DE10201118A1

DE10201118A1 - Verfahren zum Aufwickeln eines Fadens

Info

Publication number: DE10201118A1
Application number: DE2002101118
Authority: DE
Inventors: Dirk Laukien
Original assignee: Neumag GmbH and Co KG
Current assignee: Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Priority date: 2002-01-15
Filing date: 2002-01-15
Publication date: 2003-07-24
Also published as: CH695889A5

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufwickeln eines Fadens zu einer Spule mit konstanter Aufwickelgeschwindigkeit. Hierbei wird eine angetriebene Spulspindel, welche die Spule trägt, mit einer durch eine Regeleinrichtung geregelten Antriebsdrehzahl angetrieben. Die Regelung der Antriebsdrehzahl erfolgt derart, daß die Umfangsgeschwindigkeit der Spule während der Spulreise im wesentlichen konstant bleibt. Um Regelabweichungen möglichst gering zu halten, wird ein Korrektursignal erzeugt und der Regeleinrichtung zugeführt. Um zu vermeiden, daß während der Verzögerungszeit der Regeleinrichtung eine ungewünschte Erhöhung der Ist-Umfangsgeschwindigkeit eintritt, wird erfindungsgemäß das Korrektursignal aus der durch die Verzögerungszeit der Regeleinrichtung bedingten Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit der Spule ermittelt. Damit wird der Einfluß der Verzögerungszeit bei der Regelung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel kompensiert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufwickeln eines Fadens zu einer Spule mit konstanter Aufwickelgeschwindigkeit gemäß dem Oberbegriff des Anspruch 1.

Ein derartiges Verfahren ist aus der DE 34 25 064 A1 bekannt.

Um einen Faden mit konstanter Aufwickelgeschwindigkeit zu einer Spule aufzuwickeln, ist es erforderlich, die Spule mit einer konstanten Umfangsgeschwindigkeit anzutreiben. Hierzu ist die Spule auf einer Spulspindel gehalten, deren Antriebsdrehzahl entsprechend dem wachsenden Spulendurchmesser derart geregelt wird, daß eine im wesentlichen konstante Umfangsgeschwindigkeit zur Aufnahme des Fadens vorherrscht. Die Antriebsdrehzahl der Spulspindel wird dabei durch eine Regeleinrichtung auf einen vorgegebenen Sollwert geregelt. Um die Umfangsgeschwindigkeit der Spule zu erfassen wird vorzugsweise eine frei drehbare Tastwalze am Umfang der Spule angelegt. Der Tastwalze ist ein Drehzahlsensor zugeordnet, welcher der Regeleinrichtung die Drehzahl der Tastwalze signalisiert. Somit lassen sich Abweichungen von einem Sollwert innerhalb der Regeleinrichtung ermitteln und eine Verstellung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel vornehmen.

Um eine möglichst hohe Regelgenauigkeit zu erreichen, wird bei dem bekannten Verfahren ein Steuersignal mittels einer Multiplizierschaltung aus einem Soll/Ist- Vergleich durch Verknüpfung mit der Antriebsdrehzahl der Spulspindel erzeugt. Dadurch wird ein von der Antriebsdrehzahl abhängiges Steuersignal erzeugt. Eine weitere Verbesserung der Regelgenauigkeit wird dabei durch zuaddieren eines Korrektursignals erreicht, daß aus der Differenz zwischen der Tastwalzendrehzahl und der Wickelgeschwindigkeit oder der Spulspindeldrehzahl und der Wickelgeschwindigkeit ermittelt wird. Diese Maßnahmen sind jedoch nur bedingt geeignet, um einen Fadenspannungsanstieg insbesondere zu Beginn der Aufwicklung zu erhalten. Um derartige Fadenspannungsschwankungen auszugleichen, ist bei dem bekannten Verfahren eine Fadenspannungsmessung mit anschließendem Ist/Soll- Vergleich unumgänglich.

Es ist somit Aufgabe der Erfindung, das gattungsgemäße Verfahren zum Aufwickeln eines Fadens zu einer Spule mit konstanter Aufwickelgeschwindigkeit mit einer Regelung auszuführen, bei welcher selbst bei hohen Antriebsdrehzahlen der Spulspindel keine wesentlichen Fadenspannungserhöhungen eintreten.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruch 1 gelöst.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 2 bis 7 definiert.

Die Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß bei der Regelung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel zwischen der Erfassung eines Istwerte und der Einstellung eines Sollwertes eine bestimmte endliche Verzögerungszeit liegt. Die Verzögerungszeit ist im wesentlichen durch die Komponenten der Regeleinrichtung wie beispielsweise durch Filterzeiten oder durch Integralglieder verursacht bedingt. Derartige Verzögerungszeiten führen dazu, daß in Abhängigkeit von dem momentanen Spuldurchmesserzuwachs der Spule eine tatsächliche Ist-Umfangsgeschwindigkeit eingestellt ist, die oberhalb einer gewünschten Soll- Umfangsgeschwindigkeit liegt. Hier setzt die Erfindung ein, indem das Korrektursignal aus einer durch die Verzögerungszeit der Regeleinrichtung bedingte Abweichung zwischen einer momentanen Ist-Umfangsgeschwindigkeit und einer vorgegebenen Soll-Umfangsgeschwindigkeit der Spule ermittelt wird. Dadurch läßt sich vorteilhaft jede Verzögerungszeit der Regeleinrichtung kompensieren. Die Antriebsdrehzahl der Spulspindel wird auf einen korrigierten Sollwert eingestellt, so daß eine im wesentlichen dem Verlauf der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit entsprechende Ist-Umfangsgeschwindigkeit an der Spule vorherrscht. Es wird somit eine sehr hohe Regelgenauigkeit erreicht, bei welcher keine durch Drehzahlschwankungen verursachte Fadenspannungsänderungen eintreten.

Da mit wachsendem Spulendurchmesser der Durchmesserzuwachs der Spule pro Zeiteinheit abnimmt, wird durch die Verzögerungszeit der Regeleinrichtung eine sich ständig ändernde Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit bewirkt. Zum Ende einer Spulreise bei sehr großem Spulendurchmesser wird die Regelabweichung durch die Verzögerungszeit der Regeleinrichtung kaum oder gar nicht mehr beeinflußt. Die besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 2 bietet daher die Möglichkeit, eine von dem Spulendurchmesser abhängige Korrektur der Regelung durchzuführen. Hierzu wird zu jedem Spulendurchmesser der Spule beispielsweise in 1 mm Stufen die Abweichungen zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit bestimmt und daraus jeweils die zugehörigen Korrektursignale erzeugt. Damit wird zu jedem Spulendurchmesser eine vollständige Kompensation der Verzögerungszeit und deren Auswirkung auf die Regelgenauigkeit erreicht.

Hierbei ist von Vorteil, wenn die Abweichung zwischen der Ist- Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit bei nicht korrigierter Regelung einmal zu Beginn des Prozesses ermittelt werden. Diese ermittelten Abweichungen werden sodann in einem Steuerglied zur Erzeugung der Korrektursignale hinterlegt und gespeichert. Somit wird für Folgeprozesse keine weitere Ermittlung der Abweichungen erforderlich. Solange die Verzögerungszeiten der Regeleinrichtung konstant sind, ist keine neue Ermittlung erforderlich.

Die Ermittlung der Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit bei nicht korrigierter Regelung läßt sich dabei grundsätzlich durch Berechnung gemäß der vorteilhaften Weiterbildung nach Anspruch 4 oder durch Messung gemäß der Verfahrensvariante nach Anspruch 5 ermitteln. Bei der Berechnung der Abweichung wird zuvor die Verzögerungszeit der Regeleinrichtung bestimmt und beispielsweise dem Steuerglied aufgegeben. Innerhalb des Steuerglieds wird aus der Verzögerungszeit und dem momentanen Suplendurchmesserzuwachs die jeweilige Abweichung berechnet. Der Spulendurchmesserzuwachs läßt sich beispielsweise aus der Ermittlung des Spulendurchmessers ermitteln oder durch Vorgaben der Spulenparameter wie Materialdichte, Titer und Wickelzeit berechnen.

Um auf einfachem aber sicheren Wege die Abweichung zwischen der momentanen Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit zu bestimmen wird vorteilhaft zu Prozeßbeginn eine Spule bei nicht korrigierter Regelung gewickelt. Während der Wicklung wird die Ist-Umfangsgeschwindigkeit der Spule gemessen und mit der Soll-Umfangsgeschwindigkeit verglichen um somit die tatsächlichen Abweichungen bezogen auf den jeweiligen Spulendurchmesser zu erhalten.

Die Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll- Umfangsgeschwindigkeit wird vorzugsweise in Tabellenform in dem Steuerglied hinterlegt um so zu jedem Spulendurchmesser ein entsprechendes Korrektursignal erzeugen zu können. Das Korrektursignal läßt sich einerseits über die Regeleinrichtung oder andererseits unmittelbar an der Antriebseinheit zu direkten Änderung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel dem Regelkreis zuführen.

Bei einer besonders vorteilhaften Verfahrensvariante ist das Steuerglied zur Erzeugung des Korrektursignales schaltbar mit der Regeleinrichtung oder Antriebseinheit verbunden. Somit kann beispielsweise zum Ende der Spulreise, wo keine wesentliche durch die Verzögerungszeit bedingte Regelabweichung auftritt, ohne Korrektur geregelt werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird nachfolgend anhand eines Vorrichtungsbeispiels unter Hinweis auf die beigefügten Figuren näher erläutert.
Es stellen dar:
Fig. 1 schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Aufwickelvorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens
Fig. 2 ein Diagramm mit dem Verlauf der Umfangsgeschwindigkeit der Spule in Abhängigkeit von dem Spulendurchmesser
Fig. 3 schematisch ein Ausführungsbeispiel eines Regelkreis zur Regelung der Antriebsdrehzahl einer Spulspindel
Fig. 4 schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Regelkreises zur Regelung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel
In Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Aufwickelvorrichtung zum Aufwickeln eines Fadens zu einer Spule schematisch dargestellt. Hierbei ist eine Spule 2, die auf einer Spulhülse 3 gewickelt wird, auf einer Spulspindel 4 gehalten. Die Spulspindel 4 ist auskragend an einem Spindelträger 5 drehbar gelagert und mit einer Antriebseinheit 6 verbunden, die die Spulspindel 4 mit einer bestimmten Antriebsdrehzahl antreibt. Am Umfang der Spule 2 liegt eine Tastwalze 1, die drehbar in einem Walzenträger 7 gelagert ist. In Fadenlaufrichtung ist der Tastwalze 1 eine Changiereinrichtung (hier nicht dargestellt) mit einem oszillierend angetriebenen Changierfadenführer 14 angeordnet. Der Changierfadenführer 14 führt einen Faden 13 quer zur Spule 2, so daß auf der Spule 2 eine Kreuzwicklung entsteht.
Der Tastwalze 1 ist ein Drehzahlsensor 8 zugeordnet, der über eine Signalleitung mit einer Regeleinrichtung 9 verbunden ist. Die Regeleinrichtung 9 ist mit der Antriebseinheit 6 gekoppelt. Die Antriebseinheit 6 ist über einen Schalter 12 mit einem Steuerglied 11 verbunden. Das Steuerglied 11 ist über Signalleitung mit dem Drehzahlsensor 8 der Tastwalze 1 sowie einem weiteren Drehzahlsensor 10 der Spulspindel 4 gekoppelt.
Um die Antriebsdrehzahl der Spulspindel während des Aufwickelns des Fadens 13 zu der Spule 2 derart zu regeln, daß eine Umfangsgeschwindigkeit U der Spule 2 konstant bleibt, wird die Umfangsgeschwindigkeit der Spule U indirekt über die Drehzahl der Tastwalze n_t kontinuierlich durch den Drehzahlsensor 8 gemessen und der Regeleinrichtung 9 zugeführt. Innerhalb der Regeleinrichtung 9 wird der Meßwert der Tastwalzendrehzahl n_t mit einem Sollwert, welcher einer vorgegebenen Soll-Umfangsgeschwindigkeit U_Soll entspricht, verglichen. Bei Abweichung wird ein Differenzsignal erzeugt und der Antriebseinheit 6 zur Anpassung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel aufgegeben. Somit wird die Spule 2 mit ständig angepaßter Antriebsdrehzahl der Spulspindel 4 angetrieben, so daß am Umfang der Spule 2 sich eine im wesentlichen konstante Umfangsgeschwindigkeit einstellt. Innerhalb des Regelkreises bewirken jedoch Verzögerungszeiten der Regeleinrichtung 9 eine Abweichung zwischen der vorgegebenen Soll- Umfangsgeschwindigkeit U_Soll und der tatsächlichen Ist-Umfangsgeschwindigkeit U_Ist der Spule 2. Um diese Abweichung zu kompensieren wird über das Steuerglied 11 der Antriebseinheit 6 ein Korrektursignal ΔU aufgegeben. Es findet somit eine überlagerte Verstellung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel 4 statt, um die durch die Verzögerungszeit bewirkte Regelabweichung zu kompensieren.
Zur Ermittlung der Abweichung zwischen der momentanen Ist- Umfangsgeschwindigkeit und der vorgegebenen Soll-Umfangsgeschwindigkeit bei nicht korrigierter Regelung wird beispielsweise bei einer ersten Spulreise die Verbindung zwischen dem Steuerglied 11 und der Antriebseinheit 6 durch den Schalter 12 unterbrochen. Innerhalb des Steuerglieds 11 wird während des Aufwickelns des Fadens 13 zu der Spule 2 aus den Drehzahlsignalen der Drehzahlsensoren 8 und 10 die jeweilige Ist-Umfangsgeschwindigkeit U_Ist zu jedem Spulendurchmesser D berechnet. Dem Steuerglied 11 wird die Soll- Umfangsgeschwindigkeit vorgegeben, so daß durch einfachen Vergleich die Abweichung der Umfangsgeschwindigkeiten zu jedem Spulendurchmesser D ermittelt werden kann und beispielsweise als Tabellenfunktion gespeichert werden. Zu Beginn einer erneuten Spulreise wird die Verbindung zwischen dem Steuerglied 11 und der Antriebseinheit 6 wiederhergestellt. Die erneute Spulreise erfolgt nun mit korrigierter Regelung. Dabei wird zu jedem Spulendurchmesser D durch das Steuerglied 11 ein Korrektursignal erzeugt und der Antriebseinheit 6 zur überlagerten Regelung aufgegeben.
In Fig. 2 ist in einem Diagramm der Verlauf der Umfangsgeschwindigkeit U in Abhängigkeit von dem Spulendurchmesser D aufgetragen. Der Spulendurchmesser D ist an der Ordinate und die Umfangsgeschwindigkeit U an der Abszisse eingetragen. Um den Faden mit konstanter Fadenspannung aufzuwickeln, wird eine konstante Soll-Umfangsgeschwindigkeit vorgegeben. Der Verlauf der Soll- Umfangsgeschwindigkeit ist somit durch eine Parallele zur Abszisse dargestellt. Für den Fall, daß eine nicht korrigierte Regelung ausgeführt wird, tritt das Problem ein, daß während der Verzögerungszeit der Regeleinrichtung bereits ein Durchmesserzuwachs stattfindet und sich somit eine tatsächlich höhere Umfangsgeschwindigkeit einstellt. Insbesondere zu Beginn der Spulreise bei kleinen Spulendurchmessern mit hohem Durchmesserzuwachs tritt eine merkliche Abweichung zwischen der tatsächlichen Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll- Umfangsgeschwindigkeit ein. Der Verlauf der Ist-Umfangsgeschwindigkeit U_Ist ist gestrichelt dargestellt. Die daraus resultierende Abweichung zwischen der Ist- Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit wird mit zunehmendem Spulendurchmesser kleiner. Daraus folgt, daß der Einfluß der Verzögerungszeit auf die Regelabweichung sich mit zunehmendem Spulendurchmesser verringert. Somit könnte beispielsweise währender Spulreise die Spule bei großen Spulendurchmessern mit nicht korrigierter Regelung gewickelt werden.
Bei korrigierter Regelung wird eine Ist-Umfangsgeschwindigkeit erreicht, die in etwa den Verlauf der Soll-Umfangsgeschwindigkeit einnimmt.
In Fig. 3 ist ein Ausführungsbeispiel eines Regelkreises zur Regelung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel dargestellt, wie er beispielsweise in dem Ausführungsbeispiel der Aufwickelvorrichtung nach Fig. 1 einsetzbar wäre. Hierbei ist die Einheit bestehend aus der Tastwalze 1 und dem Drehzahlsensor 8 symbolisch dargestellt und mit den Großbuchstaben T gekennzeichnet. Ebenso ist die Einheit bestehend aus der Spulspindel 4 der Antriebseinheit 6 und dem Drehzahlsensor 10 symbolisch dargestellt und durch den Großbuchstaben S gekennzeichnet.
Innerhalb des Regelkreises wird die Ist-Umfangsgeschwindigkeit U_Ist indirekt erfaßt und über das Übertragungsglied 5 beispielsweise einem Filter und dem Regelglied 16 beispielsweise einem PI-Glied zur Summierstelle 19 übertragen. Über weitere Zweige wird der Summierstelle 19 ein Korrektursignal ΔU und die Soll- Umfangsgeschwindigkeit U_Soll zugeführt, um anschließend eine korrigierte Soll- Umfangsgeschwindigkeit U_kor über dem Streckenglied 17 der Spulspindeleinheit s zuzuführen.
Das Korrektursignal ΔU wird in dem Steuerglied 11 in Abhängigkeit von dem Spulendurchmesser D erzeugt. Hierzu wird über das Rechenglied 18 dem Steuerglied 11 der momentane Spulendurchmesser D aufgegeben. Die Abweichungen zur Bestimmung der Korrektursignale sind in dem Steuerglied 11 gespeichert. Zur Ermittlung der Abweichungen werden diese bei nicht korrigierter Regelung in Abhängigkeit vom Spulendurchmesser berechnet. Hierzu wird dem Steuerglied 11 die Verzögerungszeit T der Regeleinrichtung aufgegeben. Aus der Verzögerungszeit T und den über das Rechenglied 18 bestimmten momentanen Durchmesserzuwachs läßt sich die tatsächliche Ist-Umfangsgeschwindigkeit bzw. die Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll- Umfangsgeschwindigkeit berechnen. Die Werte werden in Tabellenform innerhalb des Steuerglieds 5 in Abhängigkeit vom Spulendurchmesser hinterlegt. Somit läßt sich zu jedem Spulendurchmesser ein Korrektursignal erzeugen, daß der Regeleinrichtung aufgegeben wird um somit eine ständig an die Soll- Umfangsgeschwindigkeit der Spule angepaßte Antriebsdrehzahl der Spulspindel zu erhalten.
In Fig. 4 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Regelkreises dargestellt, der im wesentlichen identisch zu dem vorgehenden Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 ist. Insoweit werden nur die Unterschiede nachfolgend beschrieben.
Bei dem in Fig. 4 dargestellten Regelkreis ist dem Steuerglied 11 die durch die Verzögerungszeit der Regeleinrichtung bedingte Abweichung zwischen der Ist- Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit bereits hinterlegt. Die Abweichung könnte hierzu beispielsweise zuvor durch separate Messungen ermittelt werden. Aus den gespeicherten Werten innerhalb des Steuergliedes 11 werden zu jedem Spulendurchmesser D die entsprechenden Korrektursignale erzeugt und dem Regelkreis zugeführt.
Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich besonders dadurch aus, daß beim Aufwickeln des Fadens eine gleichmäßige Fadenspannung während der Spullaufzeit wirksam ist. Das führt zu verbesserten Garnqualitäten beim aufgewickelten Faden. Bezugszeichenliste 1 Tastwalze
2 Spule
3 Spulhülse
4 Spulspindel
5 Spindelträger
6 Antriebseinheit
7 Walzenträger
8 Drehzahlsensor
9 Regeleinrichtung
10 Drehzahlsensor
11 Steuerglied
12 Schalter
13 Faden
14 Changierfadenführer
15 Übertragungsglied
16 Regelglied
17 Streckenglied
18 Rechenglied
19 Summierstelle

Claims

1. Verfahren zum Aufwickeln eines Fadens zu einer Spule mit konstanter Aufwickelgeschwindigkeit, bei welcher die Spule auf einer angetrieben Spulspindel gehalten ist und bei welcher die Antriebsdrehzahl der Spulspindel während des Aufwickeln des Fadens durch eine Regeleinrichtung derart geregelt wird, daß sich eine im wesentlichen konstante Umfangsgeschwindigkeit an der Spule einstellt, wobei zur Unterstützung der Regelung der Antriebsdrehzahl ein Korrektursignal ermittelt und der Regeleinrichtung zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Korrektursignal aus einer durch eine Verzögerungszeit der Regeleinrichtung bedingte Abweichung zwischen einer momentanen Ist- Umfangsgeschwindigkeit der Spule und einer vorgegebenen Soll- Umfangsgeschwindigkeit ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit zu jedem Spulendurchmesser der Spule ermittelt wird und daß jedem Spulendurchmesser ein der aus den Abweichungen ermittelten Korrektursignale zugeordnet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit zu Beginn eines Prozesses einmal ermittelt wird und daß die ermittelte Abweichung in einem Steuerglied zur Erzeugung der Korrektursignale hinterlegt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit aus der zuvor bestimmten Verzögerungszeit der Regeleinrichtung und dem Spulendurchmesserzuwachs berechnet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Abweichung zwischen der Ist-Umfangsgeschwindigkeit und der Soll-Umfangsgeschwindigkeit durch Messung der Ist- Umfangsgeschwindigkeit beim Aufwickeln eines Fadens mit nicht korrigiert geregelter Antriebsdrehzahl der Spulspindel ermittelt wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Korrektursignal durch das Steuerglied unmittelbar einer Antriebseinheit zur Änderung der Antriebsdrehzahl der Spulspindel zugeführt wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerglied zur Erzeugung des Korrektursignals schaltbar mit der Regeleinrichtung oder der Antriebseinheit verbunden ist, so daß das Korrektursignal nur während einer Teilzeit des Aufwickelns der Regeleinrichtung oder dem Stellmittel zugeführt wird.