DE102011089233A1

DE102011089233A1 - Texturadaption in zumindest einem aus mindestens zwei Bildern überlagerten, medizinischen Bild

Info

Publication number: DE102011089233A1
Application number: DE102011089233A
Authority: DE
Inventors: Marcus Pfister; Jens Raab
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2011-12-20
Filing date: 2011-12-20
Publication date: 2013-06-20

Abstract

Die Erfindung betrifft insbesondere das Gebiet der fluoroskopiegesteuerten, interventionellen Reparatur von abdominellen Aortenaneurysmen (AAA) auf Angiographieanlagen (1). Ein Aspekt der Erfindung besteht darin, NPR-Darstellungen von segmentierten 3D-Objekten (6) (insbesondere für die 2D/3D-Überlagerung in der interventionellen Angiographie) adaptiv an lokale Eigenschaften der darzustellenden Objekte anzupassen. Zweckmäßigerweise werden die beim NPR-Rendern des 3D-Objektes (CT, MR, DynaCT, 3D-US, etc.) verwendeten Texturen (z.B. Dichte oder Art der Textur) nicht nur vom Blickwinkel der Kamera, sondern auch von Eigenschaften des Objektes bzw. Anforderungen der Anwendung abhängig gemacht.

Description

Hintergrund der Erfindung
Die Erfindung betrifft das Gebiet der fluoroskopiegesteuerten, interventionellen Reparatur von abdominellen Aortenaneurysmen (= AAA) auf Angiographieanlagen.
Ein abdominelles Aortenaneurysma ist eine Gefäßaussackung an der abdominellen Aorta. Behandelt wird dies durch Einsetzen eines sogenannten Stent Grafts, also Gefäßplastiken. Über die beiden Leisten werden Führungsdrähte und Katheder in die Aorta eingebracht, über die ein oder mehrere Stent Grafts eingebracht werden. In der 1a ist beispielsweise ein solches abdominelles Aortenaneurysma AAA gezeigt. Behandelt wird dies durch Einsetzen eines Stent Grafts S. Über die beiden Leisten werden Führungsdrähte bzw. Katheder K in die Aorta eingebracht, mit Hilfe derer die Stent Grafts eingebracht werden.
Ziel beim Einsetzen dieser Stent Grafts ist es, die "Ladungszone" der Gefäßprothese so weit wie möglich im gesunden Gefäßwandbereich zu platzieren, dabei aber keine wichtigen Gefäßabgänge zu überdecken. Insbesondere sind die Abgänge der Nierenarterien, der oberen Eingeweidearterie (Arteria Mesenterica Superior), des Truncus coeliacus, und der internen Beckenarterien (A. iliaca interna) freizuhalten. Ein sensibler Punkt ist das Absetzen des "Hauptstents" in der Aorta, bei dem die genannten Gefäßabgänge nicht verschlossen werden dürfen. Beim komplexen Stents, die die Beinarterien mit umfassen, wie es beispielsweise in 1c gezeigt ist, muss der endgültige Stent manchmal aus "Teilstents" zusammengesetzt werden (z.B. einem Aortenstent (I), an den, durch ein sogenanntes Fenster, der Stent für die Beinarterie (II) angesetzt wird).
Um zur Kontrolle während der komplexen Stent-Positionierung nicht zur ständigen Gefäßdarstellung Kontrastmittel injizieren zu müssen, kann zur Positionierungshilfe ein Referenzbild (anatomisch korrekt) überlagert werden, das die Gefäße (in dem Falle Aorta und abgehende Gefäße) darstellt. Wie in 2a gezeigt, kann dieses Referenzbild entweder eine 2D-Angiographie (DSA) sein oder, wie in 2b gezeigt, zweckmäßigerweise ein vorher aufgenommener 3D-Datensatz (z.B. eine CT-Angiographie) des Aneurysmas sein. Diese zeigen mehr Details und können unter beliebiger Angulation des C-Arms überlagert werden.
Wie in 2a gezeigt, ist es möglich, das Aneurysma, d.h. einen Zielbereich eines oder mehrerer Gefäßes – d.h. des Objektes – aus den Referenzbildern vorzusegmentieren. Hierbei kann z.B. der Gefäßverlauf (Centerline) bzw. der Umriss der Gefäße ermittelt werden. Dies kann sowohl beim 2D-Referenzbildals auch beim 3D-Referenzbild geschehen. Zudem ist es möglich, Instrumente (z.B. Katheder K oder Führungsgeräte) in 2D-Bildern zu erkennen und zu verfolgen. Wie in 2 bereits gezeigt, ist eine zum Teil flexible 2D-3D- oder 3D-3D-Registrierung, z.B. von 2D- und 2D-Angiographien, möglich.
Aus der DE 10 2008 023 918 A1 ist eine automatisierte Registrierung von Live-Durchleuchtungsbildern bekannt.
Wie in 9 dargestellt nimmt eine Auswertungseinrichtung 9 von der Röntgenanlage 1 zusätzlich zum ersten Durchleuchtungsbild B zumindest die ersten Werte der weiteren Projektionsparameter P entgegen und speichert sie. Die Auswertungseinrichtung 9 registriert ein auf die erste Angulation bezogenes Referenzbild R des Patienten 6 relativ zum ersten Durchleuchtungsbild B. Die Auswertungseinrichtung 9 nimmt von der Röntgenanlage 1 mindestens ein zweites Durchleuchtungsbild B’ eines Untersuchungsobjekts des Patienten 6 entgegen. Zusätzlich zum zweiten Durchleuchtungsbild B’ nimmt sie von der Röntgenanlage 1 zweite Werte entgegen, auf welche die weiteren Projektionsparameter P der Aufnahmeanordnung 2 beim Erfassen des zweiten Durchleuchtungsbildes B’ eingestellt waren. Unter Verwendung der ersten und der zweiten Werte der Projektionsparameter P sowie der Registrierung des Referenzbildes R relativ zum ersten Durchleuchtungsbild B registriert die Auswertungseinrichtung 9 automatisch das Referenzbild R relativ zum zweiten Durchleuchtungsbild B’. Die Auswertungseinrichtung 9 gibt das zweite Durchleuchtungsbild B’ und das Referenzbild) nach dem Registrieren des Referenzbildes R relativ zum zweiten Durchleuchtungsbild B’ simultan über mindestens ein Sichtgerät 14, 14’ an einen Anwender 13 der Röntgenanlage 1 aus.
In 2c ist das Ergebnis der oben erläuterten Überlagerung dargestellt. Diese Darstellung hat jedoch Nachteile, wenn das überlagerte Referenzbild u.U. wichtige Details des Fluoroskopiebildes überdeckt. Gestaltet man die Überlagerung (Overlay) zu „transparent“, stellt man z.B. nur die Umrisse dar, geht wiederum der 3D-Eindruck des Overlays verloren. Abhilfe kann die Darstellung des 3D-Modelles mit Hilfe sogenannter „Non-Photorealistic-Rendering“ (NPR) Verfahren bringen, wie es beispielsweise in den 3 und 4 dargestellt wird.
Gemäß 3 werden die 3D-Modelle mit Hilfe von Texturen A): „Tonal Art Maps“ bzw. Kreuzschraffur, B): Punkte-Struktur, C): Strich-Struktur) „tapeziert“. Dadurch entstehen entsprechende gerenderte Bilder, wie in Abbildung DB) Hatching bzw. Strichtexturen oder Abbildung DC) Stippling bzw. Punktstrukturen.
Hierbei richtet sich die Texturdichte nach der Betrachtungsrichtung durch den Benutzer. An Stellen, an denen der die Blickrichtung senkrecht auf das (Untersuchtungs-)Objekt fällt (mit R1 gekennzeichnete Region in Abb. DC) wird ein dünnere Textur gewählt, an den Stellen an denen die Blickrichtung mehr tangential zum Objekt steht (mit R2 gekennzeichnete Region in Abb. DC) wird eine dichtere gewählt.
In 4 ist ein NPR-Rendering für die 2D/3D-Überlagerung dargestellt. Beispiele A) und B) zeigen die Überlagerung von 3D-Modellen mit NPR-Rendering über ein 2D-Fluoroskopiebild (A): Stippling, B): Hatching).
Nachteil des NPR-Verfahren ist, dass die Dichte der Textur, mit der das 3D-Objekt „tapeziert“ wird, nur vom Blickwinkel der Kamera (also des Beobachters) auf das Objekt bestimmt wird. Flächen senkrecht zur Kamera hin werden dünner. Parallel zur Kamera werden sie dichter texturiert. Somit werden lokale Eigenschaften des darzustellenden Objektes oder spezifische Anforderungen an die Anwendung nicht berücksichtigt. Es ist also immer ein Kompromiss sinnvoll zwischen guter 3D-Darstellung und optimaler Sichtbarkeit des Katheters an kritischen Stellen (siehe 5).
5 zeigt ein 2D/3D NPR-Überlagerungen mit unterschiedlicher Strukturdichte. Das NPR-Overlay mit verschiedener Dichte der Grund-Textur, wobei die Dichte von den Abbildungen A) bis D) abnimmt. Mit abnehmender Dichte steigt die Transparenz des Overlays, jedoch nimmt der 3D-Eindruck ab.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine 2D/3D-Überlagerung der eingangs erwähnten Art zu verbessern.
Darstellung der Erfindung
Die Aufgabe wird mit dem Verfahren sowie der Vorrichtung und dem Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche bzw. lassen sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie den Ausführungsbeispielen entnehmen.
Ein Aspekt der Erfindung besteht darin, NPR-Darstellungen von segmentierten 3D-Objekten (insbesondere für die 2D/3D-Überlagerung in der interventionellen Angiographie) adaptiv an lokale Eigenschaften der darzustellenden Objekte anzupassen.
Zweckmäßigerweise werden die beim NPR-Rendern des 3D-Objektes (CT, MR, DynaCT, 3D-US, etc.) verwendeten Texturen (z.B. Dichte oder Art der Textur) nicht nur vom Blickwinkel der Kamera, sondern auch von Eigenschaften des Objektes bzw. Anforderungen der Anwendung abhängig gemacht. Dies soll vor allem für die 2D3D-Überlagerung mit registrierten 2D-Fluoroskopiebildern angewendet werden um einerseits einen ausreichenden 3D-Eindruck der Überlagerung zu erreichen und andererseits eine ausreichende Sicht auf das 2D-Bild zu gewährleisten.
Angepasst wird die zu wählende Textur, also z.B.

– Art der Textur (Striche oder Punkte) und/oder
– Dichte und/oder
– Größe bzw. Skalierung und/oder
– Orientierung

– lokale Eigenschaften des Objektes, z.B. lokaler Objektradius oder lokale Oberflächenstruktur (z.B. je kleiner der lokale Radius, desto dünner die Textur),
– Vorwissen über Objekt und medizinische Anwendung (z.B. dünnere Texturen an gewissen „kritischen“ Landmarken),
– zusätzliche 3D-Information (z.B. über ein eingebrachtes Device).

Vor allem die Verwendung der Modelle in der 2D/3D-Überlagerung wird somit verbessert, da in den fusionierten Bildern gleichzeitig ein ausreichender 3D-Eindruck der überlagerten 3D-Modelle, sowie (durch die adaptiv erhöhte Transparenz) eine ausreichende Sichtbarkeit des 2D-Fluorobildes an kritischen Stellen gewährleistet ist.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist eine zugehörige Vorrichtung, vorzugsweise ein Server bzw. Computer, aufweisend Mittel bzw. Module zur Durchführung der oben genannten Adaption, die jeweils hardwaremäßig und/oder softwaremäßig auch als Computerprogrammprodukt ausgeprägt sein können.
Die adaptierten Bilder werden vorzugsweise an einer Anzeigevorrichtung dargestellt.
Weiterbildungen der Vorrichtung bzw. des Computerprogrammprodukts sind analog zu den bereits oben dargestellten Ausführungsformen möglich.
Beschreibung eines oder mehrerer Ausführungsbeispiele Weitere Vorteile, Einzelheiten und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen.
In der Zeichnung zeigen:
Die eingangs erwähnten 1, 2, 3, 4 und 5 den möglichen Stand der Technik,
6 ein Prinzip der adaptiven Texturwahl in Abhängigkeit des lokalen Radius der Struktur,
7 ein Prinzip der adaptiven Texturwahl in Abhängigkeit von der Position im Objekt,
8 ein Prinzip der adaptiven Texturwahl in Abhängigkeit einer 3D-Information über ein eingebrachtes Instrument,
und 9 schematisch eine Röntgenanlage und eine Auswertungsanordnung, die – wie eingangs erwähnt – aus DE 10 2008 023 918 A1 bekannt ist.
Zudem wird bzgl. der in der Zeichnung verwendeten Begriffe auf die beigefügte Bezugszeichenliste verwiesen.
Gemäß 9 ist eine Röntgenanlage 1 als C-Bogen-Anlage oder dergleichen ausgebildet. Die Röntgenanlage 1 weist eine Aufnahmeanordnung 2 auf. Die Aufnahmeanordnung 2 weist eine Röntgenquelle 3 und einen Flächendetektor 4 auf. Weiterhin weist die Röntgenanlage eine Patientenliege 5 auf, auf der ein Patient 6 liegen kann.
Die Aufnahmeanordnung 2 und die Patientenliege 5 werden mittels einer Steuereinrichtung 7 der Röntgenanlage 1 gesteuert. Es ist möglich, die Aufnahmeanordnung um einen Schwenkpunkt 8 zu verschwenken, also eine Angulation einzustellen. Die Stellung, in welche die Aufnahmeanordnung 2 relativ zum Schwenkpunkt 8 verschwenkt ist, ist durch Angulationsparameter A beschrieben. Die translatorische Positionierung der Aufnahmeanordnung 2 relativ zum Patienten 6 und der Abstand a der Röntgenquelle 3 vom Flächendetektor 4 bilden unter anderem weitere Projektionsparameter P.
Die Steuereinrichtung 7 ist datentechnisch mit einer Auswertungseinrichtung 9 verbunden, die der Röntgenanlage 1 zugeordnet ist. Die Auswertungseinrichtung 9 ist mit einem Computerprogramm 10 programmiert. Das Computerprogramm 10 ist der Auswertungseinrichtung 9 zu diesem Zweck zugeführt. Das Zuführen des Computerprogramms 10 kann beispielsweise mittels eines Datenträgers 11 erfolgen, auf dem das Computerprogramm 10 in (ausschließlich) maschinenlesbarer Form gespeichert ist.
Das Computerprogramm 10 weist einen Programmkode 12 auf, der von der Auswertungseinrichtung 9 unmittelbar ausführbar ist. Das Ausführen des Programmkodes 12 durch die Auswertungseinrichtung 9 bewirkt, dass die Auswertungseinrichtung 9 ein Betriebsverfahren ausführt.
6, 7 und 8 zeigen das Prinzip der erfindungsgemäßen adaptiven Texturdichte für die 2D/3D-Überlagerung, die als folgende Ausführungsformen beispielsweise in der Auswertungseinrichtung 9 bzw. als Computerprogramm 10 implementiert sein kann:
Idealerweise sind folgende Voraussetzungen gegeben:
Prinzipiell liegt ein zum C-Arm registrierter 3D-Datensatz vor, z.B.

– eine vorher (präoperativ) durchgeführte CT- oder MR- Angiographie oder
– ein während der Intervention aufgenommenes C-Arm CT, wie es beispielsweise in 2 und 9 dargestellt ist.

Zweckmäßig ist weiterhin der zum C-Arm registrierte 3D-Datensatz vorsegmentiert (siehe 2a)). Dabei ist es möglich, dass z.B. die Aorta

– durch ein mathematisches Verfahren automatisch segmentiert oder
– durch einen Benutzer manuell „ausgeschnitten“ worden ist.

Für die Segmentierungsdarstellung gibt es unterschiedliche Möglichkeiten, also z.B.

– als Maske, die die nicht zur Segmentierung gehörenden Bereiche ausblendet,
– als Oberflächengitter, das z.B. die Wand der segmentierten Aorta umspannt, oder als
– mathematisches Modell, z.B. eine Kodierung der Centerlines und Oberflächen der Segmentierung als sogenannte 2D-Splines oder NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines).

Im Folgenden wird das Prinzip der Adaptiven Texturdichte anhand der 2D/3D-Überlagerung eines Aorten-Aneurysmas beschrieben. Weitere Ausführungs- oder Anwendungsbeispiele sind nachstehend beschrieben. Die Repräsentation der Aorten-Segmentierung soll als Oberflächen-Mesh (Gitter) angenommen werden, die dem 2D-Fluoroskopiebild anatomisch korrekt überlagert wird. Als Beispiel für adaptive Texturwahl ist folgendes denkbar:
6 zeigt eine Texturwahl anhand lokaler Eigenschaften des Objektes, z.B. des Objektradius.
Aorten und Seitenarterien (Nieren- und Beinarterien) sind, vereinfacht, ein Röhrensystem mit stark unterschiedlichen Radien. Wird eine einheitliche Textur verwendet, entsteht ein stark unterschiedlicher Eindruck.
Hierbei wird die Grundtextur in Abhängigkeit des lokalen Radius der Struktur gewählt. Je kleiner der lokale Radius, desto dünner wird sie gewählt. Die Beinarterien werden so automatisch transparenter dargestellt als die Aorta, was im Overlay einen homogeneren Eindruck gibt.
7 zeigt eine Texturwahl anhand von Vorwissen über das Objekt, z.B. von der Position im Objekt.
Bei der Implantierung eines Aorten-Stents ist stets die Sichtbarkeit der gleichen Regionen von großer Wichtigkeit, vor allem die Region um die Abzweigung der Nieren-Arterien und der Aorten-Bifurkation. Existiert ein solches Vorwissen und sind diese „Landmarken“ z.B. L1, L2, L3 bekannt (z.B. über die Segmentierung gewisse „kritische“ Bereiche, z.B. Gefäßabgänge bekannt), werden diese automatisch mit einer dünneren Grundtextur versehen. So wird im Overlay sichergestellt, dass die Sichtbarkeit der Instrumente in kritischen Bereichen immer gewährleistet ist. In den übrigen Bereichen bleibt ein ausreichender 3D-Eindruck.
8 zeigt eine Texturwahl anhand von zusätzlicher 3D Information, z.B. über ein eingebrachtes Instrument.
Existiert weiter zusätzliche externe Information, so kann auch diese für die adaptive Texturwahl herangezogen werden.
Lässt sich während einer AAA-Prozedur z.B. ein eingebrachtes Instrument lokalisieren (z.B. über einen elektromagnetischen Positionssensor), so ist die Position des Instruments innerhalb des registrierten Objektes bekannt. Die Stelle des 3D-Objektes entspricht dabei der jeweiligen Position des Instrumentes und wird mit einer dünneren Grundtextur zu versehen. So wird im Overlay sichergestellt, dass die Sichtbarkeit der Instrumentenspitze immer gewährleistet ist. Im übrigen Bereich bleibt ein ausreichender 3D-Eindruck bestehen.
In weiteren Ausführungsformen bzw. Weiterbildungen können die Texturen auch anhand anderer Informationen oder lokaler Eigenschaften der darzustellenden 3D-Objekte angepasst werden. Folgende sind denkbar. Jedoch ist die Erfindung auf die genannten und nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiele nicht beschränkt.

– Es kann die sogenannte Mesh-Repräsentierung des 3D-Objektes ersetzt werden durch Anwendung der Segmentierung auf Voxel-Ebene. Dann ist es sinnvoll, lokale Radien oder Krümmungen mit anderen Methoden zu bestimmen.
– Die Texturen können an beliebige lokale Eigenschaften des 3D-Objektes angepasst werden, z.B. auch lokale Oberflächen-Frequenzen etc. D.h. beispielsweise je „rauer“ die lokale Oberfläche eines Objektes ist, desto dichter die Texturen.
– Die Erfindung ist auf die Darstellung beliebiger 3D-Datensätze, also auch MR, 3D-Ultraschall etc. anwendbar.
– Es können nicht nur automatisch durch Vorwissen detektierte Landmarken verwendet werden, sondern auch benutzerdefinierte, manuell in die Daten eingetragene Landmarken verwendet werden.
– Nicht nur die Texturdichten können adaptiv gewählt werden, sondern auch die Texturarten, so das z.B. adaptiv an bestimmten Stellen z.B. von Hatching auf Stippling umgeschaltet werden kann.

Auch kann das erfindungsgemäße Vorgehen auf alle Prozeduren angewendet werden, die von der 2D/D-Überlagerung (vorsegmentierter) 3D-Referenzbilder profitieren, z.B.

– der Austausch von Aortenklappen (z.B. Überlagerung der Aortenwurzel).
– Interventionen in der Elektrophysiologie (z.B. Überlagerung des Atriums).
– Interventionen in der Neuroradiologie (z.B. Überlagerung des zerebralen Gefäßbaums).
– Interventionen in der Peripherie (z.B. Arme, Beine, Überlagerung der Gefäße).
– Interventionen in der thorakalen Aorta (z.B. Überlagerung der Aortenwurzel).

Bezugszeichenliste

1: Röntgenanlage
2: Aufnahmeanordnung
3: Röntgenquelle
4: Flächendetektor
5: Patientenliege
6: Patient
7: Steuereinrichtung
8: Schwenkpunkt
9: Auswertungseinrichtung
10: Computerprogramm
11: Datenträger
12: Programmkode
13: Anwender
14, 14’: Sichtgeräte
A: Angulationsparameter
a: Abstand
B, B’: Durchleuchtungsbilder
P: weitere Projektionsparameter
R: Referenzbild
AAA: abdominelles Aorten-Aneurysma
S: Stent Graft
K: Katheter
L1, L2, L3: Landmarken
R1, R2: Regionen
r1, r2, r3: lokale Radien einer Strukur

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102008023918 A1 [0006, 0029]

Claims

Verfahren zur Texturadaption in zumindest einem aus mindestens zwei Bildern überlagerten, medizinischen Bild, aufweisend folgende Schritte: – Verwendung mindestens eines Durchleuchtungsbildes (B, B’) von einem Objekt (6) und mindestens eines zuvor vom Objekt aufgenommenen und/oder berechneten, mehrdimensionalen Referenzbildes (R), wobei das Durchleuchtungsbild mit dem Referenzbild registriert wird und beide Bilder überlagert werden, – dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Teil der Textur des überlagerten Bildes so adaptiert wird, dass sich für einen Betrachter des überlagerten Bildes eine optische dreidimensionale Darstellung ergibt, wobei die Textur so transparent gestaltet wird, dass für den Betrachter die Sichtbarkeit des Objektes erhalten bleibt.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die zur Adaption der Textur verwendeten Parameter durch die Art der Textur und/oder die Texturdichte und/oder der Größe und/oder der Skalierung und/oder der Orientierung der Textur repräsentiert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption der Textur in Abhängigkeit von lokalen Eigenschaften des Objekts (6) durchgeführt wird.
Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass sich die lokalen Eigenschaften durch den lokalen Radius und/oder Oberflächenstruktur und/oder Oberflächenfrequenz des Objekts ergeben.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption der Textur in Abhängigkeit von positionierten Landmarken (L1, L2, L3) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption der Textur in Abhängigkeit von der Position eines in Richtung eines Zielbereichs des Objekts oder im Objekt eingebrachten Instruments (K) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der Teil des Objekts segmentiert wird, dessen Textur angepasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des eingebrachten Instruments manuell definiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des eingebrachten Instruments (K) über einen Positionssender im Instrument bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des eingebrachten Instruments (K) mit Hilfe mindestens eines Durchleuchtungsbildes gegebenenfalls aus mehreren Aufnahmewinkeln bestimmt oder rekonstruiert wird.
Vorrichtung zur Texturadaption in zumindest einem aus mindestens zwei Bildern überlagerten, medizinischen Bild, aufweisend: – Mittel zur Verwendung mindestens eines Durchleuchtungsbildes (B, B’) von einem Objekt (6) und mindestens eines zuvor vom Objekt aufgenommenen und/oder berechneten, mehrdimensionalen Referenzbildes (R), wobei das Durchleuchtungsbild mit dem Referenzbild registriert ist und beide Bilder überlagert sind, – Mittel zur Adaption zumindest eines Teils der Textur des überlagerten Bildes derart, dass sich für einen Betrachter des überlagerten Bildes eine optische dreidimensionale Darstellung ergibt, wobei die Textur so transparent gestaltbar ist, dass für den Betrachter die Sichtbarkeit des Objektes erhalten bleibt.
Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die zur Adaption der Textur verwendeten Parameter durch die Art der Textur und/oder die Texturdichte und/oder der Größe und/oder der Skalierung und/oder der Orientierung der Textur repräsentiert werden können.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Vorrichtungsansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption der Textur in Abhängigkeit von lokalen Eigenschaften des Objekts durchführbar sind.
Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass sich die lokalen Eigenschaften durch den lokalen Radius und/oder Oberflächenstruktur und/oder Oberflächenfrequenz des Objekts ergeben.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Vorrichtungsansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption der Textur in Abhängigkeit von positionierten Landmarken (L1, L2, L3) durchführbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Vorrichtungsansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Adaption der Textur in Abhängigkeit von der Position eines in Richtung eines Zielbereichs des Objektes oder im Objekt eingebrachten Instruments (K) durchführbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Vorrichtungsansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der Teil des Objekts segmentiert ist, dessen Textur anpassbar ist.
Computerprogrammprodukt geeignet für eine Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Vorrichtungsansprüche, aufweisend einen auf einem Computer ladbaren und/oder ausführbaren Programmkode (12), programmiert in einen oder mehreren Modulen, der Anweisungen für die Schritte der vorangehenden Verfahrensansprüche vorsieht.