DE102012023867A1

DE102012023867A1 - Verkehrsampelerkennung

Info

Publication number: DE102012023867A1
Application number: DE102012023867.3A
Authority: DE
Inventors: Johannes Huth; Norbert Simm
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2012-12-06
Filing date: 2012-12-06
Publication date: 2014-06-12
Also published as: CN103854503A; US20140204209A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verkehrsampel-Erkennungssystem für ein Kraftfahrzeug, umfassend einen optischen Sensor zur Erfassung von Bilddaten einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Umgebung, und ein Auswertemittel zur Erkennung einer in den Bilddaten abgebildeten Verkehrsampel, sowie ein Verfahren zur Verkehrsampelerkennung. Das erfindungsgemäße Verkehrsampel-Erkennungssystem zeichnet sich dadurch aus, dass das Auswertemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, in den Bilddaten einen Haltestreifen zu erkennen, der auf einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Fahrbahn, in einem vorgegebenen Bereich vor einer der Fahrbahn zugeordneten Verkehrsampel, quer zur Fahrbahnlängsrichtung, angeordnet ist, das Auswertemittel ein Verifikationsmittel umfasst, das eine in den Bilddaten erkannte, der Fahrbahn zugeordnete Verkehrsampel erst dann als solche verifiziert, wenn in den Bilddaten ein solcher Haltestreifen erkannt wurde, und eine Ausgabeschnittstelle vorhanden ist, mit der in Abhängigkeit einer solchen Verifikation der Verkehrsampel eine Information bereitgestellt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verkehrsampel-Erkennungssystem für ein Kraftfahrzeug, umfassend einen optischen Sensor zur Erfassung von Bilddaten einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Umgebung, sowie ein Auswertemittel zur Erkennung einer in den Bilddaten abgebildeten Verkehrsampel. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem ebensolchen Verkehrsampel-Erkennungssystem und ein Verfahren zur Verkehrsampel-Erkennungssystem.
Gattungsgemäße Verkehrsampel-Erkennungssysteme sind im Stand der Technik bekannt und werden insbesondere für Fahrerassistenzsysteme in Kraftfahrzeugen genutzt. So geht beispielsweise aus der DE 102 27 221 A1 ein Überwachungssystem mit wenigstens einer Kamera hervor, die Bilddaten des Außenraums erfasst. Diese Bilddaten werden für ein Ampel- oder Verkehrszeichenassistenzsystem analysiert, wobei eine Kontur- und/oder Farbanalyse zur Anwendung kommt. Weiterhin ist aus der DE 10 2006 023 544 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit wenigstens einer wenigstens teilweise automatisierten Unterstützungsfunktion für den Fahrer bekannt, bei dem Umgebungsdaten mittels einer Kamera erfasst und analysiert werden. Durch die Analyse werden Fahrbahnmarkierungen, Ampeln, Fußgängerüberwege oder am Fahrbahnrand parkende Fahrzeug erfasst.
Die im Stand der Technik bekannte (Verkehrs-)Ampelerkennung beruht auf der Erkennung bestimmter Eigenschaften von Verkehrsampeln in den Bilddaten. So wird in den Bilddaten zur Erkennung von Verkehrsampeln insbesondere nach Kanten und Kreisen gesucht. Das Problem dabei ist, dass nicht nur an Verkehrsampeln Kanten und Kreise zu finden sind, sondern auch an vielen anderen Objekten einer urbanen Umgebung. Bekannte Verkehrsampelerkennungssysteme haben daher das Problem, das sie zu häufig Verkehrsampeln erkennen, wo keine sind. Diese Fälle werden als Falsch Positiv (FP) bezeichnet.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Verkehrsampelerkennung anzugeben, die falsch positive Erkennungen von Verkehrsampeln verringert und damit die Zuverlässigkeit heutiger Systeme steigert.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Ein vorrichtungsgemäßer Aspekt der Aufgabe ist gelöst mit einem Verkehrsampel-Erkennungssystem für ein Kraftfahrzeug, umfassend einen optischen Sensor zur Erfassung von Bilddaten einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Umgebung, und ein Auswertemittel zur Erkennung einer in den Bilddaten abgebildeten Verkehrsampel.
Das erfindungsgemäße Verkehrsampel-Erkennungssystem zeichnet sich dadurch aus, dass das Auswertemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, in den Bilddaten einen Haltestreifen zu erkennen, der auf einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Fahrbahn, in einem vorgegebenen Bereich vor einer der Fahrbahn zugeordneten Verkehrsampel, quer zur Fahrbahnlängsrichtung, angeordnet ist, ein Verifikationsmittel umfasst, das eine in den Bilddaten erkannte, der Fahrbahn zugeordnete Verkehrsampel erst dann als solche verifiziert, wenn in den Bilddaten ein solcher Haltestreifen erkannt wurde, und eine Ausgabeschnittstelle umfasst, über die nach einer erfolgreichen Verifikation einer Verkehrsampel die Information bereitgestellt wird, dass die Verkehrsampel als solche verifiziert wurde.
Der grundlegende Erfindungsgedanke basiert somit darauf, die Anzahl der falsch positiv – Erkennungen von Verkehrsampeln in Bilddaten dadurch deutlich zu reduzieren, dass zusätzlich Hinweise, die in der Nähe von Verkehrsampeln typischerweise zu finden sind (vorliegend ein Haltestreifen, der vor der Verkehrsampel quer über die Fahrbahn verläuft), in den Bilddaten gesucht werden, und erst bei deren Vorliegen/Erkennung eine in den Bilddaten erkannte Verkehrsampel als solche verifiziert wird. Ein solcher Haltestreifen auf der Fahrbahn ist ein in den Bilddaten leicht zu identifizierendes Merkmal, das typischerweise vor Verkehrsampeln auf der Fahrbahn angeordnet ist.
Erst wenn ein solcher Haltestreifen auf einer der erkannten Verkehrsampel zugeordneten Fahrbahn erkannt wird, dann wird die Verkehrsampel erfindungsgemäß als Verkehrsampel verifiziert. Ob eine Fahrbahn mit einem solchen Haltestreifen einer in den Bilddaten erkannten Verkehrsampel zugeordnet ist, ergibt sich beispielsweise durch eine Auswertung der Anordnungsgeometrie einer erkannten Verkehrsampel und der Fahrbahn mit dem Haltestreifen in Bezug auf das eigene Kraftfahrzeug. Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystems zeichnet sich dadurch aus, dass die Information, die über die Ausgabeschnittstelle bereitgestellt wird, folgende Signale umfasst: ein erstes Signal, das im Falle einer in den Bilddaten erkannten Verkehrsampel ausgegeben wird, ein zweites Signal, das im Falle einer (als solchen anhand der Bilddaten) verifizierten Verkehrsampel ausgegeben wird, und ein drittes Signal, das im Falle, dass eine Verifikation einer Verkehrsampel nicht möglich ist, ausgegeben wird.
Durch Ausgabe dieser Signale ist es bspw. einem Fahrerassistenzsystem, das mit dem Verkehrsampel-Erkennungssystems verbunden ist, möglich, in Abhängigkeit der drei Fälle eine Zuverlässigkeits-Bewertung des vom Verkehrsampel-Erkennungssystem erzeugten Ergebnisses, d. h. einer in den Bilddaten erkannten Verkehrsampel, vorzunehmen. Somit liefert die Ausgabe des zweiten Signals, d. h. es ist in den Bilddaten eine Verkehrsampel erkannt und verifiziert worden, die Information „Verkehrsampel wurde erkannt” mit der höchsten Zuverlässigkeit. Sofern „nur” die Ausgabe des ersten Signals erfolgt, ist die Zuverlässigkeit der Verkehrsampelerkennung gleich den heute zur Verkehrsampelerkennung bekannten und benutzten Verfahren. Wird das dritte Signal ausgegeben, kann dies je nach zugrundeliegender Definition beispielsweise bedeuten, dass aus technischen Gründen keine Verkehrsampel erkannt werden kann (bspw. aufgrund eines fehlerhaften optischen Sensors etc.), oder beispielsweise, dass in den Bilddaten zwar eine Verkehrsampel erkannt wurde, aber in den Bilddaten zusätzlich ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt wurde, das einen ggf. auf der Fahrbahn vorhanden Haltestreifen verdeckt. Diese und weitere dem Fachmann leicht zugängliche zusätzliche Ausgabemöglichkeiten dienen insbesondere zur entsprechenden Ansteuerung nachgeordneter Assistenzsysteme des Kraftfahrzeugs.
Der in Fahrbahnlängsrichtung vor der Verkehrsampel angeordnete Bereich weist bevorzugt eine Ausdehnung von 2 bis 50 m, insbesondere von 3 m, 4 m, 5 m, 6 m, 7 m, 8 m, 9 m, 10 m, 20 m, 30 m, oder 40 m in Fahrbahnlängsrichtung und eine Ausdehnung quer zur Fahrbahnlängsrichtung auf, die zumindest die Breite der Fahrspur umfasst. Diese Angaben beziehen sich natürlich auf Dimensionen in der Realität. Vom Auswertemittel werden demzufolge in den Bilddaten bevorzugt Haltestreifen nur in dem Bilddatenbereich gesucht, die den angegebenen Bereich in der Realität abbilden.
Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystems zeichnet sich dadurch aus, dass das Auswertemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, in den Bilddaten ein auf der Fahrbahn voraus fahrendes oder stehendes Fahrzeug zu ermitteln. In diese Variante wird somit ein voraus auf gleicher Fahrspur fahrendes Fahrzeug durch Analyse der ohnehin vorhandenen Bilddaten ermittel.
Alternativ oder zusätzlich kann eine mit dem Verifikationsmittel verbundene Sensoreinheit zum Ermitteln eines dem Kraftfahrzeug voraus fahrenden oder stehenden Fahrzeugs vorhanden sein, die hierzu eine dem Kraftfahrzeug voraus liegende Umgebung abtastet. In dieser Variante wird ein vorausfahrendes Fahrzeug mittels einer zusätzlichen, die vorausliegende Umgebung des Fahrzeugs abtastenden Sensoreinheit ermittelt. Eine solche Sensoreinheit ist umfasst bevorzugt einen Ultraschall-, Radar-, und/oder LIDAR-Sensor und/oder eine Kamera.
Eine besonders bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystems zeichnet sich dadurch aus, dass das Verifikationsmittel derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass sofern eine der Fahrbahn zugeordnete Verkehrsampel und dem Kraftfahrzeug voraus, ein vor der Verkehrsampel fahrendes oder stehendes Fahrzeug erkannt wurde, das dritte Signal ausgegeben wird. In diesem Fall wird mit der Ausgabe des dritten Signals, wie bereits vorstehend ausgeführt, letztlich eine Information bereitgestellt, die eine Bewertung des Analyseergebnisses ermöglicht, die ggf. ein nachgeordnetes Fahrerassistenzsystem beeinflusst.
Ein verfahrensgemäßer Aspekt der Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Verkehrsampel-Erkennung erfüllt, bei dem in einem ersten Schritt mit einem optischen Sensor Bilddaten von einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Umgebung erfasst, und in einem zweiten Schritt mit einem Auswertemittel in den Bilddaten eine abgebildete Verkehrsampel ermittelt werden.
Der zweite Schritt umfasst erfindungsgemäß folgende Schritte. In einem Schritt erfolgt in den Bilddaten ein Ermitteln eines Haltestreifens, der auf einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Fahrbahn, in einem vorgegebenen Bereich vor einer der Fahrbahn zugeordneten Verkehrsampel, quer zur Fahrbahnlängsrichtung, angeordnet ist. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Verifizieren einer in den Bilddaten erkannten, der Fahrbahn zugeordneten Verkehrsampel erst dann, wenn in den Bilddaten ein solcher Haltestreifen erkannt wurde. In einem weiteren Schritt erfolgt nach einer erfolgreichen Verifikation einer Verkehrsampel ein Bereitstellen der Information, dass die Verkehrsampel als solche verifiziert wurde.
Ein bevorzugte Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass über eine mit dem Auswertemittel verbundene Ausgabeschnittstelle folgende Signale ausgegeben werden: ein erstes Signal, im Falle einer in den Bilddaten erkannten Verkehrsampel, ein zweites Signal, im Falle einer als solchen anhand der Bilddaten verifizierten Verkehrsampel, und/oder ein drittes Signal, im Falle, dass eine Verifikation einer Verkehrsampel nicht möglich ist.
Ein bevorzugte Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass das Auswertemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, in den Bilddaten ein auf der Fahrbahn voraus fahrendes oder stehendes Fahrzeug zu ermitteln. Alternativ oder zusätzlich kann eine mit dem Verifikationsmittel verbundene Sensoreinheit zum Ermitteln eines dem Kraftfahrzeug voraus fahrenden oder stehenden Fahrzeugs vorhanden sein, die hierzu eine dem Kraftfahrzeug voraus liegende Umgebung tastet. Ein weitere bevorzugte Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass sofern eine der Fahrbahn zugeordnete Verkehrsampel, und dem Kraftfahrzeug voraus, ein vor der Verkehrsampel fahrendes oder stehendes Fahrzeug in den Bilddaten erkannt wurden, das dritte Signal ausgegeben wird.
Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich durch eine sinngemäße und analoge Übertragung der vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystem und seinen Weiterbildungen.
Schließlich betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem wie vorstehend beschrieben erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystem.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezug auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele beschrieben sind.
Es zeigen:
1 eine typische Szene an einer Verkehrskreuzung zur Erläuterung der Erfindung,
2 einen schematisierten Verfahrensablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
3 einen schematisierten Aufbau eines erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystems, und
1 zeigt eine typische Szene an einer Verkehrskreuzung zur Erläuterung der vorliegenden Erfindung. Dargestellt ist eine Szene in der ein Kraftfahrzeug 101, das mit einem erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystem ausgestattet ist, auf einer Fahrbahn 102 auf eine Kreuzung zufährt. Die Fahrbahn 102 wird seitlich durch die strichlierte Straßenmittenmarkierung 106 und einen Fahrbahnrand 105 begrenzt. Der Fahrbahn zugeordnet ist an der Kreuzung eine Verkehrsampel 104 positioniert. Auf der dem Kraftfahrzeug 101 voraus liegenden Fahrbahn 102, ist weiterhin in einem Bereich vor der der Fahrbahn 102 zugeordneten Verkehrsampel 104, quer zur Fahrbahnlängsrichtung, ein Haltestreifen 103 angeordnet.
2 zeigt einen schematisierten Verfahrensablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Verkehrsampel-Erkennung, bei dem in einem ersten Schritt 201 mit einem optischen Sensor Bilddaten von einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Umgebung erfasst werden, und in einem zweiten Schritt mit einem Auswertemittel in den Bilddaten eine darin abgebildete Verkehrsampel ermittelt werden. Parallel dazu oder nachfolgend wird in einem dritten Schritt 203 in den Bilddaten ein Haltestreifen 103, der auf einer dem Kraftfahrzeug 101 voraus liegenden Fahrbahn 102, in einem vorgegebenen Bereich vor einer der Fahrbahn 102 zugeordneten Verkehrsampel 104, quer zur Fahrbahnlängsrichtung, angeordnet ist ermittelt.
Wird vorliegend in den Bilddaten sowohl die Verkehrsampel 104 als auch der zugeordnete Haltestreifen 103 ermittelt, dann wird in einem vierten Schritt 204 die in den Bilddaten erkannte, der Fahrbahn 102 zugeordneten Verkehrsampel 104 verifiziert. In einem fünften Schritt 205 wird nach der erfolgreichen Verifikation der Verkehrsampel 104 die Information bereitgestellt, dass die Verkehrsampel 104 als solche verifiziert wurde.
3 zeigt einen schematisierten Aufbau des erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystems des Kraftfahrzeugs 101, umfassend einen optischen Sensor 301 zur Erfassung von Bilddaten einer dem Kraftfahrzeug 101 voraus liegenden Umgebung, und ein Auswertemittel 302 zur Erkennung einer in den Bilddaten abgebildeten Verkehrsampel 104. Das Auswertemittel 302 ist dazu ausgeführt und eingerichtet, in den Bilddaten einen Haltestreifen 103 zu erkennen, der auf einer dem Kraftfahrzeug 101 voraus liegenden Fahrbahn 102, in einem vorgegebenen Bereich vor einer der Fahrbahn 102 zugeordneten Verkehrsampel 104, quer zur Fahrbahnlängsrichtung, angeordnet ist. Das Auswertemittel 104 umfasst ein Verifikationsmittel 303, das eine in den Bilddaten erkannte, der Fahrbahn 102 zugeordnete Verkehrsampel 104 erst dann als solche verifiziert, wenn in den Bilddaten ein solcher Haltestreifen 103 erkannt wurde. Das Auswertemittel 302 umfasst weiterhin eine Ausgabeschnittstelle 304, über die nach einer erfolgreichen Verifikation einer Verkehrsampel 104 die Information bereitgestellt wird, dass die Verkehrsampel 104 als solche in den Bilddaten verifiziert wurde. Diese Information wird an ein Fahrerassistenzsystem 305 bereitgestellt.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterung in der Beschreibung, definiert wird.
Bezugszeichenliste

101: Kraftfahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Verkehrsampel-Erkennungssystem
102: Fahrbahn
103: Haltestreifen
104: Verkehrsampel
105: seitliche Begrenzung der Fahrbahn
106: Mittelstreifenmarkierung
201–205: Verfahrensschritte
301: optischer Sensor
302: Auswertemittel
303: Verifikationsmittel
304: Ausgabeschnittstelle
305: Fahrerassistenzsystem

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10227221 A1 [0002]
DE 102006023544 A1 [0002]

Claims

Verkehrsampel-Erkennungssystem für ein Kraftfahrzeug, umfassend einen optischen Sensor (201) zur Erfassung von Bilddaten einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Umgebung, und ein Auswertemittel, das zur Erkennung einer in den Bilddaten abgebildeten Verkehrsampel ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertemittel – dazu ausgeführt und eingerichtet ist, in den Bilddaten einen Haltestreifen zu erkennen, der auf einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Fahrbahn, in einem vorgegebenen Bereich vor einer der Fahrbahn zugeordneten Verkehrsampel, quer zur Fahrbahnlängsrichtung, angeordnet ist, – ein Verifikationsmittel umfasst, das eine in den Bilddaten erkannte, der Fahrbahn zugeordnete Verkehrsampel erst dann als solche verifiziert, wenn in den Bilddaten ein solcher Haltestreifen erkannt wurde, und – eine Ausgabeschnittstelle umfasst, über die nach einer erfolgreichen Verifikation einer Verkehrsampel die Information bereitgestellt wird, dass die Verkehrsampel als solche verifiziert wurde.
Verkehrsampel-Erkennungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass über die Ausgabeschnittstelle folgende Signale bereitgestellt werden: – ein erstes Signal, das im Falle einer in den Bilddaten erkannten Verkehrsampel ausgegeben wird, – ein zweites Signal, das im Falle einer verifizierten Verkehrsampel ausgegeben wird, und – ein drittes Signal, das im Falle, dass eine Verifikation einer Verkehrsampel nicht möglich ist, ausgegeben wird.
Verkehrsampel-Erkennungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass der in Fahrbahnlängsrichtung vor der Verkehrsampel angeordnete Bereich eine Ausdehnung von 2 bis 15 m, insbesondere 5 oder 10 m, in Fahrbahnlängsrichtung und eine Ausdehnung quer zur Fahrbahnlängsrichtung aufweist, die zumindest die Breite der Fahrspur umfasst.
Verkehrsampel-Erkennungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, in den Bilddaten ein auf der Fahrbahn voraus fahrendes oder stehendes Fahrzeug zu ermitteln.
Verkehrsampel-Erkennungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine mit dem Verifikationsmittel verbundene Sensoreinheit zum Ermitteln eines dem Kraftfahrzeug voraus fahrenden oder stehenden Fahrzeugs vorhanden ist, die hierzu eine dem Kraftfahrzeug voraus liegende Umgebung abtastet.
Verkehrsampel-Erkennungssystem nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit einen Ultraschall-, Radar-, LIDAR-Sensor und/oder eine Kamera umfasst.
Verkehrsampel-Erkennungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertemittel derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass sofern eine der Fahrbahn zugeordnete Verkehrsampel, und dem Kraftfahrzeug voraus, ein vor der Verkehrsampel fahrendes oder stehendes Fahrzeug erkannt wurde, über die Ausgabeschnittstelle das dritte Signal ausgegeben wird.
Verfahren zur Verkehrsampel-Erkennung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem mit einem optischen Sensor Bilddaten von einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Umgebung erfasst, und mit einem Auswertemittel in den Bilddaten eine darin abgebildete Verkehrsampel ermittelt werden, gekennzeichnet durch folgende Schritte: – in den Bilddaten Ermitteln eines Haltestreifens, der auf einer dem Kraftfahrzeug voraus liegenden Fahrbahn, in einem vorgegebenen Bereich vor einer der Fahrbahn zugeordneten Verkehrsampel, quer zur Fahrbahnlängsrichtung, angeordnet ist, – Verifizieren einer in den Bilddaten erkannten, der Fahrbahn zugeordneten Verkehrsampel erst dann, wenn in den Bilddaten ein solcher Haltestreifen erkannt wurde, und – nach einer erfolgreichen Verifikation einer Verkehrsampel Bereitstellen der Information, dass die Verkehrsampel als solche verifiziert wurde.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass folgende Signale bereitgestellt werden: – ein erstes Signal, im Falle einer in den Bilddaten erkannten Verkehrsampel, – ein zweites Signal, im Falle einer verifizierten Verkehrsampel, und – ein drittes Signal, im Falle, dass eine Verifikation einer Verkehrsampel nicht möglich ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass der in Fahrbahnlängsrichtung vor der Verkehrsampel angeordnete Bereich eine Ausdehnung von 2 bis 50 m, insbesondere 5 oder 10 m, in Fahrbahnlängsrichtung und eine Ausdehnung quer zur Fahrbahnlängsrichtung aufweist, die zumindest die Breite der Fahrspur umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertemittel dazu ausgeführt und eingerichtet ist, in den Bilddaten ein auf der Fahrbahn voraus fahrendes oder stehendes Fahrzeug zu ermitteln.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine mit dem Verifikationsmittel verbundene Sensoreinheit zum Ermitteln eines dem Kraftfahrzeug voraus fahrenden oder stehenden Fahrzeugs vorhanden ist, die hierzu eine dem Kraftfahrzeug voraus liegende Umgebung abtastet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass sofern eine der Fahrbahn zugeordnete Verkehrsampel, und dem Kraftfahrzeug voraus, ein vor der Verkehrsampel fahrendes oder stehendes Fahrzeug in den Bilddaten erkannt wurden, das dritte Signal ausgegeben wird.
Kraftfahrzeug mit einem Verkehrsampel-Erkennungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7.