DE102011103404A1 - beat fin - Google Patents
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Abstract
Schlagflosse zur Bewegung eines Körpers (1) in einem Fluid, umfassend wenigstens eine quer zur Längserstreckung des Körpers (1) hin und her bewegbare Flosse (10), die bevorzugt um eine Achse (25) quer zur Längserstreckung des Körpers (1) sowie zu Ihrer Bewegungsrichtung verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Anstellwinkel (α) der Flosse (10) zur Resultierenden (R) der auf die Flosse wirkenden Strömungen, während der Bewegung der Flosse (10) durch Verschwenken der Flosse (10) um die Achse (25) kontinuierlich veränderbar ist.Flapping fin for moving a body (1) in a fluid, comprising at least one fin (10) which can be moved back and forth transversely to the longitudinal extent of the body (1) and preferably about and about an axis (25) transverse to the longitudinal extent of the body (1) Their direction of movement is pivotable, characterized in that an angle of attack (α) of the fin (10) to the resultant (R) of the currents acting on the fin during the movement of the fin (10) by pivoting the fin (10) about the axis ( 25) is continuously changeable.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Schlagflosse zur Bewegung eines Körpers in einem Fluid. Insbesondere betrifft sie eine Schlagflosse, die als Antrieb für ein Wasserfahrzeug dient. Die vorliegende Erfindung ist aber auch bei Schwimm- oder Tauchflossen einsetzbar. Dabei betrifft die vorliegende Erfindung insbesondere Schlagflossen, mit wenigstens einer hin und her bewegbaren Flosse, die um eine Achse quer senkrecht zur Längserstreckung des Körpers sowie zu ihrer Bewegungsrichtung (ihrem Hub) verschwenkbar ist.The present invention relates to a striking fin for moving a body in a fluid. In particular, it relates to a pommel which serves as propulsion for a watercraft. However, the present invention can also be used in swimming or diving fins. In this case, the present invention relates in particular impact fins, with at least one reciprocable fin which is pivotable about an axis transversely perpendicular to the longitudinal extent of the body and to its direction of movement (its stroke).
Eine derartige gattungsgemäße Schlagflosse ist beispielsweise aus der
Zur Optimierung des Wirkungsgrads derartiger Schlagflossen ist neben der Streckung, der Stabilität, der Elastizität, der Krümmung und der Wölbung der im Fluid bewegten Flosse auch deren Anstellwinkel zu einer Resultierenden der Anströmung der Flosse maßgeblich. Der eingangs genannte Stand der Technik ermöglicht es jedoch nicht auf Veränderungen der Anströmung während der Bewegung des Körpers im Fluid zu reagieren und führt somit nicht zu einem optimalen Wirkungsgrad.To optimize the efficiency of such impact fins, in addition to the extension, the stability, the elasticity, the curvature and the curvature of the fin moving in the fluid and their angle of attack to a resultant of the flow of the fin is relevant. However, the above-mentioned prior art does not allow to respond to changes in the flow during the movement of the body in the fluid and thus does not lead to an optimal efficiency.
Vor diesem Hintergrund besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin eine Schlagflosse zu schaffen, die im Vergleich zum Stand der Technik hinsichtlich ihres Wirkungsgrads weiter verbessert ist.Against this background, the object of the present invention is to provide a flapping fin, which is further improved in comparison with the prior art in terms of their efficiency.
Dies wird erfindungsgemäß durch eine Schlagflosse mit den Merkmalen des Anspruchs 1 erzielt. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung finden sich in den Unteransprüchen.This is achieved according to the invention by a pommel with the features of
Die Erzeugung einer Strömung durch eine Schlagflosse wird insbesondere durch die folgenden Parameter beeinflusst.
- – Hub und Bewegungsablauf der Flosse im Fluid
- – die Hubgeschwindigkeit der Flosse im Fluid
- – die Beschleunigung/Verlangsamung des Hubs der Flosse im Fluid
- – der Anstellwinkel gemessen zwischen der Erstreckung der Flossenfläche von der Achse und in Richtung vom Körper weg zu der Resultierenden der Anströmung
- – die Flossenstreckung (Form der Flosse)
- – die Krümmung der Flosse
- – die Wölbung der Flosse
- - Stroke and movement of the fin in the fluid
- - The lifting speed of the fin in the fluid
- - The acceleration / deceleration of the stroke of the fin in the fluid
- - The angle of attack measured between the extension of the fin surface from the axis and in the direction away from the body to the resultant of the flow
- - the fin extension (shape of the fin)
- - the curvature of the fin
- - the curvature of the fin
Je mehr dieser Parameter kontinuierlich an die Umgebungsbedingungen, insbesondere die Anströmung der Flosse angepasst werden können, desto höher liegt der Wirkungsgrad.The more of these parameters can be continuously adapted to the ambient conditions, in particular the flow of the fin, the higher the efficiency.
Dabei können diese Parameter unter anderem manuell, pneumatisch, hydraulisch oder motorisch z. B. mit einem elektrischen Schrittmotor, einem elektrischen Linearmotor oder einem Kontraktionsmotor, wie er später beschrieben wird, eingestellt werden. Im Folgenden wird insbesondere und primär auf die Einstellung des Anstellwinkels eingegangen. Es ist jedoch ebenso erfindungsgemäß und ohne die Einstellung des Anstellwinkels denkbar nur die Flossenstreckung und/oder die Flossenstabilität bzw. -krümmung zu verändern. Die Veränderbarkeit der Streckung und der Steifigkeit bzw. Krümmung der Flosse stellen damit nebengeordnete Erfindungsaspekte dar, die auch ohne die Einstellbarkeit des Anstellwinkels und die Verschwenkbarkeit der Flosse um eine Achse realisierbar sind.These parameters can be manually, pneumatically, hydraulically or by motor z. B. with an electric stepper motor, a linear electric motor or a contraction motor, as will be described later, can be adjusted. In the following, the setting of the angle of attack will be discussed in particular and primarily. However, it is also according to the invention and without the adjustment of the angle conceivable to change only the fin extension and / or the fin stability or curvature. The variability of the extension and the rigidity or curvature of the fin thus represent ancillary aspects of the invention, which can also be realized without the adjustability of the angle of attack and the pivotability of the fin about an axis.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass sich die Resultierende der Anströmung der Flosse einerseits aus der Bewegung des Körpers durch das Fluid (mit einer Strömungskomponenten des Fluids selbst) und andererseits durch die Bewegung der Flosse durch das Fluid andererseits ergibt. Bei einer Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit der Flosse und/oder des Körpers und/oder einer Änderung der Strömungsbedingungen im Fluid selbst ändert sich folglich die Resultierende der Anströmung. Um den Wirkungsgrad der Schlagflosse weiter zu verbessern, liegt der vorliegenden Erfindung daher der Gedanke zu Grunde den Anstellwinkel der Flosse kontinuierlich an die Anströmung der Flosse anzupassen bzw. abhängig von der Anströmung (gezwungen) zu regeln.The present invention is based on the finding that the resultant of the flow of the fin on the one hand from the movement of the body through the fluid (with a flow components of the fluid itself) and on the other hand by the movement of the fin by the fluid results. Upon a change in the speed of movement of the fin and / or the body and / or a change in the flow conditions in the fluid itself, consequently, the resultant of the flow changes. In order to further improve the efficiency of the impact fin, the present invention is therefore based on the idea to continuously adjust the angle of attack of the fin to the flow of the fin or (depending on the flow) (forced) to regulate.
Demzufolge schlägt die vorliegende Erfindung eine Schlagflosse zur Bewegung eines Körpers in einem Fluid vor. Bei dem Körper kann es sich um ein Wasserfahrzeug oder einen anders gearteten Schwimmkörper, aber auch einen menschlichen Körper handeln. Auch ist die Erfindung auf Körper, die sich in Luft als Fluid bewegen, übertragbar. Darüber hinaus kann die vorliegende Erfindung auch in umgekehrter Wirkungsweise zum Einsatz kommen, d. h. sie wird passiv zur Energiegewinnung in einem strömenden Fluid eingesetzt. Mit anderen Worten wird die Flosse durch das strömende Fluid in Bewegung versetzt und die Bewegung in elektrische Energie umgesetzt. Die Schlagflosse umfasst gemäß der vorliegenden Erfindung wenigstens eine quer zur Längserstreckung des Körpers hin und her bewegbare Flosse. Die Hin- und Herbewegung der Flosse wird im Folgenden auch als Hubbewegung bezeichnet. Die Flossenfläche kann dabei primär vertikal ähnlich der Schwanzflosse vieler Fische oder aber horizontal nach Art der Fluke eines Wals orientiert sein. Auch sind mehrere in diesem Fall vorzugsweise gegenläufig bewegbare Flossen denkbar, welche nebeneinander und/oder hintereinander angeordnet sind. Die Flosse ist erfindungsgemäß um eine Achse quer zur Längserstreckung bzw. Bewegungsrichtung des Körpers sowie zur Bewegungsrichtung (zum Hub) der Flosse verschwenkbar. Dabei muss es sich nicht um eine tatsächlich vorhandene Achse handeln. Vielmehr kann diese auch imaginär sein. So kann die Flosse beispielsweise durch ein Gelenk mit einer Schwenkachse verschwenkbar sein. Es ist aber auch eine elastische Anbindung denkbar, bei der die Verschwenkung um eine imaginäre Achse erfolgt. Die Achse ist dabei im Wesentlichen parallel zur Flossenfläche orientiert. Dies bedeutet bei gewölbten und/oder gekrümmten Flossenflächen, dass sich die Achse bei einer vertikalen Ausrichtung ebenfalls vertikal erstreckt, während sie sich bei einer horizontalen Ausrichtung ebenfalls horizontal erstreckt. Um die Schlagflosse in ihrem Wirkungsgrad zu optimieren, ist erfindungsgemäß der Anstellwinkel der Flosse zur Resultierenden der auf die Flosse wirkenden Strömungen während der Bewegung der Flosse durch Verschwenken der Flosse um die Achse kontinuierlich veränderbar. Dabei ergibt sich die Resultierende der auf die Flosse wirkenden Strömungen einerseits durch die Hubbewegung der Flosse durch das Fluid, wobei sich eine der Hubbewegung entgegensetzte gerichtete Strömung ergibt und andererseits eine Strömung, die primär durch die Bewegung des Körpers durch das Fluid vorgegeben wird. Dabei entsteht eine der Bewegungsrichtung entgegengesetzte gerichtete Strömung. Hinzu kommen können auch Strömungen im Fluid selbst. Somit kann der Anstellwinkel der Flosse an die Bewegung des Körpers durch das Fluid sowie die Bewegung der Flosse selbst optimal angepasst werden, wodurch sich eine Wirkungsgraderhöhung erzielen lässt.Accordingly, the present invention proposes a flapping fin for moving a body in a fluid. The body may be a watercraft or other floating body, but also a human body. Also, the invention is transferable to bodies moving in air as fluid. In addition, the present invention can also be used in reverse operation, ie it is passively used for energy production in a flowing fluid. In other words, the fin is set in motion by the flowing fluid and the movement is converted into electrical energy. The flapping fin according to the present invention comprises at least one fin which can be moved back and forth transversely to the longitudinal extension of the body. The reciprocating motion of the fin is also referred to below as lifting movement. The fin surface may be oriented primarily vertically similar to the tail fin of many fish or horizontally in the manner of the fluke of a whale. Also, a plurality of fins, which are preferably movable in opposite directions in this case, are conceivable, which are arranged side by side and / or one behind the other. The fin is inventively about an axis transverse to the longitudinal extent or Direction of movement of the body and the direction of movement (to the stroke) of the fin pivoted. It does not have to be an existing axis. Rather, it can also be imaginary. For example, the fin can be pivoted by a hinge with a pivot axis. But it is also an elastic connection conceivable in which the pivoting takes place about an imaginary axis. The axis is oriented substantially parallel to the fin surface. For domed and / or curved fin surfaces, this means that the axis also extends vertically in a vertical orientation, while it also extends horizontally in a horizontal orientation. In order to optimize the efficiency of the impact fin according to the invention, the angle of attack of the fin to the resultant of the fin acting on the fin during the movement of the fin by pivoting the fin about the axis is continuously variable. In this case, the resultant of the flows acting on the fin results on the one hand by the lifting movement of the fin through the fluid, which results in a directed flow opposed to the lifting movement and on the other hand, a flow which is primarily determined by the movement of the body by the fluid. This creates a direction of movement opposite directed flow. There may also be currents in the fluid itself. Thus, the angle of attack of the fin can be optimally adapted to the movement of the body by the fluid and the movement of the fin itself, whereby an increase in efficiency can be achieved.
Die Veränderbarkeit kann z. B. dadurch erzielt werden, dass eine Umlenkung vorgesehen ist, die sich gemeinsam mit der Verschwenkung der Flosse um die Achse bewegt, d. h. zu diesem Zweck mit der Flosse in Verbindung steht. Die Umlenkung kann beispielsweise durch eine Scheibe, Riemenscheibe, Zahnscheibe und ähnliches gebildet werden. Ferner ist ein um die Umlenkung laufendes zumindest Zugkräfte übertragendes Element vorgesehen. Bei diesem kann es sich beispielsweise um ein biegeschlaffes Element, z. B. ein Seil, eine Kette oder ähnliches handeln. Durch eine Bewegung des um die Umlenkung laufenden Elements und einen kraft- und/oder formschlüssigen Eingriff des Elements mit der Umlenkung lässt sich die Flosse zur Veränderung des Anstellwinkels um die Achse verschwenken. Dabei können relativ leichte und unkomplizierte Bauteile zum Einsatz kommen, die einerseits die bewegte Masse reduzieren und andererseits ein wartungsarmes System schaffen.The variability can z. B. be achieved in that a deflection is provided which moves together with the pivoting of the fin about the axis, d. H. for this purpose communicates with the fin. The deflection can be formed for example by a pulley, pulley, pulley and the like. Furthermore, a running around the deflection at least tensile forces transmitting element is provided. This may be, for example, a limp element, for. B. a rope, a chain or the like. By a movement of the element running around the deflection and a positive and / or positive engagement of the element with the deflection, the fin can be pivoted about the axis to change the angle of attack. In this case, relatively light and uncomplicated components can be used, on the one hand reduce the moving mass and on the other hand create a low-maintenance system.
Um den Anstellwinkel einerseits zu verändern und andererseits festzustellen, kann es bevorzugt sein die Enden des Elements in ihrer Längsrichtung veränderbar festzulegen, um die Flosse zur Veränderung des Anstellwinkels zu verschwenken. Wird beispielsweise an einem Ende gezogen, so verkürzt sich die Länge des Elements von der Festlegung zur Tangente an die Umlenkung während sich der gegenüberliegende Teil (Turm) des Elements in seiner Länge von der Festlegung des Endes bis zur Tangente der Umlenkung verlängert. Dadurch kann auf einfachste und unkomplizierte Weise die Flosse um die Achse verschwenkt werden.In order to change the angle of attack on the one hand and determine on the other hand, it may be preferable to set the ends of the element variable in its longitudinal direction in order to pivot the fin for changing the angle of attack. For example, if pulled at one end, the length of the element shortens from the attachment to the tangent to the deflection while the opposite part (tower) of the element extends in length from the definition of the end to the tangent of the deflection. This allows the fin to be pivoted about the axis in a simple and uncomplicated way.
Alternativ ist es jedoch auch denkbar ein umlaufendes Element, z. B. einen Riemen, oder eine umlaufende Kette oder einen Zahnriemen, etc. zu verwenden, der sowohl um die Umlenkung als auch um eine Antriebsscheibe läuft. Durch Drehen der Antriebsscheibe, die manuell oder motorisch beispielsweise durch einen Schrittmotor angetrieben sein kann, wird das umlaufende Element bewegt und die Bewegung auf die Umlenkung übertragen, so dass eine Verschwenkung der Flosse um die Achse ermöglicht wird.Alternatively, however, it is also conceivable a revolving element, for. As a belt, or a revolving chain or a toothed belt, etc., which runs both to the deflection and a drive pulley. By rotating the drive pulley, which can be driven manually or by motor, for example, by a stepper motor, the revolving element is moved and transmit the motion to the deflection, so that a pivoting of the fin about the axis is made possible.
In einer weiteren alternativen Ausführungsform ist es auch denkbar zwei zumindest Zugkräfte übertragende Elemente vorzusehen, die jeweils an einem ersten ihrer Enden mit der Flosse verbunden sind und an dem anderen zweiten ihrer Enden in ihrer Längsrichtung veränderbar festgelegt sind, um die Flosse zur Veränderung des Anstellwinkels zu verschwenken. Dabei erfolgt die Anbindung der ersten Enden vorzugsweise an der Flossenfläche in einem Abstand zu der Schwenkachse. Indem die zweiten Enden in ihrer Längsrichtung veränderbar festgelegt sind, kann die Länge des Elements von der Festlegung zur Flosse verändert werden, ähnlich wie es oben bereits in Bezug auf die Längenänderung zwischen Umlenkung und Festlegung erläutert wurde.In a further alternative embodiment, it is also conceivable to provide two elements transmitting at least tensile forces, each of which is connected to the fin at a first end thereof and changeably fixed in its longitudinal direction at the other second end thereof in order to move the fin to change the angle of attack pivot. The connection of the first ends preferably takes place on the fin surface at a distance from the pivot axis. By variably setting the second ends in their longitudinal direction, the length of the element can be changed from the attachment to the fin, similar to what has already been explained above in relation to the change in length between deflection and fixation.
Bei dieser aber auch bei der zuvor erwähnten Ausführungsform kann es ferner bevorzugt sein einen Kontraktionsmotor zum motorischen Verändern der Festlegung der Enden einzusetzen. Darüber hinaus kann die Länge selbstverständlich auch manuell, pneumatisch oder hydraulisch oder mit einem anderen Motor, z. B. einem elektrischen Schritt- oder Linearmotor realisiert werden. Ein solcher Kontraktionsmotor weist mehrere in Reihe angeordnete Elektromagneten auf, die bei Aktivierung durch gegenseitige Anziehung eine Zugkraft erzeugen, d. h. an dem jeweiligen Ende des zumindest Zugkräfte übertragenden Element ziehen. Dadurch kann die Festlegung der Enden in Längsrichtung der Elemente verändert werden. Ein solcher Kontraktionsmotor ist relativ wartungsarm und ermöglicht bei kompakter Ausgestaltung die Übertragung hoher Kräfte. Darüber hinaus sind die Kontraktionen des Kontraktionsmotors präzise steuer- und regelbar. An dieser Stelle sei angemerkt, dass ein solcher Kontraktionsmotor auch eigenständig und unabhängig von der Verwendung mit einer Schlagflosse zum Einsatz kommen kann. D. h. ein Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft dementsprechend einen Kontraktionsmotor mit mehreren in Reihe angeordneten Elektromagneten, wobei zwischen jeweils zwei Elektromagneten ein elastisches Element zur Rückstellung bzw. Aufrechterhaltung eines definierten Abstands zwischen benachbarten Magneten angeordnet ist und die Elektromagneten in einer Aufnahme geführt sind, die den Abstand der Elektromagneten im Ruhezustand, in dem die Elektromagneten einander nicht anziehen bzw. die maximale Ausdehnung des Kontraktionsmotors begrenzt. Die Aufnahme kann aus nicht dehnbaren Zügen, Fasern, Seilen, Drähten, Materialstreifen, etc. gebildet sein. Auch kann sie aus einem nicht dehnbaren Strumpf oder Schlauch gebildet sein. Ebenso ist jedoch ein starres Gehäuse möglich. Ein starres Gehäuse würde jedoch die Beweglichkeit quer zur Reihe, wie sie später genannt wird, verhindern, indem jeder Elektromagnet der Reihe bzw. Kette separat ansteuerbar ist, ist es möglich gezielt den Hub einzustellen bzw. eine definierte Verkürzung der ganzen Kette zu erreichen. So lässt sich der Kontraktionsmotor schrittweise oder in ganzen Abschnitten oder als Ganzes kontrahieren bzw. verkürzen. Die Kontraktionskraft wird dabei von der Größe, d. h. der Anzahl der Wicklungen der Elektromagnete und ihre Stromversorgung bestimmt, während die Kontraktionsstrecke von dem Abstand der Eisenkerne zueinander, d. h. dem Luftspalt sowie der Anzahl der Elektromagnete bzw. der Anzahl ihrer Abstände zueinander bestimmt wird. Die elastischen Elemente können in Form von Abstandsringen oder Abstandsscheiben ausgebildet sein und halten die Kerne der Elektromagneten auf einem definierten Abstand zueinander. Auch ist es bei einem solchen Motor denkbar jeweils mehrere in Reihe angeordnete Elektromagneten V-förmig anzuordnen, die ähnlich eines menschlichen Muskels (z. B. des Wadenmuskels (Triceps surae) durch Zusammenziehen an der Spitze des „V” eine Zugkraft erzeugen. Auch ist es denkbar mehrere Reihen von Elektromagneten ähnlich eines menschlichen Muskels (z. B. des Bizeps) parallel zueinander anzuordnen. Bei einer parallelen Kombination wird eine große Kontraktionskraft erzielt, da sich die Elektromagnetketten bzw. deren Kontraktionskraft addiert. Um eine große Kontraktionslänge zu erreichen, werden bei gleich bleibender Kontraktionskraft mehrere Ketten addiert, die seriell miteinander verbunden sind. Bei den elastischen Elementen kann es sich beispielsweise um elastische bzw. federnde Scheiben handeln, die zwischen die Elektromagneten eingesetzt sind. Es sind aber auch Federn oder andersartige Elemente denkbar. Darüber hinaus kann es zur Reduzierung des Spalts zwischen benachbarten Elektromagneten und gleichzeitigen Vergrößerung des erzeugten Hubs vorteilhaft sein die einander zugewandten Ende der Kerne benachbarter Elektromagneten mit einer gekrümmten Fläche (konkav oder konvex) auszugestalten, z. B. halbkugelförmig zu gestalten. Auch ist es denkbar die einander zugewandten Enden einerseits kugelig-konkav und andererseits kugelig-konvex zu gestalten, so dass sie ineinandergreifen und so die Fläche der sich anziehenden Kerne vergrößert wird, wodurch bei kompakter Bauweise ein größerer Spalt zwischen benachbarten Kernen gewährleistet werden kann. Dies ist auch bevorzugt, um eine Beweglichkeit der Reihe aus Elektromagneten zueinander realisieren zu können. Bei zwei kugelig konvexen Enden der Eisenkerne ist eine Bewegung der Eisenkerne relativ zueinander aber auch gewährleistet, so dass die Reihe wellenartig, zickzackartig oder bei nur zweien V-förmig ausgebildet sein kann.In this but also in the aforementioned embodiment, it may further be preferred to use a contraction motor to motorically alter the definition of the ends. In addition, the length of course also manually, pneumatically or hydraulically or with another motor, for. B. an electric stepper or linear motor can be realized. Such a contraction motor has a plurality of electromagnets arranged in series which, when activated by mutual attraction, generate a tensile force, ie pull on the respective end of the at least tensile force-transmitting element. Thereby, the determination of the ends in the longitudinal direction of the elements can be changed. Such a contraction motor is relatively low maintenance and allows the transmission of high forces in a compact design. In addition, the contraction of the contraction motor can be precisely controlled and regulated. It should be noted at this point that such a contraction motor can also be used independently and independently of the use with a flapping fin. Ie. an aspect of the present invention Accordingly, a contraction motor with a plurality of electromagnets arranged in series, wherein between each two electromagnets an elastic element for restoring or maintaining a defined distance between adjacent magnets is arranged and the electromagnets are guided in a receptacle, the distance between the electromagnets in the idle state, in the the electromagnets do not attract each other or limit the maximum extent of the contraction motor. The receptacle can be formed from non-stretchable trains, fibers, ropes, wires, strips of material, etc. Also, it may be formed from a non-stretchable stocking or hose. Likewise, however, a rigid housing is possible. A rigid housing would, however, the mobility across the row, as will be mentioned later, prevent by each solenoid of the row or chain is separately controlled, it is possible to selectively adjust the stroke or to achieve a defined shortening of the whole chain. Thus, the contraction motor can be contracted or shortened stepwise or in whole sections or as a whole. The contraction force is determined by the size, ie the number of windings of the electromagnets and their power supply, while the contraction distance of the distance between the iron cores to each other, ie the air gap and the number of electromagnets or the number of their distances is determined. The elastic elements may be in the form of spacer rings or spacers and hold the cores of the electromagnets at a defined distance from one another. Also, in such a motor, it is conceivable to arrange a plurality of electromagnets arranged in series in V-shape, which generate a pulling force similar to a human muscle (eg, the calf muscle (Triceps surae) by contraction at the tip of the "V" It is conceivable to arrange several rows of electromagnets similar to a human muscle (eg the biceps) parallel to each other In a parallel combination, a large contraction force is achieved as the electromagnet chains or their contraction force are added together For example, the elastic elements may be elastic or resilient disks interposed between the electromagnets, but springs or other elements are also conceivable it to reduce the gap between neighb be electromagnets and simultaneous increase of the generated stroke advantageous to design the facing end of the cores of adjacent electromagnets with a curved surface (concave or convex), z. B. hemispherical shape. It is also conceivable to make the mutually facing ends on the one hand spherical-concave and the other spherical-convex, so that they interlock and so the surface of the attracting cores is increased, whereby in a compact design, a larger gap between adjacent cores can be ensured. This is also preferred in order to be able to realize a mobility of the row of electromagnets relative to one another. In the case of two spherically convex ends of the iron cores, however, a movement of the iron cores relative to one another is also guaranteed, so that the series can be wave-like, zigzag-shaped or, in the case of only two, V-shaped.
Darüber hinaus ist es bevorzugt insbesondere bei Verwendung der Schlagflosse als Antrieb für ein Wasserfahrzeug, dass sich die Flosse bzw. die Schwenkachse der Flosse entlang ihrer Hubbewegung parallel zum Heck des Wasserfahrzeugs bewegt. Um dies zu realisieren, ist es bevorzugt eine Parallelogrammführung vorzusehen, die wenigstens zwei parallele Zugverbindungen oder Verstrebungen und eine Querstrebe, die an ihren Enden gelenkig mit jeweils einer Zugverbindung oder Verstrebung verbunden ist, aufweist und die Flosse verschwenkbar an der Querstrebe anzubringen. Die Verstrebungen können durch biegeschlaffe gespannte Elemente, z. B. Seile, oder durch Leisten, Stangen, etc. gebildet sein. Bei dieser Ausführungsform kann es bei Verwendung der oben erwähnten zwei zumindest Zugkräfte übertragenden Elemente vorteilhaft sein, dass diese von ihrem mit der Flosse verbundenen Ende zunächst in Richtung zu einem Ende der Querstrebe verlaufen, dort oder an einer Zwischenposition umgelenkt werden und sich im Folgenden parallel zu der entsprechenden Verstrebung erstrecken.Moreover, it is preferred, in particular when using the impact fin as a drive for a watercraft, that the fin or the pivot axis of the fin moves along its lifting movement parallel to the stern of the watercraft. To realize this, it is preferable to provide a parallelogram guide having at least two parallel train links or struts and a cross strut hingedly connected at each end to a respective one of a train connection and strut and to pivotally attach the fin to the cross strut. The struts can be supported by limp tensioned elements, such. As ropes, or by bars, rods, etc. may be formed. In this embodiment, it may be advantageous when using the above-mentioned two elements transmitting at least tensile forces, that they initially extend from their end connected to the fin in the direction of one end of the transverse strut, are deflected there or at an intermediate position and in the following parallel extend the corresponding strut.
Um die Flosse in ihrer Bewegungsrichtung zu bewegen, kann es bevorzugt sein eine Antriebsstange zum Bewegen der Flosse quer zur Bewegung des Körpers im Fluid vorzusehen. Diese kann bei Verwendung einer Parallelogrammführung gelenkig mit der Querstrebe verbunden sein, wobei es bevorzugt ist, dass die Schwenkachse der Flosse und die gelenkige Verbindung der Antriebsstange mit der Querstrebe zusammenfallen. Auch kann es vorteilhaft sein bei Verwendung einer Parallelogrammführung die Antriebsstange so vorzusehen, dass sie sich parallel zu den Parallelverstrebungen erstreckt. Die Antriebsstange kann manuell, hydraulisch, pneumatisch oder motorisch, z. B. mit einem Schrittmotor, Linearmotor oder dem später erläuterten Kontraktionsmotor, angetrieben werden.In order to move the fin in its direction of travel, it may be preferable to provide a drive rod for moving the fin transverse to the movement of the body in the fluid. This may be pivotally connected to the crossbar when using a parallelogram guide, wherein it is preferred that the pivot axis of the fin and the articulated connection of the drive rod coincide with the crossbar. It may also be advantageous when using a parallelogram guide to provide the drive rod so that it extends parallel to the parallel struts. The drive rod can manually, hydraulically, pneumatically or motor, z. B. with a stepper motor, linear motor or the later-described contraction motor can be driven.
Darüber hinaus ist es zur weiteren Optimierung des Wirkungsgrads bevorzugt die Streckung der Flosse veränderbar zu gestalten. Unter der Streckung der Flosse ist die Schlankheit der Flossenfläche zu verstehen. Sie ist definiert als das Verhältnis des Quadrats der Höhe der Flossenfläche zur Flossenfläche. D. h. bei einer vertikal angeordneten Flosse, die Dimension der Flosse in Vertikalrichtung im Quadrat zur Flossenfläche. Bei einer horizontal angeordneten Fläche entsprechend die Dimension der Flossenfläche in Horizontalrichtung im Quadrat zur Flossenfläche. Dadurch kann die Streckung der Flosse zur Optimierung des Wirkungsgrads an die Umgebungsbedingungen, vorzugsweise die Anströmung der Flosse optimal angepasst werden. Auch dieser Aspekt ist unabhängig von der Verschwenkbarkeit der Flosse und Einstellung des Anstellwinkels als eigenständiger Aspekt umsetzbar.Moreover, in order to further optimize the efficiency, it is preferable to make the extension of the fin changeable. The extension of the fin is to be understood as the slenderness of the fin surface. It is defined as the ratio of the square of the height of the fin surface to the fin surface. Ie. in a vertically arranged Fin, the dimension of the fin in vertical direction squared with the fin surface. In the case of a horizontally arranged surface, the dimension of the fin surface in the horizontal direction squared with the fin surface. As a result, the extension of the fin to optimize the efficiency of the ambient conditions, preferably the flow of the fin are optimally adapted. This aspect is independent of the pivotability of the fin and adjustment of the angle as an independent aspect feasible.
Dies kann vorteilhafterweise dadurch realisiert werden, dass die Flosse wenigstens zwei Gruppen von Leisten umfasst, die auseinander schwenkbar sind, um die Flosse aufzufächern. Der übrige Teil des Flossenblatts ist vorzugsweise elastisch, z. B. durch eine Art flexible Haut gebildet.This can be advantageously realized by the fin comprising at least two groups of strips which are pivotable apart to fan out the fin. The remaining part of the fin blade is preferably elastic, z. B. formed by a kind of flexible skin.
Vorteilhafterweise kann jeder dieser Leisten oder jeder Gruppe eine Zugfaser zugeordnet sein. Für eine kleine Streckung sind die Leisten ineinander geschoben, während sie für eine größere Streckung auseinander gefächert sind. Diese Leisten sind über ein Ansteuerelement auseinander schwenkbar und/oder zusammenschiebbar, um die Streckung zu verändern. Die Rückstellung, d. h. das Zusammenschieben oder Auffächern kann ebenfalls durch das Ansteuerelement oder aber durch eine beispielsweise federnd gestaltete Rückstellungseinrichtung erzielt werden. Bei dem Ansteuerelement kann es sich beispielsweise um ein Zugelement nach Art eines Bowdenzugs handeln. Es sind aber auch motorische Ansteuerelemente denkbar.Advantageously, each of these strips or each group can be assigned a tension fiber. For a small stretch, the strips are nested, while they are spaced apart for greater elongation. These strips are pivoted apart via a drive element and / or collapsible to change the extension. The provision, d. H. the collapse or fanning can also be achieved by the drive element or by a spring-like reset device, for example. The control element may be, for example, a tension element in the manner of a Bowden cable. But there are also motorized driving conceivable.
Darüber hinaus ist es zur weiteren Verbesserung des Wirkungsgrads vorteilhaft die Steifigkeit der Flosse und/oder ihre Krümmung veränderbar zu gestalten. Auch dieser Aspekt ist unabhängig von der Verschwenkbarkeit der Flosse und Einstellung des Anstellwinkels als eigenständiger Aspekt umsetzbar.Moreover, to further improve the efficiency, it is advantageous to make the rigidity of the fin and / or its curvature changeable. This aspect is independent of the pivotability of the fin and adjustment of the angle as an independent aspect feasible.
Hierfür kann gemäß einer Ausführungsform die Flosse mehrere versteifende Leisten enthalten, die in der Flossenfläche liegen. Ferner wird wenigstens ein spannbares Zugelement vorgesehen, das im Bereich der Enden der Leisten an diesem angreift. Dabei ist insbesondere das dem Körper abgewandte Ende der Flosse das Ende in dessen Bereich das Zugelement angreift. Über eine Spannung des Zugelements lässt sich im Zusammenspiel mit den Leisten die Steifigkeit der Flosse einstellen. Je stärker das Zugelement gespannt ist, desto steifer wird die Flosse und umgekehrt. Hierfür sind die Leisten kompressionssteif zu gestalten. Soll zusätzlich oder alternativ die Krümmung veränderbar sein, sind die Leisten aber elastisch biegsam. Der Zug an dem Zugelement kann gleichfalls durch einen Kontraktionsmotor, wie er zuvor erläutert wurde, umgesetzt werden.For this purpose, according to one embodiment, the fin may include a plurality of stiffening strips that lie in the fin surface. Furthermore, at least one tensionable tension element is provided, which engages in the region of the ends of the strips on this. In this case, in particular, the end of the fin remote from the body is the end in the region of which the pulling element engages. A tension of the tension element can be used in conjunction with the strips to adjust the rigidity of the fin. The stronger the tension element is stretched, the stiffer the fin and vice versa. For this purpose, the strips are designed to be compression-resistant. If, in addition or alternatively, the curvature can be changed, the strips are elastically flexible. The tension on the tension member may also be translated by a contraction motor as previously explained.
Wie es vorstehend bereits erwähnt wurde, wird die Flosse bei der vorliegenden Erfindung hin und her bewegt. Dabei erfolgt an den jeweiligen Enden der Bewegungsbahn eine Bewegungsumkehr. An diesem Punkt ist es erforderlich, dass die Flosse selbsttätig um die Schwenkachse umschlägt. Hierfür ist es bevorzugt, dass die Flosse bei der Bewegungsumkehr auskoppelt, um eine freie Verschwenkbarkeit der Flosse bei der Bewegungsumkehr zu gewährleisten. Dabei schlägt die Flosse passiv ohne Antrieb in den entgegengesetzten Anstellwinkel um. Dies kann beispielsweise dadurch realisiert werden, dass die Verbindung zwischen der oben erwähnten Umlenkung und der Flosse zeitweise gelöst wird, bis die Flosse umgeschlagen ist. Auch ist es bei den oben erwähnten Ausführungsformen denkbar die Enden des oder der zumindest Zugkräfte übertragenden Elements/Elemente zu lösen, so dass sich die Flosse frei um die Achse bewegen kann. Selbstverständlich sind auch andere Mechanismen denkbar, um eine Auskopplung der Flosse von der Einrichtung zum Einstellen des Anstellwinkels zu realisieren.As mentioned above, the fin is reciprocated in the present invention. In this case, a reversal of motion takes place at the respective ends of the movement path. At this point, it is necessary for the fin to automatically turn around the pivot axis. For this purpose, it is preferred that the fin decouples during the reversal of motion in order to ensure free pivoting of the fin during the reversal of motion. The fin beats passive without propulsion in the opposite angle. This can for example be realized in that the connection between the above-mentioned deflection and the fin is temporarily released until the fin is turned over. Also, in the above-mentioned embodiments, it is conceivable to release the ends of the element or elements transmitting at least tensile forces, so that the fin can move freely about the axis. Of course, other mechanisms are conceivable to realize a decoupling of the fin of the means for adjusting the angle of attack.
Alternativ ist es jedoch auch denkbar die Flosse um die Achse im Wesentlichen frei schwenkbar zu gestalten und auf entgegengesetzten Seiten relativ zur Schwenkachse Anschläge (Umschlagbegrenzungen) vorzusehen, die kontinuierlich verändert werden können, um auch während der Bewegung der Flosse im Fluid den Anstellwinkel optimal an die Anströmbedingungen anzupassen. In diesem Fall kann am Umkehrpunkt die Flosse selbsttätig und frei von einem Anschlag gegen den entgegengesetzten Anschlag anschlagen und somit von +α nach –α umschlagen. Hierbei kann es vorteilhaft sein, anders als zuvor beschrieben, die Umlenkung nicht zur gemeinsamen Verschwenkung mit der Flosse zu verbinden, sondern stattdessen eine Relativbewegung zwischen der Umlenkung und der Flosse um die Achse zu erlauben, wobei die Anschläge beispielsweise durch Zapfen gebildet sein können, die sich parallel zur Achse von der Umlenkung, z. B. einer Scheibe, erstrecken und die Umschlagbegrenzung auf entgegengesetzten Seiten bilden. Durch Rotation der Umlenkung werden die Anschläge verstellt und somit der Anstellwinkel der Flosse verändert, die jeweils entsprechend der Hubbewegung im Fluid an einem der Anschläge anliegt.Alternatively, however, it is also conceivable to make the fin substantially freely pivotable about the axis and to provide on opposite sides relative to the pivot axis stops (Umschlagbegrenzungen) that can be continuously changed in order to optimally adjust the angle of attack also during the movement of the fin in the fluid Adapt flow conditions. In this case, at the turning point, the fin can strike automatically and free from a stop against the opposite stop and thus change from + α to -α. It may be advantageous, unlike previously described, not to connect the deflection for joint pivoting with the fin, but instead to allow a relative movement between the deflection and the fin about the axis, the attacks may be formed for example by pins that parallel to the axis of the deflection, z. As a disc, extend and form the envelope boundary on opposite sides. By rotation of the deflection, the stops are adjusted and thus changed the angle of attack of the fin, which rests in each case corresponding to the lifting movement in the fluid at one of the stops.
Bei Verwendung einer Parallelogrammführung wäre es auch denkbar die Anschläge auf der Querstrebe anzuordnen und in Längsrichtung der Querstrebe verschiebbar zu gestalten. In diesem Fall wäre es denkbar, dass die zwei zumindest Zugkräfte übertragenden Elemente statt mit der Flosse selbst mit einem Anschlag, der Umschlagbegrenzung für die Flosse verbunden sind. Dabei kann auf einer Auskopplung der Flosse verzichtet werden und sie kann frei umschlagen. Dennoch bleibt aber gewährleistet den Anstellwinkel gezwungen verändern zu können und an die jeweils herrschende Anströmung anzupassen.When using a parallelogram, it would also be possible to arrange the attacks on the cross member and to make it displaceable in the longitudinal direction of the cross member. In this case, it would be conceivable that the two elements transmitting at least tensile forces, instead of the fin itself, are connected to a stop, the limit of the envelope for the fin. It can be dispensed with a decoupling of the fin and they can freely turn over. Nevertheless, it remains guaranteed to be able to change the angle of attack and to adapt to the prevailing flow.
Vorteilhafterweise wird die gesamte Mechanik der Schlagflosse in einer Art Mast, z. B. mit flach ovalem Querschnitt, d. h. einem Gehäuse, untergebracht.Advantageously, the entire mechanics of the impact fin in a kind of mast, z. B. with flat oval cross section, d. H. a housing housed.
Darüber hinaus ist vorteilhafterweise eine Steuerung vorgesehen, die wenigstens einen der Parameter, der die Anströmung bestimmt, mittels Sensoren misst und anhand dieses Parameters den Anstellwinkel, die Streckung und/oder die Steifigkeit bzw. Krümmung der Flosse kontinuierlich regelt. Beispielsweise kann die Steuerung die Geschwindigkeit des Körpers in dem Fluid sowie die Bewegungsgeschwindigkeit der Flosse in dem Fluid aufnehmen und anhand dieser Parameter kontinuierlich den Anstellwinkel und/oder die Streckung und/oder die Steifigkeit und/oder die Krümmung einstellen.In addition, advantageously, a control is provided which measures at least one of the parameters that determines the flow by means of sensors and based on this parameter continuously controls the angle of attack, the extension and / or the stiffness or curvature of the fin. For example, the controller may record the velocity of the body in the fluid as well as the speed of movement of the fin in the fluid and continuously adjust the angle of attack and / or stretch and / or stiffness and / or curvature from these parameters.
Wie eingangs darüber hinaus erwähnt wurde, ist die Schlagflosse der vorliegenden Erfindung nicht nur für Antriebe von Wasserfahrzeugen denkbar, sondern vielmehr auch als Schwimm- oder Tauchflosse geeignet. Zu diesem Zweck kann es bevorzugt sein eine Befestigungseinrichtung zur Befestigung der Schlagflosse an einem Fuß eines Menschen vorzusehen. Um die erfindungsgemäße Veränderbarkeit des Anstellwinkels zu realisieren, muss sich die Flosse bei der Befestigung am Fuß senkrecht zur Fußsohle erstrecken. Die Befestigungseinrichtung kann dabei nach Art eines Schuhs, wie es bereits von Schwimm- oder Tauchflossen bekannt ist, ausgestaltet sein.As mentioned above, the impact fin of the present invention is not only conceivable for marine propulsion systems, but is also suitable as a swimming or diving fin. For this purpose, it may be preferable to provide a fastening device for fastening the impact fin to a foot of a person. In order to realize the variability of the angle of attack according to the invention, the fin must extend perpendicularly to the sole of the foot during attachment to the foot. The fastening device can be designed in the manner of a shoe, as it is already known from swimming or diving fins.
Darüber hinaus kann die Flosse starr, gelenkig oder elastisch an der Sohle der Befestigungseinrichtung angebracht sein. Bei einer starren Anbindung der Flosse erfolgt die Verschwenkung der Flosse um eine Achse, die durch das menschliche Fußgelenk gebildet wird. Mit anderen Worten bildet das Fußgelenk die Achse um die die Flosse verschwenkbar ist um den Anstellwinkel einzustellen. Dabei nutzt der Schwimmer oder Taucher seine Beuge- und Streckmuskulatur im Unterschenkel, um die Anstellung der Flosse relativ zur Anströmung einzustellen. Es ist jedoch auch denkbar die Flosse elastisch anzubinden. Hierbei kann eine Blattfeder oder ein elastischer Stab verwendet werden, die austauschbar sind, um unterschiedliche Elastizitäten zu erreichen. Hier erfolgt eine Einstellung des Anstellwinkels teils durch die elastische Anbringung automatisch, gleichzeitig aber auch durch eine kontrollierte Einstellung über die Streck- und Beugemuskulatur im Unterschenkel, welche den Fuß im Fußgelenk bewegen.In addition, the fin may be rigidly, hingedly or elastically attached to the sole of the fastener. In a rigid connection of the fin, the pivoting of the fin takes place about an axis which is formed by the human ankle. In other words, the ankle forms the axis about which the fin is pivotable to adjust the angle of attack. Here, the swimmer or diver uses his flexor and extensor muscles in the lower leg to adjust the employment of the fin relative to the flow. However, it is also conceivable to bind the fin elastically. Here, a leaf spring or an elastic rod can be used, which are interchangeable to achieve different elasticities. Here, an adjustment of the angle of attack takes place partly by the elastic attachment automatically, but at the same time also by a controlled adjustment on the extensor and flexor muscles in the lower leg, which move the foot in the ankle.
Des Weiteren ist es auch denkbar die die Flosse gelenkig an der Befestigungseinrichtung anzubinden und zwei Federn (z. B. Sprialfedern) an entgegengesetzten Seiten der Flosse an dessen Flossenfläche und an der Befestigungseinrichtung anzubinden, um eine Rückstellung in die Ausgangsstellung zu gewährleisten. Auch hier sind die Federn durch Federn mit unterschiedlicher Federkonstante ersetzbar.Furthermore, it is also conceivable to connect the fin to the fastening device in an articulated manner and to connect two springs (eg spring springs) on opposite sides of the fin to its fin surface and to the fastening device in order to ensure a return to the starting position. Again, the springs are replaceable by springs with different spring constant.
Schließlich ist es auch denkbar eine gelenkige Verbindung vorzusehen und an entgegengesetzten Seiten der Flosse, wie oben erwähnt, zumindest Zugkräfte übertragende biegeschlaffe Elemente, z. B. Seile in Form eines Bowdenzugs, vorzusehen, die an einen Rand der Befestigungseinrichtung, die im Wesentlichen parallel zur Fußsohle verläuft und von dort zu einer mechanischen Einstellvorrichtung geführt sind. Die Einstellvorrichtung kann z. B. an einen Gürtel oder am Oberschenkel des Schwimmers oder Tauchers befestigt werden. Dabei kann es sich beispielsweise um ein einfaches Drehrad mit einrastbaren Einstellungen handeln, um den Anstellwinkel entsprechend durch Drehung des Drehrads und Verkürzung und Verlängerung der jeweiligen Bowdenzüge einzustellen.Finally, it is also conceivable to provide an articulated connection and on opposite sides of the fin, as mentioned above, at least tensile forces transmitting pliable elements, eg. As cables in the form of a Bowden cable to provide, which is guided to an edge of the fastening device which is substantially parallel to the sole of the foot and from there to a mechanical adjustment device. The adjustment can z. B. attached to a belt or on the thigh of the swimmer or diver. This may be, for example, a simple rotary knob with snap-in settings to adjust the angle of attack accordingly by rotation of the rotary wheel and shortening and lengthening of the respective Bowden cables.
Auch hier ist es denkbar die Flossenstreckung und die Flossensteifigkeit, wie oben erwähnt, einstellbar zu gestalten.Again, it is conceivable to make the fin extension and the fin stiffness, as mentioned above, adjustable.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung, die alleinstehend oder in Kombination mit einem oder mehreren der obigen Merkmale umgesetzt werden können, insofern sie einander nicht widersprechen, sind aus der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung ersichtlich. Diese Beschreibung erfolgt unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen, in denenOther advantages and features of the present invention, which may be implemented alone or in combination with one or more of the above features, insofar as they do not conflict with each other, will be apparent from the following description of preferred embodiments of the invention. This description is made with reference to the accompanying drawings, in which
In den Zeichnungen werden gleiche Bezugszeichen für gleiche oder vergleichbare Elemente verwendet und auf eine wiederholte Beschreibung verzichtet. Es versteht sich jedoch, dass die Beschreibung der Elemente einer Ausführungsform auch für die Elemente einer anderen Ausführungsform gilt.In the drawings, like reference numerals are used for the same or similar elements, and a repeated description is omitted. However, it will be understood that the description of the elements of one embodiment also applies to the elements of another embodiment.
Die Schlagflosse wird gebildet durch eine Flosse
Um die Querstrebe
Um den Anstellwinkel α der Flosse
Bevorzugt ist jedoch eine Steuerung vorgesehen, die die Festlegung der Enden
Der Winkel der Stellung der Flosse zur Resultierenden wird als Anstellwinkel α bezeichnet. Dabei wird eine Gerade von der Achse
Um die Mechanik entsprechend zu schützen, ist ferner eine Art Gehäuse (Mast)
Im Folgenden wird kurz auf die Funktionsweise der Schlagflosse in
Zum Antrieb wird die Antriebsstange
Um ein Verschwenken der Flosse
Erreicht die Flosse
Durch die kontinuierliche Verstellung des Anstellwinkels ist es möglich mit einfachen Mitteln die natürliche Bewegung der Schwanzflosse eines Fisches oder Wals nachzuahmen, wobei der Anstellwinkel optimal auf die herrschenden Strömungsbedingungen bzw. die Anströmung der Flosse
Gleiches lässt sich jedoch auch mit der Ausgestaltung gemäß der zweiten Ausführungsform in
Anders als bei der Ausführungsform in
Auch ist es denkbar anstelle eines offenen Zahnriemens einen geschlossenen Zahnriemen zu verwenden und an Stelle des Kontraktionsmotors eine Antriebsscheibe
Um den Anstellwinkel α mittels einer Steuerung zu regeln oder zu steuern, wird wie in Bezug auf
Neben dem optimalen Anstellwinkel haben auch die Steifigkeit und Wölbung bzw. Krümmung der Flosse
Vorzugsweise ist die Flosse
Um die Steifigkeit der Flosse
Andererseits lässt sich durch die Ausgestaltung durch Beaufschlagung nur eines der Zugelemente
Auch ist es selbstverständlich möglich die Flosse in ihrer Höhenrichtung unterschiedlich zu wölben und/oder zu versteifen, indem die Zugelemente
Anstelle von einer Vielzahl von Zugelementen
Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar die Leisten
Vorzugsweise wird gleichermaßen wie oben in Bezug auf den Anstellwinkel α erläutert eine Steuerung vorgesehen, die sowohl die Steifigkeit bzw. die Biegung und/oder Wölbung der Flosse
Eine weitere alternative Ausgestaltung ist in
Bei einer Hubbewegung in
Bei der Bewegungsumkehr ist keine aktive Auskoppelung erforderlich, da die Flosse
Es versteht sich, dass das Antriebsaggregat
Neben dem Einsatz als Flossenantrieb für Wasserfahrzeuge ist die vorliegende Erfindung auch bei Schwimm- und/oder Tauchflossen einsetzbar. Dies wird im Folgenden unter Bezugnahme auf
In
Alternativ zur starren Anbindung ist es, wie in
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist es auch denkbar die Flosse
Darüber hinaus ist auch die Einstellung des Anstellwinkels α über biegeschlaffe Zugkräfte übertragende Elemente
Ein solcher Kontraktionsmotor, wie er auch bei den oben beschriebenen Ausführungsformen zum Einsatz kommen kann, der aber auch selbstständig und unabhängig von der Verwendung mit einer Schlagflosse umgesetzt werden kann, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die
Der Kontraktionsmotor
Zwischen benachbarten Elektromagneten sind Abstandsringe
Die Kette aus Elektromagneten ist in einem nur schwach oder nicht dehnbaren Hüll-Schlauch
Ein Ende der Kette wird, wie schematisch mit
Damit der Spalt zwischen benachbarten Eisenkernen
Die Abstandsringe
Vorzugsweise sind die Elektromagneten
Dabei werden, wenn zwei Elektromagneten
Die Kontraktionsstrecke wird vorgegeben durch die Größe und Anzahl der Spalte zwischen benachbarten Elektromagneten.The contraction distance is dictated by the size and number of gaps between adjacent electromagnets.
Die Kontraktionskraft ergibt sich aus Größe, Anzahl der Wicklungen, Strom und Spannung, d. h. die Art der verwendeten Elektromagneten.The contraction force results from size, number of windings, current and voltage, d. H. the type of electromagnet used.
Um eine große Kontraktionskraft zu erzielen kommen mehrere Elektromagnetketten (Kontraktionsmotoren) parallel verbunden werden, wie es in den
Es versteht sich, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die beispielhaften Ausführungsformen beschränkt ist und die Ausführungsformen beliebig kombinierbar sind, es sei denn die Einzelmerkmale widersprechen einander.It should be understood that the present invention is not limited to the exemplary embodiments and the embodiments may be combined as desired, unless the individual features contradict each other.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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