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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Montage eines Anbauteils an einem Aufbau eines Kraftwagens der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art sowie ein Verfahren zum Verbinden eines ersten Steckerteils mit einem dazu korrespondierenden zweiten Steckerteil gemäß Patentanspruch 7.
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Die
WO 2004/026672 A2 offenbart ein Verfahren zur lagegenauen Montage einer Klappe an einem Werkstück, wobei insbesondere eine Fahrzeugtür an einer Fahrzeugkarosserie montiert wird. Bei diesem als Teil des Fahrzeugrohbaus durchzuführenden Verfahren wird die Klappe lagegenau gegenüber einem Referenzbereich auf dem Werkstück positioniert, wobei ein mittels eines Roboters geführtes Montagewerkzeug verwendet wird, welches eine Fixiervorrichtung zur Aufnahme der Klappe und ein fest mit dem Montagewerkzeug verbundenes Sensorsystem mit mindestens einem Sensor umfasst. Das Montagewerkzeug wird zunächst im Rahmen einer Positionsphase ausgehend von einer Näherungsposition, welche unabhängig von der Lage des Werkstücks im Arbeitsraum des Roboters ist, in eine Montageposition bewegt, in welcher die im Montagewerkzeug gehaltene Klappe lagegenau gegenüber dem Referenzbereich des Werkstücks ausgerichtet ist. Die Klappe wird dann in dieser Montageposition des Montagewerkzeug mit dem Werkstück verbunden. Zum Anfahren der Montageposition wird ein iterativer Regelvorgang durchlaufen, im Zuge dessen ein Messwert des mindestens einen Sensors erzeugt wird. Dieser Messwert wird mit einem in Rahmen einer Einrichtphase erzeugten Messwert verglichen. Aus der Differenz zwischen den Messwerten wird unter Verwendung der im Rahmen der Einrichtphase berechneten Jakobi-Matrix ein Verschiebungsvektor des Montagewerkzeug berechnet, wobei das Montagewerkzeug um diesen Verschiebungsvektor verschoben wird. Ist die gewünschte Einbaulage erreicht, so werden Klappen- bzw. Türscharniere in einer solchen Weise an der Fahrzeugkarosserie montiert, dass die Rohbauklappe bzw. Rohbautür in dieser Einbaulage in der Fahrzeugkarosserie gehalten ist. Nach diesem Scharniereinbau wird die Rohbauklappe bzw. -tür separat von der Fahrzeugkarosserie komplettiert, um im Zuge der Fahrzeugmontage in die Karosserie (re)montiert zu werden.
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Zur Versorgung von Sensoren und/oder Aktoren etc. in Fahrzeugtüren und -klappen ist es weiterhin bekannt, karosserieseitig eine in einen Stecker mündende Leitung vorzusehen, die mit einer in einen Stecker mündenden Leitung auf Seiten der Klappe bzw. Fahrzeugtür verbunden wird, damit ein Medium oder elektrischer Strom oder elektromagnetische Wellen (beispielsweise in einem Lichtleitkabel) etc. zwischen der Karosserie und der Klappe/Tür hin- und her fließen kann. Die Herstellung der Verbindung zwischen den beiden Steckerteile erfolgt im Zuge der Türen- bzw. Klappen(re)montage und wird derzeit manuell durchgeführt, was ergonomisch ungünstig und mit Zusatzkosten verbunden ist. Es besteht daher der Wunsch, die Verbindung der beiden Steckerteile vollautomatisiert durchführen zu können, um somit auch eine vollautomatisierte Türen- bzw. Klappen(re)montage zu ermöglichen.
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Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein automatisierbares Verfahren zur (Re-)Montage eines Anbauteils, insbesondere einer Tür oder einer Klappe, an einem Aufbau eines Kraftwagens, insbesondere an einer Fahrzeugkarosserie, bereitzustellen, durch welches das Anbauteil zeit- und kostengünstiger montierbar ist. Es ist ferner Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein automatisierbares Verfahren zum Verbinden eines ersten Steckerteils mit einem dazu korrespondierenden zweiten Steckerteil bereitzustellen, welches eine schnellere Verbindung der Steckerteile ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Montage eines Anbauteils an einem Aufbau eines Kraftwagens mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zum Verbinden eines ersten Steckerteils mit einem dazu korrespondierenden zweiten Steckerteil mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.
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Der erste Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Montage eines Anbauteils, insbesondere einer Tür, beispielsweise einer Seitentür, einer Klappe oder dergleichen an einem Aufbau, insbesondere einer Karosserie eines Kraftwagens, beispielsweise eines Personenkraftwagens. Bei dem Verfahren wird das Anbauteil mittels einer Manipulationseinrichtung, beispielsweise eines Roboters, in einen Nahbereich des Aufbaus bewegt und an dem Aufbau montiert, indem es beispielsweise in Scharniere an dem Aufbau eingehängt wird.
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Im Zuge dieser Anbauteilmontage wird ein am Anbauteil vorgesehenes Anschlussteil, das zur Versorgung des Anbauteils mit einem Medium oder mit Energie (insbesondere mit elektrischem Strom) dient, mit einem dazu korrespondierenden, an dem Aufbau gehaltenen Anschlussteil gekoppelt. Erfindungsgemäß wird dabei wenigstens eines der Anschlussteile mittels eines Greifwerkzeugs gegriffen, relativ zu dem anderen Anschlussteil ausgerichtet und mit dem anderen Anschlussteil verbunden.
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Dadurch ist nicht nur das Anbauteil mittels der Manipulationseinrichtung automatisch an dem Aufbau montierbar. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es somit auch, die Anschlussteile automatisch miteinander zu verbinden. Mit anderen Worten ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine vollautomatische Montage des Anbauteils an dem Aufbau ohne Zutun einer Person. Dadurch ist das Anbauteil schneller und damit zeit- und kostengünstiger an dem Aufbau zu montieren.
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Die Manipulationseinrichtung und das Greifwerkzeug werden beispielsweise elektrisch, beispielsweise mittels eines Elektromotors, hydraulisch und/oder pneumatisch betrieben, so dass eine Person nicht tätig werden muss und insbesondere keine Kräfte aufwenden muss, um das Anbauteil am Aufbau zu montieren und um die Anschlussteile miteinander zu verbinden. Insbesondere die Verbindung der Anschlussteile erfolgt unter Kraftaufwendung durch wenigstens einen entsprechenden Motor eines Stellglieds.
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Das an dem Anbauteil gehaltene Anschlussteil ist beispielsweise als Steckerteil ausgebildet und fest an dem Anbauteil angeordnet, d. h. relativ zu diesem unbeweglich gehalten. Das an dem Aufbau vorgesehene Anschlussteil ist als zu dem ersten Steckerteil korrespondierendes zweites Steckerteil ausgebildet und über eine biegeschlaffe Leitung an einer Verbindungsstelle an dem Aufbau gehalten. Dies bedeutet, dass aufgrund der Halterung des zweiten Steckerteils über die biegeschlaffe Leitung an dem Aufbau das zweite Steckerteil eine undefinierte Position im Raum einnimmt. Mittels des Greifwerkzeugs ist es möglich, das sich in einer unbestimmten bzw. undefinierten Position im Raum befindende zweite Steckerteil einzufangen und zu greifen und schließlich relativ zu dem ersten Steckerteil zu bewegen und auszurichten. Somit können die beiden Steckerteile unter Ausbildung einer Steckverbindung zusammengesteckt werden. Alternativ zu der oben genannten Ausgestaltung kann auch das am Anbauteil vorgesehene Steckerteil über eine biegeschlaffe Leitung am Anbauteil gehalten sein, während das karosserieseitige Steckerteil fest an der Karosserie angeordnet ist. Weiterhin können auch beide Steckerteile über biegeschlaffe Leitungen an Karosserie bzw. Anbauteil befestigt sein.
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Durch dieses Verbinden der beiden Steckerteile wird beispielsweise ein elektrischer Kontakt der beiden Steckerteile geschlossen, so dass elektrischer Strom zwischen dem Aufbau und dem Anbauteil übertragen werden kann. Auf diese Weise kann eine an oder in dem Anbauteil gehaltene Komponente, Aggregat, Sensor/Aktor oder dergleichen als ein elektrischer Verbraucher mit elektrischem Strom versorgt werden. So kann insbesondere eine Komfortfunktionalität des Anbauteils dargestellt wenden.
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Handelt es sich bei dem Anbauteil beispielsweise um die Seitentür, so kann der elektrische Verbraucher beispielsweise ein elektrischer Fensterheber und/oder eine Scheibenheizung und/oder ein Lautsprecher und/oder dergleichen sein.
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Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich insbesondere für eine sogenannte Türremontage. Bei der Herstellung des Kraftwagens wird die Tür bereits im Rohbau an die Karosserie des Kraftwagens angebaut. Im Zuge dieser Montage werden an einem Rohbau der Karosserie Scharniere angebracht, um die Tür an dem Rohbau halten zu können. Anschließend wird die Karosserie oberflächenbehandelt, beispielsweise mittels einer kathodischen Tauchlackierung lackiert und mit Decklack versehen. Danach, im ersten Abschnitt der Fahrzeugendmontage, wir die Tür von der Karosserie in der Scharnierachse getrennt und in der Türenvormontage (TVM) mit zugehörigen Einbaumodulen, wie beispielsweise einem Schloss, einem Fensterheber etc. versehen. Dadurch wird ein Türmodul hergestellt, welches die Tür, die in der Tür vorgesehenen Komponenten und gegebenenfalls weitere Bauteile umfasst und welches im Wesentlichen unabhängig und zeitlich parallel zum übrigen Kraftwagen hergestellt werden kann.
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Anschließend wird das auf diese Weise komplettierte Türmodul im Rahmen einer Endmontage des Kraftwagens wieder an den Scharnieren befestigt. Dies wird als Türremontage bezeichnet. Im Rahmen dieser Türremontage muss der bzw. die elektrische(n) Verbraucher als Ein- bzw. Anbaukomponente(n) des Türmoduls mit der Stromversorgung der Karosserie verbunden werden, was über das erfindungsgemäße, automatisierbare Verfahren besonders zeit- und kostengünstig durchgeführt werden kann.
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Der zweite Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verbinden eines ersten Steckerteils mit einem dazu korrespondierenden zweiten Steckerteil, insbesondere zum Übertragen von elektrischem Strom, bei welchem die Steckerteile in eine Steckrichtung zusammengesteckt werden. Dabei wird zumindest eines der Steckerteile mittels einer Manipulationseinrichtung relativ zu dem anderen Steckerteil in zwei Raumrichtungen ausgerichtet, wobei diese beiden Raumrichtungen im Wesentlichen senkrecht zueinander sowie im Wesentlichen senkrecht zur Steckrichtung verlaufen. Nach dem Ausrichten werden die Steckerteile in die Steckrichtung zusammengesteckt. Vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.
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Das Verfahren des zweiten Aspekts der Erfindung ermöglicht eine besonders schnelle und damit zeit- und kostengünstige Verbindung der beiden Steckerteile, da diese mittels der Manipulationseinrichtung vollautomatisch, d. h. ohne Zutun einer Person, zusammengesteckt werden können. Die Manipulationseinrichtung ist beispielsweise als Roboter ausgebildet und wird von wenigstens einem Stellglied, insbesondere einem Elektromotor und/oder auf anderweitige Art und Weise, angetrieben.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Zeichnung zeigt in:
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1a–1g jeweils eine Prinzipdarstellung eines Schritts eines Verfahrens zur Montage einer Seitentür an einer Karosserie eines Personenkraftwagens, wobei die Seitentür mittels eines Roboters automatisch an der Karosserie angeordnet wird, und wobei ein an der Karosserie gehaltenes Steckerteil mit einem an der Seitentür gehaltenen Steckerteil mittels eines Greifwerkzeugs automatisch verbunden werden, um somit die Tür mit elektrischem Strom zu versorgen; und
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2a–2d jeweils eine Prinzipdarstellung eines Schritts eines Verfahrens zum Zusammenstecken zweier Steckerteile, welche mittels einer Manipulationseinrichtung automatisch zusammengesteckt werden.
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Die 1a zeigt einen Roboter 10, welcher eine um eine Drehachse drehbare Basis 12 umfasst. Der Roboter 10 umfasst einen Roboterarm 14, 16, 18 mit einer Roboterhand 20, die im vorliegenden Ausführungsbeispiel mit Hilfe des Roboterarms in sechs Freiheitsgraden im Raum bewegbar ist.
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An der Roboterhand 20 ist ein Werkzeug 22 befestigt, welches über den Roboter 10 im Raum bewegbar ist. Mittels des Werkzeugs 22 soll eine Seitentür 24 eines Personenkraftwagens 26 vollautomatisch an der Karosserie 28 desselbigen angeordnet und montiert werden. Dazu wird die Seitentür 24 im Werkzeug 22 an dem Roboter 10 gehalten. Weiterhin ist ein Greifwerkzeug 40 vorgesehen, mit dessen Hilfe automatisiert eine Steckverbindung zwischen zwei Steckerteilen 32 und 34 gebildet werden kann, wie im Folgenden erläutert ist. Das Greifwerkzeug 40 kann mit Hilfe einer zweiten Manipulationseinrichtung 30 gegenüber der Karosserie 28 bewegt werden, wobei die Manipulationseinrichtung 30 raumfest oder an dem Werkzeug 22 befestigt sein kann.
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Wie der 1b zu entnehmen ist, ist das karosserieseitige Steckerteil 34 an einem biegeschlaffen Kabelstrang gehalten, welcher aus einem in einer Seitenwand 36 der Karosserie 28 ausgebildeten Kabelkanal über eine entsprechende Durchtrittsöffnung an die Umgebung austritt. Der Kabelstrang ist dabei mit einer ziehharmonikaartigen Tülle 38 umgeben, die den Kabelstrang sowie das Steckerteil 34 vor Verschmutzungen und Feuchtigkeit schützt. Dabei ist die Tülle 38 einerseits mit dem Steckerteil 34 und andererseits mit der Karosserie 28 verbunden. Da das Steckerteil 34 an dem biegeschlaffen Kabelstrang und der biegeschlaffen Tülle 38 befestigt ist, ist seine Position im Raum zunächst unbestimmt bzw. undefiniert.
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Die robotergesteuerten Werkzeuge 22, 40 werden verwendet, um die Seitentür 24 vollautomatisch in die Karosserie 28 einzubauen.
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In einem ersten Schritt wird zunächst das Werkzeug 22 mit der an diesem Werkzeug 22 gehaltenen Seitentür 24 in einen Nahbereich der Karosserie 28 bewegt. In dieser Relativausrichtung zwischen Karosserie und Tür werden nun die Steckerteile 32, 34 miteinander verbunden. Hierzu muss zunächst das karosserieseitige Steckerteil 34, das am Ende der Tülle 38 befestigt ist, in eine wohldefinierte Lage gegenüber dem an der Seitentür 24 vorgesehenen Steckerteil 32 gebracht werden. Um dies zu erreichen, umgreift das Greifwerkzeug 40 die Tülle 38 außenumfangseitig zumindest bereichsweise mit zwei einander gegenüberliegenden Fingern 42, welche relativ zueinander und aufeinander zu bewegbar sind.
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Hat das Greifwerkzeug 40 die Tülle 38 gegriffen, so wird das Greifwerkzeug 40 relativ zur Tülle 38 in Richtung des Steckerteils 34 an der Tülle 38 entlang bewegt (siehe 1b). Anschließend wird ein Niederhalter 44 in einer vorgegebenen Richtung (hier gemäß einem Richtungspfeil 48 von oben nach unten) bewegt, so dass er in Stützanlage mit dem Steckerteil 34 kommt. Mit Hilfe dieses Niederhalters 44 ist das Steckerteil 34 nun fixiert und kann in wohldefinierter Weise, beispielsweise gemäß einem Richtungspfeil 50, bewegt werden (siehe 1c). Der Niederhalter 44 bildet Teil einer Zentriereinrichtung, mit der das Steckerteil 34 in eine gewünschte Position im Raum zu bewegt und dort zu gehalten werden kann.
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Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Zentriereinrichtung 52 zwei relativ zueinander bewegbare Positionierplatten, zwischen denen das Steckerteil 34 geklemmt und somit fixiert wird. Mit Hilfe der Zentriereinrichtung 52 wird das karosserieseitige Steckerteil 34 in einer wohldefinierten Raumlage gegenüber der am Werkzeug 22 gehaltenen Seitentür 24 und damit gegenüber dem türseitigen Steckerteil 32 positioniert. Im vorliegenden Beispiel erfolgt eine Drehung des Steckerteils 34 gemäß einem Richtungspfeil 54 (siehe 1d). Dabei wird das Steckerteil 54 um die durch einen Richtungspfeil 56 angedeutete Fahrzeuglängsrichtung gedreht, so dass die Steckerteile 32 und 34 in Fahrzeugquerrichtung (y-Richtung) gemäß einem Richtungspfeil 58 zusammengesteckt werden können. Im vorliegenden Beispiel ist also die Fahrzeugquerrichtung gemäß dem Richtungspfeil 58 auch die Steckrichtung der Steckerteile 32 und 34 ist, in welcher die Steckerteile relativ zueinander aufeinander zu zu bewegen sind, um diese zusammenzustecken.
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Befindet sich das Steckerteil 34 in der in der 1d gezeigten gedrehten Stellung, so erfolgt ein optionaler Umgreifschritt, bei welchem das Steckerteil 34 durch eine raumfeste oder am Roboter 10 gehaltene Fixiereinrichtung 60 in einer Aufspannung übernommen und so im Raum fixiert wird (siehe 1e).
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Ist das Steckerteil 34 in der gewünschten Stellung relativ zur Karosserie 28 fixiert, so werden die Finger 42 des Greifwerkzeugs 40 und die Zentriereinrichtung 52 von dem Steckerteil 34 und der Tülle 38 gelöst und aus einem Kollisionsbereich hinaus bewegt. Dies bedeutet, dass das Steckerteil 34 dann lediglich mittels der Fixiereinrichtung 60 im Raum festgehalten wird. Dabei wird das Greifwerkzeug 40 beispielsweise eingeklappt, um eine Zugänglichkeit des türseitigen Steckerteils 32 zu dem karosserieseitigen Steckerteil 34 zu ermöglichen. Daran anschließend wird die Seitentür 24 mittels des Roboters 10 relativ zu dem gehaltenen Steckerteil 34 bewegt.
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In der durch die Fixiereinrichtung 60 fixierten Stellung des karosserieseitigen Steckerteils 34, welche als Steckposition bezeichnet wird, wird nun das türseitige Steckerteil 32 durch Bewegen der Seitentür 24 mittels des Roboters 10 mit dem karosserieseitigen Steckerteil 34 in einer Steckrichtung 58 zusammengesteckt. Aufgrund von Bauteiltoleranzen der Seitentür 24 und/oder Ungenauigkeiten bezüglich der Lage der Seitentür 24 im Werkzeug 22 kann es vorkommen, dass die beiden Steckerteile 32, 34 nicht exakt fluchten und zunächst senkrecht zur Steckrichtung ausgerichtet werden müssen, bevor sie verbunden werden können.
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Die 2a–e zeigen Einzelschritte eines Verfahrens, um die Steckerteile 32 und 34 prozesssicher zusammenzustecken. 2a zeigt einen Zustand der Steckerteile 32 und 34, in welchem diese noch nicht miteinander verbunden und zusammengesteckt sind. Dabei ist die Seitentür 24 (und mit ihr das türseitige Steckerteil 32) in einer solchen Weise gegenüber dem karosserieseitigen Steckerteil 34 positioniert, dass das Steckerteil 32 in Richtungen X und Y senkrecht zur Steckrichtung 58 um Versätze -X0, -Y0 gegenüber der „korrekten” Steckposition verschoben ist. Die Absolutbeträge der Versätze -X0, -Y0 sind größer als die größten zu erwartenden Abweichungen, die aufgrund von Form- und Lagetoleranzen der Seitentür 24 bzw. der Stecker 32, 34 auftreten können, so dass sichergestellt ist, dass das Steckerteil 32 in positiver X- und Y-Richtung verschoben werden muss, um die gewünschte Steckposition zu erreichen.
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Anschließend wir das türseitige Steckerteil 32 in Steckrichtung 58 so weit auf das karosserieseitige Steckerteil 34 zubewegt (2b), bis die einander gegenüberliegenden Enden der beiden Steckerteile 32, 34 einander berühren. Das robotergeführte Werkzeug 22 ist dabei federgelagert (und wird beispielsweise mit Hilfe eines Pneumatikzylinders bewegt), so dass die Seitentür 24 (und mit ihr das Steckerteil 32) mit einer vorgegebenen Federkraft in Steckrichtung 58 auf das karosserieseitige Steckerteil 34 gedrückt wird. Dann wird das türseitige Steckerteil 32 relativ zu dem karosserieseitigen Steckerteil 34 in X-Richtung bewegt, bis das Steckerteil 32 zwischen flügelförmigen Vorsprüngen 66 einrastet; das Steckerteil 32 ist nun in X-Richtung korrekt positioniert (siehe 2c). Anschließend wird das türseitige Steckerteil 32 in Y-Richtung relativ zum karosserieseitigen Steckerteil 34 verschoben, bis das in Einsteckrichtung 58 angedrückte Steckerteil 32 in das karosserieseitige Steckerteil 34 einrastet, so dass die korrekte Steckposition erreicht ist (2d). Schließlich wird die Steckverbindung der Steckerteile 32 und 34 durch Einschieben eines keilförmigen Riegels verriegelt, so dass die Steckerteile 32 und 34 miteinander fixiert sind. Die in den 1a–2d gezeigten Verfahren ermöglichen somit eine definierte Ausrichtung und Verbindung der Steckerteile 32 und 34 miteinander. Dies kann vollautomatisch ohne das Zutun einer Person erreicht werden. Das korrekte Einrasten der Steckerteile kann mit Hilfe einer Mess- und Prüfeinrichtung, beispielsweise durch Aufzeichnung und Auswertung des Kraftverlaufs beim Steckvorgang, überprüft werden.
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Nach erfolgter Verbindung der Steckerteile 32 und 34 wird die Seitentür 24 mittels des Roboters 10 in ihre Endmontagestellung bewegt und über türseitige Scharnierteile 62 sowie karosserieseitige Scharnierteile 64 an der Karosserie 28 angeordnet und montiert. Dazu werden die Scharnierteile 62 und 64 miteinander verschraubt (siehe 1f und 1g).
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Danach wird das Werkzeug 22 von der Seitentür 24 gelöst und von der Karosserie 28 wegbewegt, was als Freifahren bezeichnet wird. Die Seitentür 24 ist somit an der Karosserie 28 montiert und kann über die Scharnierteile 62 und 64 zwischen einer ein Türportal 68 verschließenden Schließstellung und einer das Türportal 68 zumindest bereichsweise freigebenden Offenstellung verschwenkt werden. Gleichzeitig ist die Tür über die zusammengesteckten Steckerteile 32 und 34 mit elektrischem Strom versorgbar.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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