DE102011112390B4

DE102011112390B4 - Laufradführung und Verfahren zur Justage einer Laufradführung

Info

Publication number: DE102011112390B4
Application number: DE102011112390.7A
Authority: DE
Inventors: Hans Reusch; Tobias Heedfeld
Original assignee: Fachhochschule Luebeck
Current assignee: Technische Hochschule Luebeck De
Priority date: 2011-09-02
Filing date: 2011-09-02
Publication date: 2017-01-05
Anticipated expiration: 2031-09-03
Also published as: DE102011112390A1

Abstract

Laufradführung für ungefederte Laufräder eines Fahrwerks eines Fördermittels, umfassend: – ein Laufrad mit einer zentralen Öffnung, – eine durch die zentrale Öffnung des Laufrads hindurchführbare Welle, – eine erste Lagerhaltung (2), aufweisend eine erste Exzenterbuchse (5.1) mit einem aus ihrem Zentrum um die Exzentrizität e1, herausgerückten ersten Wellenlager zur Aufnahme der Welle, – eine zweite Lagerhaltung (3) für ein zweites Wellenlager mit einem Mittenabstand I des ersten Wellenlagers zum zweiten Wellenlager, – eine zweite Lagerhaltung (3), aufweisend eine zweite Exzenterbuchse (5.2) mit einem aus ihrem Zentrum um die Exzentrizität e2 herausgerückten zweiten Wellenlager zur Aufnahme der Welle, und – die Einbauposition des Laufrads ist zwischen der ersten Lagerhaltung (2) und der zweiten Lagerhaltung (3) gelegen, dadurch gekennzeichnet, dass – das Laufrad und die durch die zentrale Öffnung des Laufrads hindurch geführte Welle kraft- und formschlüssig miteinander verbunden sind, und – mindestens eine der beiden Lagerhaltungen (2, 3) ein statisches Hauptbauteil sowie Mittel (4, 6, 7, 8) zur Verschiebung von einer der beiden Exzenterbuchsen (5.1, 5.2) gegenüber dem statischen Hauptbauteil der zugehörigen Lagerhaltung (2, 3) umfasst.

Description

Die Erfindung betrifft eine Laufradführung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 sowie ein Verfahren zur Justage einer Laufradführung.
Die derart bekannten Laufradführungen werden üblicherweise eingesetzt bei Regalbediengeräten, die bekannterweise in Ausführungen als bodenverfahrbare und auch als schienengeführte Regalbediengeräte verfügbar sind, dort in Ein-, Zwei- und Mehrmastbauweise.
Allen bekannten Regalbediengeräten ist gemein, dass bei dem Auftreten eines schlechten Fahrverhaltens Vermessungen und Korrekturen aller verbauter Laufradführungen durchgeführt werden müssen. Ein derartig schlechtes Fahrverhalten entsteht aufgrund von Flucht und/oder Sturz der Laufräder außerhalb gegebener Toleranzen. Der als Flucht und/oder Sturz bezeichnete Schräglauf der Laufräder bewirkt ein Gleiten oder Rutschen des jeweiligen Laufrades auf der Fahrschiene bzw. auf dem Fahrweg, was zu erhöhtem Verschleiß der Laufflächen von Laufrad, Fahrschiene bzw. Fahrweg und zu hohen Belastungen und/oder Verschleiß möglicher Seitenführungsrollen führt. Zusätzlich werden die Laufradlager vermehrt beansprucht. Im Endeffekt drohen durch Schräglauf der Laufräder erhöhter Ausfall der Regalbediengeräte wegen nicht rechtzeitig erkanntem erhöhtem Verschleiß bzw. wegen Bruch von einzelnen Bauelementen aus Laufrad, Welle, Lager, ggf. Seitenführungsrolle und/oder Fahrschiene.
Aus der Druckschrift DE 43 09 561 C2 ist eine Laufradführung für Laufräder eines Fahrwerks eines Fördermittels bekannt, aus der neben den Merkmalen des Obergriffs des ursprünglichen Anspruchs 1 folgende weitere Merkmale bekannt sind, nämlich eine zweite Lagerhaltung, aufweisend eine zweite Exzenterbuchse mit einem aus ihrem Zentrum um die Exzentrizität e2 herausgerückten zweiten Wellenlager zur Aufnahme der Welle, wobei die Einbauposition des Laufrads zwischen der ersten Lagerhaltung und der zweiten Lagerhaltung gelegen ist.
Die Durchführung einer Vermessung und der Korrektur eines schräg laufenden Laufrades ist gemäß des bekannten Standes der Technik sehr aufwendig, da sie aufgrund schlechter Justagemöglichkeiten der bekannten Laufradführungen immer mehrmals nach dem „Try-and-Error-Prinzip“ durchgeführt werden muss.
Die bekannte Prozedur läuft wie folgt ab: Die Flucht- und Sturzwerte eines Laufrades in einer zu justierenden Laufradführung werden durch Vermessung ermittelt. Anschließend werden mögliche Korrekturen hinsichtlich Flucht und Sturz dieses Laufrades abgeschätzt und entsprechend dieser Abschätzung durchgeführt. Dabei erhofft man sich, nach der Justage die korrekten Flucht- und Sturzwerte getroffen zu haben. Da die gewünschten – heißt: die innerhalb zulässiger Toleranzen korrekten – Flucht- und Sturzwerte in der Regel erst nach mehrmaligem Vermessen und Korrigieren der Laufradführung erreicht werden, führt dies zu langen Stillstandzeiten eines Regalbediengerätes von oftmals mehr als sechs Stunden. Vielfach ist eine konstruktiv vorbereitete Korrektur der Laufradführung hinsichtlich Flucht und Sturz des Laufrades überhaupt nicht vorgesehen und nimmt dann zusätzliche Zeit in Anspruch.
Vor dem Hintergrund der vorstehend geschilderten Probleme besteht der Wunsch nach einer Laufradführung, mit dessen Hilfe die Justage eines Laufrads einfach zu gestalten ist. Letztendliches Ziel ist es, der Öffentlichkeit eine Laufradführung zur Verfügung zu stellen, mit deren Hilfe ein Verfahren ermöglicht wird, bei dem sich anhand der gemessenen Ist-Werte von Flucht und Sturz des Laufrades mit möglichst wenigen Korrekturvorgängen die notwendigen Flucht- und Sturzwertkorrekturen zielgerichtet einstellen lassen. Dadurch würden u. a. Kosten durch verkürzte Stillstandszeiten sowie die Kosten des Vermessungs- und Servicepersonals erheblich gesenkt werden.
Dabei soll im Rahmen der vorliegenden Schrift zur Definition von Flucht und Sturz eines Laufrads – beispielsweise als Teil eines Regalbediengeräts – ein Koordinatensystem gemäß 1 genutzt werden, in dem

– x die Ganglängsrichtung, das bedeutet die Laufrichtung des Laufrads, ist,
– y die vertikale Richtung ist,
– z die Gangquerrichtung, das bedeutet die Richtung links und rechts ab zur Laufrichtung des Laufrads, ist.

Der Koordinatenursprung innerhalb einer solchen Koordinatensystemdefinition liegt bevorzugt im Mittelpunkt des jeweiligen Laufrads, dessen Drehachse – idealerweise zusammenfallend mit der Rotationsachse der Welle, auf die das Laufrad sitzt – entlang der z-Achse von –z nach +z orientiert ist. Als Referenzebene im Rahmen der vorliegenden Schrift soll die x-y-Ebene dienen, ohne in dieser Betrachtungsweise eingeschränkt zu sein:

– Dann weist ein Laufrad eine Flucht auf, wenn seine Drehachse innerhalb der x-z-Ebene aus der z-Achse weg gedreht ist: nach rechts – positive Flucht, nach links – negative Flucht. Anzugeben ist die Flucht in Ablenkung der Drehachse in x-Richtung [mm] pro Längeneinheit [m] entlang der z-Achse: [mm/m].
– Dann weist ein Laufrad einen Sturz auf, wenn seine Drehachse innerhalb der y-z-Ebene aus der z-Achse weg gekippt ist. Anzugeben ist der Sturz in Kipprichtung der Drehachse in y-Richtung [mm] pro Längeneinheit [m] entlang der z-Achse: [mm/m].
– Dann weist ein Laufrad keinerlei Flucht und keinerlei Sturz auf, wenn seine Drehachse rechtwinkelig zur Referenzebene verläuft.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird gelöst durch eine Laufradführung mit den Merkmalen von Anspruch 1 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 5.
Bei der vorgeschlagenen Lösung kann das Laufrad außerhalb der beiden mit einem Mittenabstand l voneinander entfernten Wellenlager geführt sein, was auf der einen Seite mit großen Belastungen der Wellenlager innerhalb der beiden Lagerhaltungen (2, 3) verbunden ist, anderseits jedoch Freiheiten bei der Gestaltung von derartige Laufradführungen verbauenden Fahrwerken generiert. Bevorzugt ist jedoch eine Ausführung, bei der die Einbauposition des Laufrads zwischen der ersten Lagerhaltung (2) und der zweiten Lagerhaltung (3) gelegen ist.
In den dieser Schrift vorausgegangenen Untersuchungen und Berechnungen erwies es sich als vorteilhaft, wenn die Exzentrizität e₁ der ersten Exzenterbuchse (5.1) wertmäßig gleich der Exzentrizität e₂ der zweiten Exzenterbuchse (5.2) ist, ohne auf ein solches Merkmal hinsichtlich der vorliegenden Erfindung in irgendeiner Art und Weise beschränkt zu sein. Es ist jedoch offensichtlich, dass die Gleichheit von e₁ und e₂ hinsichtlich der baulichen und konstrutionellen Verwirklichung der hier vorgeschlagenen Laufradführung Vorteile mit sich bringt, da viele Bauteile gleich ausgeführt werden können.
In den zahlreichen dieser Schrift vorausgegangenen Untersuchungen zeigt es sich ebenfalls als vorteilhaft und ausreichend, wenn die Exzentrizität e_1,2 für mindestens eine der beiden Exzenterbuchsen (5.1, 5.2) wertmäßig in einem Bereich zwischen 0,5 mm und 5 mm, besonders bevorzugt zwischen 1,0 mm und 3 mm liegt. In Verbindung mit den Ausführungen des vorherigen Absatzes ist es folglich besonders bevorzugt, wenn sowohl die Exzentrizität e₁ der ersten Exzenterbuchse (5.1) wie auch die Exzentrizität e₂ der zweiten Exzenterbuchse (5.2) wertmäßig jeweils gleich in einem Bereich zwischen 0,5 mm und 5 mm, besonders bevorzugt zwischen 1,0 mm und 3 mm liegt.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung gilt es insbesondere als bevorzugt, wenn die Exzentrizität e₁ sowohl der ersten Exzenterbuchse (5.1) wie auch die Exzentrizität e₂ der zweiten Exzenterbuchse die Bedingung der nachfolgenden Formel 1 erfüllen:
mit: Fe ist die gemäß vorgegebener Einbau- und Betriebssituation zu erwartende Flucht in mm/m,
Se ist der gemäß vorgegebener Einbau- und Betriebssituation zu erwartende Sturz in mm/m,
und l ist der – siehe oben – Mittenabstand des ersten Wellenlagers zum zweiten Wellenlager
In einer besonders bevorzugten Ausführung umfasst mindestens eines der beiden Lagerhaltungen (2, 3) mindestens ein statisches Hauptbauteil sowie Mittel zur Verschiebung (4, 6, 7, 8) von mindestens eine der beiden Exzenterbuchsen (5.1, 5.2) gegenüber dem mindestens einen statischen Hauptbauteil der zugehörigen Lagerhaltung (2, 3). Umgesetzt kann dieser Vorschlag gemäß 2 werden, indem die Laufradführung zunächst eine Bodenplatte (1) aufweist, die mit seitlichen Platten als die statischen Hauptbauteile der beiden Lagerhaltungen (2, 3) verschraubt ist. Die Mittel zur Verschiebung (4, 6, 7, 8) von mindestens eine der beiden Exzenterbuchsen (5.1, 5.2) gegenüber dem statischen Hauptbauteil der zugehörigen Lagerhaltung (2, 3) umfassen dann bevorzugt eine Verschiebeplatte (4), Stellschrauben (6), seitliche Führungen (7) und eine untere Führung (8), wobei die seitlichen Führungen (7) und die untere Führung (8) mit dem mindestens einen statischen Hauptbauteil der zugehörigen Lagerhaltung (2, 3) verschraubt sind. Die Verschiebeplatte (4) ist von oben in die seitlichen Führungen (7) eingelassen. In mindestens einer Verschiebeplatte und in gegebenenfalls einem statischen Hauptbauteil von einem der beiden Lagerhaltungen (2, 3) sitzt dann gemäß dieser besonders bevorzugten Ausführung jeweils eine Exzenterbuchse (5.1, 5.2). Mit den Stellschrauben (6) kann die Verschiebeplatte (4) in die gewünschte Position gebracht werden und mit Fixierschrauben (10) fixiert werden. Weitere Hülsen und Schrauben (11) dienen zur Fixierung der Stellung der Exzenterbuchsen (5.1, 5.2).
Bevorzugt ist das Wellenlager von mindestens eines der beiden Exzenterbuchsen (5.1, 5.2) ein Wälzlager, ohne auf ein solches Merkmal hinsichtlich der vorliegenden Erfindung in irgendeiner Art und Weise beschränkt zu sein.
Die Laufräder gemäß der vorliegenden Schrift können aus Stahlguss, Gusseisen mit Lamellen- oder Kugelgraphit, Baustahl, Vergütungsstahl oder auch aus Kunststoff hergestellt sein. Ihr gegebenenfalls gewünschter Antrieb kann über gefräste oder angeschraubte Zahnkränze erfolgen, wobei die Laufräder dann frei drehbar auf der feststehenden Welle gelagert sind. Bevorzugt im Sinne der vorliegenden Erfindung erfolgt der Antrieb des Laufrades über die Welle, wozu das Laufrad und die durch die zentrale Öffnung des Laufrads hindurch geführte Welle kraft- und formschlüssig miteinander verbunden sind.
Die Erfindung bezieht sich auch auf Fahrwerke, in denen mindestens drei, besonders bevorzugt vier Laufradführungen nach einer der hier vorgeschlagenen Ausführungen verbaut sind. Derartige Fahrwerke können bevorzugt Teil eines Fördermittels sein, ausgesucht aus der Liste, umfassend: Regalbediengerät, Brückenkran
Die hier vorgeschlagene Erfindung bezieht sich im gleichen Maße auf ein neues Justierverfahren zur zielgerichteten Korrektur der notwendigen Flucht- und Sturzwerte eines Laufrades unter Nutzung der vorgeschlagenen Laufradführung gemäß einer der hier vorgeschlagenen Ausführungen.
Dieses Verfahren zur Justage einer Laufradführung entsprechend aller hier vorgeschlagenen möglichen Ausführungsformen umfasst dabei mindestens die folgenden Verfahrensschritte:

– Messtechnische Bestimmung der vorgegebenen Flucht F [mm/m] und des vorgegebenen S Sturzes [mm/m] des Laufrades; Bevorzugt geschieht diese messtechnische Bestimmung nach mindestens einem Messverfahren, ausgesucht aus der Liste, umfassend: – Messdrahtmethode gemäß der VDI 3571, – Messmethode mit Fluchtfernrohr, wobei sich hier insbesondere eine Messung mittels Theodoliten anbietet, – Messmethode mit 2D- bzw. besonders bevorzugt mit 3D-Lasermesstechnik
– Feststellung von – e₁ [mm]: Exzentrizität der ersten Exzenterbuchse in Millimeter, – e₂ [mm]: Exzentrizität der zweiten Exzenterbuchse in Millimeter, – l [m]: Mittenabstand des ersten Wellenlagers zum zweiten Wellenlager in Meter, – E_1i [°]: Iststellung der ersten Exzenterbuchse; die Nullstellung 0° ist per bevorzugter Definition gegeben lt. 1 bei der Position des größten x-Wertes und y = 0. – E_2i [°]: Iststellung der zweiten Exzenterbuchse; die Nullstellung 0° ist per bevorzugter Definition gegeben lt. 1 bei der Position des größten x-Wertes und y = 0.
– Ermittlung des absoluten Versatzes V des ersten Wellenlagers zum zweiten Wellenlager und bevorzugt Projektion dieses Versatzes in die Referenzebene, mit Projektion des ersten Wellenlagers in der Referenzebene = P_MW1 (Punkt, in dem sich die Rotationsachse der Welle durch die zentrale Öffnung des Laufrads mit der Lagermitte des ersten Wellenlagers schneidet) und mit Projektion des zweiten Wellenlagers in der Referenzebene = P_MW2 (Punkt, in dem sich die Rotationsachse der Welle durch die zentrale Öffnung des Laufrads mit der Lagermitte des zweiten Wellenlagers schneidet), mit: V_{(x-Koordinate)} = F·l Formel 2 V_{(y-Koordinate)} = S·l Formel 3
– Darstellung des durch Verdrehung der ersten Exzenterbuchse um 360° beschriebenen Kreises aller Punkte, in denen sich die Rotationsachse der Welle durch die zentrale Öffnung des Laufrads mit der Lagermitte des ersten Wellenlagers schneiden kann, bevorzugt in der Projektionsebene und Berechnung des Kreismittelpunktes P_MK1 mit, P_{MK1(x-Koordinate)} = P_MK1x = cos(E_1i + 180°)·e₁ Formel 4 P_{MK1(y-Koordinate)} = P_MK1y = sin(E_1i + 180°)·e₁ Formel 5
– Darstellung des durch Verdrehung der zweiten Exzenterbuchse um 360° beschriebenen Kreises aller Punkte, in denen sich die Rotationsachse der Welle durch die zentrale Öffnung des Laufrads mit der Lagermitte des zweiten Wellenlagers schneiden kann, bevorzugt in der Projektionsebene und Berechnung des Kreismittelpunktes P_MK2 mit, P_{MK2(x-Koordinate)} = P_MK2x = cos(E_2i + 180°)·e₁ + F·l Formel 6 P_{MK2(y-Koordinate)} = P_MK2y = sin(E_2i + 180°)·e₁ + S·l Formel 7
– Ermittlung der Schnittpunkte S₁ und S₂ der vorbenannten Kreise bevorzugt in der Projektionsebene mit,
– Ermittlung der Sollstellung der ersten Exzenterbuchse E_1s und der Sollstellung der zweiten Exzenterbuchse E_2s aus den vorbekannten Größen F, S, e₁ = e₂, l, E_1i, E_2i, mit: E_1s(1) = 90° – arctan[(S_1x – P_MK1x)/(S_1y – P_MK1y)] Formel 12 E_2s(1) = 90° – arctan[(S_1x – P_MK2x)/(S_1y – P_MK2y)] Formel 13 sofern die Divisoren innerhalb des arctan-Terms größer oder gleich 0 sind, sonst: E_1s(2) = 270° – arctan[(S_2x – P_MK1x)/(S_2y – P_MK1y)] Formel 14 E_2s(2) = 270° – arctan[(S_2x – P_MK2x)/(S_2y – P_MK2y)] Formel 15

Grundsätzlich wird die Erfindung hier unter Verwendung des metrischen cgs-Systems offenbart, jedoch ohne jegliche Beschränkung auf dieses Messsystem. Die Erfindung ist uneingeschränkt im gleichen Maße auch in nicht metrischen Maßsystemen gültig und gilt auch dort als bevorzugt.
Mittels der hier vorgeschlagenen Laufradführung für ungefederte Laufräder wird ein völlig neuartiges System für eine Laufradführung vorgeschlagen, mit dessen Hilfe ein Verfahren ermöglicht wird, bei dem sich anhand der gemessenen Ist-Werte von Flucht und Sturz des Laufrades die notwendigen Flucht- und Sturzwertkorrekturen vorberechnen und dann zielgerichtet sofort und fehlerfrei einstellen lassen.
Begriffsliste
Bezugszeichenliste

1: Bodenplatte
2: erste Lagerhaltung
3: zweite Lagerhaltung
4: Verschiebeplatte
5.1: erste Exzenterbuchse
5.2: zweite Exzenterbuchse
6: Stellschrauben
7: seitliche Führungen für Verschiebeplatte
8: untere Führung für Verschiebeplatte
10: Fixierschrauben für Verschiebeplatte
11: Hülsen und Schrauben für Exzenterbuchse
e₁: Exzentrizität der ersten Exzenterbuchse
e₂: Exzentrizität der zweiten Exzenterbuchse
l: Mittenabstand des ersten Wellenlagers zum zweiten Wellenlager

Claims

Laufradführung für ungefederte Laufräder eines Fahrwerks eines Fördermittels, umfassend: – ein Laufrad mit einer zentralen Öffnung, – eine durch die zentrale Öffnung des Laufrads hindurchführbare Welle, – eine erste Lagerhaltung (2), aufweisend eine erste Exzenterbuchse (5.1) mit einem aus ihrem Zentrum um die Exzentrizität e₁, herausgerückten ersten Wellenlager zur Aufnahme der Welle, – eine zweite Lagerhaltung (3) für ein zweites Wellenlager mit einem Mittenabstand I des ersten Wellenlagers zum zweiten Wellenlager, – eine zweite Lagerhaltung (3), aufweisend eine zweite Exzenterbuchse (5.2) mit einem aus ihrem Zentrum um die Exzentrizität e₂ herausgerückten zweiten Wellenlager zur Aufnahme der Welle, und – die Einbauposition des Laufrads ist zwischen der ersten Lagerhaltung (2) und der zweiten Lagerhaltung (3) gelegen, dadurch gekennzeichnet, dass – das Laufrad und die durch die zentrale Öffnung des Laufrads hindurch geführte Welle kraft- und formschlüssig miteinander verbunden sind, und – mindestens eine der beiden Lagerhaltungen (2, 3) ein statisches Hauptbauteil sowie Mittel (4, 6, 7, 8) zur Verschiebung von einer der beiden Exzenterbuchsen (5.1, 5.2) gegenüber dem statischen Hauptbauteil der zugehörigen Lagerhaltung (2, 3) umfasst.
Laufradführung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Exzentrizität e₁ wertmäßig gleich der Exzentrizität e₂ ist.
Laufradführung nach einem der Patentansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Exzentrizität e_1,2 für eine der beiden Exzenterbuchsen (5.1, 5.2) wertmäßig in einem Bereich zwischen 0,1 mm und 2 mm liegt.
Laufradführung nach einem der Patentansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Wellenlager von einer der beiden Exzenterbuchsen (5.1, 5.2) ein Wälzlager ist.
Verfahren zur Justage einer Laufradführung nach einem der Patentansprüche 1 bis 4, umfassend die Verfahrensschritte: – Messtechnische Bestimmung der vorgegebenen Flucht F [mm/m] und des vorgegebenen S Sturzes [mm/m] des Laufrades. – Feststellung von: – e₁ [mm]: Exzentrizität der ersten Exzenterbuchse, – e₂ [mm]: Exzentrizität der zweiten Exzenterbuchse, – l [m]: Mittenabstand des ersten Wellenlagers zum zweiten Wellenlager, – E_1i [°]: Iststellung der ersten Exzenterbuchse, – E_2i [°]: Iststellung der zweiten Exzenterbuchse; – Ermittlung des absoluten Versatzes V des ersten Wellenlagers zum zweiten Wellenlager und Projektion dieses Versatzes in die Referenzebene, mit Projektion des ersten Wellenlagers in der Referenzebene = PMW1 (Punkt, in dem sich die Rotationsachse der Welle durch die zentrale Öffnung des Laufrades mit der Lagermitte des ersten Wellenlagers schneidet) und mit Projektion des zweiten Wellenlagers in der Referenzebene = PMW2 (Punkt, in dem sich die Rotationsachse der Welle durch die zentrale Öffnung des Laufrades mit der Lagermitte des zweiten Wellenlagers schneidet), mit: V(_x-Koordinate) = F·l Formel 2 V_{(y-Koordinate)} = S·l Formel 3 – Darstellung des durch Verdrehung der ersten Exzenterbuchse um 360° beschriebenen Kreises aller Punkte, in denen sich die Rotationsachse der Welle durch die zentrale Öffnung des Laufrads mit der Lagermitte des ersten Wellenlagers schneiden kann und Berechnung des Kreismittelpunktes P_MK1 mit, P_{MK1(x-Koordinate)} = cos(E_1i + 180°)·e₁ Formel 4 P_{MK1(y-Koordinate)} = sin(E_1i + 180°)·e₁ Formel 5 – Darstellung des durch Verdrehung der zweiten Exzenterbuchse um 360° beschriebenen Kreises aller Punkte, in denen sich die Rotationsachse der Welle durch die zentrale Öffnung des Laufrads mit der Lagermitte des zweiten Wellenlagers schneiden kann und Berechnung des Kreismittelpunktes P_MK2 mit, P_{MK2(x-Koordinate)} = cos(E_2i + 180°)·e₁ + F·l Formel 6 P_{MK2(y-Koordinate)} = sin(E_2i + 180°)·e₁ + S·l Formel 7 – Ermittlung der Schnittpunkte S₁ und S₂ der vorbenannten Kreise mit;

– Ermittlung der Sollstellung der ersten Exzenterbuchse E_1s und der Sollstellung der zweiten Exzenterbuchse E_2s aus den vorbekannten Größen F, S, e₁ = e₂, l, E_1i, E_2i. E_1s(1) = 90° – arctan[(S_1x – P_MK1x)/(S_1y – P_MK1y)] Formel 12 E_2s(1) = 90° – arctan[(S_1x – P_MK2x)/(S_1y – P_MK2y)] Formel 13 sofern die Divisoren innerhalb des arctan-Terms größer oder gleich 0 sind, sonst: E_1s(2) = 270° – arctan[(S_2x – P_MK1x)/(S_2y – P_MK1y)] Formel 14 E_2s(2) = 270° – arctan[(S_2x – P_MK2x)/(S_2y – P_MK2y)] Formel 15