DE102011116645A1 - Method for continuously measuring lift height of fork carriage of forklift truck for lifting loads, involves detecting twisting angle of deflection roller by measuring device, and determining lift height based on detected twisting angle - Google Patents

Method for continuously measuring lift height of fork carriage of forklift truck for lifting loads, involves detecting twisting angle of deflection roller by measuring device, and determining lift height based on detected twisting angle Download PDF

Info

Publication number
DE102011116645A1
DE102011116645A1 DE102011116645A DE102011116645A DE102011116645A1 DE 102011116645 A1 DE102011116645 A1 DE 102011116645A1 DE 102011116645 A DE102011116645 A DE 102011116645A DE 102011116645 A DE102011116645 A DE 102011116645A DE 102011116645 A1 DE102011116645 A1 DE 102011116645A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
lifting
measuring device
roller
mast
guided
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102011116645A
Other languages
German (de)
Inventor
Christian Schmidt
Martin Gustmann
Ralf Becker
Marc Hoffmann
Manfred Gerdes
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102011116645A priority Critical patent/DE102011116645A1/en
Priority to CN2012103996373A priority patent/CN103058102A/en
Priority to KR1020120116434A priority patent/KR20130044168A/en
Publication of DE102011116645A1 publication Critical patent/DE102011116645A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/02—Stationary loaders or unloaders, e.g. for sacks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Abstract

The method involves guiding a chain (7) by a load carrying device i.e. fork carriage (2), with a part (8) approximately vertically upwards to a deflection roller (12) and around the roller. The chain is guided with another part (9) approximately opposite to the former part at a lower region of a lift frame. A twisting angle (rho) of the roller is detected by a measuring device i.e. rotary potentiometer, during moving the load carrying device from a starting position into an actual position. A lift height (h) of the load carrying device is determined based on the detected twisting angle. An independent claim is also included for a device for continuously measuring a lift height of a load carrying device of an industrial truck.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur kontinuierlichen Messung der Hubhöhe einer Lasttrageeinrichtung eines Flurförderzeugs durch eine Meßeinrichtung, mit einem sich annähernd vertikal erstreckenden Hubgerüst, an dem die Lasttrageeinrichtung in dessen annähernd vertikaler Erstreckungsrichtung bewegbar geführt ist, mit einer Hubeinrichtung, durch die eine um eine Rollenachse frei drehbar gelagerte Umlenkrolle in vertikaler Erstreckungsrichtung des Hubgerüsts bewegbar antreibbar ist und mit einem bandartigen flexiblen Hubelement, das mit seinem einen Ende an der Lasttrageeinrichtung befestigt und von der Lasttrageeinrichtung mit einem ersten Teil annähernd vertikal nach oben zur Umlenkrolle und schlupffrei um die Umlenkrolle geführt sowie mit seinem zweiten Teil annähernd entgegengesetzt dem ersten Teil zum unteren Bereich des Hubgerüsts geführt sowie mit seinem zweiten Ende an einer Befestigungsstelle am Hubgerüst befestigt ist.The invention relates to a method and a device for continuously measuring the lifting height of a load bearing device of a truck by a measuring device, with an approximately vertically extending mast on which the load carrying device is guided in its approximately vertical extension direction, with a lifting device through which a freely rotatable about a roller axis rotatably mounted deflection roller in the vertical extension direction of the mast is driven drivable and with a band-like flexible lifting element which is attached at one end to the load bearing device and from the load bearing device with a first part approximately vertically upwards to the guide roller and slip-free around the Deflection guided and guided with its second part approximately opposite to the first part to the lower portion of the mast and attached with its second end to an attachment point on the mast.

Der Gabelstapler hat als Hilfsmittel im innerbetrieblichen Transportwesen heute eine sehr weite Verbreitung gefunden. Da er jedoch zum einen aufgrund der schmalen Spurweite und der hohen Schwerpunktlage sehr kipplabil ist und zum anderen häufig von ungeschultem Personal gefahren wird, hat die Zahl der Kippunfälle in gleichen Maßen wie seine Verbreitung zugenommen. Aus diesem Grund soll ein Sicherheitssystem zur Erhöhung der Kippstabilität von Gabelstaplern und zur Automatisierung verschiedener Arbeitsabläufe entwickelt werden. Dabei ist die Kenntnis der aktuellen Hubhöhe von entscheidender Bedeutung. Die Messung der Hubhöhe (z. B. für die Positionierung einer Last oder Berechnung des Gesamtschwerpunktes des Flurförderfahrzeugs) gestaltet sich mit Hinblick auf einen kostengünstigen und robusten Sensor aufgrund der oft rauen Einsatzbedingungen schwierig. Bekannte Verfahren wie z. B. Laser-Abstandsmessungen zum Boden ( DE 20 2006 013417 U1 ), Seilzugpotentiometer am Hubgerüst ( DE 100 05 958 A1 ) oder Markierungen am Hubgerüst ( DE 102 07 017 A1 ) sind für gewöhnlich aufgrund von Verschmutzungen, Erschütterungen oder anderen mechanischen Einflüssen den Anforderungen nicht gewachsen und finden daher meist nur an Demonstratoren Verwendung.The forklift has today found a very wide distribution as an aid in in-house transport. However, due to the narrow gauge and the high center of gravity, it is very easy to tackle and, on the other hand, often driven by untrained personnel, the number of overturning accidents has increased to the same extent as its distribution. For this reason, a safety system to increase the tipping stability of forklifts and to automate various workflows will be developed. The knowledge of the current lifting height is of crucial importance. The measurement of the lift height (eg for the positioning of a load or calculation of the overall center of gravity of the industrial truck) is difficult with regard to a cost-effective and robust sensor due to the often harsh operating conditions. Known methods such. B. Laser distance measurements to the ground ( DE 20 2006 013417 U1 ), Cable pull potentiometer on the mast ( DE 100 05 958 A1 ) or markings on the mast ( DE 102 07 017 A1 ) are usually due to dirt, shocks or other mechanical influences, the requirements are not met and therefore usually only on demonstrators use.

Aufgabe der Erfindung ist es daher ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, durch die ein kontinuierliches robustes Messen der Hubhöhe der Lasttrageeinrichtung während des Betriebs der Lasttrageeinrichtung erreichbar ist.The object of the invention is therefore to provide a method and an apparatus of the type mentioned, by a continuous robust measurement of the lifting height of the load bearing device during operation of the load bearing device can be achieved.

Diese Aufgabe wird bezüglich des Verfahrens erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß durch die Meßeinrichtung bei einer Bewegung der Lasttrageeinrichtung aus einer Ausgangsposition in eine davon abweichende Istposition der Verdrehwinkel der Umlenkrolle erfaßt und anhand des erfaßten Verdrehwinkels die Hubhöhe der Lasttrageeinrichtung bestimmt wird.This object is achieved with respect to the method according to the invention that detected by the measuring device during a movement of the load bearing device from a starting position in a deviating actual position of the angle of rotation of the guide roller and the lifting height of the load bearing device is determined based on the detected angle of rotation.

Vorzugsweise ist dabei die Hubhöhe h = 0, wenn yo + a – b ist, wobei yo der Abstand von dem Höhenniveau der untersten Position der Lasttrageeinrichtung bis zur Befestigungsstelle des zweiten Endes des Hubelements ist, a der Abstand von der Befestigungsstelle bis zur Umlenkrolle und b der Abstand von der Lasttrageeinrichtung bis zur Umlenkrolle ist und daß die Hubhöhe h der angehobenen Lasttrageeinrichtung durch 2 ρr bestimmt wird, das sich aus h = yo + (a + ρr) – (b – ρr) = yo + a – b + 2 ρr ergibt, wobei ρ der Verdrehwinkel der Umlenkrolle und r der Radius der Umlenkrolle ist.Preferably, the lifting height h = 0, when yo + a - b, where yo is the distance from the height level of the lowermost position of the load carrying device to the attachment point of the second end of the lifting element, a is the distance from the attachment point to the deflection roller and b the distance from the load bearing device to the deflection roller is and that the lifting height h of the lifted load bearing device is determined by 2 ρr, which is h = yo + (a + ρr) - (b - ρr) = yo + a - b + 2 ρr yields, where ρ is the angle of rotation of the deflection roller and r is the radius of the deflection roller.

Bezüglich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Meßeinrichtung eine Meßeinrichtung zur Erfassung des Verdrehwinkels der Umlenkrolle ist.With respect to the device, the object is achieved in that the measuring device is a measuring device for detecting the angle of rotation of the deflection roller.

Durch dieses Verfahren und diese Vorrichtung ist es möglich mit einem möglichst einfachen und robusten Sensor die Hubhöhe zu messen, indem der aktuelle Verdrehwinkel der Umlenkrolle über das flexible Hubelement der Hubeinrichtung gemessen wird. Aus dem Verdrehwinkel kann direkt auf die Hubhöhe umgerechnet werden.By means of this method and this device, it is possible to measure the lifting height with a sensor which is as simple and robust as possible by measuring the current angle of rotation of the deflection roller via the flexible lifting element of the lifting device. From the angle of rotation can be converted directly to the lifting height.

In einfacher und robuster Ausbildung kann die Meßeinrichtung ein Drehpotentiometer zur Erfassung des Verdrehwinkels der Umlenkrolle sein.In a simple and robust design, the measuring device can be a rotary potentiometer for detecting the angle of rotation of the deflection roller.

Der Verdrehwinkel kann sehr einfach gemessen werden, wenn die Meßeinrichtung direkt oder indirekt an der Umlenkrolle angeflanscht ist oder wenn die Meßeinrichtung in eine Lagerung der Umlenkrolle integriert ist.The angle of rotation can be measured very easily if the measuring device is flanged directly or indirectly on the deflection roller or if the measuring device is integrated in a bearing of the deflection roller.

Dies kann sehr robust ausgeführt und auch problemlos für hohe Schutzklassen gewährleistet werden.This can be made very robust and can also be guaranteed without problems for high protection classes.

Ist die Meßeinrichtung in einem Gehäuse angeordnet, so sind keine offen zugänglichen beweglichen oder empfindlichen Teile vorhanden, so daß das Meßsystem problemlos auch in rauen Umgebungsbedingungen, in denen Flurförderzeuge wie Gabelstapler für gewöhnlich arbeiten, eingesetzt werden kann.If the measuring device is arranged in a housing, there are no openly accessible moving or sensitive parts, so that the measuring system can be used without problems even in harsh environmental conditions in which industrial trucks such as forklifts usually work.

Ein sicheres schlupffreies Abrollen des bandartigen flexiblen Hubelements auf der Umlenkrolle wird dadurch erreicht, daß das bandartige flexible Hubelement eine Kette ist, die um die verzahnt ausgebildete Umlenkrolle geführt ist.A safe slip-free rolling of the band-like flexible lifting element on the deflection roller is achieved in that the band-like flexible lifting element is a chain which is guided around the toothed trained deflection roller.

Die Hubeinrichtung ist in einfacher robuster Weise ein hydraulischer Hubzylinder, durch den auch hohe Lasten anhebbar sind. The lifting device is in a simple robust manner, a hydraulic lifting cylinder through which even high loads can be raised.

In besonders vorteilhafter Weise ist das Flurförderzeug ein Gabelstapler, bei dem die Lasttrageeinrichtung ein Gabelträger mit Gabelzinken ist, der an dem Hubgerüst annähernd vertikal bewegbar geführt ist.In a particularly advantageous manner, the truck is a forklift, in which the load carrying device is a fork carriage with forks, which is guided approximately vertically movable on the mast.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and will be described in more detail below. Show it:

1 eine perspektivische Ansicht eines Gabelstaplers 1 a perspective view of a forklift

2 eine Prinzipdarstellung in der Seitenansicht des Gabelstaplers nach 1 mit dem Gabelträger in unterster Position 2 a schematic diagram in the side view of the forklift after 1 with the fork carriage in the lowest position

3 eine Prinzipdarstellung in der Seitenansicht des Gabelstaplers nach 1 mit dem Gabelträger in angehobener Position. 3 a schematic diagram in the side view of the forklift after 1 with the fork carriage in the raised position.

Der dargestellte Gabelstapler weist ein sich annähernd vertikal erstreckendes Hubgerüst 1 auf, an dem ein Gabelträger 2 annähernd vertikal verschiebbar geführt ist.The illustrated forklift has an approximately vertically extending mast 1 on, on which a fork carriage 2 is guided approximately vertically displaceable.

Der Gabelträger 2 besitzt zwei in einem Abstand parallel zueinander sich etwa horizontal erstreckende Gabelzinken 3.The fork carriage 2 has two at a distance parallel to each other approximately horizontally extending forks 3 ,

An dem Bodenbereich des Hubgerüstes 1 ist ein hydraulischer Hubzylinder 4 angeordnet, der sich gleichgerichtet zum Hubgerüst 1 erstreckt und aus dem nach oben eine Kolbenstange 5 herausragt. An dem aus dem Hubzylinder herausragenden freien Ende der Kolbenstange 5 ist eine nicht dargestellte verzahnte Umlenkrolle 12 um eine Rollenachse 6 drehbar gelagert.At the bottom of the mast 1 is a hydraulic lifting cylinder 4 arranged, which is rectified to the mast 1 extends and from the top a piston rod 5 protrudes. At the protruding from the lifting cylinder free end of the piston rod 5 is a toothed pulley, not shown 12 around a roller axle 6 rotatably mounted.

Um die verzahnte Umlenkrolle 12 ist eine Kette 7 geführt, die mit dem Ende ihres zur Umlenkrolle 12 führenden ersten Teils 8 am unteren Teil des Hubgerüstes 1 befestigt ist.To the toothed pulley 12 is a chain 7 led, with the end of her to the pulley 12 leading first part 8th at the lower part of the mast 1 is attached.

Das zweite Teil 9 der Kette 7 führt etwa gegenläufig zum ersten Teil 8 zum Gabelträger 2 und ist an diesem befestigt.The second part 9 the chain 7 leads in opposite directions to the first part 8th to the fork carrier 2 and is attached to this.

Koaxial zur Umlenkrolle 12 ist an dem äußeren freien Ende der Kolbenstange 5 ein Gehäuse 10 angeordnet, in dem sich ein nicht dargestellter, an die Umlenkrolle 12 angeflanschter Drehpotentiometer befindet.Coaxial to the pulley 12 is at the outer free end of the piston rod 5 a housing 10 arranged, in which a not shown, to the pulley 12 flanged rotary potentiometer is located.

Wie in den 2 und 3 zu sehen ist, ist der erste Teil 8 der Kette 7 in einem Abstand yo zu der in 2 dargestellten untersten Position des Gabelträgers 2 an dem Hubgerüst 1 befestigt und erstreckt sich über eine Länge a bis zur Rollenachse 6 der Umlenkrolle 12.As in the 2 and 3 is visible, is the first part 8th the chain 7 at a distance yo to the in 2 illustrated lowest position of the fork carriage 2 on the mast 1 attached and extends over a length a to the roller axis 6 the pulley 12 ,

Der zweite Teil 9 der Kette 7 erstreckt sich über eine Länge b von der Rollenachse 6 zu der Befestigungsstelle 11 an dem Gabelträger 2.The second part 9 the chain 7 extends over a length b from the roller axis 6 to the attachment point 11 on the fork carriage 2 ,

Die Umlenkrolle 12 weist einen Radius r auf. Die Hubhöhe h ist der Abstand der Gabelzinken 3 von ihrer unterst möglichen Position.The pulley 12 has a radius r. The lifting height h is the distance between the forks 3 from their lowest possible position.

Da sich die Gabelzinken in 2 in ihrer untersten Position befinden, ist dort die Hubhöhe h = 0.Since the forks in 2 in their lowest position, there is the lifting height h = 0.

Anhand des Verdrehwinkels ρ der Umlenkrolle 12 kann die Hubhöhe h direkt berechnet werden.Based on the angle of rotation ρ of the pulley 12 the lifting height h can be calculated directly.

Bei der Hubhöhe h = 0 gilt h = yo + a – b = 0.With the lifting height h = 0 h = yo + a - b = 0.

Bei einem Ausfahren des Hubzylinders verändern sich die Längen a und b des ersten und zweiten Teils 8 und 9 der Kette 7 um die Abrollstrecke der Umlenkrolle ρr. Anhand des Verdrehwinkels folgt somit direkt die aktuelle Hubhöhe aus h = yo + (a + ρr) – (b – ρr) = yo + a – b + 2ρr When the lifting cylinder is extended, the lengths a and b of the first and second parts change 8th and 9 the chain 7 around the rolling distance of the deflection roller ρr. Based on the angle of rotation thus follows directly from the current lifting height h = yo + (a + ρr) - (b - ρr) = yo + a - b + 2ρr

Somit ergibt sich die Hubhöhe h = 2ρr.This results in the lifting height h = 2ρr.

Unter der Annahme, daß die Kette 7 nicht auf der Umlenkrolle 12 gleiten kann und also schlupffrei abrollt, was durch die Verzahnung der Umlenkrolle 12 gesichert ist, ergibt sich also somit ein sehr einfaches, robustes und vor allem für raue Umgebungsbedingungen geeignetes Meßverfahren für die Bestimmung der Hubhöhe.Assuming that the chain 7 not on the pulley 12 can slide and thus unwinds, what by the teeth of the pulley 12 is secured, so thus results in a very simple, robust and especially suitable for harsh environmental conditions measuring method for the determination of the lifting height.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Hubgerüstmast
22
GabelträgerGabelträger
33
Gabelzinkenforks
44
Hubzylinderlifting cylinder
55
Kolbenstangepiston rod
66
Rollenachseroller axis
77
KetteChain
88th
erster Teilfirst part
99
zweiter Teilsecond part
1010
Gehäusecasing
1111
Befestigungsstellefastening point
1212
Umlenkrolleidler pulley

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 202006013417 U1 [0002] DE 202006013417 U1 [0002]
  • DE 10005958 A1 [0002] DE 10005958 A1 [0002]
  • DE 10207017 A1 [0002] DE 10207017 A1 [0002]

Claims (9)

Verfahren zur kontinuierlichen Messung der Hubhöhe einer Lasttrageeinrichtung eines Flurförderzeugs durch eine Meßeinrichtung, mit einem sich annähernd vertikal erstreckenden Hubgerüst, an dem die Lasttrageeinrichtung in dessen annähernd vertikaler Erstreckungsrichtung bewegbar geführt ist, mit einer Hubeinrichtung, durch die eine um eine Rollenachse frei drehbar gelagerte Umlenkrolle in vertikaler Erstreckungsrichtung des Hubgerüsts bewegbar antreibbar ist und mit einem bandartigen flexiblen Hubelement, das mit seinem einen Ende an der Lasttrageeinrichtung befestigt und von der Lasttrageeinrichtung mit einem ersten Teil annähernd vertikal nach oben zur Umlenkrolle und schlupffrei um die Umlenkrolle geführt sowie mit seinem zweiten Teil annähernd entgegengesetzt dem ersten Teil zum unteren Bereich des Hubgerüsts geführt sowie mit seinem zweiten Ende an einer Befestigungsstelle am Hubgerüst befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Meßeinrichtung bei einer Bewegung der Lasttrageeinrichtung aus einer Ausgangsposition in eine davon abweichende Istposition der Verdrehwinkel (ρ) der Umlenkrolle (12) erfaßt und anhand des erfaßten Verdrehwinkels (ρ) die Hubhöhe (h) der Lasttrageeinrichtung bestimmt wird.Method for the continuous measurement of the lifting height of a load-carrying device of a truck by a measuring device, with an approximately vertically extending mast on which the load carrying device is movably guided in its approximately vertical extension direction, with a lifting device through which a deflecting roller freely rotatably mounted about a roller axis vertical extension direction of the mast is movable driven and with a belt-like flexible lifting element attached at one end to the load bearing device and guided by the load bearing device with a first part approximately vertically upwards to the guide roller and slip-free around the guide roller and approximately opposite to its second part the first part is guided to the lower region of the mast and fastened with its second end to an attachment point on the mast, characterized in that by the measuring device at a Be movement of the load bearing device from an initial position to a deviating actual position of the angle of rotation (ρ) of the deflection roller ( 12 ) and the lifting height (h) of the load carrying device is determined on the basis of the detected angle of rotation (ρ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubhöhe h = 0 ist, wenn yo + a – b ist, wobei yo der Abstand von dem Höhenniveau der untersten Position der Lasttrageeinrichtung bis zur Befestigungsstelle (11) des zweiten Endes des Hubelements ist, a der Abstand von der Befestigungsstelle (11) bis zur Umlenkrolle (12) und b der Abstand von der Lasttrageeinrichtung bis zur Umlenkrolle (12) ist und daß die Hubhöhe h der angehobenen Lasttrageeinrichtung durch 2 ρr bestimmt wird, das sich aus h = yo + (a + ρr) – (b – ρr) = yo + a – b + 2ρr ergibt, wobei ρ der Verdrehwinkel der Umlenkrolle (12) und r der Radius der Umlenkrolle (12) ist.Method according to claim 1, characterized in that the lifting height h = 0 when yo + a-b, where yo is the distance from the height level of the lowermost position of the load carrying device to the point of attachment ( 11 ) of the second end of the lifting element, a is the distance from the attachment point ( 11 ) to the pulley ( 12 ) and b the distance from the load carrying device to the deflection roller ( 12 ) and that the lifting height h of the lifted load bearing device is determined by 2 ρr, which results from h = yo + (a + ρr) - (b - ρr) = yo + a - b + 2ρr, where ρ is the angle of rotation of the guide roller ( 12 ) and r the radius of the pulley ( 12 ). Vorrichtung zur kontinuierlichen Messung der Hubhöhe einer Lasttrageeinrichtung eines Flurförderzeugs durch eine Meßeinrichtung, mit einem sich annähernd vertikal erstreckenden Hubgerüst des Flurförderfahrzeugs, an dem die Lasttrageeinrichtung in dessen annähernd vertikaler Erstreckungsrichtung bewegbar geführt ist, mit einer Hubeinrichtung, durch die eine um eine Rollenachse frei drehbar gelagerte Umlenkrolle in vertikaler Erstreckungsrichtung des Hubgerüsts bewegbar antreibbar ist und mit einem bandartigen flexiblen Hubelement, das mit seinem einen Ende an der Lasttrageeinrichtung befestigt und von der Lasttrageeinrichtung mit einem ersten Teil annähernd vertikal nach oben zur Umlenkrolle und schlupffrei um die Umlenkrolle geführt sowie mit seinem zweiten Teil annähernd entgegengesetzt dem ersten Teil zum unteren Bereich des Hubgerüsts geführt sowie mit seinem zweiten Ende an einer Befestigungsstelle am Hubgerüst befestigt ist nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung eine Meßeinrichtung zur Erfassung des Verdrehwinkels (ρ) der Umlenkrolle (12) ist.Apparatus for the continuous measurement of the lifting height of a load-carrying device of a truck by a measuring device with an approximately vertically extending mast of the industrial vehicle, on which the load carrying device is movably guided in its approximately vertical extension direction, with a lifting device, by a freely rotatably mounted about a roller axis Deflection pulley in the vertical direction of extent of the mast is movable driven and with a band-like flexible lifting element attached at its one end to the load bearing device and guided by the load bearing device with a first part approximately vertically upwards to the guide roller and slip-free around the guide roller and its second part Is guided approximately opposite to the first part to the lower portion of the mast and attached with its second end to an attachment point on the mast according to one of the preceding claims, characterized in that the measuring device comprises a measuring device for detecting the angle of rotation (ρ) of the deflection roller ( 12 ). Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung ein Drehpotentiometer zur Erfassung des Verdrehwinkels (ρ) der Umlenkrolle (12) ist.Apparatus according to claim 3, characterized in that the measuring device is a rotary potentiometer for detecting the angle of rotation (ρ) of the deflection roller ( 12 ). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung direkt oder indirekt an der Umlenkrolle (12) angeflanscht ist.Device according to one of claims 3 and 4, characterized in that the measuring device directly or indirectly on the guide roller ( 12 ) is flanged. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung in eine Lagerung der Umlenkrolle integriert ist.Device according to one of claims 3 and 4, characterized in that the measuring device is integrated in a bearing of the deflection roller. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung in einem Gehäuse (10) angeordnet ist.Device according to one of claims 3 to 6, characterized in that the measuring device in a housing ( 10 ) is arranged. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das bandartige flexible Hubelement eine Kette (7) ist, die um die verzahnt ausgebildete Umlenkrolle (12) geführt ist.Device according to one of claims 3 to 7, characterized in that the band-like flexible lifting element is a chain ( 7 ), which around the toothed trained pulley ( 12 ) is guided. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubeinrichtung ein hydraulischer Hubzylinder (4) ist.Device according to one of claims 3 to 8, characterized in that the lifting device is a hydraulic lifting cylinder ( 4 ).
DE102011116645A 2011-10-21 2011-10-21 Method for continuously measuring lift height of fork carriage of forklift truck for lifting loads, involves detecting twisting angle of deflection roller by measuring device, and determining lift height based on detected twisting angle Withdrawn DE102011116645A1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011116645A DE102011116645A1 (en) 2011-10-21 2011-10-21 Method for continuously measuring lift height of fork carriage of forklift truck for lifting loads, involves detecting twisting angle of deflection roller by measuring device, and determining lift height based on detected twisting angle
CN2012103996373A CN103058102A (en) 2011-10-21 2012-10-19 Method and mechanism for continuously measuring lift height of carrying device of ground conveyor
KR1020120116434A KR20130044168A (en) 2011-10-21 2012-10-19 Method and device for continuously measuring the lift hight of a load carrying apparatus of a industrial truck

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011116645A DE102011116645A1 (en) 2011-10-21 2011-10-21 Method for continuously measuring lift height of fork carriage of forklift truck for lifting loads, involves detecting twisting angle of deflection roller by measuring device, and determining lift height based on detected twisting angle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102011116645A1 true DE102011116645A1 (en) 2013-04-25

Family

ID=48051288

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102011116645A Withdrawn DE102011116645A1 (en) 2011-10-21 2011-10-21 Method for continuously measuring lift height of fork carriage of forklift truck for lifting loads, involves detecting twisting angle of deflection roller by measuring device, and determining lift height based on detected twisting angle

Country Status (3)

Country Link
KR (1) KR20130044168A (en)
CN (1) CN103058102A (en)
DE (1) DE102011116645A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108981581A (en) * 2018-07-31 2018-12-11 肥东万安工程机械有限公司 A kind of forklift door frame height detection mechanism

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112781538A (en) * 2021-01-15 2021-05-11 南通皋标建筑劳务有限公司 Forklift fork height calculation method

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10005958A1 (en) 1999-08-19 2001-03-01 Skf Gmbh Device for determining vertical position of fork lift truck fork involves generating signal depending on rotation of spooling device accompanying winding on or off of coupling element
DE10207017A1 (en) 2002-02-20 2003-08-28 Linde Ag Device for measuring the lifting height of a load carrying device, such as a fork lift truck, comprises a contact-free position sensor and signaler system so that problems due to wear do not occur
DE202006013417U1 (en) 2006-08-31 2006-11-23 Fritzsche, Hans-Jürgen Positioning device e.g. for trackless and track-bound floor conveyances such as stackers, has driving unit as well as lifting unit, hubmast with vertically moveable receiver having forks or arms

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3178407B2 (en) * 1998-03-18 2001-06-18 株式会社豊田自動織機製作所 Position detecting device for industrial vehicle and industrial vehicle
US7344000B2 (en) * 2004-09-23 2008-03-18 Crown Equipment Corporation Electronically controlled valve for a materials handling vehicle
CN101734577A (en) * 2009-12-20 2010-06-16 曾卫东 Full electric forklift
CN101934999B (en) * 2010-08-05 2013-02-13 浙江中力机械有限公司 Height-measuring and weighing device for forklift and weighing method
CN201809129U (en) * 2010-09-08 2011-04-27 陕西国力信息技术有限公司 High-efficiency energy-saving fork lift truck lifting appliance
JP5557030B2 (en) * 2010-10-13 2014-07-23 株式会社ジェイテクト Vehicle steering system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10005958A1 (en) 1999-08-19 2001-03-01 Skf Gmbh Device for determining vertical position of fork lift truck fork involves generating signal depending on rotation of spooling device accompanying winding on or off of coupling element
DE10207017A1 (en) 2002-02-20 2003-08-28 Linde Ag Device for measuring the lifting height of a load carrying device, such as a fork lift truck, comprises a contact-free position sensor and signaler system so that problems due to wear do not occur
DE202006013417U1 (en) 2006-08-31 2006-11-23 Fritzsche, Hans-Jürgen Positioning device e.g. for trackless and track-bound floor conveyances such as stackers, has driving unit as well as lifting unit, hubmast with vertically moveable receiver having forks or arms

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108981581A (en) * 2018-07-31 2018-12-11 肥东万安工程机械有限公司 A kind of forklift door frame height detection mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
KR20130044168A (en) 2013-05-02
CN103058102A (en) 2013-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2135837B1 (en) Industrial vehicle with optical lift height measurement
EP3470362B1 (en) Method and device for monitoring the stability of a loading crane mounted on a vehicle
DE202012004038U1 (en) Truck with at least one distance sensor
DE112018004765T5 (en) Compilation of a wagon conveyor
DE3542619A1 (en) Weighing prong for floor conveyors, especially fork-lift trucks
DE102011116645A1 (en) Method for continuously measuring lift height of fork carriage of forklift truck for lifting loads, involves detecting twisting angle of deflection roller by measuring device, and determining lift height based on detected twisting angle
DE3048045C2 (en) Height measuring and marking device with a device column protruding from a device base
DE202016003279U1 (en) Adjustable load-bearing device for industrial trucks, in particular forklifts
DE3606590C2 (en)
EP1728759B1 (en) Industrial truck with a device for determining the lifting height of a load lifting means of the industrial truck
DE102017127258A1 (en) Method for determining the center of gravity of an industrial truck and industrial truck for carrying out the method
DE102018123301B4 (en) Procedure for determining the rope reeving of a pulley
DE10226601A1 (en) Lifting device for an industrial truck
DE102018118022A1 (en) Mast of an industrial truck
DE102012010248A1 (en) Load handling vehicle e.g. reach stacker has load receiving unit fixed with hydraulically-adjustable load-bearing arm by joint, and weighing device that is arranged in hinge for determining weight distribution of suspended load
EP3138806B1 (en) Platform for working on motor vehicles
DE2434181A1 (en) Checking hoisting capacity parts of loaders - using force generator incorporating dynamometer suspended from inverted fork support
DE102009036963A1 (en) Method and device for measuring the contact forces between a pantograph and a catenary under the influence of the aerodynamic force components
EP3121144B1 (en) Driver support method in an industrial truck
DE102010044656A1 (en) Industrial truck, has optical sensor equipped with light source aligned to piston rod and receiver for reflecting light, and detecting movement of piston rod relative to optical sensor using light reflected to receiver
DE464575C (en) Cable guide for winches
DE621157C (en) Crane scales, especially for trolley cranes
DE934572C (en) Mobile lifting and stacking device, especially forklifts
DE20208474U1 (en) Jib crane with safety device to limit lifting movement
DE202014105887U1 (en) Seilwindenprüfvorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee