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Die vorliegende Erfindung ist auf ein medizinisches Instrument mit einem Schaft, einer Handhabungseinrichtung am proximalen Ende des Schafts und einer im Schaft bewegbaren Übertragungseinrichtung bezogen. Insbesondere ist die vorliegende Erfindung auf eine Kombinierbarkeit einer Handhabungseinrichtung mit unterschiedlich ausgebildeten Übertragungseinrichtungen bezogen.
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Die Vorschriften für die Reinigung und Sterilisierung wiederverwendbarer medizinischer, insbesondere chirurgischer, Instrumente stellen hohe Anforderungen, die eine Zerlegbarkeit der chirurgischen Instrumente erfordern. Insbesondere können in der Regel der Schaft und die Handhabungseinrichtung voneinander getrennt werden. Die Handhabungseinrichtung weist in der Regel mindestens zwei relativ zueinander bewegbare Griffteile auf, von denen einer mit dem Schaft und der andere mit einer im Schaft angeordneten Übertragungsstange gekoppelt ist. Eine Bewegung der beiden Griffteile relativ zueinander hat eine Bewegung der Übertragungsstange im Schaft zur Folge.
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Das proximale Ende der Übertragungsstange ist insbesondere als Kupplungselement zur lösbaren mechanischen Kopplung mit einem Griffteil der Handhabungseinrichtung ausgebildet. Bei unterschiedlichen Schaftdurchmessern werden Übertragungsstangen mit unterschiedlichen Querschnitten verwendet. Insbesondere wenn die Übertragungsstange mit einem vom Schaft trennbaren Werkzeug verbunden ist und deshalb nach distal aus dem Schaft herausgezogen werden kann, ist die Größe des Kupplungselements am proximalen Ende der Übertragungsstange vom Querschnitt des Schafts abhängig.
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Bei medizinischen Instrumenten für mikroinvasive Eingriffe geht ein Trend zu immer dünneren Schäften. Dies erfordert immer kleinere Kupplungselemente an den proximalen Enden der Übertragungsstangen. Herkömmlich baugleich für viele verschiedene medizinische Instrumente verwendete Handhabungseinrichtungen sind deshalb nicht mehr unverändert verwendbar. Stattdessen müssen die Handhabungseinrichtungen modifiziert und im ungünstigsten Fall immer wieder an immer kleinere Kupplungselemente an proximalen Enden von Übertragungsstangen angepasst werden.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein verbessertes medizinisches Instrument zu schaffen und eine Kombination unterschiedlicher Schäfte und unterschiedlicher Übertragungseinrichtungen mit ein und derselben Handhabungseinrichtung, insbesondere mit einer herkömmlichen Handhabungseinrichtung, zu ermöglichen.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst.
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Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung beruhen auf der Idee, einen Übertragungsadapter vorzusehen, der einerseits mit dem proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung in einem Schaft für ein medizinisches Instrument und andererseits mit einer Handhabungseinrichtung für ein medizinisches Instrument koppelbar ist. Insbesondere ist für eine Mehrzahl unterschiedlicher Übertragungseinrichtungen bzw. für eine Mehrzahl von Übertragungseinrichtungen mit unterschiedlich ausgebildeten Kupplungen an ihren proximalen Enden jeweils ein Übertragungsadapter vorgesehen. Ein distales Ende bzw. eine Kupplung am distalen Ende des Übertragungsadapters ist jeweils an eine bestimmte Ausgestaltung des proximalen Endes einer Übertragungseinrichtung angepasst, die proximalen Enden der Übertragungsadapter sind gleich und insbesondere an eine Standard-Handhabungseinrichtung angepasst.
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Ein Übertragungsadapter für ein medizinisches Instrument mit einem Schaft, einer im Schaft bewegbaren Übertragungseinrichtung und einer Handhabungseinrichtung mit einem ersten Teil, der mit einem proximalen Ende des Schafts mechanisch starr koppelbar ist, und einem zweiten Teil, der gegenüber dem ersten Teil bewegbar ist, umfasst eine erste Kupplung zur lösbaren mechanischen Kopplung mit dem zweiten Teil der Handhabungseinrichtung und eine zweite Kupplung zur lösbaren mechanischen Kopplung mit einem proximalen Ende der Übertragungseinrichtung.
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Der Übertragungsadapter ist insbesondere Bestandteil eines medizinischen Instruments oder mit anderen Bestandteilen zusammen zur Bildung eines medizinischen Instruments vorgesehen und ausgebildet. Der Schaft ist gerade oder gekrümmt, teilweise oder vollständig starr oder teilweise oder vollständig elastisch oder plastisch verformbar. Die Übertragungseinrichtung ist im Schaft translatorisch und/oder rotatorisch bewegbar, um eine Zug- und/oder Druckkraft und/oder ein Drehmoment zwischen der Handhabungseinrichtung und einem distalen Ende des Schafts, insbesondere einem Werkzeug am distalen Ende des Schafts, zu übertragen.
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Der erste Teil und der zweite Teil der Handhabungseinrichtung sind insbesondere ähnlich wie die Griffteile einer Schere ausgebildet und mit den Fingern einer Hand relativ zu einander bewegbar. Alternativ sind der erste Teil und der zweite Teil der Handhabungseinrichtung ähnlich wie die Griffteile einer Zange ausgebildet. Alternativ weist die Handhabungseinrichtung einen dritten Teil auf, der insbesondere symmetrisch zum zweiten Teil der Handhabungseinrichtung ausgebildet und angeordnet ist, wobei der zweite Teil und der dritte Teil der Handhabungseinrichtung zur lösbaren und gemeinsamen mechanischen Kopplung mit der ersten Kupplung des Übertragungsadapters ausgebildet sind. Diese Ausgestaltung der Handhabungseinrichtung kann der von Nadelhaltern bekannten Bauart ähneln.
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Die Handhabungseinrichtung und insbesondere deren erster Teil sind beispielsweise für eine lösbare Rastverbindung mit dem proximalen Ende eines Schafts ausgebildet. Der zweite Teil der Handhabungseinrichtung ist insbesondere durch ein Gelenk (beispielsweise Welle oder Festkörpergelenk) mit dem ersten Teil verbunden und gegenüber diesem um eine Schwenkachse senkrecht zur Längsachse eines mit der Handhabungseinrichtung zu verbindenden Schafts schwenkbar.
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Die erste Kupplung ist insbesondere am proximalen Ende des Übertragungsadapters angeordnet und für eine gelenkige mechanische Kopplung mit dem zweiten Teil der Handhabungseinrichtung ausgebildet. Die zweite Kupplung ist insbesondere am distalen Ende des Übertragungsadapters angeordnet. Wie die Übertragungseinrichtung ist auch der Übertragungsadapter zur Übertragung einer Kraft und/oder eines Drehmoments von dem zweiten Teil der Handhabungseinrichtung zum proximalen Ende der Übertragungseinrichtung ausgebildet.
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Die zweite Kupplung des Übertragungsadapters kann zur formschlüssigen Kupplung mit einem proximalen Ende einer beliebigen Übertragungseinrichtung ausgebildet sein. Der Übertragungsadapter kann an eine beliebige Übertragungseinrichtung und an eine beliebige Handhabungseinrichtung angepasst sein und damit eine Kombination einer beliebigen Übertragungseinrichtung mit einer beliebigen Handhabungseinrichtung ermöglichen. Insbesondere können immer dünnere Schäfte und entsprechend immer dünnere Übertragungseinrichtungen mit immer kleineren Kupplungselementen an ihren proximalen Enden mit einer herkömmlichen Handhabungseinrichtung, insbesondere mit einer Standard-Handhabungseinrichtung, kombiniert werden. Damit entfallen Entwicklungskosten und Kosten für neue Werkzeuge für die Herstellung von Handhabungseinrichtungen, die an verschiedene Übertragungseinrichtungen angepasst sind. Durch eine geringe Typenvielfalt und größere Stückzahlen sinken die Fertigungs-Stückkosten und der Aufwand für Lagerhaltung und Logistik.
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Ferner ist die zweite Kupplung des Übertragungsadapters insbesondere für eine lösbare, aber starre mechanische Kupplung mit dem proximalen Ende einer Übertragungsstange ausgebildet. Durch eine starre, nicht-gelenkige Kopplung entfallen Verschleiß und mechanisches Spiel, die bei einer gelenkigen Ausbildung nahezu zwangsläufig auftreten bzw. vorliegen. Dies kann eine weitere Miniaturisierbarkeit von Übertragungseinrichtungen und deren proximalen Enden ermöglichen oder vereinfachen. Die erste Kupplung kann deutlich größer als das proximale Ende einer Übertragungseinrichtung ausgebildet und damit in deutlich geringerem Maße anfällig für Verschleiß sein und ein größeres mechanisches Spiel ermöglichen.
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Bei einem Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist, umfasst die zweite Kupplung insbesondere eine bewegbare Greifbacke zum form- oder kraftschlüssigen Halten des proximalen Endes einer Übertragungseinrichtung.
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Die zweite Kupplung kann zwei oder mehr bewegbare Greifbacken umfassen. Insbesondere umfasst die zweite Kupplung eine feststehende Greifbacke und eine bewegbares Greifbacke oder zwei gegenläufig bewegbare Greifbacken.
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Die bewegbare Greifbacke ist insbesondere um eine Schwenkachse schwenkbar.
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Die Schwenkbarkeit der Greifbacke wird beispielsweise durch ein entsprechendes Lager oder ein Festkörpergelenk erzeugt.
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Die bewegbare Greifbacke ist insbesondere entlang eines vorbestimmten Pfads bewegbar.
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Insbesondere ist eine Führung mittels einer Kulisse in Form eines Schlitzes, einer Nut oder eines Stegs vorgesehen, wobei eine Gleitfläche den Pfad definiert. Die Greifback kann gleichzeitig um eine Schwenkachse schwenkbar und entlang eines vorbestimmten Pfads bewegbar sein. Insbesondere ist die Greifbacke um eine Schwenkachse schwenkbar, wobei ein von der Schwenkachse beabstandeter Bereich der Greifbacke mittels der Kulisse geführt ist.
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Eine oder mehrere Greifbacken können eine einfach herstellbare und gleichzeitig zuverlässige, robuste und präzise lösbare mechanische Kopplung des Übertragungsadapters mit einem proximalen Ende gegebener Geometrie einer Übertragungseinrichtung ermöglichen.
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Ein Übertragungsadapter mit einer bewegbaren Greifbacke, wie er hier beschrieben ist, umfasst insbesondere ferner ein elastisches Element, das vorgesehen und ausgebildet ist, um die bewegbare Greifbacke zu einer das proximale Ende einer Übertragungseinrichtung greifenden Position hin mechanisch vorzuspannen.
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Das elastische Element ist insbesondere derart mit der bewegbaren Greifbacke gekoppelt, dass eine Auslenkung der bewegbaren Greifbacke aus der greifenden Position eine Verformung des elastischen Elements bewirkt, die eine rückstellende Kraft und/oder ein rückstellendes Drehmoment zur Folge hat, um die bewegbare Greifbacke wieder in die greifende Position zu bewegen. Das elastische Element kann mit der bewegbaren Greifbacke und/oder einem anderen Teil des Übertragungsadapters einstückig ausgebildet sein. Das elastische Element weist insbesondere die Gestalt einer Blattfeder oder einer anderen Feder auf. Alternativ kann das elastische Element in Gestalt eines O-Rings oder eines anderen Körpers aus einem Elastomer oder einem anderen elastischen Material ausgebildet sein und bei einer Auslenkung der bewegbaren Greifbacke aus der greifenden Position gedehnt, gestaucht, geschert und/oder tordiert werden.
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Das elastische Element kann ausgebildet sein, um ohne weitere Maßnahmen eine hinreichend starke mechanische Kopplung zwischen der bewegbaren Greifbacke und dem proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung zu ermöglichen. Alternativ können weitere Maßnahmen vorgesehen sein, um eine mechanische Kopplung zwischen der bewegbaren Greifbacke und dem proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung zu unterstützen oder zu verriegeln.
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Bei einem Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist, weist insbesondere die zweite Kupplung ein rotierbares Kupplungsglied auf, wobei das rotierbare Kupplungsglied zwischen einer ersten Positionen, in der eine mechanische Kopplung mit dem proximalen Ende der Übertragungseinrichtung herstellbar und lösbar ist, und einer zweiten Position, in der eine mechanische Kopplung mit dem proximalen Ende der Übertragungseinrichtung verriegelt ist, rotierbar ist.
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Das rotierbare Kupplungsglied ist insbesondere um eine Rotationsachse parallel zu einer Längsachse der Übertragungseinrichtung rotierbar. Dabei ist die Rotationsachse des rotierbaren Kupplungsglieds insbesondere von der Längsachse der Übertragungseinrichtung beabstandet. Alternativ kann das Kupplungsglied um eine Rotationsachse senkrecht zu einer Längsachse der Übertragungseinrichtung rotierbar sein.
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Unabhängig von einer Anordnung der Rotationsachse parallel oder senkrecht zur Längsachse einer mit dem Kupplungsglied zu koppelnden Übertragungseinrichtung oder in einer anderen Orientierung der Rotationsachse weist das rotierbare Kupplungsglied insbesondere eine Ausnehmung oder eine Öffnung zum Aufnehmen des proximalen Endes der Übertragungseinrichtung. Die Öffnung am rotierbaren Kupplungsglied weist ein erstes Ende und ein zweites Ende auf. Das erste Ende der Öffnung ist so ausgebildet, dass in der ersten Position des rotierbaren Kupplungsglieds das proximale Ende der Übertragungseinrichtung am ersten Ende der Öffnung in die Öffnung aufgenommen und aus ihr entnommen werden kann. Das zweite Ende der Öffnung ist so ausgebildet, dass in der zweiten Position des rotierbaren Kupplungsglieds das proximale Ende der Übertragungseinrichtung am zweiten Ende der Öffnung in der Öffnung gehalten wird. Insbesondere weist die Öffnung am ersten Ende eine große Breite oder einen großen Querschnitt und am zweiten Ende eine kleine Breite oder einen kleinen Querschnitt auf. Ein Beispiel ist eine schlüssellochförmige Gestalt der Öffnung.
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Alternativ kann die zweite Kupplung am Übertragungsadapter für eine lösbare mechanische Kopplung ausgebildet sein, die durch eine relative Rotation von Übertragungseinrichtung und zweiter Kupplung um eine Achse parallel zur Längsachse der Übertragungseinrichtung hergestellt oder verriegelt und gelöst oder entriegelt werden kann.
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Alternativ kann die zweite Kupplung am Übertragungsadapter als Rastverbindung zum proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung ausgebildet sein. Insbesondere ist eine gefederte Raste vorgesehen, die ausgebildet ist, um in eine Öffnung, Ausnehmung oder Hinterschneidung am proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung einzugreifen. Die Rastverbindung mittels der gefederten Raste kann durch Betätigung eines Druckknopfes oder einer anderen Einrichtung manuell lösbar sein.
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Ein Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist, ist insbesondere in einen proximalen Bereich eines Schafts integriert.
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Insbesondere ist der Übertragungsadapter in den Abschnitt eines Schafts integriert, der zur Anordnung in einer entsprechenden Ausnehmung in einer Handhabungseinrichtung vorgesehen und ausgebildet ist. Der Übertragungsadapter bzw. sein Raumbedarf erfordert deshalb keine Vergrößerung des Querschnitts des Schafts. Ferner ist am proximalen Ende des Schafts eine Verunreinigung des Übertragungsadapters während des Gebrauchs des Schafts unwahrscheinlich. Dadurch wird die Reinigung des Schafts mit dem Übertragungsadapter vereinfacht.
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Bei einem Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist, ist die zweite Kupplung insbesondere ausgebildet, um verriegelt zu sein, wenn der Übertragungsadapter in einer Handhabungseinrichtung angeordnet ist.
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Die zweite Kupplung ist insbesondere ausgebildet, um in dem Sinne verriegelt zu sein, dass sie nicht geöffnet werden kann bzw. eine Entkopplung nicht möglich ist, wenn der Übertragungsadapter in der Handhabungseinrichtung angeordnet ist. Eine mechanische Kopplung zwischen dem Übertragungsadapter und dem proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung ist deshalb nur möglich, solange der Übertragungsadapter außerhalb einer Handhabungseinrichtung angeordnet ist. Die Verriegelung der zweiten Kupplung ermöglicht bei Einhaltung einer vorbestimmten Reihenfolge des Zerlegens bzw. Zusammensetzens von Bestandteilen eines medizinischen Instruments eine zuverlässige mechanische Kupplung des Übertragungsadapters mit dem proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung. Insbesondere kann ein medizinisches Instrument mit dem Übertragungsadapter so ausgebildet sein, dass beim Zerlegen und Zusammensetzen die gleichen Handgriffe in der gleichen Reihenfolge erforderlich sind, die auch bei einem herkömmlichen Instrument auszuführen sind, dessen Werkzeug mit dem distalen Ende der Übertragungseinrichtung dauerhaft verbunden ist.
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Bei einem Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist, weist das proximale Ende des Übertragungsadapters insbesondere einen kugelflächenförmigen Oberflächenabschnitt auf.
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Insbesondere weist das proximale Ende des Übertragungsadapters im Wesentlichen die Gestalt einer Kugel auf. Damit kann der Übertragungsadapter eine Kombination einer beliebigen Übertragungseinrichtung mit einer Standard-Handhabungseinrichtung ermöglichen, bei einem Durchmesser von 2,5 mm beispielsweise mit einer Handhabungseinrichtung aus dem unter der Bezeichnung ”Clickline” angebotenen Produktprogramm der Anmelderin.
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Bei einem Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist, ist die zweite Kupplung insbesondere ausgebildet, um ein Drehmoment auf eine mit der zweiten Kupplung gekoppelte Übertragungseinrichtung zu übertragen.
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Die zweite Kupplung ist insbesondere ausgebildet, um durch Formschluss mit einer korrespondierend gestalteten Übertragungseinrichtung ein Drehmoment auf diese Übertragungseinrichtung zu übertragen. Dazu weist die zweite Kupplung insbesondere eine Gestalt auf, die nicht rein rotationssymmetrisch zur Längsachse einer mit der zweiten Kupplung zu koppelnden Übertragungseinrichtung ist. Insbesondere definiert die zweite Kupplung einen Hohlraum mit polygonalem (insbesondere rechteckigem) Querschnitt, um ein proximales Ende einer Übertragungseinrichtung mit korrespondierendem Querschnitt aufzunehmen.
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Eine Ausgestaltung der zweiten Kupplung des Übertragungsadapters derart, dass ein Drehmoment auf eine mit der zweiten Kupplung gekoppelte Übertragungseinrichtung übertragen werden kann, kann beispielsweise eine Rotation eines Werkzeugs am distalen Ende eines Schafts durch entsprechende Rotation des Übertragungsadapters und der Übertragungseinrichtung ermöglichen. Ferner kann die Ausbildung der zweiten Kupplung des Übertragungsadapters derart, dass ein Drehmoment auf eine mit der zweiten Kupplung gekoppelte Übertragungseinrichtung übertragen werden kann, ein Halten der Übertragungseinrichtung in einer vorbestimmten rotatorischen Position ermöglichen. Insbesondere kann eine lösbare mechanische Kopplung eines Werkzeugs mit einem distalen Ende eines Schafts (beispielsweise mittels einer Bajonett- oder Schraubkupplung) verriegelt werden, indem das proximale Ende der Übertragungseinrichtung durch den Übertragungsadapter bzw. dessen zweite Kupplung in einer (bezüglich einer Rotation um die Längsachse der Übertragungseinrichtung) vorbestimmten Position gehalten wird.
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Ein Schaft für ein medizinisches Instrument umfasst ein proximales Ende zur Kopplung mit einem ersten Teil einer Handhabungseinrichtung, ein distales Ende zur Kopplung mit einem Werkzeug und einen Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist, der relativ zum Schaft bewegbar ist.
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Insbesondere ist der Übertragungsadapter innerhalb des Schafts und an dessen proximalem Ende angeordnet und relativ zum Schaft translatorisch und/oder rotatorisch bewegbar. Die Integration des Übertragungsadapters in einen Schaft, insbesondere in einen proximalen Bereich des Schafts, der zur Anordnung in einer Handhabungseinrichtung vorgesehen und ausgebildet ist, kann eine gegenüber herkömmlichen medizinischen Instrumenten völlig unveränderte Verwendung bzw. Handhabung ermöglichen. Da in der Regel jeder Schaft für eine Übertragungseinrichtung eines vorbestimmten Querschnitts ausgebildet ist, kann der Übertragungsadapter im Schaft ohne Weiteres an das proximale Ende der Übertragungseinrichtung angepasst sein.
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Der Übertragungsadapter kann so in den Schaft integriert sein, dass er nicht oder nicht zerstörungsfrei oder nicht ohne Verwendung von Werkzeug aus dem Schaft entnommen und deshalb auch nicht verloren werden kann und im Schaft vor mechanischer Beschädigung geschützt ist.
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Bei einem Schaft, wie er hier beschrieben ist, ist die zweite Kupplung des Übertragungsadapters insbesondere ausgebildet, um ein Drehmoment auf eine mit der zweiten Kupplung gekoppelte Übertragungseinrichtung zu übertragen, um eine lösbare mechanische Kopplung eines Werkzeugs mit dem distalen Ende des Schafts zu verriegeln.
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Die zweite Kupplung ist insbesondere ausgebildet, um formschlüssig ein Drehmoment auf eine mit der zweiten Kupplung gekoppelte Übertragungseinrichtung zu übertragen. Insbesondere ist die zweite Kupplung des Übertragungsadapters ausgebildet, um die Übertragungseinrichtung bezogen auf eine Rotation um ihre Längsachse in einer vorbestimmten Position zu halten, in der die lösbare mechanische Kopplung eines Werkzeugs mit dem distalen Ende des Schafts verriegelt ist. Dazu ist der Übertragungsadapter im Schaft insbesondere so geführt, dass er zwar parallel zur Längsachse verschiebbar, jedoch nicht um die Längsachse rotierbar ist. Damit können zwar axiale bzw. Längs-Kräfte und entsprechende Bewegungen mittels des Übertragungsadapters auf die Übertragungseinrichtung übertragen werden, eine Rotation des Übertragungsadapters und der Übertragungseinrichtung ist jedoch blockiert.
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Ein Schaftadapter umfasst ein proximales Ende zur Kopplung mit einem ersten Teil einer Handhabungseinrichtung, ein distales Ende zur Kopplung mit einem proximalen Ende eines Schafts und einen Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist, der relativ zum Schaftadapter bewegbar ist.
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Insbesondere ist der Übertragungsadapter innerhalb des Schaftadapters angeordnet und relativ zum Schaftadapter translatorisch und/oder rotatorisch bewegbar. Wenn der Schaftadapter und insbesondere dessen distales Ende zur Kopplung mit einem proximalen Ende eines vorbestimmten Schafts bzw. eines Schafts eines vorbestimmten Typs ausgebildet ist, kann der Übertragungsadapter im Schaftadapter zur Kopplung mit einem proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung, die zur Verwendung mit dem vorbestimmten Schaft bzw. mit einem Schaft des vorbestimmten Typs vorgesehen und ausgebildet ist, ausgebildet sein. Der Schaftadapter kann eine Kombination eines Schafts (und damit einer Übertragungseinrichtung) und einer Handhabungseinrichtung ermöglichen, die herkömmlich nicht für eine Kombination miteinander ausgebildet sind.
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Ein Schaft oder ein Schaftadapter mit einem Übertragungsadapter mit einer bewegbaren Greifbacke, wie er hier beschrieben ist, umfasst ferner insbesondere eine seitliche Öffnung, wobei die bewegbare Greifbacke zumindest teilweise in der seitlichen Öffnung angeordnet ist, wobei die bewegbare Greifbacke ausgebildet ist, um vollständig innerhalb der Kontur des Schafts bzw. des Schaftadapters zu liegen, wenn ein proximales Ende einer Übertragungseinrichtung durch die bewegbare Greifbacke formschlüssig gehalten ist, und um beim Entkoppeln des Übertragungsadapters von einem proximalen Ende einer Übertragungseinrichtung über die Kontur des Schafts bzw. des Schaftadapters hinauszuragen.
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Die seitliche Öffnung ist insbesondere in einem im Wesentlichen zylindrischen (insbesondere kreiszylindrischen) Bereich des Schafts bzw. des Schaftadapters angeordnet. Die Kontur des Schafts ist insbesondere die Kontur bzw. der äußere Rand des Querschnitts des Schafts unmittelbar proximal und/oder unmittelbar distal der seitlichen Öffnung. Insbesondere ist der Schaft bzw. der Schaftadapter im Bereich der Öffnung im Wesentlichen (d. h. von der seitlichen Öffnung abgesehen) zylindrisch oder kreiszylindrisch.
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Wenn der Bereich des Schafts bzw. des Schaftadapters, der die seitliche Öffnung umfasst, in einer Ausnehmung entsprechender Gestalt in einer Handhabungseinrichtung angeordnet ist, ist die bewegbare Greifbacke durch die Oberfläche der Ausnehmung in der das proximale Ende einer Übertragungseinrichtung formschlüssig haltenden Position gehalten und an einer Auslenkung aus dieser Position gehindert. Dadurch ist die mechanische Kopplung zwischen dem Übertragungsadapter und der Übertragungseinrichtung verriegelt. Nur wenn der Schaft bzw. Schaftadapter aus der Ausnehmung in der Handhabungseinrichtung entnommen ist, können die bewegbare Greifbacke oder die bewegbaren Greifbacken aus ihren das proximale Ende einer Übertragungseinrichtung formschlüssig haltenden Position über die Kontur des Schafts bzw. des Schaftadapters hinausragend ausgelenkt und so die mechanische Kopplung zwischen Übertragungsadapter und Übertragungseinrichtung hergestellt oder gelöst werden.
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Ein medizinisches Instrument umfasst eine Handhabungseinrichtung mit einem ersten Teil und einem zweiten Teil, der gegenüber dem ersten Teil bewegbar ist, einen Schaft mit einem proximalen Ende, das mit dem ersten Teil der Handhabungseinrichtung mechanisch koppelbar ist, und einem distalen Ende, eine im Schaft bewegbare Übertragungseinrichtung zur Übertragung zumindest entweder einer Kraft oder eines Drehmoments zwischen dem zweiten Teil der Handhabungseinrichtung und dem distalen Ende des Schafts und einen Übertragungsadapter, wie er hier beschrieben ist.
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Ein Werkzeug kann am distalen Ende des Schafts vorgesehen oder mit dem distalen Ende des Schafts mechanisch koppelbar sein. Die Übertragungseinrichtung ist im Schaft insbesondere translatorisch und/oder rotatorisch bewegbar. Der zweite Teil der Handhabungseinrichtung ist gegenüber dem ersten Teil insbesondere schwenkbar.
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Bei einem medizinischen Instrument, wie es hier beschrieben ist, ist der Übertragungsadapter insbesondere Bestandteil eines Schafts, wie er hier beschrieben ist, oder eines Schaftadapters, wie er hier beschrieben ist.
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Bei einem medizinischen Instrument, wie es hier beschrieben ist, weist die Übertragungseinrichtung in einem für die mechanische Kopplung mit der zweiten Kopplung des Übertragungsadapters vorgesehenen Bereich einen Querschnitt auf, der nicht zur Längsachse rotationssymmetrisch ist, wobei die zweite Kupplung des Übertragungsadapters einen Querschnitt aufweist, der zu dem nicht rotationssymmetrischen Querschnitt der Übertragungseinrichtung korrespondiert.
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Der nicht zur Längsachse der Übertragungseinrichtung rotationssymmetrische Querschnitt der Übertragungseinrichtung ist insbesondere rechteckig oder im Wesentlichen rechteckig oder anders polygonal. Insbesondere weist die Übertragungseinrichtung in dem für die mechanische Kopplung mit der zweiten Kupplung des Übertragungsadapters vorgesehenen Bereich eine Abflachung mit einem Querschnitt mit einer oder zwei einander gegenüberliegende im wesentlichen ebenen Flächen auf.
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Die korrespondierenden nicht-rotationssymmetrischen Querschnitte der Übertragungseinrichtung und der zweiten Kupplung des Übertragungsadapters ermöglichen eine formschlüssige Kopplung der Übertragungseinrichtung und des Übertragungsadapters und eine formschlüssige Übertragung eines Drehmoments zwischen beiden.
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Insbesondere ist der Übertragungsadapter im Schaft so geführt, dass er zwar parallel zur Längsachse verschiebbar, jedoch nicht um die Längsachse rotierbar ist. Damit können zwar axiale bzw. Längs-Kräfte und entsprechende Bewegungen mittels des Übertragungsadapters auf die Übertragungseinrichtung übertragen werden, eine Rotation des Übertragungsadapters und der Übertragungseinrichtung ist jedoch blockiert. Die formschlüssige Verbindung zwischen dem Übertragungsadapter und der Übertragungseinrichtung ermöglicht ein Halten der Übertragungseinrichtung in einer vorbestimmten Position (bezüglich einer Rotation um die Längsachse) und damit beispielsweise eine Verriegelung einer lösbaren mechanischen Verbindung zwischen einem Werkzeug und dem distalen Ende des Schafts des medizinischen Instruments.
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Ein medizinisches Instrument, wie es hier beschrieben ist, umfasst insbesondere eine Mehrzahl von alternativ verwendbaren Übertragungseinrichtungen mit unterschiedlich ausgebildeten proximalen Enden und eine Mehrzahl von alternativ verwendbaren Übertragungsadaptern, wobei die ersten Kupplungen aller Übertragungsadapter gleich und zur lösbaren mechanischen Kopplung mit dem zweiten Teil der Handhabungseinrichtung ausgebildet sind, wobei die zweiten Kupplungen der Mehrzahl von Übertragungsadaptern unterschiedlich ausgebildet sind, und wobei jeder Übertragungsadapter eine zweite Kupplung aufweist, die zur lösbaren mechanischen Kopplung mit einem proximalen Ende von einer der Übertragungseinrichtungen ausgebildet ist.
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Insbesondere existiert zu jeder Übertragungseinrichtung ein Übertragungsadapter, dessen zweite Kupplung zur lösbaren mechanischen Kopplung mit dem proximalen Ende der Übertragungseinrichtung ausgebildet ist.
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Kurzbeschreibung der Figuren
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Nachfolgend werden Ausführungsformen anhand der beigefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine schematische Darstellung eines medizinischen Instruments;
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2 eine schematische Darstellung eines Übertragungsadapters in einem Schaft;
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3 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus 2;
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4 eine schematische Darstellung eines Übertragungsadapters in einem Schaftadapter;
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5 eine schematische Darstellung eines Übertragungsadapters;
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6 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus 5;
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7 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus den 5 und 6;
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8 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus den 5 bis 7;
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9 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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10 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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11 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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12 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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13 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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14 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus 13;
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15 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus den 13 und 14;
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16 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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17 schematische Darstellungen eines weiteren Übertragungsadapters;
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18 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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19 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus 18;
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20 eine schematische Darstellung eines Teils eines weiteren Übertragungsadapters;
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21 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters auf 20;
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22 eine weitere schematische Darstellung des Teils des Übertragungsadapters aus 20;
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23 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus den 20 bis 21;
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24 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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25 eine weitere schematische Darstellung des Übertragungsadapters aus 24;
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26 eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters;
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27 eine schematische Darstellung eines Teils eines weiteren Übertragungsadapters.
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Beschreibung der Ausführungsformen
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines medizinischen Instruments 10, insbesondere eines mikroinvasiv-chirurgischen Instruments, mit einer Handhabungseinrichtung 20 am proximalen Ende, einem Schaft 30 und einem Werkzeug 40.
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Die Handhabungseinrichtung umfasst einen ersten bzw. feststehenden Teil 21, einen zweiten bzw. bewegbaren Teil 22 und ein Rad 23. Der zweite Teil 22 ist mit dem ersten Teil 21 durch ein Gelenk derart verbunden, dass er relativ zum ersten Teil 21 um eine Schwenkachse 28 senkrecht zur Zeichenebene der 1 schwenkbar ist.
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Der Schaft 30 umfasst ein proximales Ende 31, das mit der Handhabungseinrichtung 20 lösbar mechanisch gekoppelt ist, und ein distales Ende 32, das mit dem Werkzeug 40 lösbar mechanisch gekoppelt ist. Der Schaft 30 ist starr oder flexibel, gerade oder gekrümmt. Bei dem dargestellten Beispiel ist der Schaft 30 gerade und weist eine Längsachse 37 auf, zu der der Schaft 30 rotationssymmetrisch ist. Das proximale Ende 31 des Schafts 30 ist mit dem Rad 23 so mechanisch gekoppelt, dass mittels des Rads 23 der Schaft 30 und das Werkzeug 40 am distalen Ende 32 des Schafts 30 um die Längsachse 37 des Schafts 30 gedreht werden können.
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Das Werkzeug 40 weist ein proximales Ende 41, das mit dem distalen Ende 32 des Schafts 30 lösbar mechanisch gekoppelt ist, und ein distales Ende 42 auf. Am distalen Ende 42 weist das Werkzeug 40 ein feststehendes Maulteil 43 und ein schwenkbares Maulteil 44 auf. Das schwenkbare Maulteil 44 ist über eine in 1 nicht dargestellte und im Schaft 30 bewegbare Übertragungsstange mit dem zweiten Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 gekoppelt, so dass eine Bewegung des zweiten Teils 22 der Handhabungseinrichtung 20 relativ zum ersten Teil 21 eine Bewegung des schwenkbaren Maulteils 44 relativ zum feststehenden Maulteil 43 um eine Schwenkachse senkrecht zur Zeichenebene der 1 bewirkt. Dazu ist die in 1 nicht dargestellte Übertragungsstange insbesondere innerhalb des Schafts 30 parallel zur Längsachse 37 des Schafts 30 translatorisch bewegbar, um eine Zug- oder Druckkraft zwischen dem zweiten Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 und des schwenkbaren Maulteils 44 des Werkzeugs 40 zu übertragen. Alternativ oder zusätzlich kann die Übertragungsstange im Schaft 30 (insbesondere um die Längsachse 37 des Schafts 30) rotierbar sein, um ein Drehmoment zwischen der Handhabungseinrichtung 20 und dem Werkzeug 40 zu übertragen.
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In 1 sind in durchgezogenen Linien das schwenkbare Maulteil 44 des Werkzeugs 40 in einer offenen Position und der zweite Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 in einer korrespondierenden Position dargestellt. In gestrichelten Linien sind das schwenkbare Maulteil 44 des Werkzeugs 40 in einer überoffenen Position und der zweite Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 in einer korrespondierenden Position dargestellt. Wenn der zweite Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 ausgehend von der in durchgezogenen Linien dargestellten Position in Richtung zum ersten Teil 21 geschwenkt wird, wird das schwenkbare Maulteil 44 des Werkzeugs 40 ausgehend von der in durchgezogener Linie dargestellten offenen Position zum feststehenden Maulteil 43 hin geschwenkt.
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2 zeigt eine schematische und vergrößerte Darstellung eines Teilbereichs des medizinischen Instruments 10 aus 1. Insbesondere ist ein Schnitt durch das proximale Ende 31 des Schafts 30 und einen Teil der Handhabungseinrichtung 20 gezeigt. Die Schnittebene enthält die Längsachse 37 des Schafts 30. Schnittflächen des Schafts 30, einer Übertragungs- bzw. Zugstange bzw. einer Übertragungseinrichtung 50 und eines Übertragungsadapters 60 sind schraffiert dargestellt. Die Teile 21, 22 der Handhabungseinrichtung sind lediglich in Umrissen skizziert, um sie klarer von Schaft 30, Übertragungseinrichtung 50 und Übertragungsadapter 60 abzuheben. Das in 1 angedeutet Rad 23 sowie Einrichtungen zur rotatorischen Kopplung des Rads 23 mit dem Schaft 30 oder mit der Übertragungseinrichtung 50 sind in 2 nicht gezeigt.
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Das proximale Ende 31 des Schafts 30 ist in einer Ausnehmung korrespondierender Gestalt im ersten Teil 21 der Handhabungseinrichtung 20 angeordnet. Der Schaft 30 bzw. dessen proximales Ende 31 kann in der Handhabungseinrichtung 20 bzw. dessen ersten Teil 21 lösbar mechanisch verriegelt sein, beispielsweise mittels einer in 2 nicht dargestellten federbelasteten Klinke, die in eine Ausnehmung am Schaft 30 eingreift.
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Einem Rohr ähnlich weist der Schaft 30 ein Lumen auf, in dem die Übertragungseinrichtung 50 angeordnet ist. Das Lumen im Schaft 30 und die Übertragungseinrichtung 50 weisen jeweils im Wesentlichen eine kreiszylindrische Gestalt auf. Der Querschnitt des Lumens im Schaft 30 und der Querschnitt der Übertragungseinrichtung 50 sind so gewählt, dass die Übertragungseinrichtung 50 im Schaft 30 in einer Richtung parallel zur Längsachse 37 des Schafts 30 verschiebbar und um die Längsachse 37 rotierbar und dabei spiel- und reibungsarm geführt ist. Ein proximales Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 ist im Wesentlichen kugelförmig ausgebildet.
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Der Übertragungsadapter 60 ist überwiegend innerhalb des Schafts 30 nahe dessen proximalem Ende 31 angeordnet. Der Übertragungsadapter 60 umfasst eine erste Kupplung 61 an seinem proximalen Ende und eine zweite Kupplung 68 an seinem distalen Ende. Die erste Kupplung 61 weist im Wesentlichen die Gestalt einer Kugel auf und ist gelenkig mit dem zweiten Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 gekoppelt. In der in 2 dargestellten Position des zweiten Teils 22 der Handhabungseinrichtung 20, die zu der oben anhand der 1 dargestellten überoffenen Position des schwenkbaren Maulteils 44 des Werkzeugs 40 korrespondiert, kann die mechanische Kopplung zwischen der ersten Kupplung 61 des Übertragungsadapters 60 und dem zweiten Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 hergestellt oder gelöst werden. Die mechanische Kopplung zwischen der ersten Kupplung 61 des Übertragungsadapters 60 und dem zweiten Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 entspricht insbesondere einer herkömmlichen mechanischen Kopplung zwischen dem proximalen Ende einer herkömmlichen Übertragungseinrichtung und dem schwenkbaren Teil einer herkömmlichen Handhabungseinrichtung. Deshalb sind Details dieser mechanischen Kopplung hier nicht dargestellt.
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Die zweite Kupplung 68 am distalen Ende des Übertragungsadapters 60 ist mit dem proximalen Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 mechanisch gekoppelt. Details sind unten mit Bezug auf die 5 bis 8 dargestellt.
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Die Übertragungseinrichtung 50 und der Übertragungsadapter 60 sind parallel zur Längsachse 37 des Schafts 30 verschiebbar. 3 zeigt eine weitere schematische Darstellung, die hinsichtlich der dargestellten Merkmale und der Schnittebene der 2 entspricht. Gegenüber der Darstellung in 2 sind die Übertragungseinrichtung 50 und der Übertragungsadapter 60 in der Darstellung in 3 jedoch nach proximal verschoben. Entsprechend ist der zweite Teil 22 der Handhabungseinrichtung 20 um die Schwenkachse 28 (im Uhrzeigersinn) geschwenkt.
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Zwischen dem proximalen Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 und der zweiten Kupplung 68 des Übertragungsadapters 60 besteht eine zwar lösbare, aber im ungelösten Zustand starre (insbesondere spielfreie oder spielarme) mechanische Verbindung. Deshalb wird jede Bewegung der ersten Kupplung 61 und jede Kraft auf die erste Kupplung 61 des Übertragungsadapters 60 in Richtung parallel zur Längsachse 37 des Schafts 30 auf die Übertragungseinrichtung 50 und von diesem zum distalen Ende des medizinischen Instruments 10 und zum Werkzeug 40 übertragen und umgekehrt.
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4 zeigt eine schematische Darstellung eines Schnitts durch einen Schaft 30, eine Übertragungseinrichtung 50, einen Schaftadapter 70 und einen im Schaftadapter 70 angeordneten Übertragungsadapter 60. Die Art der Darstellung, insbesondere die dargestellte Schnittebene, entspricht im Wesentlichen der der 2 und 3. Aus Platzgründen ist lediglich ein Teilbereich des ersten Teils 21 der Handhabungseinrichtung dargestellt.
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Das Ausführungsbeispiel der 4 unterscheidet sich von dem Ausführungsbeispiel der 2 und 3 dadurch, dass der Übertragungsadapter 60 nicht im proximalen Ende 31 bzw. in einem Bereich nahe dem proximalen Ende 31 des Schafts 30, sondern in einem separaten Schaftadapter 70 angeordnet ist. Der Schaftadapter 70 weist ein proximales Ende 71 und ein distales Ende 72 mit einer Ausnehmung 73 auf. Der Schaftadapter 70 ist (ähnlich wie bei dem Ausführungsbeispiel der 2 und 3 ein proximaler Bereich des Schafts 30) zur Aufnahme in einer Ausnehmung 26 im ersten Teil 21 der Handhabungseinrichtung ausgebildet. Die Ausnehmung 73 am distalen Ende 72 des Schaftadapters 70 ist zur Aufnahme des proximalen Endes des Schafts 30 ausgebildet.
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In 4 sind der Schaft 30 mit der Übertragungseinrichtung 50 einerseits und der Schaftadapter 70 mit dem Übertragungsadapter 60 andererseits sowie ferner der erste Teil 21 der Handhabungseinrichtung jeweils separat dargestellt. Ein mit einer „1” gekennzeichneter Pfeil deutet an, wie der Schaft 30 mit der Übertragungseinrichtung 50 in die Ausnehmung 73 am distalen Ende 72 des Schaftadapters 70 und die zweite Kupplung 68 des Übertragungsadapters 60 eingesetzt werden kann. Ein mit einer „2” gekennzeichneter Pfeil deutet an, wie der Schaftadapter 70 mit dem Übertragungsadapter 60, die bei der Darstellung in 4 erst teilweise in die Ausnehmung 26 im ersten Teil 21 der Handhabungseinrichtung eingeführt dargestellt sind, vollständig in diese eingesetzt werden können. Im Folgenden wird dargestellt, dass insbesondere die Kopplung des proximalen Endes 51 der Übertragungseinrichtung 50 mit der zweiten Kupplung 68 des Übertragungsadapters 60 entsprechend dem Pfeil „1” vor dem vollständigen Einführen des Schaftadapters 70 mit dem Übertragungsadapter 60 in die Ausnehmung 26 im ersten Teil 21 der Handhabungseinrichtung erfolgen muss.
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Die 5 bis 8 zeigen schematische vergrößerte Schnittdarstellungen eines Übertragungsadapters 60, der in vielen Merkmalen den oben anhand der 2 bis 4 dargestellten Übertragungsadaptern ähnelt. Die Schnittebenen der 5 bis 8 entsprechen den Schnittebenen der 2 bis 4 und sind parallel zur Längsachse 37 (vgl. 1 bis 3) des Schafts 30. Die Darstellung in den 5 bis 8 unterscheidet sich durch unterschiedliche Positionen und Zustände einer Übertragungseinrichtung 50 und des Übertragungsadapters 60.
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In den 5 bis 8 ist der Übertragungsadapter 60 jeweils in einem proximalen Bereich eines Schafts 30 oder in einem Schaftadapter 70 dargestellt. Da sich ein Schaft 30 und ein Schaftadapter 70 nicht in den in den 5 bis 8 dargestellten Merkmalen, sondern nur am distalen Ende (vgl. 3 und 4) unterscheiden, gilt die nachfolgende Darstellung anhand der 5 bis 8 sowohl für einen Schaft als auch für einen Schaftadapter.
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Der Übertragungsadapter 60 umfasst einen Grundkörper 64 mit einem Widerlager 67, eine erste Greifbacke 81 und eine zweite Greifbacke 82. Die erste Greifbacke 81 und die zweite Greifbacke 82 bilden die zweite Kupplung 68 (vgl. 2 bis 4) des Übertragungsadapters 60. Die erste Greifbacke 81 und die zweite Greifbacke 82 sind gelenkig mit dem Grundkörper 64 des Übertragungsadapters 60 verbunden und unabhängig voneinander um eine Schwenkachse 88 senkrecht zu den Zeichenebenen der 5 bis 8 schwenkbar. Details der Verbindung zwischen Grundkörper 64 und Greifbacken 81, 82 über in den 5 bis 8 nicht dargestellte Holme sind unten mit Bezug auf 13 beschrieben.
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Der Schaft 30 bzw. der Schaftadapter 70 weisen zwei gegenüberliegende seitliche Öffnungen 38 auf. Die Greifbacken 81, 82 sind teilweise in den Öffnungen 38 angeordnet und liegen bei den in der 5 gezeigten Positionen vollständig innerhalb der Kontur des Schafts 30 bzw. des Schaftadapter 70. Jede Greifbacke 81, 82 ist einstückig mit einem zugeordneten elastischen Element 87 ausgebildet. Die elastischen Elemente 87 sind jeweils balkenförmig. Von den Greifbacken 81, 82 abgewandte Enden der elastischen Elemente liegen an dem Widerlager 67 am Grundkörper 64 des Übertragungsadapters 60 an bzw. sind an diesem abgestützt. Durch die elastischen Elemente 87 auf die Greifbacken 81, 82 ausgeübte Kräfte bzw. Drehmomente halten diese in den in 5 gezeigten Positionen, solange keine äußere Kraft auf sie wirkt.
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Wenn das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 nach proximal geschoben und dabei gegen die Greifbacken 81, 82 (insbesondere die angedeuteten schrägen Gleitflächen) gedrückt wird, werden die Greifbacken 81, 82 aus den in 5 gezeigten Positionen in die in 6 gezeigten Positionen ausgelenkt. Dabei werden die Greifbacken 81, 82 in entgegengesetzten Richtungen um die Schwenkachse 88 geschwenkt und die elastischen Elemente 87 elastisch verformt. Die elastische Verformung der elastischen Elemente 87 bewirkt eine rückstellende Kraft bzw. ein rückstellendes Drehmoment hin zu den in 5 gezeigten Positionen der Greifbacken 81, 82.
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Bei der in 6 dargestellten Auslenkung der Greifbacken 81, 82 ragen die äußeren Bereiche (in 6 der untere Bereich der ersten Greifbacke 81 und der obere Bereich der zweiten Greifbacke 82) über die Kontur des Schafts 30 bzw. des Schaftadapters 70 hinaus.
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Wenn die Übertragungseinrichtung 50 ausgehend von der in 6 gezeigten Position weiter nach proximal geschoben wird, erreicht das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 Ausnehmungen 85 in den Greifbacken 81, 82. Die Gestalt der Ausnehmungen 85 entspricht der Gestalt des proximalen Endes 51 der Übertragungseinrichtung 50. Insbesondere sind sowohl das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 als auch die Ausnehmungen 85 kugelförmig. Wenn das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 seine relativ zum Übertragungsadapter 60 äußerst proximale Position erreicht hat, werden die Greifbacken 81, 82 durch die elastischen Elemente 87 in die in 7 gezeigten Positionen bewegt, die vollständig oder im Wesentlichen den in 5 gezeigten Positionen entsprechen. Das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 liegt in den Ausnehmungen 85 in den Greifbacken 81, 82 und wird so von diesen formschlüssig gehalten.
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Durch eine ausreichende Zugkraft auf die Übertragungseinrichtung 50 nach distal kann das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 aus der formschlüssigen Verbindung mit den Greifbacken 81, 82 gelöst werden. Dabei werden die Greifbacken 81, 82 gegen die durch die elastischen Elemente 87 ausgeübten Kräfte bzw. Momente (vorübergehend) in die in 6 gezeigten Positionen gebracht.
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In den Darstellungen der 7 und 8 sind der dargestellte proximale Bereich des Schafts 30 bzw. der Schaftadapter 70 und der Übertragungsadapter 60 in einer Ausnehmung in einem Teil 21 einer Handhabungseinrichtung angeordnet (vgl. 2 bis 4). In den 7 und 8 sind dabei jeweils nur die unmittelbar angrenzenden Wände bzw. Bereiche des Teils 21 der Handhabungseinrichtung angedeutet. Die Greifbacken 81, 82 liegen an dem Teil 21 der Handhabungseinrichtung an und sind durch diese an einer Auslenkung in die in 6 dargestellten Positionen gehindert. Damit ist die mechanische Kopplung zwischen dem proximalen Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 und der durch die Greifbacken 81, 82 gebildeten Kupplung am distalen Ende des Übertragungsadapters 60 verriegelt. Die mechanische Verbindung zwischen dem proximalen Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 und dem Übertragungsadapter 60 kann deshalb nur hergestellt oder getrennt werden, wenn der Übertragungsadapter 60 sich zusammen mit dem Schaft 30 bzw. dem Schaftadapter 70 außerhalb des Teils 21 der Handhabungseinrichtung befindet.
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Die seitlichen Öffnungen 38 im proximalen Bereich des Schafts 30 bzw. im Schaftadapter 70 sind wesentlich länger bzw. weisen eine in Richtung parallel zur Längsachse 37 des Schafts 30 (vgl. 1 bis 3) gemessene Länge auf, die wesentlich größer ist als die in den seitlichen Öffnungen 38 angeordneten Bereiche der Greifbacken 81, 82. Deshalb sind die Greifbacken 81, 82 in Richtung parallel zur Längsachse des Schafts bewegbar. In den 7 und 8 sind die Übertragungseinrichtung 50 und der Übertragungsadapter 60 in unterschiedlichen Positionen dargestellt, die insbesondere unterschiedlichen Positionen des schwenkbaren Maulteils 44 (vgl. 1) eines Werkzeugs am distalen Ende des medizinischen Instruments entsprechen.
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9 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters 60, der in einigen Merkmalen dem oben anhand der 5 bis 8 dargestellten Übertragungsadapter ähnelt. Die Art der Darstellung, insbesondere die dargestellte Schnittebene entspricht den Darstellungen der 5 bis 8.
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Der in 9 dargestellte Übertragungsadapter 60 unterscheidet sich von dem oben anhand der 5 bis 8 dargestellten Übertragungsadapter insbesondere dadurch, dass die äußeren Oberflächen der Greifbacken 81, 82 konvex gewölbt sind, insbesondere zylindrisch (mit einer Zylinderachse senkrecht zur Zeichenebene) oder sphärisch.
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10 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters 60, der in einigen Merkmalen den oben anhand der 5 bis 9 dargestellten Übertragungsadaptern 60 ähnelt. Die Art der Darstellung, insbesondere die dargestellte Schnittebene entspricht den Darstellungen der 5 bis 9.
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Im Unterschied zu den oben anhand der 7 und 8 dargestellten Eigenschaften und Merkmalen ist der Übertragungsadapter 60 der 10 in einem Teil 21 einer Handhabungseinrichtung angeordnet, der Ausnehmungen 25 aufweist. Die Ausnehmungen 25 weisen jeweils eine zu den außenliegenden Bereichen der Greifbacken 81, 82 korrespondierende Gestalt auf. Deshalb können die Greifbacken 81, 82 in ihrer in 10 dargestellten äußerst distalen Position in die auch in 6 dargestellten Positionen ausgelenkt werden, in denen eine mechanische Verbindung mit dem proximalen Ende 51 einer Übertragungseinrichtung 50 hergestellt oder gelöst werden kann. Wenn der Übertragungsadapter 60 mit den Greifbacken 81, 82 nach proximal verschoben wird, (vgl. 8) ist hingegen die mechanische Kopplung zwischen der Übertragungseinrichtung 50 und dem Übertragungsadapter 60 verriegelt, ähnlich wie oben anhand der 7 und 8 beschrieben.
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11 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters 60, der in einigen Merkmalen den oben anhand der 5 bis 10 dargestellten Übertragungsadaptern 60 ähnelt. Die Darstellung in 11 entspricht, insbesondere hinsichtlich der dargestellten Schnittebene, den Darstellungen in den 5 bis 10.
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Bei dem Ausführungsbeispiel der 11 sind die elastischen Elemente 87 als Festkörpergelenke ausgebildet, die einstückig den Grundkörper 64 mit den Greifbacken 81, 82 verbinden. Die elastischen Elemente 87 erfüllen somit gleichzeitig zwei Funktionen, nämlich die gelenkige Verbindung mit dem Grundkörper 64 und die rückstellende Wirkung.
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12 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters 60, der in einigen Merkmalen den oben anhand der 5 bis 11 dargestellten Übertragungsadaptern 60 ähnelt. Die Darstellung in 12 entspricht, insbesondere hinsichtlich der dargestellten Schnittebene, den Darstellungen in den 5 bis 11.
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Das Ausführungsbeispiel in 12 unterscheidet sich von den oben anhand der 5 bis 11 dargestellten Ausführungsbeispielen insbesondere dadurch, dass die erste Greifbacke 81 starr mit dem Grundkörper 64 des Übertragungsadapters 60 verbunden ist. Nur die zweite Greifbacke 82 ist gelenkig mit dem Grundkörper 64 verbunden, und zwar in dem dargestellten Beispiel durch ein als Festkörpergelenk ausgebildetes elastisches Element 87. Beim Herstellen oder Lösen einer mechanischen Verbindung zwischen der Übertragungseinrichtung 50 und dem Übertragungsadapter 60 findet lediglich eine Auslenkung der zweiten Greifbacke 82 statt. Diesem asymmetrischen Vorgang entsprechend ist eine Auslenkung der Übertragungseinrichtung 50, insbesondere seines proximalen Endes 51 erforderlich, die in 12 erkennbar ist.
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Die 13 bis 15 zeigen schematische axonometrische Darstellungen eines Übertragungsadapters 60, der in einigen Merkmalen den oben anhand der 5 bis 10 dargestellten Übertragungsadaptern, insbesondere dem oben anhand der 9 dargestellten Übertragungsadapter entspricht.
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In 13 ist lediglich der Übertragungsadapter 60 mit einer mechanisch gekoppelten Übertragungseinrichtung 50 dargestellt. Der Grundkörper 64 des Übertragungsadapters 60 weist an seinem proximalen Ende die kugelförmige erste Kupplung 61 und an seinem distalen Ende zwei gabelförmig angeordnete Holme 65, 66 auf. Die Greifbacken 81, 82 sind durch eine Welle 89 parallel zu ihrer Schwenkachse 88 (vgl. 5 bis 10) mit den Holmen 65, 66 verbunden. Je ein Ende der Welle 89 ist mit einem Holm 65, 66 gefügt. Die Lagerung der Greifbacken 81, 82 auf der Welle 89 ermöglicht die beschriebene Schwenkbarkeit. Die mit den Greifbacken 81, 82 einstückig ausgebildeten elastischen Elemente 87 liegen am Widerlager 67 am Grundkörper 64 an.
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In der Darstellung in 14 sind das distale Ende des Übertragungsadapters und insbesondere die Greifbacken 82 in einer distalen Hülse 35 angeordnet. Bei der Darstellung in 15 ist die distale Hülse 35 durch eine proximale Hülse 36 zum proximalen Bereich eines Schafts (oder eines Schaftadapters) ergänzt. Die seitlichen Öffnungen 38, in denen die Greifbacken 82 teilweise angeordnet sind, sind durch Längsschlitze in der distalen Hülse 35 gebildet.
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Anders als in den 2 bis 12 angedeutet, weist der durch die Hülsen 35, 36 gebildete proximale Bereich des Schafts, insbesondere die proximale Hülse 36, keinen kreiszylindrischen Querschnitt auf. Eine breite und flache ringförmige Nut ermöglicht eine formschlüssige Verriegelung einer mechanischen Verbindung des Schafts mit einer Handhabungseinrichtung durch Einrichtungen, die in den 1 bis 12 nicht dargestellt sind.
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Bei den oben anhand der 2 bis 15 dargestellten Ausführungsbeispielen umfasst die zweite Kupplung 68 jeweils zwei Greifbacken 81, 82, von denen zumindest eine schwenkbar ist. Alternativ kann die zweite Kupplung 68 eine oder mehr Greifbacken umfassen, die entlang eines vorbestimmten geraden oder gekrümmten Pfads bewegbar bzw. verschiebbar sind. Eine Greifbacke kann gleichzeitig schwenkbar und entlang eines vorbestimmten Pfads bewegbar sein. Ein Pfad ist beispielsweise durch eine Kulisse oder eine ähnliche Führung vorbestimmt, die eine Translationsbewegung mit einer Schwenkbewegung koppeln kann.
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16 zeigt eine schematische Darstellung eines Schnitts durch einen weiteren Übertragungsadapter. Die Schnittebene ist parallel zur Zeichenebene der 1 und entspricht im Wesentlichen den Schnittebenen der 2 bis 12. Ähnlich wie bei den 5 bis 12 ist lediglich das distale Ende des Übertragungsadapters dargestellt. Das proximale Ende des Übertragungsadapters entspricht beispielsweise dem oben anhand der 2 bis 4 dargestellten proximalen Ende.
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Die in 16 dargestellte zweite Kupplung des Übertragungsadapters umfasst zwei Greifbacken 81, 82. Jede Greifbacke ist um eine Schwenkachse 88 senkrecht zur Schnittebene der 16 schwenkbar. Jede Schwenkachse 88 ist durch einen Stift bzw. einen Bolzen bzw. eine Welle definiert, mittels dessen die Greifbacke 81, 82 mit einem Grundkörper 64 des Übertragungsadapters gelenkig verbunden ist.
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Der Übertragungsadapter ist in einem Schaft 30, insbesondere in einem proximalen Bereich des Schafts 30 angeordnet. Das Lumen des Schafts 30, in dem eine Übertragungseinrichtung 50 angeordnet ist, ist zu einem Hohlraum erweitert, der auch den Übertragungsadapter aufnimmt. Das distale Ende 39 des Hohlraums ist ausgebildet, um ein Schwenken der Greifbacken 81, 82 nach außen zu ermöglichen, wenn der Übertragungsadapter mit dem Grundkörper 64 und den Greifbacken 81, 82 gegenüber der in 16 dargestellten Position nach distal verschoben ist.
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Nahe dem distalen Ende 39 des Hohlraums sind Kulissenführungen 83 angeordnet. Die Kulissenführungen 83 weisen jeweils einen im Wesentlichen geraden proximalen Abschnitt und einen gekrümmten distalen Abschnitt auf. An jeder Greifbacke 81, 82 ist nahe deren distalem Ende ein Stift 84 angeordnet, der in eine der Kulissenführungen 83 eingreift. Durch die Kulissenführungen 83 und die in die Kulissenführungen 83 eingreifenden Stifte 84 ist eine lineare Bewegung des Übertragungsadapters zwischen einer in 16 dargestellten proximalen Position und einer distalen Position mit einer Schwenkbewegung der Greifbacken 81, 82 um deren Schwenkachsen 88 gekoppelt. Bei der in 16 gezeigten proximalen Position des Übertragungsadapters und in einem Bereich distal dieser Position befinden sich die Greifbacken 81, 82 in den in 16 gezeigten greifenden bzw. haltenden Positionen, in denen Sie das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 formschlüssig halten. In einem äußerst proximalen Bereich schwenken die Greifbacken 81, 82 auseinander und geben das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 frei.
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17 zeigt zwei schematische axonometrische Darstellungen eines weiteren Übertragungsadapters. Insbesondere ist ein Kupplungsglied 90 des Übertragungsadapters dargestellt, das mit einem proximalen Ende 51 einer Übertragungseinrichtung gekoppelt werden kann. Weitere Elemente und Bauteile des Übertragungsadapters und ein Schaft oder Schaftadapter, in dem der Übertragungsadapter angeordnet sein kann, sind nicht dargestellt.
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Das Kupplungsglied 90 ist um eine Rotationsachse 98 rotierbar, die im Wesentlichen parallel zur Längsachse einer mit dem Kupplungsglied 90 zu koppelnden Übertragungseinrichtung 50 ist. Das Kupplungsglied 90 weist eine Öffnung bzw. Ausnehmung 91 mit einem ersten Ende 92 und einem zweiten Ende 93 auf. Das erste Ende 92 weist einen Querschnitt (bezogen auf eine Ebene senkrecht zur Rotationsachse 98) auf, der an das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 angepasst ist. Das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 kann deshalb durch das erste Ende 92 der Ausnehmung 91 hindurchgeführt werden, wenn das erste Ende 92 der Ausnehmung 91 zum proximalen Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 so ausgerichtet ist, wie in 17 links dargestellt.
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Das zweite Ende 92 der Ausnehmung 91 weist einen Querschnitt auf, der an den Querschnitt eines Halses 52 distal des proximalen Endes 51 der Übertragungseinrichtung 50 angepasst ist, Deshalb kann das rotierbare Kupplungsglied 90 um seine Rotationsachse 98 in die in 17 rechts dargestellte Position rotiert werden, wenn der Hals 52 der Übertragungseinrichtung in der Ausnehmung 91 liegt. In der in 17 rechts dargestellten Position des rotierbaren Kupplungsglieds 90 ist die Übertragungseinrichtung 50 formschlüssig mit dem Kupplungsglied 90 gekoppelt.
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Die 18 und 19 zeigen schematische Schnittdarstellungen eines weiteren Übertragungsadapters. Insbesondere ist ein distales Ende des Übertragungsadapters mit einer Kupplung zum Koppeln mit einem proximalen Ende 51 einer Übertragungseinrichtung 50 gezeigt. Ein in den 18 und 19 nicht dargestelltes proximales Ende des Übertragungsadapters entspricht beispielsweise dem oben anhand der 2 bis 4 dargestellten proximalen Ende. Die Schnittebene ist parallel zur Zeichenebene der 1 und entspricht im Wesentlichen den Schnittebenen der 2 bis 12 und 16.
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Der Übertragungsadapter umfasst in einem Grundkörper 64 ein Kupplungsglied 90, das um eine Rotationsachse 98 senkrecht zur Schnittebene der 18 und 19 rotierbar ist. Das Kupplungsglied 90 ist in den 18 und 19 in zwei verschiedenen Positionen gezeigt. Das Kupplungsglied 90 weist einen im Wesentlichen kreisförmigen Querschnitt auf und ist in einem entsprechenden Hohlraum im Grundkörper 64 angeordnet. Das Kupplungsglied 90 weist eine Ausnehmung 91 auf, die das Kupplungsglied 90 parallel zur Schnittebene der 18 und 19 von distal nach proximal vollständig durchdringt.
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Die Ausnehmung umfasst eine im Wesentlichen kreiszylindrische Durchgangsbohrung 92, die an jedem Enden jeweils eine schlüssellochartige Erweiterung 93 in Richtung gegen den Uhrzeigersinn und parallel zur Schnittebene der 18 und 19 aufweist. Hinsichtlich ihrer mechanischen Wechselwirkung mit der Übertragungseinrichtung 50 bzw. deren proximalem Ende 51 entsprechen die kreiszylindrische Durchgangsbohrung 92 dem ersten Ende und die schlüssellochartigen Erweiterungen 93 dem zweiten Ende der Ausnehmung im rotierbaren Kupplungsglied des Ausführungsbeispiels aus 17.
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Bei der in 18 gezeigten Position des Kupplungsglieds 90 ist die Durchgangsbohrung 92 parallel zur Längsachse der Übertragungseinrichtung 50. Das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 kann, wie durch einen geraden Pfeil angedeutet, durch die Durchgangsbohrung 92 hindurch bis in eine Nische 69 im Grundkörper 64 geführt werden. Danach kann das Kupplungsglied 90, wie durch einen gekrümmten Pfeil angedeutet, um seine Rotationsachse 98 bis zu der in 19 gezeigten Position rotiert werden. In der in 19 gezeigten Position des Kupplungsglieds 90 ist das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung durch das Kupplungsglied 90 formschlüssig in der Nische 69 gehalten.
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20 zeigt eine schematische vergrößerte Schnittdarstellung eines Teils eines weiteren Übertragungsadapters 60 (vgl. 2 bis 4), der in einigen Merkmalen den oben anhand der 2 bis 15 dargestellten Übertragungsadaptern ähnelt. Die Schnittebene der 20 entspricht den Schnittebenen der 2 bis 12 und ist parallel zur Längsachse 37 (vgl. 1 bis 3) des Schafts. In 20 ist ein deutlich kleinerer Teilbereich des Übertragungsadapters dargestellt als in den 5 bis 12. Insbesondere ist lediglich der Bereich der Greifbacken 81, 82 der zweiten Kupplung 68 des Übertragungsadapters 60 (vgl. 2 bis 4) dargestellt.
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Das Ausführungsbeispiel der 20 unterscheidet sich von den oben anhand der 2 bis 15 dargestellten Ausführungsbeispielen insbesondere durch eine andere Ausgestaltung der Übertragungseinrichtung 50 und eine korrespondierende Gestaltung der Greifbacken 81, 82 der zweiten Kupplung. Die Übertragungseinrichtung 50 weist distal, insbesondere unmittelbar distal, ihres als Kugel ausgeformten proximalen Endes 51 einen kurzen kreiszylindrischen Hals 52 und distal dieses Halses 52 eine Abflachung 53 auf. Im Bereich der Abflachung 53 weist die Übertragungseinrichtung 50 einen im Wesentlichen rechteckigen Querschnitt mit zwei einander gegenüber liegenden und im Wesentlichen geraden bzw. ebenen Seiten auf. Die Dicke bzw. Höhe dieses im Wesentlichen rechteckigen Querschnitts entspricht beispielsweise dem Durchmesser des kreiszylindrischen Halses 52. Die Breite des rechteckigen Querschnitts der Abflachung 53 entspricht insbesondere im Wesentlichen dem Durchmesser der Übertragungseinrichtung 50 distal der Abflachung 53. In 20 ist die Übertragungseinrichtung 50 um einen Winkel von ca. 45° um ihre Längsachse rotiert dargestellt.
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21 zeigt eine weitere schematische Schnittdarstellung des Ausführungsbeispiels aus 20. Die Schnittebene B-B der 21 ist senkrecht zur Schnittebene A-A der 20 und senkrecht zur Längsachse 37 (vgl. 1). Die Lage der Schnittebene B-B der 21 ist in 20 angedeutet. Die Lage der Schnittebene A-A der 20 ist in 21 angedeutet.
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In 21 ist erkennbar, dass die beiden Greifbacken 81, 82 je eine Ausnehmung 58 zum Aufnehmen der Abflachung 53 an der Übertragungseinrichtung 50 aufweisen. Ferner ist der im Wesentlichen rechteckige Querschnitt der Abflachung 53 erkennbar. Abweichend von einem idealen Rechteck können die kurzen Seiten des Querschnitts der Abflachung 53 bogenförmig sein.
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Die 20, 21 zeigen eine Konfiguration bzw. Situation, bei der die Übertragungseinrichtung 50 und insbesondere die Abflachung 53 an der Übertragungseinrichtung 50 gegenüber einer durch die Gestalt der Abflachung 53 und durch die Gestalt der Ausnehmungen 58 in den Greifbacken 81, 82 vorbestimmten Position um ca. 45° verdreht ist. Ausgehend von der in den 20, 21 gezeigten Konfiguration bewirken beispielsweise von elastischen Elementen 87 (vgl. 5 bis 14) erzeugte rückstellende Kräfte an den Greifbacken 81, 82 eine Rotation der Übertragungseinrichtung 50 in die vorbestimmte Position.
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22 zeigt eine weitere schematische Schnittdarstellung des Ausführungsbeispiels der 20, 21. Die Schnittebene A-A und die Art der Darstellung in 22 entsprechen denen der 20. In 22 ist die Übertragungseinrichtung 50 in der oben beschriebenen, durch die Gestalt der Abflachung 53 und durch die Gestalt der Ausnehmungen 58 in den Greifbacken 81, 82 vorbestimmten Position dargestellt. Die Greifbacken 81, 82 nehmen Positionen ein, in denen sie am proximalen Ende 51, am Hals 52 und an der Abflachung 53 der Übertragungseinrichtung 50 anliegen und die Übertragungseinrichtung 50 formschlüssig in der vorbestimmten Position halten.
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23 zeigt eine weitere schematische Schnittdarstellung des Ausführungsbeispiels der 20 bis 22. Die Schnittebene B-B der 23 entspricht der Schnittebene der 21. Die in 23 dargestellte Situation bzw. Konfiguration entspricht derjenigen aus 22.
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In 23 ist erkennbar, dass in der in den 22, 23 dargestellten Situation bzw. Konfiguration ein Formschluss zwischen den Greifbacken 81, 82 bzw. den Ausnehmungen 58 in den Greifbacken 81, 82 einerseits und der Abflachung 53 an der Übertragungseinrichtung 50 andererseits die Übertragungseinrichtung 50 in der oben genannten vorbestimmten Position hinsichtlich einer Rotation um die Längsachse 37 hält.
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Das Halten der Übertragungseinrichtung 50 in der vorbestimmten rotatorischen Position bewirkt insbesondere eine Verriegelung einer Bajonettkupplung oder einer Schraubkupplung oder einer anderen lösbaren mechanischen Verbindung eines Werkzeugs 40 mit dem distalen Ende 32 eines Schafts 30 (vgl. 1). Alternativ ermöglicht die formschlüssige mechanische Verbindung zwischen dem Übertragungsadapter und der Übertragungseinrichtung beispielsweise eine Rotation der Übertragungseinrichtung 50 um die Längsachse 37 mittels des Übertragungsadapters, um ein Werkzeug 40 am distalen Ende 32 eines Schafts 30 zu rotieren.
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24 zeigt eine schematische Schnittdarstellung eines weiteren Übertragungsadapters und einer Übertragungseinrichtung 50, die in einigen Merkmalen und Eigenschaften den oben anhand der 18 und 19 dargestellten ähneln. Auch die Schnittebene der 24 und die Art der Darstellung entsprechen denen der 18 und 19. Nachfolgend sind lediglich Merkmale und Eigenschaften dargestellt, in denen sich das Ausführungsbeispiel der 24 vom Ausführungsbeispiel der 18 und 19 unterscheidet.
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Beim Ausführungsbeispiel der 24 weist die Übertragungseinrichtung 50 distal eines im Wesentlichen kreiszylindrischen Halses 52 eine Abflachung 53 auf. Im Bereich der Abflachung 53 weist die Übertragungseinrichtung 50 einen im Wesentlichen rechteckigen Querschnitt mit zwei einander gegenüberliegenden und im Wesentlichen parallelen und ebenen Seiten auf, ähnlich dem oben anhand der 20 bis 23 beschriebenen Querschnitt der Abflachung. Das rotierbare Kupplungsglied 90 ähnelt weitgehend dem oben anhand der 18 und 19 dargestellten und ist dem gegenüber lediglich an den Querschnitt der Abflachung 53 angepasst.
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25 zeigt eine weitere schematische Darstellung des Ausführungsbeispiels aus 24. Die Schnittebene und die Art der Darstellung entsprechen denen der 24. Die in 25 gezeigte Situation bzw. Konfiguration unterscheidet sich von der in 24 gezeigten dadurch, dass – ähnlich wie in 19 – die Übertragungseinrichtung 50 ganz in den Übertragungsadapter eingeführt und das rotierbare Kupplungsglied 90 um ca. 45° rotiert ist. Bei der in 25 gezeigten Position des Kupplungsglieds 90 ist das proximale Ende 51 der Übertragungseinrichtung 50 durch das Kupplungsglied 90 formschlüssig in der Nische 69 (vgl. 24) gehalten. Dadurch ist eine hinsichtlich Kräften und Bewegungen parallel zur Längsachse 37 starre mechanische Verbindung zwischen dem Kupplungsglied 90 und der Übertragungseinrichtung 50 geschaffen. Ferner ist die Abflachung 53 an der Übertragungseinrichtung 50 durch das rotierbare Kupplungsglied 90 so gehalten, dass die Übertragungseinrichtung 50 nicht um die Längsachse 37 rotieren kann, sondern auch hinsichtlich einer Rotation in der in 25 gezeigten Position gehalten ist.
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Das Halten der Übertragungseinrichtung 50 in der vorbestimmten rotatorischen Position bewirkt insbesondere eine Verriegelung einer Bajonettkupplung oder einer Schraubkupplung oder einer anderen lösbaren mechanischen Verbindung eines Werkzeugs 40 mit dem distalen Ende 32 eines Schafts 30 (vgl. 1). Alternativ ermöglicht die formschlüssige mechanische Verbindung zwischen dem das Kupplungsglied 90 umfassenden Übertragungsadapter und der Übertragungseinrichtung beispielsweise eine Rotation der Übertragungseinrichtung 50 um die Längsachse 37 mittels des Übertragungsadapters, um ein Werkzeug 40 am distalen Ende 32 eines Schafts 30 zu rotieren.
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26 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Übertragungsadapters 60, der in einigen Merkmalen den oben anhand der 2 bis 12 dargestellten Übertragungsadaptern ähnelt, insbesondere dem oben anhand der 5 bis 8 dargestellten Übertragungsadapter. Die Art der Darstellung, insbesondere die dargestellte Schnittebene, entspricht den Darstellungen der 5 bis 12.
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Der in 26 dargestellte Übertragungsadapter 60 unterscheidet sich von dem oben anhand der 5 bis 8 dargestellten Übertragungsadapter insbesondere dadurch, dass ein elastisches Element 86 vorgesehen ist, das nicht mit den Greifbacken 81, 82 einstückig ausgebildet ist. Stattdessen ist das elastische Element 86 als separat hergestelltes und dann mit den Greifbacken 81, 82 mechanisch verbundenes Bauteil vorgesehen. Insbesondere ist das elastische Element 86 aus einem U-fömig gebogenen Stück Draht aus Federstahl oder einem anderen elastischen Material gefertigt, wobei die beiden Enden des elastischen Elements 86 in entsprechende Bohrungen in den Greifbacken 81, 82 eingesetzt sind.
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Anstelle eines U-fömigen elastischen Elements 86 kann ein andersartiges elastisches Element aus einem elastischen Material vorgesehen sein, das bei Auslenkung der Greifbacken 81, 82 aus ihren in 26 dargestellten Positionen dehnenden, stauchenden, tordierenden oder scherenden Kräften oder Momenten ausgesetzt ist, und elastisch verformt wird. Beispielsweise kann das elastische Element eine Blattfeder oder eine auf Zug oder Druck beanspruchte Schraubenfeder sein. Das elastische Element kann ein Metall oder ein nichtmetallisches Material, beispielsweise ein Elastomer umfassen.
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Das elastische Element 86 weist die gleiche Funktion auf wie die elastischen Elemente 87 der Ausführungsformen der 5 bis 15. Insbesondere übt das elastische Element 86 Kräfte oder Momente auf die Greifbacken aus, die diese in Richtung zu den in 26 dargestellten, das proximale Ende 51 einer Übertragungseinrichtung 50 formschlüssig haltenden Positionen bewegen.
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27 zeigt eine schematische vergrößerte Schnittdarstellung eines Teils eines weiteren Übertragungsadapters 60 (vgl. 2 bis 4), der in einigen Merkmalen den oben anhand der 2 bis 15 dargestellten Übertragungsadaptern ähnelt. Die Schnittebene B-B der 21 ist senkrecht zur Längsachse 37 (vgl. 1) und entspricht den Schnittebenen der 21 und 23.
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Die Ausführungsform der 27 unterscheidet sich von der Ausführungsform der 20 bis 23 insbesondere durch andere Querschnitte der Abflachung 53 an der Übertragungseinrichtung in der vorgesehenen Position und korrespondierende Querschnitte der Ausnehmungen 58 an den Greifbacken 81, 82. Der Querschnitt der Abflachung 53 an der Übertragungseinrichtung 50 in der vorgesehenen, durch die Ausnehmungen 58 an den Greifbacken vorgegebenen und in 27 dargestellten Position ist gegenüber der Ausführungsform der 20 bis 23 um 90 Grad gedreht. Entsprechend sind die Ausnehmungen 58 nicht flach und breit, sondern schmal und tief.
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Die Ausbildung der Abflachung 53 und der Ausnehmungen 58 an den Greifbacken 81, 82 gemäß 27 kann ein Halten der Übertragungseinrichtung 50 in der dargestellten rotatorischen Position auch dann ermöglichen, wenn die Greifbacken 81, 82 nicht durch ein elastisches Element oder elastische Elemente oder durch Formschluss in ihren das proximale Ende 51 einer Übertragungseinrichtung 50 formschlüssig haltenden Position gehalten werden.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- medizinisches Instrument
- 20
- Handhabungseinrichtung
- 21
- erster Teil der Handhabungseinrichtung 20
- 22
- zweiter Teil der Handhabungseinrichtung 20
- 23
- Rad an der Handhabungseinrichtung 20
- 25
- Ausnehmung
- 26
- Ausnehmung im zweiten Teil 22
- 28
- Schwenkachse des zweiten Teils 22
- 30
- Schaft
- 31
- proximales Ende des Schafts 30
- 32
- distales Ende des Schafts 30
- 35
- distale Hülse
- 36
- proximale Hülse
- 37
- Längsachse des Schafts 30
- 38
- seitliche Öffnung am proximalen Ende 31 des Schafts 30 oder des Schaftadapters 70
- 39
- distales Ende eines Hohlraums
- 40
- Werkzeug
- 41
- proximales Ende des Werkzeugs 40
- 42
- distales Ende des Werkzeugs 40
- 43
- feststehendes Maulteil des Werkzeugs 40
- 44
- schwenkbares Maulteil des Werkzeugs 40
- 50
- Übertragungseinrichtung
- 51
- proximales Ende der Übertragungseinrichtung 50
- 52
- Hals distal des proximalen Endes 51 der Übertragungseinrichtung 50
- 53
- Abflachung distal des Halses 52
- 58
- Ausnehmung an Greifbacke 81
- 60
- Übertragungsadapter
- 61
- erste Kupplung des Übertragungsadapters 60
- 64
- Grundkörper des Übertragungsadapters 60
- 65
- erster Holm
- 66
- zweiter Holm
- 67
- Widerlager für elastische Abschnitte 87 der Greifbacken 81, 82
- 68
- zweite Kupplung des Übertragungsadapters 60
- 69
- Nische im Grundkörper 64
- 70
- Schaftadapter
- 71
- proximales Ende des Schaftadapters 70
- 72
- distales Ende des Schaftadapters 70
- 73
- Ausnehmung am distalen Ende 72 des Schaftadapters 70
- 81
- erste Greifbacke der zweiten Kupplung 68
- 82
- zweite Greifbacke der zweiten Kupplung 68
- 83
- Kulissenführung
- 84
- Stift
- 85
- konkaver Abschnitt an der ersten Greifbacke 81
- 86
- elastisches Element
- 87
- elastisches Element
- 88
- Schwenkachse der Greifbacken 81, 82
- 89
- Welle
- 90
- rotierbares Kupplungsglied
- 91
- Ausnehmung im rotierbaren Kupplungsglied 90
- 92
- erstes Ende der Ausnehmung 91
- 93
- zweites Ende der Ausnehmung 91
- 98
- Rotationsachse des rotierbaren Kupplungsglieds 90
