DE102012023009A1 - Driver assistance system for vehicle, has display device which displays detected position of pedestrian relative to vehicle by symbol, during standstill of vehicle or by turning off ignition in bird's-eye view - Google Patents

Driver assistance system for vehicle, has display device which displays detected position of pedestrian relative to vehicle by symbol, during standstill of vehicle or by turning off ignition in bird's-eye view Download PDF

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Abstract

The system has a camera device having several camera units for detecting the pedestrian in the vicinity of the vehicle (3) and for determining the position relative to the vehicle. A display device (1) is provided for optically displaying the pedestrian detected by the camera unit and position relative to the vehicle, in a schematic bird's-eye view. The detected position of the pedestrian relative to the vehicle is indicated by a symbol (4) during standstill of the vehicle or by turning off the ignition in the bird's-eye view on the display device. An independent claim is included for method for assisting driver of vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit Security-Funktion am Fahrzeug mittels einer Kameravorrichtung sowie ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrzeuginsassen mit einer Security-Funktion.The invention relates to a driver assistance system with security function on the vehicle by means of a camera device and a method for assisting a vehicle occupant with a security function.

Es sind auf Kameraeinrichtungen basierende Beobachtungssysteme in Fahrzeugen bekannt, mittels derer ein Objekt (wie beispielsweise Fußgänger) in einer Umgebung des Fahrzeugs auf einer Anzeigeeinrichtung einer Head-Unit des Fahrzeugs in Form einer synthetisierten Vogelperspektive angezeigt wird, während sich das Fahrzeug in Bewegung befindet. Die synthetisierte Vogelperspektive wird dabei erhalten aus dem Verarbeiten der Signale von einer Anzahl an Kameraeinrichtungen, die beispielsweise in der Front, dem Heck und den Seiten des Fahrzeugs angeordnet sind.Camera-based observation systems in vehicles are known, by means of which an object (such as pedestrians) in an environment of the vehicle is displayed on a display unit of a head unit of the vehicle in the form of a synthesized bird's-eye view while the vehicle is in motion. The synthesized bird's-eye view is thereby obtained from the processing of the signals from a number of camera devices, which are arranged for example in the front, the rear and the sides of the vehicle.

So beschreibt beispielsweise die DE 10 2010 010 912 A1 eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug mit einer Sensorikeinrichtung zum Erfassen eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs und einer Anzeigeeinrichtung zum optischen Darstellen des von der Sensorikeinrichtung erfassten Objekts in Bezug zu einer schematischen Draufsicht des Fahrzeugs. Hierbei sind mit der Sensorikeinrichtung Bodenkoordinaten des Objekts als Positionsdaten erfassbar und werden die Bodenkoordinaten von der Anzeigeeinrichtung zur Positionierung eines Symbols, das das Objekt in der Draufsicht symbolisiert, in der Darstellung verwendet.For example, describes the DE 10 2010 010 912 A1 a driver assistance device for a vehicle with a sensor device for detecting an object in the surroundings of the vehicle and a display device for optically displaying the object detected by the sensor device with respect to a schematic plan view of the vehicle. In this case, ground coordinates of the object can be detected as position data with the sensor device, and the ground coordinates of the display device for positioning a symbol, which symbolizes the object in plan view, are used in the illustration.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrerassistenzsystem der oben genannten Art zur Verfügung zu stellen, das eine Funktion zum Schutz vor Gewalttaten beim Aussteigen für den Fahrer und weitere Insassen des Fahrzeugs aufweist.It is an object of the present invention to provide a driver assistance system of the type mentioned above, which has a function for protection against acts of violence when getting off the driver and other occupants of the vehicle.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1 sowie das Verfahren gemäß Anspruch 9. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.This object is achieved by the driver assistance system according to claim 1 and the method according to claim 9. Advantageous developments of the invention are subject of the dependent claims.

Demgemäß wird ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit (a) einer Kameravorrichtung mit mehreren Kameraeinrichtungen zum Erfassen eines Fußgängers in der Umgebung des Fahrzeugs und zum Ermitteln seiner Position relativ zum Fahrzeug, und (b) einer Anzeigeeinrichtung zum optischen Darstellen des von der Kameravorrichtung erfassten Fußgängers und seiner Position relativ zum Fahrzeug in einer schematischen Vogelperspektiv-Darstellung vorgeschlagen, wobei das Fahrerassistenzsystem dadurch gekennzeichnet ist, dass während eines Stillstands des Fahrzeugs oder nach Ausschalten der Zündung in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung die Position eines erkannten Fußgängers relativ zum Fahrzeug mittels eines Symbols angezeigt wird.Accordingly, a driver assistance system for a vehicle comprising (a) a camera device having a plurality of camera devices for detecting a pedestrian in the vicinity of the vehicle and determining its position relative to the vehicle, and (b) a display device for visually displaying the pedestrian detected by the camera device and its position relative to the vehicle in a schematic bird's eye view, wherein the driver assistance system is characterized in that during a stoppage of the vehicle or after switching off the ignition in the bird's eye view on the display device, the position of a detected pedestrian relative to the vehicle by means of a symbol is shown.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem bietet den Vorteil, dass ein Fahrer oder ein weiterer Insasse beim Stillstand eines Fahrzeugs auf wenigstens einen Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs aufmerksam gemacht wird. Daraufhin kann der Fahrer oder ein weiterer Insasse des Fahrzeugs abschätzen, ob von dem Fußgänger eine potentielle Gefahr ausgeht oder nicht. Ist das Ergebnis der Abschätzung derart, dass keine potentielle Gefahr gegeben ist, können der Fahrer und/oder ein weiterer Insasse des Fahrzeugs die Fahrzeugtüren öffnen und das Fahrzeug verlassen. Kommen der Fahrer und/oder der/die weitere(n) Insasse(n) jedoch zu dem Ergebnis, dass der Fußgänger eine potentielle Gefahr für sie darstellen könnte, kann der Fahrer ohne Weiteres weiterfahren und so der potentiellen Gefahr entgehen. Durch das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem wird somit eine zuverlässige, auf einer Kameravorrichtung basierende Sicherheitsfunktion realisiert.The driver assistance system according to the invention has the advantage that a driver or another occupant is made aware of at least one pedestrian in the vicinity of the vehicle when a vehicle is stationary. Thereupon, the driver or another occupant of the vehicle can estimate whether the pedestrian is at risk or not. If the result of the estimation is such that there is no potential danger, the driver and / or another occupant of the vehicle can open the vehicle doors and leave the vehicle. However, if the driver and / or the other inmate (s) come to the conclusion that the pedestrian could present a potential danger to them, the driver can easily continue driving to avoid the potential danger. The driver assistance system according to the invention thus implements a reliable safety function based on a camera device.

Gemäß einer ersten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden/wird bei dem Fahrerassistenzsystem in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung weiter (i) Linienelemente angezeigt, wobei der Abstand zwischen zwei Linienelementen einer vorgebbaren Strecke entspricht, und/oder (ii) angezeigt, durch welche der Kameraeinrichtungen des Fahrzeugs der Fußgänger am besten erfasst wird.According to a first advantageous development of the invention, the driver assistance system further displays (i) line elements in the bird's-eye view on the display device, wherein the distance between two line elements corresponds to a predeterminable distance, and / or (ii) indicated by which Camera devices of the vehicle the pedestrian is best captured.

Durch die Linienelemente kann ein Fahrer oder ein weiterer Insasse in vorteilhafter Weise leicht erkennen, in welchem Abstand von dem Fahrzeug sich der erkannte Fußgänger befindet. Und mittels der Anzeige, durch welche der Kameraeinrichtungen des Fahrzeugs der Fußgänger am besten erfasst wird, wird dem Fahrer oder dem/den weiteren Insasse(n) auf einfache Weise noch deutlicher als dies nur mit einem Symbol allein möglich ist, angezeigt in welcher Position relativ zum Fahrzeug sich der Fußgänger befindet bzw. aus welcher Richtung sich der Fußgänger dem Fahrzeug nähert.By means of the line elements, a driver or another occupant can advantageously easily recognize at what distance from the vehicle the detected pedestrian is located. And by means of the display, by which the camera devices of the vehicle the pedestrian is best detected, the driver or the / the further occupant (s) in a simple manner even more clearly than is possible only with a symbol alone, displayed in which position relative to the vehicle is the pedestrian or from which direction the pedestrian approaches the vehicle.

Gemäß einer zweiten vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden bei dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem auf der Anzeigeeinrichtung weiter Bilder von wenigstens einer der Kameraeinrichtungen des Fahrzeugs angezeigt. Hierdurch erhält der Fahrer oder ein weiterer Insasse nicht nur ein symbolhafte Darstellung der Position des Fußgängers, sondern auch eine zumindest realitätsnahe Ansicht des Fußgängers angezeigt. Hierdurch wird dem Fahrer oder weiteren Insassen des Fahrzeugs nochmals die Beurteilung erleichtert, ob eine potentielle Gefahr durch den Fußgänger gegeben ist oder nicht.According to a second advantageous development of the invention, further images of at least one of the camera devices of the vehicle are displayed on the display device in the driver assistance system according to the invention. This gives the driver or another occupant not only a symbolic representation of the position of the pedestrian, but also displayed an at least realistic view of the pedestrian. This makes it easier for the driver or other occupants of the vehicle to assess whether a potential danger is given by the pedestrian or not.

Gemäß noch einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das Fahrerassistenzsystem weiter eine Bedieneinrichtung, mit der ausgewählt werden kann, ob (a) Bilder von nur einer der Kameraeinrichtungen, oder (b) Bilder von mehreren Kameraeinrichtungen auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden.According to yet another advantageous embodiment of the invention, the driver assistance system further comprises an operating device with which it can be selected whether (a) images of only one of the camera devices, or (b) images of multiple camera devices are displayed on the display device.

Weiter ist es von Vorteil, wenn bei dem Fahrerassistenzsystem in den Bildern der Kameraeinrichtung(en), durch die ein Fußgänger in einer dunklen Umgebung erfasst wird, ein Bildbereich mit dem Fußgänger derart aufbereitet wird, dass der Fußgänger und ein Teil seiner Umgebung optisch hervorgehoben und gegebenenfalls Details für den Fahrer besser erkennbar angezeigt werden.Further, it is advantageous if in the driver assistance system in the images of the camera device (s) by which a pedestrian is detected in a dark environment, an image area with the pedestrian is processed so that the pedestrian and a part of its environment highlighted and if necessary, details for the driver can be displayed more easily.

Auch kann in vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass bei dem Fahrerassistenzsystem in den Bildern der Kameraeinrichtung(en), durch die ein Fußgänger in einer hellen Umgebung erfasst wird, ein Bildbereich mit dem Fußgänger derart aufbereitet wird, dass der Fußgänger durch wenigstens ein hinzugefügtes graphisches Element optisch hervorgehoben angezeigt wird.It can also be provided in an advantageous manner that in the driver assistance system in the images of the camera device (s), by a pedestrian is detected in a bright environment, an image area with the pedestrian is processed so that the pedestrian by at least one added graphic element is displayed visually highlighted.

Das Fahrerassistenzsystem kann weiter in vorteilhafter Weise dahin weitergebildet sein, dass die Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung beginnt, sobald (a) sich das Fahrzeug im Stillstand befindet, oder (b) die Zündung des Fahrzeugs ausgeschaltet wird. Ebenso ist es von Vorteil, wenn bei dem Fahrerassistenzsystem die Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung endet, sobald (a) eine Fahrzeugtür geöffnet wird und/oder (b) eine vorgebbare Zeitdauer ab dem Stillstand des Fahrzeugs vergangen ist.The driver assistance system can be further developed advantageously in such a way that the display on the display device starts as soon as (a) the vehicle is at a standstill or (b) the ignition of the vehicle is switched off. Likewise, it is advantageous for the driver assistance system to terminate the display on the display device as soon as (a) a vehicle door is opened and / or (b) a predefinable time has elapsed from standstill of the vehicle.

Die vorliegende Erfindung umfasst auch ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers in einem Fahrzeug durch (a) Erfassen eines Fußgängers in der Umgebung eines Fahrzeugs und seiner Position relativ zum Fahrzeug mittels einer Kameravorrichtung mit mehreren Kameraeinrichtungen, und (b) optisches Darstellen des von der Kameravorrichtung erfassten Fußgängers und seiner Position relativ zum Fahrzeug in einer schematischen Vogelperspektiv-Darstellung mittels einer Anzeigeeinrichtung. Das Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass während eines Stillstands des Fahrzeugs oder nach Ausschalten der Zündung in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung die Position eines erkannten Fußgängers relativ zum Fahrzeug mittels eines Symbols angezeigt wird.The present invention also includes a method for assisting a driver in a vehicle by (a) detecting a pedestrian in the vicinity of a vehicle and its position relative to the vehicle by means of a camera device having a plurality of camera devices, and (b) visualizing the detected by the camera device Pedestrian and its position relative to the vehicle in a schematic bird's eye view representation by means of a display device. The method is characterized in that during a standstill of the vehicle or after switching off the ignition in the bird's-eye view on the display device, the position of a detected pedestrian relative to the vehicle is indicated by means of a symbol.

Die vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The present invention will be explained in more detail with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel 1 a display on the display device of the driver assistance system according to a first embodiment

2 eine Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel 2 a display on the display device of the driver assistance system according to a second embodiment

3 eine Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel 3 a display on the display device of the driver assistance system according to a third embodiment

4 eine Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel 4 a display on the display device of the driver assistance system according to a fourth embodiment

Die Darstellungen in den Figuren sind rein schematisch und nicht maßstabsgerecht. Innerhalb der Figuren sind gleiche oder ähnliche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.The illustrations in the figures are purely schematic and not to scale. Within the figures, the same or similar elements are provided with the same reference numerals.

Die nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. Die vorliegende Erfindung ist selbstverständlich nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt.The embodiments explained below represent preferred embodiments of the present invention. Of course, the present invention is not limited to these embodiments.

Das Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug 3 weist einer Kameravorrichtung mit mehreren Kameraeinrichtungen zum Erfassen eines Fußgängers 2 in der Umgebung des Fahrzeugs 3 und zum Ermitteln seiner Position relativ zum Fahrzeug 3 auf. Weiter weist das Fahrerassistenzsystem eine Anzeigeeinrichtung 1 zum optischen Darstellen des von der Kameravorrichtung erfassten Fußgängers 2 und seiner Position relativ zum Fahrzeug 3 in einer schematischen Vogelperspektiv-Darstellung auf.The driver assistance system for a vehicle 3 has a camera device with a plurality of camera devices for detecting a pedestrian 2 in the vicinity of the vehicle 3 and to determine its position relative to the vehicle 3 on. Next, the driver assistance system has a display device 1 for visually displaying the pedestrian detected by the camera device 2 and its position relative to the vehicle 3 in a schematic bird's-eye view on.

Wie in 1 dargestellt, wird in seiner einfachsten Ausführungsform während eines Stillstands des Fahrzeugs 3 oder nach Ausschalten der Zündung in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung die Position eines erkannten Fußgängers 2 relativ zum Fahrzeug mittels eines Symbols 4 angezeigt.As in 1 is shown in its simplest embodiment during a stoppage of the vehicle 3 or after turning off the ignition in the bird's-eye view on the display device the position of a detected pedestrian 2 relative to the vehicle by means of a symbol 4 displayed.

Wenn ein Fahrzeug 3 bereits über Kameraeinrichtungen für ein SurroundView-System mit Fußgängererkennung verfügt, kann in vorteilhafter Weise mit geringem Aufwand die erfindungsgemäße Funktion zum Schutz vor Gewalttaten beim Aussteigen implementiert werden.If a vehicle 3 already has camera facilities for a SurroundView system with pedestrian detection, can advantageously be implemented with little effort, the inventive function for protection against violent acts when getting out.

Kommt ein Fahrer an seinem Ziel an und möchte aussteigen, wird ihm erfindungsgemäß ein Bild der Umgebung, wie im Folgenden beschrieben, angezeigt. Der Fahrer kann anhand der aufbereiteten Bilder entscheiden, ob eine Bedrohung für ihn oder weitere Insassen vorliegt oder nicht und auf Grundlage der Entscheidung beispielsweise entweder weiterfahren oder aussteigen.If a driver arrives at his destination and wishes to get off, according to the invention he is presented with an image of the surroundings, as described below. The driver can decide on the basis of the processed images, whether a threat to him or her there is or no other inmate and, for example, either continue or exit based on the decision.

Da eine solche Funktion sehr ungleiche „Folgekosten” für False-Negatives (eventueller Überfall) und False-Positives (Fahrer muss Detektion selbst bewerten) verursacht, ist es in der Regel von Vorteil, wenn der Fußgängerdetektor für die erfindungsgemäße Funktionalität etwas sensitiver eingestellt wird, als üblich. Eine dabei auftretende (leichte) Steigerung der False-Positive-Rate ist nicht schädlich, da der Fahrer die Situation bzw. gegebenenfalls die ihm angezeigten Bildausschnitte selbst kontrollieren kann.Since such a function causes very unequal "consequential costs" for False-Negatives (eventual assault) and False-Positives (driver must evaluate detection itself), it is generally advantageous if the pedestrian detector is adjusted somewhat more sensitively for the functionality according to the invention, as usual. An occurring (slight) increase in the false-positive rate is not harmful, since the driver can control the situation or, where appropriate, the image sections displayed to him himself.

Im Stand (oder nach Ausschalten der Zündung) läuft erfindungsgemäß die Anzeige des SurroundView-Systems weiter, beispielsweise für eine feste Zeit oder bis zum Öffnen einer Fahrzeugtür.In the state (or after switching off the ignition) according to the invention the display of the SurroundView system continues, for example, for a fixed time or until the opening of a vehicle door.

Im Vergleich zu einer normalen SurroundView-Darstellung werden jedoch folgende Veränderungen vorgenommen:
Das TopView zeigt nicht mehr die aus den Einzelbildern synthetisierte Vogelperspektive, sondern wenigstens eine in 1 schematisch dargestellte virtuelle Darstellung. Selbstverständlich kann eine andere Darstellung für das Symbol 4 (z. B. in Bezug auf Form, Farbe, Größe, Inhalt) für den erkannten Fußgänger als auch eine andere symbolhafte Darstellung des Fahrzeugs 3 (z. B. in Bezug auf Form, Farbe, Größe, Inhalt) gewählt werden.However, compared to a normal SurroundView presentation, the following changes are made:
The TopView no longer shows the bird's eye view synthesized from the individual images, but at least one in 1 schematically represented virtual representation. Of course, another representation for the symbol 4 (For example, in terms of shape, color, size, content) for the detected pedestrian as well as another symbolic representation of the vehicle 3 (eg in terms of shape, color, size, content).

Wie in 2 dargestellt ist, werden/wird gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung 1 weiter (i) Linienelemente 5 angezeigt, wobei der Abstand zwischen zwei Linienelementen 5 einer vorgebbaren Strecke entspricht, und/oder (ii) angezeigt, durch welche der Kameraeinrichtungen 6 des Fahrzeugs der Fußgänger am besten erfasst wird.As in 2 is shown, will / is according to an advantageous embodiment of the invention in the bird's eye view on the display device 1 further (i) line elements 5 displayed, with the distance between two line elements 5 corresponds to a predeterminable distance, and / or (ii) indicated by which of the camera devices 6 of the vehicle the pedestrian is best captured.

Die Linienelemente 5 (im gezeigten Beispiel: das Gitter) dienen der Abstandsschätzung des/der erkannten Fußgänger 2 und der Abstand der Linienelemente 5 kann z. B. einem Abstand von 1 m entsprechen. Der Abstand kann z. B. bei einer Umschaltung des Kombi-Instruments auf Meilen automatisch auf ein Yard umgestellt werden. Wird ein Fußgänger 2 detektiert, wird er durch ein geeignetes Symbol 4 dargestellt.The line elements 5 (In the example shown: the grid) serve the distance estimation of / the recognized pedestrian 2 and the distance of the line elements 5 can z. B. correspond to a distance of 1 m. The distance can be z. B. when switching the instrument cluster to miles automatically switched to a yard. Becomes a pedestrian 2 detected, it is indicated by a suitable symbol 4 shown.

Weiterhin wird die Kameraeinrichtung angezeigt, in der der Fußgänger am besten zu sehen ist. Diese Anzeige kann, wie im in 2 gezeigten Beispiel in Form eines eingefärbten (z. B. mit einem Rotton), schraffierten oder im Vergleich zu angrenzenden Elementen helleren oder dunkleren Bereichs 6 dargestellt sein. Durch die Darstellung kann – zumindest ungefähr – auch der Erfassungswinkel der entsprechenden Kameraeinrichtung angezeigt werden.Furthermore, the camera device is displayed, in which the pedestrian is best seen. This display can, as in in 2 Example shown in the form of a colored (eg with a red tone), hatched or lighter or darker compared to adjacent elements area 6 be shown. By the representation can - at least approximately - also the detection angle of the corresponding camera device are displayed.

Die Entscheidung, welche Kameraeinrichtung den Fußgänger 2 am besten erfasst, kann z. B. wie im gezeigten Beispiel anhand fester Grenzen relativ zum Fahrzeug getroffen werden oder anhand der Ergebnisse der Fußgängererkennung (mit welcher Kameraeinrichtung wurde der Fußgänger detektiert).The decision as to which camera device the pedestrian 2 best captured, z. Example, as in the example shown based on fixed limits relative to the vehicle are taken or based on the results of pedestrian detection (with which camera device, the pedestrian was detected).

Die Einfärbung des oder der Bereiche kann abstandsabhängig gewählt werden. Befindet sich ein Fußgänger 2 beispielsweise innerhalb der Fläche, die auch per TopView anzeigt werden kann, kann der Bereich in einer auffälligen Farbe dargestellt werden. Mit steigender Entfernung kann die Auffälligkeit der Farbe (z. B. die Sättigung oder der Unterschied zur Hintergrundfarbe) stufenweise oder stufenlos zurückgefahren werden. Das kompensiert gleichzeitig die abnehmende Lokalisierungsgenauigkeit, die alle rein monokularen Verfahren aufweisen.The coloring of the area (s) can be selected as a function of the distance. There is a pedestrian 2 For example, within the area, which can also be displayed via TopView, the area can be displayed in a striking color. With increasing distance the conspicuousness of the color (eg the saturation or the difference to the background color) can be reduced stepwise or steplessly. At the same time this compensates for the decreasing localization accuracy, which all have purely monocular methods.

Weiter kann eine Animation abgespielt werden, die eine Aktivität des Systems anzeigt oder vortäuscht. Beispielsweise in Form einer Reihe konzentrischer Ringe, die auf der Fahrzeugmitte zentriert sind und fortlaufend größer werden. Wenn der Ring größer ist, als das angezeigte Gebiet, kann die Animation nach einer Pause wieder von vorn beginnen.Furthermore, an animation can be played which indicates or simulates an activity of the system. For example, in the form of a series of concentric rings, centered on the center of the vehicle and progressively larger. If the ring is larger than the displayed area, the animation may start again after a break.

Wie in den 3 und 4 dargestellt, können gemäß noch weiterer vorteilhafter Weiterbildungen der Erfindung auf der Anzeigeeinrichtung 1 weiter Bilder von wenigstens einer der Kameraeinrichtungen des Fahrzeugs 3 angezeigt werden.As in the 3 and 4 shown, according to still further advantageous developments of the invention on the display device 1 further pictures of at least one of the camera devices of the vehicle 3 are displayed.

Beispielsweise können in einem Teil der Anzeige der Anzeigeeinrichtung 1 auch Bilder von Kameraeinrichtungen des SurroundView (FrontView, SplitView, ...) Systems dargestellt werden.For example, in a part of the display of the display device 1 Also pictures of camera devices of the SurroundView (FrontView, SplitView, ...) system are displayed.

In einem einfachen Fall wird/werden, wie in 3 dargestellt, neben einer (hier beispielhaft im linken Bereich der Anzeige angeordneten) symbolischen Darstellung von Fahrzeug 3 und erfasstem Fußgänger 2 relativ zum Fahrzeug 3 (wobei im gezeigten Beispiel auch die optionalen Linienelemente 5 sowie der Kamerabereich 6, durch den der Fußgänger 2 erfasst wurde, dargestellt sind), noch ein Bild bzw. (Video-)Bilder der Kameraeinrichtung angezeigt, mit der der Fußgänger 2 (am besten) erfasst wurde.In a simple case, will / will, as in 3 represented, next to a (here, for example, arranged in the left area of the display) symbolic representation of vehicle 3 and captured pedestrian 2 relative to the vehicle 3 (In the example shown also the optional line elements 5 as well as the camera area 6 through which the pedestrian 2 was captured, are shown), nor a picture or (video) images of the camera device displayed with the pedestrian 2 (best) was recorded.

Das/die Bilder – und dies gilt auch für die Ausführungsbeispiele, wie sie in 4 gezeigt sind – können in einfacher Weise als Rohbilder der Kameraeinrichtung(en) angezeigt werden. Insbesondere in dunkler Umgebung ist es jedoch von Vorteil, wenn die Bilder zur besseren Erkennbarkeit des erfassten Fußgängers 2 aufbereitet werden. So können das/die Bild(er) z. B. durch Zylinderprojektion aufbereitet werden und im Bereich um die Position des erkannten Fußgängers 2 ein Grauwertbild umgerechnet und kontrastnormalisiert werden (Ausgabegrauwerte im Bereich 0–255, unabhängig von den Grauwertbereichen des Rohbilds). Der Bereich um den Fußgänger 2 kann dann z. B. in einer grünlichen Farbpalette über das Hintergrundbild gezeichnet werden, um so den Fußgänger 2 und einen Teil seiner Umgebung hervorzuheben und gegebenenfalls gleichzeitig Details besser sichtbar zu machen.The picture (s) - and this also applies to the embodiments as they are in 4 are shown - can be displayed in a simple manner as raw images of the camera device (s). However, especially in a dark environment, it is advantageous if the images for better visibility of the detected pedestrian 2 be prepared. So the picture (s) z. B. be prepared by cylinder projection and in the area around the position of the detected pedestrian 2 a gray value image is converted and contrast normalized (output gray values in the range 0-255, independent of the gray value ranges of the raw image). The area around the pedestrian 2 can then z. B. drawn in a greenish color palette on the background image, so the pedestrian 2 and to highlight some of its surroundings and, where appropriate, to make details more visible at the same time.

Und in heller Umgebung kann eine Darstellung wie im Nightview-System („Fotoecken”) oder in der Rückfahrkamera (RVC 3, „Klammern” unter dem erkannten Fußgänger) erfolgen.And in bright surroundings, a representation can be made as in the Nightview system ("photo corner") or in the rear view camera (RVC 3, "brackets" under the recognized pedestrian).

Nach dem Aktivieren der Safety-Funktion kann, wie dies in 4 gezeigt ist, beispielsweise auch ein Übersichtsbild ähnlich einer Überwachungskamera angezeigt werden, wobei in dem Übersichtsbild die Bilder von zwei oder mehr (im gezeigten Beispiel vier) der fahrzeugseitigen Kameraeinrichtungen angezeigt werden.After activating the safety function can, as in 4 is shown, for example, an overview image similar to a surveillance camera are displayed, wherein in the overview image, the images of two or more (four in the example shown) of the vehicle-mounted camera devices are displayed.

Wenn, wie dies gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen ist, das Fahrerassistenzsystem weiter eine Bedieneinrichtung (z. B. in Form einer Taste, eines Drehdrückstellers oder eines berührungsempfindlichen Bildschirms) aufweist, mittels derer ausgewählt werden kann, ob (a) Bilder von nur einer der Kameraeinrichtungen, oder (b) Bilder von mehreren Kameraeinrichtungen angezeigt werden können, kann beispielsweise durch Drücken einer Taste, des Drehdrückstellers oder Berühren des Bildschirms auf die Vollbilddarstellung gemäß 3 umgeschaltet werden.If, as is provided according to an advantageous development of the invention, the driver assistance system further comprises an operating device (eg in the form of a key, a rotary pushbutton or a touch-sensitive screen), by means of which it can be selected whether (a) images of only one of the camera devices, or (b) images of a plurality of camera devices can be displayed, for example, by pressing a button, the Drehdrückstellers or touching the screen to the full screen image according to 3 be switched.

Im Falle des Drehdrückstellers kann auch vorgesehen sein, dass ein Drehen einen Auswahlrahmen 7 verschiebt, und das Drücken des Drehdrückstellers den Zoom auf das Bild der ausgewählten Kamera aktiviert. Eine weitere Alternative ist ein Umschalten in der Form Zoom-Übersicht-Zoom-Übersicht beim Drehen des Drehdrückstellers.In the case of Drehdrückstellers can also be provided that a turn a selection frame 7 shifts and pressing the swivel button activates the zoom on the image of the selected camera. Another alternative is to switch over in the form Zoom overview zoom overview when turning the rotary control.

Die vorliegende Erfindung umfasst auch ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers in einem Fahrzeug durch (a) Erfassen eines Fußgängers 2 in der Umgebung eines Fahrzeugs 3 und seiner Position relativ zum Fahrzeug 3 mittels einer Kameravorrichtung mit mehreren Kameraeinrichtungen, und (b) optisches Darstellen des von der Kameravorrichtung erfassten Fußgängers 2 und seiner Position relativ zum Fahrzeug 3 in einer schematischen Vogelperspektiv-Darstellung mittels einer Anzeigeeinrichtung 1. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass während eines Stillstands des Fahrzeugs 3 oder nach Ausschalten der Zündung in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung 1 die Position eines erkannten Fußgängers 2 relativ zum Fahrzeug 3 mittels eines Symbols 4 angezeigt wird.The present invention also includes a method for assisting a driver in a vehicle by (a) detecting a pedestrian 2 in the environment of a vehicle 3 and its position relative to the vehicle 3 by means of a camera device with a plurality of camera devices, and (b) visual presentation of the pedestrian detected by the camera device 2 and its position relative to the vehicle 3 in a schematic bird's eye view representation by means of a display device 1 , The method according to the invention is characterized in that during a standstill of the vehicle 3 or after turning off the ignition in the bird's eye view on the display 1 the position of a recognized pedestrian 2 relative to the vehicle 3 by means of a symbol 4 is shown.

Von der vorliegenden Erfindung umfasst sind auch alle Variationen und vorteilhaften Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, wie sie sich aus der Schilderung des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems und seiner vorteilhaften Weiterbildungen und der gesamten Offenbarung innerhalb dieser Patentanmeldung für einen Fachmann ohne Weiteres ergeben.Also encompassed by the present invention are all variations and advantageous developments of the method according to the invention, as they emerge readily from a description of the driver assistance system according to the invention and its advantageous developments and the entire disclosure within this patent application for a person skilled in the art.

Erfindungsgemäß wird der Betriebsmodus eines kamerabasierten Überwachungssystems von einer synthetisierten Vogelperspektiv-Ansicht zu einer schematischen Darstellung umgeschaltet, während sich das Fahrzeug 3 im Stillstand befindet oder die Zündung des Fahrzeugs 3 abgeschaltet ist. Die schematische Darstellung erfolgt während einer vorgebbaren Zeitdauer oder bis eine Fahrzeugtür geöffnet wird. Die schematische Darstellung umfasst ein Symbol 4 für eine Person 2, die sich in der Umgebung des Fahrzeugs 3 aufhält, bevorzugt zusammen mit einer gleichzeitigen Anzeige eines Erfassungsbereichs 6 von einer von mehreren Kameraeinrichtungen, die das beste Ergebnis liefert.According to the invention, the operating mode of a camera-based monitoring system is switched from a synthesized bird's-eye view to a schematic representation while the vehicle 3 at standstill or the ignition of the vehicle 3 is switched off. The schematic representation takes place during a predefinable period of time or until a vehicle door is opened. The schematic representation includes a symbol 4 for a person 2 that are in the environment of the vehicle 3 stops, preferably together with a simultaneous display of a detection area 6 from one of several camera devices that gives the best result.

Das erfindungsgemäße System weist den Vorteil auf, dass eine potentielle Gefahr für den Fahrer oder weitere Insassen aufgrund von Personen in der Nähe des Fahrzeugs 3 erkannt und/oder abgeschätzt werden kann, bevor der Fahrer oder ein weiterer Insasse eine Fahrzeugtür öffnen. Hierdurch wird eine zuverlässige, kamerabasierte Sicherheitsfunktion realisiert.The system according to the invention has the advantage that a potential danger to the driver or other occupants due to persons in the vicinity of the vehicle 3 can be detected and / or estimated before the driver or another occupant opens a vehicle door. As a result, a reliable, camera-based security function is realized.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Anzeigeeinrichtungdisplay
22
Fußgängerpedestrian
33
Fahrzeug(darstellung)Vehicle (illustration)
44
Symbolsymbol
55
Linienelementline element
66
Erfassungsbereich von KameraeinrichtungDetection range of camera equipment
77
Auswahlrahmenmarquee

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102010010912 A1 [0003] DE 102010010912 A1 [0003]

Claims (9)

Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug mit (a) einer Kameravorrichtung mit mehreren Kameraeinrichtungen zum Erfassen eines Fußgängers (2) in der Umgebung des Fahrzeugs (3) und zum Ermitteln seiner Position relativ zum Fahrzeug (3), und (b) einer Anzeigeeinrichtung (1) zum optischen Darstellen des von der Kameravorrichtung erfassten Fußgängers (2) und seiner Position relativ zum Fahrzeug (3) in einer schematischen Vogelperspektiv-Darstellung, dadurch gekennzeichnet, dass während eines Stillstands des Fahrzeugs (3) oder nach Ausschalten der Zündung in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung (1) (i) die Position eines erkannten Fußgängers (2) relativ zum Fahrzeug (3) mittels eines Symbols (4) angezeigt wird.Driver assistance system for a vehicle with (a) a camera device with a plurality of camera devices for detecting a pedestrian ( 2 ) in the vicinity of the vehicle ( 3 ) and to determine its position relative to the vehicle ( 3 ), and (b) a display device ( 1 ) for visualizing the pedestrian detected by the camera device ( 2 ) and its position relative to the vehicle ( 3 ) in a schematic bird's-eye view, characterized in that during a standstill of the vehicle ( 3 ) or after switching off the ignition in the bird's eye view on the display device ( 1 ) (i) the position of a recognized pedestrian ( 2 ) relative to the vehicle ( 3 ) by means of a symbol ( 4 ) is shown. Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung weiter (i) Linienelemente (5) angezeigt werden, wobei der Abstand zwischen zwei Linienelementen (5) einer vorgebbaren Strecke entspricht, und/oder (ii) angezeigt wird, durch welche der Kameraeinrichtungen des Fahrzeugs (3) der Fußgänger (2) am besten erfasst wird.Driver assistance system according to claim 1, characterized in that in the bird's-eye view representation on the display further (i) line elements ( 5 ), where the distance between two line elements ( 5 ) corresponds to a predeterminable distance, and / or (ii) is indicated by which of the camera devices of the vehicle ( 3 ) the pedestrian ( 2 ) is best captured. Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Anzeigeeinrichtung (1) weiter Bilder von wenigstens einer der Kameraeinrichtungen des Fahrzeugs (3) angezeigt werden.Driver assistance system according to claim 1 or 2, characterized in that on the display device ( 1 ) further pictures of at least one of the camera devices of the vehicle ( 3 ) are displayed. Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass sie weiter eine Bedieneinrichtung umfasst, mittels derer ausgewählt werden kann, ob (a) Bilder von nur einer der Kameraeinrichtungen, oder (b) Bilder von mehreren Kameraeinrichtungen angezeigt werden.Driver assistance system according to claim 3, characterized in that it further comprises an operating device by means of which it can be selected whether (a) Images of only one of the camera devices, or (b) displaying images from multiple camera devices. Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass in den Bildern der Kameraeinrichtung(en), durch die ein Fußgänger (2) in einer dunklen Umgebung erfasst wird, ein Bildbereich mit dem Fußgänger (2) derart aufbereitet wird, dass der Fußgänger (2) und ein Teil seiner Umgebung optisch hervorgehoben und gegebenenfalls Details für den Fahrer besser erkennbar angezeigt werden.Driver assistance system according to claim 3 or 4, characterized in that in the images of the camera device (s) through which a pedestrian ( 2 ) in a dark environment, an image area with the pedestrian ( 2 ) is processed in such a way that the pedestrian ( 2 ) and a part of its surroundings are visually highlighted and, if necessary, details can be displayed to the driver in a more recognizable manner. Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass in den Bildern der Kameraeinrichtung(en), durch die ein Fußgänger (2) in einer hellen Umgebung erfasst wird, ein Bildbereich mit dem Fußgänger (2) derart aufbereitet wird, dass der Fußgänger durch wenigstens ein hinzugefügtes graphisches Element optisch hervorgehoben angezeigt wird.Driver assistance system according to claim 3 or 4, characterized in that in the images of the camera device (s) through which a pedestrian ( 2 ) in a bright environment, an image area with the pedestrian ( 2 ) is edited in such a way that the pedestrian is visually highlighted by at least one added graphical element. Fahrerassistenzsystem gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung (1) beginnt, sobald (a) sich das Fahrzeug (3) im Stillstand befindet, oder (b) die Zündung des Fahrzeugs (3) ausgeschaltet wird.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the representation on the display device ( 1 ) begins as soon as (a) the vehicle ( 3 ) is at a standstill, or (b) the ignition of the vehicle ( 3 ) is switched off. Fahrerassistenzsystem gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung (1) endet, sobald (a) eine Fahrzeugtür geöffnet wird und/oder (b) eine vorgebbare Zeitdauer ab dem Stillstand des Fahrzeugs (3) vergangen ist.Driver assistance system according to one of the preceding claims, characterized in that the representation on the display device ( 1 ) ends as soon as (a) a vehicle door is opened and / or (b) a predefinable time period from standstill of the vehicle ( 3 ) has passed. Verfahren zum Assistieren eines Fahrers in einem Fahrzeug (3) durch (a) Erfassen eines Fußgängers (2) in der Umgebung eines Fahrzeugs (3) und seiner Position relativ zum Fahrzeug (3) mittels einer Kameravorrichtung mit mehreren Kameraeinrichtungen, und (b) optisches Darstellen des von der Kameravorrichtung erfassten Fußgängers (2) und seiner Position relativ zum Fahrzeug (3) in einer schematischen Vogelperspektiv-Darstellung mittels einer Anzeigeeinrichtung (1), dadurch gekennzeichnet, dass während eines Stillstands des Fahrzeugs (3) oder nach Ausschalten der Zündung in der Vogelperspektiv-Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung (1) die Position eines erkannten Fußgängers (2) relativ zum Fahrzeug (3) mittels eines Symbols (4) angezeigt wird.Method for assisting a driver in a vehicle ( 3 ) by (a) detecting a pedestrian ( 2 ) in the vicinity of a vehicle ( 3 ) and its position relative to the vehicle ( 3 ) by means of a camera device with a plurality of camera devices, and (b) visual presentation of the pedestrian covered by the camera device ( 2 ) and its position relative to the vehicle ( 3 ) in a schematic bird's-eye view representation by means of a display device ( 1 ), characterized in that during a stoppage of the vehicle ( 3 ) or after switching off the ignition in the bird's eye view on the display device ( 1 ) the position of a recognized pedestrian ( 2 ) relative to the vehicle ( 3 ) by means of a symbol ( 4 ) is shown.
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