DE102011116112A1 - Adaptiver Notbremsassistent - Google Patents

Adaptiver Notbremsassistent Download PDF

Info

Publication number
DE102011116112A1
DE102011116112A1 DE102011116112A DE102011116112A DE102011116112A1 DE 102011116112 A1 DE102011116112 A1 DE 102011116112A1 DE 102011116112 A DE102011116112 A DE 102011116112A DE 102011116112 A DE102011116112 A DE 102011116112A DE 102011116112 A1 DE102011116112 A1 DE 102011116112A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
friction
coefficient
emergency brake
collision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE102011116112A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102011116112B4 (de
Inventor
Dieter Krökel
Wolfgang Fey
Wilfried Mehr
Lutz Kühnke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority to DE102011116112.4A priority Critical patent/DE102011116112B4/de
Publication of DE102011116112A1 publication Critical patent/DE102011116112A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102011116112B4 publication Critical patent/DE102011116112B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/28—Following time setting methods, e.g. elapsed delay between preceding and host vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/03—Brake assistants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Notbremsassistenten für ein Fahrzeug, wobei ein Startpunkt für einen erforderlichen Bremseingriff zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt in der Fahrzeugumgebung in Abhängigkeit von zumindest einer der folgenden Größen der Entfernung und/oder Relativgeschwindigkeit zum Kollisionsobjekt oder von der Zeit bis zur Kollision TTC (time to collision) und in Abhängigkeit von einem Reibwert vor dem Fahrzeug, wobei der Reibwert der Fahrbahn basierend auf Sensordaten aus einem Umfeld-Erfassungssystem abgeschätzt oder durch funkbasierte Kommunikation übermittelt wird, bestimmt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung Notbremsassistenten für ein Kraftfahrzeug gemäß Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche.
  • Ein Notbremsassistent ist ein Fahrerassistenzsystem zur Unfallvermeidung. Die Umgebung des Fahrzeugs wird mit einem oder mehreren Sensorsystemen zur Umfelderfassung überwacht. Umfeld-Erfassungssysteme basieren typischerweise auf Radar-, Lidar-, Kamera und/oder Ultraschallsensoren. Der Fahrer des Fahrzeugs wird bei einer Bremsung unterstützt oder die Bremsung wird autonom eingeleitet, wenn eine Kollisionsgefahr mit einem Umgebungsobjekt erkannt wird.
  • Die Wirkung eines Notbremssystems hängt auch vom Reibwert des Untergrunds ab. Nässe z. B. erniedrigt den Reibwert gegenüber dem einer trockenen Fahrbahn erheblich. Bisherige Notbremssysteme berücksichtigen veränderte Reibwerteigenschaften während der Bremsung z. B. über das ABS oder ESP Regelsystem und erzielen so die maximal noch mögliche Bremswirkung.
  • Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein verbessertes Notbremssystem anzugeben.
  • Die Aufgabe wird mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Ein zentrales Merkmal der Erfindung ist, dass der Reibwert vor Beginn der Bremsung abgeschätzt und in Abhängigkeit davon der Eingriffszeitpunkt der Notbremsung bestimmt wird. Der Eingriffszeitpunkt der Bremsen wird bei den bisher bekannten Notbremsassistenzsystemen in Abhängigkeit von der Entfernung und/oder Relativgeschwindigkeit zum Kollisionsobjekt oder von der Zeit bis zur Kollision TTC (time to collision) und unter der Annahme eines vorgegebenen Reibwerts, der sich i. d. R. auf einen trockenen Standarduntergrund und eine übliche Bereifung bezieht, bestimmt.
  • Potentielle Kollisionsobjekte in der Fahrzeugumgebung werden mit einem oder mehreren Sensorsystemen zur Umfelderfassung überwacht. Umfeld-Erfassungssysteme basieren typischerweise auf Radar-, Lidar-, Kamera und/oder Ultraschallsensoren. Das Umfelderfassungssystem kann insbesondere auch gleichzeitig als Mittel zur Erfassung des Reibwerts eingesetzt werden.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird der Reibwert vor dem Fahrzeug Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsdaten ermittelt. Ein Reibwert, der von einem anderen Fahrzeug in der Umgebung des Egofahrzeugs z. B. bei einer Bremsung mit einem ABS- oder ESP-System ermittelt wurde, wird per Funk an das Egofahrzeug übermittelt. In einer besonderen Ausgestaltung der Erfindung wird nicht der Reibwert, sondern eine Information über den Zustand der Fahrbahnoberfläche z. B. nass, trocken, schneebedeckt oder vereist an das Egofahrzeug übermittelt.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung wird der Reibwert oder eine Information über den Zustand der Fahrbahnoberfläche basierend auf den Daten eines Kamerasensorsystems abgeschätzt.
  • Eine schneebedeckte Fahrbahn wird z. B. anhand der weißen Farbe erkannt. Die Detektion von Nässe auf einer Fahrbahn mit einem Kamerasensor wird z. B. wie im Folgenden beschrieben durchgeführt. Die Bildaufnahmeeinrichtung weist mindestens zwei Teilbereiche vor einem Bildsensor mit unterschiedlich orientierten Polarisationsfilter (h; v) auf. Nach Erfassen eines Bildes durch den Bildsensor wird durch Vergleich der Intensitäten der mindestens zwei unterschiedlich polarisierten Teilbereiche (h; v) Nässe auf der Fahrbahn erkannt. Die unterschiedliche Intensität ist das Resultat der unterschiedlichen Reflexion der unterschiedlich polarisierten Anteile auf der nassen Fahrbahn. Parallel (vertikal) polarisiertes Licht wird starker transmittiert, während senkrecht (horizontal) polarisiertes Licht starker auf der nassen Oberfläche reflektiert wird und somit in höherem Maße vom Bildsensor detektiert wird.

Claims (7)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Notbremsassistenten für ein Fahrzeug, wobei ein Startpunkt für einen erforderlichen Bremseingriff zur Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt in der Fahrzeugumgebung in Abhängigkeit von i) zumindest einer der folgenden Größen Entfernung, Relativgeschwindigkeit zum Kollisionsobjekt, Zeit bis zur Kollision TTC (time to collision) und ii) einem Reibwert vor dem Fahrzeug, wobei der Reibwert der Fahrbahn basierend auf Sensordaten aus einem Umfeld-Erfassungssystem abgeschätzt oder durch funkbasierte Kommunikation übermittelt wird, bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass das der Reibwert vor dem Fahrzeug aus den Daten eines Kamerasensorsystems abgeschätzt wird.
  3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass der Reibwert vor dem Fahrzeug aus GPS- oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsdaten ermittelt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 2 oder 3 dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Reibewerts vor dem Fahrzeug zumindest einer der Untergrundzustände nass, trocken, schneebedeckt oder vereist von dem Sensorsystem erkannt bzw. via Funk übermittelt wird.
  5. Notbremsassistent für ein Fahrzeug umfassend – ein Sensorsystem zur Umfelderfassung zur Erkennung von Umgebungsobjekten – Mittel zur Erfassung eines Reibwerts vor dem Fahrzeug – eine Auswerteeinheit auf der ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1–4 zur Berechnung eines Startpunkts für einen erforderlichen Bremseingriff hinterlegt ist.
  6. Notbremsassistent nach Anspruch 5, wobei die Mittel zur Erfassung eines Reibwerts vor dem Fahrzeug als Kamerasystem ausgestaltet sind.
  7. Notbremsassistent nach Anspruch 5, wobei das Mittel zur Erfassung eines Reibwerts vor dem Fahrzeug Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsschnittstelle ausgestaltet ist.
DE102011116112.4A 2011-10-15 2011-10-15 Adaptiver Notbremsassistent Active DE102011116112B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011116112.4A DE102011116112B4 (de) 2011-10-15 2011-10-15 Adaptiver Notbremsassistent

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011116112.4A DE102011116112B4 (de) 2011-10-15 2011-10-15 Adaptiver Notbremsassistent

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102011116112A1 true DE102011116112A1 (de) 2013-04-18
DE102011116112B4 DE102011116112B4 (de) 2023-06-07

Family

ID=47990708

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102011116112.4A Active DE102011116112B4 (de) 2011-10-15 2011-10-15 Adaptiver Notbremsassistent

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102011116112B4 (de)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015205673A1 (de) 2015-03-30 2016-10-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betreiben eines Bremsassistenten in einem Kraftfahrzeug
CN106828197A (zh) * 2017-03-08 2017-06-13 常州市裕成富通电机有限公司 电机控制系统与电动汽车
WO2017192842A1 (en) * 2016-05-04 2017-11-09 Linamar Corporation Systems and methods for vehicle to vehicle communication and all wheel drive disconnect
WO2017207133A1 (de) * 2016-06-02 2017-12-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur längsdynamikregelung bei einem kraftfahrzeug während eines autonomen fahrvorgangs
DE102017100980A1 (de) 2017-01-19 2018-07-19 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum automatischen Durchführen einer Notbremsung mit einem Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung von fahrzeuginternen und fahrzeugexternen Parametern, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
US10676094B2 (en) 2016-05-04 2020-06-09 Linamar Corporation Systems and methods for vehicle to vehicle communication and all wheel drive disconnect
CN114771484A (zh) * 2022-06-06 2022-07-22 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 车辆的制动控制方法、车辆以及存储介质
US11597384B2 (en) 2020-09-14 2023-03-07 Valeo North America, Inc. Method, apparatus, and computer-readable storage medium for performing a braking operation of a vehicle
DE112013007632B4 (de) 2013-11-25 2023-06-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung
DE102022104931A1 (de) 2022-03-02 2023-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben eines notbremsassistenten eines automatisierten kraftfahrzeugs
DE102022202743A1 (de) 2022-03-21 2023-09-21 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Assistenzsystem für ein Fahrzeug sowie Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug sowie Fahrzeug

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19730414A1 (de) * 1997-07-16 1999-01-21 Opel Adam Ag Verfahren und Vorrichtung zur vorausschauenden Fahrbahnbeurteilung
DE102004048868A1 (de) * 2004-10-07 2006-04-13 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Erkennen von auffahrunfallkritischen Situationen
DE102004056027A1 (de) * 2004-11-20 2006-05-24 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Fahrzeugassistenzsystem zur Verhinderung von Kollisionen oder Verminderung der Kollisionsstärke eines Fahrzeugs
DE102005054754A1 (de) * 2005-11-17 2007-05-24 Bayerische Motoren Werke Ag Zeitpunktermittlung zum Einleiten eines notwendigen Bremseingriffs für ein Kraftfahrzeug
DE102009041566A1 (de) * 2009-09-15 2011-03-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Klassifizierung des Fahrbahnreibwerts

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19730414A1 (de) * 1997-07-16 1999-01-21 Opel Adam Ag Verfahren und Vorrichtung zur vorausschauenden Fahrbahnbeurteilung
DE102004048868A1 (de) * 2004-10-07 2006-04-13 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Erkennen von auffahrunfallkritischen Situationen
DE102004056027A1 (de) * 2004-11-20 2006-05-24 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Fahrzeugassistenzsystem zur Verhinderung von Kollisionen oder Verminderung der Kollisionsstärke eines Fahrzeugs
DE102005054754A1 (de) * 2005-11-17 2007-05-24 Bayerische Motoren Werke Ag Zeitpunktermittlung zum Einleiten eines notwendigen Bremseingriffs für ein Kraftfahrzeug
DE102009041566A1 (de) * 2009-09-15 2011-03-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Klassifizierung des Fahrbahnreibwerts

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112013007632B4 (de) 2013-11-25 2023-06-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung
DE102015205673A1 (de) 2015-03-30 2016-10-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betreiben eines Bremsassistenten in einem Kraftfahrzeug
US10676094B2 (en) 2016-05-04 2020-06-09 Linamar Corporation Systems and methods for vehicle to vehicle communication and all wheel drive disconnect
WO2017192842A1 (en) * 2016-05-04 2017-11-09 Linamar Corporation Systems and methods for vehicle to vehicle communication and all wheel drive disconnect
WO2017207133A1 (de) * 2016-06-02 2017-12-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur längsdynamikregelung bei einem kraftfahrzeug während eines autonomen fahrvorgangs
CN109195848A (zh) * 2016-06-02 2019-01-11 罗伯特·博世有限公司 用于在机动车中在自主的行驶过程中进行纵向动力调节的方法和装置
US11130478B2 (en) 2016-06-02 2021-09-28 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling longitudinal dynamics in a motor vehicle during an autonomous driving operation
DE102017100980A1 (de) 2017-01-19 2018-07-19 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum automatischen Durchführen einer Notbremsung mit einem Kraftfahrzeug unter Berücksichtigung von fahrzeuginternen und fahrzeugexternen Parametern, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
CN106828197A (zh) * 2017-03-08 2017-06-13 常州市裕成富通电机有限公司 电机控制系统与电动汽车
US11597384B2 (en) 2020-09-14 2023-03-07 Valeo North America, Inc. Method, apparatus, and computer-readable storage medium for performing a braking operation of a vehicle
DE102022104931A1 (de) 2022-03-02 2023-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum betreiben eines notbremsassistenten eines automatisierten kraftfahrzeugs
DE102022202743A1 (de) 2022-03-21 2023-09-21 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Assistenzsystem für ein Fahrzeug sowie Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug sowie Fahrzeug
CN114771484A (zh) * 2022-06-06 2022-07-22 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 车辆的制动控制方法、车辆以及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011116112B4 (de) 2023-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102011116112A1 (de) Adaptiver Notbremsassistent
DE102018119359A1 (de) Traktionssteuerung auf grundlage einer reibungskoeffizientenschätzung
EP3207404B1 (de) Verfahren zum erfassen zumindest eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102005044486B4 (de) Verfahren zur Detektion des Oberflächenzustands einer Fahrbahn, sowie Detektionssystem und Fahrerassistenzsystem zur Umsetzung des Verfahrens
DE102009041566B4 (de) Verfahren zur Klassifizierung des Fahrbahnreibwerts
WO2017008801A1 (de) Bremslichterkennung bei vorausfahrenden fahrzeugen zur anpassung einer auslösung aktiver sicherheitsmechanismen
EP3069296A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines fahrbahnzustands mittels eines fahrzeugkamerasystems
EP2451682B1 (de) Verfahren zur korrekten durchführung von autonomen notbremsungen bei einem strassenfahrzeug
WO2014094767A1 (de) Reibwertschätzung aus kamera- und raddrehzahldaten
DE102010008258A1 (de) Verfahren zur automatischen Prävention von Aquaplaning
DE102006033145A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minderung der Folgen von Kollisionen
DE112016003005B4 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung und fahrunterstützungsverfahren
DE102016003026A1 (de) Verfahren zur Betätigung eines adaptiven Kurvenassistenzsystems eines Fahrzeuges
DE102009055190A1 (de) Verfahren zum Erkennen von vor einem Fahrzeug liegenden Pfützen
DE102018103104A1 (de) Verfahren und vorrichtungen zum durchführen von bremsenputzverfahren an fahrzeugbremsen
DE102011106320A1 (de) Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Kraftfahrzeug vor einer Ampel
DE102019204609A1 (de) Verfahren zum Ermitteln eines Fahrbahnzustands während eines Fahrbetriebs eines Fahrzeugs
DE19647430C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum selbsttätigen Bremsen eines personengeführten Kraftfahrzeuges
EP4387879A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln und charakterisieren von fahrbahnunebenheiten
DE102014107358A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen von Nässe auf einer Fahrbahn
DE102016205761A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102021209136A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln und Charakterisieren von Fahrbahnunebenheiten
EP3788398A1 (de) Ultraschallsystem eines fahrzeugs zur bestimmung des zustands der fahrbahn
DE102009019075A1 (de) Kraftfahrzeug mit einem Steuergerät und einer Empfangseinrichtung sowie Verfahren zur Steuerung verschiedener Funktionen eines Kraftfahrzeugs
DE102011083610A1 (de) Geschwindigkeitssteuerung für ein Kraftfahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: CONTINENTAL AUTONOMOUS MOBILITY GERMANY GMBH, DE

Free format text: FORMER OWNER: CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH, 90411 NUERNBERG, DE

R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final