DE102012004163A1

DE102012004163A1 - Regallagersystemvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer derartigen Regallagersystemvorrichtung zum Ein- und Auslagern von Lagergut

Info

Publication number: DE102012004163A1
Application number: DE201210004163
Authority: DE
Inventors: Marco Gebhardt; Fritz Gebhardt; Reinhold Himmelhan
Original assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Current assignee: Gebhardt Foerdertechnik GmbH
Priority date: 2012-03-05
Filing date: 2012-03-05
Publication date: 2013-09-05

Abstract

Eine Regallagersystemvorrichtung (10) mit zumindest einer Regallagereinrichtung (12) zum Lagern von Lagergut (26), insbesondere Kartons, Behälter, Paletten oder dergleichen, einer Eingangslagerstation (28), an der das einzulagernde Lagergut (26) ansteht, einer Ausgangslagerstation (30), an der das auszulagernde Lagergut (26) ansteht, einem verfahrbaren Regalbediengerät (14), das das Lagergut (26) in/aus die/der Regallagereinrichtung (12) an/von vorgegebene/n Lagerplätzen transportiert, einem Lagerverwaltungssystem (16) mit Steuereinrichtung (18), das den Ein-/Auslagervorgang des Lagerguts (26) durch das Regalbediengerät (14) steuert, Mittel (ÜL) zum Übergeben des Lagerguts (26) vom Regalbediengerät (14) an die Regallagereinrichtung (12) und umgekehrt, gekennzeichnet dadurch, dass zumindest eine verfahrbare Transporteinheit (50, 52), nähmlich eine Shuttleeinheit (50, 52) oder ein Verfahrwagen, vorhanden ist, mittels derer das Lagergut (26) zwischen der Ein-/Ausgangslagerstation (28, 30) und dem Regalbediengerät (14) transportierbar ist, Mittel (ÜS) zum Übergeben des Lagerguts (26) von der Transporteinheit (50, 52) zum Regalbediengerät (14) und umgekehrt vorhanden sind und die Steuereinrichtung (18) Mittel zum Berechnen des bezüglich des Durchsatzes optimalen Treffpunktes (T) der Transporteinheit (50, 52) und des Regalbediengeräts (14) zur Übergabe des Lagerguts (26) aufweist.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Regallagersystemvorrichtung mit zumindest einer Regallagereinrichtung zum Lagern von Lagergut, insbesondere Kartons, Behälter oder dergleichen, einer Eingangslagerstation, an der das einzulagernde Lagergut ansteht, einer Ausgangslagerstation, an der das auszulagernde Lagergut ansteht, einem verfahrbaren Regalbediengerät, das das Lagergut in/aus die/der Regallagereinrichtung an/von vorgegebenen Lagerplätzen ein-/auslagert, einem Lagerverwaltungssystem mit Steuereinrichtung, das den Ein-/Auslagervorgang des Lagerguts durch das Regalbediengerät steuert, Mittel zum Übergeben des Lagerguts vom Regalbediengerät an die Regallagereinrichtung und an die Fördertechnik in der Vorzone und umgekehrt.
Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Regallagersystemvorrichtung.
STAND DER TECHNIK
Bei bekannten Regallagersystemvorrichtungen steht das Lagergut an Eingangslagerstationen zum Einlagern an. Das Lagergut kann beispielsweise Kartons, Behälter, Paletten oder dergleichen sein. Gegebenenfalls über einen zwischengeschalteten Puffer wird das Lagergut an ein Regalbediengerät übergeben, das innerhalb der Regallagereinrichtung verfahrbar ist und in Abhängigkeit der Steuerbefehle einer Steuereinrichtung eines Lagerverwaltungssystems das Lagergut an eine vorgegebene, von dem Lagerverwaltungssystem berechnete Lagerposition innerhalb der Regallagereinrichtung verbringt. Hierzu fährt das Regalbediengerät zunächst in eine Längsgasse vor und hebt anschließend das Lagergut auf die Höhe, auf der das Lagergut in die Regallagereinrichtung gelagert werden soll. Beim Auslagervorgang wird umgekehrt vorgegangen. Das Regalbediengerät fährt an die vom Lagerverwaltungssystem bestimmte Auslagerposition vor das entsprechende Regal der Regallagereinrichtung. Daran anschließend wird Lagergut auf das Regalbediengerät übergeben. Das Regalbediengerät fährt dann das Lagergut auf ebenerdiges Niveau und fährt anschließend zur Ausgangslagerstation. Es sind auch parallele Bewegungen möglich.
Da das Regalbediengerät sowohl Bewegungen in horizontaler als auch in vertikaler Richtung ausführen muss, ist eine stabile Gesamtkonstruktion erforderlich, die ein relativ hohes Gewicht und Bauvolumen mit sich bringen kann. Daher ist die Fahrgeschwindigkeit des Regalbediengeräts nicht all zu hoch, so dass der Durchsatz des Lagerguts bei den Ein- und Auslagervorgängen maßgeblich durch die Geschwindigkeit und die erzielbaren Beschleunigungswerte des Regalbediengeräts bestimmt wird.
DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Ausgehend von dem genannten Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe beziehungsweise das technische Problem zugrunde, eine Regallagersystemvorrichtung der eingangs genannten Art anzugeben, die wirtschaftlich betrieben werden kann, einen Durchsatz gewährleistet, eine dauerhaft zuverlässige Funktion ermöglicht, eine Leistungssteigerung gegenüber dem Stand der Technik mit sich bringt und zu einer Reduzierung des Verschleißes und von Stillstandzeiten beiträgt. Gleichzeitig soll eine Lösung zur Verfügung gestellt werden, die ein Umrüsten einer bestehenden Konstruktion in einfacher Art und Weise ermöglicht. Der vorliegenden Erfindung liegt weiterhin die Aufgabe beziehungsweise das technische Problem zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Regallagersystemvorrichtung anzugeben.
Die erfindungsgemäße Regallagersystemvorrichtung ist durch Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der von dem unabhängigen Anspruch 1 direkt oder indirekt abhängigen Ansprüche 2 bis 10.
Die erfindungsgemäße Regallagersystemvorrichtung ist demgemäß dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine verfahrbare Transporteinheit, nämlich eine Shuttleeinheit oder ein Verfahrwagen, vorhanden ist, mittels derer das Lagergut zwischen der Ein-/Ausgangslagerstation und dem Regalbediengerät transportierbar ist, Mittel zum Übergeben des Lagerguts von der Transporteinheit zum Regalbediengerät und umgekehrt vorhanden sind und die Steuereinrichtung Mittel zum Berechnen des bezüglich des Durchsatzes optimalen Treffpunktes der Transporteinheit und des Regalbediengeräts zur Übergabe des Lagerguts aufweist.
Mit der erfindungsgemäßen Regallagersystemvorrichtung ist es möglich, den Ein- beziehungsweise Auslagerplatz dynamisch zum Regalbediengerät zu verlagern, so dass das Regalbediengerät nicht all zu weite Transportwege zurücklegen muss. Der im Stand der Technik schematische Ein- und Auslagervorgang wird dynamisch abgebildet unter Einsatz zumindest einer verfahrbaren Transporteinheit, die gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung als fahrbare Shuttleeinheit ausgebildet ist. Von der Transporteinheit wird das Lagergut entweder im Einlagervorgang an das Regalbediengerät übergeben oder beim Auslagervorgang von dem Regalbediengerät übernommen, wobei zuvor der optimale Treffpunkt von Transporteinheit und Regalbediengerät berechnet worden ist. Somit liegt eine Optimierung bezüglich der bewegten Massen vor, welche einen hohen Durchsatz gewährleistet und einen wirtschaftlichen Betrieb ermöglicht.
Insgesamt ergibt sich durch die erfindungsgemäße Regallagersystemvorrichtung unter Einsatz der beschriebenen Transporteinheiten beziehungsweise Shuttleeinheiten ein erhöhter Lagerdurchsatz, der eine Verdopplung des Durchsatzes um beispielsweise 100% gegenüber den bekannten Systemen problemlos ermöglicht.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist die Fahrgeschwindigkeit der Transporteinheit beziehungsweise der Shuttleeinheit größer als die Fahrgeschwindigkeit des Regalbediengeräts und liegt bevorzugt im Bereich zwischen 0 bis 20 m/s, insbesondere 3 bis 8 m/s.
In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung, die eine besonders wirtschaftliche Umsetzung ermöglicht, werden mehrere, insbesondere zwei Transporteinheiten/Shuttleeinheiten eingesetzt, wobei in einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung erste Transporteinheit/en/Shuttleeinheit/en für den Einlagervorgang verwendet wird und zweite Transporteinheit/en/Shuttleeinheit/en für den Auslagervorgang verwendet wird oder eine erste Transporteinheit/Shuttleeinheit für den Einlagervorgang und eine zweite Transporteinheit/Shuttleeinheit für den Auslagervorgang eingesetzt werden. Alternativ können gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungen je nach Umfang des Auftragsvorrats beide Einheiten ein- beziehungsweise auslagern zum Beispiel, wenn viel einzulagern ist.
Eine konstruktiv besonders einfach umzusetzende und dauerhaft zuverlässige Funktion gewährleistende Ausführungsvariante zeichnet sich dadurch aus, dass die Transporteinheit/en beziehungsweise Shuttleeinheit/en von einer zweiten oder jeweils auf einer separaten Schieneneinheit schienengeführt verfahrbar ist/sind.
Eine besonders hohe Durchsatzleistung lässt sich gemäss einer vorteilhaften Ausgestaltung dadurch erreichen, dass auf beiden Längsseiten des Regalbediengeräts zumindest eine Transporteinheit verfahrbar vorhanden ist.
Eine sinnvolle alternative Ausgestaltung, die das Handling weiter verbessert, zeichnet sich dadurch aus, dass die zweite oder separate Schieneneinheit über die Stirnseite der Regaleinrichtung hinaus verlaufend ausgebildet ist.
Ein besonders kompakter Aufbau lässt sich gemäß einer besonders bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Regallagersystemvorrichtung dadurch umsetzen, dass die Transporteinheit/Shuttleeinheit unterhalb der Regale der Regallagereinrichtung verfahrbar vorhanden ist. Alternativ kann es besonders vorteilhaft sein, die Transporteinheit in anderen (erhöhten) Ebenen der Regalvorrichtung anzuordnen, das heißt dass mehrere Shuttleeinheiten übereinander verwenden werden und somit das Shuttlesystem mehrfach in ein Regal eingebaut vorhanden ist.
Hinsichtlich der Flexibilität zeichnet sich eine bevorzugte Ausgestaltung dadurch aus, dass die Ein- und/oder Ausgangslagerungsstation reversierbar ausgebildet sind und somit je nach Bedarf für die Ein-/Auslagerung nutzbar sind.
Um die Durchsatzleistung weiter zu optimieren wird eine vorteilhafte Ausgestaltung dahingehend vorgeschlagen, dass die Mittel zum Übergeben so ausgebildet sind, dass sie mehrere Elemente des Lagerguts übergeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben der Regallagersystemvorrichtung, insbesondere der oben genannten Art, ist durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 11 gegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den von dem unabhängigen Verfahrensanspruch 11 direkt oder indirekt abhängigen Ansprüche 12 bis 21 angegeben.
Das erfindungsgemäße Verfahren der eingangs genannten Art zeichnet sich demgemäß dadurch aus, dass zwischen der Eingangs-/Ausgangslagerstation und dem Regalbediengerät zumindest eine verfahrbare Transporteinheit zum Transport, nämlich eine Shuttleeinheit oder ein Verfahrwagen, des Lagerguts eingesetzt wird, wobei das Lagergut von und zu einem vorgegebenen Treffpunkt von Transporteinheit/Shuttleeinheit und Regalbediengerät zwischen der Transporteinheit/Shuttleeinheit und dem Regalbediengerät übergeben wird, wobei das Regalbediengerät zuvor das Lagergut aus der Regallagereinrichtung ausgelagert hat und an die Transporteinheit/Shuttleeinheit übergibt oder das Regalbediengerät das von der Transporteinheit/Shuttleeinheit übergebene Lagergut in die Regallagereinrichtung einlagert.
Eine besonders bevorzugte Weiterbildung ist dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Ein-/Auslagerposition des jeweiligen Lagerguts und in Abhängigkeit der Geschwindigkeit der Transporteinheit/Shuttleeinheit und des Regalbediengeräts der optimale Treffpunkt zwischen Transporteinheit/Shuttleeinheit und Regalbediengerät bezüglich eines größtmöglichen Durchsatzes berechnet wird und die Transporteinheit/Shuttleeinheit und das Regalbediengerät anschießend diesen optimalen Treffpunkt zur Übergabe des Lagerguts anfahren.
Hinsichtlich der Optimierung des Ein- und Auslagervorgangs ist es gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung besonders vorteilhaft, mehrere Transporteinheiten beziehungsweise Shuttleeinheiten, insbesondere zumindest zwei Einheiten, einzusetzen, wobei eine Transporteinheit/Shuttleeinheit zum Einlagevorgang und eine zweite Transporteinheit/Shuttleeinheit für den Auslagervorgang bevorzugt verwendet wird.
In einer alternativen Ausgestaltung wird die Regallagersystemvorrichtung derart betrieben, dass die Transporteinheiten beziehungsweise Shuttleeinheiten in Verbindung mit dem Regalbediengerät Ein- und Auslagervorgänge im Wechsel durchführen. Es ist jedoch auch möglich, das Verfahren so auszugestalten, dass entweder nur Ein- oder Auslagervorgänge von den Transporteinheiten beziehungsweise Shuttleeinheiten in Verbindung mit dem Regalbediengerät durchgeführt werden.
Eine hinsichtlich der Optimierung des Durchsatzes besonders bevorzugte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, dass eine erste Transporteinheit/Shuttleeinheit für den Einlagervorgang und eine zweite Transporteinheit/Shuttleeinheit für den Auslagervorgang eingesetzt werden.
Es hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, das Verfahren so auszubilden, dass Mittel eingesetzt werden, die in Abhängigkeit der vorliegenden Ein- und Auslageraufträge bezüglich der Berechnung des Fahrwegs des Regalbediengeräts beziehungsweise der Transporteinheit/Shuttleeinheit eine Minimierung vornehmen.
Unter bestimmten Bedingungen ist es weiterhin vorteilhaft bezüglich eines Durchsatzes das Verfahren so auszugestalten, dass die Einlagerung von Lagergut durch das Regalbediengerät in die Regallagereinrichtung in der letzten durch Auslagerung frei gewordenen Position vorgenommen wird.
Es ist jedoch weiterhin möglich, bei anderen Randbedingungen, das Verfahren so auszugestalten, dass sich die Transporteinheit/Shuttleeinheit und das Regalbediengerät an einem Treffpunkt zur Übergabe des Lagerguts treffen, der nicht der Ein-/Auslagerposition des Lagerguts innerhalb der Regallagereinrichtung entspricht, was sich ebenfalls in sehr guten Durchsatzzahlen niederschlagen kann.
Eine besonders bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass mehrere Ein- beziehungsweise Auslageraufträge im Voraus ausgewertet werden und diese derart sortiert werden, dass die Systemleistung des Durchsatzes weiter optimiert beziehungsweise erhöht wird. Dies führt zu einer weiteren Erhöhung des Durchsatzes und zu einer vorteilhaften Reduktion des Verfahrweges.
Weitere Ausführungsformen und Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Ansprüchen ferner aufgeführten Merkmale sowie durch die nachstehend angegebenen Ausführungsbeispiele. Die Merkmale der Ansprüche können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, insoweit sie sich nicht offensichtlich gegenseitig ausschließen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
Die Erfindung sowie vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen derselben werden im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Beispiele näher beschrieben und erläutert. Die der Beschreibung und der Zeichnung zu entnehmenden Merkmale können einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination erfindungsgemäß angewandt werden. Es zeigen:
1 stark schematisierte Draufsicht auf ein erstes Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung mit einem Regalbediengerät, das von zwei Shuttleeinheiten angefahren werden kann zum Ein-/Auslagern von Lagergut,
2 stark schematisierte Darstellung einer Draufsicht auf ein zweites Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung mit einem Regalbediengerät, wobei auf beiden Seiten des Regalbediengeräts Shuttleeinheiten vorhanden sind, die beim Ein-/Auslagervorgang mit dem Regalbediengerät transportmäßig kommunizieren,
3 stark schematisierte Draufsicht auf ein drittes Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung mit einem Regalbediengerät ähnlich dem gemäß 1, wobei die Shuttleeinheiten stirnseitig über die Regallagereinrichtung hinausgeführt sind bei einseitiger Anordnung der Shuttleeinheiten,
4 stark schematisierte Draufsicht auf ein viertes Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung mit einem Regalbediengerät ähnlich dem gemäß 2, wobei die Shuttleeinheiten stirnseitig über die Regallagereinrichtung hinausgeführt sind bei beidseitiger Anordnung der Shuttleeinheiten,
5 strak schematisierte Darstellung einer Draufsicht auf ein fünftes Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung bei der beidseitig mehrere übereinander innerhalb der Regallagereinrichtung angeordnete Shuttleeinheiten vorhanden sind,
6 Zeitblockdiagramm des Einlagervorgangs bei einer Regallagersystemvorrichtung gemäß 2 beim Einlagervorgang für zwei Kartons von Lagergut,
7 Zeitblockdiagramm des Auslagervorgangs bei einer Regallagersystemvorrichtung gemäß 2 beim Auslagervorgang für zwei Kartons von Lagergut,
8 schematische Stirnansicht auf die Regallagersystemvorrichtung gemäß 1,
9 schematische Detaildraufsicht auf die Regallagersystemvorrichtung gemäß 1 in der untersten Regalebene,
10 schematische Detaildraufsicht auf die Regallagersystemvorrichtung gemäß 1 in einer oberen Regalebene,
11 bis 24 schematische Detaildraufsicht auf die Regallagersystemvorrichtung gemäß 1 bei unterschiedlichen Ablauf des Ein- und Auslagervorgangs unter Einsatz von zwei Shuttleeinheiten und eines Regalbediengeräts,
25 schematische Seitenansicht der Regallagersystemvorrichtung gemäß 2 mit auf beiden Seiten des Regalbediengeräts angeordneten Shuttleeinheiten,
26 schematische Detaildraufsicht auf die Regallagersystemvorrichtung gemäß 2 in der untersten Ebene, in der die Shuttleeinheit angeordnet ist und
27 schematische Detaildraufsicht auf die Regallagersystemvorrichtung gemäß 2 in einer oberen Ebene.
WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
In 1 ist stark schematisiert eine Draufsicht auf ein erstes Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung 10 dargestellt, das eine Regallagereinrichtung 12 aufweist mit übereinander angeordneten Regalböden, auf denen Lagergut 26, zum Beispiel Kartons, über ein Regalbediengerät 14 ein- beziehungsweise ausgelagert werden. Das Regalbediengerät 14 ist auf einer ersten Schieneneinheit 20 längsverschieblich parallel zur Regallagereinrichtung 12 in Fahrtrichtung FR (Längsrichtung) fahrbar vorhanden und weist ein erstes Aggregat 32 und eine erste Steuereinheit 34 auf. Weiterhin sind Mittel vorhanden, die ein Übergeben von auf dem Regalbediengerät 14 angeordneten Lagergut 26 an die Lagerregaleinrichtung 12 und umgekehrt ermöglichen, die in den Figuren nicht näher dargestellt sind.
Das Regalbediengerät 14 ist weiterhin in der Lage das auf diesem positionierte Lagergut 26 in Höhenrichtung zu verfahren, so dass das auf dem Regalbediengerät gelagerte Lagergut 26 in unterschiedlichen Höhen in die Regallagereinrichtung 12 eingelagert beziehungsweise auch aus unterschiedlichen Höhen ausgelagert werden kann.
Parallel zur ersten Schieneneinheit 20 und in 1 im linken Bereich ist eine zweite Schieneneinheit 22 vorhanden, auf der eine erste Transporteinheit 50 und eine zweite Transporteinheit 52 längsverschieblich fahrbar vorhanden sind. Die erste Transporteinheit 50 und die zweite Transporteinheit 52 sind bevorzugt als Shuttleeinheiten ausgebildet und in der Fahrtrichtung F1 beziehungsweise F2 parallel zur Fahrtrichtung FR des Regalbediengeräts 14 verfahrbar.
Im oberen Endbereich der zweiten Schieneneinheit 22 ist eine Eingangslagerstation 28 vorhanden, in die einzulagerndes Lagergut 26 von außen eingebracht wird (Bezugszeichen E). In im 1 unteren Randbereich der Schieneneinheit 22 ist eine Ausgangslagerstation 30 vorhanden, in der das auszulagernde Lagergut 26 zur Entnahme ansteht (Bezugszeichen A), nachdem es eine Transporteinheit 52/Shuttleeinheit angeliefert hat.
Die erste Transporteinheit 50 weist ein zweites Aggregat 36 und eine zweite Steuereinheit 38 und die zweite Transporteinheit 52 weist ein drittes Aggregat 40 und eine dritte Steuereinheit 42 auf.
In der Eingangslagerstation 28 kann das Lagergut auf die entsprechend positionierte Transporteinheit 50 aufgegeben und anschließend eingelagert werden, was weiter unten beschrieben werden wird.
Die erste Transporteinheit 50 dient somit dazu, das Lagergut 26 einzulagern.
Die zweite Transporteinheit 52 dient dazu, das Transportgut auszulagern und der Ausgangslagerstation 30 zuzuführen.
Zwischen der Eingangslagerstation 28 und der ersten Transporteinheit 50 und zwischen der Ausgangslagerstation 30 und der zweiten Transporteinheit 52 kann gegebenenfalls eine Pufferstation vorhanden sein, was in 1 nicht dargestellt ist.
Weiterhin sind in 1 nicht näher dargestellte Mittel vorhanden, die eine Übergabe von auf der ersten oder zweiten Transporteinheit 50, 52 gelagerten Lagergut 26 an das Regalbediengerät 14 und umgekehrt ermöglichen.
Die Übergabefunktion zwischen erster und zweiter Transporteinheit 50, 52 und Regalbediengerät 14 ist in 1 schematisch mit dem Doppelpfeil ÜS dargestellt. Die Übergabe des Lagerguts zwischen dem Regalbediengerät 14 und der Regallagereinrichtung 12 ist in 1 mit dem Doppelpfeil ÜL schematisch dargestellt.
Die erste Transporteinheit 50 und die zweite Transporteinheit 52 dienen dazu, den Ein- beziehungsweise Auslagervorgang bezüglich des Durchsatzes des Lagerguts zu optimieren beziehungsweise zu erhöhen.
Die gesamte Regallagersystemvorrichtung 10 wird über ein Lagerverwaltungssystem 16 verwaltet und gesteuert, die mit der ersten Transporteinheit 50, der zweiten Transporteinheit 52 beziehungsweise deren Stirneinheiten 36, 38 und dem Regalbediengerät 14 in Kommunikationsverbindung steht und unter anderem die Fahrbewegung der genannten Elemente abhängig von der jeweiligen Auftragslage zum Ein- beziehungsweise Auslagern steuert.
Die Shuttleinheiten 50, 52 führen mit den Lagergut 26 eine horizontale Fahrbewegung F1, F2 durch. Das Regalbediengerät 14 führt beim Transport des Lagerguts 26 sowohl eine Horizontalbewegung FR als auch eine Vertikalbewegung V bis zur gewünschten Regalhöhe durch.
Schließlich weist die Steuereinrichtung 18 noch Mittel 24 zum Optimieren des Fahrwegs des Regalbediengeräts 14 und der ersten Transporteinheit 50 und der zweiten Transporteinheit 52 auf. Damit wird gewährleistet, dass der übliche statische Ein- und Auslagervorgang dynamisch abgebildet wird und eine Optimierung bezüglich der bewegten Massen durchgeführt wird. Durch den Einsatz der ersten Transporteinheit 50 beziehungsweise der zweiten Transporteinheit 52 wird das Verhältnis der insgesamt zu bewegenden Masse des Transportgutgewichts reduziert, indem das Regalbediengerät 14 nicht immer bis zur Eingangslagerstation 28 beziehungsweise Auslagerstation 30 fahren muss, sondern zu einem von den Mitteln zum Optimieren berechneten Treffpunkt fährt, der auch von der ersten Transporteinheit 50 beziehungsweise zweiten Transporteinheit 52 angefahren wird, um das jeweilige Lagergut zu übergeben und je nach Auftrag ein- oder auszulagern, wobei der Weg nach der Übergabe des Lagerguts von dem Regalbediengerät auf die zweite Transporteinheit 52 zur Ausgangslagerstation 30 von der zweiten Transporteinheit 52 durchgeführt wird und beim Einlagervorgang zunächst die erste Transporteinheit 50 mit Lagergut bestückt wird, die daran anschließend zu dem berechneten Treffpunkt mit Regalbediengerät 14 fährt und daraufhin dann das Lagergut an das Regalbediengerät übergibt und das Regalbediengerät dann das Lagergut in der berechneten Position innerhalb der Regallagereinrichtung 12 einlagert.
Durch die erfindungsgemäße Regallagersystemvorrichtung 10 werden dynamische Ein- und Auslagerplätze geschaffen, die in Verbindung mit der ersten beziehungsweise zweiten Transporteinheit 50, 52, die bevorzugt als Shuttleeinheiten ausgebildet sind, erhöhte Lagerdurchsätze erzielt.
In 2 ist eine zweite Ausführungsvariante einer Regallagersystemvorrichtung 10.1 stark schematisiert in einer Draufsicht dargestellt, die sich von der Regallagersystemvorrichtung 10 gemäß 1 im Wesentlichen dadurch unterscheidet, dass jeweils links und rechts parallel zur ersten Schieneneinheit 20 des Regalbediengeräts 40 jeweils zweite Schieneneinheiten 22 angeordnet sind, auf denen jeweils eine Transporteinheit 50 beziehungsweise 52 parallel verfahrbar vorhanden sind. Gleiche Bauteile tragen dasselbe Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.
Die zweiten Schieneneinheiten 22 und damit die erste Transporteinheit 50 beziehungsweise zweite Transporteinheit 52 sind jeweils unterhalb links und rechts des Regalbediengeräts 14 angeordneten Regallagereinrichtungen 12.1 im Wesentlichen auf der selben Höhe wie die erste Schieneneinrichtung 20 angeordnet. Auch bei dieser Regallagersystemvorrichtung 10 ist ein Lagerverwaltungssystem 16 mit Steuereinrichtung 18 vorhanden, das Mittel zum Optimieren der Fahrbewegungen der ersten Transporteinheit 50, zweiten Transporteinheit 52 und des Regalbediengeräts 54 aufweist. Auch hier ist es so, dass die Mittel 24 zum Optimieren des Fahrweges der Transporteinheiten 50, 52 und des Regalbediengeräts 14 einen optimalen Treffpunkt errechnen an dem die Übergabe des Lagerguts 26 von den Transporteinheiten 50, 52 an das Regalbediengerät 14 und umgekehrt erfolgt.
In 3 ist stark schematisiert ein drittes Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung 10.2 dargestellt, die im Wesentlichen der Regallagersystemvorrichtung gemäß 1 entspricht, jedoch mit dem Unterschied, dass die zweite Schieneneinheit 22 für die Shuttleeinheiten 50, 52 über die Stirnseite im Bereich der Eingangslagerungsstation 28 und der Ausgangslagerungsstation 30 hinausverlaufen sind, das heißt, dass die genannten Stationen 28, 30 an den die Shuttleeinheiten 50, 52 beispielsweise seitlich angeordnet werden.
In 4 ist stark schematisiert eine Draufsicht auf ein viertes Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung 10.3 dargestellt, die ähnlich wie die Regallagersystemvorrichtung 10.2 gemäß 3 mit verlängerter zweiter Schieneneinheit 22 angeordnet ist, wobei die zweite Schieneneinheit 22 beidseitig des Regalbediengeräts 14 vorhanden sind und im Stirnbereich jeweils eine Eingangslagerungsstation 28 und eine Ausgangslagerungsstation 30 vorhanden ist.
Die Eingangslagerungsstation 28 beziehungsweise Ausgangslagerungsstation 30 kann in vorteilhafter Art und Weise reversierbar ausgebildet sein und je nach dem für ein- beziehungsweise Auslagerungsvorgänge genutzt werden, abhängig davon welche Auftragslage besteht und welche Vorgaben die Steuereinrichtung 18 beziehungsweise das Lagerverwaltungssystem 16 im Rahmen der Optimierung berechnet hat.
Gleiche Bauteile tragen dasselbe Bezugszeichen und werden nicht nochmals erläutert.
In 5 ist schließlich noch ein fünftes Ausführungsbeispiel einer Regallagersystemvorrichtung 10 dargestellt, das im Wesentlichen denselben Aufbau hat wie die Regallagersystemvorrichtung 10.3 gemäß 4 beziehungsweise 10.1 gemäß 2, das heißt beidseitig angeordnete Shuttleeinheiten, jedoch mit dem Unterschied, das pro Regallagereinrichtung 12.1, 12.2 mehrere – im Ausführungsbeispiel beabstandet übereinander – angeordnete Shuttleeinheiten 50, 52 angeordnet sind, das heißt die ganzen Shuttleeinheiten 50, 52 untereinander einen Höhenversatz aufweisen. Durch das Vorsehen mehrere Shuttleeinheiten übereinander, kann die Durchsatzleistung drastisch erhöht werden.
Es müssen jedoch nicht zwingend mehrere übereinander angeordnete Shuttleeinheiten vorhanden sein; es ist auch nur eine möglich, die nicht in den untersten, sondern in irgendeiner Ebene angeordnet ist.
In einer nicht dargestellten Ausführungsvariante kommuniziert das Regalbediengerät 14 lediglich mit nur einer Transporteinheit/Shuttleeinheit, das heißt diese eine Transporteinheit übernimmt sowohl die Einlagerung als auch die Auslagerung von Lagergut 26.
Eine weitere nicht dargestellte Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Regallagersystemvorrichtung ist ähnlich wie die Regallagersystemvorrichtung 10.1 aufgebaut, jedoch mit jeweils zwei Transporteinheiten beziehungsweise Shuttleeinheiten auf beiden Seiten des Regalbediengeräts 14. Im Zusammenspiel mit dem Regalbediengerät 14 bedienen die beiden Shuttleeinheiten 50 beziehungsweise 52 jeweils die Eingangslagerstation 28 beziehungsweise die Ausgangslagerstation 30.
In 6 und 7 ist schematisch in einem Blockdiagramm der Ablauf eines Einlagerzykluses (6) für zwei Kartons im Zusammenspiel mit dem Regalbediengerät und der Shuttleeinheit 50 dargestellt. In 3b ist ebenfalls in einem schematischen Blockdiagramm der Auslagerzyklus für zwei Kartons dargestellt. Das dargestellte Beispiel betrifft eine doppelte Lagerung (zwei Kartons hintereinander im Regal) und zwei Lastaufnahmemittel, abgekürzt: LAM. Es ist jedoch problemlos auch möglich ein Lastaufnahmemittel und eine einfachtiefe Lagerung anzusetzen.
Der in den 6 und 7 abgebildete Prozess stellt eine Möglichkeit dar, bei der das Lagergut 26 innerhalb der Regallagereinrichtung 12 in Doppeltiefe gelagert wird unter Einsatz eines ersten oder zweiten Lastaufnahmemittel. Es ist ebenfalls problemlos möglich, mit einfacher Lagertiefe zu arbeiten oder mit einer Lagertiefe, die über die Anzahl 2 hinausgeht mit einem Lastaufnahmemittel oder mehreren Lastaufnahmemitteln.
Im Folgenden wird nunmehr der Prozess am Beispiel der doppeltiefen Lagerung beschrieben.
Beim Einlagervorgang nimmt die Shuttleeinheit 50 zunächst an der Eingangslagerstation 28 zwei Kartons auf (Bezugszeichen E1). Die Mittel zum Optimieren des Fahrwegs haben zuvor den optimalen Treffpunkt mit dem Regalbediengerät 14 berechnet. Zu diesem Treffpunkt fährt die Shuttleeinheit 50 und das Regalbediengerät 14 (Bezugszeichen T). Nach Verstreichen einer Wartezeit W, das heißt bei Erreichen des Treffpunktes durch das Regalbediengerät 14 und der Shuttleeinheit 50, werden die beiden Kartons übergeben (Bezugszeichen ÜS). Anschließend fährt die Shuttleeinheit 50 wieder zur Eingangslagerstation 28 zurück und gleichzeitig fährt das Regalbediengerät 14 zum ersten Einlagerplatz (FR1). Nach Erreichen des Einlagerplatzes lagert das Regalbediengerät 14 den Karton in die Regallagereinrichtung 12 an den entsprechenden Lagerplatz ein (Bezugszeichen ÜL1) und fährt anschließend zu dem zweiten Einlagerplatz (Bezugszeichen FR2). Hierzu beschleunigt (Bezugszeichen 70) das Regalbediengerät 14 zunächst, fährt dann mit konstanter Geschwindigkeit (Bezugszeichen 72) und bremst bei Erreichen des zweiten Einlagerplatzes ab (Bezugszeichen 74). Nach Erreichen des zweiten Einlagerplatzes übergibt das Regalbediengerät 14 den zweiten Karton an die in den entsprechenden Lagerplatz der Regallagereinrichtung 12. Damit ist der Einlagerzyklus beendet und das Regalbediengerät fährt zum nächsten vom Lagerverwaltungssystem errechneten Treffpunkt mit der Shuttleeinheit 50.
Beim Auslagervorgang (7) fährt das Regalbediengerät zunächst zur Position des ersten Kartons (Bezugszeichen FR1), nimmt den ersten Karton aus der Regallagereinrichtung 12 auf (Bezugszeichen ÜL1) und fährt zur Position des zweiten Kartons innerhalb der Regallagereinrichtung 12 (Bezugszeichen FR2) und nimmt auch diesen Karton auf (Bezugszeichen ÜL1). Daran anschließend fährt das Regalbediengerät 14 zu dem berechneten Treffpunkt, wobei gleichzeitig die Shuttleeinheit 52 ebenfalls zu diesem Treffpunkt fährt (Bezugszeichen T). Nach Verstreichen einer gewissen Wartezeit W bis zum Erreichen des Treffpunktes durch das Regalbediengerät 14 und die Shuttleeinheit 52 werden die Kartons von dem Regalbediengerät 14 auf die Shuttleeinheit 52 ausgelagert. Daran anschließend wird das Regalbediengerät 14 zum nächsten berechneten Treffpunkt und gleichzeitig fährt die Shuttleeinheit 52 zur Ausgangslagerstation 30 und übergibt die Kartons 26 der Ausgangslagerstation 30 (Bezugszeichen A). Daran anschließend fährt die Shuttleeinheit 52 zu dem nächsten berechneten Treffpunkt T mit Regalbediengerät 14 zur Übernahme weiterer Kartons.
In 8 ist schematisch ein Querschnitt durch eine Regallagersystemvorrichtung 10 gemäß 1 dargestellt, bei der auf einer zweiten Schieneneinheit 22 eine erste und zweite Shuttleeinheit 50, 52 verfahrbar vorhanden ist. Die Regallagereinrichtung 12 weist mehrere übereinander angeordnete Lagerregalebenen 60 auf, in denen Lagergut 26 gelagert ist.
Die zweite Schieneneinheit 22 ist unterhalb der unteren Lagerregalebene 60 angeordnet, das heißt die erste und zweite Shuttleeinheit 50, 52 fahren in einer Ebene unterhalb der Lagerregalebene 60.
In den 9 bis 24 ist schematisch in einer ausschnittsweisen Draufsicht das Zusammenspiel zwischen Regalbediengerät 14 und der ersten und zweiten Shuttleeinheit 50, 52 beim Ein- beziehungsweise Auslagern von Kartons 26 beziehungsweise Lagerguts 26 dargestellt. 5 zeigt die Situation in der untersten Ebene. Die zweite Shuttleeinheit 52 ist mit zwei Kartons 26 bestückt, die erste Shuttleeinheit 52 ist noch nicht bestückt. Gemäß 6 fährt das Regalbediengerät 14 an die Position der auszulagernden Kartons 26 in Längsrichtung und in Höhenrichtung gemäß den 7, 8, 9 und 10 werden dann die in der Regallagereinrichtung 12 gelagerten zwei Kartons 26 auf das Regalbediengerät 14 ausgelagert und von diesem nach Herunterfahren auf die unterste Ebene auf die erste Shuttleeinheit 50 übergeben. Daran anschließend fährt die erste Shuttleeinheit 50 zur Ausgangslagerstation und die zweite Shuttleeinheit 52 auf der zwei Kartons 26 angeordnet sind, fährt zu der momentanen Situation des Regalbediengeräts 14 (15), wobei daran anschließend die beiden Kartons 26 von der zweiten Shuttleeinheit auf das Regalbediengerät 14 übergeben werden (16, 17). Daran anschließend fährt das Regalbediengerät 14 in die entsprechend berechnete Einlagerposition und lagert die Kartons 26 in die Regallagereinrichtung 12 ein (8). Gleichzeitig fährt die zweite Shuttleeinheit 52 zur Eingangslagerstation 28 und holt noch neue Kartons zum Einlagern.
In 19 ist die Situation dargestellt, dass das Regalbediengerät gerade Kartons 26 auf die erste Shuttleeinheit 50 auslagert, wobei die erste Shuttleeinheit 50 nach dem Ladevorgang zur Auslagerstation 30 fährt und die zweite Shuttleeinheit 52 mit zwei Kartons zu der momentanen Position des Regalbediengeräts 14 fährt (20 und 21). Daran anschließend werden von der zweiten Shuttleeinheit 52 die beiden Kartons 26 auf das Regalbediengerät 14 übergeben (22), das dann anschließend den Einlagervorgang in die Regallagereinrichtung 12 vornimmt. In 23 ist eine Situation dargestellt, in der die erste Shuttleeinheit 50 bereit steht, auszulagernde Kartons 26 von dem Regalbediengerät 14 zu übernehmen.
In 25 ist in einem Querschnitt schematisch die Regallagersystemvorrichtung 10.1 gemäß 2 dargestellt. Die erste Shuttleeinheit 50 und die zweite Shuttleeinheit 52 befindet sich jeweils rechts und links des Regalbediengeräts 14.
In 25 ist die unterste Ebene der Regallagersystemvorrichtung 10 ausschnittsweise dargestellt, in dem Zustand, in dem die zweite Shuttleeinheit mit Karton 26 beladen ist und die erste Shuttleeinheit 50 nicht beladen ist.
In 27 ist abschnittsweise die Situation in einer Draufsicht auf Höhe einer Lagerregalebene 60 dargestellt, wobei in beiden Regallagereinrichtungen 12 Behälter beziehungsweise Kartons 26 eingelagert vorhanden sind, auf die das Regalbediengerät 14 zugreift und zum Auslagern auf die Transporteinheit 50, 52 übergibt.
Bei obigen Ausführungsbeispielen ist das Zusammenspiel des Regalsbediengeräts 14 mit den Shuttleeinheiten 50, 52 dargestellt. Die Shuttleeinheiten 50, 52 bilden hierbei selbstständig verfahrbare Einheiten, die vom Lagerverwaltungssystem gesteuert werden.
Die Shuttleeinheiten 50, 52 können mit relativ hoher Geschwindigkeit betrieben werden. Gleichzeitig muss das relativ schwere Regalbediengerät 14 keine langen Transportwege, insbesondere nicht bis zur Eingangslagerstation 28 beziehungsweise Ausgangslagerstation 30 durchführen, so dass insgesamt sich ein sehr hoher Lagergutdurchsatz beim Betreiben der erfindungsgemäßen Regallagersystemvorrichtung 10 ergibt.

Claims

Regallagersystemvorrichtung (10) mit – zumindest einer Regallagereinrichtung (12) zum Lagern von Lagergut (26), insbesondere Kartons, Behälter, Paletten oder dergleichen, – einer Eingangslagerstation (28), an der das einzulagernde Lagergut (26) ansteht, – einer Ausgangslagerstation (30), an der das auszulagernde Lagergut (26) ansteht, – einem verfahrbaren Regalbediengerät (14), das das Lagergut (26) in/aus die/der Regallagereinrichtung (12) an/von vorgegebene/n Lagerplätzen transportiert, – einem Lagerverwaltungssystem (16) mit Steuereinrichtung (18), das den Ein-/Auslagervorgang des Lagerguts (26) durch das Regalbediengerät (14) steuert, – Mittel (ÜL) zum Übergeben des Lagerguts (26) vom Regalbediengerät (14) an die Regallagereinrichtung (12) und umgekehrt, – dadurch gekennzeichnet, dass – zumindest eine verfahrbare Transporteinheit (50, 52), nähmlich eine Shuttleeinheit (50, 52) oder ein Verfahrwagen, vorhanden ist, mittels derer das Lagergut (26) zwischen der Ein-/Ausgangslagerstation (28, 30) und dem Regalbediengerät (14) transportierbar ist, – Mittel (ÜS) zum Übergeben des Lagerguts (26) von der Transporteinheit (50, 52) zum Regalbediengerät (14) und umgekehrt vorhanden sind und – die Steuereinrichtung (18) Mittel zum Berechnen des bezüglich des Durchsatzes optimalen Treffpunktes (T) der Transporteinheit (50, 52) und des Regalbediengeräts (14) zur Übergabe des Lagerguts (26) aufweist.
Regallagersystemvorrichtung nach Anspruch 1, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Fahrgeschwindigkeit der Transporteinheit (50, 52) größer ist als die Fahrgeschwindigkeit des Regalbediengeräts (14), wobei die Fahrgeschwindigkeit der Transporteinheit (50, 52) im Bereich von 0 bis 20 m/s (Meter pro Sekunde), insbesondere 3 bis 8 m/s (Meter pro Sekunde), liegt.
Regallagersystemvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, – dadurch gekennzeichnet, dass – mehrere Transporteinheiten (50, 52), insbesondere zwei Transporteinheiten (50, 52), vorhanden sind.
Regallagersystemvorrichtung nach Anspruch 3, – gekennzeichnet durch – eine erste Transporteinheit/en (50), die beim Einlagervorgang aktiviert wird/werden, und eine zweite Transporteinheit/en (52), die beim Auslagervorgang aktiviert werden oder die erste und zweite Transporteinheit/en zum Einlagern und/oder Auslagern aktiviert werden.
Regallagersystemvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Transporteinheit/en (50, 52) auf einer zweiten oder jeweils auf einer separaten Schieneneinheit (22) schienengeführt verfahrbar vorhanden ist.
Regallagersystemvorrichtung nach Anspruch 5, – dadurch gekennzeichnet, dass – die zweite oder separate Schieneneinheit (22) über die Stirnseite der Regaleinrichtung (12) hinaus verlaufend ausgebildet ist.
Regallagersystemvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – auf beiden Längsseiten des Regalbediengeräts (14) zumindest eine Transporteinheit (50, 52) verfahrbar vorhanden ist.
Regallagersystemvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Transporteinheit/en (50, 52) unterhalb der Regale der Regallagereinrichtung (12) und/oder auf erhöhten Regalebenen oberhalb des unteren Regals verfahrbar vorhanden ist/sind.
Regallagersystemvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Ein- und/oder Ausgangslagerungsstation (28, 30) reversierbar ausgebildet sind und somit je nach Bedarf für die Ein-/Auslagerung nutzbar sind.
Regallagersystemvorrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Mittel (ÜL) zum Übergeben so ausgebildet sind, dass sie mehrere Elemente des Lagerguts übergeben.
Verfahren zum Betreiben einer Regallagersystemvorrichtung (10), insbesondere nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 1 bis 10 mit – zumindest einer Regallagereinrichtung (12) zum Lagern von Lagergut (26), insbesondere Kartons, Behälter, Paletten oder dergleichen, – einer Eingangslagerstation (28), an der das einzulagernde Lagergut (26) ansteht, – einer Ausgangslagerstation (30), an der das auszulagernde Lagergut (26) ansteht, – einem verfahrbaren Regalbediengerät (14), das das Lagergut (26) in/aus die/der Regallagerleinrichtung (12) an/von vorgegebene/n Lagerplätzen transportiert, – einem Lagerverwaltungssystem (16) mit Steuereinrichtung (18), das den Ein-/Auslagervorgang des Lagerguts (26) durch das Regalbediengerät (14) steuert, – Mittel (ÜL) zum Übergeben des Lagerguts (26) vom Regalbediengerät (14) an die Regallagereinrichtung (12) und umgekehrt, – dadurch gekennzeichnet, dass – zwischen der Eingangs-/Ausgangslagerstation (28, 30) und dem Regalbediengerät (14) zumindest eine verfahrbare Transporteinheit (50, 52), nämlich eine Shuttleeinheit oder ein Verfahrwagen, zum Transport des Lagerguts (26) eingesetzt wird, wobei das Lagergut (26) von und zu einem vorgegebenen Treffpunkt (T) von Transporteinheit/Shuttleeinheit (50, 52) und Regalbediengerät (14) zwischen der Transporteinheit/Shuttleeinheit (50, 52) und dem Regalbediengerät (14) übergeben wird, wobei das Regalbediengerät zuvor das Lagergut aus der Regallagereinrichtung ausgelagert hat und an die Transporteinheit/Shuttleeinheit übergibt oder das Regalbediengerät das von der Transporteinheit/Shuttleeinheit übergebene Lagergut in die Regallagereinrichtung einlagert.
Verfahren nach Anspruch 11, – dadurch gekennzeichnet, dass – in Abhängigkeit der Ein-/Auslagerposition des jeweiligen Lagerguts (26) und in Abhängigkeit der Geschwindigkeit der Transporteinheit/Shuttleeinheit (50, 52) und des Regalbediengeräts (14) der optimale Treffpunkt zwischen Transporteinheit/Shuttleeinheit (50, 52) und Regalbediengerät (14) bezüglich eines größtmöglichen Durchsatzes berechnet wird und die Transporteinheit/Shuttleeinheit (50, 52) und das Regalbediengerät (14) anschießend diesen optimalen Treffpunkt zur Übergabe des Lagerguts (26) anfahren.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, – dadurch gekennzeichnet, dass – mehrere Transporteinheiten/Shuttleeinheiten (50, 52), insbesondere zwei Transporteinheiten/Shuttleeinheiten eingesetzt werden.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 11 bis 13, – dadurch gekennzeichnet, dass – eine erste Transporteinheit/Shuttleeinheit (50) für den Einlagervorgang und eine zweite Transporteinheit/Shuttleeinheit (52) für den Auslagervorgang eingesetzt werden.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 11 bis 14, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Ein- und Auslagervorgänge im Wechsel gefahren werden.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 11 bis 14, – entweder nur Einlagervorgänge oder nur Auslagervorgänge gefahren werden.
Verfahren nach Anspruch 15, – dadurch gekennzeichnet, dass – das Regalbediengerät (14) in die Ein-/Auslagerposition an der Regallagereinrichtung (12) fährt, die Transporteinheit/Shuttleeinheit an diese Ein-/Auslagerposition fährt und die Übergabe des Lagerguts (26) an dieser Position erfolgt.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – Mittel eingesetzt werden, die in Abhängigkeit der vorliegenden Ein- und Auslageraufträge bezüglich der Berechnung des Fahrwegs des Regalbediengeräts (14) beziehungsweise der Transporteinheit/Shuttleeinheit (50, 52) eine Minimierung des Fahrwegs des Regalbediengeräts berechnen und veranlassen.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, – dadurch gekennzeichnet, dass – die Einlagerung von Lagergut durch das Regalbediengerät (14) in die Regallagereinrichtung (12) in der letzten durch Auslagerung frei gewordenen Position vorgenommen wird.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 11 bis 18, – dadurch gekennzeichnet, dass – sich die Transporteinheit/Shuttleeinheit (50, 52) und das Regalbediengerät (14) an einem Treffpunkt (T) zur Übergabe des Lagerguts (26) treffen, der nicht der Ein-/Auslagerposition des Lagerguts (26) innerhalb der Regallagereinrichtung (12) entspricht.
Verfahren nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 11 bis 20, – dadurch gekennzeichnet, dass – mehrere Ein- beziehungsweise Auslageraufträge im Voraus ausgewertet werden und diese derart sortiert werden, dass die Systemleistung/der Durchsatz bezüglich der Fahrwege der Transporteinheiten (50, 52) und des Regalbediengeräts (14) weiter optimiert wird.