DE102012025111A1 - Crane i.e. mobile crane, has control unit adapted to exclude evaluated sensor data to current setup state and use evaluated current setup status for determination and/or calculation of load switching off values - Google Patents

Crane i.e. mobile crane, has control unit adapted to exclude evaluated sensor data to current setup state and use evaluated current setup status for determination and/or calculation of load switching off values Download PDF

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    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
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Abstract

The crane (1) has a control unit (30) connected to sensors (20-28) for detecting components (3, 4, 6 7, 9, 11, 12, 14, 16) and/or detecting the current configuration of each of components. The control unit is arranged to detect and evaluate sensor data from the sensors. The control unit is adapted to exclude the evaluated sensor data to the current setup state and use the evaluated current setup status for the determination and/or calculation of load switching off values. The control unit is connected to a display device (32) and an input device (33).

Description

Die Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere einen Mobilkran, der eine Anzahl von an- und abbaubaren und/oder in ihrer jeweiligen räumlichen und/oder physikalischen Konfiguration veränderlichen Bauteilen umfasst, durch die und/oder durch deren gegebene Konfiguration ein Rüstzustand des Krans festgelegt ist. Die Erfindung beschäftigt sich insbesondere mit der Festlegung des Rüstzustandes, der bekannterweise maßgeblich für die Ermittlung von Lastabschaltwerten bzw. für die Ermittlung der zulässigen Traglasten ist.The invention relates to a crane, in particular a mobile crane, which comprises a number of components which can be built on and dismantled and / or changed in their respective spatial and / or physical configuration, by means of which and / or by their given configuration a set-up condition of the crane is established. The invention is particularly concerned with the definition of the setup state, which is known to be decisive for the determination of Lastabschaltwerten or for the determination of the permissible loads.

Der Rüstzustand eines Krans, und insbesondere eines Mobilkrans, ist durch eine Vielzahl von an- und abbaubaren Bauteilen sowie durch eine Vielzahl von möglichen räumlichen und/oder physikalischen Konfigurationen von Bauteilen definiert. So ändert sich der Rüstzustand eines Krans beispielsweise bei Änderung des eingesetzten Gegengewichts, durch den Anbau einer Kranspitze oder durch den Anbau eines Abspannsystems. Ebenfalls ändert sich der Rüstzustand eines Krans bei einer Änderung der Länge oder des Winkels des Auslegers, bei einer Drehung des Oberwagens oder bei einer Änderung der Länge des Seilsystems. Auch ist der Rüstzustand abhängig vom Zustand des Abstützsystems, insbesondere von der Länge oder dem Winkel der ausgefahrenen Abstützungen, oder vom Winkel einer am Ausleger montierten Kranspitze. Auch durch die Seilspannungen, beispielsweise im Abspannsystem, ist der Rüstzustand des Krans definiert. Auch durch die Einscherungen des Seils am jeweils verwendeten Kranhaken (Flaschenzug) ist der konkrete Rüstzustand definiert.The set-up condition of a crane, and in particular a mobile crane, is defined by a variety of components that can be assembled and disassembled as well as by a variety of possible spatial and / or physical configurations of components. Thus, the set-up of a crane changes, for example, when changing the counterweight used, by the cultivation of a crane tip or by the attachment of a guy system. Also, the setup state of a crane changes with a change in the length or angle of the boom, with a rotation of the superstructure or with a change in the length of the cable system. Also, the setup state is dependent on the state of the support system, in particular the length or angle of the extended supports, or the angle of a cantilever mounted on the boom. Also by the rope tensions, for example in the guy system, the setup state of the crane is defined. Also by the shearing of the rope on each used crane hook (pulley) the concrete setup state is defined.

Der Rüstzustand ist in der Regel im Kran in Form von Tabellen hinterlegt, wobei die Tabellen für je einen konkreten Rüstzustand einen Lastabschaltwert bzw. eine zulässige Traglast angeben. Bei bekanntem Rüstzustand wird es mittels dieser Traglasttabellen einem Kranführer ermöglicht, auf die zulässige Traglast des Krans zu schließen, sodass unzulässige Lasten nicht gehoben werden oder der Rüstzustand entsprechend umkonfiguriert werden muss. Die Lastabschaltwerte sind dabei insbesondere durch die Festigkeit des Auslegers, die Festigkeit der Drehverbindung des Oberwagens am Unterwagen und durch die Seilfestigkeit gegeben.The setup state is usually stored in the form of tables in the crane, the tables for each specific setup state specify a Lastabschaltwert or a permissible load. With a known set-up condition, these load charts allow a crane operator to determine the permissible load of the crane so that inadmissible loads can not be lifted or the set-up condition must be reconfigured accordingly. The Lastabschaltwerte are given in particular by the strength of the boom, the strength of the rotary connection of the superstructure on the undercarriage and by the rope strength.

Ersichtlich ist durch die möglichen Kombinationen von Bauteilen und von räumlichen sowie physikalischen Konfigurationen der Bauteile eine enorme Anzahl von Rüstzuständen gegeben, sodass bei einer Hinterlegung von Tabellenwerten ein enorm hoher Speicherbedarf in der Steuereinheit des Krans besteht. Üblicherweise sind daher die Tabellenwerte nur für mittels Stützstellen konkret definierte Rüstzustände hinterlegt.Obviously, due to the possible combinations of components and of spatial and physical configurations of the components, there is an enormous number of setup states, so that when storing table values, there is an enormous amount of memory in the control unit of the crane. Usually, therefore, the table values are only stored for setup states defined specifically by means of interpolation points.

Zu einer weiteren Verringerung des Speicherbedarfs hinsichtlich der Hinterlegung von Traglasttabellen ist es aus der EP 1 153 876 B1 bekannt, mittels eines physikalischen Kranmodells Lastabschaltwerte unmittelbar in der Steuereinheit zu errechnen. Hierzu wird vom Kranführer der durch die angebauten Bauteile des Krans definierte Rüstzustand ein- bzw. vorgegeben. Aus im Speicher hinterlegten Geometriedaten dieser Bauteile wird ein entsprechendes physikalisches Kranmodell erstellt und dieses mittels Winkel- und Kraftsensoren, die die räumliche oder physikalische Konfiguration der ausgewählten Bauteile erfassen, auf den gegebenen aktuellen Rüstzustand adaptiert. Das adaptierte „reale” Kranmodell wird zur Berechnung von Lastabschaltwerten herangezogen.To further reduce the memory requirements for the deposit of load tables, it is from the EP 1 153 876 B1 known to calculate by means of a physical crane model Lastabschaltwerte directly in the control unit. For this purpose, the crane operator defines or predetermines the setup state defined by the mounted components of the crane. From geometric data stored in the memory of these components, a corresponding physical crane model is created and this adapted by means of angle and force sensors, which detect the spatial or physical configuration of the selected components, to the given current setup state. The adapted "real" crane model is used to calculate load shutdown values.

Aus der EP 1 598 303 B1 sind zur Erfassung von Geometriedaten eines Teleskopauslegers induktiv wirkende Transponder bzw. Positionserkennungsvorrichtungen bekannt. Weiter wird auf bekannte Überwachungselektroniken verwiesen, die beispielsweise Daten über ein aufgelegtes Gegengewicht oder über die Ausfahrposition der Stützfüße eines Abstützsystems erfassen.From the EP 1 598 303 B1 are known for detecting geometric data of a telescopic boom inductively acting transponder or position detection devices. Further, reference is made to known monitoring electronics which, for example, record data about an applied counterweight or about the extended position of the support feet of a support system.

Gemäß dem genannten Stand der Technik wird insbesondere der durch die angebauten Bauteile definierte Rüstzustand eines Krans durch den Kranführer vorgegeben. Der eingegebene Rüstzustand wird dann – gegebenenfalls durch Sensordaten konkretisiert – für die Ermittlung, Berechnung und/oder Ausgabe von Lastabschaltwerten bzw. von zulässigen Traglasten herangezogen.According to the cited prior art, in particular the set-up state of a crane defined by the attached components is predetermined by the crane operator. The entered setup state is then - if necessary specified by sensor data - used for the determination, calculation and / or output of Lastabschaltwerten or allowable loads.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Kran, insbesondere einen Mobilkran, anzugeben, der eine möglichst hohe Sicherheit bei der Erfassung des Rüstzustandes aufweist.The present invention has for its object to provide a crane, in particular a mobile crane, which has the highest possible security in the detection of the setup state.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Kran, insbesondere durch einen Mobilkran, gelöst, der eine Steuereinheit, eine Anzahl von an- und abbaubaren und/oder in ihrer jeweiligen räumlichen und/oder physikalischen Konfiguration veränderlichen Bauteilen, durch die und/oder durch deren gegebene Konfiguration ein Rüstzustand festgelegt ist, und eine Anzahl von mit der Steuereinheit verbundenen Sensoren umfasst, die zur Erfassung eines Bauteils und/oder zur Erfassung der jeweiligen aktuellen Konfiguration eines Bauteils angeordnet und eingerichtet sind. Dabei ist die Steuereinheit eingerichtet, die Sensordaten der Sensoren zu erfassen und auszuwerten, aus den ausgewerteten Sensordaten auf den aktuellen Rüstzustand zu schließen und den ausgewerteten aktuellen Rüstzustand zur Ermittlung und/oder Berechnung von Lastabschaltwerten heranzuziehen.This object is achieved by a crane, in particular by a mobile crane, the control unit, a number of on and degradable and / or variable in their respective spatial and / or physical configuration components, by and / or by their given configuration a set-up state is defined, and comprises a number of sensors connected to the control unit, which are arranged and arranged for detecting a component and / or for detecting the respective current configuration of a component. In this case, the control unit is set up to record and evaluate the sensor data of the sensors, to deduce from the evaluated sensor data the current setup state and to use the evaluated current setup state for the determination and / or calculation of load shut-off values.

Die Erfindung geht dabei in einem ersten Schritt von der Überlegung aus, dass bei einer manuellen Vorgabe oder einer manuellen Vervollständigung des Rüstzustandes eines Krans durch Fehleinschätzungen, Unkonzentriertheiten oder Nachlässigkeiten des Bedienpersonals einer im Kran implementierten Ermittlung oder Hinterlegung von Lastabschaltwerten ein unpassender Rüstzustand zugrunde gelegt werden kann. Hieraus kann ein nicht unerhebliches Risiko für den Betrieb des Krans resultieren, wenn beispielsweise eine Last gehoben wird, die bezüglich des vermuteten Rüstzustandes unterhalb, jedoch bezüglich des realen Kranzustandes oberhalb der zulässigen Traglast liegt.The invention is based in a first step on the consideration that in a Manual provision or manual completion of the setup state of a crane by misjudgements, lack of concentration or negligence of the operating staff of an implemented in the crane determination or deposit of Lastabschaltwerten an inappropriate setup state can be based. This can result in a considerable risk for the operation of the crane, for example, if a load is lifted, which is below the permissible load with respect to the assumed setup state below, but with respect to the real crane condition.

In einem zweiten Schritt erkennt die Erfindung überraschend, dass es möglich ist, menschliches Fehlverhalten auszuschließen, wenn der Rüstzustand des Krans als solcher automatisiert über geeignete Sensoren erfasst wird, und dieser erfasste Rüstzustand zur Ermittlung bzw. Ausgabe der entsprechenden Lastabschaltwerte bzw. zulässigen Traglasten herangezogen wird.In a second step, the invention surprisingly recognizes that it is possible to exclude human error if the setup state of the crane as such is detected automatically by suitable sensors, and this detected setup state is used to determine or output the corresponding load cutoff values or permissible loads ,

Die Erfindung geht dabei entgegen dem Trend der Fachwelt konsequent davon aus, den Rüstzustand des Krans vollständig und automatisiert mittels geeigneter Sensoren zu erfassen. Bei einer kompletten Erfassung des aktuellen Rüstzustandes kann insofern auf die Zusammenstellung des Krans durch Eingabe über den Kranführer verzichtet werden. Insofern umfasst die Erfindung insbesondere die Ausgestaltung, wonach der komplette Rüstzustand des Krans ausschließlich über geeignete Sensoren erfasst und dieser Rüstzustand ohne Ergänzung durch ein Bedienpersonal zur Ermittlung der Lastabschaltwerte herangezogen wird.Contrary to the trend in the art, the invention consistently assumes that the setup state of the crane is completely and automatically detected by means of suitable sensors. In the case of a complete acquisition of the current setup state, it is thus possible to dispense with assembling the crane by input via the crane operator. In this respect, the invention particularly includes the configuration according to which the complete setup state of the crane is detected exclusively by means of suitable sensors and this setup state is used without supplementation by an operator to determine the load shutdown values.

Um Sicherheitsaspekten zu genügen, wird in einer vorteilhaften Ausführungsvariante ein menschliches Kontrollprinzip eingeführt, wozu vorgesehen ist, den automatisiert erfassten und ausgewerteten Rüstzustand des Krans nochmals durch den Kranführer quittieren zu lassen. Dazu umfasst der Kran zweckmäßigerweise ein mit der Steuereinheit verbundenes Anzeigegerät und ein mit der Steuereinheit verbundenes Eingabegerät. Die Steuereinheit ist zusätzlich eingerichtet, den automatisiert ausgewerteten aktuellen Rüstzustand des Krans auf dem Anzeigegerät zur Quittierung durch einen Kranführer oder durch ein entsprechendes Bedienpersonal anzuzeigen, die Quittierung des angezeigten Rüstzustandes durch das Eingabegerät festzustellen und den quittierten Rüstzustand zur Ermittlung und/oder Berechnung von Lastabschaltwerten heranzuziehen. Mit anderen Worten wird der Rüstzustand des Krans vollautomatisiert erfasst und zur Kontrolle einem Bedienpersonal angezeigt. Erst nach entsprechender Quittierung wird der vollautomatisiert erfasste Rüstzustand zur Ermittlung der Lastabschaltwerte herangezogen. Hierzu kann die Steuereinheit zweckmäßigerweise zusätzlich eingerichtet sein, den Kran erst dann in Betrieb zu setzen, wenn der vorgeschlagene Rüstzustand quittiert ist.In order to satisfy safety aspects, in an advantageous embodiment variant, a human control principle is introduced, for which provision is made for the crane's operator to acknowledge once again the automatically detected and evaluated set-up state of the crane. For this purpose, the crane expediently comprises a display device connected to the control unit and an input device connected to the control unit. The control unit is additionally set up to display the crane's current status of the crane, which has been automatically evaluated, on the display unit for acknowledgment by a crane operator or by a corresponding operator, to determine the acknowledgment of the indicated setup status by the input device and to use the acknowledged setup status for determining and / or calculating load shutdown values , In other words, the set-up condition of the crane is recorded fully automatically and displayed for control to an operator. Only after the appropriate acknowledgment is the fully automatically acquired setup state used to determine the load shutdown values. For this purpose, the control unit can expediently additionally be set up to put the crane into operation only when the proposed setup state has been acknowledged.

Als Bauteile des Krans sind bevorzugt eine Abstützbasis, ein Gegengewicht, eine Kranspitze, ein Ausleger, ein Abspannsystem, ein Seilsystem, ein Oberwagen, ein Kranhaken und/oder ein Achsdrucksystem umfasst.As components of the crane, a support base, a counterweight, a crane tip, a jib, a guy system, a cable system, an uppercarriage, a crane hook and / or an axle pressure system are preferably included.

Als geeignete Sensoren sind vorteilhafterweise ein Drehsensor, ein Längensensor, ein Winkelsensor, ein Kraftsensor, ein Gewichtssensor, ein Drucksensor, ein Dehnmesssensor, ein mechanischer, elektrischer und/oder optischer Schaltsensor, ein Rastsensor, ein Näherungssensor, ein Abstandssensor, ein Funksensor, ein Beschleunigungssensor, ein Lagesensor, ein Codierstecker und/oder ein digitaler, analoger und/oder elektromagnetischer Identifikationssensor umfasst.Suitable sensors are advantageously a rotation sensor, a length sensor, an angle sensor, a force sensor, a weight sensor, a pressure sensor, a strain gauge, a mechanical, electrical and / or optical switching sensor, a locking sensor, a proximity sensor, a distance sensor, a radio sensor, an acceleration sensor , a position sensor, a coding plug and / or a digital, analog and / or electromagnetic identification sensor.

Zweckmäßigerweise ist zur Erfassung der räumlichen Konfiguration des Abstützsystems ein Längensensor in Form eines Kabel- bzw. Seilabrollsensors umfasst, wobei über die Drehung einer Kabel- oder Seiltrommel die Ausfahrlänge der seitlichen Abstützungen erfasst ist. Zusätzlich oder alternativ kann das Abstützsystem mit einem Winkelsensor und/oder einem Schaltsensor ergänzt werden, wobei eine konkrete Winkel- und/oder Rastposition der Abstützungen erfasst wird.Conveniently, a length sensor in the form of a cable or Seilabrollsensors comprises for detecting the spatial configuration of the support system, wherein on the rotation of a cable or a cable drum, the extension length of the lateral supports is detected. Additionally or alternatively, the support system can be supplemented with an angle sensor and / or a switching sensor, wherein a specific angular and / or latching position of the supports is detected.

Zur Ermittlung der aufgelegten Gegengewichte des Krans ist bevorzugt jeweils eine elektrische Verbindung der einzeln aufgelegten Platten vorgesehen, wobei über eine geeignete Codierung der elektrischen Messdaten auf die Anzahl der aufgelegten Gegengewichte geschlossen werden kann. Weiter können zur Erfassung des Gegengewichts codierte Stecker, RFID-Transponder, ein Gewichts- oder Drucksensor oder ein Dehnmessstreifen eingesetzt werden.To determine the applied counterweights of the crane is preferably provided in each case an electrical connection of the individually applied plates, which can be concluded by a suitable coding of the electrical measurement data on the number of applied counterweights. Furthermore, encoded plugs, RFID transponders, a weight or pressure sensor or a strain gauge can be used to detect the counterweight.

Zweckmäßigerweise wird eine Kranspitze durch einen Codierstecker oder mittels eines RFID-Transponders erfasst. Auch kann eine Kranspitze durch die hierdurch bedingte Seilverlängerung mittels Längen- oder Aufrollsensoren erfasst werden. Letzteres gilt auch zur Erfassung der Länge eines Teleskopauslegers. Zur Erfassung der Winkelposition des Auslegers kann wiederum ein geeigneter Winkelsensor eingesetzt sein.Conveniently, a crane tip is detected by a coding plug or by means of an RFID transponder. Also, a crane tip can be detected by the resulting rope extension by means of length or Aufrollsensoren. The latter also applies to the detection of the length of a telescopic boom. In turn, a suitable angle sensor can be used to detect the angular position of the cantilever.

Das Vorhandensein eines Abspannsystems kann durch einen geeigneten Schalt- oder Rastsensor detektiert werden. Ein derartiger Sensor wird beispielsweise ausgelöst, wenn das Abspannsystem seinen Endanschlag erreicht bzw. am Kran montiert ist. Auch kann das Abspannsystem durch einen geeigneten Kodierstecker detektiert werden. Auch durch geeignete Näherungsschalter bzw. Näherungssensoren wird es möglich, ein Abspannsystem zu erkennen. Die physikalische Konfiguration des Abspannsystems kann durch eine Seilkraftmessung mittels Druck- oder Kraftsensoren oder durch einen Rast- bzw. Schaltsensor festgestellt werden.The presence of a guy system can be detected by a suitable switch or lock sensor. Such a sensor is triggered, for example, when the guy system reaches its end stop or is mounted on the crane. Also, the guy system can be detected by a suitable Kodierstecker. Also by suitable proximity switches or Proximity sensors will make it possible to detect a guy system. The physical configuration of the guy system can be determined by a cable force measurement by means of pressure or force sensors or by a latching or switching sensor.

Zur Ermittlung der Drehposition eines Oberwagens ist weiter bevorzugt ein Dreh- bzw. Winkelsensor eingesetzt.To determine the rotational position of a superstructure, a rotary or angle sensor is more preferably used.

Die Einscherung des Seils an einem gegebenen Kranhaken wird zweckmäßigerweise durch geeignete Drucksensoren auf den Rollen des Kranhakens festgestellt. Auch können hierzu im jeweiligen Rollengrund Schaltsensoren angebracht sein.The reeving of the rope on a given crane hook is conveniently determined by suitable pressure sensors on the rollers of the crane hook. Also may be appropriate for this purpose in each role switching sensors.

Schließlich ist bevorzugt ein Drucksensor eingesetzt, der den Achsdruck des Krans misst. Hierdurch wird insbesondere festgestellt, ob der Kran durch das Abstützsystem vom Grund abgehoben ist. Insbesondere kann hierdurch die Anzahl der freien Achsen ermittelt werden.Finally, a pressure sensor is preferably used, which measures the axle pressure of the crane. In this way, in particular it is determined whether the crane is lifted by the support system from the ground. In particular, this can be used to determine the number of free axes.

Weiter bevorzugt ist die Steuereinheit eingerichtet ist, die Lastabschaltwerte aus dem ausgewerteten Rüstzustand zu errechnen. Dazu ist insbesondere ein geeignetes Kranmodel hinterlegt, welches die Berechnung der jeweiligen zulässigen Traglasten aus dem jeweils automatisiert erfassten Rüstzustand ermöglicht.More preferably, the control unit is set up to calculate the Lastabschaltwerte from the evaluated setup state. For this purpose, in particular, a suitable crane model is deposited, which allows the calculation of the respective permissible loads from each automatically detected setup state.

Zweckmäßigerweise ist die Steuereinheit weiter eingerichtet, eine aktuell aufgenommene Last zu erfassen, die erfasste Last mit den ermittelten Lastabschaltwerten zu vergleichen und bei Erreichen oder Überschreiten der Lastabschaltwerte durch die erfasste Last ein Warnsignal auszugeben und/oder den Kran abzuschalten.Conveniently, the control unit is further configured to detect a currently recorded load to compare the detected load with the determined Lastabschaltwerten and output when reaching or exceeding the Lastabschaltwerte by the detected load a warning signal and / or turn off the crane.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur einen als Mobilkran gegebenen Kran 1, der sich in einem konkreten Rüstzustand befindet.An embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a drawing. The only figure shows a crane given as a mobile crane 1 which is in a concrete setup state.

Der Kran 1 umfasst als seinen konkreten Rüstzustand definierende Bauteile eine Abstützbasis 3 mit seitlichen Abstützungen, einen teleskopartig ausfahrbaren Ausleger 6, eine dem Ausleger 7 anmontierte Kranspitze 7, ein Abspannsystem 9, ein aufgelegtes Gegengewicht 11, ein Seilsystem 12 sowie einen Kranhaken 14 und ein Achsdrucksystem 16. Den jeweiligen Bauteilen 3, 4, 6, 7, 9, 11, 12, 14, 16 sind jeweilige Sensoren 20 bis 28 konkret zugeordnet. Diese Sensoren 20 bis 28 sind entsprechend angeordnet und eingerichtet, das Vorhandensein spezifischer Bauteile, zum Beispiel der Kranspitze 7, des Abspannsystems 9, des Gegengewichts 11 oder des Kranhakens 14 festzustellen und/oder die räumliche und/oder physikalische Konfiguration bestimmter Bauteile, insbesondere der Abstützbasis 3, des Oberwagens 4, des Auslegers 6, der Kranspitze 7 oder des Seilsystems 12, zu erfassen und an eine Steuereinheit 30 zu übertragen.The crane 1 includes as its concrete setup state defining components a support base 3 with lateral supports, a telescopically extendable boom 6 , one to the boom 7 mounted crane tip 7 , a guy system 9 , an applied counterweight 11 , a rope system 12 as well as a crane hook 14 and an axle pressure system 16 , The respective components 3 . 4 . 6 . 7 . 9 . 11 . 12 . 14 . 16 are respective sensors 20 to 28 specifically assigned. These sensors 20 to 28 are arranged and arranged accordingly, the presence of specific components, such as the crane tip 7 , the guy system 9 , the counterweight 11 or the crane hook 14 determine and / or the spatial and / or physical configuration of certain components, in particular the support base 3 , the superstructure 4 , the jib 6 , the crane tip 7 or the rope system 12 , capture and sent to a control unit 30 transferred to.

Mittels der Steuereinheit 30 des Krans 1 werden die Sensordaten der Sensoren 20 bis 28 erfasst. Die Sensordaten werden automatisiert zu einem aktuellen Rüstzustand ausgewertet. Dieser automatisiert erfasste Rüstzustand wird zur Ermittlung von Lastabschaltwerten herangezogen.By means of the control unit 30 of the crane 1 become the sensor data of the sensors 20 to 28 detected. The sensor data are evaluated automatically to a current setup state. This automatically acquired setup state is used to determine load shutdown values.

In einer beispielhaften Weiterbildung wird der erfasste bzw. ausgewertete Rüstzustand auf einem Anzeigegerät 32 dem Bedienpersonal des Krans 1, insbesondere dem Kranführer, zur Bestätigung dargestellt. Über das Eingabegerät 33 kann der vorgeschlagene Rüstzustand quittiert werden. Die Steuereinheit 30 ist dabei so eingerichtet, dass sie den vorgeschlagenen Rüstzustand erst nach Quittierung zur Ermittlung der Lastabschaltwerte heranzieht.In an exemplary development, the detected or evaluated setup state is displayed on a display device 32 the operator of the crane 1 , in particular the crane operator, presented for confirmation. About the input device 33 the proposed setup state can be acknowledged. The control unit 30 is set up in such a way that it uses the proposed setup state only after acknowledgment to determine the load shutdown values.

Die Steuereinheit 30 ist weiter eingerichtet, beispielsweise unter Heranziehung der Sensoren 25 und 26, eine aufgenommene Last 18 zu erfassen und diese Last mit den ermittelten Lastabschaltwerten zu vergleichen. Werden die Lastabschaltwerte erreicht oder überschritten, so gibt die Steuereinheit 30 ein Warnsignal aus bzw. schaltet den Kran 1 ab.The control unit 30 is further set up, for example, using the sensors 25 and 26 , a recorded load 18 and compare this load with the determined Lastabschaltwerten. If the load cut-off values are reached or exceeded, the control unit outputs 30 a warning signal or switches the crane 1 from.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Kran (Mobilkran)Crane (mobile crane)
33
Abstützbasissupport base
44
Oberwagensuperstructure
66
Auslegerboom
77
Kranspitzecrane tip
99
Abspannsystemanchoring system
1111
Gegengewichtcounterweight
1212
Seilsystemcable system
1414
Kranhakencrane hook
1616
AchsdrucksystemAchsdrucksystem
1818
Lastload
20–2820-28
Sensorensensors
3030
Steuereinheitcontrol unit
3232
Anzeigegerätdisplay
3333
Eingabegerätinput device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 1153876 B1 [0005] EP 1153876 B1 [0005]
  • EP 1598303 B1 [0006] EP 1598303 B1 [0006]

Claims (6)

Kran (1), insbesondere Mobilkran, umfassend eine Steuereinheit (30), eine Anzahl von an- und abbaubaren und/oder in ihrer jeweiligen räumlichen und/oder physikalischen Konfiguration veränderlichen Bauteilen (3, 4, 6, 7, 9, 11, 12, 14, 16), durch die und/oder durch deren gegebene Konfiguration ein Rüstzustand festgelegt ist, und eine Anzahl von mit der Steuereinheit (30) verbundenen Sensoren (20–28), die zur Erfassung eines Bauteils (3, 4, 6, 7, 9, 11, 12, 14, 16) und/oder zur Erfassung der jeweiligen aktuellen Konfiguration eines Bauteils (3, 4, 6, 7, 9, 11, 12, 14, 16) angeordnet und eingerichtet sind, und wobei die Steuereinheit (30) eingerichtet ist, – die Sensordaten der Sensoren (20–28) zu erfassen und auszuwerten, – aus den ausgewerteten Sensordaten auf den aktuellen Rüstzustand zu schließen und – den ausgewerteten aktuellen Rüstzustand zur Ermittlung und/oder Berechnung von Lastabschaltwerten heranzuziehen.Crane ( 1 ), in particular a mobile crane, comprising a control unit ( 30 ), a number of buildable and degradable components and / or components that are variable in their respective spatial and / or physical configuration ( 3 . 4 . 6 . 7 . 9 . 11 . 12 . 14 . 16 ), by which and / or by their given configuration a setup state is set, and a number of with the control unit ( 30 ) connected sensors ( 20 - 28 ) used to detect a component ( 3 . 4 . 6 . 7 . 9 . 11 . 12 . 14 . 16 ) and / or to capture the respective current configuration of a component ( 3 . 4 . 6 . 7 . 9 . 11 . 12 . 14 . 16 ) are arranged and set up, and wherein the control unit ( 30 ), - the sensor data of the sensors ( 20 - 28 ) to record and evaluate, - from the evaluated sensor data to close the current setup state and - to use the evaluated current setup state for the determination and / or calculation of Lastabschaltwerten. Kran (1) nach Anspruch 1, wobei weiter ein mit der Steuereinheit (30) verbundenes Anzeigegerät (32) und ein mit der Steuereinheit (30) verbundenes Eingabegerät (33) umfasst sind, und wobei die Steuereinheit (30) zusätzlich eingerichtet ist, – den ausgewerteten aktuellen Rüstzustand auf dem Anzeigegerät (32) zur Quittierung durch einen Kranführer anzuzeigen, – die Quittierung des angezeigten Rüstzustands durch das Eingabegerät (33) festzustellen und – den quittierten Rüstzustand zur Ermittlung und/oder Berechnung von Lastabschaltwerten heranzuziehen.Crane ( 1 ) according to claim 1, wherein further with the control unit ( 30 ) connected display device ( 32 ) and one with the control unit ( 30 ) connected input device ( 33 ), and wherein the control unit ( 30 ) is additionally set up, - the evaluated current setup state on the display device ( 32 ) for acknowledgment by a crane operator, - the acknowledgment of the indicated setup state by the input device ( 33 ) and - use the acknowledged setup state to determine and / or calculate load shutdown values. Kran (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei als Bauteile eine Abstützbasis (3), ein Gegengewicht (11), eine Kranspitze (7), ein Ausleger (6), ein Abspannsystem (9), ein Seilsystem (12), ein Oberwagen (4), ein Kranhaken (14) und/oder ein Achsdrucksystem (16) umfasst sind.Crane ( 1 ) according to claim 1 or 2, wherein as components a support base ( 3 ), a counterweight ( 11 ), a crane tip ( 7 ), a boom ( 6 ), a guy system ( 9 ), a cable system ( 12 ), a superstructure ( 4 ), a crane hook ( 14 ) and / or an axle pressure system ( 16 ) are included. Kran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Sensoren (20–28) ein Drehsensor, ein Längensensor, ein Winkelsensor, ein Kraftsensor, ein Gewichtssensor, ein Drucksensor, ein Dehnmesssensor, ein mechanischer, elektrischer und/oder optischer Schaltsensor, ein Rastsensor, ein Näherungssensor, ein Abstandssensor, ein Funksensor, ein Beschleunigungssensor, ein Lagesensor, ein Codierstecker und/oder ein digitaler, analoger und/oder elektromagnetischer Identifikationssensor umfasst sind.Crane ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein as sensors ( 20 - 28 ) a rotation sensor, a length sensor, an angle sensor, a force sensor, a weight sensor, a pressure sensor, a strain gauge, a mechanical, electrical and / or optical switching sensor, a locking sensor, a proximity sensor, a distance sensor, a wireless sensor, an acceleration sensor, a position sensor, a coding plug and / or a digital, analog and / or electromagnetic identification sensor are included. Kran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (30) weiter eingerichtet ist, die Lastabschaltwerte aus dem ausgewerteten Rüstzustand zu errechnen.Crane ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 30 ) is further configured to calculate the Lastabschaltwerte from the evaluated setup state. Kran (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (30) weiter eingerichtet ist, eine aktuell aufgenommene Last (18) zu erfassen, die erfasste Last (18) mit den ermittelten Lastabschaltwerten zu vergleichen und bei Erreichen oder Überschreiten der Lastabschaltwerte durch die erfasste Last (18) ein Warnsignal auszugeben und/oder den Kran (1) abzuschalten.Crane ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the control unit ( 30 ), a currently recorded load ( 18 ), the recorded load ( 18 ) with the determined Lastabschaltwerten and when reaching or exceeding the Lastabschaltwerte by the detected load ( 18 ) issue a warning signal and / or the crane ( 1 ) shut down.
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