DE102015121995B3

DE102015121995B3 - Transmission for a lifting surface, percussion drive and underwater or aircraft

Info

Publication number: DE102015121995B3
Application number: DE102015121995.6A
Authority: DE
Inventors: Florian Huhn
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2015-12-16
Filing date: 2015-12-16
Publication date: 2017-06-01
Anticipated expiration: 2035-12-17

Abstract

Bei einem Getriebe (2) für eine Auftriebsfläche (3) mit einem Planetenträger (10), der gegenüber einer Basis (13) um eine Hauptachse (12) drehbar gelagert ist, einem Planetenrad (16), das um eine parallel zu der Hauptachse (12) umlaufende Planetenachse (9) drehbar an dem Planetenträger (10) gelagert ist, und einem Hohlrad (17), das sich um die Hauptachse (12) an der Basis (13) abstützt und von dem Planetenrad (16) gekämmt wird, wobei das Hohlrad (17) doppelt so viele Zähne aufweist wie das Planetenrad (16), ist die Auftriebsfläche (3) um die Exzenterachse (4) drehfest an dem Exzenterelement (5) gelagert, das um eine parallel zu der Planetenachse (9) umlaufende Exzenterachse (4) drehbar an dem Planetenrad (16) oder einem damit um die Planetenachse (9) umlaufenden Planetenrotor (7) gelagert ist und das sich in Richtung um die Exzenterachse (4) an der Basis (13) abstützt.In a transmission (2) for a lifting surface (3) with a planet carrier (10), which is rotatably mounted relative to a base (13) about a main axis (12), a planetary gear (16) about a parallel to the main axis ( 12) revolving planet shaft (9) is rotatably mounted on the planet carrier (10), and a ring gear (17) which is supported around the main axis (12) on the base (13) and is combed by the planet gear (16) the ring gear (17) twice as many teeth as the planet gear (16), the buoyancy surface (3) about the eccentric axis (4) rotatably mounted on the eccentric element (5), which is a parallel to the planetary axis (9) rotating eccentric axis (4) is rotatably mounted on the planet gear (16) or a planetary rotor (7) revolving around the planetary axis (9) and which is supported on the base (13) in the direction of the eccentric axis (4).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Getriebe für eine Auftriebsfläche mit einem Planetenträger, der gegenüber einer Basis um eine Hauptachse drehbar gelagert ist, einem Planetenrad, das um eine parallel zu der Hauptachse umlaufende Planetenachse drehbar an dem Planetenträger gelagert ist, und einem Hohlrad, das sich um die Hauptachse an der Basis abstützt und von dem Planetenrad gekämmt wird, wobei das Hohlrad doppelt so viele Zähne aufweist wie das Planetenrad, wobei die Auftriebsfläche an ein Exzenterelement gekoppelt ist, das um eine parallel zu der Planetenachse umlaufende Exzenterachse drehbar an dem Planetenrad oder einem damit drehfest um die Planetenachse verbundenen Planetenrotor gelagert ist. Ein solches Getriebe wird auch als Hypozykloidgetriebe bezeichnet.The invention relates to a transmission for a lifting surface with a planet carrier, which is rotatably mounted relative to a base about a main axis, a planetary gear, which is rotatably mounted about a parallel to the main axis rotating planetary axis on the planet carrier, and a ring gear, the supported around the main axis at the base and is combed by the planetary gear, wherein the ring gear has twice as many teeth as the planetary gear, wherein the lifting surface is coupled to an eccentric element which rotatable about an axis parallel to the planet axis eccentric axis rotatable on the planet or a is rotatably mounted about the planetary axis associated planetary rotor. Such a transmission is also referred to as Hypozykloidgetriebe.

Weiterhin bezieht sich die vorliegende Erfindung auf einen Schlagantrieb mit einer Auftriebsfläche an einem solchen Getriebe und einem Motor zum Drehantrieb des Planetenträgers um die Hauptachse gegenüber der Basis sowie auf ein Unterwasser- oder Luftfahrzeug mit einem solchen Schlagantrieb. Furthermore, the present invention relates to a percussion drive with a lifting surface on such a transmission and a motor for rotating the planet carrier about the main axis relative to the base and to an underwater or aircraft with such a percussion drive.

In der Luft erzeugen Vögel durch eine Schlagbewegung ihrer Flügel Auftrieb und Vortrieb. Durch denselben Mechanismus erzeugen zum Beispiel Pinguine oder Meeresschildkröten Vortrieb im Wasser. In der Technik kann eine Auftriebs- und Schuberzeugung durch schlagende Auftriebsflächen einer Kombination von starren Flügel- und Steuerflächen mit einem klassischen Propeller in Energieeffizienz und Manövrierfähigkeit überlegen sein. Dies gilt zumindest unter bestimmten Voraussetzungen, wie einer begrenzten Größe der Auftriebsfläche und niedrigen Reynolds-Zahlen einer sie umgebenden Strömung. Die Anwendung von Flügelschlag- oder Flossenschlagantrieben kann daher für kleine Fluggeräte und Unterwasserfahrzeuge von Vorteil sein. In the air, birds produce buoyancy and propulsion by a flapping motion of their wings. For example, penguins or sea turtles use the same mechanism to create propulsion in the water. In the art, buoyancy and thrust generation through hitting lift surfaces can be superior to a combination of rigid wing and control surfaces with a classic propeller in energy efficiency and maneuverability. This applies at least under certain conditions, such as a limited size of the buoyant surface and low Reynolds numbers of a surrounding flow. The use of wing flapping or finned drives may therefore be advantageous for small aircraft and underwater vehicles.

Beim Flügelschlag- oder Flossenschlag wird eine Auftriebsfläche in eine Schlagbewegung versetzt, um Vortrieb und/oder Auftrieb zu erzeugen. Die Bewegung setzt sich aus einer Hubbewegung quer zur Anströmrichtung und einer Paddelbewegung längs der Anströmrichtung sowie einer Drehschwingung des Anstellwinkels der Auftriebsfläche um eine längs ihrer Spannweite verlaufende Schwenkachse zusammen.In flapping or flapping a buoyant surface is placed in a striking motion to produce propulsion and / or buoyancy. The movement is composed of a lifting movement transversely to the direction of flow and a paddle movement along the direction of flow and a torsional vibration of the angle of attack of the lifting surface about a pivot axis extending along its span together.

Aus der DE 26 28 846 A1 ist ein Drehschwingentriebwerk mit einem Hypozykloidgetriebe bekannt, bei dem von dem Planetenrad ein zu der Planetenachse parallel versetzter Exzenterbolzen absteht. Der Exzenterbolzen greift in ein Langloch eines Bewegungsübertragungselements ein. Das Bewegungsübertragungselement ist in Richtung quer zu dem Langloch linear geführt und über eine Koppelstange an die schlagbeweglich gelagerte Auftriebsfläche gekoppelt. Das Hohlrad des Hypozykloidgetriebes ist so verstellbar, dass die sinusförmig oszillierende lineare Bewegung des Exzenterbolzens senkrecht oder parallel oder in einer bestimmten Zwischenorientierung zu dem Langloch verläuft. Je größer der Winkel zwischen dem Langloch und der oszillierenden linearen Bewegung des Exzenterzapfens ist, desto größer ist ein resultierender Ausschlag der Auftriebsfläche. Die Form der oszillierenden Bewegung der Auftriebsfläche wird durch ihre Lagerung und ihre Kopplung an das Bewegungsübertragungselement festgelegt.From the DE 26 28 846 A1 is a rotary-arm with a hypocycloidal known, in which protrudes from the planet to a parallel to the planetary axis offset eccentric pin. The eccentric pin engages in a slot of a motion transmission element. The motion transmission element is linearly guided in the direction transverse to the elongated hole and coupled via a coupling rod to the liftably mounted lifting surface. The ring gear of the Hypozykloidgetriebes is adjustable so that the sinusoidal oscillating linear movement of the eccentric pin is perpendicular or parallel or in a certain intermediate orientation to the slot. The greater the angle between the slot and the oscillating linear movement of the eccentric pin, the greater is a resulting deflection of the lifting surface. The shape of the oscillating motion of the lifting surface is determined by its bearing and its coupling to the motion transmitting element.

Aus der US 8 568 179 B2 ist ein mehrdirektionales Antriebssystem für Schiffe mit einem Hypozykloidgetriebe bekannt, das die Merkmale des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 aufweist. Hier ist das um die Exzenterachse drehbar an dem Planetenrad gelagerte Exzenterelement ein Ende eines Lenkers, dessen anderes Ende drehbeweglich in einem von mehreren auswählbaren Ankopplungspunkten an einer Kreisscheibe angreift. Die Kreisscheibe ist an einem Ende einer Welle drehfest befestigt, von deren anderen Ende die Auftriebsfläche radial absteht und die um eine parallel zu der Hauptachse des Hypozykloidgetriebes verlaufende Schwenkachse verschwenkbar gelagert ist. Je nach Drehstellung des Hohlrads des Hypozykloidgetriebes und dem Angriffspunkt des Lenkers an der Kreisscheibe werden unterschiedliche Antriebsrichtungen eingestellt. From the US 8 568 179 B2 is a multi-directional propulsion system for ships with a Hypozykloidgetriebe known having the features of the preamble of independent claim 1. Here, the eccentric element rotatably mounted on the planetary gear about the eccentric axis is one end of a link, the other end of which rotatably engages in one of a plurality of selectable coupling points on a circular disk. The circular disc is fixed against rotation at one end of a shaft, from the other end of the lifting surface protrudes radially and is pivotally mounted about a parallel to the main axis of the Hypozykloidgetriebes extending pivot axis. Depending on the rotational position of the ring gear of Hypozykloidgetriebes and the point of the handlebar on the circular disc different drive directions are set.

Aus der WO 2016/ 004 800 A1 ist eine bionische Brustflossenantriebsvorrichtung basierend auf einem Planetengetriebe bekannt, die die Merkmale des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 aufweist. Dabei erstreckt sich eine Flossenlängsachse der Brustflossen senkrecht zu der Planetenachse, und die Brustflossen sind in zusätzlichen Gleit-/Schwenklagern mit einer parallel zu der Planetenachse verlaufenden Schwenkachsen gelagert.From the WO 2016/004 800 A1 is a bionic pectoral fulcrum drive device based on a planetary gear known, having the features of the preamble of independent claim 1. In this case, a fin longitudinal axis of the pectoral fins extends perpendicular to the axis of the planet, and the pectoral fins are mounted in additional slide / pivot bearings with a pivot axis extending parallel to the axis of the planet.

Aus der WO 2016/ 045 405 A1 ist ein Schwanzflossenantrieb mit einem zwei Planeten aufweisenden Planetengetriebe bekannt. Auch hier verlaufen die Flossenlängsachsen senkrecht zu den Planetenachsen.From the WO 2016/045 405 A1 is a tail fin drive with a planetary planetary gear known. Again, the longitudinal axis of the fins are perpendicular to the planetary axes.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Getriebe für eine Auftriebsfläche, einen Schlagantrieb mit einem solchen Getriebe und ein Unterwasser- oder Luftfahrzeug mit einem solchen Schlagantrieb aufzuzeigen, die eine besonders hohe strömungsdynamische Effizienz aufweisen. The invention has for its object to provide a transmission for a lifting surface, a percussion drive with such a transmission and an underwater or aircraft with such a percussion drive, which have a particularly high flow dynamic efficiency.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Getriebe für eine Auftriebsfläche mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1, einen Schlagantrieb mit den Merkmalen des nebengeordneten Patentanspruchs 13 und ein Unterwasserfahrzeug oder ein Luftfahrzeug mit den Merkmalen des nebengeordneten Patentanspruchs 15 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Getriebes sind in den abhängigen Patentansprüchen 2 bis 12 definiert. Der abhängige Patentanspruch 14 gibt eine bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Schlagantriebs an. The object of the invention is achieved by a transmission for a lifting surface with the features of independent claim 1, a Impact drive with the features of the independent claim 13 and an underwater vehicle or an aircraft with the features of the independent claim 15 solved. Preferred embodiments of the transmission according to the invention are defined in the dependent claims 2 to 12. The dependent claim 14 indicates a preferred embodiment of the impact drive according to the invention.

Bei einem erfindungsgemäßen Getriebe für eine Auftriebsfläche mit einem Planetenträger, der gegenüber einer Basis um eine Hauptachse drehbar gelagert ist, einem Planetenrad, das um eine parallel zu der Hauptachse umlaufende Planetenachse drehbar an dem Planetenträger gelagert ist, und einem Hohlrad, das sich um die Hauptachse an der Basis abstützt und von dem Planetenrad gekämmt wird, wobei das Hohlrad doppelt so viele Zähne aufweist wie das Planetenrad, ist die Auftriebsfläche um die Exzenterachse drehfest an dem Exzenterelement gelagert. Das Exzenterelement ist seinerseits um eine parallel zu der Planetenachse umlaufende Exzenterachse drehbar an dem Planetenrad oder einem damit um die Planetenachse umlaufenden Planetenrotor gelagert und stützt sich in Richtung um die Exzenterachse an der Basis ab. In a transmission according to the invention for a lifting surface with a planet carrier, which is rotatably mounted relative to a base about a main axis, a planetary gear which is rotatably mounted about a parallel to the main axis planetary axis rotatably mounted on the planet carrier, and a ring gear, which is about the main axis supported on the base and is combed by the planet, wherein the ring gear has twice as many teeth as the planet, the buoyancy surface is rotatably mounted to the eccentric about the eccentric axis. The eccentric element is in turn rotatably mounted about a parallel to the planetary axis eccentric eccentric axis on the planet or a planetary gear revolving around the planetary axis and is supported in the direction of the eccentric axis at the base.

Bei dem erfindungsgemäßen Getriebe ist also die Auftriebsfläche direkt und insbesondere starr an dem Exzenterelement gelagert, wobei die Auftriebsfläche für eine Anströmung quer zu der Hauptachse des Getriebes ausgelegt ist. Eine Spannweitenrichtung der Auftriebsfläche verläuft entsprechend längs der Exzenterachse. Über das Exzenterelement ist die Auftriebsfläche zwar grundsätzlich um die Exzenterachse drehbar an dem Planetenrad gelagert, aber gemeinsam mit dem Exzenterelement in Richtung um die Exzenterachse an der Basis abgestützt. Dies bedeutet insbesondere, dass das Exzenterelement und die daran drehfest gelagerte Auftriebsfläche in Richtung ihres Anstellwinkels gegenüber ihrer Anströmung nicht frei beweglich ist, sondern ihr Anstellwinkel relativ zu der Basis und damit auch ihrer Anströmung vorgegeben ist. In the case of the transmission according to the invention, therefore, the lifting surface is mounted directly and in particular rigidly on the eccentric element, wherein the lifting surface is designed for an inflow transverse to the main axis of the transmission. A spanwise direction of the lifting surface extends along the eccentric axis accordingly. Although the buoyancy surface is basically mounted so as to be rotatable about the eccentric axis on the planetary gear via the eccentric element, it is supported together with the eccentric element in the direction of the eccentric axis on the base. This means, in particular, that the eccentric element and the buoyancy surface mounted thereon in a rotationally fixed manner are not freely movable in the direction of its angle of attack with respect to its flow, but rather its angle of attack relative to the base and thus also its flow is predetermined.

Abgesehen von einer möglichen Variation des Anstellwinkels führt das erfindungsgemäße Getriebe die Auftriebsfläche an dem Exzenterelement grundsätzlich parallel zu seiner Hauptachse. Ein Winkel unter dem die Auftriebsfläche zu der Hauptachse geneigt ist, bleibt bei der Schlaggrundbewegung der Auftriebsfläche erhalten. Die Schlaggrundbewegung der Auftriebsfläche verläuft insbesondere nicht so wie bei bekannten Schlagantrieben um eine neben oder vor der Auftriebsfläche verlaufende Schlagachse; und die Auftriebsfläche wird daher bei ihrer Schlaggrundbewegung nicht abhängig davon unterschiedliche stark ausgelenkt, wie weit ihr betrachteter Bereich von der Schlagachse entfernt ist. Vielmehr bewegen sich alle Teile der Auftriebsfläche bei der Schlaggrundbewegung mit gleich großer Geschwindigkeit gegenüber der Hauptachse des Getriebes. Alle Bereiche der Auftriebsfläche werden damit gleich gut ausgenutzt und es werden keine störenden Querströmungen längs der Hauptachse induziert.Apart from a possible variation of the angle of attack, the transmission according to the invention basically guides the lifting surface on the eccentric element parallel to its main axis. An angle at which the lift surface is inclined to the main axis is maintained at the strike bottom movement of the lift surface. The basic strike movement of the lifting surface in particular does not run as in the case of known striking drives around a striking axis running alongside or in front of the lifting surface; and the buoyancy surface is therefore not strongly deflected in its basic strike motion, depending on how far its considered area is away from the striking axis. Rather, all parts of the buoyancy surface move in the Schlaggrundbewegung with the same speed with respect to the main axis of the transmission. All areas of the buoyancy surface are thus equally well utilized and no disturbing cross flows along the main axis are induced.

In Richtung um die Exzenterachse kann sich das Exzenterelement über eine Anstellwinkeleinstelleinrichtung an der Basis abstützen, die eine Orientierung des Exzenterelements um die Exzenterachse gegenüber der Basis und damit den Anstellwinkel der an dem Exzenterelement drehfest gelagerten Auftriebsfläche beim Umlaufen des Planetenrads um die Hauptachse vorgibt. In the direction of the eccentric axis, the eccentric element can be supported by a Anstellwinkeleinstelleinrichtung at the base, which predetermines an orientation of the eccentric about the eccentric axis relative to the base and thus the angle of attack of the eccentric rotatably mounted buoyant surface when rotating the planetary gear about the main axis.

Die Anstellwinkeleinstelleinrichtung kann konkret ein Anstellwinkelzusatzgetriebe aufweisen. Dieses Anstellwinkelzusatzgetriebe kann ein an der Basis abgestütztes erstes Getrieberad auf der Hauptachse, ein mit dem ersten Getrieberad drehgekoppeltes, um die Planetenachse drehbar gelagertes zweites Getrieberad, ein mit dem zweiten Getrieberad drehfest verbundenes drittes Getrieberad auf der Planetenachse und ein mit dem dritten Getrieberad drehgekoppeltes und mit dem Exzenterelement drehfest verbundenes viertes Getrieberad auf der Drehachse umfassen. Die Drehkopplung des ersten und des zweiten bzw. des dritten und des vierten Getrieberads kann z. B. durch direktes Kämmen bewirkt werden. Was jedoch bei festgehaltenem ersten Getrieberad zu einem über jedem Umlauf des Planetenträgers um die Hauptachse variierenden Anstellwinkel der Auftriebsfläche führt.The Anstellwinkeleinstelleinrichtung may concretely have a Anstellwinkelzusatzgetriebe. This additional pitch gear can be a supported on the base first gear on the main axis, a rotatably coupled to the first gear, about the planet shaft rotatably mounted second gear, a rotatably connected to the second gear third gear on the planet shaft and a rotationally coupled to the third gear and with the fourth eccentric element rotatably connected fourth gear on the axis of rotation include. The rotational coupling of the first and the second or of the third and the fourth gear can, for. B. caused by direct combing. Which, however, when the first gear wheel is held, leads to an angle of incidence of the lifting surface which varies around the main axis over each revolution of the planet carrier.

Sinnvoller kann es daher sein, die Drehkopplung durch einen Zahnriemen, eine Kette oder ein drehbar an dem Planetenträger bzw. dem Planetenrad oder dem damit um die Planetenachse umlaufenden Planetenrotor gelagertes Zwischenrad zu bewirken, die die Getrieberäder jeweils mit gleichem Drehsinn drehkoppeln. Wenn dann eine Übersetzung des Anstellwinkelzusatzgetriebes zwischen dem ersten Getrieberad und dem vierten Getrieberad 1:1 beträgt, bedeutet ein Festhalten des ersten Getrieberads einen gleichbleibenden Anstellwinkel der drehfest gegenüber dem vierten Getrieberad gelagerten Auftriebsfläche. Durch Verdrehen des ersten Getrieberads um einen bestimmten Winkel wird zudem der Anstellwinkel der Auftriebsfläche um genau denselben Winkel in derselben Richtung verändert. Dieses Verdrehen zur Ein- und/oder Verstellung des Anstellwinkels kann z. B. mit einem synchronisiert zu der Drehbewegung des Planetenträgers angesteuerten Stellmotor vorgenommen werden. Eine Übersetzung zwischen dem ersten Getrieberad und dem vierten Getrieberad von 1:1 kann durch gleiche Zahnzahlen des ersten und des zweiten Getrieberads sowie des dritten und des vierten Getrieberads oder durch gleiche Zahnzahlen des ersten und des vierten Getrieberads sowie des zweiten und des dritten Getrieberads erreicht werden.It may therefore make more sense to effect the rotary coupling by a toothed belt, a chain or a rotatably mounted on the planet carrier or the planet or the planetary rotor revolving around the planetary axis idler gear, which couple the gears in each case with the same direction of rotation. If then a ratio of Anstellwinkelzusatzgetriebes between the first gear and the fourth gear is 1: 1, a holding of the first gear means a constant angle of attack of the rotationally fixed relative to the fourth gear wheel mounted buoyancy. By turning the first gear by a certain angle also the angle of the buoyancy surface is changed by exactly the same angle in the same direction. This twisting for the adjustment and / or adjustment of the angle of attack can, for. B. with a synchronized to the rotational movement of the planet carrier controlled servomotor can be made. A ratio between the first gear and the fourth gear of 1: 1 can by same numbers of teeth of the first and the second gear and of the third and the fourth gear or by the same numbers of teeth of the first and the fourth gear and the second and third gear can be achieved.

Konkret können das zweite Getrieberad und das dritte Getrieberad über eine sich durch das Planetenrad und dem Planetenträger erstreckende Welle drehfest miteinander verbunden sein. Das heißt, insbesondere kann das dritte Getrieberad ebenso wie das vierte Getrieberad auf einer Außenseite des Planetenrads oder eines damit umlaufenden Planetenrotors oder auch innerhalb eines solchen Planetenrotors angeordnet sein, während das zweite und auch das erste Getrieberad auf einer Innenseite des Planetenrads und auch des Planetenträgers angeordnet sind.Specifically, the second gear and the third gear can be rotatably connected to each other via a shaft extending through the planet and the planet carrier. That is, in particular, the third gear as well as the fourth gear can be arranged on an outer side of the planet or a planetary or revolving planetary rotor or within such a planetary rotor, while the second and the first gear arranged on an inner side of the planetary gear and the planet carrier are.

Ein Drehwinkel, in dem sich das erste Getrieberad des Anstellwinkelzusatzgetriebes um die Hauptachse an der Basis abstützt, ist vorzugsweise einstellbar, was auch einen variablen Verlauf des Drehwinkels und damit des Anstellwinkels der Auftriebsfläche einschließt, aber auch blockierbar, um einen gewählten Anstellwinkel zu fixieren.A rotational angle, in which the first gear of the Anstellwinkelzusatzgetriebes is supported around the main axis at the base, is preferably adjustable, which also includes a variable profile of the rotation angle and thus the angle of attack of the lifting surface, but also lockable to fix a selected angle of attack.

Durch Einstellung eines Drehwinkels, in dem sich das Hohlrad um die Hauptachse an der Basis abstützt, kann die Richtung der oszillierenden Hin- und Herbewegung des Exzenterelements und der daran drehfest gelagerten Auftriebsfläche variiert werden. Auch diese Einstellung kann variabel erfolgen, oder eine bestimmte Richtung wird durch Blockieren des Hohlrads gegenüber der Basis festgelegt. Die Richtung der oszillierenden Hin- und Herbewegung des Exzenterelements legt die Richtung des von einer angetriebenen Auftriebsfläche erzeugten Vortriebs fest. Eine Variable Einstellung kann mit Hilfe eines Stellmotors für das Verdrehen des Hohlrads erreicht werden.By adjusting a rotational angle in which the ring gear is supported around the main axis at the base, the direction of the oscillating reciprocating movement of the eccentric element and the lifting surface mounted thereon in a rotationally fixed manner can be varied. Again, this adjustment can be variable, or a particular direction is determined by blocking the ring gear from the base. The direction of the oscillating reciprocating motion of the eccentric member determines the direction of propulsion generated by a driven lift surface. A variable setting can be achieved by means of a servomotor for the rotation of the ring gear.

Wenn bei dem erfindungsgemäßen Getriebe das Exzenterelement drehbar an dem mit dem Planetenrad umlaufenden Planetenrotor gelagert ist, der Planetenträger eine kreisförmige Stirnplatte aufweist, die in einer Außenwand der Basis gelagert ist, und der Planetenrotor auf oder sogar in der Stirnplatte gelagert ist, steht von der Außenwand der Basis im Wesentlichen nur das Exzenterelement mit der daran und insbesondere darauf drehfest gelagerten Auftriebsfläche ab.When in the transmission according to the invention, the eccentric member is rotatably mounted on the planetary gear rotating with the planet, the planet carrier has a circular end plate which is mounted in an outer wall of the base, and the planetary rotor is supported on or even in the end plate, is supported by the outer wall the base essentially only the eccentric element with the thereto and in particular rotatably mounted thereon buoyant surface.

Wenn zudem die Stirnplatte unter Zwischenordnung einer Drehdichtung in der Außenwand der Basis gelagert ist und der Planetenrotor unter Zwischenordnung einer Drehdichtung auf bzw. in der Stirnplatte gelagert ist, ist das erfindungsgemäße Getriebe nach außen hin abgedichtet. In addition, if the face plate is mounted with the interposition of a rotary seal in the outer wall of the base and the planetary rotor is mounted with the interposition of a rotary seal on or in the face plate, the transmission according to the invention is sealed to the outside.

Bei dem Anstellwinkelzusatzgetriebe wird die Abdichtung nach außen zum Beispiel dadurch vervollständigt, dass das dritte Getrieberad und das vierte Getrieberad innerhalb des Planetenrotors angeordnet sind und dass die Durchführung des Exzenterteils durch den Planetenrotor nach außen gegen den Planetenrotor abgedichtet ist. In the additional pitch gear, the seal is completed to the outside, for example, by arranging the third gear and the fourth gear within the planetary rotor, and that the passage of the eccentric member is sealed by the planetary rotor outwardly against the planetary rotor.

Ein erfindungsgemäßer Schlagantrieb mit einer Auftriebsfläche an einem erfindungsgemäßen Getriebe und einem Motor zum Drehantrieb des Planetenträgers um die Hauptachse gegenüber der Basis weist eine durch Verdrehen des Hohlrads variable Hubrichtung der Auftriebsfläche und zusätzlich einen variablen Anstellwinkel der Auftriebsfläche durch die an der Basis abgestützte drehbare Lagerung der Auftriebsfläche an dem Planetenrad auf. Dabei kann sowohl die Hubrichtung als auch der Anstellwinkel nicht nur statisch, sondern auch dynamisch verstellt werden und damit insbesondere die Vortriebsrichtung des Schlagantriebs variiert werden. An inventive percussion drive with a lifting surface on a transmission according to the invention and a motor for rotational drive of the planet carrier about the main axis relative to the base has a variable by rotation of the ring gear stroke direction of the buoyancy surface and in addition a variable angle of attack of the buoyant surface supported by the base supported on the rotatable support surface of the buoyancy on the planet wheel. In this case, both the stroke direction and the angle of attack can be adjusted not only statically, but also dynamically, and thus in particular the direction of advance of the percussion drive can be varied.

Zudem kann der Motor so ansteuerbar sein und von einer entsprechenden Steuerung auch so angesteuert werden, dass der Planetenträger eine Drehschwingung um die Hauptachse vollführt, so dass sich das Exzenterelement nur über einen Teil seines maximalen Wegs orthogonal zu der Hauptachse bewegt, oder so, dass sich der Planetenträger auf andere Weise als bei einer Drehschwingung mit variierender Winkelgeschwindigkeit um die Hauptachse bewegt. Die Winkelgeschwindigkeit kann dabei auch anders als gleich- oder sinusförmig vorgegeben werden, um beliebige Bewegungsformen des Exzenterelements zu ermöglichen.In addition, the motor can be so controlled and controlled by a corresponding control so that the planet carrier performs a torsional vibration about the main axis, so that the eccentric moves only over part of its maximum path orthogonal to the main axis, or such that the planet carrier is moved around the main axis in a manner different from a rotational vibration with varying angular velocity. The angular velocity can also be different than equal or sinusoidal given to allow any movement of the eccentric element.

Der erfindungsgemäße Schlagantrieb ist insbesondere für ein Unterwasserfahrzeug, bei dem die Auftriebsfläche Vortrieb im Wasser erzeugt, aber auch für ein Luftfahrzeug geeignet, bei dem die Auftriebsfläche Vortrieb erzeugt und auch Auftrieb erzeugen kann. The percussion drive according to the invention is particularly suitable for an underwater vehicle in which the buoyancy surface generates propulsion in the water, but is also suitable for an aircraft in which the buoyancy surface generates propulsion and can also generate lift.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Ohne dass hierdurch der Gegenstand der beigefügten Patentansprüche verändert wird, gilt hinsichtlich des Offenbarungsgehalts der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents Folgendes: weitere Merkmale sind den Zeichnungen – insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung – zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen. Advantageous developments of the invention will become apparent from the claims, the description and the drawings. The advantages of features and of combinations of several features mentioned in the description are merely exemplary and can take effect alternatively or cumulatively, without the advantages having to be achieved by embodiments according to the invention. Without thereby altering the subject matter of the appended claims, as regards the disclosure of the original application documents and the patent, further features can be found in the drawings, in particular the illustrated geometries and the relative dimensions of several components and their relative arrangement and operative connection. The combination of features of different embodiments of the invention or features different claims is also possible deviating from the chosen relationships of the claims and is hereby stimulated. This also applies to those features which are shown in separate drawings or are mentioned in their description. These features can also be combined with features of different claims. Likewise, in the claims listed features for further embodiments of the invention can be omitted.

Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs "mindestens" bedarf. Wenn also beispielsweise von einem Element die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau ein Element, zwei Elemente oder mehr Elemente vorhanden sind. Diese Merkmale können durch andere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, aus denen das jeweilige Erzeugnis besteht.The features mentioned in the patent claims and the description are to be understood in terms of their number that exactly this number or a greater number than the said number is present, without requiring an explicit use of the adverb "at least". For example, when talking about an element, it should be understood that there is exactly one element, two elements or more elements. These features may be supplemented by other features or be the only characteristics that make up the product in question.

Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen. The reference numerals contained in the claims do not limit the scope of the objects protected by the claims. They are for the sole purpose of making the claims easier to understand.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand in den Figuren dargestellter bevorzugter Ausführungsbeispiele weiter erläutert und beschrieben.In the following the invention will be further explained and described with reference to preferred embodiments shown in the figures.

1 ist ein schematischer Schnitt durch einen erfindungsgemäßen Schlagantrieb; und 1 is a schematic section through a percussion drive according to the invention; and

2 ist eine Ansicht einer Außenwand eines erfindungsgemäßen Wasserfahrzeugs. 2 is a view of an outer wall of a watercraft according to the invention.

Der erfindungsgemäße Schlagantrieb 1 gemäß 1 umfasst ein erfindungsgemäßes Getriebe 2 für eine Auftriebsfläche 3. Die Auftriebsfläche 3 ist um eine Exzenterachse 4 drehfest an einem Exzenterelement 5 gelagert, wobei eine Spannweitenrichtung der Auftriebsfläche 3 in Richtung der Exzenterachse 4 verläuft. Das Exzenterelement 5 ist über ein Drehlager 6 um die Exzenterachse 4 verdrehbar an einem Planetenrotor 7 gelagert. Der Planetenrotor 7 ist über ein Drehlager 8 um eine Planetenachse 9 drehbar an einem Planetenträger 10 gelagert. Der Planetenträger 10 über ein Drehlager 11 um eine Hauptachse 12 drehbar gegenüber einer in 1 nur schematisch dargestellten Basis 13 gelagert. Die Hauptachse 12, die Planetenachse 9 und die Exzenterachse 4 verlaufen parallel zueinander. The impact drive according to the invention 1 according to 1 includes a transmission according to the invention 2 for a buoyancy area 3 , The buoyancy area 3 is about an eccentric axis 4 rotationally fixed to an eccentric element 5 stored, wherein a spanwise direction of the lifting surface 3 in the direction of the eccentric axis 4 runs. The eccentric element 5 is about a pivot bearing 6 around the eccentric axis 4 rotatable on a planetary rotor 7 stored. The planetary rotor 7 is about a pivot bearing 8th around a planetary axis 9 rotatable on a planet carrier 10 stored. The planet carrier 10 via a pivot bearing 11 around a major axis 12 rotatable relative to an in 1 only schematically illustrated basis 13 stored. The main axis 12 , the planet axis 9 and the eccentric axis 4 run parallel to each other.

Ein Motor 14 ist zum Drehantrieb des Planetenträgers 10 um die Hauptachse 12 vorgesehen. Der Planetenträger 10 nimmt dabei eine Hohlwelle 15 des Planetenrotors 7 um die Hauptachse 12 herum mit. Auf der Hohlwelle 15 – und damit gegenüber dem Planetenrotor 7 – ist ein Planetenrad 16 drehfest angeordnet, das ein um die Hauptachse 12 herum angeordnetes Hohlrad 17 kämmt. Dabei weist das Planetenrad 16 halb so viele Zähne wie das Hohlrad 17 auf, das über ein Drehlager 19 um die Hauptachse 12 gegenüber der Basis 13 drehbar gelagert ist. Das Planetenrad 16 dreht durch seinen Eingriff in das Hohlrad 17 den Planetenrotor 7 so um die Planetenachse 9, dass die Exzenterachse 4 eine oszillierende geradlinige Bewegung senkrecht zu der Hauptachse 12 und über diese hinweg vollführt, während der Planetenträger 10 um die Hauptachse 12 rotiert. Die Orientierung dieser linearen Bewegung gegenüber der Basis 13 wird mit einem Stellmotor 18 eingestellt, indem die Drehlage des Hohlrads 17 gegenüber der Basis 13 eingestellt wird. An engine 14 is to the rotary drive of the planet carrier 10 around the main axis 12 intended. The planet carrier 10 takes a hollow shaft 15 of the planetary rotor 7 around the main axis 12 around with. On the hollow shaft 15 - And thus with respect to the planetary rotor 7 - is a planetary gear 16 arranged rotationally fixed, the one around the main axis 12 arranged around ring gear 17 combs. In this case, the planetary gear 16 half as many teeth as the ring gear 17 on, that about a pivot bearing 19 around the main axis 12 opposite the base 13 is rotatably mounted. The planet wheel 16 rotates by its engagement in the ring gear 17 the planetary rotor 7 so around the planet axis 9 in that the eccentric axis 4 an oscillating rectilinear motion perpendicular to the major axis 12 and over it performs while the planet carrier 10 around the main axis 12 rotates. The orientation of this linear movement relative to the base 13 comes with a servomotor 18 adjusted by the rotational position of the ring gear 17 opposite the base 13 is set.

Eine Drehlage des Exzenterelements 5 um die Exzenterachse 4 und damit ein Anstellwinkel der Auftriebsfläche 3 wird mit Hilfe eines Anstellwinkelzusatzgetriebes 20 eingestellt. Das Anstellwinkelzusatzgetriebe 20 weist ein erstes Getrieberad 21, ein zweites Getrieberad 22, ein drittes Getrieberad 23 und ein viertes Getrieberad 24 auf. Das erste Getrieberad 21 und das zweite Getrieberad 22 sind durch einen Zahnriemen 25 drehgekoppelt. Das zweite Getrieberad 22 und das dritte Getrieberad 23 sind durch eine Welle 26, die sich durch die Hohlwelle 15 hindurch erstreckt und darin über Drehlager 27 um die Planetenachse 9 drehbar gelagert ist, drehfest miteinander verbunden. Das dritte Getrieberad 23 und das vierte Getrieberad 24 sind durch einen Zahnriemen 28 drehgekoppelt. Die Übersetzung des Anstellwinkelzusatzgetriebes 20 ist vorzugsweise 1:1. Dies hat zur Folge, dass bei ruhendem ersten Getrieberad 21 der Anstellwinkel der Auftriebsfläche 3 während der Rotation des Planetenträgers 10 um die Hauptachse 12 konstant bleibt. Mit Hilfe eines Stellmotors 29 ist der Anstellwinkel gegenüber der Basis 13 verstellbar und zwar sowohl statisch als auch dynamisch. Auch die Verstellung der Richtung der linearen oszillierenden Bewegung der Exzenterachse 4 mit dem Stellmotor 18 kann sowohl statisch als auch dynamisch erfolgen. Dadurch weicht die Bewegung der Exzenterachse 4 von der linearen Bewegung ab und komplexe Bewegungsformen der Exzenterachse 4 sind realisierbar.A rotational position of the eccentric element 5 around the eccentric axis 4 and thus an angle of attack of the lifting surface 3 is done with the help of a Anstellwinkelzusatzgetriebes 20 set. The additional pitch gear 20 has a first gear 21 , a second gear 22 , a third gear 23 and a fourth gear wheel 24 on. The first gear wheel 21 and the second gear 22 are through a toothed belt 25 rotationally coupled. The second gear wheel 22 and the third gear 23 are through a wave 26 passing through the hollow shaft 15 extends through and in it via pivot bearings 27 around the planetary axis 9 is rotatably mounted, rotatably connected to each other. The third gear 23 and the fourth gear 24 are through a toothed belt 28 rotationally coupled. The translation of the Anstellwinkelzusatzgetriebes 20 is preferably 1: 1. This has the consequence that when resting the first gear 21 the angle of attack of the lifting surface 3 during the rotation of the planet carrier 10 around the main axis 12 remains constant. With the help of a servomotor 29 is the angle of attack from the base 13 adjustable, both static and dynamic. Also, the adjustment of the direction of the linear oscillating movement of the eccentric axis 4 with the servomotor 18 can be both static and dynamic. This gives way to the movement of the eccentric axis 4 from the linear motion and complex motion forms of the eccentric axis 4 are feasible.

In 1 ist die Exzenterachse 4 in einer ihrer beiden Positionen mit maximaler Entfernung zu der Hauptachse 12 gezeigt. Ihre andere maximale Entfernung zu der Hauptachse 12 ist in 1 mit 4' bezeichnet. Wenn der Planetenträger 10 gleichmäßig um die Hauptachse 12 rotiert, bewegt sich die Exzenterachse 4 linear in der Zeichenebene mit einem sinusförmigen Geschwindigkeitsverlauf zwischen diesen Positionen mit maximaler Entfernung zu der Hauptachse 12. Wenn der Planetenträger 10 stattdessen eine periodische Drehschwingung ausführt, ohne dabei eine komplette Rotation um die Hauptachse 12 zu vervollständigen, bewegt sich die Exzenterachse 4 linear in der Zeichenebene, aber mit verminderter Hubamplitude, ohne dabei notwendigerweise die äußeren Maximalpositionen 4 und 4’ zu erreichen. Durch Ansteuern des Schrittmotors 18 kann die Richtung der linearen Bewegung der Exzenterachse 4 um die Hauptachse 12 verändert werden. Durch Ansteuern des Stellmotors 19 wird der Anstellwinkel der Auftriebsfläche 3 gegenüber der Basis 13 variiert.In 1 is the eccentric axis 4 in one of its two positions with maximum distance to the main axis 12 shown. Your other maximum distance to the main axis 12 is in 1 With 4 ' designated. When the planet carrier 10 evenly around the main axis 12 rotates, moves the eccentric axis 4 linear in the plane of the drawing with a sinusoidal velocity course between these positions at maximum distance to the major axis 12 , When the planet carrier 10 instead performs a periodic torsional vibration, without doing a complete rotation about the major axis 12 To complete, the eccentric axis moves 4 linear in the drawing plane, but with reduced stroke amplitude, without necessarily the outer maximum positions 4 and 4 ' to reach. By driving the stepper motor 18 can be the direction of the linear motion of the eccentric axis 4 around the main axis 12 to be changed. By controlling the servomotor 19 becomes the angle of attack of the lifting surface 3 opposite the base 13 varied.

2 zeigt einen Bereich einer Außenwand 30 eines Wasserfahrzeugs 31. Die Außenwand 30 entspricht hier der Basis 13. In der Außenwand 30 ist eine Stirnplatte 32 des Planetenträgers 10 gemäß 1 unter Zwischenordnung einer Drehdichtung 33 gelagert. In der kreisförmigen Stirnplatte 32 ist der hier ebenfalls kreisförmige Planetenrotor 7 unter Zwischenordnung einer weiteren Drehdichtung 34 gelagert. Die Auftriebsfläche 3 ist drehfest auf dem Exzenterelement 5 angeordnet, das drehbar in den Planetenrotor 7 gelagert ist, wobei auch diese Lagerung abgedichtet ist. Das dritte Getrieberad 23 und das vierte Getrieberad 24 sind zusammen mit dem Zahnriemen 28 innerhalb des Planetenrotors 7 und damit innerhalb der Kontur der Außenwand 30 angeordnet. Bei laufendem Schlagantrieb 1 bewegt sich die Auftriebsfläche 3 mit dem gewünschten Anstellwinkel über die Hauptachse 12 hinweg auf und ab, wobei die Richtung ihrer linearen Bewegung in Verbindung mit dem Anstellwinkel die Richtung des resultierenden Vortriebs des Schlagantriebs 1 vorgibt. 2 shows a portion of an outer wall 30 a watercraft 31 , The outer wall 30 corresponds to the base here 13 , In the outer wall 30 is a face plate 32 of the planet carrier 10 according to 1 with interposition of a rotary seal 33 stored. In the circular face plate 32 is here also circular planetary rotor 7 with the interposition of another rotary seal 34 stored. The buoyancy area 3 is rotationally fixed on the eccentric element 5 arranged, rotatable in the planetary rotor 7 is stored, and this storage is sealed. The third gear 23 and the fourth gear 24 are together with the timing belt 28 within the planetary rotor 7 and thus within the contour of the outer wall 30 arranged. With running impact drive 1 the buoyancy surface is moving 3 with the desired angle of attack over the main axis 12 up and down, the direction of their linear motion in conjunction with the angle of attack being the direction of the resulting propulsion of the percussion drive 1 pretends.

Bei dem Schlagantrieb 1 ist die Richtung der linearen Hin- und Herbewegung der Auftriebsfläche 3 unabhängig von dem Anstellwinkel der Auftriebsfläche 3 durch Verdrehen des hier nicht sichtbaren Hohlrads 17 gemäß 1 einstellbar, und unabhängig davon der Anstellwinkel der Auftriebsfläche 3 durch Verdrehen des ersten Getrieberads 21 gemäß 1. Durch Überlagerung dieser beiden Verstellmöglichkeiten zusätzlich zur Hubbewegung sind auch komplexe Bewegungsformen der Auftriebsfläche 3 realisierbar. In the impact drive 1 is the direction of the linear reciprocating motion of the lifting surface 3 regardless of the angle of attack of the lifting surface 3 by turning the not visible here ring gear 17 according to 1 adjustable, and regardless of the angle of attack of the lifting surface 3 by turning the first gear 21 according to 1 , By superimposing these two adjustment possibilities in addition to the lifting movement, complex forms of movement of the lifting surface are also possible 3 realizable.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Drehantrieb rotary drive
22: Getriebe transmission
33: Auftriebsfläche lifting surface
44: Exzenterachse eccentric
55: Exzenterelement eccentric
66: Drehlager pivot bearing
77: Planetenrotor planetary rotor
88th: Drehlager pivot bearing
99: Planetenachse planetary axle
1010: Planetenträger planet carrier
1111: Drehlager pivot bearing
1212: Hauptachse main axis
1313: Basis Base
1414: Motor engine
1515: Hohlwelle hollow shaft
1616: Planetenrad planet
1717: Hohlrad ring gear
1818: Stellmotor servomotor
1919: Drehlager pivot bearing
2020: Anstellwinkelzusatzgetriebe Anstellwinkelzusatzgetriebe
2121: erstes Getrieberad first gear wheel
2222: zweites Getrieberad second gear
2323: drittes Getrieberad third gear wheel
2424: viertes Getrieberad fourth gear
2525: Zahnriemen toothed belt
2626: Welle wave
2727: Drehlager pivot bearing
2828: Zahnriemen toothed belt
2929: Stellmotor servomotor
3030: Außenwand outer wall
3131: Unterwasserfahrzeug Underwater vehicle
3232: Stirnplatte faceplate
3333: Drehdichtung rotary seal
3434: Drehdichtung rotary seal

Claims

Transmission ( 2 ) for a buoyancy surface ( 3 ) with - a planet carrier ( 10 ), which faces a base ( 13 ) about a major axis ( 12 ) is rotatably mounted, - a planetary gear ( 16 ), which is parallel to the main axis ( 12 ) revolving planetary axis ( 9 ) rotatable on the planet carrier ( 10 ), and - a ring gear ( 17 ), which is located around the main axis ( 12 ) at the base ( 13 ) and supported by the planetary gear ( 16 ) is combed, wherein the ring gear ( 17 ) has twice as many teeth as the planetary gear ( 16 ), The buoyancy surface ( 3 ) to an eccentric element ( 5 ) which is parallel to the planetary axis ( 9 ) circumferential eccentric axis ( 4 ) rotatably on the planetary gear ( 16 ) or one with the planetary gear ( 16 ) around the planetary axis ( 9 ) revolving planetary rotor ( 7 ), the buoyancy surface ( 3 ) about the eccentric axis ( 4 ) rotatably on the eccentric element ( 5 ) is mounted and - wherein the eccentric element ( 5 ) in the direction of the eccentric axis ( 4 ) at the base ( 13 ), characterized in that - a spanwise direction of the lifting surface ( 3 ) along the eccentric axis ( 4 ) runs.

Transmission ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the lifting surface ( 3 ) rigidly on the eccentric element ( 5 ) is stored.

Transmission ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the eccentric element ( 5 ) in the direction of the eccentric axis ( 4 ) via a Anstellwinkeleinstelleinrichtung at the base ( 13 ) supporting an orientation of the eccentric element ( 5 ) compared to the base ( 13 ) about the eccentric axis ( 4 ) when rotating the planetary gear ( 16 ) around the main axis ( 12 ) pretends.

Transmission ( 2 ) according to claim 3, characterized in that the Anstellwinkeleinstelleinrichtung a Anstellwinkelzusatzgetriebe ( 20 ), one - at the base ( 13 ) supported first gear ( 21 ) on the main axis ( 12 ), - one with the first gear ( 21 ) rotationally coupled to the planetary axis ( 9 ) rotatably mounted second gear ( 22 ), - one with the second gear ( 22 ) rotatably connected third gear ( 23 ) on the planetary axis ( 9 ) and - one with the third gear ( 23 ) rotationally coupled and with the eccentric element ( 5 ) rotatably connected fourth gear ( 24 ) on the eccentric axis ( 4 ) having.

Transmission ( 2 ) according to claim 4, characterized in that the first gear ( 21 ) and the second gear ( 22 ) on the one hand and the third gear ( 23 ) and the fourth gear ( 24 ) On the other hand, each with the same direction of rotation are rotationally coupled.

Transmission ( 2 ) according to claim 4 or 5, characterized in that a translation of the Anstellwinkelzusatzgetriebes ( 20 ) between the first gear ( 21 ) and the fourth ( 24 ) Gear is 1: 1.

Transmission ( 2 ) according to one of claims 4 to 6, characterized in that the second gear ( 22 ) and the third gear ( 23 ) over one through the planetary gear ( 16 ) and the planet carrier ( 10 ) extending shaft ( 26 ) are rotatably connected.

Transmission ( 2 ) according to one of claims 4 to 7, characterized in that a rotation angle is adjustable and lockable, because the first gear ( 21 ) around the main axis ( 12 ) at the base ( 13 ) is supported.

Transmission ( 2 ) according to any one of the preceding claims, characterized in that a rotation angle is adjustable and lockable, because the ring gear ( 17 ) around the main axis ( 12 ) at the base ( 13 ) is supported.

Transmission ( 2 ) according to one of the preceding claims, wherein the eccentric element ( 5 ) rotatable on the planetary rotor ( 7 ), characterized in that the planet carrier ( 10 ) a circular face plate ( 32 ), which in an outer wall ( 30 ) the base ( 3 ) is mounted, and that the circular planetary rotor ( 7 ) in the face plate ( 32 ) is stored.

Transmission ( 2 ) according to claim 10, characterized in that the front plate ( 32 ) with interposition of a rotary seal ( 33 ) in the outer wall ( 30 ) the base ( 3 ) and that the planetary rotor ( 7 ) with interposition of a rotary seal ( 34 ) in the face plate ( 32 ) is stored.

Transmission ( 2 ) according to claim 7 and claim 10, characterized in that the third gear ( 23 ) and the fourth gear ( 24 ) in the planetary rotor ( 7 ) are arranged and that on the outside of the planetary rotor ( 7 ) reaching eccentric element ( 5 ) with interposition of a rotary seal in the planetary rotor ( 7 ) is stored.

Impact drive ( 1 ) with - a buoyancy surface ( 3 ) on a transmission ( 2 ) according to one of the preceding claims and - an engine ( 14 ) for the rotary drive of the planet carrier ( 10 ) around the main axis ( 12 ) compared to the base ( 13 ).

Impact drive ( 1 ) according to claim 13, characterized in that the engine ( 14 ) is controllable so that the planet carrier ( 10 ) with varying angular velocity about the major axis ( 12 ) emotional.

Underwater vehicle ( 31 ) or aircraft with at least one impact drive ( 1 ) according to claim 13 or 14.