DE102011053179A1

DE102011053179A1 - Device for taking back empties and method for classifying empties by means of light fields

Info

Publication number: DE102011053179A1
Application number: DE201110053179
Authority: DE
Inventors: Ralph Maschotta; Roy Gergs
Original assignee: Wincor Nixdorf International GmbH
Current assignee: Wincor Nixdorf International GmbH
Priority date: 2011-09-01
Filing date: 2011-09-01
Publication date: 2013-03-07
Also published as: EP2565851A3; EP2565851B1; ES2546990T3; DK2565851T3; EP2565851A2

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10, 12, 14) zur Rücknahme von Leergut (16), die ein Eingabefach (20) zur Eingabe des Leergutes (16) in einen Erfassungsbereich und eine Bilderfassungseinheit (18) zur Aufnahme mindestens eines Lichtfeldes des Erfassungsbereiches umfasst. Eine Steuereinheit (40) klassifiziert mit Hilfe des Lichtfeldes das Leergut (16). Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Klassifizieren von Leergut (16), bei dem das Leergut in Abhängigkeit eines aufgenommenen Lichtfeldes des Leergutes (16) klassifiziert wird.The invention relates to a device (10, 12, 14) for returning empties (16), which comprises an input compartment (20) for inputting the empties (16) into a detection area and an image detection unit (18) for receiving at least one light field of the detection area , A control unit (40) classifies the empties (16) with the aid of the light field. Furthermore, the invention relates to a method for classifying empties (16), in which the empties in accordance with a recorded light field of the empties (16) is classified.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Rücknahme von Leergut, bei der das Leergut in einen Erfassungsbereich eines Eingabefaches eingegeben wird. Mit Hilfe optischer Verfahren wird das eingegebene Leergut klassifiziert. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Klassifizieren von Leergut, bei dem das im Eingabefach eingegebene Leergut mit Hilfe optischer Verfahren klassifiziert wird.The invention relates to a device for the return of empties, in which the empties is entered into a detection area of an input tray. The entered empties are classified using optical methods. Furthermore, the invention relates to a method for classifying empties, in which the empties input in the input tray is classified by means of optical methods.

Bei der Vorrichtung handelt es sich insbesondere um einen Leergutrücknahmeautomaten der in Filialen des Einzelhandels eingesetzt wird, damit die Kunden ihr Leergut zurückgeben können und das auf das Leergut erhobene Pfand zurückerhalten. Bei dem Leergut handelt es sich insbesondere um Gebinde, die aus einer Getränkekiste mit mehreren Fächern und eventuell in den Fächern aufgenommenen Flaschen bestehen. Bei den in den Fächern aufgenommenen Flaschen handelt es sich insbesondere um Glasfalschen, also um Mehrwegflaschen.The device is in particular a reverse vending machine which is used in retail outlets so that the customers can return their empties and receive the deposit raised on the empties. The empties are in particular containers that consist of a crate with several compartments and possibly recorded in the compartments bottles. The bottles accommodated in the compartments are in particular glass faults, ie returnable bottles.

Bei bekannten Leergutrücknahmeautomaten ist eine Stereokamera vorgesehen, die zwei Kameras umfasst, mit denen jeweils ein Bild mit einer Abbildung des eingegebenen Leergutes erfasst wird. Mit Hilfe einer Steuereinheit erfolgt eine dreidimensionale Vermessung des Leergutes, wobei insbesondere die Höhe, Breite und Länge der Getränkekiste, die Position und/oder Größe der Fächer der Getränkekiste und die Abmessungen der in den Fächern angeordneten Flaschen ermittelt werden. In Abhängigkeit der ermittelten Abmessungen wird das Leergut klassifiziert. Hierbei wird insbesondere ermittelt, ob es sich bei dem Leergut um ein pfandpflichtiges Leergut handelt und wie hoch der Pfand für das entsprechende Leergut ist. Entsprechend wird dem Kunden dieser Pfand gutgeschrieben und nach Abschluss der Eingabe allen Leergutes über einen Bon mit dem Wert der Gutschrift an ihn ausgegeben.In known reverse vending machines, a stereo camera is provided which comprises two cameras, with each of which an image is captured with a picture of the entered empties. With the aid of a control unit, a three-dimensional measurement of the empties, in particular the height, width and length of the crate, the position and / or size of the compartments of the crate and the dimensions of the arranged in the compartments bottles are determined. Depending on the determined dimensions, the empties are classified. In particular, it is determined here whether the empties are empties subject to a deposit and how high the deposit for the corresponding empties is. Accordingly, this pledge is credited to the customer and issued after completion of the input all empties via a receipt with the value of the credit to him.

Problematisch an der Verwendung von Stereokameras zur Ermittlung der Abmessung und somit zur Klassifizierung des Leergut ist es, dass mit Hilfe der Stereokamera häufig nur eine recht ungenaue Ermittlung der Abmessungen der Kisten und Flaschen möglich ist. Insbesondere können Kanten, die außerhalb der Fokusebene der Stereokamera liegen, in den durch die Stereokamera erfassten Bildern nur verhältnismäßig unscharf abgebildet werden, sodass es schwer ist, die Abmessungen dieser unscharfen Körperkanten zu ermitteln. Darüber hinaus ist es problematisch, das nur zwei Bilder des Leergutes ermittelt werden, sodass die Vermessung von Kanten, die parallel zu den Epipolarlinien verlaufen, problematisch ist. Zum Erkennen der Flaschen und zur Ermittlung deren Abmessungen ist es insbesondere wichtig, die Flaschenmündung zu detektieren. Dies erfolgt insbesondere über die Reflektion von Licht an dieser Flaschenmündung, was allerding bei Glasflaschen schwer zu erfassen ist, da keine lambertsche Reflektion erfolgt. Weiterhin ist es nachteilig, dass eine solche Stereokamera aufwendig kalibriert werden muss.A problem with the use of stereo cameras to determine the dimension and thus to classify the empties is that with the help of the stereo camera often only a very inaccurate determination of the dimensions of the boxes and bottles is possible. In particular, edges that lie outside the focus plane of the stereo camera can only be imaged relatively blurred in the images captured by the stereo camera, so that it is difficult to determine the dimensions of these blurred body edges. In addition, it is problematic that only two images of the empties are determined, so that the measurement of edges that are parallel to the epipolar lines, is problematic. To recognize the bottles and to determine their dimensions, it is particularly important to detect the bottle mouth. This is done in particular via the reflection of light at this mouth of the bottle, which is very difficult to detect with glass bottles, since there is no lambert reflection. Furthermore, it is disadvantageous that such a stereo camera must be calibrated consuming.

Des Weiteren ist es bekannt, an Stelle der stereoskopischen Verfahren zur 3D-Vermessung des Leergutes Lichtschnittverfahren anzuwenden, wobei auch hier die Aufnahme der Bilder über eine Stereokamera oder eine Monokamera erfolgt und im Wesentlichen die gleichen Probleme wie zuvor beschrieben auftreten.Furthermore, it is known to use instead of the stereoscopic method for 3D measurement of the empties light section method, in which case the recording of images via a stereo camera or a monocamera and essentially the same problems as described above occur.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Rücknahme von Leergut und ein Verfahren zum Klassifizieren von Leergut anzugeben, mit deren Hilfe eingegebenes Leergut auf einfache Weise zuverlässig klassifiziert werden kann.It is an object of the invention to provide a device for taking back empties and a method for classifying empties, with the help of which empties entered can be reliably classified in a simple manner.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Verfahrensanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a device having the features of claim 1 and by a method having the features of the independent method claim. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Erfindungsgemäß umfasst die Vorrichtung eine Bilderfassungseinheit, mit deren Hilfe mindestens ein Lichtfeld des Erfassungsbereiches, und somit eines eventuell eingegebenen Leergutes, aufgenommen wird. Die Steuereinheit klassifiziert das Leergut mit Hilfe dieses Lichtfeldes.According to the invention, the device comprises an image acquisition unit, with the aid of which at least one light field of the coverage area, and thus of any empties entered, is recorded. The control unit classifies the empties with the help of this light field.

Unter einem Lichtfeld wird insbesondere eine Funktion verstanden, welche die Lichtmenge beschreibt, die an jeden Punkt des dreidimensionalen Raums in alle Richtungen fällt. Bei dem Lichtfeld wird somit vorzugsweise bei jedem einzelnen Bildpunkt nicht nur die Lichtintensität, sondern auch die Richtung detektiert, in der das Licht auf den entsprechenden Punkt der Bilderfassungseinheit einfällt.In particular, a light field is understood to mean a function which describes the amount of light that falls in every direction at each point of the three-dimensional space. Thus, not only the light intensity but also the direction in which the light is incident on the corresponding point of the image acquisition unit is preferably detected in the light field in each individual pixel.

Die Verwendung eines Lichtfeldes zur Klassifizierung des Leerguts hat den Vorteil, dass die dreidimensionale Vermessung von Leergutgebinden mit Hilfe von nur einer Erfassungseinheit und nur eines Lichtfeldes möglich ist, da dieses eine Lichtfeld mehr zur Klassifizierung von Kisten und Flaschen relevante Informationen enthält, als die Bilder einer Stereokamera. Das Lichtfeld ist insbesondere siebendimensional, d. h. das Lichtfeld umfasst die dreidimensionale Geometrie, die zweidimensionalen Reflektionen, die Wellenlänge und die Zeit, sodass auch für die Klassifizierung des Leerguts mehr Informationen zur Verfügung stehen.The use of a light field for classifying the empties has the advantage that the three-dimensional measurement of empties containers with the help of only one detection unit and only one light field is possible because this contains a light field more for the classification of boxes and bottles relevant information than the images of a stereo camera. The light field is in particular seven-dimensional, d. H. The light field includes the three-dimensional geometry, the two-dimensional reflections, the wavelength and the time, so that also for the classification of the empties more information is available.

In einem Lichtfeld ist es grundsätzlich möglich, eine sogenannte Re-Fokussierung vorzunehmen, d. h. dass die Fokussierung auf unterschiedliche Bildebenen des Lichtfeldes nachträglich verändert werden kann, ohne dass weitere Bilder des Leergutes aufgenommen werden müssen. Somit können alle für die Vermessung des Leergutes notwendigen Kanten scharf gestellt werden, sodass eine genaue Vermessung dieser Kanten möglich ist. Darüber hinaus ermöglicht das Lichtfeld, dass eine große Anzahl unterschiedlicher Blickwinkel innerhalb eines durch die Aufnahme des Lichtfeldes vorgegebenen Bereichs auf das Leergut erfasst sind, sodass das Problem der Erkennung und Vermessung von Kante, die parallel zu Epipolarlinien verlaufen, umgangen wird bzw. nicht auftritt.In a light field, it is basically possible to perform a so-called re-focusing, ie that the focus on different image planes of the light field can be subsequently changed without further images of the empties must be recorded. Thus, all necessary for the measurement of the empties edges can be focused, so that an accurate measurement of these edges is possible. In addition, the light field allows a large number of different viewing angles to be detected within the emptying area given by the recording of the light field, so that the problem of detection and measurement of edge parallel to epipolar lines is bypassed or does not occur.

Die Vorrichtung weist insbesondere eine Beleuchtungseinheit zur Beleuchtung des Erfassungsbereichs auf, wobei die Beleuchtungseinheit und die Bilderfassungseinheit vorzugsweise derart angeordnet sind, dass eine Dunkelfeldbeleuchtung des Leergutes erfolgt. Mit einer solchen Dunkelfeldbeleuchtung wird das Leergut derart beleuchtet, das nur indirektes vom Leergut reflektiertes Licht in das Objektiv der Bilderfassungseinheit gelangt. Durch diese Dunkelfeldbeleuchtung wird erreicht, dass die Mündung von Flaschen des Leergutes unter einem flachen Winkel beleuchtet wird, und somit die Reflektion der Mündung in dem Lichtfeld auf einfache Weise klassifiziert werden kann.The device has in particular a lighting unit for illuminating the detection area, wherein the lighting unit and the image detection unit are preferably arranged such that a dark field illumination of the empties takes place. With such a dark field illumination, the empties are illuminated in such a way that only indirect light reflected by empties enters the objective of the image acquisition unit. This dark field illumination ensures that the mouth of bottles of empties is illuminated at a shallow angle, and thus the reflection of the mouth in the light field can be classified in a simple manner.

Die Bilderfassungseinheit umfasst insbesondere eine plenoptische Kamera, sodass für die Aufnahme des Lichtfeldes nur eine Kamera notwendig ist. Somit ist es nicht notwendig, wie bei einer Stereokamera, die einzelnen Kameras aufwendig zu kalibrieren. Ferner ermöglicht es die plenoptische Kamera auf einfache Weise kostengünstig und in kurzer Zeit das Lichtfeld des Erfassungsbereichs aufzunehmen.In particular, the image acquisition unit comprises a plenoptic camera, so that only one camera is necessary for the acquisition of the light field. Thus, it is not necessary, as with a stereo camera to calibrate the individual cameras consuming. Furthermore, the plenoptic camera makes it possible to easily and inexpensively record the light field of the detection area in a short time.

Unter einer plenoptischen Kamera wird insbesondere eine Kamera verstanden, die ein 4D-Lichtfeld erfasst. Im Gegensatz dazu erfasst eine Stereokamera nur ein 2D-Bild. Bei einem 4D-Lichtfeld ist nicht nur die Position und Intensität eines Lichtstrahls auf dem Bildsensor bekannt, sondern auch die Richtung aus der der Lichtstrahl eingefallen ist. Möglich wird die Lichtfeldmessung durch ein Gitter aus mehreren Mikrolinsen vor dem Bildsensor. Die besondere Fähigkeit einer plenoptischen Kamera liegt darin, dass die maximale Tiefenschärfe sehr hoch ist, kein Fokussiervorgang abgewartet werden muss und die Fokusebene eines aufgenommenen Bildes nachträglich angepasst werden kann. Aus den Bilddaten lassen sich die Tiefeninformation ermittelten, sodass eine plenoptische Kamera auch als 3D-Kamera geeignet ist.A plenoptic camera is understood in particular to mean a camera which detects a 4D light field. In contrast, a stereo camera captures only a 2D image. In a 4D light field not only the position and intensity of a light beam on the image sensor is known, but also the direction from which the light beam has fallen. The light field measurement is made possible by a grid of several microlenses in front of the image sensor. The special ability of a plenoptic camera is that the maximum depth of field is very high, no focussing process has to be awaited and the focal plane of a recorded image can be subsequently adjusted. From the image data, the depth information can be determined, so that a plenoptic camera is also suitable as a 3D camera.

Die plenoptische Kamera umfasst insbesondere ein eine Vielzahl von Linsen umfassendes Linsengitter, das vor dem Bildsensor angeordnet ist. Durch dieses Linsengitter wird jeder Bildpunkt nochmals gebrochen und zu einem Kegel aufgeweitet, der kreisförmig auf die Sensorfläche trifft. Die Stelle, an der der Lichtstrahl auf die Sensorfläche trifft, verrät, aus welcher Richtung der Lichtstrahl ursprünglich kam. Ein senkrecht auftreffender Lichtstrahl landet beispielsweise im Mittelpunkt des Kreises, ein schräg eintreffender weiter am Rand. So kann mit Hilfe einer Steuereinheit und/oder Software die Schärfe nachträglich neu ermittelt, insbesondere berechnet, werden und wie bei einem „richtigen” Objektiv der Fokus geändert werden.In particular, the plenoptic camera comprises a lens grid comprising a large number of lenses, which is arranged in front of the image sensor. Through this lens grid, each pixel is refracted again and expanded into a cone, which hits the sensor surface in a circle. The point at which the light beam strikes the sensor surface reveals which direction the light beam originally came from. A vertically incident light beam ends up, for example, in the center of the circle, an obliquely arriving further on the edge. Thus, with the aid of a control unit and / or software, the sharpness can be subsequently re-determined, in particular calculated, and, as in the case of a "correct" lens, the focus can be changed.

In der Steuereinheit ist insbesondere eine Datenbank hinterlegt, in der verschiedenen Leergutklassen charakteristische Merkmale zugeordnet sind, wobei die Steuereinheit in dem Lichtfeld mindestens ein charakteristisches Merkmal ermittelt und in Abhängigkeit dieses ermittelten charakteristischen Merkmals das Leergut klassifiziert. Bei den Merkmalen handelt es sich insbesondere um Abmessungen des Leergutes, wobei in der Steuereinheit mindestens ein Bildverarbeitungsalgorithmus hinterlegt ist, den die Steuereinheit zur Ermittlung mindestens einer Abmessung des Leergutes aus dem Lichtfeld abarbeitet.In particular, a database is stored in the control unit in which different empties classes are assigned characteristic features, wherein the control unit determines at least one characteristic feature in the light field and classifies the empties as a function of this determined characteristic feature. The features are, in particular, dimensions of the empties, wherein at least one image processing algorithm is stored in the control unit, which the control unit processes to determine at least one dimension of the empties from the light field.

Bei dem Leergut handelt es sich insbesondere und Leergutgebinde, die aus einer Getränkekiste und eventuell darin aufgenommenen Flachen bestehen. Als charakteristische Merkmale werden insbesondere die Abmessungen der Getränkekiste, die Anzahl und/oder Position der Fächer der Kiste, die Höhe der Flaschen und/oder mindestens der Radius der Flaschen ermittelt. Die Steuereinheit führt hierzu mit Hilfe des Lichtfeldes insbesondere eine dreidimensionale Vermessung des Leergutes durch. Hierdurch wird erreicht, dass eine genaue, zuverlässige Klassifizierung des Leergutes möglich ist und somit eine falsche Klassifizierung und somit das Auszahlen eines falschen Pfandbetrages vermieden werden.The empties are in particular and empties containers, which consist of a crate and possibly recorded therein surfaces. In particular, the dimensions of the crate, the number and / or position of the compartments of the box, the height of the bottles and / or at least the radius of the bottles are determined as characteristic features. For this purpose, the control unit carries out in particular a three-dimensional measurement of the empties with the aid of the light field. This ensures that an accurate, reliable classification of the empties is possible and thus a false classification and thus the payment of a false deposit amount are avoided.

Die Bilderfassungseinheit nimmt von jedem eingegebenen Leergut insbesondere nur ein Lichtfeld auf, sodass die Klassifizierung des Leergutes mit einem geringen Aufwand möglich ist. Durch die große Anzahl von in dem nur einen Lichtfeld enthaltenen Informationen ist es nicht notwendig, mehrere Lichtfelder zu erfassen.In particular, the image capture unit only picks up one light field from each empties entered, so that it is possible to classify the empties with little effort. Due to the large number of information contained in the only one light field, it is not necessary to detect multiple light fields.

Die Steuereinheit klassifiziert das Leergut insbesondere in Abhängigkeit der in dem Lichtfeld enthaltenen Informationen über die dreidimensionale Geometrie des Leergutes, der in dem Lichtfeld enthaltenen Informationen über die auftretenden zweidimensionalen Reflektionen, der in dem Lichtfeld enthaltenen Informationen über die Wellenlängen, d. h. die spektrale Zusammensetzung des Lichtes, und/oder der in dem Lichtfeld enthaltenen Informationen über die Zeit, d. h. über die zeitliche Veränderung des einfallenden Lichtes. Hierdurch wird eine besonders genaue Klassifizierung des Leergutes möglich.The control unit classifies the empties in particular as a function of the information contained in the light field on the three-dimensional geometry of the empties, the information contained in the light field about the occurring two-dimensional reflections, the information contained in the light field about the wavelengths, ie the spectral composition of the light, and / or the information contained in the light field over time, ie over the temporal change of incident light. As a result, a particularly accurate classification of empties is possible.

Unter der Klassifizierung wird insbesondere verstanden, dass über die Steuereinheit das eingegebene Leergut in die verschiedenen Leergutklassen eingeteilt wird. Hierbei können die Leergutklassen derart ausgebildet sein, dass jede Leergutklasse einem voreingestellten Pfandbetrag entspricht. Alternativ können die Leergutklassen derart voreingestellt sein, da für jede verwendete Getränkekistenart und/oder für jede verwendete Flaschenart eine eigene Leergutklasse voreingestellt ist. Ferner wird das eingegebene Leergut insoweit klassifiziert, ob es sich um ein pfandpflichtiges oder ein nichtpfandpflichtiges Leergut bzw. um Fremdkörper handelt. Das pfandpflichtige Leergut wird von der Vorrichtung insbesondere eingezogen, wohingegen das nichtpfandpflichtige Leergut und/oder die Fremdkörper wieder an die Bedienperson der Vorrichtung ausgegeben werden.The classification is understood in particular to mean that the entered empties are divided into the different empties classes via the control unit. Here, the empties classes can be designed such that each empties class corresponds to a preset deposit amount. Alternatively, the empties classes can be preset in such a way, since a separate empties class is preset for each type of crate used and / or for each type of bottle used. In addition, the empties entered are classified insofar as they are a returnable or non-refundable empties or foreign bodies. The empties subject to a deposit are in particular drawn by the device, whereas the empties and / or the foreign bodies which are not subject to a deposit are returned to the operator of the device.

Die Vorrichtung umfasst insbesondere einen Bon-Drucker, über den nach der Eingabe des Leergutes und dessen Klassifizierung an die Bedienperson ein Bon mit dem ihm zustehenden Pfandbetrag ausgegeben werden kann.The device comprises, in particular, a receipt printer, by means of which, after the empties have been entered and their classification assigned to the operator, a receipt can be issued with the deposit amount due to him.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren von Leergut, bei dem das Leergut in ein Eingabefach eingegeben wird und mindestens ein Lichtfeld des Leergutes ermittelt wird. Das Leergut wird in Abhängigkeit des Lichtfeldes klassifiziert. Das Lichtfeld wird auch in diesem Fall vorzugsweise über eine plenoptische Kamera aufgenommen.Another aspect of the invention relates to a method for classifying empties, in which the empties are entered into an input tray and at least one light field of the empties is determined. The empties are classified depending on the light field. The light field is also recorded in this case, preferably via a plenoptic camera.

Durch die Klassifizierung des Leergutes über die in dem Lichtfeld enthaltenen Informationen ist eine genaue Klassifizierung des Leergutes mit geringem Aufwand möglich. Insbesondere können auch Kanten die parallel zu Epipolarlinien verlaufen und Kanten unterschiedlicher Fokusebenen genau vermessen werden.By classifying the empties on the information contained in the light field, an accurate classification of the empties is possible with little effort. In particular, edges that run parallel to epipolar lines and edges of different focal planes can be measured accurately.

Bei der Klassifizierung des Objektes werden von der Steuereinheit in dem Lichtfeld insbesondere mindestens zwei unterschiedliche Fokusebenen ermittelt und in diesen beiden Fokusebenen jeweils mindestens eine Abmessung mindestens einer Kante des Leergutes ermittelt.In the classification of the object, in particular at least two different focal planes are determined by the control unit in the light field and in each case at least one dimension of at least one edge of the empties is determined in these two focal planes.

Das klassifizierte Leergut wird insbesondere mit Hilfe einer Dunkelfeldbeleuchtung beleuchtet, sodass die Kanten von Flaschen, insbesondere deren Mündungen, zuverlässig detektiert werden können und somit auch die Abmessung der Flasche einfach ermittelt werden kann.The classified empties is illuminated in particular with the aid of a dark field illumination, so that the edges of bottles, in particular their mouths, can be reliably detected and thus the dimension of the bottle can be easily determined.

Das durch den unabhängigen Verfahrensanspruch spezifizierte Verfahren kann mit Hilfe der in den auf den unabhängigen Vorrichtungsanspruch rückbezogenen Ansprüchen beschriebenen Merkmale bzw. deren entsprechenden Verfahrensmerkmalen weitergebildet werden.The method specified by the independent method claim may be further developed by means of the features described in the claims dependent on the independent apparatus claim or their corresponding method features.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung, die die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit den beigefügten Figuren näher erläutert.Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description, which illustrates the invention with reference to embodiments in conjunction with the accompanying figures.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Rücknahme von Leergut gemäß einer ersten Ausführungsform in einer Draufsicht; 1 a schematic representation of a device for taking back empties according to a first embodiment in a plan view;

2 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Rücknahme von Leergut gemäß einer zweiten Ausführungsform in einer Seitenansicht; 2 a schematic representation of a device for taking back empties according to a second embodiment in a side view;

3 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Rücknahme von Leergut gemäß einer dritten Ausführungsform in einer Seitenansicht; 3 a schematic representation of a device for taking back empties according to a third embodiment in a side view;

4 eine schematische Darstellung einer plenoptischen Kamera; 4 a schematic representation of a plenoptic camera;

5 eine schematische Darstellung eines Lichtfeldes einer Getränkekiste bei Fokussierung auf eine erste Ebene; und 5 a schematic representation of a light field of a crate when focusing on a first plane; and

6 eine schematische Darstellung des Lichtfeldes nach 5 bei Fokussierung auf eine zweite Ebene. 6 a schematic representation of the light field after 5 focusing on a second level.

In den 1 bis 3 ist jeweils eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 10, 12, 14 zur Rücknahme von Leergut 16 dargestellt, wobei 1 eine Draufsicht einer ersten Ausführungsform, 2 eine Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform und 3 eine Seitenansicht einer dritten Ausführungsform zeigt. Die Ausführungsformen unterscheiden sich lediglich in der Anordnung einer plenoptischen Kamera 18 zur Aufnahme von Lichtfeldern, weswegen der allgemeine Aufbau im Folgenden für alle drei Ausführungsformen gemeinsam beschrieben wird.In the 1 to 3 is a schematic representation of a device 10 . 12 . 14 for the return of empties 16 shown, where 1 a top view of a first embodiment, 2 a side view of a second embodiment and 3 a side view of a third embodiment shows. The embodiments differ only in the arrangement of a plenoptic camera 18 for receiving light fields, therefore, the general structure will be described below for all three embodiments together.

Die Vorrichtung 10, 12, 14, die auch als Leergutrücknahmeautomat bezeichnet wird, weist Eingabefach 20 auf, in das das Leergut 16 von einer Bedienperson der Vorrichtung 10, 12, 14 eingegeben werden kann. Bei dem Leergut 16 handelt es sich insbesondere um Leergutgebinde, die aus einer Getränkekiste 22 und mehreren in Fächern dieser Getränkekiste 22 aufgenommenen Flaschen 24 bestehen. Bei den in den 1 bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind in der Getränkekiste 22 sechs Flaschen 24 angeordnet. Alternativ können als Leergut 16 auch leere Getränkekisten 22, d. h. Getränkekisten 22, in denen keine Flaschen 24 aufgenommen sind, eingegeben werden. Ebenso ist es möglich, dass das als Leergut 16 Getränkekisten 22 mit mehr als sechs Flaschen 24 oder weniger als sechs Flaschen 24 eingegeben werden können. Bei den Flaschen 24 handelt es sich insbesondere um Glasflaschen, also um Mehrwegfalschen. Alternativ kann es sich auch um PET-Einwegflaschen oder Kunststoff-Mehrwegflaschen 24 handeln.The device 10 . 12 . 14 , which is also referred to as reverse vending machine, has input tray 20 on, in which the empties 16 from an operator of the device 10 . 12 . 14 can be entered. With the empties 16 These are in particular empties containers that come from a crate 22 and several in compartments of this crate 22 recorded bottles 24 consist. In the in the 1 to 3 shown embodiment are in the crate 22 six bottles 24 arranged. Alternatively, as Empties 16 also empty crates 22 , ie beverage crates 22 in which there are no bottles 24 are entered. It is also possible that as empties 16 crates 22 with more than six bottles 24 or less than six bottles 24 can be entered. With the bottles 24 In particular, they are glass bottles, that is, reusable counterfeits. Alternatively, it can also be disposable PET bottles or plastic returnable bottles 24 act.

Ferner umfasst die Vorrichtung 10, 12, 14 eine Beleuchtungseinheit 26, wobei die Beleuchtungseinheit 26 und die plenoptische Kamera 18 derart angeordnet sind, dass eine Dunkelfeldbeleuchtung des Leergutes 16 erfolgt. Unter einer Dunkelfeldbeleuchtung wird insbesondere verstanden, dass keine direkte Beleuchtung folgt, sondern dass nur Streulicht von dem Leergut 16 in das Objektiv der plenoptischen Kamera 18 gelangt, was den Vorteil hat, dass Reflektionen 28 an den Flaschenmündungen 30 der Flaschen 24 besser detektierbar sind.Furthermore, the device comprises 10 . 12 . 14 a lighting unit 26 , wherein the lighting unit 26 and the plenoptic camera 18 are arranged such that a dark field illumination of the empties 16 he follows. Under a dark field illumination is understood in particular that no direct lighting follows, but that only stray light from the empties 16 into the lens of the plenoptic camera 18 which has the advantage that reflections 28 at the mouths of the bottles 30 the bottles 24 are better detectable.

Mit Hilfe der plenoptischen Kamera 18 wird ein Lichtfeld eines Erfassungsbereiches der plenoptischen Kamera 18, in dem das Leergut 16 angeordnet ist, und somit auch des Leerguts 16 selbst aufgenommen. Der allgemeine Aufbau der plenoptischen Kamera 18 wird im Folgenden noch im Zusammenhang mit 4 näher beschrieben. Alternativ kann an Stelle einer plenoptischen Kamera 18 auch jede andere Bilderfassungseinheit verwendet werden, die in der Lage ist, Lichtfelder aufzunehmen.With the help of the plenoptic camera 18 becomes a light field of a detection area of the plenoptic camera 18 in which the empties 16 is arranged, and thus also the empties 16 myself recorded. The general construction of the plenoptic camera 18 is still related in the following 4 described in more detail. Alternatively, instead of a plenoptic camera 18 Any other imaging unit that is capable of capturing light fields can also be used.

Ferner hat die Vorrichtung 10, 12, 14 eine Steuereinheit 40, die mindestens einen in ihr hinterlegten Bilderverarbeitungsalgorithmus abarbeitet, um aus dem aufgenommenen Lichtfeld des Leerguts 16 Abmessungen des Leergutes 16 zu ermitteln und in Abhängigkeit dieser ermittelten Abmessungen das Leergut 16 zu klassifizieren. Insbesondere werden die Kanten der Getränkekiste 22, die Anzahl und/oder Position der Fächer der Getränkekiste 22 und/oder die Abmessungen der Flaschen 24 mit Hilfe des Lichtfelds bzw. aus dem Lichtfeld ermittelt.Furthermore, the device has 10 . 12 . 14 a control unit 40 , which processes at least one image processing algorithm stored in it in order to extract from the recorded light field of the empties 16 Dimensions of the empties 16 to determine and depending on these determined dimensions the empties 16 to classify. In particular, the edges of the crate 22 , the number and / or position of the compartments of the crate 22 and / or the dimensions of the bottles 24 determined by means of the light field or from the light field.

Über den Vergleich der ermittelten dreidimensionalen Abmessungen des Leergutes 16 mit in einer Datenbank hinterlegten Abmessungen ermittelt die Steuereinheit 40, ob es sich bei dem eingegebenen Objekt 16 tatsächlich um Leergut 16 handelt und ob dieses Leergut 16 pfandpflichtig ist. Insbesondere ermittelt die Steuereinheit 40, um welche Art von Leergut 16 es sich handelt und wie hoch der für dieses Leergut 16 vorgesehene Pfandbetrag ist.About the comparison of the determined three-dimensional dimensions of the empties 16 with dimensions stored in a database determines the control unit 40 whether it is the entered object 16 actually empties 16 and whether this empties 16 is subject to a deposit. In particular, the control unit determines 40 What kind of empties 16 it is and how high for this empties 16 provided deposit amount is.

Unter einem Lichtfeld wird eine Funktion verstanden, welche die Lichtmenge beschreibt, die an jedem Punkt des dreidimensionalen Raums in alle Richtungen einfällt. Somit wird bei einem vierdimensionalen Lichtfeld mit Hilfe der plenoptischen Kamera 18 nicht nur der Grauwert eines jeden Bildpunktes, sondern ebenfalls die Richtung des einfallenden Lichtstrahles ermittelt. Dies ermöglicht zum einen eine Re-Fokussierung, wie dies in Zusammenhang mit den 5 und 6 noch näher beschrieben ist, und zum anderen, dass das Leergut 16 in einem durch die plenoptische Kamera 18 vorbestimmte Bereichen aus unterschiedlichen Blickwinkel mit Hilfe nur des einen aufgenommenen Lichtfeldes betrachtet werden kann. Dies hat zur Folge dass eine genaue Vermessung des Leergutes 16 möglich ist. Insbesondere können auch Kanten, die parallel zu den Epipolarlinien verlaufen genau vermessen werden, da entsprechende Blickwinkel eingenommen werden können. Ferner ist es möglich, jede zu betrachtende Kante durch eine entsprechende Re-Fokussierung scharf abzubilden, sodass diese Kante zuverlässig und genau detektiert und ihre Abmessung ermittelt werden kann.A light field is understood to mean a function that describes the amount of light that is incident at every point of the three-dimensional space in all directions. Thus, in a four-dimensional light field using the plenoptic camera 18 not only the gray value of each pixel, but also determines the direction of the incident light beam. This allows for a re-focusing, as related to the 5 and 6 is described in more detail, and on the other hand, that the empties 16 in one by the plenoptic camera 18 predetermined areas can be viewed from different angles with the help of only one recorded light field. This has the consequence that an accurate measurement of the empties 16 is possible. In particular, edges which run parallel to the epipolar lines can also be measured accurately, since corresponding viewing angles can be assumed. Furthermore, it is possible to sharply map each edge to be considered by a corresponding re-focusing so that this edge can be reliably and accurately detected and its dimension can be determined.

Darüber hinaus hat die plenoptische Kamera 18 den Vorteil, dass nur eine einzige Kamera notwendig ist, mit deren Hilfe auch nur genau ein Lichtfeld eines jeden Leergutes 16 aufgenommen werden muss. Somit ist ein einfacher kostengünstiger Aufbau erreicht und ein Kalibrierungsaufwand, wie dieser bei einer Stereokamera notwendig ist, wird vermieden. Bei dem ersten und dem zweiten Ausführungsbeispiel nach den 1 und 2 nimmt die plenoptische Kamera 18 das Lichtfeld des Leergutes 16 direkt auf, wohingegen bei der dritten Ausführungsform nach 3 ein Spiegel 50 vorgesehen ist, der Leergut 16 spiegelt und auf den die plenoptische Kamera 18 gerichtet ist. Hierdurch wird ein besonders kompakter Aufbau erreicht.In addition, the plenoptic camera has 18 the advantage that only a single camera is necessary, with the help of only one light field of each empties 16 must be recorded. Thus, a simple cost-effective design is achieved and a calibration effort, as is necessary in a stereo camera is avoided. In the first and second embodiments of the 1 and 2 takes the plenoptic camera 18 the light field of the empties 16 directly on, whereas in the third embodiment according to 3 a mirror 50 is provided, the empties 16 reflects and on the plenoptic camera 18 is directed. As a result, a particularly compact construction is achieved.

In 4 ist eine schematische Darstellung einer plenoptischen Kamera 18 sowie einer Flasche 24 dargestellt. Die plenoptische Kamera 18 umfasst eine Hauptlinse 42, mit deren Hilfe ein virtuelles Bild 44 der Flasche 24 erzeugt wird. Zwischen dem Bildsensor 46 der plenoptischen Kamera 18 und diesem virtuellem Bild 44 ist ein Linsenarray 48 aus Mikrolinsen angeordnet, von denen eine beispielhaft mit dem Bezugszeichen 50 bezeichnet ist. Diese Mikrolinsen 50 „betrachten” das virtuelle Bild 44 und bilden dieses auf dem Bilderfassungssensor 46 ab. Durch die Mikrolinsen 50 des Linsenarrays 48 wird jeder Bildpunkt des virtuellen Bildes 44 nochmals gebrochen und zu einem Kegel erweitert, der kreisförmig auf den Bilderfassungssensor 46 trifft. Über die Position, in der der Lichtstrahl innerhalb des entsprechenden Kegels der jeweiligen Mikrolinse 50 auf dem Bilderfassungssensor 46 auftrifft, kann die Richtung des einfallenden Lichtstrahls ermittelt werden.In 4 is a schematic representation of a plenoptic camera 18 as well as a bottle 24 shown. The plenoptic camera 18 includes a main lens 42 , with whose help a virtual picture 44 the bottle 24 is produced. Between the image sensor 46 the plenoptic camera 18 and this virtual picture 44 is a lens array 48 arranged from microlenses, one of which by way of example by the reference numeral 50 is designated. These microlenses 50 "Consider" the virtual image 44 and make this on the image capture sensor 46 from. Through the microlenses 50 of the lens array 48 becomes every pixel of the virtual image 44 refracted again and expanded into a cone that circles the image capture sensor 46 meets. About the position in which the light beam within the corresponding cone of the respective microlens 50 on the image capture sensor 46 incident, the direction of the incident light beam can be determined.

Bei einer alternativen plenoptischen Kamera 18 kann an Stelle eines 4D-Lichtfeldes auch ein 7D-Lichtfeld ermittelt werden, dass noch weitere Information über das aufgenommene Leergut 16 enthält. Bei den sieben Dimensionen handelt es sich insbesondere um die dreidimensionale Geometrie, die zweidimensionalen Reflektionen, die Wellenlänge und die Zeit.In an alternative plenoptic camera 18 can be determined instead of a 4D light field and a 7D light field that even more information about the recorded empties 16 contains. The seven dimensions are in particular the three-dimensional geometry, the two-dimensional reflections, the wavelength and the time.

In den 5 und 6 ist ein Lichtfeld einer Getränkekiste 22 gezeigt, wobei in beiden Figuren das gleiche Lichtfeld dargestellt ist. In 5 ist die Fokusebene, die auch als Schärfenebene bezeichnet wird, im Bereich der vorderen Seite der Getränkekiste 22, bei 6 dagegen im Bereich der hinteren Seite der Getränkekiste 22 eingestellt, sodass in 5 die Vorderseite und in 6 die Hinterseite scharf ist und die entsprechenden Kanten durch die Abarbeitung der entsprechenden Bildverarbeitungsalgorithmen zuverlässig und genau ermittelt und vermessen werden können. Durch die Verwendung eines Lichtfeldes ist das Scharfstellen in verschiedenen Fokusebenen möglich, ohne dass hierfür mehrere Bilder aufgenommen werden müssen. Ein entsprechendes Verändern der Fokusebene wird auch als Re-Fokussieren bezeichnet. In den 5 und 6 sind die scharf abgebildeten Kanten jeweils durch eine Einzellinie, die unscharfen Kanten durch Doppellinien dargestellt.In the 5 and 6 is a light field of a beverage crate 22 shown, wherein in both figures, the same light field is shown. In 5 is the focal plane, which is also referred to as sharpness level, in the area of the front side of the beverage crate 22 , at 6 in contrast, in the area of the rear side of the crate 22 set so that in 5 the front and in 6 the rear side is sharp and the corresponding edges can be determined and measured reliably and accurately by processing the corresponding image processing algorithms. By using a light field, it is possible to focus on different focal planes without having to take several pictures. A corresponding change of the focal plane is also referred to as re-focusing. In the 5 and 6 The sharp edges are each represented by a single line, the blurred edges by double lines.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10, 12, 1410, 12, 14: Vorrichtungcontraption
1616: LeergutEmpties
1818: Kameracamera
2020: Eingabefachinput tray
2222: Getränkekistecrate
2424: Flaschebottle
2626: Beleuchtungseinheitlighting unit
2828: Reflektionreflection
3030: Mündungmuzzle
4040: Steuereinheitcontrol unit
4242: Hauptlinsemain lens
4444: virtuelles Bildvirtual picture
4646: Bildsensorimage sensor
4848: Linsenarraylens array
5050: Mikrolinsemicrolens

Claims

Device for taking back empties, with an input tray ( 20 ) for entering the empties ( 16 ) into a detection area, an image acquisition unit ( 18 ) for receiving at least one light field of the detection area, and with a control unit ( 40 ), which with the help of the light field, the empties ( 16 ).

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to claim 1, characterized in that a lighting unit ( 26 ) is provided for illuminating the detection area.

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to claim 2, characterized in that the lighting unit ( 26 ) and the image capture unit ( 18 ) arranged such that a dark field illumination of the empties ( 16 ) he follows.

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the image acquisition unit ( 18 ) comprises a plenoptic camera.

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the control unit ( 40 ) a database is stored, in which different empties classes characteristic features are assigned, that the control unit ( 40 ) in the light field at least one characteristic feature is determined, and that the control unit ( 40 ) the empties ( 16 ) are classified as a function of this determined characteristic feature.

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to one of the preceding claims, characterized in that in the control unit ( 40 ) at least one image processing algorithm is stored, that the control unit ( 40 ) this image processing algorithm for determining at least one dimension of the empties ( 16 ) works out of the light field, and that the control unit ( 40 ) the empties ( 16 ) classified as a function of this dimension.

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to claim 6, characterized in that the control unit ( 40 ) using the light field, a three-dimensional measurement of the empties ( 16 ).

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to claim 7, characterized in that the control unit ( 40 ) the height, width and / or depth of an empties ( 16 ) entered beverage crate ( 22 ), the positions and / or dimensions of the compartments of the crate ( 22 ) and / or the height and / or at least one diameter of at least one bottle accommodated in one of the compartments ( 24 ).

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to claim 7 or 8, characterized in that the control unit ( 40 ) for measuring empties ( 16 ) the illustration of the empties ( 16 ) is focused in the light field in a first image plane and at least one second image plane.

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to one of the preceding claims, characterized in that precisely one light field of the detection area is detected by means of the image acquisition unit ( 18 ) is recorded.

Contraption ( 10 . 12 . 14 ) according to one of the preceding claims, characterized that the control unit ( 40 ) the empties ( 16 ) depending on the information contained in the light field about the three-dimensional geometry of the empties ( 16 ), through which the empties ( 16 ) occurring two-dimensional reflections, over the wavelength and / or over time classified.

Method for classifying empties, in which the empties ( 16 ) in an input tray ( 20 ), at least one light field ( 16 ) of the empties ( 16 ) and in which the empties ( 16 ) is classified as a function of the light field.

Method according to claim 12, characterized in that the empties ( 16 ) is illuminated with a dark field illumination.