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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verbesserung der Wahrnehmung eines Fahrzeuges mit den Merkmalen des Patentanspruches 1.
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Es ist allgemein bekannt, dass elektrisch betriebene Fahrzeuge nur geringe Betriebsgeräusche erzeugen. Das ist insbesondere dann problematisch, wenn das Fahrzeug aus dem Stillstand beschleunigt wird, da vorher keine und beim Beschleunigen nur sehr geringe Betriebsgeräusche auftreten. So ist nicht auszuschließen, dass sich während des Stillstandes des Fahrzeuges eine Person in den Fahrbereich des Fahrzeuges bewegt und es bei einem unmittelbar darauf folgenden Beschleunigungsvorgang des Fahrzeuges zu einem Zusammenprall der Person mit dem Fahrzeug kommt. Um das zu vermeiden, ist es vorbekannt, Schallgeber in dem in Fahrtrichtung weisenden Karosseriebereich, also insbesondere im Front- und auch im Heckbereich, eines elektrisch betriebenen Fahrzeuges anzuordnen, die ein simuliertes Betriebsgeräusch abgeben. Aus dem Dokument
JP 2004-136 831A ist es beispielsweise vorbekannt, im Frontbereich eines elektrisch betriebenen Fahrzeuges jeweils am Rand einen Schallgeber anzuordnen. Wird das Fahrzeug nach links oder rechts bewegt, wird in Abhängigkeit des Signals eines Richtungssensors der eine Schallgeber mit einer größeren Lautstärke und der andere Schallgeber mit einer kleineren Lautstärke betrieben, so dass das simulierte Betriebsgeräusch je nach Fahrtrichtung mitgeführt wird. Zu dem gleichen Zweck können auch die Schallgeber verschwenkt werden, ohne die Lautstärke zwischen den Schallgebern zu verändern. Diese Schallgeber sind relativ klein ausgeführt und strahlen daher ungerichtet ab. Lediglich die Karosserie des Fahrzeuges bewirkt eine gewisse Abschirmung des Schallfeldes in unerwünschte Bereiche. Mit anderen Worten ist es Ziel, nur dahin ein simuliertes Betriebsgeräusch abzustrahlen, wo sich das Fahrzeug hinbewegt und nicht seitlich in die Umgebung, um nicht den allgemeinen Verkehrslärm durch zusätzlich erzeugte Fahrzeuggeräusche zu erhöhen. Da die gezeigten Schallgeber relativ klein sind, können diese als Kugelschallquellen betrachtet werden. Kugelschallquellen haben den Nachteil, dass bei Verdopplung der Entfernung zur Schallquelle der Schalldruckpegel auf die Hälfte reduziert wird. D. h. das simulierte Betriebsgeräusch ist möglicherweise für einen Passanten schon nicht mehr hörbar in einem Bereich, in den das Fahrzeug im nächsten Augenblick hineinbeschleunigt wird, so dass ein Zusammenprall wahrscheinlich ist. Dieser Pegelverlust in größerem Abstand kann natürlich dadurch kompensiert werden, dass die Lautstärke erhöht wird. Das führt aber wiederum zu einer unnötigen Geräuschbelastung der Umgebung. Weiterhin ist es aus der
JP 2011-162 073 A vorbekannt, in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Lenkwinkels an einem Fahrzeug angeordnete Schallgeber anzusteuern. Ausserdem ist es aus der
JP 2007-320 472 A vorbekannt, die Signale einzelner Schallquellen an einem Fahrzeug in Abhängigkeit zu einem Ziel zueinander zu korrigieren. Ferner ist es aus der
EP 2 233 373 A1 vorbekannt, in Abhängigkeit der Fahrtrichtung eines Fahrzeuges, an dem Fahrzeug angeordnete Schallgeber anzusteuern.
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Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, sicherzustellen, dass ein simuliertes Betriebsgeräusch bei einem elektrisch betriebenen Fahrzeug in dem Bereich hörbar ist, in den das Fahrzeug bewegt wird, so dass es dort von Personen so wahrgenommen werden kann und dass Zusammenstöße verhindert werden, wobei die Umwelt so wenig wie möglich gestört bzw. der allgemeine Verkehrslärm nicht durch zusätzlich erzeugte Fahrzeuggeräusche vermeidbar erhöht wird.
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Diese Aufgabe wird mittels eines Verfahrens zur Verbesserung der Wahrnehmung eines Fahrzeugs mit folgenden Merkmalen gelöst. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, bei einem Fahrzeug mit einem in Fahrtrichtung gerichteten gekrümmten Karosseriebereich, in dem eine Vielzahl von Schallquellen angeordnet ist und jeder Schallquelle zur Abgabe von Schallwellen ein Signal zugeführt wird, die jeweiligen Signale in Abhängigkeit des Abstandes der einzelnen Schallquellen zueinander zu korrigieren, so dass ein gezieltes Abstrahlverhalten der gesamten Anordnung erreicht wird. Mit anderen Worten ist im Bereich der Fahrzeugfront beziehungsweise im Bereich des Fahrzeughecks – je nach dem, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt wird – eine Vielzahl von Schallquellen angeordnet, die dadurch eine so genannte Linienschallquelle bildet, dass die Laufzeiten der von den einzelnen Schallquellen abgegebenen Geräusche derart korrigiert werden, dass die Auswirkungen der Abstände der Schallquellen untereinander auf die Ausbildung einer ebenen Wellenfront in Fahrtrichtung des Fahrzeuges aufgehoben sind. Um bei einem möglichst geringen Lautstärkepegel die von den Schallquellen abgegebenen Geräusche möglichst weit in Fahrtrichtung zu tragen, ist es erforderlich, die Schallquellen entlang der Krümmung der Fahrzeugfront bzw. des Fahrzeughecks anzuordnen. Jedoch sind dann die Schallquellen nicht in einer Reihe bzw. nicht entlang einer geraden Linie angeordnet, d. h. die einzelnen Schallquellen weisen in Bezug auf die Längsachse des Fahrzeuges voneinander abweichende Abstände zueinander auf. D. h. die einzelnen Schallquellen haben zu einer gedachten, zu der Längsachse des Fahrzeuges rechwinkligen und zu der Fahrzeugaufstandsebene parallelen Linie unterschiedliche Abstände. Diese Abstandsunterschiede haben zur Folge, dass sich keine ebene Wellenfront in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ausbildet. Eine ebene Wellenfront ist jedoch für eine gerichtete Abstrahlung von Schallwellen erforderlich bzw. ideal. Eine ebene Wellenfront entspricht einer Annäherung an eine Zylinderwelle, die gegenüber einer Kugelwelle weniger Pegelabnahme mit der Entfernung aufweist bzw. die Geräusche weiter in Fahrtrichtung trägt. Bei einer Zylinderwelle nimmt der Schalldruck bei einer Entfernungsverdoppelung um den Kehrwert der Wurzel aus zwei ab. Eine ausgedehnte Schallquelle von der Breite eines Fahrzeuges hat in der horizontalen Ausbreitung eine wirksame Größe, die zur Bündelung des Schallfeldes geeignet ist. Eine Bündelung des Schallfeldes tritt dann ein, wenn der Schallstrahler im Vergleich zur Wellenlänge ausreichend groß ist. Diese Eigenschaft wird durch das zeitkorrigierte Strahler-Array erreicht. Zum Schutz der Umwelt vor Geräuschen ist es wünschenswert, nur entlang des Fahrweges bzw. der Fahrtrichtung des Fahrzeuges künstlich erzeugte Geräusche abzustrahlen und eine „Leckage” in den nicht relevanten Bereich seitlich des Fahrzeuges zu vermeiden. Noch anders gesagt, sollte sich nur vor dem Fahrzeug in Fahrtrichtung ein Bereich ergeben, der von Geräuschen erfüllt ist, so dass Personen, die sich in diesem Bereich aufhalten, das Fahrzeug wahrnehmen können und Zusammenstöße verhindert werden können. Erfindungsgemäß ist es jedenfalls von Vorteil, dass die Anordnung der Schallquellen nicht sichtbar in das Design des Fahrzeuges integriert werden kann, ohne Einschränkungen hinsichtlich einer möglichst großen Reichweite der Geräusche bzw. eine unnötige Geräuschbelastung seitlich der Fahrstrecke des Fahrzeuges hinnehmen zu müssen. Die Ansteuerung der Schallquellen bzw. der Lautsprecher erfolgt, wie allgemein bekannt, in Verbindung mit einem Verstärker und einem elektronischen Steuergerät, welches einen Signalerzeuger enthält. Die Korrektur der Ansteuerung der Schallquellen erfolgt insbesondere derart, dass die weiter entfernt von der gedachten, rechtwinklig zur Längsachse des Fahrzeuges liegenden Linie angeordneten Schallquellen zeitlich eher angesteuert werden, als die näher von dieser Linie angeordneten Schallquellen, so dass sich quasi ein gleicher Ursprung der Schallwellen ergibt. Insbesondere bei kontinuierlich abgestrahlten Schallwellen, z. B. über einen längeren Zeitraum, tritt dann als Korrektur der Ansteuerung der Schallquellen die Kompensation des durch den Abstand der einzelnen Schallquellen untereinander bedingten Phasenversatzes in den Vordergrund und wird erfindungsgemäß ausgeführt. Die einzelnen Schallquellen bzw. Lautsprecher sind beispielsweise als Kugel-Schallquellen ausgeführt, wobei wenn diese linienförmig in einer Vielzahl angeordnet sind bzw. erfindungsgemäß einer gekrümmten Bahn entlang der Fahrzeugfront oder des Fahrzeugheckes folgend in einer Vielzahl angeordnet sind und über eine Korrektur der durch die Abstände der Lautsprecher zueinander bedingten Laufzeitunterschiede der Schallwellen verfügen, einen so genannten Zylinderwellen-Strahler bilden. Ein solches Lautsprecher-Array erzeugt Zylinderwellen, die vorteilhafterweise bei einer Verdopplung der Entfernung lediglich 3 dB Pegelverlust aufweisen. D. h. erfindungsgemäß wird der Vorteil erreicht, dass auch bei geringer Quellenleistung eine große Hörweite erreicht wird. Ferner ist es von Vorteil, dass die so erzeugten Zylinderwellen eine hohe Richtwirkung aufweisen und dadurch eine Abstrahlung in unerwünschte Bereiche, z. B. quer zum Fahrzeug, vermieden wird. In einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die Ansteuerung bzw. die Ansteuersignale der Schallquellen sowohl in Abhängigkeit des Abstandes der einzelnen Schallquellen zu der gedachten rechtwinklig zur Längsachse des Fahrzeuges liegenden Linie, als auch in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung bzw. dem Lenk- oder Kurvenwinkel erfolgt. Natürlich können erfindungsgemäß die Ansteuersignale der Schallquellen auch allein in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung bzw. dem Lenk- oder Kurvenwinkel korrigiert werden, wenn eine Anordnung der Schallquellen entlang einer geraden Linie vorliegt, so dass keine Abstände der einzelnen Schallquellen zueinander bestehen. Durch die hohe Richtwirkung des erfindungsgemäßen Zylinderwellen-Strahlers auf die aktuelle Kurvenbahn, die das Fahrzeug beschreibt oder beschreiben wird, für den Fall, dass es noch stillsteht und die Lenkung aber schon eingeschlagen ist, bleibt die große Hörweite erhalten. Die erfindungsgemäße Anordnung von Schallquellen, die entlang einer gekrümmten Linie am Fahrzeugheck bzw. bevorzugt an der Fahrzeugfront angeordnet sind, können z. B. unterhalb der jeweiligen Haube verdeckt angeordnet sein und über eine Haubenfuge Geräusche abstrahlen.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind dem nachfolgenden Ausführungsbeispiel sowie den abhängigen Patentansprüchen zu entnehmen.
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Hierbei zeigen:
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1 bis 7: schematische Darstellungen zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
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In 1 ist ein Fahrzeug 1 in einer Draufsicht dargestellt. Das Fahrzeug 1 ist zum Beispiel ein so genanntes Hybridfahrzeug, das mittels einer elektrischen Maschine und einer Verbrennungskraftmaschine angetrieben wird oder ein allein mittels einer elektrischen Maschine angetriebenes Elektrofahrzeug. Das Fahrzeug 1 ist im normalen Betrieb auf einer Aufstandsebene 2 positioniert. D. h. in den meisten Fällen entspricht die Aufstandsebene 2 der Strasse, auf der das Fahrzeug 1 steht bzw. bewegt wird. Die Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 wird durch den Pfeil 3 gezeigt. Das Fahrzeug 1 wird gemäß 1 geradeaus bewegt, d. h. die Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 und die Längsachse 4 des Fahrzeuges 1 bzw. der Pfeil 3 fallen zusammen oder liegen anders gesagt auf einer Linie. Das Fahrzeug 1 weist einen in Fahrtrichtung gerichteten gekrümmten Karosseriebereich 5 auf. Das Fahrzeug 1 wird z. B. vorwärts bewegt, so dass dieser Karosseriebereich 5 hier der Fahrzeugfront entspricht.
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In 2 ist zur Verdeutlichung der vorliegenden Erfindung eine Linie 6 gezeigt, die zur Längsachse 4 des Fahrzeuges 1 rechtwinklig vor dem Fahrzeug 1 positioniert ist. Diese Linie 6 ist nur gedacht und dient als Bezug. Daher kann diese Linie 6 auch als Fläche 7 angesehen werden, die sowohl im rechten Winkel zu der Längsachse 4 des Fahrzeuges 1 als auch im rechten Winkel auf der Aufstandsebene 2 positioniert ist. Dies ist in 3 in einer Darstellung von der Seite dargestellt.
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In einer Draufsicht auf das Fahrzeug 1 gemäß 4 ist eine Vielzahl von Schallquellen 8 entlang des gekrümmten Karosseriebereiches 5, quasi auf einer gekrümmten Linie liegend, angeordnet. Die in 4 gezeigte Anzahl von Schallquellen 8 ist beispielhaft. Die in 4 gezeigten Schallquellen 8 sind bevorzugt in einer zu der Aufstandsebene 2 parallelen Ebene angeordnet. Ein auf diese Weise gebildetes Array von Schallquellen 8 kann zum Beispiel 8 oder 16 Schallquellen 8 umfassen. Bei einer realitätsnahen Anwendung ist davon auszugehen, dass bei einer angenommenen Frequenz der von den Schallquellen 8 abgestrahlten Schallwellen von 500 Hz die Wellenlänge der jeweiligen Schallwelle rund 70 cm beträgt. Ein Array von Schallquellen 8 muss für ein gerichtetes Abstrahlen von Schallwellen mindestens ein- bis zweimal größer sein als die Wellenlänge. So gesehen ist es realistisch, die Anordnung von Schallquellen 8, wie in 4 gezeigt, vorzunehmen, also über die gesamte Fahrzeugbreite Schallquellen 8 anzuordnen.
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5 zeigt die Ausbildung einer ebenen Wellenfront 11. Die ebene Wellenfront 11 wird durch die Anordnung der Schallquellen 8 entlang einer geraden Linie 10 gebildet, obgleich es sich bei den Schallquellen 8 um Kugelstrahler handeln kann. Ist nämlich der Abstand von Kugelstrahlern gegenüber der Wellenlänge klein, dann überlagern sich die von einer geraden Reihe punktförmiger Schallquellen 8 ausgestrahlten Kugelwellen und bilden in einer gewissen Entfernung eine gemeinsame Wellenfront in Form einer Zylinderwelle. Die ebene Wellenfront 11 weist dann durch die Arraybreite ein gutes Richtverhalten auf.
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Nun wäre es jedoch im Sinne der Aufrechterhaltung einer guten Hörbarkeit der von den Schallquellen 8 abgestrahlten Betriebsgeräusche zur Warnung der anderen Verkehrsteilnehmer und im Sinne einer möglichst geringen Erhöhung des Gesamtgeräuschpegels der Umwelt nachteilig, die Schallquellen 8, wie in 5 gezeigt, in einer Linie, also ohne Berücksichtigung der Krümmung des Karosseriebereiches 5, anzuordnen, da einige Schallquellen 8 von dem in Fahrtrichtung gerichteten gekrümmten Karosseriebereich 5 bzw. der Fahrzeugfront weit zurückversetzt werden müssen. Daher ist es erfindungsgemäß vorgesehen, die Schallquellen 8 entlang des gekrümmten Karosseriebereiches 5 bevorzugt in einer zu der Aufstandsebene 2 parallelen Ebene anzuordnen, also entlang einer gekrümmten Linie 10', so dass die einzelnen Schallquellen 8 in Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1, also in Richtung des Pfeils 3 bzw. entlang der Längsachse 4 einen gewissen Abstand 11' zueinander aufweisen, siehe 4. Anders gesagt, weisen die Schallquellen 8 unterschiedliche Abstände 12, 12' zu der gedachten Linie 6 auf. Um diesen Abstand 11' zu kompensieren bzw. die Differenz zwischen den beiden Abständen 12 und 12' aufzuheben, werden erfindungsgemäß die elektrischen Signale, die von den einzelnen Schallquellen 8 als Schall abgegeben werden, zueinander zeitlich versetzt. Dazu kann beispielsweise ein digitaler Signalprozessor eingesetzt werden, der in den Figuren nicht dargestellt ist. Praktisch werden durch die Korrektur der Ansteuerung der einzelnen Schallquellen 8 zur Abgabe von Geräuschen in Fahrtrichtung die in 4 gezeigten beiden Schallquellen 8, die weiter weg von der Längsachse 4 angeordnet sind und die einen größeren Abstand 12 zu der Linie 6 aufweisen, eher angesteuert, als die beiden anderen Schallquellen 8, die näher an der Längsachse 4 angeordnet sind und die einen geringeren Abstand 12' zu der Linie 6 aufweisen.
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6 zeigt hierzu in Anlehnung an 5 die Ausbildung einer ebenen Wellenfront 11 bei einer Anordnung der Schallquellen 8 entlang einer gekrümmten Linie 10'.
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Eine weitere besondere Ausführung kann, wie in 7 gezeigt, in einer Draufsicht gemäß 2, 4 bzw. 5 vorliegen. Das Fahrzeug 1 ist hier nicht dargestellt, aber die Schallquellen 8 sind entsprechend entlang der Krümmung des Karosseriebereiches 5 angeordnet und liegen auf der gekrümmten Linie 10'. Nun wird das Fahrzeug 1 nicht geradeaus bewegt, sondern entlang einer Kurve, so dass die Fahrtrichtung, hier wieder als Pfeil 3 dargestellt, nicht mehr mit der Fahrzeuglängsachse 4 zusammenfällt. Erfindungsgemäß erfolgt nun zusätzlich zu der Ansteuerung der Schallquellen 8 in Abhängigkeit der Abstände 11' der Schallquellen 8 zueinander, die sich dadurch ergeben, dass die einzelnen Schallquellen 8 bevorzugt in einer Ebene liegend, entlang einer gekrümmten Linie 10' angeordnet sind bzw. infolge der unterschiedlichen Abstände 12, 12' der Schallquellen 8 zu der gedachten Linie 6, eine Ansteuerung der Schallquellen 8 in Abhängigkeit der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 bzw. des Lenkwinkels. D. h. neben einer Korrektur der von den Schallquellen 8 abgegebenen Schallwellen in Bezug auf die durch die „festen” Abstände 11' entlang der Fahrzeugslängsachse 4 zwischen den einzelnen Schallquellen 8 bedingten unterschiedlichen Ansteuerbeginnzeiten bzw. Phasendifferenzen zum Ausgleich der Laufzeitunterschiede der Schallsignale wird nun auch noch der Einfluss der sich weiter, quasi infolge der jeweiligen Lenkbewegungen „variabel” ändernden Abstände zwischen den einzelnen Schallquellen 8 berücksichtigt. Anders gesagt, ist die jeweils verwendete Größe, die direkt oder indirekt zur Ansteuerung der Schallgeber/-quellen 8 herangezogen wird, erfindungsgemäß eine Funktion der konstruktiv vorgegebenen Abstände 11', die sich in Richtung der Erstreckung der Fahrzeuglängsachse 4 zwischen den einzelnen Schallquellen 8 ergeben, wobei die Schallquellen 8 bevorzugt in einer zur Aufstandsebene 2 parallelen Ebene liegen und eine Funktion der sich ändernden Abstände der einzelnen Schallquellen 8 zu einer gedachten Linie 6, die zur Längsachse 4 des Fahrzeuges 1 rechtwinklig vor dem Fahrzeug 1 positioniert ist, infolge der Fahrtrichtungsänderungen des Fahrzeuges 1. Bevorzugt wird dazu erfindungsgemäß mittels eines nicht dargestellten Lenkwinkelsensors der Richtungswunsch des Fahrers erfasst und einer geeigneten Auswertungseinheit zugeführt. Wie in 7 gezeigt, erfolgt die Korrektur der Schallsignale bei dem Durchfahren einer Rechtskurve des Fahrzeugs 1 dadurch, dass die im Karosseriebereich 5 weiter vom Kurvenmittelpunkt entfernt liegenden Schallgeber zeitlich eher angesteuert werden, als die zur Kurve innen liegenden Schallgeber. Damit wird eine Zylinderwelle in Richtung des neuen Fahrweges erzeugt. Bei einer Linkskurve werden die Verzögerungen entsprechend umgekehrt erzeugt.
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Erfindungsgemäß kann neben der Korrektur der Abstände 11' der einzelnen Schallquellen 8 in Richtung der Fahrzeuglängsachse 4 zueinander sowie der zusätzlichen Korrektur der Ansteuerung der Schallquellen 8 in Abhängigkeit der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 eine zusätzliche Zeitentzerrung vorgesehen sein, so dass die vor dem Fahrzeug 1 erzeugte Wellenfront 11 in einer zu der Aufstandsebene 2 parallelen (horizontalen) Ebene eine bestimmte Konvergenz oder Divergenz abhängig von der Frequenz der von den Schallquellen 8 abgegeben Schallwellen aufweist. Das ist in einer Draufsicht in 8 und 9 gezeigt und dient dazu, die unterschiedlichen Frequenzlagen eines Klanges zu beeinflussen. Damit wird vermieden, dass z. B. die hohen Frequenzen zu gebündelt und die tiefen Frequenzen zu breit abgestrahlt werden. Das Ziel ist, im Hörbereich einen Klang zu erreichen, der von der Position des Hörers unabhängig ist, also ein gleichmäßiges, von der Frequenz unabhängiges Abstrahlverhalten.
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8 zeigt die Bildung einer bestimmten Konvergenz der Wellenfront 11 in einer zu der Aufstandsebene 2 parallelen (horizontalen) Ebene. Das wird dadurch erreicht, dass die in der Mitte des Arrays liegenden Schallwandler/-quellen 8 eine zusätzliche, frequenzabhängige Verzögerung gegenüber den äußeren Schallwandlern erhalten und dient dazu, dass bei tiefen Frequenzen (und großer Wellenlänge) eine übermäßige Divergenz vermieden werden kann.
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9 zeigt die Bildung einer bestimmten Divergenz der Wellenfront 11 in einer zu der Aufstandsebene 2 parallelen (horizontalen) Ebene. Das wird dadurch erreicht, dass die äußeren Schallwandler/-quellen 8 des Arrays eine zusätzliche, frequenzabhängige Verzögerung gegenüber den in der Mitte liegenden Schallwandlern/-quellen 8 erhalten und dient dazu, dass bei hohen Frequenzen (und kurzen Wellenlängen) eine unerwünschte Konvergenz vermieden werden kann.
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Erfindungsgemäß ist auch der Fall vorgesehen, dass die Schallgeber/-quellen 8 entlang einer geraden Linie 10 angeordnet sind, wie in 5 gezeigt, also keine Abstände 11' zwischen den einzelnen Schallquellen 8 in Richtung der Erstreckung der Fahrzeuglängsachse 4 zueinander aufweisen, die zur Bildung einer ebenen Wellenfront 11 zu korrigieren sind. D. h. für diese besondere Ausführung kann ebenfalls eine deutliche Verbesserung der Wahrnehmung des Fahrzeuges 1 erreicht werden, nämlich, in dem allein die Ansteuersignale der Schallquellen 8 in Abhängigkeit der Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 bzw. des Lenkwinkels korrigiert werden.
