DE102012024931A1

DE102012024931A1 - Tailgate system for motor car, has tailgate provided with spacing sensor system by which distance to obstacle is determined for detecting swiveling range of tailgate, which is supported at motor car

Info

Publication number: DE102012024931A1
Application number: DE201210024931
Authority: DE
Inventors: Holger WEYER
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2012-12-20
Filing date: 2012-12-20
Publication date: 2014-06-26

Abstract

The system has a linkable tailgate (5) for closing/locking a rear space aperture of a motor car (1). A controllable drive (10) is automatically pivoted to the tailgate which is changed from an opened state into a closed state. The tailgate is provided with a spacing sensor system (15) by which distance to an obstacle (30) is determined to detect a swiveling range of the tailgate, which is supported at the motor car. A control unit controls the drive depending on the determined distance. The spacing sensor system is provided with ultrasonic sensors and/or LIDAR sensors. The obstacle is designed as a vertical wall. An independent claim is also included for a method for operating a tailgate system of a motor car.

Description

Die Erfindung betrifft ein Heckklappensystem für ein Kraftfahrzeug, ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Heckklappensystems sowie ein Kraftfahrzeug, das ein solches Heckklappensystem umfasst oder in dem ein solches Verfahren durchgeführt wird.The invention relates to a tailgate system for a motor vehicle, a method for operating such a tailgate system and a motor vehicle comprising such a tailgate system or in which such a method is performed.

Beim Öffnen der Heckklappe eines Kraftfahrzeugs können Beschädigungen auftreten, wenn diese mit Gegenständen oder Wänden kollidieren, die sich im Schwenkbereich befinden. Die DE 19801274 A1 beschreibt zur Vermeidung von Schäden die Verwendung einer bereits auf den Heckbereich eines Fahrzeugs ausgerichteten Abstandssensorik. Dabei werden die Daten der Abstandssensorik, die eigentlich für Abstandswarnungen beim Einparken oder für Abstandsermittlungen zu nachfolgenden Fahrzeugen im Fahrbetrieb gedacht sind, verwendet, um die Antriebsleistung für den Antrieb der Heckklappe zu steuern, falls rechnerisch erkannt wird, dass sich ein Hindernis innerhalb des Schwenkbereichs der Heckklappe hinter dem Kraftfahrzeug befindet.When opening the tailgate of a motor vehicle, damage may occur if it collides with objects or walls that are in the swivel range. The DE 19801274 A1 describes the use of an already aligned to the rear of a vehicle distance sensors to avoid damage. In this case, the data of the distance sensors, which are actually intended for distance warnings when parking or for distance measurements to subsequent vehicles while driving, used to control the drive power for the drive of the tailgate, if it is detected by calculation that an obstacle within the pivoting range of Tailgate located behind the vehicle.

Derartige auf den Heckbereich eines Kraftfahrzeugs ausgerichteten Abstandssensoren sind üblicherweise so weit wie möglich hinten am Kraftfahrzeugheck angeordnet, also in den rückwärtigen Stoßfängern, und erfassen somit ungehindert den Bereich hinter dem Kraftfahrzeugheck.Such distance sensors oriented on the rear area of a motor vehicle are usually arranged as far as possible at the rear of the motor vehicle, that is to say in the rear bumpers, and thus cover the area behind the rear of the vehicle unhindered.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, Möglichkeiten bereitzustellen, mit denen ein erweiterter Erfassungsbereich vorliegt oder mit denen Abstandssensoren vorteilhafter eingesetzt werden können.The object of the invention is to provide possibilities with which an extended detection range exists or with which distance sensors can be used more advantageously.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe ist in einem ersten Aspekt gelöst durch ein Heckklappensystem für ein Kraftfahrzeug, mit einer an dem Kraftfahrzeug anlenkbaren Heckklappe zum Verschließen einer Heckraumöffnung des Kraftfahrzeugs, und einem motorischen und steuerbaren Antrieb zum automatischen Verschwenken der Heckklappe von einem geöffneten Zustand in einen geschlossenen Zustand und umgekehrt, wobei die Heckklappe eine Abstandssensorik aufweist, mittels der ein Abstand zu einem in einem Schwenkbereich der am Kraftfahrzeug angelenkten Heckklappe detektierten Hindernis ermittelbar ist, und wobei ein Mittel zur Steuerung des Antriebs vorhanden ist, das den Antrieb abhängig von dem ermittelten Abstand steuert.The object is achieved in a first aspect by a tailgate system for a motor vehicle, with a hinged on the motor vehicle tailgate for closing a rear compartment opening of the motor vehicle, and a motorized and controllable drive for automatically pivoting the tailgate from an open state to a closed state and vice versa wherein the tailgate has a distance sensor, by means of which a distance to a detected in a pivoting range of the motor vehicle hinged tailgate obstacle detected, and wherein a means for controlling the drive is provided, which controls the drive depending on the determined distance.

Die Abstandssensorik, die einen oder mehrere Abstandssensoren umfasst, ist somit direkt an der Heckklappe angeordnet und wird während des Verschwenkens der Heckklappe zusammen mit dieser bewegt. Ist die Heckklappe geschlossen, so liegt der Erfassungsbereich der Abstandssensorik hinter dem Kraftfahrzeugheck, wodurch Gegenstände oder Wände hinter dem Kraftfahrzeug erfassbar sind. Wird die Heckklappe in Richtung des geöffneten Zustands verschwenkt, so ändert auch der Erfassungsbereich der Abstandssensorik von einem im Wesentlichen in Richtung der Fahrzeuglängsachse nach hinten gerichteten Bereich im geschlossenen Zustand zu einem mehr in Richtung der Fahrzeughochachse gerichteten Bereich im geöffneten Zustand. Vorteilhaft ist somit nicht eine Kollisionsgefahr mit hinter dem Kraftfahrzeugheck befindlichen Hindernissen wie Gegenständen oder Wänden feststellbar, sondern zusätzlich auch eine Kollisionsgefahr mit über dem Kraftfahrzeugheck befindlichen Hindernissen. Beispielsweise kann somit verhindert werden, dass die Heckklappe des Kraftfahrzeugs beim Öffnen mit niedrig liegenden Deckenwänden einer Parkgarage, mit niedrig liegenden Gestängen, Leitungen oder mit Sensoreinrichtungen, die in Parkgaragen die Belegung eines Stellplatzes detektieren, oder mit niedrigen Decken oder Trennböden, die oft bei Duplexgaragen auftreten, kollidiert. Da im geschlossenen Zustand wiederum der Bereich hinter dem Kraftfahrzeug erfasst wird, kann die Abstandssensorik des Heckklappensystems vorteilhaft eine herkömmliche Abstandssensorik ersetzen, die nicht in der verschwenkbaren Heckklappe angeordnet ist, sondern in einem nicht verschwenkbaren Teil der Fahrzeugkarosserie, üblicherweise im Stoßfänger. Somit wird eine in Kraftfahrzeugen bekannte Funktionalität, nämlich eine Überwachung einer Kraftfahrzeugumgebung hinter dem Fahrzeug, beibehalten und ohne das Erfordernis zusätzlicher Bauteile durch eine weitere Funktionalität ergänzt, nämlich die Überwachung einer Kraftfahrzeugumgebung oberhalb des Fahrzeugs.The distance sensor system comprising one or more distance sensors is thus arranged directly on the tailgate and is moved during the pivoting of the tailgate together with this. If the tailgate is closed, the detection range of the distance sensor system lies behind the motor vehicle tail, as a result of which objects or walls behind the motor vehicle can be detected. If the tailgate is pivoted in the direction of the open state, the detection range of the distance sensor also changes from a region directed rearwards in the direction of the vehicle longitudinal axis in the closed state to a region in the direction of the vehicle vertical axis in the open state. Thus, it is not advantageous to detect a risk of collision with obstacles located behind the rear of the motor vehicle, such as objects or walls, but additionally also a risk of collision with obstacles located above the vehicle rear. For example, it can thus be prevented that the tailgate of the motor vehicle when opening with low ceiling walls of a parking garage, with low-lying linkages, lines or with sensor devices that detect the occupancy of a parking space in parking garages, or with low ceilings or shelves, often in duplex garages occur, collide. Since in the closed state, in turn, the area behind the motor vehicle is detected, the distance sensor system of the tailgate system can advantageously replace a conventional distance sensor, which is not arranged in the pivotable tailgate, but in a non-pivoting part of the vehicle body, usually in the bumper. Thus, a functionality known in motor vehicles, namely monitoring of a vehicle environment behind the vehicle, is maintained and supplemented without the need for additional components by a further functionality, namely the monitoring of a motor vehicle environment above the vehicle.

Für den motorischen und steuerbaren Antrieb kommen beispielsweise fachbekannte Lösungen in Frage, wie etwa Schwenkmotoren, Elektrozylinder, Hydraulikzylinder, Pneumatikzylinder oder beliebige Kombinationen davon.For motorized and controllable drive, for example, well-known solutions come into question, such as swivel motors, electric cylinders, hydraulic cylinders, pneumatic cylinders or any combination thereof.

Das Mittel zur Steuerung des Antriebs steuert diesen abhängig von dem ermittelten Abstand zu einem Hindernis, oder bei mehreren detektierten Hindernissen in Abhängigkeit zum demjenigen Hindernis, für das bei weiterem Verschwenken als erstes eine Kollisionsgefahr mit der Heckklappe bestünde. Das Mittel zur Steuerung kann räumlich zusammen mit dem Antrieb in einer Verschwenkvorrichtung für die Heckklappe untergebracht sein oder räumlich getrennt davon vorliegen. In einem nicht beschränkenden Beispiel ist das Mittel zur Steuerung ein elektronischer Regelkreis, der die Steuerung unabhängig von anderen Fahrzeugfunktionen durchführt. In einem weiteren nicht beschränkenden Beispiel ist das Mittel zur Steuerung in einem Fahrzeugzentralcomputer implementiert, der auch weitere Fahrzeugfunktionen steuert.The means for controlling the drive controls this depending on the determined distance to an obstacle, or at several detected obstacles in dependence on the obstacle for the first pivoting on a further risk of collision with the tailgate. The means for control can be spatially housed together with the drive in a pivoting device for the tailgate or spatially separate from it. In one non-limiting example, the means for controlling is an electronic control loop that performs the control independently of other vehicle functions. In another non-limiting example, the means for controlling is implemented in a vehicle central computer which also controls other vehicle functions.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Mittel zur Steuerung des Antriebs derart ausgeführt und eingerichtet, dass im Falle, dass ein Abstand zu einem im Schwenkbereich detektierten Hindernis einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet, der Antrieb gestoppt wird. Das Verschwenken der Heckklappe wird dadurch getoppt, so dass diese sich nicht weiter in Richtung des Hindernisses bewegt wird. Ein Kontakt der Heckklappe mit dem Hindernis, eine Beschädigung der Heckklappe und/oder des Hindernisses, und/oder eine Verlagerung des Hindernisses durch die Heckklappe werden dadurch vorteilhaft vermieden. Das Mittel zur Steuerung des Antriebs erhält Abstandsdaten der Abstandssensorik über eine drahtlose oder leitungsgebundene Datenverbindung und übermittelt über ebenfalls eine drahtlose oder leitungsgebundene Datenverbindung Steuerungsdaten an den Antrieb, der in Abhängigkeit davon die Heckklappe verschwenkt oder nicht verschwenkt. Das Stoppen des Antriebs erfolgt gemäß einer Weiterbildung abrupt, sobald der Mindestabstand unterschritten wird. In einer alternativen Weiterbildung wird die Leistung des Antriebs bereits vor Erreichen des Mindestabstands mit zunehmender Annäherung an diesen allmählich verringert, so dass beim Erreichen des Grenzwerts oder spätestens bei dessen Unterschreiten die Heckklappe stetig zum Stillstand kommt.According to one embodiment, the means for controlling the drive is designed and arranged such that in the event that a distance to an obstacle detected in the swivel range falls below a predetermined limit, the drive is stopped. The pivoting of the tailgate is thereby topped, so that it is not moved further in the direction of the obstacle. Contact of the tailgate with the obstacle, damage to the tailgate and / or the obstacle, and / or a displacement of the obstacle through the tailgate are thereby advantageously avoided. The means for controlling the drive receives distance data of the distance sensor via a wireless or wired data connection and transmits via a wireless or wired data connection control data to the drive, which pivots or not pivoted in response to the tailgate. The stopping of the drive takes place according to a development abruptly, as soon as the minimum distance is exceeded. In an alternative development, the power of the drive is gradually reduced even before reaching the minimum distance with increasing approach to this, so that when reaching the limit or at the latest when it falls below the tailgate comes steadily to a halt.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Abstandssensorik in einem Bereich der Heckklappe angeordnet, der im geschlossenen Zustand der am Kraftfahrzeug angelenkten Heckklappe einer Fahrbahnoberfläche zugewandt ist. Dadurch kommen Gegenstände auf der Fahrbahnoberfläche oder Erhebungen der Fahrbahnoberfläche im Erfassungsbereich der Abstandssensorik zu liegen. Die Abstandssensorik des Heckklappensystems kann somit vorteilhaft insbesondere die Aufgabe einer Einparkhilfe wahrnehmen und im Rahmen eines Einparkvorgangs geeignete Abstände zu Bordsteinen oder anderen Abgrenzungen von Fahrbahnen oder Parkbuchten, wie etwa Ziersteinen oder Pflanzenkübeln, ermitteln. Kommt das Kraftfahrzeug zum Stillstand und wird ein Verschwenken der Heckklappe eingeleitet, um diese zu öffnen, so schwenkt auch der Erfassungsbereich der Abstandssensorik nach oben, wodurch wieder vorteilhaft Hindernisse erfassbar sind, die sich oberhalb der Fahrbahnoberfläche und innerhalb des Schwenkbereichs der Heckklappe befinden. Weiterhin kann der Erfassungsbereich der Abstandssensorik in der zwischen Hochachse und Längsachse des Kraftfahrzeugs aufgespannten Ebene eng oder weit ausgelegt sein. Bei einem engen Erfassungsbereich liegt ein geringer Höhenwinkel vor, so dass bei geschlossener Heckklappe im Wesentlichen nur Hindernisse auf der Ebene der Fahrbahn erfasst werden. Bei einem weiten Erfassungsbereich liegt dementsprechend ein großer Höhenwinkel vor, so dass nicht nur Hindernisse auf Fahrbahnebene erfasst werden, sondern auch höher liegende Hindernisse wie etwa Pflanzenkübel und dergleichen. Weiterhin vorteilhaft nutzbar ist ein großer Öffnungswinkel zur Überwachung nachfolgender Verkehrsteilnehmer, die sich nicht unmittelbar hinter dem Kraftfahrzeug befinden, sondern weiter entfernt, beispielsweise fünf bis Dutzende von Metern.In a further embodiment, the distance sensor system is arranged in a region of the tailgate which, in the closed state, faces the tailgate of a roadway surface which is articulated on the motor vehicle. As a result, objects come to lie on the road surface or elevations of the road surface in the detection range of the distance sensor. The distance sensor system of the tailgate system can thus advantageously perform in particular the task of a parking aid and determine suitable distances to curbs or other delimitations of roadways or parking bays, such as ornamental stones or planters as part of a parking operation. If the motor vehicle comes to a standstill and a pivoting of the tailgate is initiated in order to open it, the detection range of the distance sensor system also pivots upward, as a result of which obstacles can again be detected which are located above the roadway surface and within the pivoting range of the tailgate. Furthermore, the detection range of the distance sensor in the plane defined between the vertical axis and the longitudinal axis of the motor vehicle plane can be narrow or wide. In the case of a narrow detection area, there is a small elevation angle, so that when the tailgate is closed essentially only obstacles at the level of the roadway are detected. Accordingly, with a wide detection range, there is a large elevation angle, so that not only obstacles on the road surface are detected, but also higher-lying obstacles, such as planters and the like. Also advantageously usable is a large opening angle for monitoring subsequent road users who are not directly behind the motor vehicle, but farther away, for example, five to dozens of meters.

Als Sensoren für die Abstandssensorik können fachbekannte Sensoren verwendet werden. Nicht-beschränkende Beispiele dafür sind Radarsensoren, Ultraschallsensoren, LIDAR-Sensoren, optische oder stereooptische Sensoren, die einzeln oder in beliebiger Kombination verwendbar sind. Dementsprechend kann die Abstandssensorik einen einzigen Abstandssensor umfassen, zwei oder mehr Abstandssensoren des gleichen Typs, die an unterschiedlichen Stellen der Heckklappe vorliegen, oder wenigstens ein Exemplar eines Abstandssensors eines ersten Typs zusammen mit wenigstens einem Exemplar eines Abstandssensors eines zweiten Typs. Umfasst eine Heckklappe eine Vielzahl von Abstandssensoren, beispielsweise zwei innere Abstandssensoren, die nahe der durch die Fahrzeugmitte verlaufenden Längsachse angeordnet sind, und zwei äußere Abstandssensoren, die weiter entfernt von der Fahrzeugmitte in Richtung der Fahrzeugseiten angeordnet sind, so ist gemäß einer Weiterbildung vorgesehen, dass die Abstandsmesswerte aller Sensoren für die Steuerung des Antriebs berücksichtigt werden. Gemäß einer alternativen Ausführungsform ist vorgesehen, dass nur Messwerte derjenigen Abstandssensoren verwendet werden, die beim Öffnen der Heckklappe am wahrscheinlichsten mit einem Hindernis kollidieren würden, beispielsweise die inneren Sensoren, falls diese aufgrund einer konvexen Form der Heckklappe als erste Oberflächen mit dem Hindernis kollidieren würden. Für Abstandsmessungen im Fahrbetrieb bei geschlossener Heckklappe würden dann sowohl die Messwerte der inneren als auch der äußeren Abstandssensoren verwendet. Eine geeignete Positionierung des oder der Abstandssensorik ist in Kenntnis des hier offenbarten Erfindungsgedankens, der Oberflächenform der jeweiligen Heckklappe und deren Schwenkbereich vom Fachmann leicht bestimmbar. Beispiele für geeignete Positionen sind solche im Bereich des äußeren Rands der Heckklappe oder unterhalb der für das Nummernschild vorgesehenen Position. Gemäß einer Weiterbildung werden der oder die Abstandssensoren so positioniert, dass keine Beeinträchtigung von deren Erfassungsbereich durch sich noch weiter in Richtung des Fahrzeugshecks erstreckende Erhebungen wie etwa die Stoßfänger, das rückwärtige Nummernschild oder die Nummerschildbeleuchtung auftritt.As sensors for the distance sensors known in the art sensors can be used. Non-limiting examples are radar sensors, ultrasonic sensors, LIDAR sensors, optical or stereo optical sensors, which can be used individually or in any combination. Accordingly, the distance sensor may comprise a single distance sensor, two or more distance sensors of the same type present at different locations on the tailgate, or at least one copy of a distance sensor of a first type together with at least one copy of a distance sensor of a second type. If a tailgate comprises a multiplicity of distance sensors, for example two inner distance sensors which are arranged near the longitudinal axis extending through the vehicle center, and two outer distance sensors, which are arranged further from the vehicle center in the direction of the vehicle sides, it is provided according to a further embodiment the distance measurement values of all sensors are taken into account for the control of the drive. According to an alternative embodiment it is provided that only measurements of those distance sensors are used which would most likely collide with an obstacle when opening the tailgate, for example the inner sensors, if they would collide as first surfaces with the obstacle due to a convex shape of the tailgate. For distance measurements while driving with the tailgate closed, both the measured values of the inner and the outer distance sensors would then be used. A suitable positioning of the distance sensor or the sensor system is in knowledge of the disclosed inventive concept, the surface shape of the respective tailgate and the swivel range easily determinable by those skilled. Examples of suitable positions are those in the region of the outer edge of the tailgate or below the position provided for the license plate. According to a further development, the distance sensor or sensors are positioned in such a way that no impairment of their detection range is still caused by them further extending in the direction of the vehicle rear elevations such as the bumper, the rear license plate or license plate illumination occurs.

Gemäß einer besonderen Ausführungsform umfasst die Abstandssensorik Ultraschallsensoren und/oder LIDAR-Sensoren.According to a particular embodiment, the distance sensor system comprises ultrasound sensors and / or LIDAR sensors.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Abstandssensorik derart ausgeführt und an der Heckklappe angeordnet, dass sie bei einem Verschwenken der am Kraftfahrzeug angelenkten Heckklappe einen von einem Innenraum des Kraftfahrzeugs abgewandten Umgebungsbereich abtastet. Somit befindet sich die Heckklappe zwischen dem Innenraum des Kraftfahrzeugs und von der Abstandssensorik erfassbaren Hindernissen. Vorteilhaft erfasst die Abstandssensorik damit Hindernisse, die sich vom Fahrzeuginnenraum gesehen jenseits der Heckklappe befinden, beispielsweise bei geschlossener Heckklappe hinter dem Fahrzeug befindliche senkrechte Wände oder andere Verkehrsteilnehmer. Bei weitgehend geöffneter Heckklappe werden dagegen Hindernisse oberhalb des Kraftfahrzeugs detektiert, etwa Deckenwände. Eine Beschädigung all dieser Wände bei stehendem Kraftfahrzeug, dessen Heckklappe geöffnet wird, kann somit durch entsprechende Steuerung des Antriebs, der den Öffnungsvorgang abbricht, verhindert werden. Bei Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt des Kraftfahrzeugs und geschlossener Heckklappe ermöglicht die Abstandssensorik des Heckklappensystems gleichwohl eine Abstandsregelung in Bezug auf hinter dem Kraftfahrtzeug befindliche Objekte oder eine Einparkhilfe.According to one embodiment, the distance sensor system is embodied and arranged on the tailgate such that it scans a surrounding area remote from an interior of the motor vehicle when the tailgate is pivoted on the motor vehicle. Thus, the tailgate is located between the interior of the motor vehicle and detectable by the distance sensors obstacles. Advantageously, the distance sensor detects obstacles that are seen from the vehicle interior beyond the tailgate, for example, when the tailgate behind the vehicle located vertical walls or other road users. When the tailgate is largely open, however, obstacles above the motor vehicle are detected, such as ceiling walls. Damage to all these walls when the motor vehicle, the tailgate is opened, can thus be prevented by appropriate control of the drive, which terminates the opening process. During forward or reverse travel of the motor vehicle and closed tailgate, the distance sensor system of the tailgate system nevertheless allows a distance control with respect to objects located behind the motor vehicle or a parking aid.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Abstandssensorik derart ausgeführt und an der Heckklappe angeordnet, dass sie bei einem Verschwenken der am Kraftfahrzeug angelenkten Heckklappe einen einem Innenraum des Kraftfahrzeugs zugewandten Umgebungsbereich abtastet. Dementsprechend befinden sich von der Abstandssensorik detektierbare Hindernisse zwischen diesem Innenraum des Kraftfahrzeugs und dessen Heckklappe. Vorteilhaft kann dadurch verhindert werden, dass eine sich schließende Heckklappe beispielsweise mit Hindernissen wie etwa Personen, die sich unter der Heckklappe befinden, oder Gegenständen, die über die Hinterkante des Laderaums ragen, kollidiert und damit die Personen gefährdet oder die Gegenstände beschädigt. Gemäß einer Weiterbildung wird der Antrieb durch das Mittel zu dessen Steuerung so gesteuert, dass das Verschwenken gestoppt wird, wenn ein vorgegebener Sicherheitsabstand zu einem von der Abstandssensorik ermittelten Abstand zu einem Hindernis unterschritten wird. Gemäß einer anderen Weiterbildung wird ein Verschwenken auf jeden Fall unterbunden, solange ein Hindernis von der Abstandssensorik erfasst wird.In accordance with a further embodiment, the distance sensor system is designed and arranged on the tailgate such that it scans an environmental region facing an interior of the motor vehicle when the tailgate is pivoted on the motor vehicle. Accordingly, detectable by the distance sensors obstacles between this interior of the motor vehicle and the tailgate. Advantageously, it can be prevented that a closing tailgate, for example, with obstacles such as people who are under the tailgate, or objects that protrude beyond the trailing edge of the cargo space collides, thus endangering the people or damage the items. According to a development of the drive is controlled by the means for the control so that the pivoting is stopped when a predetermined safety distance is exceeded to a distance determined by the distance sensor to an obstacle. According to another embodiment, a pivoting is prevented in any case, as long as an obstacle is detected by the distance sensor.

Insbesondere durch eine Abstandssensorik mit Abstandssensoren, die sowohl an der Außenseite einer Heckklappe als auch an deren Innenseite angeordnet sind, sind die beiden vorgenannten Ausführungsformen gleichzeitig an einem Kraftfahrzeug realisierbar.In particular, by a distance sensor with distance sensors, which are arranged both on the outside of a tailgate and on the inside, the two aforementioned embodiments are simultaneously realized on a motor vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Abstandssensorik derart eingerichtet und ausgeführt, dass sie im geschlossenen Zustand der am Kraftfahrzeug angelenkten Heckklappe Abstandsmesswerte von in einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs befindlichen Hindernissen erfasst und entsprechende Umgebungsdaten, die entsprechende Abstandsmesswerte detektierter Hindernisse umfassen beziehungsweise im Falle fehlender Hindernisse keine Abstandsmesswerte umfassen, an ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme des Kraftfahrzeugs übermittelt. Nicht beschränkende Beispiele für derartige Fahrerassistenzsysteme sind Einparkassistenten, welche insbesondere ein Rückwärtseinparken unterstützen, Abstandregelungen, welche Abstände zwischen Fahrzeugen regeln und/oder vor einer Unterschreitung von Mindestabständen warnen, Totwinkelassistenten, welche sich seitlich und/oder hinter dem eigenen Kraftfahrzeug nähernde Verkehrsteilnehmer melden, und Navigationssysteme, die anhand von durch die Abstandssensorik erkannten Hindernissen Rückschlüsse auf die geografische Position des eigenen Kraftfahrzeugs ziehen können.In a further embodiment, the distance sensor system is set up and configured such that it detects distance measured values of obstacles located in a rearward environment of the motor vehicle in the closed state of the motor vehicle and corresponding ambient data, the corresponding distance measurement values of detected obstacles or, in the absence of obstacles, no distance measurement values comprise, transmitted to one or more driver assistance systems of the motor vehicle. Non-limiting examples of such driver assistance systems are parking assistants, which in particular support backward parking, distance controls which regulate distances between vehicles and / or warn against falling below minimum distances, blind spot assistants which report road users approaching the side of the vehicle and / or navigation systems which can draw conclusions on the geographic position of the own motor vehicle based on obstacles detected by the distance sensor.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Abstandssensorik derart eingerichtet und ausgeführt, dass sie im geschlossenen Zustand der am Kraftfahrzeug angelenkten Heckklappe mit einer ersten Empfindlichkeit und in jedem vom geschlossenen Zustand abweichenden Zustand mit einer zweiten Empfindlichkeit betrieben wird. Vorzugsweise geht die erste Empfindlichkeit mit einer gröberen Abstandssauflösung und einem größeren Abstandsmessbereich einher, beispielsweise mit einem Messbereich von etwa Dutzenden von Zentimetern oder einem halben Meter bis zu mehreren Hunderten von Metern und Abstandsauflösungen im Bereich von Fünfzentimeterschritten über Schritte im Bereich von Metern bis hin zu Dutzenden von Metern. Vorteilhaft ist mit einer derartigen ersten Empfindlichkeit eine Überwachung des Bereichs hinter dem Kraftfahrzeug für eine Einparkhilfe oder für eine Abstandsregelung durchführbar. Die zweite Empfindlichkeit, die sich teilweise durchaus mit der ersten Empfindlichkeit überlappen kann, geht entsprechend mit einer feinen Abstandsauflösung und einem geringen Abstandsmessbereich im Nahbereich einher, beispielsweise einer Abstandsauflösung im Bereich von weniger als fünf Zentimetern, etwa einem Zentimeter oder weniger als einem Zentimeter, und Abstandsmessbereich von maximal zwei Metern, wie etwa einem Meter, bis zu 50 Zentimeter, bis zu 30 Zentimeter oder bis zu 20 Zentimeter. Vorteilhaft lassen sich dadurch Hindernisse im Nahbereich der Heckklappe detektieren, mit denen die Heckklappe nach Verlassen des geschlossenen Zustands und/oder während des Verschwenkens kollidieren könnte. Durch die feinere Abstandsauflösung ist der Abstand der Heckklappe zu einem Hindernis mit ausreichender Genauigkeit ermittelbar. In Bezug auf den Abstandsmesswert. Bei den vorgenommenen Abstandsmessungen wird durch das Mittel zur Steuerung des Antriebs gegebenenfalls die Tatsache berücksichtigt, dass ein Abstandssensor nicht zwangsläufig die erhabenste Fläche auf der Heckklappe darstellen muss, sondern existieren Bereiche existieren könne, die sich noch über die Ebene des Abstandssensors erheben und folglich bei einem Verschwenken der Heckklappe mit zuerst mit einen detektierten Hindernis kollidieren könnten. Das Mittel zur Steuerung des Antriebs legt in solchen Fällen die tatsächliche räumliche Ausdehnung der Heckklappe zugrunde.According to a further embodiment, the distance sensor system is set up and designed such that it is operated with a first sensitivity in the closed state of the tailgate hinged to the motor vehicle and with a second sensitivity in each state deviating from the closed state. Preferably, the first sensitivity is associated with a coarser pitch resolution and a larger pitch range, for example, with a range of about dozens of centimeters or half meter to several hundreds of meters and pitch resolutions in the range of five-centimeter increments, from steps in the range of meters to dozens of meters. With such a first sensitivity, monitoring of the area behind the motor vehicle for a parking aid or for a distance control can advantageously be carried out. The second sensitivity, which in some cases may well overlap with the first sensitivity, is associated with a fine spacing resolution and a narrow proximity measurement range at close range, for example a pitch resolution in the range of less than five centimeters, about one centimeter or less than one centimeter, and Distance measuring range of a maximum of two meters, such as one meter, up to 50 centimeters, up to 30 Centimeters or up to 20 centimeters. Advantageously, obstacles in the vicinity of the tailgate can be detected, with which the tailgate could collide after leaving the closed state and / or during pivoting. Due to the finer distance resolution, the distance of the tailgate to an obstacle with sufficient accuracy can be determined. With respect to the distance measurement. In the distance measurements made is taken into account by the means for controlling the drive, where appropriate, the fact that a distance sensor does not necessarily represent the largest surface on the tailgate, but exist existing areas that still rise above the level of the distance sensor and thus at a Pivoting the tailgate could first collide with a detected obstacle. The means for controlling the drive in such cases is based on the actual spatial extent of the tailgate.

In einer weiteren Ausführungsform weist eine Verschwenkvorrichtung der Heckklappe einen Winkelsensor auf, wobei das Mittel zur Steuerung des Antriebs nach Erreichen des kleinsten von der Abstandssensorik detektierbaren Abstands zwischen einem Abstandssensor und einem Hindernis den Antrieb abhängig von einem dann noch zulässigen Verschwenkwinkel der Heckklappe steuert. Beispielsweise kann bauteilbedingt der kleinste feststellbare Abstand zwischen einem Abstandssensor und einem Hindernis so groß sein, dass die Heckklappe bei einem weiteren Verschwenken durchaus noch weiter dem Hindernis angenähert werden könnte, ohne dass die Gefahr einer Kollision bestünde. So liegen kleinste feststellbare Abstände für bestimmte Abstandsensoren im Bereich von 25 bis 35 Zentimetern. Eine weitere Annäherung einer Heckklappe an ein Hindernis ist dementsprechend vom derartigen Abstandssensor nicht mehr erfassbar. Um den tatsächlich zur Verfügung stehenden Annäherungsspielraum möglichst vollständig auszunutzen, kann in Kenntnis der räumlichen Gestalt und des Schwenkbereichs der Heckklappe festgelegt sein, um welchen Verschwenkwinkel die Heckklappe noch weiter nach Erreichen eines von der Abstandssensorik kleinsten feststellbaren Abstands von einem Hindernis, insbesondere in Richtung des maximal geöffneten Zustands verschwenkt werden könnte, ohne dass vorbehaltlich eines Sicherheitsabstandes die Gefahr einer Kollision mit einem Hindernis droht. Der Antrieb wird entsprechend erst dann ausgeschaltet, wenn der Winkelsensor dem Mittel zur Steuerung des Antriebs anzeigt, dass dieser Verschwenkwinkel ausgeschöpft ist.In a further embodiment, a pivoting device of the tailgate on an angle sensor, wherein the means for controlling the drive after reaching the smallest detectable by the distance sensor distance between a distance sensor and an obstacle controls the drive depending on a still permissible pivot angle of the tailgate. For example, due to the type of component, the smallest detectable distance between a distance sensor and an obstacle may be so great that the tailgate could still be brought closer to the obstacle during further pivoting without the risk of a collision. Thus, smallest detectable distances for certain distance sensors are in the range of 25 to 35 centimeters. A further approach of a tailgate to an obstacle is accordingly no longer detectable by such a distance sensor. In order to make full use of the actually available approach latitude, the tailgate can be fixed in knowledge of the spatial shape and the pivoting range to which pivoting angle the tailgate continues to reach after reaching a smallest detectable distance from an obstacle, in particular in the direction of the maximum could be pivoted open state without the risk of collision with an obstacle subject to a safety distance. Accordingly, the drive is only switched off when the angle sensor indicates to the means for controlling the drive that this pivoting angle has been exhausted.

In einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, das ein Heckklappensystem wie vorstehend beschrieben umfasst.In a second aspect, the invention relates to a motor vehicle comprising a tailgate system as described above.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Heckklappensystems eines Kraftfahrzeugs, das eine an dem Kraftfahrzeug angelenkte Heckklappe und einen motorischen und steuerbaren Antrieb zum automatischen Verschwenken der Heckklappe von einem geöffneten Zustand in einen geschlossenen Zustand um umgekehrt umfasst. Bei dem Verfahren wird mit einer an der Heckklappe angeordneten Abstandssensorik ein Abstand zu einem in einem Schwenkbereich der Heckklappe detektiert Hindernis ermittelt, und mit einem Mittel zur Steuerung des Antriebs dieser abhängig von dem ermittelten Abstand gesteuert.A third aspect of the invention relates to a method of operating a tailgate system of a motor vehicle comprising a tailgate hinged to the motor vehicle and a motorized and controllable drive for automatically pivoting the tailgate from an open state to a closed state vice versa. In the method, a distance to a detected in a swivel range of the tailgate obstacle is determined with a arranged on the tailgate distance sensor, and controlled by a means for controlling the drive of these depending on the determined distance.

Die Steuerung erfolgt gemäß einer Ausführungsform derart, dass der Antrieb gestoppt wird, wenn der Abstand zu einem im Schwenkbereich der Heckklappe detektierten Hindernis einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Die Messung des Abstands kann kontinuierlich oder periodisch erfolgen. Gemäß einer Weiterbildung wird der Antrieb so gesteuert, dass sich das Verschwenken der Heckklappe bereits im Vorfeld des Erreichens des Grenzwerts verlangsamt. Wird der Grenzwert erreicht oder überschritten, so wird das Verschwenken vollständig gestoppt.The control is carried out according to an embodiment such that the drive is stopped when the distance to a detected in the pivoting range of the tailgate obstacle falls below a predetermined limit. The measurement of the distance can be continuous or periodic. According to one embodiment, the drive is controlled so that the pivoting of the tailgate slows down in advance of reaching the limit. If the limit is reached or exceeded, the pivoting is completely stopped.

Das Verfahren kann Abstandsmesswerte verschiedener fachüblicher Abstandssensoren erhalten, wie etwa Radarsensoren, Ultraschallsensoren, LIDAR-Sensoren, optischer oder stereooptischer Sensoren, die einzeln oder in beliebiger Kombination verwendbar sind. Gemäß besonderen Ausführungsformen umfasst die Abstandssensorik Ultraschallsensoren und/oder LIDAR-Sensoren.The method can obtain distance measurements of various conventional distance sensors, such as radar sensors, ultrasonic sensors, LIDAR sensors, optical or stereo optical sensors, which can be used individually or in any combination. According to particular embodiments, the distance sensor system comprises ultrasound sensors and / or LIDAR sensors.

Im Rahmen des Verfahrens kann über die Abstandssensorik ein von einem Innenraum des Kraftfahrzeugs abgewandter Umgebungsbereich und/oder ein dem Innenraum zugewandter Umgebungsbereich erfasst werden. Werden beide Umgebungsbereiche erfasst, so umfasst die Abstandssensorik gemäß einer Weiterbildung insbesondere getrennte Abstandssensoren für jeden dieser Umgebungsbereiche. Weitere Ausführungsformen sehen vor, dass das Verfahren Abstandsmesswerte einer Abstandssensorik verwendet, die derart in einem Bereich der Heckklappe angeordnet ist, dass dieser im geschlossenen Zustand der am Kraftfahrzeug angelenkten Heckklappe einer Fahrbahn zugewandt ist.Within the scope of the method, an ambient region facing away from an interior of the motor vehicle and / or an environmental region facing the interior can be detected via the distance sensor system. If both surrounding areas are detected, the distance sensor system according to a further embodiment comprises in particular separate distance sensors for each of these surrounding areas. Further embodiments provide that the method uses distance measurement values of a distance sensor which is arranged in a region of the tailgate such that in the closed state it is facing the tailgate of a roadway which is articulated on the motor vehicle.

In einer Weiterbildung werden im Rahmen des Verfahrens durch die Abstandssensorik erhobene Umgebungsdaten einer rückwärtigen Umgebung des Kraftfahrzeugs an ein oder mehrere Fahrerassistenzsysteme des Kraftfahrzeugs übermittelt. Diese Umgebungsdaten umfassen gegebenenfalls die Abstandsmesswerte sich in der rückwärtigen Umgebung befindlicher Hindernisse oder zeigen an, dass keine Hindernisse vorliegen, Beispiele für derartige Fahrerassistenzsysteme sind Einparkassistenten, welche insbesondere ein Rückwärtseinparken unterstützten, Abstandregelungen, welche Abstände zwischen Fahrzeugen regeln oder vor einer Unterschreitung von Mindestabständen warnen, Totwinkelassistenten, welche sich seitlich und/oder hinter dem eigenen Kraftfahrzeug nähernde Verkehrsteilnehmer melden, und Navigationssysteme, die anhand von durch die Abstandssensorik erkannten Hindernissen Rückschlüsse auf die geografische Position des Kraftfahrzeugs ermöglichen.In a further development, ambient data of a rearward environment of the motor vehicle collected by the distance sensor system are transmitted to one or more driver assistance systems of the motor vehicle as part of the method. This environmental data may include the distance measurements in the backward surroundings of obstacles or indicate that there are no obstacles, examples of Such driver assistance systems are parking assistants, which in particular supported Rückwärteinparken, distance regulations, which regulate distances between vehicles or warn of falling below minimum distances, blind spot assistants who report laterally and / or behind the own motor vehicle approaching road users, and navigation systems based on by Distance sensors detected obstacles to draw conclusions about the geographical position of the motor vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens ist die Abstandssensorik derart eingerichtet und ausgeführt, dass sie im geschlossenen Zustand der am Kraftfahrzeug angelenkten Heckklappe mit einer ersten Empfindlichkeit und in jedem vom geschlossenen Zustand abweichenden Zustand mit einer zweiten Empfindlichkeit betrieben wird. Im geschlossenen Zustand ist das Verfahren insbesondere geeignet zur Detektion von Hindernissen in einem rückwärtigen Umgebungsbereich, etwa bei Einparken oder bei der Überwachung nachfolgender Verkehrseilnehmer, in dem Messbereiche von etwa Dutzenden von Zentimetern oder etwa einem halben Meter bis zu mehreren Hunderten von Metern und Abstandsauflösungen im Bereich von Fünfzentimeterschritten über Schritte im Bereich von Metern bis hin zu Dutzenden von Metern zweckmäßig sind. Im einem vom geschlossenen Zustand abweichenden Zustand ist insbesondere die Detektion von im Schwenkbereich der Heckklappe befindlichen Hindernisse relevant, so dass eine feinere Abstandsauflösung und einem geringer Abstandsmessbereich zugrunde gelegt werden, beispielsweise eine Abstandsauflösung im Bereich von weniger als fünf Zentimetern, etwa einem Zentimeter oder weniger als einem Zentimeter, und ein Abstandsmessbereich von maximal zwei Metern, wie etwa einem Meter, bis zu 50 Zentimeter, bis zu 30 Zentimeter oder bis zu 20 Zentimeter.In a further embodiment of the method, the distance sensor system is set up and designed such that it is operated with a first sensitivity in the closed state of the tailgate hinged to the motor vehicle and with a second sensitivity in each state deviating from the closed state. In the closed state, the method is particularly suitable for detecting obstacles in a rear surrounding area, such as when parking or monitoring subsequent traffic users, in the measuring ranges of about dozens of centimeters or about half a meter to several hundreds of meters and distance resolutions in the area from increments of centimeters over steps ranging from meters to dozens of meters. In a state deviating from the closed state, in particular the detection of obstacles located in the swiveling range of the tailgate is relevant, so that a finer distance resolution and a smaller distance measuring range are used, for example a distance resolution in the range of less than five centimeters, approximately one centimeter or less than one centimeter, and a distance measuring range of a maximum of two meters, such as one meter, up to 50 centimeters, up to 30 centimeters or up to 20 centimeters.

In einer weiteren Ausführungsform werden beim Betrieb des Heckklappensystems nicht nur Abstandsmesswerte der Abstandssensorik berücksichtigt, sondern auch Winkelmesswerte des Verschwenkwinkels der Heckklappe. Ist beispielsweise der kleinste Abstand zu einem Hindernis erreicht, der durch die Abstandssensorik noch detektierbar ist, und wird weiterhin in Kenntnis der räumlichen Gestalt und des Schwenkbereichs der Heckklappe eine darüber hinausgehende Annäherung der Heckklappe an das Hindernis für sicher erachtet, so ist diese Annäherung über Winkelmesswerte des Winkelsensors steuerbar. Im Rahmen des Verfahrens erfolgt ab diesem Punkt die Steuerung über das Mittel zur Steuerung des Antriebs nicht mehr auf der Grundlage der Abstandssensorik, die keine verlässlichen Abstandsmesswerte mehr liefern kann, sondern auf der Grundlage der Winkelmesswerte des Winkelsensors. Die Heckklappe kann dann noch soweit verschwenkt werden, bis unter Zugrundelegung von deren räumlicher Gestalt und deren bekanntem Schwenkbereich und des zusätzlichen Verschwenkwinkels ein Grenzwert für eine maximale Annäherung zwischen der Heckklappe und dem Hindernis erreicht ist.In a further embodiment, not only distance measurement values of the distance sensor system are considered during operation of the tailgate system, but also angle measurement values of the pivoting angle of the tailgate. If, for example, the smallest distance to an obstacle is reached, which is still detectable by the distance sensor, and further knowledge of the spatial shape and the pivoting range of the tailgate, a further approaching the tailgate to the obstacle is considered safe, so this approximation is via angle measurements the angle sensor controllable. In the process, from this point on, the control of the drive means no longer takes place on the basis of the distance sensors, which can no longer provide reliable distance readings, but on the basis of the angular readings of the angle sensor. The tailgate can then be pivoted so far until, based on their spatial shape and their known pivoting range and the additional pivoting angle, a limit value for a maximum approach between the tailgate and the obstacle is reached.

Im Rahmen der Beschreibung des Heckklappensystems wurden implizite Offenbarungen hinsichtlich des Verfahrens gemacht, und umgekehrt wurden im Rahmen der Beschreibung des Verfahrens implizite Offenbarungen hinsichtlich des Heckklappensystems gemacht, auf die ebenfalls Bezug genommen wird.In the context of the description of the tailgate system, implicit disclosures have been made as to the method, and conversely, within the scope of the description of the method, implied disclosures have been made regarding the tailgate system, to which reference is also made.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features form the subject of the invention, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular may additionally be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit Heckklappe 1 a schematic side view of a motor vehicle with tailgate

2 eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit verschiedenen Öffnungssituationen der Heckklappe 2 a schematic side view of a motor vehicle with different opening situations of the tailgate

3 eine schematische Seitenansicht von Kraftfahrzeughecks mit Abstandssensoriken, die einen vom Innenraum abgewandten Umgebungsbereich erfassen 3 a schematic side view of motor vehicle rear with distance sensors that detect a remote from the interior environment area

4 eine schematische Seitenansicht von Kraftfahrzeughecks mit Abstandssensoriken, die einen dem Innenraum zugewandten Umgebungsbereich erfassen 4 a schematic side view of motor vehicle rear with distance sensors that detect an interior facing the surrounding area

5 schematische Seitenansichten der Hecks von Kraftfahrzeugen mit einer Fahrbahnoberflächen zugewandten Abstandssensorik 5 schematic side views of the rear of motor vehicles with a road surfaces facing distance sensors

6 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb eines Heckklappensystems. 6 a schematic flow diagram of a method for operating a tailgate system.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Heckklappe 5, die in zwei Positionen dargestellt ist, wobei die dem geschlossenen Zustand entsprechende Position über durchgezogene Linien und die dem geöffneten Zustand entsprechende Position über Punktlinien symbolisiert ist. Über einen Antrieb 10, der beispielhaft als Schwenkmotor dargestellt ist, ist die Heckklappe 5 zwischen dem geöffneten und dem geschlossenen Zustand verschwenkbar. Die Heckklappe 5 umfasst eine Abstandssensorik 15, für die stellvertretend ein Abstandssensor 20 gezeigt ist. Von der Abstandssensorik 15 werden über eine Datenverbindung, die schematisch als Strichlinie dargestellt ist, Abstandsmesswerte an ein Mittel 25 zur Steuerung des Antriebs 10 übermittelt. In Abhängigkeit von dem ermittelten Abstand zu einem Hindernis 30 übermittelt das Mittel 25 zur Steuerung des Antriebs 10 über eine Datenverbindung, die schematisch als Punktstrichlinie dargestellt ist, Steuerdaten an den Antrieb 10, die ein entsprechendes Verschwenken oder das Beenden eines Verschwenkens der Heckklappe 5 durch den Antrieb 10 bewirken. Die Datenverbindungen sind beispielhaft als direkte Verbindungen dargestellt, die drahtlos realisierbar sind, können jedoch auch leitungsgebunden ausgebildet sein, wobei die Leitungen zusammen mit Leitungen etwa für die Stromversorgung einer Kennzeichenbeleuchtung geführt werden können. Beispielhaft für Hindernisse 30 sind eine senkrechte Wand 30a sowie eine waagrechte Wand 30b einer Decke dargestellt. 1 shows a schematic side view of a motor vehicle 1 with a tailgate 5 , which is shown in two positions, wherein the position corresponding to the closed state solid lines and the position corresponding to the open state is symbolized by dotted lines. About a drive 10 , which is exemplified as a swing motor, is the tailgate 5 pivotable between the open and the closed state. The tailgate 5 includes a distance sensor 15 , for the representative of a distance sensor 20 is shown. From the distance sensor 15 are distance measurements to a means via a data link, shown schematically as a dotted line 25 for controlling the drive 10 transmitted. Depending on the determined distance to an obstacle 30 transmit the agent 25 for controlling the drive 10 via a data link, which is shown schematically as a dot-dash line, control data to the drive 10 that a corresponding pivoting or ending a pivoting of the tailgate 5 through the drive 10 cause. The data connections are shown by way of example as direct connections that can be realized wirelessly, but can also be designed to be cable-bound, wherein the lines can be performed together with lines for the power supply of a license plate illumination. Exemplary for obstacles 30 are a vertical wall 30a as well as a horizontal wall 30b a blanket.

2 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs 1 mit verschiedenen Öffnungssituationen der Heckklappe 5. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich in einem Parkhaus mit im Vergleich zu der in 1 gezeigten Situation niedrigerer Deckenhöhe. Ein Verschwenken der Heckklappe 5 vom geschlossenen Zustand, in dem die Heckklappe 5 wiederum mit durchgezogenen Linien dargestellt ist, ist anfänglich möglich, da über die Abstandssensorik 15 bereits durch Abstandsmessungen in einer im Wesentlichen geschlossenen Position über das Mittel 25 zur Steuerung des Antriebs festgestellt wird, dass selbst bei einem Verschwenken über eine im Wesentlichen waagrechte Position noch ein ausreichender Sicherheitsabstand zu dem Hindernis 30a in Form einer senkrechten Wand eingehalten wird. In dieser im Wesentlichen waagrechten Position ist der Abstandssensor 20 der Abstandssensorik 15 auf das Hindernis 30b in Form der waagrechten Deckenwand gerichtet und ermittelt den Abstand zu dem Hindernis 30b. Unter Berücksichtigung der Ausmaße der Heckklappe 5 und deren Schwenkbereich ermittelt das Mittel 25 zur Steuerung des Antriebs 10, dass der vollständig geöffnete Zustand des Heckklappe 5, der beispielhaft dargestellt ist, nicht erreichbar ist, da diese mit dem Hindernis 30b kollidieren würde. Folglich steuert das Mittel 25 zu Steuerung des Antriebs 10 diesen so, dass die Heckklappe 5 zwischen der im Wesentlichen waagrechten Position und dem unzulässigen vollständig geöffneten Zustand zum Stillstand kommt, so dass als Abstand ein vorgegebener Grenzwert zum Hindernis 30b eingehalten wird. In 2 ist die Datenverbindung zwischen der Abstandssensorik 15 der Übersichtlichkeit halber nur für die geschlossene Position der Heckklappe 5 gezeigt. 2 shows a schematic side view of a motor vehicle 1 with different opening situations of the tailgate 5 , The car 1 is in a parking garage with compared to the in 1 shown situation lower ceiling height. A pivoting of the tailgate 5 from the closed state, in which the tailgate 5 is again shown by solid lines, is initially possible because of the distance sensor 15 already by distance measurements in a substantially closed position over the middle 25 is determined to control the drive, that even with a pivoting about a substantially horizontal position still a sufficient safety distance to the obstacle 30a is maintained in the form of a vertical wall. In this substantially horizontal position is the distance sensor 20 the distance sensor 15 on the obstacle 30b directed in the form of the horizontal ceiling wall and determines the distance to the obstacle 30b , Taking into account the dimensions of the tailgate 5 and its pivot range determines the mean 25 for controlling the drive 10 that the fully opened state of the tailgate 5 , which is exemplified, is not achievable, as this with the obstacle 30b would collide. Consequently, the agent controls 25 to control the drive 10 this so that the tailgate 5 between the substantially horizontal position and the impermissible fully open state comes to a standstill, so that as a distance a predetermined limit to the obstacle 30b is complied with. In 2 is the data connection between the distance sensors 15 for the sake of clarity, only for the closed position of the tailgate 5 shown.

3 zeigt in zwei Teilfiguren schematische Seitenansichten der Heckbereiche von Kraftfahrzeugen 1 mit jeweils einer Abstandssensorik 15, die einen vom Innenraum 40 des jeweiligen Kraftfahrzeugs 1 abgewandten Umgebungsbereich 45 erfasst. Somit befindet sich die Heckklappe 5 zwischen dem Innenraum 40 und dem innenraumabgewandten Umgebungsbereich 45. In der linken Teilfigur befindet sich die Heckklappe 5 des nur unvollständig gezeigten Kraftfahrzeugs 1 im geschlossenen Zustand. Der gezeigte Abstandssensor 20 der Abstandssensorik 15 erfasst daher einen innenraumabgewandten Umgebungsbereich 45, der sich im Wesentlichen hinter dem Kraftfahrzeug 1 befindet. Beispielsweise sind damit hinter dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Gegenstände oder Wände beim Einparken erfassbar, oder dem Kraftfahrzeug 1 nachfolgende Verkehrsteilnehmer im normalen Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 1. In der rechten Teilfigur befindet sich die Heckklappe 5 in einem geöffneten Zustand. Der zusammen mit der Heckklappe 5 verschwenkte Abstandssensor 20 der Abstandssensorik 15 erfasst nun einen innenraumabgewandten Umgebungsbereich 45, der sich im Wesentlichen über dem Kraftfahrzeug 1 befindet. Über die Abstandssensorik 15 können somit beispielsweise Hindernisse 30 detektiert werden, etwa wie gezeigt eine Deckenwand, wobei das in der 3 nicht dargestellte Mittel 25 zur Steuerung des Antriebs 10 diesen so steuert, dass der Antrieb 10 beim Verschwenken der Heckklappe 5 in Richtung des geöffneten Zustands bei Unterschreiten eines durch einen Doppelpfeil symbolisierten Grenzwerts für den Abstand zu dem Hindernis 30 gestoppt wird. 3 shows in two partial figures schematic side views of the rear areas of motor vehicles 1 each with a distance sensor 15 , one from the interior 40 of the respective motor vehicle 1 remote environment 45 detected. Thus, the tailgate is located 5 between the interior 40 and the interior remote area 45 , In the left part of the figure is the tailgate 5 of the motor vehicle shown only incompletely 1 in the closed state. The distance sensor shown 20 the distance sensor 15 therefore detects an environment away from the environment 45 which is essentially behind the motor vehicle 1 located. For example, so are behind the motor vehicle 1 located objects or walls detectable when parking, or the motor vehicle 1 following road users in the normal driving of the motor vehicle 1 , In the right part of the figure is the tailgate 5 in an open state. The one together with the tailgate 5 tilted distance sensor 20 the distance sensor 15 now captures an interior area facing away from the environment 45 which is essentially above the motor vehicle 1 located. About the distance sensor 15 can thus, for example, obstacles 30 be detected, as shown a ceiling wall, wherein in the 3 not shown means 25 for controlling the drive 10 this so controls that the drive 10 when swinging the tailgate 5 in the direction of the open state when falling below a symbolized by a double arrow limit for the distance to the obstacle 30 is stopped.

4 zeigt eine schematische Seitenansicht des Heckbereichs eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Abstandssensorik 15, die einen dem Innenraum 40 zugewandten Umgebungsbereich 50 erfasst. Wie das Kraftfahrzeug 1 aus 3 umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine Abstandssensorik 15 mit einem Abstandssensor 20a, der einen innenraumabgewandten Umgebungsbereich 45 umfasst und beispielsweise in der für die 2 oder die 3 beschriebene Weise zur Steuerung des Verschwenkens der Heckklappe 5 in Abhängigkeit des Abstands zu einer Deckenwand als Hindernis Heckklappe 30a verwendbar ist. Weiterhin umfasst die Abstandssensorik 15 einen Abstandsensor 20b, der einen innenraumzugewandten Umgebungsbereich 50 erfasst. Wenn ein Hindernis 30b, beispielsweise eine Person wie in der linken Teilfigur von 4 gezeigt, sich im innenraumzugewandten Umgebungsbereich 50 aufhält, wird somit über das nicht dargestellte Mittel 25 zur Steuerung des Antriebs 10 verhindert, dass die Heckklappe 5 in Richtung des geschlossenen Zustands verschwenkt wird und die Heckraumöffnung verschließt, die durch eine punktierte Linie angedeutet ist. In der rechten Teilfigur von 4 wird die Heckklappe 5 geschlossen, wobei jedoch durch den Abstandssensor 20b ein im Kofferraum abgelegter und über die die Heckklappenkante ragender Gegenstand als Hindernis 30b erfasst und ein Verschwenken der Heckklappe 5 in Richtung des geschlossenen Zustands gestoppt wird. 4 shows a schematic side view of the rear portion of a motor vehicle 1 with a distance sensor 15 that one the interior 40 facing the surrounding area 50 detected. Like the motor vehicle 1 out 3 includes the motor vehicle 1 a distance sensor 15 with a distance sensor 20a , the interior space facing away from the environment 45 includes and for example in the for the 2 or the 3 described manner for controlling the pivoting of the tailgate 5 depending on the distance to a ceiling wall as an obstacle tailgate 30a is usable. Furthermore, the distance sensor system comprises 15 a distance sensor 20b , the interior space facing the environment 50 detected. If an obstacle 30b For example, a person as in the left part of the figure 4 shown in the interior-facing environment 50 is therefore on the means not shown 25 for controlling the drive 10 prevents the tailgate 5 is pivoted in the direction of the closed state and closes the rear space opening, which is indicated by a dotted line. In the right part of the figure 4 will the tailgate 5 closed, but by the distance sensor 20b a stored in the trunk and over the tailgate edge projecting object as an obstacle 30b captured and pivoting the tailgate 5 is stopped in the direction of the closed state.

5 zeigt in zwei Teilfiguren schematische Seitenansichten der Heckbereiche von Kraftfahrzeugen 1 mit jeweils einer Abstandssensorik 15, die einer Fahrbahnoberfläche 35 zugewandt ist und von der jeweils ein Abstandssensor 20 gezeigt ist. In der linken Teilfigur liegt ein geringer Höhenwinkel α des Erfassungsbereichs der Abstandssensorik 15 vor, so dass nur Hindernisse 30 erfasst werden, die sich im Wesentlichen auf der Ebene der Fahrbahn 35 befinden, wie etwa ein dargestellter Bordstein. Weiter oberhalb dieser Ebene befindliche Hindernisse liegen dagegen außerhalb des Erfassungsbereichs. In der rechten Teilfigur weist der Erfassungsbereich dagegen einen großen Höhenwinkel α auf. Somit werden nicht nur etwaige Hindernisse 30a auf der Fahrbahn 35 erkannt, wie etwa ein dargestellter Randstein, sondern auch oberhalb der Ebene der Fahrbahn 35 befindliche Hindernisse, etwa beispielhaft gezeigt an einem Feuerlöscher als Hindernis 30b, der an einer Wand einer Parkgarage befestigt ist und bei einen Rückwärtseinparken oder einem Verschwenken der Heckklappe 5 vom geschlossenen in Richtung des geöffneten Zustands mit dieser kollidieren könnte. 5 shows in two partial figures schematic side views of the rear areas of motor vehicles 1 each with a distance sensor 15 that a road surface 35 facing away from each and a distance sensor 20 is shown. In the left part of the figure is a small elevation angle α of the detection range of the distance sensor 15 before, leaving only obstacles 30 which are essentially at the level of the road surface 35 located, such as a curb shown. On the other hand, obstacles located above this level are outside the detection area. In contrast, in the right part of the figure, the detection area has a large elevation angle α. Thus, not only are any obstacles 30a on the roadway 35 detected, such as a curb shown, but also above the level of the roadway 35 obstacles, such as shown on a fire extinguisher as an obstacle 30b which is attached to a wall of a parking garage and in a Rückwärteinparken or a pivoting of the tailgate 5 from the closed towards the open state could collide with this.

6 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betrieb eines Heckklappensystems. In einem Verfahrensschritt 100 wird mit einer an der Heckklappe 5 angeordneten Abstandssensorik 15 ein Abstand zu einem in einem Schwenkbereich der Heckklappe 5 detektierten Hindernis 30 ermittelt. In einem Verfahrensschritt 200 wird mit einem Mittel 25 zur Steuerung des Antriebs 10 dieser abhängig von dem ermittelten Abstand gesteuert. 6 shows a schematic flow diagram of a method for operating a tailgate system. In one process step 100 comes with a on the tailgate 5 arranged distance sensors 15 a distance to one in a swivel range of the tailgate 5 detected obstacle 30 determined. In one process step 200 is having a means 25 for controlling the drive 10 this controlled depending on the determined distance.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without Protected area, which is defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the description.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
55: Heckklappetailgate
1010: Antriebdrive
1515: Abstandssensorikdistance sensor
20a, b20a, b: Abstandssensordistance sensor
2525: Mittel zur Steuerung des AntriebsMeans for controlling the drive
30a, b30a, b: Hindernisobstacle
3535: Fahrbahnoberflächeroad surface
4040: Innenraum des KraftfahrzeugsInterior of the motor vehicle
4545: innenraumabgewandter Umgebungsbereichinterior remote environment
5050: innenraumzugewandter Umgebungsbereichinterior-facing environment
100–200100-200: Verfahrensschrittesteps

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19801274 A1 [0002]

Claims

Tailgate system for a motor vehicle ( 1 ), with one on the motor vehicle ( 1 ) articulated tailgate ( 5 ) for closing a rear opening of the motor vehicle ( 1 ), and a motorized and controllable drive ( 10 ) for automatic pivoting of the tailgate ( 5 ) from an open state to a closed state and vice versa, characterized in that - the tailgate ( 5 ) a distance sensor ( 15 ), by means of which a distance to a in a pivoting range of the motor vehicle ( 1 ) hinged tailgate ( 5 ) detected obstacle ( 30 ), and - a means ( 25 ) for controlling the drive ( 10 ), which is the drive ( 10 ) controls depending on the determined distance.

Tailgate system according to claim 1, characterized in that the means ( 25 ) is designed and set up such that in the event that an obstacle detected in the swivel area (FIG. 30 ) distance below a predetermined limit, the drive ( 10 ) is stopped.

Tailgate system according to one of claims 1 to 2, characterized in that the distance sensor ( 15 ) in an area of the tailgate ( 5 ) is arranged, which in the closed state of the motor vehicle ( 1 ) hinged tailgate ( 5 ) of a road surface ( 35 ) is facing.

Tailgate system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the distance sensor ( 15 ) Comprises ultrasonic sensors and / or LIDAR sensors.

Tailgate system according to one of claims 1 to 4, characterized in that the distance sensor ( 15 ) executed and on the tailgate ( 5 ) is arranged so that they pivot on the motor vehicle ( 1 ) hinged tailgate ( 5 ) one of an interior ( 40 ) of the motor vehicle ( 1 ) facing away from the environment ( 45 ) detected.

Tailgate system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the distance sensor ( 15 ) executed and on the tailgate ( 5 ) is arranged so that they pivot on the motor vehicle ( 1 ) hinged tailgate ( 5 ) an interior ( 40 ) of the motor vehicle ( 1 ) facing the surrounding area ( 50 ) detected.

Tailgate system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the distance sensor ( 15 ) is set up and designed in such a way that it is in the closed state of the motor vehicle ( 1 ) hinged tailgate ( 5 ) Distance measurements from in a rearward environment of the motor vehicle ( 1 ) ( 30 ) and corresponding environmental data to one or more driver assistance systems of the motor vehicle ( 1 ) transmitted.

Tailgate system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the distance sensor ( 15 ) is set up and designed in such a way that it is in the closed state of the motor vehicle ( 1 ) hinged tailgate ( 5 ) is operated with a first sensitivity and in each deviating from the closed state with a second sensitivity.

Tailgate system according to one of claims 1 to 8, characterized in that a pivoting device of the tailgate ( 5 ) has an angle sensor, wherein the means ( 25 ) for controlling the drive ( 10 ) after reaching the smallest of the distance sensor ( 15 ) detectable distance between a distance sensor ( 20 ) and an obstacle ( 30 ) the drive ( 10 ) depending on a then still permissible pivoting angle of the tailgate ( 5 ) controls.

Motor vehicle ( 1 ) with a tailgate system according to one of claims 1 to 9.

Method for operating a tailgate system of a motor vehicle ( 1 ), one on the motor vehicle ( 1 ) hinged tailgate ( 5 ) and a motorized and controllable drive ( 10 ) for automatic pivoting of the tailgate ( 5 ) from an open state to a closed state and vice versa, characterized in that - with one on the tailgate ( 5 ) arranged distance sensors ( 15 ) a distance to a in a swivel range of the tailgate ( 5 ) detected obstacle ( 30 ), and - with a means ( 25 ) for controlling the drive ( 10 ) This is controlled depending on the determined distance.