DE102011017103A1 - Systeme und verfahren zum steuern eines fahrzeugsentlang einer strasse mit einem strassenbankett - Google Patents

Systeme und verfahren zum steuern eines fahrzeugsentlang einer strasse mit einem strassenbankett Download PDF

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Abstract

Systeme und Verfahren zum Detektieren eines Straßenbanketts und zum Ermitteln eines Straßenbankettwinkels umfassen, dass ein Straßenbankettwinkel als Funktion einer Differenz bei einem Schlupfwinkel ermittelt wird, wobei die Differenz beim Schlupfwinkel eine Funktion einer Differenz bei einem Kurswinkel und einer Differenz bei einem Gierwinkel ist.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Diese Offenbarung betrifft allgemein Systeme und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs und insbesondere Systeme und Verfahren, die mit der Detektion eines Straßenbanketts und der Schätzung eines Straßenbankettwinkels verbunden sind.
  • HINTERGRUND
  • Eine Kenntnis des Straßenbankettwinkels ist zur effektiven Steuerung von Fahrzeugsystemen bei Manövern beispielsweise auf Eis und Schnee vorteilhaft. Es ist jedoch schwierig, den Straßenbankettwinkel auf robuste Weise so zu ermitteln, dass ein Fahrzeug entlang einer Straße mit einem Straßenbankett effektiv gesteuert werden kann. Frühere Systeme können auf inkorrekte Weise ein Straßenbankett identifizieren (falsch positiv), beim korrekten Identifizieren eines Straßenbanketts versagen (falsch negativ) und beim effektiven Schätzen eines Straßenbankettwinkels versagen. Ein Problem besteht darin, dass Messwerte von Beschleunigungssensoren durch ein Straßenbankett beeinflusst werden und nicht die tatsächliche Querbeschleunigung des Fahrzeugs darstellen, was zu falsch positiven und falsch negativen Erkennungen beiträgt.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Die verschiedenen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung stellen Systeme und Verfahren zum Detektieren eines Straßenbanketts und zum Ermitteln des zugehörigen Straßenbankettwinkels bereit. Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform umfasst ein System zum Steuern eines Fahrzeugs einen Kartografiesensor, der ausgestaltet ist, um einen Kurswinkel entlang einer Straße zu messen, einen Giergeschwindigkeitssensor, der ausgestaltet ist, um eine Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen, einen Prozessor und einen Speicher, der von einem Computer ausführbare Anweisungen enthält. Wenn die von einem Computer ausführbaren Anweisungen durch den Prozessor ausgeführt werden, veranlassen sie, dass der Prozessor einen Straßenbankettwinkel als Funktion einer Differenz beim Schlupfwinkel ermittelt. Die Schlupfwinkeldifferenz ist eine Funktion einer Differenz beim Kurswinkel und einer Differenz beim Gierwinkel, und die Gierwinkeldifferenz ist eine Funktion der Giergeschwindigkeit.
  • Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform umfasst ein System zum Steuern eines Fahrzeugs einen Kartografiesensor, der ausgestaltet ist, um einen Kurswinkel entlang einer Straße zu messen, einen Giergeschwindigkeitssensor, der ausgestaltet ist, um eine Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen, einen Beschleunigungssensor, der ausgestaltet ist, um eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs zu messen, ein Tachometer, das ausgestaltet ist, um eine Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen, einen Prozessor und einen Speicher, der von einem Computer ausführbare Anweisungen enthält. Wenn die von einem Computer ausführbaren Anweisungen vom Prozessor ausgeführt werden, veranlassen sie, dass der Prozessor eine erste Differenz beim Schlupfwinkel als Funktion einer Differenz beim Steuerkurs und einer Differenz beim Gierwinkel ermittelt, dass er eine zweite Differenz beim Schlupfwinkel als Funktion der Querbeschleunigung, der Giergeschwindigkeit und der Längsgeschwindigkeit ermittelt, und dass er ein Straßenbankett als Funktion der ersten Schlupfwinkeldifferenz und der zweiten Schlupfwinkeldifferenz detektiert. Die Gierwinkeldifferenz ist eine Funktion der Giergeschwindigkeit.
  • Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform umfasst ein computerlesbares Medium von einem Computer ausführbare Anweisungen zum Steuern eines Fahrzeugs. Die von einem Computer ausführbaren Anweisungen bewirken, wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, dass der Prozessor einen Straßenbankettwinkel als Funktion einer Differenz beim Schlupfwinkel ermittelt. Die Differenz beim Schlupfwinkel ist eine Funktion einer Differenz beim Kurswinkel und einer Differenz beim Gierwinkel. Die Kurswinkeldifferenz ist eine Funktion eines Kurswinkels entlang einer Straße, der von einem Kartografiesensor gemessen wird, und die Gierwinkeldifferenz ist eine Funktion der Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs, die von einem Giergeschwindigkeitssensor gemessen wird.
  • Im Vorstehenden wurden einige der Aspekte und Merkmale der vorliegenden Offenbarung grob skizziert, die nur als Darstellungen verschiedener möglicher Anwendungen aufgefasst werden sollen. Weitere nützliche Ergebnisse können durch Anwenden der offenbarten Informationen auf andere Weise oder durch Kombination verschiedener Aspekte der offenbarten Ausführungsformen erhalten werden. Folglich können andere Aspekte und ein umfassenderes Verständnis durch Bezugnahme auf die genaue Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen zusätzlich zu dem Umfang, der durch die Ansprüche definiert ist, erhalten werden.
  • BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 und 2 sind Draufsichten auf ein Fahrzeug, das entlang einer Straße fährt.
  • 3 ist eine Endansicht im Aufriss des Fahrzeugs von 1 auf einem Straßenbankett der Straße.
  • 4 ist eine schematische Ansicht des Fahrzeugs von 1, die ein Fahrzeugsteuersystem darstellt.
  • 5 ist eine grafische Darstellung einer ersten Schlupfwinkeldifferenz und einer zweiten Schlupfwinkeldifferenz.
  • 6 ist eine grafische Darstellung einer Differenz zwischen der ersten Schlupfwinkeldifferenz und der zweiten Schlupfwinkeldifferenz.
  • 7 ist eine grafische Darstellung eines Straßenbankettwinkels.
  • GENAUE BESCHREIBUNG
  • Wie es gefordert ist, werden hier genaue Ausführungsformen offenbart. Es versteht sich, dass die offenbarten Ausführungsformen rein beispielhaft für die Offenbarung sind, die in verschiedenen und alternativen Formen und Kombinationen daraus ausgeführt sein kann. Bei der Verwendung hierin wird das Wort „beispielhaft” ausgiebig verwendet, um Ausführungsformen zu bezeichnen, die als Darstellungen, Muster, Modelle oder Schablonen dienen. Die Figuren sind nicht unbedingt maßstabsgetreu und einige Merkmale können hervorgehoben oder minimiert sein, um Details spezieller Komponenten zu zeigen. In anderen Fällen wurden gut bekannte Komponenten, Systeme, Materialien oder Verfahren nicht im Detail beschrieben, um ein Verschleiern der vorliegenden Offenbarung zu vermeiden. Daher dürfen spezielle strukturelle und funktionale Details, die hier offenbart sind, nicht als Beschränkung interpretiert werden, sondern nur als eine Basis für die Ansprüche und als eine repräsentative Basis zur Unterrichtung des Fachmanns.
  • Mit Bezug auf 1–3 fährt ein Fahrzeug 10 entlang einer Straße 12, die ein Straßenbankett 14 enthält. Die Straße 12 weist eine Krümmung auf, die durch einen Kurswinkel γ dargestellt ist, und die Neigung des Straßenbanketts 14 ist durch einen Straßenbankettwinkel φbank dargestellt. Zu Lehrzwecken ist ein erstes Koordinatensystem (x, y, z) am Fahrzeug 10 angebracht. Die x-Richtung stellt die Längsrichtung des Fahrzeugs 10 dar und die y-Richtung stellt die Querrichtung des Fahrzeugs 10 dar. Ein zweites Koordinatensystem (x', y', z') ist an der Umgebung angebracht. In 1 wird der Kurswinkel γ relativ zur x'-Richtung gemessen.
  • Mit Bezug auf 4 enthält das Fahrzeug 10 ein Lenkungssystem 16, das ein Lenkrad 20, eine Lenkwelle 22, einen Zahnstangengetriebe 26 mit einem ersten Ritzelzahnrad 28 und einer Zahnstange 30, einen Motor 32, der ein zweites Ritzel 34 antreibt, das mit der Zahnstange 30 gekoppelt ist, Spurstangen 36 und Räder 38 umfasst. Das Lenkrad 20 ist mit der Lenkwelle 22 verbunden, die mit dem ersten Ritzel 28 derart verbunden ist, dass eine Drehbewegung des Lenkrads 20 auf das erste Ritzel 28 übertragen wird. Das erste Ritzel 28 setzt die Drehbewegung in eine Linearbewegung der Zahnstange 30 um. Die Spurstangen 36 verbinden die Zahnstange 30 mit den Rädern 38 und setzen die Bewegung der Zahnstange 30 in eine Drehung der Räder 38 um.
  • Das Fahrzeug 10 enthält ferner ein Fahrzeugsteuersystem 40, das ausgestaltet ist, um die Bewegung des Fahrzeugs 10 entlang der Straße 12 zu steuern. Das Fahrzeugsteuersystem 40 enthält allgemein Sensoren und Anwendungen zur Ermittlung von Fahrzeugs- und Umgebungsbedingungen und zum Steuern des Fahrzeugs 10 entsprechend den Bedingungen. Um das Fahrzeug 10 zu steuern, enthält das Fahrzeugsteuersystem 40 Stabilitätsregelsysteme, wie etwa aktive Frontlenksysteme (AFS-Systeme), Bremssysteme, Antriebssteuersysteme, elektronische Stabilitätsregelsysteme (ESC-Systeme), Antriebssysteme, elektronische Servolenkungssysteme (EPS-Systeme), Kombinationen daraus und dergleichen oder ist ausgestaltet, um diese zu steuern oder damit zu koppeln. Zum Beispiel ist das dargestellte Fahrzeugsteuersystem 40 ausgestaltet, um den Motor 32 zu steuern, welcher den Lenkwinkel der Räder 38 steuert.
  • Die Sensoren enthalten ein Tachometer 42, das ausgestaltet ist, um die Längsgeschwindigkeit Vx des Fahrzeugs 10 zu messen, einen Lenkwellendrehmomentsensor 44, der ausgestaltet ist, um ein Fahrerdrehmoment Td zu messen, das auf das Lenkrad 20 aufgebracht wird, einen Lenkwinkelsensor 46, der ausgestaltet ist, um den Lenkwinkel θs des Lenkrads 20 zu messen, einen Kartografiesensor, etwa einen globalen Positionierungssystemsensor (GPS-Sensor) 48, der ausgestaltet ist, um den Kurswinkel γ zu messen, einen Beschleunigungssensor 50, der ausgestaltet ist, um die Querbeschleunigung ay des Fahrzeugs 10 zu messen, und einen Giergeschwindigkeitssensor 52, der ausgestaltet ist, um die Giergeschwindigkeit ψ' des Fahrzeugs 10 zu messen.
  • Das Fahrzeugsteuersystem 40 enthält einen Prozessor 60 und Speicher 62, der von einem Computer ausführbare Anweisungen enthält. Obwohl die hier beschriebenen Verfahren manchmal in einem allgemeinen Kontext von durch einen Computer ausführbaren Anweisungen beschrieben sein können, können die Verfahren der vorliegenden Offenbarung auch in Kombination mit anderen Programmmodulen und/oder als eine Kombination von Hardware und Software implementiert sein. Der Begriff Anwendung oder Varianten desselben wird hier ausgiebig verwendet und umfasst Routinen, Programmmodule, Programme, Komponenten, Datenstrukturen, Algorithmen und dergleichen. Anwendungen können auf verschiedenen Systemkonfigurationen implementiert sein, die Server, Netzwerksysteme, Einprozessorsysteme oder Mehrprozessorsysteme, Minicomputer, Großrechner, Personalcomputer, Handheldcomputereinrichtungen, tragbare Einrichtungen, mikroprozessorbasierte programmierbare Verbraucherelektronik, Kombinationen daraus und dergleichen umfassen.
  • Computerlesbare Medien enthalten beispielsweise flüchtige Medien, nicht flüchtige Medien, austauschbare Medien und nicht austauschbare Medien. Der Begriff computerlesbare Medien und Varianten davon wird in der Beschreibung und den Ansprüchen mit Bezug auf Speichermedien verwendet. Bei einigen Ausführungsformen enthalten Speichermedien flüchtige und/oder nicht flüchtige, austauschbare und/oder nicht austauschbare Medien, wie zum Beispiel Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), Festwertspeicher (ROM), elektrisch löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (EEPROM), Halbleiterspeicher oder eine andere Speichertechnologie, CD-ROM, DVD, BLU-RAY oder einen anderen optischen Plattenspeicher, Magnetbänder, Magnetplattenspeicher oder andere magnetische Speichereinrichtungen.
  • Der Speicher 62 enthält eine erste Schlupfwinkeldifferenzanwendung 70, eine zweite Schlupfwinkeldifferenzanwendung 72, eine Detektionsanwendung 74 zum Detektieren eines Straßenbanketts 14 und eine Straßenbankettwinkelanwendung 76 zur Ermittlung des Straßenbankettwinkels φbank des Straßenbanketts 14. Die erste Schlupfwinkeldifferenzanwendung 70 enthält von einem Computer ausführbare Anweisungen zur Ermittlung einer ersten Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 als Funktion der Kurswinkeldifferenz Δy und der Gierwinkeldifferenz Δψ. Zu Lehrzwecken erfassen die Sensoren 48, 52 Messwerte bei Zeitinkrementen Δt. Kontinuierliche Messwerte werden mit einer Abtastrate Δt digitalisiert oder mit Bezug auf Zeitpunkte verarbeitet, die durch Δt getrennt sind, wie etwa einer ersten Abtastzeit t und zweiten Abtastzeit t + Δt. Die erste Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 ist gegeben als: Δβ1 = Δy – Δψ.
  • Die Kurswinkeldifferenz Δy ist die Differenz zwischen Kurswinkeln γ, die von dem GPS-Sensor 48 bei aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t, t + Δt gemessen wurden und ist gegeben als: Δy = y(t + Δt) – y(t).
  • Die Gierwinkeldifferenz Δψ ist das Integral der Giergeschwindigkeit ψ', die vom Giergeschwindigkeitssensor 52 gemessen wird, vom ersten Abtastzeitpunkt t zum zweiten Abtastzeitpunkt t + Δt und ist gegeben als:
    Figure 00080001
  • Die zweite Schlupfwinkeldifferenzanwendung 72 enthält von einem Computer ausführbare Anweisungen zum Ermitteln einer zweiten Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 als Funktion der Querbeschleunigung ay, der Giergeschwindigkeit ψ', der Längsgeschwindigkeit Vx und des Straßenbankettwinkels φbank. Die zweite Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 ist gegeben durch:
    Figure 00090001
  • Die zweite Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 wird durch Integrieren der Änderungsrate des Schlupfwinkels β ermittelt, die gegeben ist durch:
    Figure 00090002
  • Die Querbeschleunigung ay wird vom Beschleunigungssensor 50 gemessen, die Giergeschwindigkeit ψ' wird vom Giergeschwindigkeitssensor 52 gemessen und die Längsgeschwindigkeit Vx wird vom Tachometer 42 gemessen. Bei der Formulierung der vorstehenden zweiten Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 stellt der erste Ausdruck, der eine Funktion der Querbeschleunigung ay, der Giergeschwindigkeit ψ' und der Längsgeschwindigkeit Vx ist, den Teil der zweiten Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 dar, der von dem Straßensteuersystem 40 ermittelt wird. Der zweite Ausdruck, der eine Funktion der Schwerkraft g, des Straßenbankettwinkels φbank und der Längsgeschwindigkeit Vx ist, stellt eine Korrektur für den ersten Ausdruck dar. Die Korrektur betrifft die Querbeschleunigung ay, die vom Beschleunigungssensor 50 gemessen wird, da sie durch das Straßenbankett 14 beeinflusst wird. Mit der Korrektur wird die tatsächliche Querbeschleunigung des Fahrzeugs 10 bei der Formulierung der zweiten Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 berücksichtigt.
  • Mit Bezug auf 5 und 6 enthält die Detektionsanwendung 74 von einem Computer ausführbare Anweisungen zum Vergleichen der ersten Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 mit der zweiten Schlupfwinkeldifferenz Δβ2, um ein Straßenbankett 14 zu detektieren. Zu Vergleichszwecken wird der Straßenbankettwinkel φbank auf null gesetzt, um die zweite Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 zu berechnen. Somit wird die in 5 und 6 dargestellte berechnete zweite Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 nicht durch den zweiten Ausdruck korrigiert. Jede der anderen Variablen wird wie vorstehend beschrieben gemessen.
  • Zu Lehrzwecken sind die erste Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 und die zweite Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 in 5 dargestellt und die Differenz zwischen der ersten Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 und der zweiten Schlupfwinkeldifferenz β2 ist in 6 dargestellt. Jede ist für eine Zeit t dargestellt, die eine Zeitspanne Troadbank enthält, in der das Fahrzeug 10 dem Straßenbankett 14 begegnet. Wenn es kein Straßenbankett 14 gibt (außerhalb der Zeitspanne Troadbank), braucht die zweite Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 nicht korrigiert zu werden, die erste Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 und die zweite Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 sind im Wesentlichen gleich und die Differenz zwischen der ersten Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 und der zweiten Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 ist im Wesentlichen gleich null. Mit Bezug auf 6 detektiert die Detektionsanwendung 74 kein Straßenbankett, wenn die Differenz zwischen der ersten Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 und der zweiten Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 einen vorbestimmten Schwellenwert H nicht überschreitet. Der Schwellenwert H kann beispielsweise experimentell oder theoretisch ermittelt werden, sodass Fehler bei Sensormesswerten den Schwellenwert H nicht unbeabsichtigt durchbrechen.
  • Wenn das Fahrzeug 10 dem Straßenbankett 14 begegnet (innerhalb der Zeitspanne Troadbank), korrigiert die zweite Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 den Straßenbankettwinkel φbank nicht und weicht von der ersten Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 ab, die durch das Straßenbankett 14 nicht beeinflusst wird. Somit kann die Abweichung dem Straßenbankett 14 zugeschrieben werden. Wenn die Differenz zwischen der ersten Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 und der zweiten Schlupfwinkeldifferenz Δβ2 den vorbestimmten Schwellenwert H überschreitet, wird das Straßenbankett 14 von der Detektionsanwendung 74 detektiert.
  • Wenn mit Bezug auf 7 das Straßenbankett 14 detektiert wird, kombiniert die Straßenbankettwinkelanwendung 76 die Gleichungen für die erste Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 und die zweite Schlupfwinkeldifferenz um eine Gleichung zur Auflösung nach dem Straßenbankettwinkel φbank zu erhalten, die gegeben ist durch:
    Figure 00110001
    wobei Variablen mit einem Strich darüber Durchschnittswerte darstellen. Die erste Schlupfwinkeldifferenz Δβ1 ist robust, da die Messwerte des GPS-Sensors 48 und des Giergeschwindigkeitssensors 52 durch das Straßenbankett 14 nicht beeinflusst werden.
  • 7 ist eine grafische Darstellung des Fahrzeugs 10 während der gleichen Zeit t, die in 5 und 6 dargestellt ist. Außerhalb der Zeitspanne Troadbank ist der Straßenbankettwinkel φbank im Wesentlichen null und innerhalb der Zeitspanne Troadbank ist der Straßenbankettwinkel φbank im Wesentlichen gleich demjenigen des Straßenbanketts 14. Die Berechnung des Straßenbankettwinkels φbank kann wie vorstehend verwendet werden, um das Straßenbankett 14 zu detektieren.
  • Der Straßenbankettwinkel φbank wird vom Fahrzeugsteuersystem 40 verwendet, um das Fahrzeug 10 entlang der Straße 12 besser zu steuern. Im Allgemeinen wird der Straßenbankettwinkel φbank verwendet, um eine Steuerungsmaßnahme zu verhindern oder um geschätzte Signale und gemessene Signale zu kompensieren. Beispielsweise ist das Verhindern einer Maßnahme für die Stabilitätsregelung relevant, da die Stabilitätsregelung auf einem Straßenbankett aktiv werden kann, wenn es nicht notwendig ist. Die Kenntnis, dass sich das Fahrzeug 10 auf einem Bankett befindet, wird verwendet, um eine derartige Stabilitätsregelungsaktivierung zu verhindern. Signale, die kompensiert werden, umfassen Fahrerlenkeingabesignale. Das dargestellte Fahrzeugsteuersystem 40 enthält eine automatische Steueranwendung 80, die ein Motordrehmoment Tm ermittelt und ein entsprechendes Antriebssignal erzeugt, das den Motor 32 ansteuert, um das geeignete Drehmoment auf das zweite Ritzel 34 aufzubringen. Hier ist das Motordrehmoment Tm eine Funktion des Straßenbankettwinkels sowie der Fahrzeuggeschwindigkeit Vx und des Lenkwinkels θs.
  • Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen sind nur beispielhafte Darstellungen von Implementierungen, die für ein klares Verständnis der Prinzipien der Offenbarung offengelegt wurden. Variationen, Modifikationen und Kombinationen können an den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen durchgeführt werden, ohne den Umfang der Ansprüche zu verlassen. Alle derartigen Variationen, Modifikationen und Kombinationen sind hier durch den Umfang dieser Offenbarung und die folgenden Ansprüche umfasst.

Claims (10)

  1. System zum Steuern eines Fahrzeugs, umfassend: einen Kartografiesensor, der ausgestaltet ist, um einen Kurswinkel entlang einer Straße zu messen; einen Giergeschwindigkeitssensor, der ausgestaltet ist, um eine Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen; einen Prozessor; und einen Speicher, der von einem Computer ausführbare Anweisungen umfasst, die, wenn sie vom Prozessor ausgeführt werden, bewirken, dass der Prozessor einen Straßenbankettwinkel als Funktion einer Differenz bei einem Schlupfwinkel ermittelt, wobei die Schlupfwinkeldifferenz eine Funktion einer Differenz beim Kurswinkel und einer Differenz bei einem Gierwinkel ist, wobei die Gierwinkeldifferenz eine Funktion der Giergeschwindigkeit ist.
  2. System nach Anspruch 1, ferner einen Beschleunigungssensor umfassend, der ausgestaltet ist, um eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs zu messen, wobei der Straßenbankettwinkel ferner eine Funktion der Querbeschleunigung ist.
  3. System nach Anspruch 1, ferner ein Tachometer umfassend, das ausgestaltet ist, um eine Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen, wobei der Straßenbankettwinkel ferner eine Funktion der Längsgeschwindigkeit ist.
  4. System nach Anspruch 1, wobei die von einem Computer ausführbaren Anweisungen ferner bewirken, dass der Prozessor das Straßenbankett als Funktion des Straßenbankettwinkels detektiert.
  5. System nach Anspruch 1, wobei der Straßenbankettwinkel ermittelt wird gemäß:
    Figure 00140001
    wobei φbank der Straßenbankettwinkel ist, Vx die Längsgeschwindigkeit ist, ay die Querbeschleunigung ist, ψ' die Giergeschwindigkeit ist, Δβ die Schlupfwinkeldifferenz ist und g die Schwerkraftbeschleunigung ist.
  6. System nach Anspruch 5, wobei die Schlupfwinkeldifferenz gemäß Δβ = Δγ – Δψ ermittelt wird, wobei Δβ die Schlupfwinkeldifferenz ist, Δγ die Kurswinkeldifferenz ist und Δψ die Gierwinkeldifferenz ist.
  7. System zum Steuern eines Fahrzeugs umfassend: einen Kartografiesensor, der ausgestaltet ist, um einen Kurswinkel entlang einer Straße zu messen; einen Giergeschwindigkeitssensor, der ausgestaltet ist, um eine Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen; einen Beschleunigungssensor, der ausgestaltet ist, um eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs zu messen; ein Tachometer, das ausgestaltet ist, um eine Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen; einen Prozessor; und einen Speicher, der von einem Computer ausführbare Anweisungen umfasst, die, wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, bewirken, dass der Prozessor: eine erste Differenz bei einem Schlupfwinkel als Funktion einer Differenz beim Steuerkurs und einer Differenz bei einem Gierwinkel ermittelt, wobei die Gierwinkeldifferenz eine Funktion der Giergeschwindigkeit ist; eine zweite Differenz beim Schlupfwinkel als Funktion der Querbeschleunigung, der Giergeschwindigkeit und der Längsgeschwindigkeit ermittelt; und ein Straßenbankett als Funktion der ersten Schlupfwinkeldifferenz und der zweiten Schlupfwinkeldifferenz detektiert.
  8. System nach Anspruch 7, wobei die von einem Computer ausführbaren Anweisungen ferner veranlassen, dass der Prozessor die Differenz zwischen der ersten Schlupfwinkeldifferenz und der zweiten Schlupfwinkeldifferenz mit einem Schwellenwert vergleicht, um ein Straßenbankett zu detektieren.
  9. Computerlesbares Medium, das von einem Computer ausführbare Anweisungen zum Steuern eines Fahrzeugs umfasst, wobei die von einem Computer ausführbaren Anweisungen, wenn sie von einem Prozessor ausgeführt werden, veranlassen, dass der Prozessor einen Straßenbankettwinkel als Funktion einer Differenz bei einem Schlupfwinkel ermittelt, wobei die Differenz beim Schlupfwinkel eine Funktion der Differenz bei einem Kurswinkel und einer Differenz bei einem Gierwinkel ist, wobei die Kurswinkeldifferenz eine Funktion eines Kurswinkels entlang einer Straße ist, der von einem Kartografiesensor gemessen wird, und die Gierwinkeldifferenz eine Funktion einer Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs ist, die von einem Giergeschwindigkeitssensor gemessen wird.
  10. Von einem Computer lesbares Medium nach Anspruch 9, wobei der Straßenbankettwinkel ermittelt wird gemäß
    Figure 00160001
    wobei φbank der Straßenbankettwinkel ist, Vx die Längsgeschwindigkeit ist, ay die Querbeschleunigung ist, ψ' die Giergeschwindigkeit ist, Δβ die Schlupfwinkeldifferenz ist und g die Gravitationsbeschleunigung ist.
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