DE102008029181A1 - Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs (1) mittels einer Anordnung, umfassend zumindest eine erste Kamera (K1) und eine zweite Kamera (K2) zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (1), deren abgebildete Bereiche (B1, B2) sich teilweise überlagern, sowie ein Bildverarbeitungssystem, welches die von den Kameras (K1, K2) erfassten Einzelbilder (E1, E2) empfängt und modifiziert, um ein Gesamtbild (3) zu erzeugen, das ein Bild von einem virtuellen Betrachtungspunkt aus zeigt, in dem das Fahrzeug (1) und seine Umgebung in einer Vogelperspektive dargestellt sind, wobei das synthetisierte Gesamtbild (3) auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Erfindungsgemäß setzt sich das Gesamtbild (3) in einem gesamten abgebildeten Überlagerungsbereich (B3) aus Teilbereichen von Einzelbildern (E1, E2) der beiden Kameras (K1, K2) zusammen, wobei abwechselnd jeweils ein Teilbereich des Einzelbildes (E1) der ersten Kamera (K1) parallel zu einem Teilbereich des Einzelbildes (E2) der zweiten Kamera (K2) angeordnet ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs mittels einer Anordnung, umfassend zumindest eine erste Kamera und eine zweite Kamera zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs, deren abgebildete Bereiche sich teilweise überlagern, sowie ein Bildverarbeitungssystem, welches die von den Kameras erfassten Einzelbilder empfängt und modifiziert, um ein Gesamtbild zu erzeugen, das ein Bild von einem virtuellen Betrachtungspunkt aus zeigt, von dem aus betrachtet das Fahrzeug und seine Umgebung in einer Vogelperspektive dargestellt sind, wobei das Gesamtbild auf einer Anzeigeeinrichtung anzeigt wird, nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.
  • Aus dem Stand der Technik ist, wie in DE 602 18 260 T2 beschrieben, ein System zur Überwachung der Umgebung von Fahrzeugen sowie ein zugehöriges Verfahren bekannt. Dabei werden eine Vielzahl von Kameras eingesetzt, welche die Umgebung des Fahrzeugs aufnehmen. Aus diesen Einzelbildern der Kameras werden Teilbilder erstellt und diese bearbeitet und zu einem Gesamtbild zusammengesetzt und auf einem Monitor ausgegeben, so dass ein Fahrzeugführer die dargestellte Umgebung des Fahrzeugs leicht und schnell erfassen kann.
  • Um die Umgebung des Fahrzeugs möglichst vollständig zu erfassen, sind die Kameras derart installiert, dass sich deren jeweils abgebildete Bereiche teilweise überlagern. In dem Verfahren zur Erzeugung eines Gesamtbildes wird in solchen Überschneidungsbereichen eine Trennlinie gezogen, bis zu der jeweils das Teilbild einer Kamera in das Gesamtbild einfließt, der Rest des jeweiligen Teilbildes, der sich jenseits dieser Trennlinie befindet, wird weggeschnitten.
  • Dabei kann es allerdings zu Problemen bei der Darstellung von Objekten im Gesamtbild kommen, wenn diese Objekte sich auf dieser Trennlinie bzw. im unmittelbaren Bereich dieser Trennlinie befinden, da diese im zusammengesetzten Gesamtbild aufgrund der unterschiedlichen Kamerapositionen nur schwer zu erkennen sind bzw. nur teilweise sichtbar sind, insbesondere dann wenn sich Objekte über dem Boden befinden und diese sich nicht bis auf den Boden hin erstrecken.
  • Zur verbesserten Darstellung solcher Objekte im unmittelbaren Bereich dieser Trennlinie ist in EP 1 775 952 A2 ein Verfahren angegeben, in welchem entlang dieser ersten Trennlinie eine zweite Trennlinie gezogen wird, welche die erste Trennlinie mäanderförmig kreuzt. Auf diese Weise werden im Gesamtbild abwechselnd jeweils Teilbereiche der Einzelbilder der Kameras dargestellt, die sich jenseits der ersten Trennlinie befinden.
  • Dies beschränkt sich allerdings auf den unmittelbaren Bereich der ersten Trennlinie und nicht auf den gesamten Überlagerungsbereich der Einzelbilder der beiden Kameras. Des Weiteren ist sowohl das in DE 602 18 260 T2 , als auch das in EP 1 775 952 A2 beschriebene Verfahren mit einem hohen Rechenaufwand verbunden, was bei einem Einsatz dieses Systems und Verfahrens in Fahrzeugen problematisch ist, da hier standardmäßig keine Computersysteme mit hoher Rechenleistung verbaut sind bzw. da es aufgrund der Kostenstruktur der Fahrzeuge, insbesondere im Nutzfahrzeugbereich, wo solche Systeme hauptsächlich benötigt werden, zu Effizienzverlusten führen würde, solche Systeme mit sehr hoher Rechenleistung einzusetzen, da dies erhebliche Mehrkosten zur Folge hätte.
  • Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
  • Bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • In einem Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs wird mittels zumindest einer ersten Kamera und einer zweiten Kamera die Umgebung des Fahrzeugs erfasst, wobei deren abgebildete Bereiche sich teilweise überlagern. In einem Bildverarbeitungssystem, welches die von den Kameras erfassten Einzelbilder empfängt, werden diese Einzelbilder der Kameras modifiziert, um ein Gesamtbild zu erzeugen, das ein Bild von einem virtuellen Betrachtungspunkt aus zeigt, von dem aus betrachtet das Fahrzeug und seine Umgebung in einer Vogelperspektive dargestellt sind. Das Gesamtbild wird dabei auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt.
  • Erfindungsgemäß setzt sich das Gesamtbild in einem gesamten abgebildeten Überlagerungsbereich aus Teilbereichen von Einzelbildern der beiden Kameras zusammen, wobei abwechselnd jeweils ein Teilbereich des Einzelbildes der ersten Kamera parallel zu einem Teilbereich des Einzelbildes der zweiten Kamera angeordnet ist.
  • Durch dieses Verfahren ist es möglich, die Umgebung des Fahrzeugs mittels Kameras zu überwachen, insbesondere Bereiche, die sich in einem so genannten toten Winkel, d. h. außerhalb eines Sichtfeldes eines Fahrzeugführers befinden. Um dem Fahrzeugführer einen einfach zu erfassenden Überblick über die dargestellte Umgebung zu ermöglichen, werden die Einzelbilder der Kameras mittels dieses Verfahrens derart bearbeitet und zusammengesetzt, dass daraus ein Gesamtbild aus der Vogelperspektive entsteht. Dieses Gesamtbild wird auf einem Monitor ausgegeben.
  • Um die Umgebung des Fahrzeugs oder zumindest kritische Bereiche dieser Umgebung, die nicht im direkten Sichtfeld des Fahrzeugführers, also im so genannten toten Winkel, liegen, möglichst vollständig abzubilden, sind die Kameras derart angeordnet und ausgerichtet, dass sich deren jeweils abgebildete Bereiche teilweise überlagern, d. h. Teilbereiche der abgebildeten Umgebung des Fahrzeugs werden von mehreren Kameras erfasst. Auf dem Gesamtbild kann diese Überlagerung zweier Einzelbilder nicht sinnvoll dargestellt werden. Es muss daher ein Weg gefunden werden, in diesem Bereich ein Kamerabild auszuwählen und im Gesamtbild darzustellen.
  • In Verfahren nach dem Stand der Technik wird dazu in diesem Überlagerungsbereich eine Trennlinie gezogen, bis zu der jeweils das Einzelbild einer Kamera dargestellt wird. Der Rest des jeweiligen Einzelbildes jenseits dieser Trennlinie entfällt.
  • Bei diesem Verfahren nach dem Stand der Technik kann es vorkommen, dass Objekte, die sich im Bereich dieser Trennlinie befinden, zwar auf den Einzelbildern der beiden Kameras jeweils deutlich sichtbar sind, bei der Bearbeitung und Zusammensetzung der Einzelbilder zu dem Gesamtbild aufgrund der verschiedenen Perspektiven der Kameras und aufgrund des Wegfalls von Bildinformationen, die sich jeweils jenseits dieser Trennlinie befinden, auf dem Gesamtbild nur noch sehr schwer zu erkennen bzw. praktisch nicht mehr vorhanden sind.
  • Um dieses Problem zu verringern, wurde bereits in einem verbesserten Verfahren entlang dieser Trennlinie eine weitere Trennlinie gezogen, welche die erste Trennlinie in deren unmittelbarer Umgebung mäanderförmig kreuzt, so dass nun im Bereich der ersten Trennlinie jeweils abwechselnd zusätzliche Teilbereiche des Einzelbildes der jeweiligen Kamera jenseits der ersten Trennlinie in die Erstellung des Gesamtbildes einfließen. Allerdings ist diese Methode auf die unmittelbare Umgebung der ersten Trennlinie beschränkt und mit einem sehr hohen Rechenaufwand verbunden.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist wesentlich einfacher durchzuführen und benötigt einen geringeren Rechenaufwand, da keine Trennlinien zwischen zwei Einzelbilder festgelegt werden und dann Teile der Einzelbilder entlang einer dieser Trennlinien gelöscht werden müssen. Des Weiteren ist die Darstellung eines Gegenstandes, der sich im Überlagerungsbereich befindet, in dem Gesamtbild genauer und erhöht somit die Sicherheit des Fahrzeugs, welches mit einem solchen System ausgerüstet ist, da sich das Gesamtbild in dem gesamten abgebildeten Überlagerungsbereich aus Teilbereichen der Einzelbilder der beiden Kameras zusammensetzt, wobei abwechselnd jeweils ein Teilbereich des Einzelbildes der ersten Kamera parallel zu einem Teilbereich des Einzelbildes der zweiten Kamera angeordnet ist.
  • Dazu wird der gesamte Überlagerungsbereich der beiden Kameras rasterförmig aufgeteilt, wobei bei der Erstellung des Verfahrens die Form der Rasterelemente prinzipiell frei gewählt werden kann, so dass verschiedene Ausführungsformen des Verfahrens möglich sind. Dadurch kann dieses Verfahren auf die Verwendung in einem jeweiligen konkreten Überwachungssystem, insbesondere auf die Anordnung der Kameras und deren jeweilige Überlagerungsbereiche, optimal angepasst werden, indem bei der Integration dieses Verfahrens in das System eine Ausführungsform des Verfahrens mit zu dem jeweiligen Überwachungssystem optimal passender Form der Rasterelemente verwendet wird.
  • Zweckmäßige Ausführungsformen des Verfahrens in Bezug auf die rasterförmige Aufteilung des Überlagerungsbereiches sind beispielsweise die Aufteilung des Überlagerungsbereiches in parallele horizontale und/oder vertikale Teilbereiche und deren Zusammensetzung im Gesamtbild abwechselnd aus parallel aufeinander folgenden horizontalen und/oder vertikalen Teilbereichen jeweils eines Einzelbildes der beiden Kameras, so dass ein Objekt, welches sich in dem Überlagerungsbereich der beiden Kameras befindet, im Gesamtbild horizontal bzw. vertikal beispielsweise zebrastreifenförmig oder schachbrettmusterförmig aus Teilbereichen der Einzelbilder der Kameras zusammensetzt.
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
  • 1a eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem zwei Kameras umfassenden Überwachungssystem und deren abgebildeter Bereich,
  • 1b eine schematische Darstellung eines Einzelbildes von Kamera 1,
  • 1c eine schematische Darstellung eines Einzelbildes von Kamera 2,
  • 2a eine schematische Darstellung einer Aufteilung des Überlagerungsbereichs mittels einer Trennlinie nach dem Stand der Technik,
  • 2b eine schematische Darstellung eines dadurch erzeugten Gesamtbildes,
  • 3a eine schematische Darstellung einer Aufteilung des Überlagerungsbereichs mittels einer mäanderförmigen Trennlinie nach dem Stand der Technik,
  • 3b eine schematische Darstellung eines dadurch erzeugten Gesamtbildes,
  • 4a eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen horizontalen Aufteilung des gesamten Überlagerungsbereichs,
  • 4b eine schematische Darstellung eines dadurch erzeugten Gesamtbildes,
  • 5a eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen vertikalen Aufteilung des gesamten Überlagerungsbereichs,
  • 5b eine schematische Darstellung eines dadurch erzeugten Gesamtbildes,
  • 6a eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen rechteckförmigen Aufteilung des gesamten Überlagerungsbereichs und
  • 6b eine schematische Darstellung eines dadurch erzeugten Gesamtbildes.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • 1a zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einem mindestens zwei Kameras K1, K2 umfassenden Überwachungssystem und deren abgebildete Bereiche B1, B2. Die Kameras K1, K2 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel vorn links bzw. vorn rechts am Fahrzeug 1 angeordnet. Die abgebildeten Bereiche B1, B2 der Kameras K1, K2 befinden sich direkt vor dem Fahrzeug 1, wobei der von der Kamera K1 abgebildete Bereich B1 von der linken Seite aus sich über einen großen Teil der Breite des Fahrzeugs 1 erstreckt und der von der Kamera K2 abgebildete Bereich B2 von der rechten Seite aus sich über einen großen Teil der Breite des Fahrzeugs 1 erstreckt.
  • 1b zeigt eine schematische Darstellung eines Einzelbildes E1 von Kamera K1. Auf diesem Einzelbild E1 ist ein Gegenstand 2, welcher sich vor dem Fahrzeug 1 befindet, vollständig abgebildet.
  • 1c zeigt eine schematische Darstellung eines Einzelbildes E2 von Kamera K2. Da diese den Bereich vor dem Fahrzeug 1 aus einer anderen Perspektive aufnimmt als Kamera K1 und der abgebildete Bereich B2 von Kamera K2 sich nicht über die gesamte Fahrzeugbreite erstreckt, ist der Gegenstand 2, der sich vor dem Fahrzeug 1 befindet und von Kamera K1 vollständig abgebildet wurde, auf dem Einzelbild E2 von Kamera K2 nicht abgebildet.
  • Um aus den beiden Einzelbildern E1, E2 von Kamera K1 und Kamera K2 ein Gesamtbild 3 zu erstellen, muss ein Überlagerungsbereich B3, d. h. der Bereich, in dem sich der von Kamera K1 abgebildete Bereich B1 und der von Kamera K2 abgebildete Bereich B2 überlagern, in den beiden Einzelbildern E1, E2 bearbeitet und diese bearbeiteten Einzelbilder E1, E2 danach zu dem Gesamtbild 3 zusammengesetzt werden.
  • In den 2a und 2b ist dazu ein Verfahren nach dem Stand der Technik dargestellt. Dabei zeigt 2a eine schematische Darstellung einer Aufteilung des Überlagerungsbereichs B3 mittels einer Trennlinie 4 und 2b eine schematische Darstellung des dadurch erzeugten Gesamtbildes 3. Die Trennlinie 4 verläuft zwischen Kamera K1 und Kamera K2 durch den Überlagerungsbereich B3.
  • Teile der Einzelbilder E1, E2 jenseits dieser Trennlinie 4 werden abgeschnitten, d. h. in dem erstellten Gesamtbild 3 ist der Teil des Einzelbildes E1 von Kamera K1 enthalten, der sich von der linken Fahrzeugseite bis zu der Trennlinie 4 erstreckt und der Teil des Einzelbildes E2 von Kamera K2, der sich von der rechten Seite des Fahrzeuges bis zu der Trennlinie 4 erstreckt.
  • Das Resultat dieses Verfahrens nach dem Stand der Technik ist in 2b dargestellt. Von dem Gegenstand 2, der sich vor dem Fahrzeug 1 befindet, ist auf dem Gesamtbild 3 nur noch ein sehr kleiner Teil zu erkennen, dieser Teil des Gegenstandes 2 war auf dem Einzelbild E1 der Kamera K1 bis zu der Trennlinie 4 zu erkennen, der Rest des abgebildeten Gegenstandes 2 jenseits der Trennlinie 4 wurde in der Abbildung weggeschnitten. Da der Gegenstand 2 auf dem Einzelbild E2 der Kamera K2 nicht dargestellt ist, ist er auch im Gesamtbild 3 in dem Teil, der von dem Einzelbild E2 der Kamera K2 stammt, nicht dargestellt.
  • Dieses Verfahren der Verarbeitung von Einzelbildern E1, E2 zu einem Gesamtbild 3 nach dem Stand der Technik ist also in einigen Fällen mit einem erheblichen Sicherheitsrisiko verbunden, da Gegenstände 2, die sich vor dem Fahrzeug 1 befinden, in einem dargestellten Gesamtbild 3 nur noch sehr schwer zu erkennen sind.
  • Die 3a und 3b zeigen ein bereits verbessertes Verfahren zur Aufteilung dieses Überlagerungsbereichs B3 nach dem Stand der Technik. 3a zeigt eine schematische Darstellung einer Aufteilung des Überlagerungsbereichs B3 mittels einer mäanderförmigen Trennlinie 5 und 3b eine schematische Darstellung eines dadurch erzeugten Gesamtbildes 3.
  • Dazu verläuft entlang der bereits in 2a dargestellten ersten Trennlinie 4 in deren unmittelbarem Umfeld eine zweite Trennlinie 5, welche die erste Trennlinie 4 mäanderförmig kreuzt, so das jetzt jeweils Teile der Einzelbilder E1, E2, die jenseits der ersten Trennlinie 4 liegen, in dem Gesamtbild 3 dargestellt werden.
  • Wie aus 3b ersichtlich wird, ist jetzt ein größerer Teil des vor dem Fahrzeug 1 befindlichen Gegenstandes 2 dargestellt, da Teile des Einzelbildes E1 von Kamera K1, auf dem der Gegenstand 2 abgebildet ist, die auf der rechten Seite der ersten Trennlinie 4 liegen, nicht mehr weggeschnitten, sondern im Gesamtbild 3 dargestellt werden, da der Schnitt während der Bearbeitung der Bilder E1, E2 zum Gesamtbild 3 jetzt entlang der mäanderförmig verlaufenden zweiten Trennlinie 5 erfolgt.
  • Die 4a und 4b, 5a und 5b sowie 6a und 6b zeigen Ausführungsbeispiele der erfindungsgemäßen Lösung mit einer horizontalen, vertikalen oder rechteckförmigen Aufteilung des gesamten Überlagerungsbereichs B3 sowie des dadurch jeweils erzeugten Gesamtbildes 3.
  • 4a zeigt eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen horizontalen Aufteilung des gesamten Überlagerungsbereichs B3. Dabei sind Teile der Einzelbilder E1, E2 der Kameras K1 und K2 abwechselnd horizontal parallel angeordnet. Diese Aufteilung erfolgt über den gesamten Überlagerungsbereichs B3 und nicht nur, wie nach dem stand der Technik und in 3a dargestellt, in unmittelbarer Umgebung der ersten Trennlinie 4.
  • In 4b ist das mittels dieser Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung erzeugte Gesamtbild 3 dargestellt. Die Form und der Umriss des Gegenstandes 2, der sich vor dem Fahrzeug 1 befindet, sind in dem Gesamtbild 3 gut zu erkennen. Es ist zwar nur die Hälfte der in dem Einzelbild E1 der Kamera K1 abgebildeten Fläche des Gegenstandes 2 in dem Gesamtbild 3 dargestellt, da die Unterbrechungen die Anteile des Einzelbildes E2 der Kamera K2 darstellen, aber der Umriss, die Form und Ausmaße des Gegenstandes 2 sind vollständig zu erkennen. Für einen Fahrzeugführer ist mittels dieser Darstellung schnell, einfach und eindeutig zu erfassen, dass sich unmittelbar vor seinem Fahrzeug 1 ein Gegenstand 2 befindet.
  • Die Aufteilung des Überlagerungsbereiches B3 in dem in 5a dargestellten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Lösung erfolgt analog zu dem bereits in 4a erläuterten Ausführungsbeispiel, allerdings erfolgt in 5a eine vertikale Aufteilung des gesamten Überlagerungsbereichs B3, d. h. die im daraus erzeugten Gesamtbild 3 dargestellten Teile der Einzelbilder E1, E2 der Kameras K1 und K2 sind abwechselnd vertikal parallel angeordnet, wie in 5b dargestellt.
  • Auch in dem in 5b dargestellten Gesamtbild 3 ist nur die Hälfte der abgebildeten Fläche des Gegenstandes 2 dargestellt, aber es sind, ähnlich wie in 4b, wieder die Form, die Umrisse und die Ausmaße des Gegenstandes 2 für einen Fahrzeugführer schnell und eindeutig zu erfassen.
  • 6a zeit eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung und 6b das daraus erzeugte Gesamtbild. Die Aufteilung des gesamten Überlagerungsbereiches B3 erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel rechteckförmig, wie in 6a dargestellt, so dass dadurch im Gesamtbild eine Art Schachbrettmuster der Fläche des Gegenstandes 2 abgebildet wird, wie in 6b dargestellt.
  • Diese Ausführungsform ist also praktisch eine Kombination der in 4a und 5a dargestellten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Lösung. Wie in 6b zu erkennen ist, ist durch dieses Schachbrettmuster die Fläche des abgebildeten Gegenstandes 2 kompakter, weshalb für das menschliche Auge, also für den Fahrzeugführer, die Form des Gegenstandes 2 noch leichter und eindeutiger zu erfassen ist. Eine weitere, hier nicht dargestellte Ausführungsform ist eine Modifikation der in 6a dargestellten Ausführungsform, in der die Länge der Rechtecke zur Aufteilung des Überlagerungsbereichs B3 ihrer doppelten Breite entspricht.
  • Die in den 4a und 4b, 5a und 5b sowie 6a und 6b dargestellten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Lösung sind mit gegenüber dem Stand der Technik erheblich reduziertem Rechenaufwand zu realisieren, was die Kosten eines mit diesem Verfahren ausgerüsteten Systems reduziert. Auf diese Weise sind solche Systeme zur Überwachung der Umgebung von Fahrzeugen 1 kostengünstig und effizient einsetzbar, was einen erheblichen Sicherheitsgewinn zur Folge hat.
  • Eine weitere Erhöhung der Sicherheit gegenüber Systemen, die mit Verfahren nach dem Stand der Technik ausgerüstet sind, ergibt sich aus der deutlich verbesserten Darstellung von Gegenständen 2, die sich im Überlagerungsbereich B3 von zwei Kameras K1, K2 befinden. Diese werden durch das erfindungsgemäße Verfahren wesentlich deutlicher in dem Gesamtbild 3 dargestellt und sind von einem Fahrzeugführer schnell, einfach und eindeutig zu erfassen.
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Gegenstand
    3
    Gesamtbild
    4
    erste Trennlinie
    5
    zweite mäanderförmige Trennlinie
    K1
    Kamera 1
    K2
    Kamera 2
    B1
    abgebildeter Bereich der Kamera 1
    B2
    abgebildeter Bereich der Kamera 2
    B3
    Überlagerungsbereich
    E1
    Einzelbild Kamera 1
    E2
    Einzelbild Kamera 2
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 60218260 T2 [0002, 0006]
    • - EP 1775952 A2 [0005, 0006]

Claims (7)

  1. Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Fahrzeugs (1) mittels einer Anordnung, umfassend zumindest eine erste Kamera (K1) und eine zweite Kamera (K2) zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (1), deren abgebildete Bereiche (B1, B2) sich teilweise überlagern, sowie ein Bildverarbeitungssystem, welches die von den Kameras (K1, K2) erfassten Einzelbilder (E1, E2) empfängt und modifiziert, um ein Gesamtbild (3) zu erzeugen, das ein Bild von einem virtuellen Betrachtungspunkt aus zeigt, von dem aus betrachtet das Fahrzeug (1) und seine Umgebung in einer Vogelperspektive dargestellt sind, wobei das Gesamtbild (3) auf einer Anzeigeeinrichtung anzeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Gesamtbild (3) in einem gesamten abgebildeten Überlagerungsbereich (B3) sich aus Teilbereichen von Einzelbilder (E1, E2) der beiden Kameras zusammensetzt, wobei abwechselnd jeweils ein Teilbereich des Einzelbildes (E1) der ersten Kamera (K1) parallel zu einem Teilbereich des Einzelbildes (E2) der zweiten Kamera (K2) angeordnet ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der gesamte Überlagerungsbereich (B3) der beiden Kameras (K1, K2) rasterförmig aufgeteilt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Überlagerungsbereich (B3) in parallele horizontale Teilbereiche aufgeteilt wird und dieser Überlagerungsbereich (B3) im Gesamtbild (3) abwechselnd aus parallel aufeinander folgenden horizontalen Teilbereichen jeweils eines Einzelbildes (E1, E2) der beiden Kameras (K1, K2) zusammengesetzt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Überlagerungsbereich (B3) in parallele vertikale Teilbereiche aufgeteilt wird und dieser Überlagerungsbereich (B3) im Gesamtbild (3) abwechselnd aus parallel aufeinander folgenden vertikalen Teilbereichen jeweils eines Einzelbildes (E1, E2) der beiden Kameras (K1, K2) zusammengesetzt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Überlagerungsbereich (B3) schachbrettartig in rechteckförmige Teilbereiche aufgeteilt wird und dieser Überlagerungsbereich (B3) im Gesamtbild (3) abwechselnd aus horizontal und vertikal parallel aufeinander folgenden rechteckförmigen Teilbereichen jeweils eines Einzelbildes (E1, E2) der beiden Kameras (K1, K2) zusammengesetzt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge der rechteckförmigen Teilbereiche größer ist als ihre Breite, insbesondere dass die Länge der rechteckförmigen Teilbereiche ihrer doppelten Breite entspricht.
  7. System zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend zumindest eine erste Kamera (K1) und eine zweite Kamera (K2) zum Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs (1), deren abgebildete Bereiche (B1, B2) sich teilweise überlagern, sowie ein Bildverarbeitungssystem, welches die von den Kameras (K1, K2) erfassten Einzelbilder (E1, E2) empfängt und modifiziert, um ein Gesamtbild (3) zu erzeugen, das ein Bild von einem virtuellen Betrachtungspunkt aus zeigt, in dem das Fahrzeug (1) und seine Umgebung in einer Vogelperspektive dargestellt sind, wobei das Gesamtbild (3) auf einer Anzeigeeinrichtung angezeigt wird.
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