DE102011017564A1 - Verfahren und System zum Prüfen einer Oberfläche auf Materialfehler - Google Patents
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Abstract
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine System zum automatisierten Prüfen einer Oberfläche auf Materialfehler.
- Materialfehler können negative Auswirkungen auf die Stabilität von Bauteilen an Bauwerken, wie z. B. Brückenpfeiler oder Rotorblätter von Windturbinen, haben. Insbesondere können sich Materialfehler fortpflanzen und zu gravierenden statischen Beeinträchtigungen führen. Deshalb werden die Oberflächen solcher Bauwerke üblicherweise regelmäßigen Prüfungen, insbesondere Sichtprüfungen unterzogen. Bei schwer erreichbaren und/oder in großer Höhe befindlichen Oberflächen (wie z. B. Flügel von Offshore-Windkraftanlagen) ist eine Prüfung auf Materialfehler mit großem Aufwand verbunden, da beispielsweise Personen aus großer Höhe abgeseilt werden müssen, um die zu prüfenden Oberflächen zu erreichen und anschließend zu inspizieren. Hierbei ist besonders der Zeitaufwand, jedoch auch der Sicherheitsaspekt beachtlich.
- Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bzw. ein System zum Prüfen von Oberflächen auf Materialfehler zur Verfügung zu stellen, die den damit verbundenen Aufwand und das Sicherheitsrisiko reduzieren.
- Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 6 sowie durch ein System gemäß Anspruch 5 gelöst. Beispielhafte Ausgestaltungen und Weiterentwicklungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
- Im Folgenden wird ein Verfahren und ein Messsystem zum Prüfen einer Oberfläche auf Materialfehler mittels einer auf einem unbemannten und autonom navigierenden Fluggerät angeordneten Kameraanordnung beschrieben. Gemäß einem Beispiel der Erfindung weist das Verfahren die folgenden Schritte auf: kontinuierliches Messen einer Relativposition des Fluggeräts in Bezug auf die Oberfläche mit Hilfe eines Positionssensors, Aufnehmen von wenigstens einem Bild der Oberfläche, um ein (z. B. automatisiertes) Prüfen des wenigstens einen Bildes auf Defekte in der Oberfläche zu ermöglichen und so Materialfehler der Oberfläche zu erkennen und zu lokalisieren.
- Des Weiteren wird ein Verfahren und ein Messsystem zum Prüfen der Oberfläche von Rotorblättern von Windkraftanlagen auf Materialfehler mittels einer auf einem unbemannten und autonom fliegenden Fluggerät angeordneten Kameraanordnung beschrieben. Gemäß einem Beispiel der Erfindung weist das Verfahren folgendes Schritte auf: kontinuierliches Messen einer Relativposition des Fluggeräts in Bezug auf die Oberfläche eines Rotorblattes mit Hilfe eines Positionssensors, Aufnehmen einer Sequenz von Bildern der Oberfläche, wobei zwischen den einzelnen Bildern das Fluggerät entlang einer Flugbahn derart relativ zur Oberfläche des Rotorblattes bewegt wird, dass jeweils benachbarte Bilder der Sequenz zumindest teilweise überlappende Bildausschnitte der Oberfläche des Rotorblattes darstellen, Zusammensetzen der Bilder der Sequenz zu einem Gesamtbild der Oberfläche des Rotorblattes und automatisiertes Prüfen der Bilder der Sequenz auf Defekte in der Oberfläche, um Materialfehler in der Oberfläche des Rotorblattes zu erkennen und zu lokalisieren.
- Im Übrigen wird ein Messsystem beschreiben, welches zur Durchführung der oben erwähnten Verfahren geeignet ist.
- Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder ähnliche Komponenten. Die in den Figuren dargestellten Komponenten sind zueinander nicht notwendigerweise maßstabsgetreu. Es zeigen:
-
1 in einer Vorderansicht eine Oberfläche mit einem Materialfehler und sich teilweise überlappende Bilder der Oberfläche entlang einer Flugbahn des Fluggerätes, -
2 in einer Seitenansicht eine Oberfläche und das Fluggerät mit einer Kameraanordnung, -
3 in einer Seitenansicht eine Oberfläche und die Kameraanordnung mit verschiedenen Öffnungswinkeln, -
4 in einem Blockschaltbild das Fluggerät und eine Steuereinheit und -
5 eine Windkraftturbine mit Rotorblättern und dem Fluggerät. - In
1 ist in einer Vorderansicht eine beliebige Oberfläche100 dargestellt. Es handelt sich bei der Oberfläche100 z. B. um eine schwer erreichbare, beispielsweise in großer Höhe befindliche Oberfläche. Diese Oberfläche100 kann Materialfehler101 aufweisen. Der in1 dargestellte Materialfehler101 kann beispielsweise ein Riss sein. Erfindungsgemäß wird von der zu prüfenden Oberfläche100 wenigstens ein erstes Bild121 aufgenommen. In der Praxis wird es jedoch häufig vorkommen, dass die Oberfläche100 zu groß ist, als dass sie durch ein einziges Bild121 mit ausreichender Bildqualität erfasst werden könnte, insbesondere dann, wenn das Bild von einer Kamera mit Teleobjektiv aufgenommen wird. Deshalb kann wenigstens ein zweites Bild122 oder eine Sequenz120 von Bildern aufgenommen werden, die jeweils einzelne Oberflächenabschnitte der Oberfläche100 darstellen. - Ist wenigstens ein zweites Bild
122 , d. h. eine Sequenz120 von Bildern notwendig, so können die einzelnen Bilder121 ,122 der Sequenz120 in einer Weise aufgenommen werden, dass sich benachbarte Bilder in Überlappungsbereichen123 wenigstens teilweise überlappen. Dadurch können die einzelnen Bilder121 ,122 der Sequenz120 mittels Bildverarbeitung praktisch ”nahtlos” zu einem Gesamtbild130 zusammengesetzt werden. Hierzu können beispielsweise an sich bekannte Image-Stitching-Methoden oder ein anderes geeignetes Bildverarbeitungsverfahren angewendet werden. Dabei ist auch eine Umrechnung der einzelnen Bilder in sogenannte Orthofotos möglich. Unter einem Orthofoto wird eine verzerrungsfreie und maßstabsgetreue Abbildung der Oberfläche verstanden, die durch photogrammetrische Verfahren aus den Bildern der Sequenz120 abgeleitet wird. - Zur Erstellung des wenigstens einen Bildes
121 oder der Sequenz120 von Bildern wird ein unbemanntes und autonom navigierendes Fluggerät200 (englisch ”autonomous UAV” bzw. ”autonomous unmanned aerial vehicle”, auch als ”Drohne” bezeichnet) mit einer Kameraanordnung210 verwendet werden. Das Fluggerät200 fliegt beispielsweise entlang einer Flugbahn110 . Diese Flugbahn110 wird so gewählt, dass die Kameraanordnung210 des Fluggeräts200 eine Sequenz120 von Bildern aufnehmen kann, so dass sich zwischen den Einzelbildern121 ,122 Überlappungsbereiche123 ergeben, um ein Gesamtbild130 zu erzielen. - Das Fluggerät
200 kann ein sogenanntes ”Sense-and-Avoid-System” (auch ”See-andAvoid-System”) zur Erkennung von Hindernissen und zum automatisierten Ausweichen aufweisen. Derartige Systeme können über eine mindestens eine Kamera aufweisende Kameraanordnung210 sowie über Abstandssensoren (z. B. Radarsensor oder Laserscanner) verfügen. Ein Sense-and-Avoid-System ist z. B. in der PublikationWO/2010/007115 - In
2 ist eine Seitenansicht der Oberfläche100 dargestellt. Der Materialfehler101 ist ebenfalls skizziert. Weiterhin ist schematisch das Fluggerät200 gezeigt, wobei sich das Fluggerät200 in der Höhe h über dem Erdoberfläche10 (bzw. Wasseroberfläche) und im Abstand d von der zu inspizierenden Oberfläche100 befindet. Das Fluggerät200 kann dabei beispielsweise in einem Schwebezustand einen festen Winkel β (z. B. 90°) sowie einen festen (vorgebbaren) Abstand d zur Oberfläche200 einhalten. Für die weitere Bildverarbeitung (z. B. das oben erwähnte Image-Stitching) kann es von Vorteil sein, wenn die Bilder der Sequenz annähernd aus der gleichen Perspektive aufgenommen werden. - Das Fluggerät
200 kann eine Antriebseinheit250 , eine Speichereinheit230 , zumindest einen Positionssensor220 sowie eine Kameraanordnung210 aufweisen. Das Fluggerät200 kann so ausgeführt sein, das es in der Lage ist, gegenüber der Erdoberfläche10 und der Oberfläche100 in einem Schwebezustand zu verharren. Beispielsweise kann das Fluggerät200 ein VTOL-Fluggerät (engl. VTOL: vertical take-off and landing). VTOL-Fluggeräte sind in der Lage senkrecht zu starten, zu landen sowie zu schweben, d. h. in einer bestimmten Position in der Luft zu verharren. Die maximalen Außenabmessungen eines solchen Fluggeräts kann z. B. im Bereich von rund 2,5 m liegen. Solche Fluggeräte können beispielsweise eine Flugbahn110 über die Oberfläche100 hinweg durchfahren, wobei die Flugbahn in einem vorgegebenen definierten Abstand d zur Oberfläche100 verläuft und das Fluggerät einen festen Winkel zur Oberfläche100 einhält. Die Kameraanordnung210 des Fluggeräts dient dazu, wenigstens ein Bild121 ,122 oder eine Sequenz120 von Bildern der Oberfläche100 aufzunehmen. Diese Bilder können in der Speichereinheit230 abgelegt werden. Der Positionssensor220 oder mehrere Positionssensoren können dafür vorgesehen sein, die Höhe h, die Entfernung d sowie den Winkel βkontinuierlich beispielsweise in vorgegeben Taktzyklen zu ermitteln. Dadurch kann die Relativposition und die Orientierung des Fluggeräts200 relativ zur Oberfläche100 kontinuierlich ermittelt und bei Bedarf geregelt werden. Bei der Ermittlung der Relativposition des Fluggeräts200 kann die Höhe h und/oder der Abstand d und/oder der Elevationswinkel β und/oder der Azimutwinkel oder alle diese Größen berücksichtigt werden. Es ist auch denkbar, weitere nicht aufgeführte Hilfsgrößen, beispielsweise die Windgeschwindigkeit, bei der Bestimmung der Relativposition mit einzubeziehen. Häufig ist es Wünschenswert den Effekt der Windgeschwindigkeit auf das Fluggerät regelungstechnisch zu kompensieren. Aus Gründen der Energieeffizienz kann das Fluggerät immer in Windrichtung gedreht werden. - Der Positionssensor
220 kann wenigstens einen Laserscanner zur Abtastung der Oberfläche100 aufweisen, um den Abstand d zur Oberfläche100 (kontinuierlich) zu messen. Alternativ sind auch Radarsensoren einsetzbar. Auch GPS-Sensoren (z. B. in Verbindung mit Gyrosensoren) können zur Positionsmessung verwendet werden. - Erfindungsgemäß kann vorgesehen werden, dass die Relativposition des Fluggeräts
200 bzw. der darin verankerten Kameraanordnung210 zur Oberfläche kontinuierlich gemessen und geregelt wird. Gemäß einem Ausführungsbeispiel hält das Fluggerät dabei einen vordefinierten Abstand d (optional auch und feste Winkel) zur Oberfläche100 ein. Dadurch ist es möglich, auch von Oberflächen, die ein Profil aufweisen, wie beispielsweise die Rotorblätter einer Windkraftturbine, ein kontinuierliches Gesamtbild130 zu erzeugen; insbesondere dann, wenn eine Sequenz120 von Bildern aufgenommen wird. Die Positionierung des Fluggeräts200 relativ zur untersuchenden Oberfläche kann beispielsweise durch einen bordeigenen Windprädiktor (Windrichtung und Windstärke) unterstützt werden. Durch einen Windprädiktor kann die jeweilige Windstärke bei der Positionierung des Fluggeräts berücksichtigt werden. Beispielsweise kann das Fluggerät200 so navigiert werden, dass es sich in Windrichtung ausrichtet, wodurch der Energieverbrauch optimiert wird. - Es ist jedoch nicht zwingend erforderlich, dass das Fluggerät einen vordefinierten Abstand d und/oder einen festen Winkel β zur Oberfläche
100 einhält. Ist das nicht der Fall, so müssen die Bilder der aufgenommene Sequenz durch Bildverarbeitung skaliert und entzerrt werden. Beispielsweise kommt eine Umrechnung der Bilder der Sequenz in Orthofotos in Betracht. Da die Relativposition des Fluggerätes200 für jedes aufgenommene Einzelbild der Sequenz bekannt ist, ist auch eine 3D-Rekonstruktion der Oberfläche möglich. - Das wenigstens eine Bild
121 der Oberfläche100 kann automatisiert auf Defekte in der Oberfläche100 geprüft werden, um Materialfehler101 der Oberfläche zu erkennen und zu lokalisieren. Um dies zu realisieren, weist die Kameraanordnung210 des Fluggeräts200 zumindest eine Kamera211 mit wenigstens einem Objektiv212 auf. Gemäß einer Ausführungsform kann die Kamera211 , die Kameraanordnung210 , das Objektiv212 oder können alle drei dieser Komponenten elektrisch verstellbar sein. Hierzu können geeignete Verstellmittel wie Elektromotoren vorgesehen sein. Insbesondere kann das Objektiv212 so verstellbar ausgeführt sein, dass der Öffnungswinkel α des Objektivs212 variiert werden kann (Zoom-Objektiv). Die Auswertung der Bilder oder der Sequenz von Bildern kann on- oder offline erfolgen. Beispielsweise kann eine geeignete und bekannte Bildverarbeitungssoftware eingesetzt werden. Alternativ kann die Auswertung aber auch durch visuelle Inspektion der Bilder oder der Sequenz von Bildern ohne Computerunterstützung erfolgen. - Ein variierbarer Öffnungswinkel α des Objektivs
212 ist erfindungsgemäß vorgesehen, um einerseits sich in einem Überlappungsbereich123 überlappende Bilder121 ,122 (oder eine entsprechende Sequenz120 von Bildern) aufzunehmen und andererseits, um den Öffnungswinkel abhängig von der Relativposition des Fluggeräts200 zur Oberfläche100 (d. h. Abhängig vom Abstand) so zu wählen, dass ein Materialfehler101 , beispielsweise ein Riss oder ein Loch, erkannt werden kann. Näherungsweise ergibt sich der zur Erkennung eines Materialfehlers101 notwendige Öffnungswinkel beispielsweise ausα0 = arctan( n·s / 2·a·d) (Gleichung 1) - n:
- die Pixelanzahl in einer Koordinatenrichtung der Kamerafläche,
- s:
- die Größe des zu erkennenden Materialfehlers, insbesondere die Breite eines Risses,
- a:
- die Pixelanzahl auf der der Materialfehler, insbesondere ein Riss, abgebildet werden soll und
- d:
- der Abstand des Fluggeräts bzw. der Kamera(-anordnung) zur Oberfläche.
- Die Gleichung 1 ergibt sich aus strahlengeometrischen Betrachtungen. Die Pixelanzahl a auf der der Materialfehler
101 abgebildet werden soll kann dabei beispielsweise zu a > 2 gewählt werden, da es vorteilhaft ist, den Materialfehler101 auf wenigstens zwei Pixel abzubilden. - Wie erwähnt kommt als Fluggerät insbesondere ein autonom navigierendes UAV in betracht. Gemäß einem Beispiel der Erfindung hat das UAV ein Sense-and-Avoid-System zum automatisierten Erkennen von Hindernissen und Ausweichen. Ein derartiges Sense-and-Avoid-System umfasst zur Navigation eine Kameraanordnung und einen Abstandssensor. Die Kameraanordnung kann, je nach Betriebsmodus, einerseits zur Abtastung der zu untersuchenden Oberfläche (Fluggerät im ”Inspektionsmodus”) dienen, andererseits zum Navigieren des Fluggeräts, um die Oberfläche aus größerer Entfernung anzufliegen (Navigationsmodus). Im Navigationsmodus (auch Sense-and-Avoid-Modus) wird die Kameraanordnung
210 insbesondere dazu verwendet, Hindernisse auf der Flugbahn des Fluggeräts zu erkennen, denen dann nach bestimmten vordefinierten Algorithmen automatisiert ausgewichen werden kann. Beispielsweise kann auf diese Weise beim Durchfliegen eines Windparks Windkraftanlagen (die nicht inspiziert werden sollen) oder auch Schiffen, die in der direkten Flugbahn liegen, automatisiert und autonom ausgewichen werden. Hat das Fluggerät200 die zu untersuchende Oberfläche (z. B. den Rotor der zu inspizierenden Windkraftanlage) erreicht, so wird der Betriebsmodus vom Navigationsmodus in einen Inspektionsmodus gewechselt, bei dem mit Hilfe des Fluggeräts wie vorangehend beschrieben Materialfehler an der zu untersuchenden Oberfläche erkannt werden können. Die Kameraanordnung210 des Fluggerätes200 kann dabei mehrere entlang eines Kreisbogens angeordnete Einzelkameras aufweisen, die ein großes Sichtfeld von z. B. 220° abdecken. Im Navigationsmodus ist ein großes Sichtfeld wünschenswert. Im Inspektionsmodus kann z. B. eine Kamera des Kameraanordnung zur Aufnahme der oben genannten Bildsequenz der zu inspizierenden Oberfläche verwendet werden. - Die Kamera
211 der Kameraanordnung210 kann beispielsweise als elektro-optische (EO) Kamera, als Nahinfrarotkamera (NIR) oder als Infrarotkamera (IR) ausgeführt werden. Es ist auch denkbar mehrere dieser Kameratypen in der Kameraanordnung211 anzuordnen. Darüber hinaus sind auch beliebige andere geeignete Kameratypen verwendbar. - In
4 ist schematisch in einem Blockschaltbild ein Fluggerät200 und eine zugehörige Steuereinheit300 gezeigt. Das Fluggerät200 kann von einem Nutzer über eine Steuereinheit300 gesteuert werden. Die Steuereinheit weist im Wesentlichen ein Nutzerinterface320 auf, über das der Nutzer manuell Steuersignale zur Steuerung des Fluggeräts200 bewirken kann. Die Steuersignale können gemäß einer Ausführungsform mittels einer Antennenanordnung310 in der Steuereinheit300 über eine drahtlose Funkverbindung260 an eine Antennenanordnung240 in dem Fluggerät200 an selbiges übertragen werden. Die Antennenanordnung240 des Fluggeräts200 kann mit der Antriebseinheit250 verbunden sein. Die Antriebseinheit kann dazu ausgebildet sein, das Fluggerät200 schwebend in einer bestimmten Position zu halten und die Steuersignale aus der Antennenanordnung240 zu empfangen, zu verarbeiten und entsprechend den Wünschen des Nutzers eine Flugroute110 abzufliegen. - Gemäß dem oben beschriebenen Verfahren ergibt sich, dass beim Inspizieren der Oberfläche
100 die Steuerung des Fluggeräts200 auf ein zweidimensionales Problem reduziert wird, da der Abstand d zur Oberfläche100 konstant geregelt wird. Der Nutzer kann auf diese Weise lediglich die Position in einer sich im Abstand d parallel zu der Oberfläche100 befindlichen Ebene steuern. Es ist darüber hinaus selbstverständlich denkbar, dass der Nutzer den Abstand manuell ändert, indem beispielsweise die Regelung ausgeschaltet wird. - In
5 ist eine Windkraftturbine400 dargestellt. Solche Windkraftturbinen400 werden beispielsweise zunehmend bei der Stromerzeugung eingesetzt. Eine Windkraftturbine besteht im Wesentlichen aus einem Pfeiler430 auf dem eine Gondel420 angeordnet ist. In der Gondel420 befindet sich beispielsweise der Triebstrang (insbesondere Wellen, Getriebe, Generator) der Turbine. An der Gondel sind Rotorblätter410 ,411 angeordnet. Üblicherweise weist eine Windkraftturbine400 drei um 120° versetzte Rotorblätter auf. Windkraftturbinen zur Stromerzeugung können beispielsweise Rotordurchmesser im Bereich von 130 m aufweisen. Der Pfeiler430 kann damit beispielsweise Höhen von etwa 100 m erreichen. Damit befinden sich die Oberflächen100 der Rotorblätter410 ,411 , der Gondel420 sowie des Pfeilers430 in beträchtlicher Höhe (bis über 150 m über der Erd- bzw. Wasseroberfläche). Insbesondere Rotorblätter410 ,411 sind während des Betriebs starken mechanischen Belastungen ausgesetzt und müssen daher regelmäßig überprüft werden. Gerade zur Inspektion von Windkraftturbinen400 ist das erfindungsgemäße Verfahrens sehr gut geeignet. Dadurch ist es nicht mehr notwendig, dass eine Person sich an zur Überprüfung der Oberflächen100 auf Materialfehler101 in große Höhen begibt. Insbesondere bei Offshore-Windkraftanlagen kann die Inspektion automatisch mit Hilfe eines UAVs durchgeführt werden und es müssen keine Menschen mehr zur Windkraftanlage im Meer befördert werden. - Das vorgeschlagene erfindungsgemäße Verfahren ist Oberflächenprüfung an Rotorblättern aber auch an Gebäuden oder sonstigen schwer erreichbaren Oberflächen vorteilhaft einsetzbar. Fluggeräte, die sich im unkontrollierten Luftraum bewegen sind in zahlreichen Ländern nicht oder nur unter eingeschränkten Voraussetzungen zertifizierungspflichtig. Der kontrollierte Luftraum beginnt ab einer gesetzlich definierten Mindestflughöhe (in Europa h = 150 m). ”Gewöhnliche” Fluggeräte, insbesondere Flugzeuge, dürfen aus Sicherheitsgründen eine Flughöhe von h = 150 m nicht unterschreiten (ausgenommen Start und Landung).
- So verbleibt für das erfindungsgemäße Fluggerät
200 üblicherweise lediglich ein Flugkorridor zwischen dem Erdboden und einer Flughöhe h = 150 m. Im Großstadtbereich mit entsprechend hohen Gebäuden oder in Windparks, insbesondere Offshore-Windparks, kann das Fluggerät200 daher Hindernisse in der Regel nicht überfliegen, sondern muss vielmehr den Hindernissen auf geeignete Weise ausweichen. Weitere Hindernisse, die beispielsweise auf offener See in die Flugbahn des Fluggeräts geraten können, sind Containerschiffe, die bis zu m aus der Wasseroberfläche ragen können. Um diesen Hindernissen auszuweichen kann das Fluggerät200 im vorangehend erläuterten NAvigations-Modus betrieben werden, in dem Hindernisse, beispielsweise Windkraftturbinen (automatisiert) erkannt und umflogen werden können. So bietet die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens insbesondere den Vorteil, dass nicht für den allgemeinen Flugbetrieb zertifizierte Fluggeräte verwendet werden können. - ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- WO 2010/007115 [0017]
Claims (10)
- Verfahren zum Prüfen einer Oberfläche (
100 ) mit bekannter Position auf Materialfehler (101 ) mittels einer auf einem unbemannten und autonom navigierenden Fluggerät (200 ) angeordneten Kameraanordnung (210 ), das aufweist: automatisches anfliegen der Oberfläche (100 ) ausgehend von einem Startplatz, wobei Hindernisse durch Anwendung von Verfahren zum automatischen Erkennen von Hindernissen und Ausweichen umflogen werden können; kontinuierliches Messen einer Relativposition des Fluggeräts (200 ) in Bezug auf die Oberfläche (100 ) mit Hilfe eines Positionssensors (220 ); Aufnehmen einer Sequenz (120 ) von Bildern (121 ,122 ) der Oberfläche (100 ), wobei zwischen den einzelnen Bildern (121 ,122 ) das Fluggerät (100 ) entlang einer Flugbahn (110 ) derart relativ zur Oberfläche (100 ) bewegt wird, dass die Bilder (121 ,122 ) der Sequenz (120 ) in Überlappungsbereichen (123 ) zumindest teilweise überlappende Bildausschnitte der Oberfläche (100 ) aufweisen; und Zusammensetzen der Bilder (121 ,122 ) der Sequenz (120 ) zu einem Gesamtbild (130 ) der Oberfläche (100 ), um eine Prüfung der Oberfläche (100 ) auf Defekte und eine Lokalisierung von Defekten anhand des Gesamtbildes (130 ) zu ermöglichen. - Verfahren gemäß Anspruch 1, bei dem die Relativposition des Fluggeräts (
200 ) kontinuierlich geregelt wird, sodass das Fluggerät (200 ) einen vordefinierten Abstand (d) und einen vorgegebene Orientierung relativ zur Oberfläche (100 ) einhält und die Flugbahn im wesentlichen parallel zur Oberfläche (100 ) verläuft. - Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, bei dem sich das Fluggerät ein Sense-and-Avoid-System zum automatischen Erkennen von Hindernissen und zum automatisierten Ausweichen aufweist, wobei das Sense-and-Avoid-System anfangs sich in einem Navigationsmodus befindet, in dem automatisiert die Oberfläche angeflogen oder zum Startplatz zurückgeflogen wird, und wobei das Sense-and-Avoid-System nach dem Anfliegen der Oberfläche (
100 ) in einen Inspektionsmodus umgeschalten wird, in dem Bilder der Oberfläche aufgenommen werden können. - Verfahren gemäß einem der vorherigen Ansprüche, bei dem wenigstens zwei in der Kameraanordnung (
210 ) angeordnete Kameras die Sequenz (120 ) von Bildern (121 ,122 ) der Oberfläche (100 ) aufnehmen. - System zum Prüfen einer Oberfläche (
100 ) mit bekannter Position auf Materialfehler (101 ); das System weit auf: ein Fluggerät (200 ) mit einer Steuereinheit, die in einem Navigationsmodus dazu ausgebildet ist, ausgehend von einem Startplatz automatisiert die Oberfläche (100 ) anzufliegen und während des Flugs automatisiert Hindernisse zu erkennen und solchen auszuweichen, wofür das Fluggerät eine Kameraanodnung (210 ) und einen Positionssensor umfasst, wobei der Positionssensor (220 ), dazu ausgebildet ist, nach dem Anfliegen der Oberfläche (100 ) die Relativposition des Fluggeräts (200 ) in Bezug auf die Oberfläche (100 ) zu ermitteln, und wobei die Steuereinheit (300 ), in einem Inspektionsmodus dazu ausgebildet ist, das Fluggerät (200 ) automatisch entlang einer Flugbahn relativ zur Oberfläche (100 ) zu bewegen und währenddessen mit Hilfe der Kameraanordnung eine Sequenz (120 ) von sich teilweise überlappenden Bildern (121 ,122 ) der Oberfläche (100 ) aufzunehmen sowie die zu jedem Bild die korrespondierende Relativposition zu messen, wobei die Bilder zu einem Gesamtbild der Oberfläche zusammensetzbar sind, um eine Prüfung der Oberfläche (100 ) auf Defekte und eine Lokalisierung von Defekten anhand des Gesamtbildes (130 ) zu ermöglichen. - System, gemäß Anspruch 5, das weiter aufweist: einer in dem Fluggerät (
200 ) angeordnete Speichereinheit (230 ), die dazu ausgebildet ist, von der Kameraanordnung (210 ) aufgenommene Bilder (121 ,122 ) abzuspeichern, oder ein in dem Fluggerät (200 ) angeordnetes Funkmodul, das dazu ausgebildet ist, von der Kameraanordnung (210 ) aufgenommene Bilder (121 ,122 ) an einen Funkempfänger zu senden. - Verfahren zum Prüfen eines Rotorblattes einer Windkraftanlage mit bekannter Position auf Materialfehler (
101 ) mittels einer auf einem unbemannten und autonom navigierenden Fluggerät (200 ) angeordneten Kameraanordnung (210 ), das Verfahren weist auf: automatisches anfliegen der Windkraftanlage ausgehend von einem Startplatz, wobei Hindernisse, insbesondere weitere Windkraftanlagen, durch Anwendung von Verfahren zum automatischen Erkennen von Hindernissen und Ausweichen umflogen werden können; kontinuierliches Messen einer Relativposition des Fluggeräts (200 ) in Bezug auf das zu inspizierende Rotorblatt mit Hilfe eines Positionssensors (220 ); Aufnehmen einer Sequenz (120 ) von Bildern (121 ,122 ) einer Oberfläche (100 ) des Rotorblatts, wobei zwischen den einzelnen Bildern (121 ,122 ) das Fluggerät (100 ) entlang einer Flugbahn (110 ) derart relativ zur Oberfläche (100 ) bewegt wird, dass die Bilder (121 ,122 ) der Sequenz (120 ) in Überlappungsbereichen (123 ) zumindest teilweise überlappende Bildausschnitte der Oberfläche (100 ) des Rotorblatts aufweisen; und Zusammensetzen der Bilder (121 ,122 ) der Sequenz (120 ) zu einem Gesamtbild (130 ) der Oberfläche (100 ), um eine Prüfung des Rotorblatts (100 ) auf an der Oberfläche sichtbare Defekte und eine Lokalisierung von Defekten anhand des Gesamtbildes (130 ) zu ermöglichen. - Das Verfahren gemäß Anspruch 7, bei dem nach der Aufnahme der Sequenz von Bildern zum Startplatz zurückgeflogen oder ein weiteres Rotorblatt angeflogen wird, um eine weitere Sequenz von Bildern aufzunehmen.
- Verfahren zum Prüfen einer Oberfläche (
100 ) mit bekannter Position auf Materialfehler (101 ) mittels einer auf einem Fluggerät (200 ) angeordneten Kameraanordnung (210 ), das Verfahren weist auf: anfliegen der Oberfläche (100 ) ausgehend von einem Startplatz; kontinuierliches Messen einer Relativposition des Fluggeräts (200 ) in Bezug auf die Oberfläche (100 ) mit Hilfe eines Positionssensors (220 ); Aufnehmen mindestens einem Bild (121 ,122 ) der Oberfläche (100 ), um eine automatische oder visuelle Prüfung der Oberfläche (100 ) auf Defekte und eine Lokalisierung von Defekten anhand des Gesamtbildes (130 ) zu ermöglichen. - Das Verfahren gemäß Anspruch 8, wobei die zu inspizierende Oberfläche die Oberfläche eines Rotorblattes einer Windkraftanlage ist.
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