichtung umfasst ein Steuergerät mit einer Reglersoftware, die dazu eingerichtet ist, die von einem Beschleunigungssensor gelieferten Signale zu verarbeiten und ferner die Bewegungsrichtung der Transporteinrichtung zu ermitteln. Die Software wählt dann in Abhängigkeit von der ermittelten Bewegungsrichtung (aufwärts bzw. abwärts) einen zugehörigen Beschleunigungs-Regelalgorithmus aus und bestimmt einen richtungsabhängigen Beschleunigungs-Sollwert für die durchzuführende Beschleunigungsregelung. A control device according to the invention for regulating the acceleration of a transport device moved in the vertical direction comprises a control device with a controller software, which is configured to process the signals supplied by an acceleration sensor and also to determine the direction of movement of the transport device. The software then selects an associated acceleration control algorithm as a function of the determined direction of movement (upwards or downwards) and determines a direction-dependent acceleration setpoint for the acceleration control to be performed.

Die Regelvorrichtung umfasst vorzugsweise wenigstens einen Beschleunigungssensor sowie einen Sensor zur Bestimmung der Bewegungsrichtung der Transporteinrichtung. Der Beschleunigungssensor arbeitet vorzugsweise nach dem kapazitiven Meßprinzip und ist vorzugsweise als mikro-elektro-mechanisches System (MEMS) aufgebaut. Im Falle eines Aufzugs ist der Beschleunigungssensor vorzugsweise an der Aufzugskabine montiert. The control device preferably comprises at least one acceleration sensor and a sensor for determining the direction of movement of the transport device. The acceleration sensor preferably operates on the capacitive measuring principle and is preferably constructed as a micro-electro-mechanical system (MEMS). In the case of an elevator, the acceleration sensor is preferably mounted on the elevator car.

Damit die erfindungsgemäße Beschleunigungsregelung zuverlässig funktioniert, sollten die Sensorsignale der Sensorik ständig überwacht werden. Vorzugsweise ist daher zumindest einer der Sensoren, wie z.B. der Beschleunigungssensor oder der Sensor zur Richtungserkennung redundant vorgesehen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst die Transporteinrichtung zwei Beschleunigungssensoren und einen Sensor zur Richtungserkennung, wie z.B. einen Positionssensor. Die Sensorsignale der beiden Beschleunigungssensoren können in diesem Fall z. B. direkt miteinander verglichen werden. For the acceleration control according to the invention to function reliably, the sensor signals of the sensor system should be constantly monitored. Preferably, therefore, at least one of the sensors, e.g. the acceleration sensor or the sensor for direction detection provided redundantly. According to a preferred embodiment, the transport means comprises two acceleration sensors and a direction detection sensor, e.g. a position sensor. The sensor signals of the two acceleration sensors can in this case z. B. compared directly.

Um einen fehlerhaften Sensor genau identifizieren zu können, müssen wenigstens drei Sensoren miteinander verglichen werden. Hierzu bedarf es aber einer einheitlichen Signalgröße der drei Sensoren. Vorzugsweise werden daher die Beschleunigungssignale der beiden Beschleunigungssensoren 7 über die Zeit integriert und das Wegsignal des Positionsgebers nach der Zeit differenziert. Dadurch werden drei Geschwindigkeitssignale gewonnen, die miteinander verglichen werden können. Der defekte Sensor kann anhand des abweichenden Geschwindigkeitssignals erkannt werden. To accurately identify a faulty sensor, at least three sensors must be compared. But this requires a uniform signal size of the three sensors. Preferably, therefore, the acceleration signals of the two acceleration sensors 7 integrated over time and the path signal of the position transmitter differentiated by the time. As a result, three speed signals are obtained, which can be compared with each other. The defective sensor can be detected by the deviating speed signal.

In der Praxis gibt es zwei wichtige Probleme: Rauschen bei einem differenzierten Signal und Drift bei einem integrierten Signal. Eine praktische Lösung muss mit beiden Problemen umgehen können. In practice there are two important issues: noise in a differentiated signal and drift in an integrated signal. A practical solution must be able to deal with both problems.

Die erste Schätzung der Geschwindigkeit v_i aus der Position x erfolgt am einfachsten durch einen Vergleich der letzten zwei gemessenen Positionen x_i, x_i-1 und deren zugehörigen Messzeitpunkte t_i, t_i-1:

The first estimation of the velocity v _i from the position x is most easily done by a comparison of the last two measured positions x _i , x _i-1 and their associated measurement times t _i , t _i-1 :

Um das Rauschen von dem differenzierten Positionssignal zu reduzieren, kann vorzugsweise ein Filter benutzt werden. In der Laplace-Form bekommt man:

mit x = Position (m), v = Geschwindigkeit (m/s) und τ_D = Zeitkonstante des Derivativfilters (s). In order to reduce the noise from the differentiated position signal, a filter may preferably be used. In the Laplace form you get:

with x = position (m), v = velocity (m / s) and τ _D = time constant of the derivative filter (s).

Von der Beschleunigung kommt man auf die Geschwindigkeit indem man integriert, nämlich v = 1 / sa (Gleichung 2) mit a = Beschleunigung (m/s²). Damit die beiden Signale vergleichbar bleiben, sollen sie gleich gefiltert werden. Dann gilt

From the acceleration one comes to the speed by integrating, namely

v = 1 / sa (equation 2)

with a = acceleration (m / s ² ). So that the two signals remain comparable, they should be filtered the same. Then applies

Hiermit ist das Problem von dem Signalrauschen gelöst, das der Drift des Beschleunigungssensors aber nicht. Dafür muss der tieffrequente Teil des Beschleunigungssignals durch die von dem Positionssensor ermittelte Geschwindigkeit ersetzt werden. Hierzu kann die ermittelte Geschwindigkeit in zwei Teile getrennt werden – einen hoch- und einen tieffrequenten Teil. Wir können schreiben:

This solves the problem of the signal noise, but not the drift of the acceleration sensor. For this, the low-frequency part of the acceleration signal must be replaced by the speed determined by the position sensor. For this purpose, the determined speed can be divided into two parts - a high and a low-frequency part. We can write:

mit τ₁ = Zeitkonstante des Tiefpassfilters. Wenn beide Signale miteinander übereinstimmen, dann kann man genauso gut die Schätzung von der Beschleunigung für den zweiten Teil benutzen. Das heißt:

with τ ₁ = time constant of the low-pass filter. If both signals match, then one can just as well use the estimate of the acceleration for the second part. This means:

Wenn wir dann definieren

und die Zeitkonstante τ₁ genügend lang machen, können wir die beiden Schätzungen v₁ und v₃ miteinander vergleichen: sie sollen nominell identisch sein. Beschleunigungsfehler wie Offset und Drift werden kompensiert durch den ersten, tieffrequenten Teil von v₃. Wenn sich die beiden Signale signifikant unterscheiden, ist klar, dass eines der beiden Signale einen Fehler hat. If we then define

and make the time constant τ ₁ sufficiently long, we can compare the two estimates v ₁ and v ₃ : they should be nominally identical. Acceleration errors such as offset and drift are compensated by the first, low-frequency part of v ₃ . If the two signals differ significantly, it is clear that one of the two signals has an error.

Die erfindungsgemäße Beschleunigungsregelung kann beispielsweise ein Teilkreis eines über- bzw. untergeordneten Regelkreises sein. So können beispielsweise mehrere Teilregelkreise zu einem kaskardierten Regelkreis verschachtelt werden. Der Regelkreis des erfindungsgemäßen Beschleunigungsreglers kann somit beispielsweise um einen Geschwindigkeits- und/oder Positionsregelkreis erweitert werden. The acceleration control according to the invention can be, for example, a pitch circle of a superordinate or subordinate control loop. For example, several sub-loops can be nested to form a single-circuited loop. The control loop of the acceleration controller according to the invention can thus be extended, for example, by a speed and / or position control loop.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 einen schienengeführten Personenaufzug mit einer Regelvorrichtung zum Regeln der Beschleunigung der Aufzugskabine; 1 a rail-guided passenger elevator with a control device for controlling the acceleration of the elevator car;

2 die von einem Beschleunigungssensor gemessene Beschleunigung bei verschiedenen Bremsmanövern im Falle eines sich aufwärts bzw. abwärts bewegenden Aufzugs; 2 the acceleration measured by an acceleration sensor during various braking maneuvers in the case of an upwardly or downwardly moving elevator;

3a die Bremskraft der Aufzugsbremse in Abhängigkeit vom Zuspannweg der Bremse; 3a the braking force of the elevator brake as a function of the Zuspannweg the brake;

3b die zugehörige, von einem Beschleunigungssensor gemessene Beschleunigung der Aufzugskabine in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung des Aufzugs; 3b the associated, measured by an acceleration sensor acceleration of the elevator car in dependence on the direction of movement of the elevator;

4 die von einem Beschleunigungssensor gemessene Beschleunigung der Aufzugskabine bei einem Ausfall des Antriebs, wenn das Gegengewicht des Aufzugs größer ist als das Gewicht der Aufzugskabine inklusive Beladung; 4 the acceleration of the elevator car measured by an acceleration sensor in case of failure of the drive, when the counterweight of the elevator is greater than the weight of the elevator car including loading;

5 die von einem Beschleunigungssensor gemessene Beschleunigung der Aufzugskabine bei einem Ausfall des Antriebs, wenn das Gegengewicht des Aufzugs kleiner ist als das Gewicht der Aufzugskabine inklusive Beladung; 5 the acceleration of the elevator car measured by an acceleration sensor in case of failure of the drive, when the counterweight of the elevator is smaller than the weight of the elevator car including loading;

6 die von einem Beschleunigungssensor gemessene Beschleunigung der Aufzugskabine im Falle eines Seilrisses; 6 the acceleration of the elevator car measured by an acceleration sensor in the event of a cable break;

7 eine schematische Darstellung verschiedener Komponenten einer Regelvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und 7 a schematic representation of various components of a control device according to an embodiment of the invention; and

8 verschieden Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Regeln der Beschleunigung einer in vertikaler Richtung bewegbaren Transporteinrichtung. 8th various method steps of a method for regulating the acceleration of a vertically movable transport device.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine Aufzugskabine 1, die in einem Aufzugsschacht entlang vertikal verlaufender Führungsschienen 2 auf- oder abwärts bewegt werden kann. Die Bewegungsrichtung ist mit B bezeichnet. Zwischen der Aufzugskabine 1 und den seitlich angeordneten Führungsschienen 2 ist jeweils ein Lager 3 vorgesehen, das eine möglichst reibungsfreie Bewegung der Aufzugskabine 1 ermöglicht. 1 shows an elevator car 1 running in an elevator shaft along vertical guide rails 2 can be moved up or down. The direction of movement is designated B. Between the elevator car 1 and the laterally arranged guide rails 2 is each a warehouse 3 provided that a possible frictionless movement of the elevator car 1 allows.

Die Aufzugskabine 1 ist an einem Seil 4 aufgehängt, an dessen anderem Ende ein Gegengewicht 17 befestigt ist. Das Gegengewicht 17 ist typischerweise so bemessen, dass es eine zu etwa 50% beladene Aufzugskabine 1 im Gleichgewicht halten kann. Das Seil 4 wird über eine Treibscheibe 18 umgelenkt. Der Aufzug wird von einem Antrieb 19, wie z.B. einem Elektromotor, angetrieben. The elevator car 1 is on a rope 4 suspended, at the other end a counterweight 17 is attached. The counterweight 17 is typically sized to hold an elevator car that is about 50% loaded 1 can keep in balance. The rope 4 is about a traction sheave 18 diverted. The elevator is powered by a drive 19 , such as an electric motor, driven.

Um die Aufzugskabine 1 abzubremsen, ist eine Bremse 5 vorgesehen. Diese ist hier an der Aufzugskabine 1 befestigt und nutzt die Führungsschiene 2 als Bremselement. Sie kann aber auch an einer anderen geeigneten Stelle des Aufzugssystems angeordnet sein, wie z.B. am Antrieb 19 oder an der Treibscheibe 18. Die Bremse 5 dient vorzugsweise als Notbremse bzw. Fangvorrichtung kann aber auch als Betriebsbremse, ggf. mit Notbremsfunktion, ausgebildet sein. To the elevator car 1 Braking is a brake 5 intended. This one is here at the elevator car 1 attaches and uses the guide rail 2 as a braking element. But it can also be arranged at another suitable location of the elevator system, such as the drive 19 or at the traction sheave 18 , The brake 5 preferably serves as an emergency brake or safety gear but can also be designed as a service brake, possibly with emergency brake function.

Das in 1 dargestellte Aufzugssystem umfasst eine in der Steuereinheit 6 implementierte Regelvorrichtung 23 (siehe 7) zum Regeln der Beschleunigung der Aufzugskabine 1, die unter anderem eine Reglersoftware 16 enthält. Das Steuergerät 6 ist hier in der Aufzugskabine 1 mit integriert, könnte aber auch an anderer Stelle angeordnet sein. Die Regelvorrichtung 23 umfasst außerdem einen Beschleunigungssensor 7 und einen Sensor 8 zur Ermittlung der Bewegungsrichtung. Der Sensor 8 kann beispielsweise ein Positionsgeber sein, der die Position der Aufzugskabine 1 im Aufzugsschacht erfasst. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Geschwindigkeitssensor verwendet werden. Der Beschleunigungssensor 7 ist hier im Steuergerät 6 mit integriert, könnte aber auch an anderer Stelle angeordnet sein. Vorteilhafterweise umfasst die Sensorik (7) einen Beschleunigungssensor mit kapazitivem Meßprinzip, welcher als mikro-elektro-mechanisches System (MEMS) aufgebaut ist.This in 1 illustrated elevator system comprises one in the control unit 6 implemented control device 23 (please refer 7 ) for controlling the acceleration of the elevator car 1 , including a controller software 16 contains. The control unit 6 is here in the elevator car 1 integrated with, but could also be arranged elsewhere. The control device 23 also includes an acceleration sensor 7 and a sensor 8th for determining the direction of movement. The sensor 8th For example, may be a position sensor, the position of the elevator car 1 captured in the elevator shaft. Alternatively or additionally, a speed sensor can also be used. The acceleration sensor 7 is here in the control unit 6 integrated with, but could also be arranged elsewhere. Advantageously, the sensor system ( 7 ) An acceleration sensor with capacitive measuring principle, which is constructed as a micro-electro-mechanical system (MEMS).

Die Reglersoftware 16 verarbeitet die von den Sensoren 7, 8 gelieferten Signale und bestimmt anhand des Richtungserkennungs-Algorithmus 20 daraus die Bewegungsrichtung B der Aufzugskabine 1. Aus der erfassten Positionsveränderung bei einer Aufzugsbewegung (positiv oder negativ) kann z.B. die Richtung abgeleitet werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Bewegungsrichtung des Aufzugs 1 auch über einen Geschwindigkeitssensor ermittelt werden. Beispielsweise könnte bei einer Aufwärtsbewegung das Geschwindigkeitssignal mit einem positiven Vorzeichen und bei Abwärtsbewegung mit einem negativen Vorzeichen behaftet sein. Da im Falle eines stillstehenden Aufzugs 1 kein eindeutiges Richtungssignal bestimmbar ist, wird die Steuereinheit 6 erfindungsgemäß eine bestimmte Richtung bei Stillstand zwangsweise vorgeben. Ebenso kann die Richtungserkennung versagen, wenn die Sensorik ausgefallen ist. Daher wird bei Stillstand des Aufzugs 1 und im Fehlerfall vorzugsweise eine Abwärtsbewegung festgelegt, da auf die Transporteinrichtung 1 grundsätzlich die Erdbeschleunigung wirkt, die den Aufzug 1 stets in Abwärtsrichtung beschleunigt.The controller software 16 processes those from the sensors 7 . 8th supplied signals and determined by the direction detection algorithm 20 from this the direction of movement B of the elevator car 1 , For example, the direction can be derived from the detected change in position during an elevator movement (positive or negative). Alternatively or additionally, the direction of movement of the elevator 1 also be determined via a speed sensor. For example, during an upward movement, the speed signal could have a positive sign and a negative sign with a downward movement. As in the case of a stationary elevator 1 no clear direction signal is determinable, the control unit 6 according to the invention forcibly specify a certain direction at standstill. Similarly, the direction detection may fail if the sensor has failed. Therefore, at standstill the elevator 1 and in the event of an error, preferably a downward movement is determined, since the transport device 1 basically the gravitational acceleration that affects the elevator 1 always accelerated in the downward direction.

Da aus dem Beschleunigungssignal a_S nicht erkennbar ist, ob der Aufzug 1 stillsteht oder sich mit konstanter Geschwindigkeit fortbewegt, kann die Steuereinheit 6 die ermittelte Geschwindigkeit oder das Positionssignal nutzen, um den Stillstand zu erkennen.Since it is not apparent from the acceleration signal a _S , whether the elevator 1 stops or moves at a constant speed, the control unit can 6 Use the determined speed or position signal to detect standstill.

Je nach Bewegungsrichtung der Aufzugskabine 1 wird dann ein zugehöriger Beschleunigungs-Regelalgorithmus 21, 22 (siehe 7) ausgewählt und ein passender Beschleunigungs-Sollwert a_Soll für die durchzuführende Beschleunigungsregelung bestimmt. Die Beschleunigung a_S der Transporteinrichtung 1 wird schließlich mittels des ausgewählten Beschleunigungs-Regelalgorithmus 21, 22 und unter Verwendung des zuvor bestimmten Beschleunigungs-Sollwerts a_Soll geregelt, wobei die Beschleunigung der Transporteinrichtung 1 mittels des Beschleunigungssensors 7 gemessen wird. Dieses Verfahren wird später noch anhand der 7 und 8 näher erläutert.Depending on the direction of movement of the elevator car 1 then becomes an associated acceleration control algorithm 21 . 22 (please refer 7 ) and a suitable acceleration setpoint a _{setpoint is determined} for the acceleration control to be carried out. The acceleration a _{S of} the transport device 1 finally, by means of the selected acceleration control algorithm 21 . 22 and controlled using the previously determined acceleration target value a _target , wherein the acceleration of the transport device 1 by means of the acceleration sensor 7 is measured. This procedure will be explained later on the basis of 7 and 8th explained in more detail.

Die Auswahl des Beschleunigungs-Regelalgorithmus kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass z.B. von der Steuerung 6 mindestens ein Parameter gesetzt wird. Dabei nimmt der mindestens eine Parameter in Abhängigkeit der Bewegungsrichtung der Transporteinrichtung 1 einen bestimmten Wert an, so dass in Abhängigkeit dieses Parameterwertes ein Algorithmus ausgeführt wird, der je nachdem dem einen oder dem anderen Beschleunigungs-Regelalgorithmus 21, 22 entspricht. Auf diese Weise kann ein übergeordneter Regelalgorithmus gebildet werden, der beide Beschleunigungs-Regelalgorithmen 21, 22 in sich vereint.The selection of the acceleration control algorithm can, for example, be done by, for example, the controller 6 at least one parameter is set. In this case, the at least one parameter takes depending on the direction of movement of the transport device 1 a certain value, so that, depending on this parameter value, an algorithm is executed which, depending on one or the other acceleration control algorithm 21 . 22 equivalent. In this way, a higher-level control algorithm can be formed, the two acceleration control algorithms 21 . 22 united in itself.

2 zeigt die vom Beschleunigungssensor 7 gemessene Beschleunigung a_S bei verschiedenen Bremsmanövern, jeweils für den Fall, dass sich die Aufzugskabine 1 aufwärts bzw. abwärts bewegt. Bezüglich der Beschleunigungsmessung ist anzumerken, dass auf den Beschleunigungssensor 7 stets die Gravitationskraft der Erde wirkt. Infolgedessen misst der Beschleunigungssensor 7 im Stillstand oder bei konstanter Geschwindigkeit der Aufzugskabine 1 den Wert 1 g (Erdbeschleunigung 1 g = 9,81 m/s²). 2 shows that from the accelerometer 7 measured acceleration a _S at different braking maneuvers, respectively in the event that the elevator car 1 moved up or down. With regard to the acceleration measurement, it should be noted that the acceleration sensor 7 always the gravitational force of the earth works. As a result, the acceleration sensor measures 7 at standstill or at constant speed of the elevator car 1 the value 1 g (gravitational acceleration 1 g = 9.81 m / s ² ).

In 2 ist eine Situation dargestellt, in der sich die Aufzugskabine 1 zunächst mit konstanter Geschwindigkeit abwärts bewegt – der vom Beschleunigungssensor 7 gemessene Wert ist in diesem Fall 1 g (siehe Kennlinie 9). Wenn die Aufzugskabine 1 nun gebremst wird, misst der Beschleunigungssensor 7 Beschleunigungswerte a_S größer als 1 g, die je nach Art und Stärke des Bremseingriffs unterschiedlich hoch sind, wie an den Kennlinien 10 und 14 zu sehen ist. Wenn sich die Aufzugskabine dagegen in Aufwärtsrichtung bewegt und dabei gebremst wird, treten Beschleunigungswerte kleiner als 1 g auf, wie an den Kennlinien 11 und 15 zu sehen ist. Um die in der Aufzugskabine 1 transportierten Personen oder Gegenstände nicht zu gefährden, sollte ein Maximalwert 12 von z.B. 2 g und ein Minimalwert 13 von z.B. 0 g nicht über- bzw. unterschritten werden. In 2 is a situation illustrated in which the elevator car 1 initially moved downwards at a constant speed - that of the acceleration sensor 7 measured value in this case is 1 g (see characteristic curve 9 ). If the elevator car 1 is now braked, measures the acceleration sensor 7 Acceleration values a _S greater than 1 g, which are different depending on the type and strength of the braking intervention, as in the characteristics 10 and 14 you can see. On the other hand, when the elevator car moves in the upward direction and is braked, acceleration values smaller than 1 g occur, as in the characteristics 11 and 15 you can see. In the elevator car 1 should not endanger transported persons or objects, should be a maximum value 12 of eg 2g and a minimum value 13 of eg 0 g are not exceeded or fallen below.

3a zeigt die von der Bremse 5 ausgeübte Bremskraft F_B in Abhängigkeit des Zuspannwegs x_B. Im vorliegenden Fall wird vereinfacht angenommen, dass die Bremskraft F_B nach der Überwindung eines Lüftspiels x₀ in etwa linear mit zunehmenden Zuspannweg x_B zunimmt. 3a shows the brake 5 applied braking force F _B as a function of Zuspannwegs x _B. In the present case, it is assumed in a simplified manner that the braking force F _B after overcoming a clearance x _{0 increases} approximately linearly with increasing application travel x _B.

3b zeigt die vom Beschleunigungssensor 7 gemessene Beschleunigung a_S in Abhängigkeit vom Zuspannweg x_B der Bremse 5 für den Fall, dass sich die Aufzugskabine 1 aufwärts bzw. abwärts bewegt. Bei einer Abwärtsbewegung der Aufzugskabine 1 misst der Beschleunigungssensor 7 eine höhere Beschleunigung, wenn die Bremse 5 zugespannt wird. Bei einer Aufwärtsbewegung misst der Beschleunigungssensor 7 dagegen kleinere Werte, je stärker die Bremse 5 zugespannt wird. 3b shows that from the accelerometer 7 measured acceleration a _S as a function of Zuspannweg x _{B of} the brake 5 in the event that the elevator car 1 moved up or down. In a downward movement of the elevator car 1 measures the accelerometer 7 a higher acceleration when the brake 5 is tightened. During an upward movement, the acceleration sensor measures 7 on the other hand smaller values, the stronger the brake 5 is tightened.

Für die Beschleunigungsregelung bedeutet dies, dass in Abhängigkeit von der Bewegungsrichtung der Aufzugskabine verschiedene Regelstrategien eingesetzt werden müssen. Die Reglersoftware 16 ist daher derart ausgelegt, dass sie im Falle einer sich abwärts bewegenden Aufzugskabine 1 gemäß eines ersten Regelalgorithmus 22 (7) ein Stellsignal ausgibt, mittels dessen die Bremskraft der Bremse 5 reduziert wird, wenn die tatsächliche Beschleunigung a_S der Transporteinrichtung 1 größer ist als der Beschleunigungs-Sollwert a_Soll, und die Bremskraft der Bremse 5 erhöht wird, wenn die tatsächliche Beschleunigung a_S der Transporteinrichtung 1 kleiner ist als der Beschleunigungs-Sollwert a_Soll, und die im Falle einer sich aufwärts bewegenden Transporteinrichtung 1 gemäß eines zweiten Regelalgorithmus 21 (7) ein Stellsignal ausgibt, mittels dessen die Bremskraft der Bremse 5 erhöht wird, wenn die tatsächliche Beschleunigung a_S der Transporteinrichtung 1 größer ist als der Beschleunigungs-Sollwert a_Soll und die Bremskraft der Bremse 5 reduziert wird, wenn sie kleiner ist als der Beschleunigungs-Sollwert a_Soll.For the acceleration control, this means that different control strategies must be used depending on the direction of movement of the elevator car. The controller software 16 is therefore designed to be in the case of a downwardly moving elevator car 1 according to a first control algorithm 22 ( 7 ) outputs an actuating signal, by means of which the braking force of the brake 5 is reduced when the actual acceleration a _{S of} the transport device 1 is greater than the acceleration setpoint a _target , and the braking force of the brake 5 is increased when the actual acceleration a _{S of} the transport device 1 is smaller than the acceleration target value a _target , and in the case of an upwardly moving transport device 1 according to a second control algorithm 21 ( 7 ) outputs an actuating signal, by means of which the braking force of the brake 5 is increased when the actual acceleration a _{S of} the transport device 1 is greater than the acceleration setpoint a _setpoint and the braking force of the brake 5 is reduced if it is smaller than the acceleration setpoint a _setpoint .

8 zeigt die wesentlichen Verfahrensschritte einer entsprechenden Beschleunigungsregelung der Aufzugskabine 1. Durch den Schritt „Start“ wird die erfindungsgemäße Bremsenregelung ausgelöst. Eine solche Auslösung kann z.B. durch einen äußeren Fehler im Aufzugssystem (z.B. Seilriss oder Aktivierung eines Not-Aus-Schalters) oder durch eine systeminterne Bremsanforderung hervorgerufen werden. Beispielsweise kann die Aufzugskabine 1 überwacht werden. Verletzt die Aufzugskabine 1 einen bestimmten Grenzwert (z.B. maximal erlaubte Geschwindigkeit, Überfahren einer unerlaubten Positionsmarke, minimal erlaubter Abstand zu einem Hindernis oder maximal erlaubte Beschleunigung), so wird die Bremse automatisch ausgelöst. All jene Auslösekriterien können in der Steuereinheit 6 hinterlegt sein, so dass die Steuereinheit 6 selbstständig eine Bremsung einleiten kann. In Schritt S1 wird dann die Bewegungsrichtung der Aufzugskabine 1 durch den Richtungserkennungs-Algorithmus 20 (7) ermittelt, wie vorstehend beschrieben wurde. Wird eine Aufwärtsbewegung der Aufzugskabine 1 festgestellt, wird in Schritt S2 der zweite Regelalgorithmus 21 (siehe 7) ausgewählt. Bewegt sich die Aufzugskabine 1 dagegen in Abwärtsrichtung, wird in Schritt S3 der erste Regelalgorithmus 22 ausgewählt. Für den Fall der Aufwärtsbewegung wird außerdem in Schritt S4 ein Beschleunigungs-Sollwert a_Soll bestimmt, der kleiner 1 g ist, und im Falle einer Abwärtsbewegung ein Beschleunigungs-Sollwert a_Soll größer 1 g generiert (Schritt S5). Anstelle eines festen Sollwertes a_Soll könnte alternativ auch ein Sollwert-Intervall vorgegeben werden, innerhalb dessen sich die tatsächliche bzw. die sensierte Beschleunigung a_S bewegen darf. Die Beschleunigung a_S der Aufzugskabine 1 wird dann auf Basis des ausgewählten Regelalgorithmus 21, 22 und unter Verwendung des ermittelten Sollwertes a_Soll geregelt, wobei die Bremse 5 je nach Regelabweichung angesteuert wird, mehr oder weniger zuzustellen (vgl. Zuspannweg x_B), um die Aufzugskabine 1 geregelt abzubremsen. 8th shows the essential steps of a corresponding acceleration control of the elevator car 1 , The step "Start" triggers the brake control according to the invention. Such a triggering can be caused, for example, by an external fault in the elevator system (eg cable break or activation of an emergency stop switch) or by a system-internal brake request. For example, the elevator car 1 be monitored. Hurts the elevator car 1 a certain limit value (eg maximum permitted speed, passing over an unauthorized position marker, minimum permitted distance to an obstacle or maximum permitted acceleration), the brake is triggered automatically. All those triggering criteria can be found in the control unit 6 be deposited, so that the control unit 6 can independently initiate braking. In step S1 then the direction of movement of the elevator car 1 through the direction detection algorithm 20 ( 7 ), as described above. Will an upward movement of the elevator car 1 is determined, in step S2, the second control algorithm 21 (please refer 7 ). Moves the elevator car 1 in contrast, in the downward direction, in step S3, the first control algorithm 22 selected. In the case of the upward movement, in addition, in step S4, an acceleration target value a _{target is} determined, which is smaller than 1 g, and in the case of a downward movement, an acceleration target value a _target greater than 1 g is generated (step S5). Instead of a fixed setpoint a _setpoint , alternatively, a setpoint interval could also be specified, within which the actual or the sensed acceleration a _S may move. The acceleration a _{S of} the elevator car 1 is then based on the selected control algorithm 21 . 22 and controlled using the determined setpoint a _target , the brake 5 depending on the system deviation is controlled to deliver more or less (see Zuspannweg x _B ) to the elevator car 1 decelerate regulated.

Alternativ zu den dargestellten Verfahrensschritten nach 8 kann erfindungsgemäß die Reihenfolge der einzelnen Schritte variieren. Beispielsweise kann es sinnvoll sein, den Sollwert a_Soll zuerst zu bestimmen und anschließend den Regelalgorithmus auszuwählen und die Regelung durchzuführen.Alternatively to the illustrated method steps 8th can according to the invention vary the order of the individual steps. For example, it may be useful to first determine the setpoint a _setpoint and then select the control algorithm and perform the control.

Während der Beschleunigungsregelung wird die aktuelle Beschleunigung a_S der Aufzugkabine 1 ständig vom Beschleunigungssensor 7 gemessen. Analog dazu können auch die übrigen Bewegungsgrößen wie die Geschwindigkeit, die Position und die Bewegungsrichtung kontinuierlich erfasst werden, so dass z.B. bei einer plötzlichen Änderung der Bewegungsrichtung (beispielsweise beim Anhalten bei einer Aufwärtsbewegung) unmittelbar reagiert werden kann und ein passender Sollwert a_Soll sowie der korrekte Regelalgorithmus 21, 22 gewählt werden kann. Der Regelung ist beispielsweise beendet (Schritt „End“), sobald der Aufzug den Bewegungsstillstand erreicht hat. Dann genügt es, wenn die Bremse einen Kraftwert aufrecht erhält, um den Aufzug 1 im Stillstand zu halten, bis eine Anforderung zur Lösung der Bremse 5 an die Steuerung gesendet wird.During the acceleration control, the current acceleration a _{S of} the elevator car 1 constantly from the accelerometer 7 measured. Similarly, the other movement variables such as the speed, the position and the direction of movement can be continuously detected, so that, for example, in a sudden change in the direction of movement (for example, when stopping at an upward movement) can be reacted immediately and a suitable setpoint a _target and the correct control algorithm 21 . 22 can be chosen. The control is terminated, for example (step "End"), as soon as the elevator has reached the movement standstill. Then it is sufficient if the brake maintains a force value to the elevator 1 stand still until a request to release the brake 5 is sent to the controller.

Zur Vereinfachung des Ausführungsbeispiels wurde angenommen, dass auf den Aufzug 1 lediglich die Erdbeschleunigung von 1g wirkt. Auf den Aufzug 1 können jedoch weitere Beschleunigungen wirken, welche unterschiedliche Ursachen haben können. Beispielsweise kann der Aufzug 1 über das Seil 4 durch den Antrieb 19 beschleunigt oder durch eine am Antrieb 19 zusätzlich angeordnete (Betriebs-)Bremse verzögert werden. Ferner kann der Aufzug 1 z.B. bei einem Fehlerfall, bei dem der Antrieb 19 ausgefallen ist, beschleunigt werden. In solchen Fällen wird der Beschleunigungssensor Beschleunigungswerte messen, wie in 4 oder 5 gezeigt.To simplify the embodiment, it was assumed that on the elevator 1 only the gravitational acceleration of 1g works. On the elevator 1 However, further accelerations may act, which may have different causes. For example, the elevator 1 over the rope 4 through the drive 19 accelerated or by one at the drive 19 additionally arranged (operating) brake can be delayed. Furthermore, the elevator can 1 eg in the case of an error, in which the drive 19 has failed, be accelerated. In such cases, the accelerometer will measure acceleration values as in 4 or 5 shown.

Im Folgenden zeigt 4 die vom Beschleunigungssensor 7 gemessene Beschleunigung der Aufzugskabine 1 beispielsweise bei einem Fehlerfall, bei dem der Antrieb 19 ausgefallen ist. Dabei wird angenommen, dass das Gegengewicht 17 etwas größer ist als das Gewicht der Aufzugskabine 1 inklusive Beladung, so dass die Aufzugskabine 1 in Aufwärtsrichtung beschleunigt. Somit verschiebt sich der zuvor in 3b gezeigte Verlauf nach oben. Daraus folgt, dass zum Aufrechterhalten eines Stillstands (a_S = 1 g) des Aufzugs 1 die Bremse 5 über die Zustellposition x₀ hinaus bis zu einer Zustellposition x₂ (> x₀) zugestellt werden muss und der Aufzug 1 erst ab einer Zustellposition x₂ zu verzögern beginnt.The following shows 4 that from the accelerometer 7 measured acceleration of the elevator car 1 for example, in the case of an error, in which the drive 19 has failed. It is believed that the counterweight 17 slightly larger than the weight of the elevator car 1 including loading, leaving the elevator car 1 accelerated in the upward direction. Thus shifts the previously in 3b shown course upwards. It follows that to maintain a stoppage (a _S = 1 g) of the elevator 1 the brake 5 must be delivered beyond the delivery position x ₀ to a delivery position x ₂ (> x ₀ ) and the elevator 1 only begins to delay from a delivery position x ₂ .

Damit die Beschleunigungsregelung in diesem Fall zuverlässig funktionieren kann, kann die erfindungsgemäße Steuerung mithilfe der Beschleunigungssensorik 7 eine entsprechende Abweichung detektieren und wird darauf ihren Beschleunigungs-Sollwert a_Soll und / oder den Regelalgorithmus 21, 22 und / oder die von der Reglersoftware 16 ausgegebene Stellgröße dementsprechend vorgeben bzw. anpassen. In order for the acceleration control to function reliably in this case, the control according to the invention can be carried out with the aid of the acceleration sensor system 7 detect a corresponding deviation and is then their acceleration setpoint a _target and / or the control algorithm 21 . 22 and / or the controller software 16 accordingly set or adjust output variable.

Im Folgenden zeigt 5 die vom Beschleunigungssensor 7 gemessene Beschleunigung a_S der Aufzugskabine 1 ebenfalls für den Fall, dass der Antrieb 19 ausgefallen ist. Dabei wird jedoch angenommen, dass das Gegengewicht 17 kleiner ist als das Gewicht der Aufzugskabine 1 inklusive Beladung. Der Aufzug beschleunigt somit von selbst nach unten, wobei der Beschleunigungssensor 7 eine Beschleunigung a_S kleiner 1 g misst. Daher wird analog zum vorherigen Fall auch hier die erfindungsgemäße Steuerung reagieren und den Sollwert und / oder den Regelalgorithmus 21, 22 und / oder die Stellgröße entsprechend vorgeben bzw. anpassen. The following shows 5 that from the accelerometer 7 measured acceleration a _{S of} the elevator car 1 likewise in the event that the drive 19 has failed. However, it is believed that the counterweight 17 less than the weight of the elevator car 1 including loading. The elevator thus accelerates downwards by itself, with the acceleration sensor 7 an acceleration a _S less than 1 g measures. Therefore, analogously to the previous case, the controller according to the invention will also react here and the desired value and / or the control algorithm 21 . 22 and / or predetermine or adjust the manipulated variable accordingly.

6 zeigt die vom Beschleunigungssensor 7 gemessene Beschleunigung a_S bei einer Bremsung einer in Abwärtsrichtung bewegenden Aufzugskabine 1 aus dem freien Fall heraus (z.B. wenn das Seil 4 unfallbedingt gerissen ist). Wie zu erkennen ist, misst der Beschleunigungssensor 7 zunächst eine Beschleunigung von 0 g, da sich die Aufzugskabine 1 im freien Fall befindet. Im weiteren Verlauf spannt die Bremse 5 immer weiter zu, wodurch die vom Beschleunigungssensor 7 gemessene Beschleunigung a_S etwa linear zunimmt. Eine solche Notbremsung kann beispielweise automatisch eingeleitet werden, wenn der Fehlerzustand „freier Fall“ erkannt wird. Letzterer kann beispielsweise durch Auswertung des Signals des Beschleunigungssensors 7, des Positionssensors 8 oder eines anderen Sensors zur Erkennung eines Seilrisses erkannt werden: Da ein Seilriss ein plötzlich eintretendes Ereignis darstellt, kann ein eben solcher Seilriss beispielsweise durch ein plötzliches Abfallen der gemessenen Beschleunigung auf 0g detektiert werden. 6 shows that from the accelerometer 7 Measured acceleration a _S at a braking of a moving elevator car in the downward direction 1 out of free fall (eg when the rope 4 accidentally torn). As can be seen, the accelerometer measures 7 initially an acceleration of 0 g, as the elevator car 1 in free fall. In the further course the brake tenses 5 getting further, causing the acceleration sensor 7 measured acceleration a _S increases approximately linearly. Such emergency braking can be initiated automatically, for example, if the error state "free fall" is detected. The latter can, for example, by evaluation of the signal of the acceleration sensor 7 , the position sensor 8th or another sensor for detecting a cable break: Since a cable break represents a sudden event, such a cable break can be detected, for example, by a sudden drop of the measured acceleration to 0 g.

Wie auch bei 4 bzw. 5 gilt auch hier, dass eine Verzögerung erst ab einer Zustellposition x₂ eintritt, wobei hier über 1g Verzögerung erreicht werden muss. Die Steuerung ist daher entsprechend programmiert und wird im Falle eines detektierten Seilrisses den Sollwert und / oder den Regelalgorithmus 21, 22 und / oder die Stellgröße entsprechend vorgeben bzw. anpassen.As with 4 respectively. 5 Here, too, applies that a delay occurs only from a delivery position x ₂ , with here over 1g delay must be achieved. The controller is therefore programmed accordingly and is in the case of a detected cable break the setpoint and / or the control algorithm 21 . 22 and / or predetermine or adjust the manipulated variable accordingly.

Um die in der Aufzugskabine 1 beförderten Personen oder Güter nicht zu gefährden, umfasst die im Steuergerät 6 integrierte Reglersoftware 16 vorzugsweise Mittel zum Begrenzen der Beschleunigung a_S auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere einen Maximal- und/oder Minimalwert. Der Maximalwert kann beispielsweise 2 g und der Minimalwert 0 g betragen. Die genannten Mittel können z. B. als Software (nicht gezeigt) realisiert sein, die die vorgegebenen Beschleunigungs-Schwellenwerte überwacht und bei Überschreiten eines Schwellenwertes die Aufzugsbremse 5 oder eine andere Aufzugsbremse entweder automatisch aktiviert oder aber deaktiviert bzw. nicht auslöst. In the elevator car 1 does not endanger transported persons or goods, includes those in the control unit 6 integrated controller software 16 preferably means for limiting the acceleration a _S to a predetermined value, in particular a maximum and / or minimum value. The maximum value may be, for example, 2 g and the minimum value 0 g. The mentioned means can z. B. as software (not shown), which monitors the predetermined acceleration thresholds and when a threshold value is exceeded, the elevator brake 5 or another elevator brake either automatically activated or deactivated or not triggers.

Reißt beispielsweise das Seil 4 während sich der Aufzug 1 noch aufwärts bewegt, würde eine Verzögerung des Aufzugs dazu führen, dass der Aufzug 1 eine Beschleunigung a_S von kleiner 0g erfährt. Dies wiederum würde jedoch zur Folge haben, dass die im Aufzug befindlichen Personen (und Gegenstände) aufgrund der eintretenden Schwerelosigkeit vom Boden der Aufzugskabine abheben und möglicherweise mit dem Kopf gegen die Decke der Aufzugskabine stoßen. Deshalb muss zur Vermeidung von Verletzungen und Beschädigungen dieser Fall jedoch wirksam ausgeschlossen werden können. Die erfindungsgemäße Steuerung wird daher in einem solchen Fall die Breme 5 solange nicht aktivieren, bis die Gefahr gebannt ist und der sich im freien Fall befindliche Aufzug 1 beginnt, sich nach unten zu bewegen. Die Begrenzung der Beschleunigung kann entweder im Rahmen einer Regelung oder einer Steuerung erfolgen. For example, tear the rope 4 while the elevator 1 Still moving upwards, a delay of the elevator would cause the elevator 1 an acceleration a _S of less than 0g learns. However, this in turn would result in the persons (and objects) in the lift being lifted off the floor of the elevator car due to the occurring weightlessness and possibly bumping their head against the ceiling of the elevator car. Therefore, to avoid injury and damage this case must be effectively excluded. The control according to the invention therefore becomes the breme in such a case 5 do not activate until the danger is eliminated and the elevator in free fall 1 starts to move down. The limitation of the acceleration can take place either in the context of a regulation or a control.

In gleicher Weise kann die Reglersoftware 16 auch Mittel zum Begrenzen der Geschwindigkeit und/oder der Position der Aufzugskabine 1 umfassen. Analog zur vorstehend beschriebenen Begrenzung der Beschleunigung können wiederum Schwellenwerte überwacht werden und bei Überschreiten des bzw. der jeweiligen Schwellenwerte eine automatische Bremsung der Aufzugskabine 1 eingeleitet werden. Die Grenzwertkontrolle der Geschwindigkeit und der Aufzugsposition kann wiederum im Rahmen einer Regelung oder einer Steuerung erfolgen. Die Aufzugskabine 1 kann somit beispielsweise am oberen und unteren Ende des Aufzugsschachtes automatisch angehalten werden. In the same way, the controller software 16 also means for limiting the speed and / or the position of the elevator car 1 include. In a manner similar to the limitation of the acceleration described above, threshold values can again be monitored, and an automatic braking of the elevator car can be monitored if the respective threshold value (s) is exceeded 1 be initiated. The limit value control of the speed and the elevator position can again take place within the scope of a regulation or a control. The elevator car 1 can thus be automatically stopped, for example, at the top and bottom of the elevator shaft.

Die für die Grenzwertkontrolle erforderlichen Beschleunigung-, Geschwindigkeits- oder Positionssignale können entweder mittels entsprechender Sensoren 7, 8 jeweils direkt gemessen oder aus dem Signal eines Sensors abgeleitet werden (z. B. durch Integration oder Ableitung des Signals). So kann die Position der Aufzugskabine 1 z. B. aus dem Signal eines Geschwindigkeitssensors integriert werden. The acceleration, speed or position signals required for the limit value control can be determined either by means of appropriate sensors 7 . 8th each directly measured or derived from the signal of a sensor (eg by integration or derivation of the signal). So can the position of the elevator car 1 z. B. be integrated from the signal of a speed sensor.

Damit die erfindungsgemäße Regelung einwandfrei funktioniert, kann die erfindungsgemäße Steuerung 6 die Eingangssignale überwachen und plausibilisieren. Demnach wird die Beschleunigungssensorik 7 und / oder die Sensorik zur Richtungserkennung 8 redundant ausgebildet. Vorteilhafterweise genügen 2 Beschleunigungssensoren 7 und ein Positionssensor 8. Somit können die beiden Beschleunigungssensoren 7 direkt miteinander verglichen werden. Um einen fehlerhaften Sensor zu bestimmen, müssen jedoch alle drei Sensoren miteinander verglichen werden. Hierzu bedarf es einer vergleichbaren einheitlichen Signalgröße der drei Sensoren. Thus, the scheme of the invention works properly, the control of the invention 6 monitor and check the plausibility of the input signals. Accordingly, the acceleration sensor 7 and / or the sensor for direction detection 8th designed redundant. Advantageously suffice 2 accelerometers 7 and a position sensor 8th , Thus, the two acceleration sensors 7 be compared directly with each other. To determine a faulty sensor, however, all three sensors must be compared. This requires a comparable uniform signal size of the three sensors.

Erfindungsgemäß werden daher die Beschleunigungssignale der beiden Beschleunigungssensoren 7 über die Zeit integriert und das Wegsignal des Positionsgebers nach der Zeit differenziert. Dadurch werden drei Geschwindigkeitssignale gewonnen, die miteinander verglichen werden können. Der defekte Sensor kann anhand seines gegenüber den beiden übereinstimmenden Signalen abweichenden Geschwindigkeitssignals erkannt werden. Durch das Differenzieren bzw. Integrieren können in der Praxis Signalrauschen bzw. Drifts hervorgerufen werden. Um derartige Phänomene zu vermeiden, können, wie bereits oben erläutert, geeignete Hochpass- und / oder Tiefpassfilter eingesetzt werden (siehe Gleichungen 1 bis 6).According to the invention, therefore, the acceleration signals of the two acceleration sensors 7 integrated over time and the path signal of the position transmitter differentiated by the time. As a result, three speed signals are obtained, which can be compared with each other. The defective sensor can be detected by means of its deviating from the two matching signals speed signal. By differentiating or integrating signal noise or drifts can be caused in practice. In order to avoid such phenomena, as already explained above, suitable high-pass and / or low-pass filters can be used (see equations 1 to 6).

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 2010107409 [0003]
EP 1942071 B1 [0004]
EP 1679279 B1 [0005]
EP 0648703 A1 [0006]

Claims

Method for regulating the acceleration (a _S ) of a transport device moved in the vertical direction ( 1 ) by means of a control device ( 23 ), characterized by the following steps: - determining the direction of movement (B) of the transport device ( 1 ) by means of a sensor system ( 7 . 8th ); Selecting an acceleration control algorithm ( 21 . 22 ) and / or determining an acceleration setpoint value (a _setpoint ) for the acceleration control to be carried out in each case as a function of the previously determined direction of movement (B); and - rules of acceleration of the transport facility ( 1 ) by means of the selected acceleration control algorithm ( 21 . 22 ) and using the previously determined acceleration set point (a _setpoint ), the actual acceleration of the transport device ( 1 ) by means of a sensor system ( 7 ) is measured.

A method according to claim 1, characterized in that in the case of an error in the determination of the direction of movement (B) or at standstill of the transport device ( 1 ) the direction of movement (B) is set downwards.

A method according to claim 1, characterized in that in the case of a downwardly moving transport device ( 1 ) a first acceleration control algorithm ( 22 ), which generates a control signal, by means of which the braking force of the brake ( 5 ) is reduced when the measured acceleration (a _S ) of the transport device ( 1 ) is greater than the acceleration set point (a _setpoint ), and the braking force of the brake ( 5 ) is increased when the actual acceleration (a _S ) of the transport device ( 1 ) is less than the acceleration set point (a _setpoint ), and that in the case of an upwardly moving transport device ( 1 ) a second acceleration control algorithm ( 21 ), which generates a control signal, by means of which the braking force of the brake ( 5 ) is increased when the measured acceleration (a _S ) of the transport device ( 1 ) is greater than the acceleration set point (a _setpoint ), and the braking force of the brake ( 5 ) is reduced if it is smaller than the acceleration setpoint (a _setpoint ).

A method according to claim 1 or 3, characterized in that in the case of a downwardly moving transport device ( 1 ) an acceleration set point (a _setpoint ) is determined, which, taking into account the acceleration due to gravity, is greater than 1 g, and in the case of an upwardly moving transport device, an acceleration setpoint value (a _setpoint ) is determined, which, including gravitational acceleration , less than 1 g.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the acceleration desired value (a _desired ) in the case of a downwardly moving transport device ( 1 ) within a first interval, and in the case of an upwardly moving transport device ( 1 ) is selected within a second interval.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the acceleration setpoint value (a _soll) as a function of one or more of the following quantities is determined: (such as failure in the (drive) of the conveyor system 1 ), the position, the speed (v), the acceleration (a _S ) or the loading of the transport device ( 1 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that means for limiting the acceleration (a _S ) to a maximum and / or minimum value are provided.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that means for limiting the absolute speed (v) of the transport device ( 1 ) are provided to a maximum value.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that means for limiting the position of the transport device ( 1 ) are provided to a maximum and / or minimum value.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controller software ( 16 ) is adapted to process data from a sensor system that makes up the nature of a fault in the (drive) system of the transport device ( 1 ), and to determine an acceleration command value (a _target ) depending on the nature of the error.

Control unit ( 6 ) for a transport device moved in the vertical direction ( 1 ), characterized by a controller software ( 16 ) designed to carry out any of the methods claimed above.

Transport device ( 1 ) with a control device for regulating the acceleration (a _S ) of the transport device ( 1 ), characterized in that the control device comprises a control device according to claim 11.

Transport device ( 1 ) with a control device for regulating the acceleration (a _S ) of the transport device ( 1 ) according to claim 12 or method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 7 ) comprises an acceleration sensor with capacitive measuring principle, which is constructed as a micro-electro-mechanical system (MEMS) comprises.