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Stand der Technik
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Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Verbesserung der Objektdetektion bei Multikamerasystemen, insbesondere auf eine automatische Verschiebung von Nahtstellen bei Objektdetektion in Überlappungsbereichen von Bildern eines Multikamerasystems, eine Vorrichtung zur Implementierung des Verfahrens sowie auf ein Computerprogramm zur Ausführung des Verfahrens auf einer Computereinrichtung.
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DE 10 2009 036 200 A1 offenbart ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs. Die Umgebung und in dieser befindliche Objekte, insbesondere erhabene Objekte, werden mittels Bilderfassungseinheiten in einzelnen Bildern erfasst und aus den einzelnen Bildern wird ein Gesamtbild in der Vogelperspektive erzeugt. Bei der Erzeugung des Gesamtbildes werden Grenzlinien in den Überlappungsbereichen zwischen den einzelnen Bildern definiert. Um in den Überlappungsbereichen der Einzelbilder befindliche Objekte vollständig auf dem Gesamtbild darstellen zu können, wird eine Grenzlinie in Abhängigkeit von der ermittelten Position der Objekte in dem besagten Bild vorgesehen. Diese Grenzlinie ist derart variabel vorgegeben, so dass sie abseits der Objekte verläuft. Es werden Trennlinien zwischen den Einzelbildern festgelegt, wobei die Trennlinie derart ausgebildet ist, dass erhabene Objekte im Überlappungsbereich dargestellt werden können.
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DE 10 2006 003 538 B3 offenbart ein Verfahren zum Zusammenfügen mehrerer Bildaufnahmen zu einem Gesamtbild in der Vogelperspektive. Insbesondere werden bewegte Objekte zuverlässig dargestellt. Die Bildaufnahmen werden aus unterschiedlichen Positionen erfasst und weisen einen Überlappungsbereich auf. Die Bildaufnahmen werden in die Vogelperspektive transformiert, was im Rahmen einer Bild-Daten-Verarbeitung erfolgt, und Bildausschnitte der transformierten Bildaufnahmen werden zu einem Gesamtbild aus der Vogelperspektive zusammengefügt. Der Übergang zwischen zwei benachbarten Bildausschnitten erfolgt entlang einer geraden oder kurvigen Grenzlinie, welche asymmetrisch zwischen den Bildausschnitten im Gesamtbild verläuft.
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KR 2010 0113 959 A offenbart ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeuges, wobei sich die Bildbereiche mehrerer Kameras teilweise überlagern. In einem Bildverarbeitungssystem werden die Einzelbilder zu einem Gesamtbild zusammengesetzt, in dem das Fahrzeug und seine Umgebung aus der Vogelperspektive dargestellt sind. Um die Umgebung möglichst vollständig abzubilden, sind die Kameras derart angeordnet und ausgerichtet, dass sich deren jeweils abgebildete Bereiche teilweise überlagern. Demnach setzt sich das Gesamtbild in dem gesamten abgebildeten Überlagerungsbereich aus Teilbereichen der Einzelbilder der beiden Kameras zusammen. Abwechselnd ist jeweils ein Teilbereich des Einzelbildes der ersten Kamera zu einem Teilbereich des Einzelbildes der zweiten Kamera angeordnet.
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DE 10 2008 029 181 A1 offenbart eine Vorrichtung, um dem Fahrer die Umgebung zu visualisieren und Hindernisse in der Fahrzeugumgebung darzustellen. Wenn ein Hindernis von einem anderen Detektionselement als der Kamera erfasst wird, ändert die Bildverarbeitungseinheit die Richtung und die Steigung der virtuellen Ansicht abhängig vom Hindernis.
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Heute bei vielen Fahrzeugen eingebaute Multikamerasysteme, beispielsweise eine Frontkamera, mindestens eine Seitenkamera im Außenspiegel sowie eine Heckkamera umfassend, berechnen aus Bildern eine Ansicht von oben auf das Fahrzeug aus der Vogelperspektive und geben die Fahrzeugumgebung wieder (Bird’s Eye View, Top View oder Area View). Dadurch wird dem Fahrer ermöglicht, durch einen einzigen Blick auf eine Anzeigeeinheit, beispielsweise ein Display in einer Mittelkonsole, die gesamte nähere Fahrzeugumgebung zu sehen. Somit kann der Fahrer aufgrund der Vogelperspektive auch tote Winkel überblicken.
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Um ein möglichst vollständiges Bild der Fahrzeugumgebung zu erhalten, sind die Kameras an unterschiedlichen Positionen montiert. Die Frontkamera befindet sich meistens im Frontend oder im Bereich der Windschutzscheibe, die Heckkamera entweder oberhalb der Heckscheibe oder in Höhe der Kofferraumklappe, während sich Seitenkameras meistens mit einer vertikal auf die Fahrbahn gerichteten Orientierung in den Außenspiegeln auf Fahrer- und Beifahrerseite des Fahrzeugs befinden. Dabei haben einige dieser Kameras einen gemeinsamen Sichtbereich, der im Folgenden als Überlappungsbereich bezeichnet wird. In gängigen Systemen werden die Bilder, welche diese Kameras liefern, durch eine perspektivische Transformation (auch Homographie genannt) auf eine Ebene abgebildet. Um die auf die Ebene transformierten Bilder zu einem gemeinsamen Bild zusammenzufügen, werden die Bilder „zusammengenäht“, was in der Fachsprache auch als „Stitching“ bezeichnet wird. In den Überlappungsbereichen einzelner nebeneinander liegender Bilder liegen Bilddaten vor, die von mehreren Kameras aufgenommen wurden. Derartige Überlappungsbereiche zweier nebeneinander liegender Bilder bzw. deren Bilddaten definieren. Nahtstellen (Stitching Stellen). Hierbei wird heutzutage jedem Kamerabild ein Bildbereich innerhalb der Vogelperspektive zugewiesen, d.h. einer Darstellung der Fahrzeugumgebung und des Fahrzeugs von oben her. Bei gängigen Systemen wird eine festimplementierte und nicht änderbare Nahtstelle (Stitching Stelle) innerhalb des Überlappungsbereichs der Bilder definiert. Da die Nahtstelle in der Regel im Bezug auf die Ebene optimiert ist, entsteht für erhabene Objekte nahe der Nahtstelle ein blinder Keil, in dem diese erhabenen Objekte nicht mehr bzw. kaum noch zu erkennen sind. Die Bilder, die von den einzelnen im Fahrzeug verbauten Kameras aufgenommen werden, können nicht entlang der Kameragrundlinien zusammengenäht werden, da die üblicherweise vorgesehenen Einbaupositionen der Kameras am Fahrzeug dieses nicht zulassen.
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Darstellung der Erfindung
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Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, die einzelnen sich zwischen den Kameras ergebenden Überlappungsbereiche, in denen sich auch die Zusammenfügungsstellen (Stitching Stellen) der Einzelbilder befinden, so zu modifizieren, dass aufgrund des Vorhandenseins eines erhabenen Objektes, die Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) innerhalb der Überlappungsbereichs verschoben wird, derart, dass das mindestens eine detektierte erhabene Objekt immer sichtbar bleibt. Dem erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahren folgend, ist sichergestellt, dass bei Detektion eines erhabenen Objektes innerhalb eines Überlappungsbereiches oder bei Detektion eines erhabenen Objektes in der Nähe einer Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) die Visualisierung des mindestens einen detektierten erhabenen Objektes in diesem Bereich Priorität vor der Ausbildung korrekt verlaufender Überlappungsbereiche genießt. Durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren ist nunmehr der signifikante Nachteil bei aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ausgeschlossen, dass in Überlappungsbereichen oder in deren Nähe empfindliche erhabene Objekte einfach verschluckt werden und für den Fahrer trotz ihres Vorhandenseins nicht visualisierbar sind.
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Die Detektion des mindestens einen erhabenen Objekts, sei es im Überlappungsbereich zweier Einzelbilder, sei es in der Nähe einer Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) kann durch Sensoriken, wie z.B. Ultraschall, Laserscanner, Radar oder Lidar-Applikationen und dergleichen heutzutage zuverlässig entdeckt werden.
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Für den Fall, dass sich mehrere erhabene Objekte innerhalb des Überlappungsbereiches zweier Einzelbilder bzw. in der Nähe einer Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) von Einzelbildern befinden, wird die Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) so verschoben, dass das relevanteste Objekt sich nicht innerhalb eines nicht darstellbaren Bereichs befindet, sondern sichergestellt ist, dass die Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) bei Detektion mindestens eines erhabenen Objektes dieses mindestens eine erhabene Objekt einschließt, d.h. dieses im Visualisierungsbereich liegt. Im vorstehenden Zusammenhang ist unter dem Ausdruck „Relevantestes Objekt“ jenes mindestens eine erhabene Objekt zu verstehen, welches innerhalb des Überlappungsbereiches oder welches sich im Bereich einer Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) am nächsten zum Fahrzeug befindet und/oder mindestens ein erhabenes Objekt, was sich mit der höchsten Geschwindigkeit bewegt.
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Vorteile der Erfindung
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Durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren wird sichergestellt, dass detektierte erhabene Objekte, die in den besagten Bereichen, d.h. entweder im Überlappungsbereich zweier Einzelbilder bzw. die sich in der Nähe einer Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) befinden, nicht in einem blinden Bereich verschwinden. Dadurch kann einerseits eine Überwindung der Nachteile der aus dem Stand dem Technik bekannten Lösungen erreicht werden, des Weiteren wird dem Fahrer eines derart ausgerüsteten Fahrzeugs eine erheblich verbesserte Rundumsicht geboten, in der alle Objekte ständig sichtbar sind und bleiben. Dies führt nicht zuletzt zu einem erheblichen Zugewinn an Sicherheit.
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Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung besteht des Weiteren die Möglichkeit, das detektierte Objekt bei der Darstellung auf einem Display innerhalb des Fahrzeugs einzufärben, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen. Ferner ist sichergestellt, dass der Fahrer des Fahrzeugs das Objekt jederzeit sieht, da dieses nicht innerhalb eines Nahtstellenbereiches verschwindet, insbesondere nicht in einem Übergangsbereich zweier benachbarter Sichtbereiche der Kameras. Des Weiteren besteht durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung die Möglichkeit, erhabene Objekte wesentlich natürlicher darzustellen, was einen deutlichen Vorteil hinsichtlich der Wahrnehmung durch den Fahrer ergibt.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Anhand der Zeichnung wird die Erfindung nachstehend eingehender beschrieben.
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Es zeigt:
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1 Einzelbilder, die von im Fahrzeug montierten Kameras aufgenommen werden,
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2 ein aus Einzelbildern berechnetes Bild des Fahrzeugs aus der Vogelperspektive,
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3 die Sichtbereiche an verschiedenen Positionen im Fahrzeug angeordneter Kameras sowie die sich aus den Einzelsichtbereichen der Kameras ergebenden Überlappungsbereiche,
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4 fest definierte Zusammenfügungsstellen (Stitching Stellen) für ein Bild auf das Fahrzeug aus der Vogelperspektive,
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5 eine sich vor einem Fahrzeug (hier dargestellt als Sattelschlepper) befindliche Person,
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6 eine sich im Bereich einer Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) befindliche Person, in diesem Fall mittig vor dem Fahrzeug und damit nicht mehr eindeutig sichtbar,
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7 einen sich ergebenden blinden Keil entlang der in 6 angedeuteten Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle),
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8 ein detektiertes, sich einer Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) näherndes erhabenes Objekt und
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9 eine Verschiebung der Zusammenfügungsstelle (Stitching Stelle) innerhalb des Überlappungsbereiches zur Sichtbarmachung des detektierten, mindestens einen erhabenen Objektes für den Fahrer des Fahrzeugs.
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Ausführungsvarianten
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Der Darstellung gemäß 1 ist ein Fahrzeug zu entnehmen, welches vier einzelne Kameras aufweist. Hierzu ist anzumerken, dass das Fahrzeug auch mehr oder weniger Kameras aufweisen kann, solange diese mindestens einen gemeinsamen Überlappungsbereich haben.
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Gemäß der Darstellung in 1 ist ein Fahrzeug 10 mit einem 4-Kamera-System 12 ausgerüstet. Das 4-Kamera-System 12 umfasst eine Kamera, welche ein Bild eines Frontbildbereichs 14 aufnimmt, des Weiteren eine Kamera, die einen Heckbildbereich 16 aufnimmt. Der Frontbildbereich 14 und der Heckbildbereich 16 des Fahrzeugs 10 sind in Bezug auf eine Fahrtrichtung 18 identifiziert. Des Weiteren umfasst das 4-Kamera-System 12 des Fahrzeugs 10 eine Seitenkamera, welche einen linken Bildbereich 20 aufnimmt sowie eine weitere Seitenkamera, die beispielsweise in einem Außenspiegel des Fahrzeugs 10 montiert ist, die einen rechten Bildbereich 22 neben dem Fahrzeug 10 aufnimmt.
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Der Darstellung gemäß 2 ist zu entnehmen, dass die gemäß 1 aufgenommenen Frontbildbereiche, Heckbildbereiche und linke sowie rechte Bildbereiche 14, 16 20 und 22 zu einer Vogelperspektiv-Ansicht 24 transformiert werden. Die sich aus der Vogelperspektiv-Ansicht 24 ergebende Perspektive von oberhalb des Fahrzeugs 10 ist in 2 dargestellt.
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Der Darstellung gemäß 3 ist zu entnehmen, dass das Fahrzeug 10 eine Frontkamera 28 umfasst. Die Frontkamera 28 des Fahrzeugs 10 nimmt einen Sichtbereich 30 auf, der sich im Wesentlichen vor dem Fahrzeug 10 befindet. Darüber hinaus weist das Fahrzeug 10 eine Heckkamera 32 auf, deren Sichtbereich 34 sich im Wesentlichen hinter dem Fahrzeug 10 erstreckt. Darüber hinaus umfasst das Fahrzeug 10 eine rechte Seitenkamera 36, deren Sichtbereich 38 sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 befindet. Des Weiteren umfasst das Fahrzeug 10 eine linke Seitenkamera 40, deren Sichtbereich mit Bezugszeichen 42 identifiziert ist und der sich im Wesentlichen auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 befindet.
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Die beiden Seitenkameras 36 bzw. 40 können beispielsweise in den Außenspiegeln des Fahrzeugs 10 angeordnet sein.
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Wie aus der Darstellung gemäß 3 hervorgeht, ergeben sich aufgrund der Überlappung der einzelnen Sichtbereiche 30, 34, 38 und 42 miteinander, jeweils Überlappungsbereiche 44, 46, 48 und 50.
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Es ergibt sich ein erster Überlappungsbereich 44, resultierend aus einer Überlappung des Sichtbereiches 30 der Frontkamera 28 mit dem vorderen Teil des Sichtbereiches 38 der rechten Seitenkamer 36. Analog dazu stellt sich ein zweiter Überlappungsbereich 46 ein, der sich aus der Überlappung des Sichtbereichs 30 der Frontkamera 28 mit dem Sichtbereich 42 der linken Seitenkamera 40 des Fahrzeugs 10 ergibt. Ferner kommt es zur Bildung eines dritten Überlappungsbereichs 48, der sich aus der Überlappung des Sichtbereichs 42 der linken Seitenkamera 40 des Fahrzeugs mit dem Frontsichtbereich 30 der Frontkamera 28 ergibt. Ein vierter Überlappungsbereich 50 wird dadurch gebildet, dass sich der hintere Teil des Sichtbereichs 42 der linken Seitenkamera 40 mit dem Sichtbereich 34 der Heckkamera 32 überlappt.
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Aufgrund dieser Überlappungsbereiche 44, 46, 48 und 50 besteht das Erfordernis, in einer Bird’s-Eye-Perspektive auf das Fahrzeug 10 einzelne, wie im Zusammenhang mit 4 noch näher beschrieben werden wird, Nahtstellen der Einzelbilder zum Zusammenfügen der Einzelbilder zu schaffen.
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4 sind die einzelnen Zusammenfügungsstellen (Stitching Stellen) zu entnehmen, entlang derer bei einer Draufsicht auf das Fahrzeug 10 die Einzelbilder zusammengefügt werden. Aus der Lage der Nahtstellen 52, 54, 56, 58, welche eine erste, eine zweite, eine dritte und eine vierte Nahtstelle definieren, ergibt sich, dass die Nahtstellen 52, 54, 56, 58 bei einem Vergleich mit 3, den einzelnen Überlappungsbereichen 44, 46, 48, 50 entsprechen. Somit erfolgt gemäß 4 eine Modifikation des Sichtbereiches 30 der Frontkamera 28 sowie des ersten Überlappungsbereichs 44 sowie des zweiten Überlappungsbereiches 46 in Gestalt der ersten Nahtstelle 52 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 gesehen in Fahrtrichtung sowie der zweiten Nahtstelle 54 auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 gesehen in Fahrtrichtung.
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Ein Vergleich zwischen den Darstellungen gemäß 3 und 4 zeigt, dass sich der Sichtbereich 30 der Frontkamera 28 zum ersten modifizierten Sichtbereich 60 transformiert wird, der im Vergleich zum Sichtbereich 30 der Frontkamera 28 ein trapezförmiges Aussehen aufweist. Gleiches ergibt sich aus der Transformation des zweiten Überlappungsbereiches 46 und des dritten Überlappungsbereichs 48 (vgl. Darstellung gemäß 3), die zu einem zweiten modifizierten Sichtbereich 62 auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 werden. Der zweite modifizierte Sichtbereich 62 ist durch die zweite Nahtstelle 54 und durch die dritte Nahtstelle 56 begrenzt. Ein sich hinter dem Fahrzeug 10 befindender dritter modifizierter Sichtbereich 64 wird durch die dritte Nahtstelle 56 und die vierte Nahtstelle 58 begrenzt, die zu dem dritten modifizierten Sichtbereich 64 auf der Rückseite des Fahrzeugs 10 führen. Schließlich entsteht ein vierter modifizierter Sichtbereich 66 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10, gemäß der Darstellung in 4, der durch die vierte Nahtstelle 58 und die erste Nahtstelle 52 begrenzt ist. Dabei entspricht die erste Nahtstelle 52 dem ersten Überlappungsbereich 44 an der rechten vorderen Seite des Fahrzeugs 10 und die vierte Nahtstelle 58 dem vierten Überlappungsbereich 50 an der rechten hinteren Seite des Fahrzeugs 10 – gesehen in Fahrtrichtung.
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Der Figurensequenz der 5, 6 und 7 sind die Darstellungsverhältnisse vor einem Fahrzeug – hier ein Sattelschlepper – bei Ausbildung eines blinden Keils an der Fahrzeugvorderseite zu entnehmen.
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5 zeigt, dass sich vor einem Fahrzeug 10, hier die Zugmaschine eines Sattelschleppers, dessen Fahrzeugmitte mit Bezugszeichen 70 bezeichnet ist, ein erhabenes Objekt 68 in Gestalt einer Person befindet. Die Verzerrung in vertikale Richtung der ein erhabenes Objekt 68 darstellenden Person resultiert aus der Vertikalverzerrung, die bei der Bildtransformation durchlaufen wird, um zu einer Vogelperspektiv-Darstellung des Fahrzeugs 10 zu gelangen.
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Wie aus 6 ersichtlich, befindet sich das hier als Punkt dargestellte erhabene Objekt 68 an einer zentralen Nahtstelle 72 zwischen den Sichtbereichen an der Frontseite des Fahrzeugs 10. Die zentrale Nahtstelle 72 korrespondiert zur Fahrzeugmitte 70. Die zentrale Nahtstelle 72 (Stitching Stelle) befindet sich direkt vor dem Fahrzeug 10, so dass dort befindliche erhabene Objekte 68 für den Fahrer des Fahrzeugs 10 nicht mehr eindeutig sichtbar sind.
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In der Darstellung gemäß 7 ist der für den Fahrer aufgrund der Bildverarbeitung in Bezug auf die zentrale Nahtstelle 72 sich ergebende blinde Keil durch Bezugszeichen 74 bezeichnet. Dieser blinde Keil 74 befindet sich vor der Fahrzeugfront 76 des Fahrzeugs 10, hier ausgebildet als Sattelschlepper. Das mindestens eine erhabene Objekt 68 wird gemäß der Darstellung in 7 in einem schräg verlaufenden Schnitt verzerrt dargestellt. Diese verzerrte Darstellung innerhalb des blinden Keils 74, was in 7 nur unvollkommen dargestellt werden kann – führt zu einer ungünstigen Wiedergabe des erhabenen Objektes 68, sei es als verzerrter Punkt 68 in 6, sei als verzerrt dargestellte Person 68 wie in 5 zu sehen. Der blinde Keil 74, wie in 7 dargestellt, ergibt sich aufgrund des Umstandes, dass bei dem Fahrzeug 10 gemäß der 5, 6 und 7 Kameras in den Außenspiegeln des Fahrzeugs angeordnet sind, die zur zentralen Nahtstelle 72 (Stitching Stelle) einen sich in Richtung der Fahrzeugfront 76 des Fahrzeugs erstreckenden Sichtbereich erfassen, wodurch der unmittelbar vor der Fahrzeugfront 76 liegende Bereich eben jenen blinden Keil 74 bildet. Dies ist in 7 angedeutet.
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Der Darstellung gemäß 8 ist in Anlehnung an 4 zu entnehmen, dass sich um das Fahrzeug 10 herum die modifizierten Sichtbereiche 60, 62, 64 und 66 befinden. Analog zur Darstellung gemäß 4 ist der erste modifizierte Sichtbereich 60 durch die erste und die zweite Nahtstelle (Stitching Stelle) 52, 54 begrenzt, während der auf der linken Seite des Fahrzeugs liegende zweite modifizierte Sichtbereich 62 durch die zweite Nahtstelle 54 und die dritte Nahtstelle 56 begrenzt ist. Des Weiteren ist der Darstellung gemäß 8 zu entnehmen, dass der dritte modifizierte Sichtbereich 64 von der zweiten Nahtstelle 54 und der dritten Nahtstelle 56 begrenzt ist. Der auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 befindliche vierte modifizierte Sichtbereich 66 ist durch die vierte Nahtstelle 58 und die erste Nahtstelle 52 begrenzt.
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Aus der Draufsicht gemäß 8 ergibt sich, dass sich innerhalb des ersten modifizierten Sichtbereichs 60 vor dem Fahrzeug 10 liegend, ein erhabenes Objekt 68 von in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 gesehen, der linken Seite, d.h. ausgehend von der zweiten Nahtstelle 54, von links nach rechts vor dem Fahrzeug 10 in Richtung auf die erste Nahtstelle 52 bewegt. Aus der Darstellung gemäß 8 geht des Weiteren hervor, dass hier – in 8 gestrichelt eingezeichnet – um die erste Nahtstelle 52 herum ein kritischer Bereich 78 definiert ist. Das erhabene Objekt 68, welches sich in Bewegungsrichtung 80 von links nach rechts vor dem Fahrzeug 10 bewegt, bewegt sich auf diesen kritischen Bereich 78 der ersten Nahtstelle 52 zu. Mit Bezugszeichen 82 ist ein Öffnungswinkel dieses kritischen Bereichs 78 bezeichnet, der in Darstellung gemäß 8 in der Größenordnung von 10°–20°, so z.B. 15°, liegt.
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Aus der Darstellung gemäß 9 geht hervor, dass sich das mindestens eine erhabene Objekt 68 in Bewegungsrichtung 80 bis an die erste Nahtstelle 52 heran bewegt hat, und dass eine Verschiebung 84 der ersten Nahtstelle 52 in Richtung auf den vierten modifizierten Sichtbereich 66 erfolgt ist. Wie 9 zeigt, sind der erste modifizierte Sichtbereich 60 und der vierte modifizierte Sichtbereich 66 durch die Verschiebung 84 der ersten Nahtstelle 52 betroffen. In der Darstellung des mindestens einen erhabenen Objekts 68 ist der erste modifizierte Sichtbereich 60 vor dem Fahrzeug 10 vergrößert, wohingegen der rechts neben dem Fahrzeug 10 liegende, vierte modifizierte Sichtbereich 66 verkleinert ist. Dies ist der Sichtbarmachung des mindestens einen erhabenen Objekts 68 an der ersten Nahstelle 52, deren ursprüngliche Lage in 9 gestrichelt eingezeichnet ist, geschuldet.
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Die in 9 dargestellte Verschiebung 84 der ersten Nahtstelle 52 aufgrund der Annäherung des mindestens einen erhabenen Objekts 68 an die erste Nahtstelle 52 kann in analoger Weise auch bei einer dementsprechenden Bewegungsrichtung 80 des mindestens einen erhabenen Objekts 68 zu einer Verschiebung der zweiten Nahtstelle 54 bzw. der dritten Nahtstelle 56 und schließlich der vierten, hinter dem Fahrzeug 10 liegenden Nahtstelle 58 führen.
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Bei dem in den 8 und 9 darstellten erhabenen Objekt 68 kann es sich um ein solches handeln, welches sich sehr schnell bewegt oder welches sich in der größten Nähe zum Fahrzeug 10 befindet. Dies ist in vorstehendem Zusammenhang unter einem relevanten Objekt zu verstehen.
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Aus der in 8 und 9 dargestellten Vogelperspektive des Fahrzeugs 10 geht hervor, dass im Rahmen der Bildverarbeitung die Modifikation der einzelnen Sichtbereiche 60, 62, 64 und 66 abhängig vom Auftreten des mindestens einen sich in Bewegungsrichtung 80 bewegenden erhabenen Objekts 68 zur jeweiligen Verschiebung der die modifizierten Sichtbereiche 60, 62, 64 und 66 verbindenden Nahtstellen 52, 54, 56, 58 führt.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm, gemäß dem eines der vorstehend beschriebenen Verfahren durchgeführt werden kann, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln, oder um eine Applikation für Fahrassistenzfunktionen, welche auf einem Smartphone ausführbar ist. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-Rom, DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung, wie etwa auf einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel über ein Datennetzwerk, wie etwa das Internet oder einer Kommunikationsverbindung, wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.
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Durch die vorstehend insbesondere anhand der 3 bis 9 beschriebene Lösung kann die bei gängigen Systemen fest implementierte und nicht änderbare Lage der Nahtstellen 52, 54, 56 und 58 verschoben und entsprechend der Darstellungserfordernisse modifiziert werden. Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung wird in vorteilhafter Weise der blinde Keil 74 vermieden, in dem erhabene Objekte 68 nicht mehr bzw. kaum noch zu erkennen sind. Aufgrund der Modifikation des blinden Keils 74 vor dem Fahrzeug 10 werden dort befindliche erhabene Objekte 68 nicht kurzfristig im blinden Keil 74 – wie in 7 dargestellt – verschwinden, sondern die Nahtstellen 52, 54, 56, 58 werden objektabhängig verschoben. Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung kann bei einem mit mehreren Kameras ausgerüsteten Fahrzeug erreicht werden, dass im Bereich von Nahtstellen 52, 54, 56 und 58 vorhandene erhabene Objekte 68 in verbesserter realistischerer Darstellung wiedergegeben werden können und es kann in vorteilhafter Weise erreicht werden, dass diese erhabenen Objekte 68 auch stets sichtbar sind, wenngleich sie auch möglicherweise durch Kameras in einem geringeren Auflösungsvermögen detektiert werden. Dem Sicherheitsaspekt, dass die erhabenen Objekte 68 in jedem Fall für den Fahrer stets erkennbar sind, wiegt den Nachteil einer möglicherweise qualitativ geringer wertigen Darstellung mit geringerem Auflösungsvermögen bei weitem auf.
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Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die anhängigen Ansprüche angegebenen Bereiches eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009036200 A1 [0002]
- DE 102006003538 B3 [0003]
- KR 20100113959 A [0004]
- DE 102008029181 A1 [0005]
