DE102011100914A1 - Truck with a limit switch system - Google Patents

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Dipl.-Ing. Allerding Uwe
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Abstract

Flurförderzeug mit einem Paar von in Längsrichtung vorstehenden Radarmen, einem in Längsrichtung verschiebbaren Hubgerüst, einer Zinkenverstelleinrichtung und einem Paar von Lastzinken, die gemeinsam in ihrer Höhe entlang dem Hubgerüst und einzeln quer zur Längsrichtung verstellbar sind, wobei eine Endschalteranlage mit einer Steuerung vorgesehen ist, um eine Kollision der Lastzinken mit den Radarmen zu verhindern, wobei die Endschalteranlage einen Höhensensor für mindestens eine Lastzinke, der ein Unterschreiten einer vorbestimmten Mindesthöhe erfasst, und Sensoren aufweist, die eine Position der Lastzinken relativ zu den Radarmen erfassen, und die Steuerung der Endschalteranlage in einer nicht vorgeschobenen Position des Hubgerüsts sämtliche Funktionen zur Bewegung der Lastzinken sperrt, wenn die vorbestimmte Mindesthöhe unterschritten wird und eine Senkfunktion für die Lastzinken auf eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe freigibt, wenn für jede Lastzinke eine Position seitlich der Radarme erfasst wurde.Industrial truck with a pair of longitudinally protruding wheel arms, a longitudinally displaceable mast, a tine adjustment device and a pair of load tines, which are jointly adjustable in height along the mast and individually transversely to the longitudinal direction, with a limit switch system with a control being provided to prevent a collision of the load tines with the wheel arms, the limit switch system comprising a height sensor for at least one load tine, which detects that the height falls below a predetermined minimum, and sensors which detect a position of the load tines relative to the wheel arms, and the control of the limit switch system in one not advanced position of the mast locks all functions for moving the load tines when the predetermined minimum height is undershot and releases a lowering function for the load tines to a height below the minimum height if a position for each load tine on the side of the wheel arms.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Paar von in Längsrichtung vorstehenden Radarmen, einem in Längsrichtung verschiebbaren Hubgerüst, einer Zinkenverstelleinrichtung und einem Paar von Lastzinken, die gemeinsam in ihrer Höhe entlang dem Hubgerüst und einzeln quer zur Längsrichtung verstellbar sind. Insbesondere betrifft die Erfindung einen Schubmaststapler, der mit einem Zinkenverstellgerät zum seitlichen Verstellen der einzelnen Lastzinken ausgestattet ist.The present invention relates to an industrial truck with a pair of longitudinally projecting wheel arms, a longitudinally displaceable mast, a Zinkenverstelleinrichtung and a pair of load tines, which are adjustable in height along the mast and individually transversely to the longitudinal direction. In particular, the invention relates to a reach truck, which is equipped with a Zinkenverstellgerät for laterally adjusting the individual load tines.

Für eine Endschalteranlage ist es bekannt, bei einem an dem Mast vorgesehenen Seitenschieber die Mittelstellung eines Gabelträgers und eine Sicherheitshöhe der Gabeln zu erfassen. Die bekannte Endschalteranlage sieht vor, ein Heben und Neigen der Gabel grundsätzlich freizugeben, jedoch wenn sich der Gabelträger unterhalb der Sicherheitshöhe von 500 bis 600 mm befindet, sämtliche anderen Hydraulikfunktionen abzuschalten. Ist ferner der Mast vollständig vorgeschoben und befindet sich die Gabel unterhalb der Sicherheitshöhe, wird ein Zurückziehen des Hubgerüsts durch die bekannte Endschalteranlage gesperrt. Die übrigen Funktionen sind dagegen freigeschaltet. Bei einem nicht vollständig vorgeschobenen Hubgerüst und Gabeln unterhalb der Sicherheitshöhe sperrt die bekannte Endschalteranlage die Funktionen für ein weiteres Senken der Gabel, den Mastschub, den Seitenschub und hydraulische Zusatzfunktionen wie beispielsweise eine seitliche Zinkenverstellung. Bei der bekannten Endschalteranlage wird bei Erreichen der Mittelposition des Gabelträgers automatisch die Hydraulikfunktion für den Mastschub und das Senken freigegeben, während die weiteren Hydraulikfunktionen gesperrt bleiben.For a limit switch system, it is known to detect the center position of a fork carriage and a safety height of the forks in a side slide provided on the mast. The well-known limit switch system provides to release a lifting and tilting of the fork in principle, but if the fork carriage is below the safety height of 500 to 600 mm, to turn off all other hydraulic functions. Furthermore, if the mast is fully advanced and the fork is below the safety height, retraction of the mast is blocked by the known limit switch system. The other functions are unlocked. In a not fully advanced mast and forks below the safety height locks the known limit switch the functions for further lowering the fork, the mast, the side thrust and additional hydraulic functions such as a lateral fork adjustment. In the known limit switch system, the hydraulic function for the mast thrust and the lowering is automatically released on reaching the central position of the fork carriage, while the other hydraulic functions remain locked.

Bei einer weiteren Endschalteranlage ist es bekannt, dass der Fahrer durch manuelle Betätigung eines zusätzlichen Überbrückungstasters gesperrte Funktionen freigeben kann. Hierbei ist vorgesehen, dass ein Heben und Neigen grundsätzlich freigeben ist sowie sonstige Hydraulikfunktionen, wenn der Gabelträger eine Mindesthöhe von 500 bis 600 mm oder mehr besitzt. Ist der Mast vollständig vorgeschoben und befinden sich die Gabeln unterhalb der Sicherheitshöhe, wird das Zurückziehen des Hubgerüsts gesperrt, während alle übrigen Funktionen weiterhin freigegeben sind. Ist das Hubgerüst nicht vollständig vorgeschoben und befinden sich die Gabeln unterhalb der Sicherheitshöhe, sind ein weiteres Senken der Gabeln, ein Mastschub, ein Seitenschub und hydraulische Zusatzfunktionen wie beispielsweise eine Zinkenverstellung gesperrt. Eine Aufhebung der Sperrung erfolgt über den zusätzlichen Überbrückungstaster. So können gesperrte Hydraulikfunktionen freigegeben werden, solange der Taster betätigt ist. Bei der bekannten Endschalteranlage erfolgt eine Aufhebung der Sperrung ohne Betätigung des Überbrückungstasters, wenn das zugehörige Betätigungselement zu der jeweiligen Funktion einen Nulldurchgang erfährt. In diesem Fall wird dann die Sperrung der entsprechenden Funktion aufgehoben und mit geringerer Geschwindigkeit fortgesetzt.In another limit switch system, it is known that the driver can release locked functions by manual operation of an additional bridging button. It is provided that a lifting and tilting is basically release and other hydraulic functions when the fork carriage has a minimum height of 500 to 600 mm or more. With the mast fully extended and the forks below the safety height, mast retraction is disabled while all other functions remain enabled. If the mast is not completely advanced and the forks are below the safety height, further lowering of the forks, a mast thrust, a side thrust and additional hydraulic functions such as a fork adjustment are blocked. The blocking is canceled via the additional bridging button. Locked hydraulic functions can be enabled as long as the button is pressed. In the known limit switch system is a lifting of the lock without actuation of the lock-up button when the associated actuator undergoes a zero crossing to the respective function. In this case, the blocking of the corresponding function is then canceled and continued at a lower speed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurföderzeug mit einer Endschalteranlage bereitzustellen, bei dem eine Sperrung sicher und zuverlässig automatisch aufgehoben werden kann.The invention has for its object to provide a truck with a limit switch system in which a lock can be safely and reliably automatically canceled.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Flurföderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden den Gegenstand der Unteransprüche.According to the invention the object is achieved by an industrial truck with the features of claim 1. Advantageous embodiments form the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Flurförderzeug besitzt ein Paar von in Längsrichtung vorstehenden Radarmen. Das Flurförderzeug ist mit einem in Längsrichtung verschiebbaren Hubgerüst ausgestattet. Ferner ist eine Zinkenverstelleinrichtung vorgesehen, durch die jede Lastzinke von einem Paar von Lastzinken unabhängig von der jeweils anderen Lastzinke quer zur Längsrichtung des Flurförderzeugs verschiebbar ist. Die Lastzinken sind gemeinsam in ihrer Höhe entlang dem Hubgerüst verstellbar. Erfindungsgemäß ist die Endschalteranlage mit einer Steuerung ausgestattet, die eine Kollision jeder der Lastzinken mit den Radarmen verhindert. Die Endschalteranlage besitzt einen Höhensensor für mindestens eine der Lastzinken, der ein Unterschreiten einer vorbestimmten Mindesthöhe erfasst. Unterschreitet die Lastzinke die vorbestimmte Mindesthöhe, so spricht der Höhensensor an. Ferner ist die Endschalteranlage mit Sensoren ausgestattet, die eine Position der Lastzinken relativ zu den Radarmen erfassen können. Die Steuerung der Endschalteranlage sperrt in einer nicht vollständig vorgeschobenen Position des Hubgerüsts sämtliche Funktionen zur Bewegung der Lastzinken, wenn die vorbestimmte Mindesthöhe unterschritten wird. Eine Senkfunktion für die Lastzinken auf eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe wird von der Steuerung freigegeben, wenn für jede Lastzinke eine Position seitlich der Radarme von den entsprechenden Sensoren erfasst wurde. Die erfindungsgemäße Endschalteranlage erlaubt es, ohne zusätzliche Bedienvorgänge gesperrte Hydraulikfunktionen freizugeben, so dass die Lastzinken auch auf eine Höhe unterhalb der vorbestimmten Mindesthöhe abgesenkt werden können. Erfindungsgemäß prüft hierzu die Endschalteranlage, ob die Gefahr einer Kollision der Lastzinken mit den Radarmen besteht.The truck according to the invention has a pair of longitudinally projecting radar arms. The truck is equipped with a longitudinally movable mast. Further, a Zinkenverstelleinrichtung is provided by which each load prong of a pair of load tines is displaceable transversely to the longitudinal direction of the truck independently of the respective other load tine. The load tines are jointly adjustable in height along the mast. According to the invention, the limit switch system is equipped with a control which prevents a collision of each of the load tines with the wheel arms. The limit switch system has a height sensor for at least one of the load tines, which detects a falling below a predetermined minimum height. If the load tine falls below the predetermined minimum height, the height sensor responds. Furthermore, the limit switch system is equipped with sensors that can detect a position of the load tines relative to the radar arms. The control of the limit switch system locks in a not fully advanced position of the mast all functions for moving the load tines when the predetermined minimum height is exceeded. A lowering function for the load tines to a height below the minimum height is released by the control if, for each load tine, a position on the side of the wheel arms has been detected by the corresponding sensors. The limit switch system according to the invention makes it possible to release locked hydraulic functions without additional operating procedures, so that the load tines can also be lowered to a height below the predetermined minimum height. According to the invention checks the limit switch, if there is a risk of collision of the load tines with the radar arms.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist ferner ein Lastsensor vorgesehen, der erfasst, oh sich auf dem Lastzinken eine Last befindet. Die Steuerung der Endschalteranlage gibt in dieser Ausgestaltung eine Senkfunktion für die Lastzinken auf eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe dann frei, wenn der Lastsensor zusätzlich festgestellt hat, dass sich keine Last auf den Lastzinken befindet. Hierdurch wird sichergestellt, dass, selbst wenn die Lastzinken nicht mit den Radarmen kollidieren, auch eine aufgenommene Last nicht mit den Radarmen kollidiert, wenn die Lastzinken vollständig abgesenkt werden und das Hubgerüst nicht in seiner maximal vorgeschobenen Position ist.In a preferred embodiment, a load sensor is further provided, which detects, oh on the load tine is a load. The control of the limit switch system is in this embodiment, a lowering function for the load tines to a height below the minimum height then free when the Load sensor has also found that there is no load on the load tines. This ensures that, even if the load tines do not collide with the wheel arms, a picked up load does not collide with the wheel arms when the load tines are fully lowered and the mast is not in its maximum advanced position.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung sperrt die Steuerung der Endschalteranlage einen Mastschub, wenn die vorbestimmte Mindesthöhe der Lastzinken unterschritten wird. Bei dieser Ausgestaltung wird also bei einem Erreichen oder Unterschreiten der vorbestimmten Mindesthöhe für die Lastzinken der Mastschub gesperrt, wodurch verhindert wird, dass der Mast zum Fahrzeug zurückgezogen wird. Zudem ist ein weiterer Vorschub des Mastes gesperrt. Das Sperren des Mastschubs stellt sicher, dass eine Kollision der Lastzinken mit den Radarmen nicht durch den Mastschub verursacht wird.In a further preferred embodiment, the control of the limit switch system locks a mast thrust when the predetermined minimum height of the load tines is exceeded. In this embodiment, therefore, the mast thrust is blocked when reaching or falling below the predetermined minimum height for the load tines, thereby preventing the mast is retracted to the vehicle. In addition, another feed of the mast is blocked. The locking of the mast thrust ensures that a collision of the load tines with the radar arms is not caused by the mast thrust.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung gibt die Steuerung der Endschalteranlage den Mastschub frei, wenn eine Senkfunktion für die Lastzinken auf eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe freigegeben ist. Durch die Freigabe des weiteren Absenkens der Lastzinken ist bereits sichergestellt, dass sich die Lastzinken in einer Position befinden, die nicht mit den Radarmen kollidiert.In a preferred embodiment, the control of the limit switch system releases the mast thrust, if a lowering function for the load tines is released to a height below the minimum height. By releasing the further lowering of the load tines is already ensured that the load tines are in a position that does not collide with the radar arms.

Bei dem erfindungsgemäßen Flurföderzeug ist bei einer bevorzugten Weiterbildung ferner vorgesehen, dass die Steuerung der Endschalteranlage eine seitliche Verstellung der Lastzinken sperrt, wenn diese eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe aufweisen. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass wenn die Sensoren erkannt haben, dass eine Kollisionsgefahr des Lastzinkens mit den Radarmen vorliegt, die Lastzinken nicht seitlich verstellt werden und so mit den Radarmen kollidieren.In the case of the inventive floor covering, it is further provided in a preferred development that the control of the limit switch installation blocks a lateral adjustment of the load tines if these have a height below the minimum height. In this way it can be ensured that if the sensors have detected that there is a danger of collision of the load tine with the wheel arms, the load tines are not adjusted laterally and thus collide with the wheel arms.

Bei der Zinkenverstelleinrichtung gibt es grundsätzlich zwei unterschiedliche Varianten. Die eine Variante betrifft eine Zinkenverstelleinrichtung, die ein seitliches Verstellen der Lastzinken nur in dem Bereich zwischen den Radarmen und über diesen zulässt und ein seitliches Verstellen außerhalb der Radarme nicht zulässt. Eine zweite alternative Ausgestaltung der Zinkenverstelleinrichtung erlaubt eine Verstellung der Lastzinken auch in einem Bereich außerhalb der Radarme. Wenn die Zinkenverstelleinrichtung eine seitliche Verstellung der Lastzinke nur innerhalb und oberhalb der Radarme, also nicht in einem Bereich über die Radarme hinaus, zulässt, sind die Sensoren zur Erfassung der Position der Lastzinken jeweils nicht außerhalb der Radarme angeordnet und weisen jeweils einen Magnetschalter auf. Die Lastzinken sind entsprechend mit Magneten ausgestattet, wobei jeder der Magnetschalter seinen Schaltzustand ändert, wenn die Magneten diesen seitlich überstreichen. Bei dieser Ausgestaltung wechselt der Magnetschalter seine Schaltposition, wenn sich die Lastzinke innerhalb der Radarme befindet. Wird die Lastzinke wieder nach außen verfahren und befindet sich somit oberhalb der Radarme, wechselt der entsprechende Magnetschalter seine Schaltposition.In the Zinkenverstelleinrichtung there are basically two different variants. One variant relates to a Zinkenverstelleinrichtung that allows lateral adjustment of the load tines only in the area between the radar arms and on this and a lateral adjustment outside the wheel arms does not allow. A second alternative embodiment of the Zinkenverstelleinrichtung allows an adjustment of the load tines in a region outside of the wheel arms. If the Zinkenverstelleinrichtung allows lateral adjustment of the load tine only within and above the wheel arms, so not in an area beyond the wheel arms, the sensors for detecting the position of the load tines are each not arranged outside the wheel arms and each have a magnetic switch. The load tines are equipped accordingly with magnets, each of the magnetic switch changes its switching state when the magnets sweep it laterally. In this embodiment, the magnetic switch changes its switching position when the load tine is inside the wheel arms. If the load tine is moved outwards again and is thus above the wheel arms, the corresponding magnetic switch changes its switching position.

In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die Sensoren zur Erfassung der Position der Lastzinken relativ zu den Radarmen jeweils mit einem Paar von Magnetschaltern ausgestattet. Ein Paar von Magnetschaltern zu den Radarmen wird insbesondere dann eingesetzt, wenn die Zinkenverstelleinrichtung eine seitliche Bewegung der Lastzinken innerhalb und außerhalb der Radarme zulässt. Ferner sind die Lastzinken jeweils mit einem Magneten ausgestattet, wobei die Magnetschalter jeweils ihren Schaltzustand ändern, wenn der Magnet diese seitlich überstreicht. Auf diese Weise kann bevorzugt die Steuerung der Endschalteranlage die Stellung der Magnetschalter zu jeder Gabelzinke dahingehend auswerten, ob die Gabelzinke sich zwischen den Radarmen oder außerhalb der Radarme befindet. Hierbei ist es so, dass bei einer Stellung der Gabelzinke, die nicht mit dem Radarm kollidiert, nur einer der Magnetschalter überstrichen wurde, so dass am Schaltzustand beider Magnetschalter ablesbar ist, ob die Gabelzinke sich oberhalb des Radarms befindet.In a preferred embodiment, the sensors for detecting the position of the load tines relative to the radar arms are each equipped with a pair of magnetic switches. A pair of magnetic switches to the wheel arms is used in particular when the Zinkenverstelleinrichtung allows lateral movement of the load tines inside and outside of the wheel arms. Furthermore, the load tines are each equipped with a magnet, wherein the magnetic switches each change their switching state when the magnet sweeps them laterally. In this way, the control of the limit switch system may preferably evaluate the position of the magnetic switch to each fork to determine whether the fork prong is between the Radarmen or outside the Radarme. It is so that at one position of the fork tine, which does not collide with the wheel, only one of the magnetic switch has been swept so that the switching state of both magnetic switch is readable, whether the fork is located above the radar.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung sind die Magnetschalter in der Zinkenverstelleinrichtung jeweils paarweise entsprechend der Position der Radarme derart angeordnet, dass ein erster Magnetschalter seinen Schaltzustand wechselt, wenn die Lastzinke von außerhalb seitlich über den Radarm verstellt wird, und ein zweiter Magnetschalter seinen Schaltzustand wechselt, wenn die Lastzinke aus dem Bereich zwischen den Lastzinken seitlich über den Radarm verstellt wird. Die Anordnung der Magnetschalter an der Zinkenverstelleinrichtung erlaubt es auch, in einer beliebigen Höhe über den Radarmen festzustellen, ob die Gabelzinken sich oberhalb der Radarme befinden oder nicht.In a preferred embodiment, the magnetic switch in the Zinkenverstelleinrichtung are arranged in pairs according to the position of the wheel arms such that a first magnetic switch changes its switching state when the load tine is adjusted from outside the side over the wheel, and a second magnetic switch changes its switching state when the Lastzinke from the area between the load tines is adjusted laterally over the Radarm. The arrangement of the magnetic switch on the Zinkenverstelleinrichtung also allows to determine at any height on the Radarmen whether the forks are located above the wheel arms or not.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung erkennt die Steuerung der Endschalteranlage eine mögliche Kollision einer Lastzinke mit einem der Radarme derart, dass nur einer von zwei Magnetschaltern, die dem Radarm zugeordnet sind, seinen Schaltzustand gewechselt hat. Wenn beide Magnetschalter an einem Radarm ihren Schaltzustand gewechselt haben, kann die Steuerung der Schalteranlage auswerten, dass die Gabelzinke den Radarm vollständig überstrichen hat.In a preferred embodiment, the control of the limit switch system detects a possible collision of a load tine with one of the wheel arms such that only one of two magnetic switches, which are assigned to the wheel arm, has changed its switching state. If both magnetic switches on a wheel arm have changed their switching state, the control system of the switch system can evaluate that the fork tine has completely swept over the wheel arm.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigt:A preferred embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to the following figures. It shows:

1 einen Schubmaststapler in einer perspektivischen Ansicht von der Seite, 1 a reach truck in a perspective view from the side,

2 einen Ausschnitt des Schubmaststaplers aus 1, 2 a section of the reach truck 1 .

3 eine schematische Ansicht der Magnetschalter zur Erfassung der seitlichen Position der Gabelzinken und 3 a schematic view of the magnetic switch for detecting the lateral position of the forks and

4 ein Flussdiagramm zu den Schaltvorgängen der erfindungsgemäßen Endschalteranlage. 4 a flowchart of the switching operations of the limit switch system according to the invention.

1 zeigt einen Schubmaststapler 10 in einer perspektivischen Ansicht in der ein linkes vorderes Rad 11 zu erkennen ist. Der Schubmaststapler 10 besitzt ein Hubgerüst 12 mit zwei ausfahrbaren Mastsegmenten 13 (nicht dargestellt). Ferner ist in an dem Hubgerüst 12 ein Lastaufnahmemittel 14 angebracht, das an dem Hubgerüst 12 in seiner Höhe verstellbar ist. Das Lastaufnahmemittel 14 besitzt zwei parallel zueinander angeordnete Lastzinken 16, die in 1 außerhalb der Radarme 18 abgesenkt sind. Das Lastaufnahmemittel 14 ist als ein Zinkenverstellgerät 20 ausgebildet, das erlaubt, die Lastzinken 16 einzeln seitlich zu verstellen, so dass diese beispielsweise innerhalb der Radarme 18 oder außerhalb der Radarme 18 abgesenkt werden können. Die Verstellung der Lastzinken in ihrer seitlichen Position erlaubt es, beim Transport beispielsweise Langgüter aufzunehmen, und diese durch die Lastzinken 16 entsprechend beabstandet voneinander abzustützen. 1 shows a reach truck 10 in a perspective view in the left front wheel 11 can be seen. The reach truck 10 has a mast 12 with two extendable mast segments 13 (not shown). Further, in on the mast 12 a load handling device 14 attached to the mast 12 is adjustable in height. The load handling device 14 has two parallel load tines 16 , in the 1 outside the wheel arms 18 are lowered. The load handling device 14 is as a fork positioner 20 trained, that allows the load tines 16 individually to adjust laterally so that these, for example, within the Radarme 18 or outside the wheel arms 18 can be lowered. The adjustment of the load tines in their lateral position allows, for example, to accommodate long goods during transport, and these by the load tines 16 appropriately spaced support from each other.

An dem Hubgerüst 12 ist seitlich ein Höhensensor 22 vorgesehen. Der Höhensensor 22 wird durch einen entsprechenden Auslöser 24 betätigt, der an dem Zinkenverstellgerät auf der zum Hubgerüst 12 weisenden Seite angeordnet ist. Der Höhensensor 22 und sein Auslöser 24 sind dabei in einer Höhe an dem Fahrzeug über dem Boden angeordnet, dass die Unterseite der Lastzinken 16 den vorgesehenen Mindestabstand zum Untergrund und damit zu den Radarmen besitzt.On the mast 12 is a height sensor on the side 22 intended. The height sensor 22 is triggered by a corresponding trigger 24 operated on the Zinkenverstellgerät on the mast 12 facing side is arranged. The height sensor 22 and his trigger 24 are arranged at a height on the vehicle above the ground that the underside of the load tines 16 has the intended minimum distance to the ground and thus to the radar arms.

2 zeigt eine vergrößerte Ansicht des linken vorderen Radarms 18 bei einer abgesenkten Lastzinke 16. Die Lastzinke 16 ist durch das Zinkenverstellgerät in ihre maximal äußere Position verfahren, in der die Lastzinke 16 außerhalb des Radarms 18 abgesenkt werden kann. Das Zinkenverstellgerät 20 besitzt einen Auslöser 24, der beispielsweise als Magnet ausgebildet sein kann und mit dem Höhensensor 22, der beispielsweise als ein Magnetschalter ausgebildet sein kann, zusammenwirkt. 2 shows an enlarged view of the left front wheel arm 18 at a lowered load tine 16 , The load tine 16 is moved by the Zinkenverstellgerät in its maximum outer position in which the load tine 16 outside the radar arm 18 can be lowered. The fork positioner 20 has a trigger 24 , which may be formed as a magnet, for example, and with the height sensor 22 , which may be formed, for example, as a magnetic switch cooperates.

Um die seitliche Position der Lastzinken 16 zu erfassen, sind wie in 3 dargestellt, vier Magnetschalter 26a–d an dem Zinkenverstellgerät angeordnet. An der Wurzel der Lastzinken 16a und 16b ist jeweils ein Magnet 28 angeordnet. Bei einer seitlichen Verstellung der Lastzinken überstreicht der Magnet 28 jeweils einen der Magnetschalter 26a–d. Bei der in 3 dargestellten Position der Lastzinke 16a besitzen die dieser zugeordneten Magnetschalter 26a und 26b jeweils die Schaltposition +. Dies bedeutet, dass die Lastzinke 16a sich oberhalb der Radarme befindet. Wird die Lastzinke 16a nach links über den Magnetschalter 26a bewegt, so ändert sich dessen Schaltzustand in –. Dies bedeutet die Schalter 26a und 26b besitzen den Schaltzustand (–, +). Dieser Schaltzustand zeigt der Steuerung der Endschalteranlage an, dass sich die Lastzinke 16a außerhalb der Radarme befindet. Ebenso ändert sich bei einer Bewegung nach innen, hin zu der Lastzinke 16b, der Schaltzustand des Magnetschalters 26b in so dass für die Steuerung der Endschalteranlage der Schaltzustand (+, –) vorliegt. Auch dieser Schaltzustand zeigt der Steuerung an, dass keine Kollision der Lastzinke 16a mit dem Radarm vorliegt.To the lateral position of the load tines 16 to capture are like in 3 shown, four magnetic switch 26a -D arranged on the Zinkenverstellgerät. At the root of the load tines 16a and 16b is always a magnet 28 arranged. In a lateral adjustment of the load tines the magnet passes over 28 each one of the magnetic switch 26a d. At the in 3 shown position of the load tine 16a have the associated magnetic switch 26a and 26b each the switching position +. This means that the load tine 16a located above the wheel arms. Will the load tine 16a to the left via the magnetic switch 26a moved, so its switching state changes in -. This means the switches 26a and 26b have the switching state (-, +). This switching state indicates to the control of the limit switch system that the load tine 16a located outside the wheel arms. Likewise, with a movement changes inwards, towards the load tine 16b , the switching state of the magnetic switch 26b in such that the switching state (+, -) is present for the control of the limit switch system. Also, this switching state indicates to the controller that no collision of the load tine 16a with the wheel arm is present.

Sollte an den Schaltern 26a und 26b der Schaltzustand (–, –) vorliegen, so erkennt die Steuerung, dass ein Fehler aufgetreten ist. In diesem Fall kann die Steuerung ein Absenken der Lastzinken unter die Mindesthöhe sperren. Ebenso verhält es sich bei den Magnetschaltern 26a und 26d, die in ihrem Schaltzustand (+, +) wie in 2 dargestellt, der Steuerung der Endschalteranlage anzeigen, dass sich die Lastzinke 16b oberhalb der Radarme befindet. Der Schaltzustand (–, +) der Magnetschalter 26c, 26d zeigt an, dass sich die Lastzinke 16b innerhalb der Radarme befindet, während der Schaltzustand (+, –) anzeigt, dass sich die Lastzinke 16b außerhalb der Radarme befindet.Should be at the counters 26a and 26b the switching state (-, -) are present, the controller recognizes that an error has occurred. In this case, the controller can block a lowering of the load tines below the minimum height. The same applies to the magnetic switches 26a and 26d , which in their switching state (+, +) as in 2 shown, the control of the limit switch system indicate that the load tine 16b located above the wheel arms. The switching state (-, +) of the magnetic switch 26c . 26d indicates that the load tine 16b inside the wheel arms, while the switching state (+, -) indicates that the load tine 16b located outside the wheel arms.

Bei einer Zinkenverstelleinrichtung, die nur ein Verschieben der Lastzinken 16a und 16b in dem Bereich innerhalb der Radarme zulässt, können die Magnetschalter 26a und 26d entfallen.In a Zinkenverstelleinrichtung, the only one shifting the load tines 16a and 16b in the area within the wheel arms allows, the magnetic switch 26a and 26d omitted.

Die erfindungsgemäße Endschaltanlage erlaubt es, für eine Zinkenverstelleinrichtung eine Abschaltung der Senkfunktion aufzuheben, wenn eine Kollision mit den Radarmen ausgeschlossen ist. Hierbei wird für jede Lastzinke 16 einzeln eine Kollision mit den Radarmen überprüft. Zusätzlich kann eine Sensorik sicherstellen, dass sich keine Last auf den Lastzinken befindet. Wenn sieh keine Lastzinke im Kollisionsbereich mit dem Radarm befindet, wird eine Sperrung des Senkbetriebs aufgehoben.The Endschaltanlage invention makes it possible for a Zinkenverstelleinrichtung cancel a shutdown of the lowering function, if a collision with the Radarmen is excluded. This is for every Lastzinke 16 individually checked a collision with the radar arms. In addition, a sensor can ensure that there is no load on the load tines. If there is no load tine in the collision area with the wheel arm, a blocking of the lowering operation is canceled.

4 zeigt in einem Flussdiagramm die einzelnen von der Steuerung durchgeführten Verfahrensschritte. Zunächst ist in Schritt 30 ein Heben und Neigen grundsätzlich erlaubt und zulässig. Wird in Schritt 32 festgestellt, dass die Lastaufnahme oberhalb der Sicherheitshöhe ist, so werden sämtliche Hydraulikfunktionen freigegeben. In diesem Fall werden in Schritt 34 Hydraulikfunktionen für das Senken, Vor- und Zurückschieben des Mastes für einen Seitenschub beider Lastzinken und für eine individuelle Zinkenverstellung freigegeben. Ist die Bedingung in Schritt 32 nicht erfüllt, befindet sich also die Lastaufnahme nicht oberhalb der Sicherheitshöhe, so wird in einem nachfolgenden Schritt 36 abgefragt, ob der Mast in seiner vollständig vorgeschobenen Position ist. Ergibt die Abfrage 36, dass der Mast vollständig vorgeschoben ist, so wird in Schritt 38 die Hydraulikfunktion für ein Zurückschieben des Mastes gesperrt. Alle weiteren Hydraulikfunktionen des Mastes werden in Schritt 38 freigegeben. Wird in Schritt 36 festgestellt, dass der Mast nicht vollständig vorgeschoben ist, so wird in Schritt 40, wie vorstehend erläutert, geprüft, ob sich die Lastzinken im Kollisionsbereich der Radarme befinden. In diesem Fall werden die Hydraulikfunktionen für das Senken, ein Vor- und Zurückschieben des Hubmastes, ein Seitenschieben und eine Zinkenverstellung in Schritt 42 gesperrt. Befinden sich die Lastzinken nicht im Kollisionsbereich der Radarme, so wird in Schritt 44 geprüft, ob sich eine Last auf den Gabeln befindet. Liegt eine Last vor, werden ebenfalls in Schritt 42 die genannten Hydraulikfunktionen gesperrt. Wird in Schritt 44 dagegen festgestellt, dass sich keine Last auf den Gabeln befindet, so wird in Schritt 46 automatisch ein Senken der Lastgabeln und ein Verschieben des Hubmastes vor und zurück freigegeben. Lediglich die Hydraulikfunktionen für ein Seitenschieben der Lastzinken und für eine Zinkenverstellung werden in Schritt 46 gesperrt. Schritt 46 setzt also voraus, dass sich die Lastzinken 16a, 16b weder im Kollisionsbereich mit den Radarmen 18 befinden noch sich eine Last auf den Lastzinken befindet. 4 shows in a flow chart the individual steps performed by the controller. First, in step 30 a lifting and tilting principle allowed and permissible. Will in step 32 determined that the load is above the safety height, all hydraulic functions are released. In this case, in step 34 Hydraulic functions for lowering, pushing back and forth of the mast for one side thrust of both load tines and for individual tine adjustment released. Is the condition in step 32 not met, so the load is not above the safety height, so in a subsequent step 36 queried whether the mast is in its fully advanced position. Returns the query 36 that the mast is completely advanced, so in step 38 the hydraulic function is blocked for pushing back the mast. All other hydraulic functions of the mast will be in step 38 Approved. Will in step 36 found that the mast is not fully advanced, so in step 40 as explained above, checked whether the load tines are in the collision area of the wheel arms. In this case, the hydraulic functions for lowering, forward and backward pushing of the mast, side sliding and tine adjustment in step 42 blocked. If the load tines are not in the collision area of the wheel arms, then in step 44 Checked if there is a load on the forks. If there is a load, are also in step 42 the said hydraulic functions are disabled. Will in step 44 On the other hand, if there is no load on the forks, then in step 46 automatically lowering of the forks and a displacement of the mast back and forth released. Only the hydraulic functions for a sideways sliding of the load tines and for a fork adjustment are in step 46 blocked. step 46 So presupposes that the load tines 16a . 16b neither in the collision area with the radar arms 18 There is still a load on the load tine.

Claims (10)

Flurförderzeug mit einem Paar von in Längsrichtung vorstehenden Radarmen, einem in Längsrichtung verschiebbaren Hubgerüst, einer Zinkenverstelleinrichtung und einem Paar von Lastzinken, die gemeinsam in ihrer Höhe entlang dem Hubgerüst und einzeln quer zur Längsrichtung verstellbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass eine Endschalteranlage mit einer Steuerung vorgesehen ist, um eine Kollision der Lastzinken mit den Radarmen zu verhindern, wobei die Endschalteranlage einen Höhensensor (22, 24) für mindestens eine Lastzinke (16), der ein Unterschreiten einer vorbestimmten Mindesthöhe erfasst, und Sensoren (16a bis 16d) aufweist, die eine Position der Lastzinken (16) relativ zu den Radarmen (18) erfassen, und die Steuerung der Endschalteranlage in einer nicht vorgeschobenen Position des Hubgerüsts (12) sämtliche Funktionen zur Bewegung der Lastzinken (16) sperrt, wenn die vorbestimmte Mindesthöhe unterschritten wird und eine Senkfunktion für die Lastzinken (16) auf eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe freigibt, wenn für jede Lastzinke eine Position seitlich der Radarme erfasst wurde.Truck with a pair of longitudinally projecting Radarmen, a longitudinally displaceable mast, a Zinkenverstelleinrichtung and a pair of load tines, which are adjustable in height along the mast and individually transversely to the longitudinal direction, characterized in that a limit switch system provided with a controller is to prevent a collision of the load tines with the wheel arms, the limit switch system a height sensor ( 22 . 24 ) for at least one load tine ( 16 ), which detects an undershooting of a predetermined minimum height, and sensors ( 16a to 16d ) having a position of the load tines ( 16 ) relative to the radar arms ( 18 ), and the control of the limit switch system in a non-advanced position of the mast ( 12 ) all functions for moving the load tines ( 16 ) locks when the predetermined minimum height is exceeded and a lowering function for the load tines ( 16 ) to a height below the minimum height, if for each load tine a position was detected laterally of the wheel arms. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lastsensor (22, 24) vorgesehen ist und die Steuerung der Endschalteranlage eine Senkfunktion für die Lastzinken (16) auf eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe nur dann freigibt, wenn der Lastsensor keine Last erfasst.Truck according to claim 1, characterized in that a load sensor ( 22 . 24 ) is provided and the control of the limit switch system a lowering function for the load tines ( 16 ) only to a height below the minimum height if the load sensor detects no load. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Endschalteranlage einen Mastschub sperrt, wenn die vorbestimmte Mindesthöhe der Lastzinken (16) unterschritten wird.Truck according to claim 1 or 2, characterized in that the control of the limit switch system blocks a mast thrust when the predetermined minimum height of the load tines ( 16 ) is fallen below. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Endschalteranlage einen Mastschub freigibt, wenn eine Senkfunktion für die Lastzinken auf eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe freigegeben ist.Truck according to claim 3, characterized in that the control of the limit switch system releases a mast thrust when a lowering function for the load tines is released to a height below the minimum height. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Endschalteranlage eine seitliche Verstellung der Lastzinken sperrt, wenn diese eine Höhe unterhalb der Mindesthöhe aufweisen.Truck according to one of claims 1 to 4, characterized in that the control of the limit switch system blocks a lateral adjustment of the load tines, if they have a height below the minimum height. Flurförderzeug nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Zinkenverstelleinrichtung eine seitliche Verstellung der Lastzinken innerhalb und oberhalb der Radarme zulässt, die Sensoren zur Erfassung der Position der Lastzinken jeweils einen nicht außerhalb der Radarme angeordneten Magnetschalter aufweisen und die Lastzinken (16) jeweils mit einem Magneten (28) ausgestattet sind, wobei jeder der Magnetschalter seinen Schaltzustand ändert, wenn der Magnet diesen seitlich überstreicht.Truck according to claim 1 to 5, characterized in that, if the Zinkenverstelleinrichtung allows lateral adjustment of the load tines within and above the wheel arms, the sensors for detecting the position of the load tines each have a non-arranged outside the wheel arms magnetic switch and the load tines ( 16 ) each with a magnet ( 28 ) are equipped, each of the magnetic switch changes its switching state when the magnet sweeps it laterally. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Zinkenverstelleinrichtung eine seitliche Verstellung der Lastzinken innerhalb und außerhalb der Radarme zulässt, die Sensoren zur Erfassung der Position der Lastzinken relativ zu den Radarmen (16) jeweils ein Paar von Magnetschaltern (26a, 26b; 26c, 26d) aufweisen und die Lastzinken (16) jeweils mit einem Magneten (28) ausgestattet sind, wobei jeder der Magnetschalter (26a–d) seinen Schaltzustand ändert, wenn der Magnet diesen seitlich überstreicht.Truck according to one of claims 1 to 5, characterized in that, if the Zinkenverstelleinrichtung allows lateral adjustment of the load tines inside and outside the wheel arms, the sensors for detecting the position of the load tines relative to the Radarmen ( 16 ) each have a pair of magnetic switches ( 26a . 26b ; 26c . 26d ) and the load tines ( 16 ) each with a magnet ( 28 ), each of the magnetic switches ( 26a -D) changes its switching state when the magnet sweeps over it laterally. Flurförderzeug nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Endschalteranlage die Stellung der Magnetschalter zu jeder der Lastzinken auswertet, ob die Lastzinke sich zwischen den Radarmen oder außerhalb der Radarme befinden.Truck according to claim 6 or 7, characterized in that the control of the limit switch system evaluates the position of the magnetic switch to each of the load tines, whether the load tine are located between the radar arms or outside of the wheel arms. Flurförderzeug nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetschalter in der Zinkenverstelleinrichtung jeweils paarweise entsprechend der Position der Radarme derart angeordnet sind, dass ein erster Magnetschalter seinen Schaltzustand wechselt, wenn die Lastzinke von außerhalb der Lastzinken seitlich über den Radarm verstellt wird, und ein zweiter Magnetschalter seinen Schaltzustand wechselt, wenn die Lastzinke von innerhalb der Lastzinken seitlich über den Radarm verstellt wird.Truck according to claim 7 or 8, characterized in that the magnetic switch in the Zinkenverstelleinrichtung in pairs according to the position of the wheel arms in such a way arranged that a first magnetic switch changes its switching state when the load tine is adjusted from outside the load tines laterally over the Radarm, and a second magnetic switch changes its switching state when the load tine is adjusted from within the load tines laterally over the Radarm. Flurförderzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung der Endschalteranlage eine mögliche Kollision einer Lastzinke mit einem der Radarme daran erkennt, dass nur einer von zwei Magnetschaltern, die dem Radarm zugeordnet sind, seinen Schaltzustand gewechselt hat.Truck according to claim 9, characterized in that the control of the limit switch system detects a possible collision of a load tine with one of the wheel arms because only one of two magnetic switches, which are assigned to the wheel arm, has changed its switching state.
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