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Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Fahrzeug, umfassend ein Vorderteil und ein Hinterteil, welche durch eine Knickgelenkeinrichtung verbunden sind, eine Fahreraufnahmeeinrichtung, welche an dem Vorderteil angeordnet ist, eine Kehrgutaufnahmeeinrichtung, welche an dem Hinterteil angeordnet ist, und eine Saugeinrichtung, über welche Kehrgut der Kehrgutaufnahmeeinrichtung zuführbar ist, mit einer Mündungseinrichtung und mindestens einer Leitung, welche die Mündungseinrichtung und die Kehrgutaufnahmeeinrichtung fluidwirksam miteinander verbindet, wobei die Mündungseinrichtung an einer Unterseite des Vorderteils angeordnet ist, und wobei die mindestens eine Leitung an der Fahreraufnahmeeinrichtung vorbeigeführt ist und in einer Geradeausfahrtstellung des Fahrzeugs in einem Knickbereich zwischen dem Vorderteil und dem Hinterteil mindestens teilweise positioniert ist.
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Aus der nichtvorveröffentlichten
DE 10 2009 047 368 A1 ist ein selbstfahrendes Fahrzeug bekannt, an welchem eine Kehranbauvorrichtung fixiert ist.
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Bei entsprechenden selbstfahrenden Fahrzeugen wird Kehrgut eingesaugt und in der Kehrgutaufnahmeeinrichtung, welche insbesondere einen Kehrgutauffangbehälter umfasst, ”zwischengespeichert”.
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Aus der
DE 100 29 691 A1 ist ein knickgelenktes Bodenreinigungsfahrzeug bekannt. Dieses weist eine Schlauchverbindung auf, die benachbart zum oberen Ende eines ersten Schwenkzapfens und zum vorderen Ende eines zweiten Schwenkzapfens verläuft und von einem unterhalb einer vorderen Plattform gehaltenen Reinigungselement zum oberen Bereich des auf einer hinteren Plattform vorgesehenen Aufbaus führt.
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Aus der
FR 2912433 A1 ist eine Sauggutführung für ein Reinigungsfahrzeug bekannt.
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Aus der
US 3 942 218 A ist eine Reinigungsmaschine bekannt, welche eine flexible Saugleitung umfasst.
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Aus der
DE 699 23 498 T2 ist eine Saugvorrichtung für Arbeitsfahrzeuge mit Knickgelenk bekannt, wobei eine Saugleitung vorgesehen ist, welche durch zwei Elemente gebildet ist, deren freie Enden mit einem Behälter beziehungsweise mit dem vorderen Teil eines Rahmens verbunden sind. Die beiden Elemente sind mit einer Stumpfstoßverbindung in der Gelenkachse des Rahmens des Fahrzeugs angeordnet, wobei die freien Enden jeweils einen flanschförmigen Rand mit wesentlich ovaler Form aufweisen, der unabhängig vom Einschlagwinkel des Fahrzeugs für eine minimale konstante Überdeckung sorgt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein selbstfahrendes Fahrzeug der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches bei einfachem konstruktivem Aufbau eine optimierte Kehrgutansaugung ermöglicht.
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Diese Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Fahrzeug erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Schiebeeinrichtung, welche die mindestens eine Leitung aus dem Knickbereich bei Fahrzeugeinschlag schiebt, vorgesehen ist.
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Bei der erfindungsgemäßen Lösung ist die Mündungseinrichtung mit der mindestens einen Mündungsöffnung an der Unterseite des Vorderteils angeordnet.
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Von dort lässt sich Kehrgut einsaugen. Die mindestens eine Leitung, welche insbesondere als Schlauch ausgebildet ist oder einen Schlauchbereich umfasst, führt an der Fahreraufnahmeeinrichtung vorbei zu der Kehrgutaufnahmeeinrichtung. Dadurch muss die mindestens eine Leitung nicht durch die Fahreraufnahmeeinrichtung und insbesondere durch eine Fahrerkabine geführt werden. Dadurch ist der konstruktive Aufwand zur Herstellung des Fahrzeugs verringert. Insbesondere muss eine Tragstruktur des Vorderteils höchstens minimal modifiziert werden. Weiterhin lässt sich die mindestens eine Leitung an einem Antriebstrang vorbeiführen, so dass es aufgrund der Leitungsführung keine Einschränkungen für die Ausbildung des Antriebstrangs gibt.
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In einer Geradeausfahrtstellung des Fahrzeugs liegt die mindestens eine Leitung mindestens in einem Teilbereich in einem Knickbereich zwischen dem Vorderteil und dem Hinterteil. Dadurch ragt die mindestens eine Leitung in der Geradeausfahrtstellung nicht über eine seitliche Außenkontur des Fahrzeugs hinaus. Die mindestens eine Leitung muss nicht seitlich an der Fahreraufnahmeeinrichtung außerhalb der seitlichen Außenkontur geführt werden.
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Bei der erfindungsgemäßen Lösung ist die mindestens eine Leitung gewissermaßen außermittig bezogen auf eine Fahrzeugmittenebene geführt. Dadurch ergibt sich ein verbesserter beziehungsweise vereinfachter konstruktiver Aufbau des Fahrzeugs mit Vorderteil, Hinterteil und Antriebsstrang. Insbesondere ist ein modularer Aufbau erreichbar.
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Es ist eine Schiebeeinrichtung vorgesehen ist, welche die mindestens eine Leitung aus dem Knickbereich bei Fahrzeugeinschlag schiebt. Das Herausschieben der mindestens einen Leitung kann dabei beispielsweise über einen Schwenkmechanismus oder linearen Verschiebungsmechanismus oder über Kombination von Schwenken und linearer Verschiebung erfolgen. Beim Fahrzeugeinschlag ändert sich der Abstand zwischen dem Vorderteil und dem Hinterteil aufgrund relativer Verschwenkung zueinander. Dadurch kann grundsätzlich die mindestens eine Leitung, welche in dem Knickbereich bei Geradeausfahrtstellung positioniert ist, eingeklemmt werden. Um ein Einklemmen zu verhindern beziehungsweise den Fahrzeugeinschlag aufgrund der in dem Knickbereich angeordneten mindestens einen Leitung nicht zu begrenzen, sorgt die Schiebeeinrichtung für eine Positionierung der mindestens einen Leitung außerhalb des Knickbereichs bei Einschlag.
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Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die mindestens eine Leitung in der Geradeausfahrtstellung nicht über eine seitliche Außenkontur des Fahrzeugs hinausragt. Dadurch ist eine maximale Breite des Fahrzeugs nicht durch die mindestens eine Leitung bestimmt.
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Günstig ist es, wenn die mindestens eine Leitung mindestens in einem oder mehreren Teilbereichen flexibel ist und insbesondere einen Schlauch umfasst oder durch einen Schlauch gebildet ist. Ein Schlauch lässt sich auf einfache Weise biegeflexibel ausgestalten. Bei entsprechender Dimensionierung lässt sich auch grobes Kehrgut aufnehmen und durch den Schlauch transportieren.
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Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn die Fahreraufnahmeeinrichtung eine Fahrerkabine umfasst. Ein Fahrer ist dadurch beispielsweise wettergeschützt.
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Es ist dann vorteilhaft, wenn die mindestens eine Leitung außerhalb der Fahrerkabine angeordnet ist und insbesondere nicht durch die Fahrerkabine durchgeführt ist. Dadurch ergibt sich ein vereinfachter konstruktiver Aufbau.
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Es ist dann ferner günstig, wenn die mindestens eine Leitung in der Geradeausfahrtstellung bezogen auf ein Vorderende des Fahrzeugs hinter der Fahrzeugkabine und nicht seitlich über die Fahrerkabine hinausragend nach oben geführt ist. Dadurch lässt sich das Fahrzeug beispielsweise bezüglich seinen Antriebstrang modular ausgestalten, ohne dass es hier Einschränkungen aufgrund der Leitungsführung gibt.
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Es ist dann günstig, wenn die mindestens eine Leitung einen Bereich aufweist, in welchem sie in einem schrägen Winkel zu einer Höhenrichtung der Fahrerkabine geführt ist. Dadurch lässt sich auf einfache Weise ein Übergang von dem Vorderteil zum Hinterteil erreichen.
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Bei einem Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine Leitung an einer bezogen auf ein Vorderende des Fahrzeugs rechten Seite des Fahrzeugs angeordnet. Dadurch liegt die mindestens eine Leitung außerhalb einer Einstiegsseite für den Fahrer.
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Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn eine Mündungsöffnung der Mündungseinrichtung bezogen auf eine Breitenrichtung des Vorderteils mittig unterhalb der Fahreraufnahmeeinrichtung angeordnet ist. Es lässt sich dadurch über eine relativ große Breite Kehrgut aufnehmen.
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Günstig ist es, wenn die mindestens eine Leitung von der Mündungsseite weg in einem Teilbereich in einem spitzen Winkel zur Schwerkraftrichtung schräg nach oben geführt ist. Dies erlaubt auf einfache Weise mit minimalem Platzaufwand eine Führung der mindestens einen Leitung nach oben zu erreichen.
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Insbesondere liegt der spitze Winkel bei einem Bereich zwischen 30° und 60° und beispielsweise vorzugsweise bei circa 45°.
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Entsprechend ist es günstig, wenn eine Tragstruktur des Vorderteils eine Abschrägung bezogen auf die Schwerkraftrichtung aufweist. Dadurch kann die mindestens eine Leitung optimal mit minimiertem Raumbedarf positioniert werden.
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Bei einer Ausführungsform ist die Mündungseinrichtung bezogen auf ein Vorderende des Fahrzeugs hinter Vorderrädern an dem Vorderteil angeordnet ist. Dadurch kann optimiert Kehrgut aufgenommen werden. Es liegt dann ein größerer Raumbereich für die Positionierung eines Kehrbesens vor. Weiterhin erhält man auch bei Fahrzeugeinschlag eine optimierte Kehrgutabsaugung.
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Ferner ist es günstig, wenn die mindestens eine Leitung an einer Tragstruktur des Vorderteils vorbei und an der Fahreraufnahmeeinrichtung vorbei nach oben und von dem Vorderteil weg zu dem Hinterteil geführt ist. Dadurch ergibt sich eine optimierte Leitungsführung mit minimiertem Leitungsweg, wobei die mindestens eine Leitung zu einem großen Teil zumindest in einem Knickbereich bei Geradeausfahrtstellung angeordnet ist.
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Günstigerweise ist eine Kehranbauvorrichtung vorgesehen, welche an dem Vorderteil angeordnet ist. Die Kehranbauvorrichtung weist mindestens einen Kehrbesen auf, über welchen Kehrgut der Mündungseinrichtung zuführbar ist.
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Insbesondere umfasst die Schiebeeinrichtung eine Fahrzeugeinschlag-Sensoreinrichtung oder der Schiebeeinrichtung ist eine Fahrzeug-Sensoreinrichtung zugeordnet. Dadurch kann, wenn ein Fahrzeugeinschlag initiiert wird beziehungsweise vorliegt, der Schiebeeinrichtung ein entsprechendes Signal bereitgestellt werden, so dass diese insbesondere automatisch die mindestens eine Leitung aus dem Knickbereich herausschiebt. Die Fahrzeugeinschlag-Sensoreinrichtung kann dabei eine von der sonstigen Fahrzeugsteuerung getrennte Einrichtung sein und dazu beispielsweise einen Sensor und einen Geber umfassen, über welche eine relative Schwenkstellung zwischen dem Vorderteil und dem Hinterteil direkt messbar ist. Es ist beispielsweise auch alternativ und zusätzlich möglich, dass die Fahrzeugeinschlag-Sensoreinrichtung in die Fahrzeugsteuerung integriert ist und beispielsweise Lenkdaten an die Schiebeeinrichtung übergeben werden.
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Insbesondere sorgt die Schiebeeinrichtung in Abhängigkeit von Sensorsignalen automatisch für eine Verschiebung der mindestens einen Leitung aus dem Knickbereich heraus.
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Die Schiebeeinrichtung umfasst insbesondere einen motorischen Antrieb und/oder Fluidantrieb wie Hydraulikantrieb oder pneumatischen Antrieb oder sie ist durch einen Fahrzeugeinschlag angetrieben. Dadurch kann auf einfache Weise automatisch die mindestens eine Leitung aus dem Knickbereich rausgeschoben werden und bei oder nach Erreichen einer Geradeausfahrtstellung wieder in diesen hineingeschoben werden.
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Bei einer Ausführungsform umfasst die Schiebeeinrichtung mindestens einen Schwenkarm, an welchem die mindestens eine Leitung fixiert ist. Der mindestens eine Schwenkarm ist insbesondere an der Kehrgutaufnahmeeinrichtung angeordnet. Über eine Schwenkbewegung des Schwenkarms lässt sich die mindestens eine Leitung aus dem Knickbereich herausschwenken.
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Bei einer Ausführungsform ist es vorgesehen, dass an der Mündungseinrichtung eine Aufnahme für die mindestens eine Leitung angeordnet ist, in welche die mindestens eine Leitung eingeschoben ist und durch welche die mindestens eine Leitung gehalten ist. Durch die Aufnahme lässt sich von der Mündungseinrichtung unterhalb des Vorderteils weg die mindestens eine Leitung beispielsweise schräg nach oben führen, das heißt von der Unterseite wegführen und dabei bezogen auf die Geradeausfahrtstellung in dem Knickbereich positionieren.
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Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit den Zeichnungen der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:
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1 Eine Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen selbstfahrenden Fahrzeugs;
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2 eine Schnittansicht längs der Linie 2-2 gemäß 1;
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3 schematisch eine Darstellung des Fahrzeugs gemäß 1 in einer Draufsicht in einer Geradeausfahrtstellung;
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4 die gleiche Ansicht wie 3 in einer Fahrzeugeinschlagstellung.
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Ein Ausführungsbeispiel eines selbstfahrenden Fahrzeugs, welches in 1 gezeigt und dort mit 10 bezeichnet ist, umfasst ein Vorderteil 12 und ein Hinterteil 14. Das Vorderteil 12 und das Hinterteil 14 sind durch eine Knickgelenkeinrichtung 16 (3 und 4) miteinander verbunden. Die Knickgelenkeinrichtung 16 definiert eine Knickachse 18, welche in den 3 und 4 senkrecht zur Zeichenebene orientiert ist. Über die Knickgelenkeinrichtung 16 können das Vorderteil 12 und das Hinterteil 14 relativ zueinander verschwenken (3 und 4).
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An dem Vorderteil 12 ist ein erster Radsatz 20 mit linkem Vorderrad 22 und rechtem Vorderrad 24 angeordnet, wobei sich die Bezeichnungen links und rechts auf ein Vorderende 26 beziehen, das heißt auf eine Blickrichtung entlang des Fahrzeugs auf das vordere Ende 26 beziehen.
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An dem Hinterteil 14 ist ein zweiter Radsatz 28 mit linkem Hinterrad 30 und rechtem Hinterrad 32 angeordnet.
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Bei der über die Knickgelenkeinrichtung 16 realisierten Knicklenkung erfolgt die Richtungsänderung durch Verschwenken und insbesondere horizontales Verschwenken vom Vorderteil 12 und dem Hinterteil 14 relativ zueinander mitsamt den daran angeordneten Radsätzen 20 und 28. Entsprechende Radachsen des ersten Radsatzes 20 und des zweiten Radsatzes 28 sind starr an dem Vorderteil 12 beziehungsweise dem Hinterteil 14 angeordnet. Ein Einschlagwinkel 34 zwischen einer Längsachse 36 des Vorderteils 12 und einer Längsachse 38 des Hinterteils 14 bestimmt den Fahrkurs.
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In einer Geradeausfahrtstellung 40 (3) ist der Schwenkwinkel zwischen der Längsachse 36 und der Längsachse 38 Null und diese Achsen liegen koaxial zueinander.
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Der Vorderteil 12 weist eine Tragstruktur 42 auf, an welchem der erste Radsatz 20 angeordnet ist. Entsprechend weist der Hinterteil 14 eine Tragstruktur 44 auf, an welcher der zweite Radsatz 28 angeordnet ist. Die Tragstrukturen 42 und 44 sorgen für die mechanische strukturelle Stabilität des selbstfahrenden Fahrzeugs 10.
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An dem Hinterteil 14 sitzt ein Antriebsmotor 46 zum Antrieb des selbstfahrenden Fahrzeugs 10 und gegebenenfalls zum direkten oder indirekten Antrieb von Hilfseinrichtungen, welche an dem selbstfahrenden Fahrzeug 10 angeordnet sind oder an diesem positionierbar sind. Ein entsprechendes Antriebsmoment wird über einen Antriebstrang 48 an dem Vorderteil 12 und insbesondere den ersten Radsatz 20 übertragen. Der Antriebstrang kann dabei auch an eine im Bereich des Vorderendes 26 des Vorderteils 12 angeordnete Einrichtung 50 angekoppelt sein. An dieser Einrichtung 50 sind Hilfsaggregate wie beispielsweise eine Kehranbauvorrichtung fixierbar.
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An dem Hinterteil 14 sind beispielsweise auch ein oder mehrere Treibstofftanks für das selbstfahrende Fahrzeug 10 angeordnet.
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Es ist eine Fahreraufnahmeeinrichtung 52 angeordnet, welche insbesondere einen Fahrersitz und gegebenenfalls einen Beifahrersitz umfasst. Bei einer Ausführungsform ist die Fahreraufnahmeeinrichtung 52 durch eine Fahrerkabine 54 mit Höhenrichtung 55 gebildet. Wenn das Fahrzeug 10 auf ebenem Boden aufgestellt ist, ist die Höhenrichtung 55 eine vertikale Richtung. Die Höhenrichtung 55 ist parallel zur Knickachse 18. Die Fahreraufnahmeeinrichtung 52 und insbesondere die Fahrerkabine 54 ist an der Tragstruktur 42 des Vorderteils 12 fixiert.
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Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Fahrerkabine 54 allseitig geschlossen. Sie weist eine als Ganzes mit 56 bezeichnete Rückwand 56, eine Decke 58, Seitenwände 60, 62 und eine Vorderwand 64 auf. Die Seitenwände 60, 62 umfassen dabei jeweils Seitenscheiben. Mindestens die Seitenwand 62, welche eine linke Seitenwand ist, weist eine Tür auf oder ist als Tür ausgebildet. An der Vorderwand 64 ist eine Frontscheibe angeordnet.
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An dem Hinterteil 14 sitzt oberhalb des Antriebsmotors 46 eine Kehrgutaufnahmeeinrichtung 66, welche insbesondere einen Kehrgutauffangbehälter 68 umfasst. Die Kehrgutaufnahmeeinrichtung 66 umfasst dabei ein Sauggebläse 70 zum Einsaugen von Sauggut.
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An der Einrichtung 50 am Vorderteil 12 ist vor dem Vorderende 26 eine Kehrgutanbauvorrichtung 72 lösbar oder unlösbar fixiert (3 und 4). Die Kehrgutanbauvorrichtung 72 umfasst einen ersten Kehrbesen 74 und einen zweiten Kehrbesen 76. Der erste Kehrbesen 74 und der zweite Kehrbesen 76 sind jeweils Rundbesen, welche Borsten 78 aufweisen, die auf einem Kegelmantel liegen. An einer Unterseite weist ein Kehrbesen 74, 76 einen größeren Durchmesser auf als an einer Oberseite.
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Der erste Kehrbesen 74 ist durch einen ersten Haltearm 80 gehalten und der zweite Kehrbesen 76 ist durch einen zweiten Haltearm 82 gehalten. Der erste Haltearm 80 und der zweite Haltearm 82 wiederum sind an einer Halteplatte 84 gehalten, welche an der Einrichtung 50 fixiert ist. Der erste Haltearm 80 liegt in einem spitzen Winkel zu der Längsachse 36. Der zweite Haltearm 82 liegt in dem gleichen spitzen Winkel zu der Längsachse 36 mit entgegengesetztem Vorzeichen.
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Bei einem Ausführungsbeispiel liegt der Winkel zwischen dem ersten Haltearm 80 und dem zweiten Haltearm 82 in der Größenordnung von 90°.
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Dem ersten Kehrbesen 74 ist eine erste Antriebseinrichtung 86 zugeordnet, welche an dem ersten Haltearm 80 sitzt und für einen Rotationsantrieb des ersten Kehrbesens 74 sorgt. Entsprechend ist dem zweiten Kehrbesen 76 eine zweite Antriebseinrichtung 88 zugeordnet, welche an dem zweiten Haltearm 82 sitzt.
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Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Kehranbauvorrichtung so ausgebildet, wie in der nichtvorveröffentlichten
deutschen Patentanmeldung Nr. 10 2009 047 368.8 der gleichen Anmelderin (Anmeldetag 1. Dezember 2009) beschrieben. Diese Kehranbauvorrichtung weist eine Fixierungseinrichtung zur Montage der Kehranbauvorrichtung an dem Fahrzeug
10, eine Halteeinrichtung mit mindestens einem Schwenkarm, an welchem mindestens ein Kehrbesen sitzt, wobei die Halteeinrichtung relativ zu dem Fahrzeug höhenverstellbar, ist und eine Antriebseinrichtung zum rotierenden Antrieb durch mindestens einen Kehrbesen auf, wobei der mindestens eine Schwenkarm eine Ruhestellung und eine Kehrstellung aufweist, wobei der mindestens eine Schwenkarm bei auf dem Boden aufgesetzten rotierenden mindestens einen Kehrbesens sich aufgrund der durch Rotation erzeugten Gegenkraft auf den Schwenkarm automatisch von der Ruhestellung in die Kehrstellung bewegt. Auf diese Patentanmeldung wird ausdrücklich Bezug genommen.
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Bei einem Kehrvorgang werden durch die Kehrbesen 74 und 76 Kehrgut erfasst und in einen Einsaugbereich des Fahrzeugs 10 gebracht.
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Dazu ist an dem Fahrzeug 10 eine als Ganzes mit 90 bezeichnete Saugeinrichtung für Kehrgut angeordnet. Die Saugeinrichtung 90 umfasst eine Mündungseinrichtung 92. Diese Mündungseinrichtung 92 ist an einer Unterseite des Vorderteils 12 an einer Unterseite der Tragstruktur 42 angeordnet und weist eine Mündungsöffnung 94 auf. Diese Mündungsöffnung 94 ist nach vorne, dem Vorderende 26 zugewandt, offen. Die Mündungsöffnung 94 ist dabei symmetrisch zu der Längsachse 36 angeordnet und insbesondere mittig zu einer Breitenrichtung 95 des Vorderteils 12 und dadurch mittig zu der Fahrerkabine 94 an der Unterseite des Vorderteils 12 (insbesondere dessen Tragstruktur 52) fixiert. Die Breitenrichtung 95 liegt senkrecht zur Längsachse 36.
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Es ist dabei grundsätzlich möglich, dass der Mündungsöffnung 94 eine Grobschmutz-Klappe zugeordnet ist, welche schwenkbar ist. Eine Schwenkachse liegt dabei mindestens näherungsweise parallel zu einer Radachse des ersten Radsatzes 20 des Fahrzeugs 10. Wenn Grobschmutz wie beispielsweise eine Flasche vorliegt, dann bewirkt dies ein Wegschwenken der Grobschmutz-Klappe von einem Boden, auf welchem das Fahrzeug 10 fährt. Wenn kein Grobschmutz vorhanden ist, dann wird Kehrgut direkt über eine Mündungsöffnung der Grobschmutz-Klappe eingesaugt und über eine Ausgangsöffnung der Grobschmutz-Klappe einem Saugmund übergeben. Wenn eine Grobschmutzklappe vorhanden ist, dann ist die Mündungsöffnung 94 eine Mündungsöffnung der Grobschmutz-Klappe.
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Die Mündungsöffnung 94 ist dabei hinter dem ersten Radsatz 20 angeordnet in einem Bereich, dessen Fortsetzung zwischen dem linken Vorderrad 22 und dem rechten Vorderrad 24 liegt. Über die Mündungseinrichtung 92 kann dann Kehrgut aufgenommen werden, welches von dem ersten Kehrbesen 74 und dem zweiten Kehrbesen 76 in eine ”Straße” 96 gekehrt wird, an deren Ende die Mündungsöffnung 94 liegt. Die Breite dieser ”Straße” 96 ist kleiner als der Abstand des linken Vorderrads 22 und des rechten Vorderrads 24.
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Die Saugeinrichtung 90 umfasst ferner (mindestens) eine Leitung 98, welche von der Mündungseinrichtung 92 zu dem Kehrgutauffangbehälter 68 führt. An dem Kehrgutauffangbehälter 66 ist die Leitung 98 über einen Anschluss 100 angeschlossen, wobei die Leitung 98 in fluidwirksamer Verbindung mit dem Sauggebläse 70 steht. Über die Leitung 98 ist eine fluidwirksame Verbindung zwischen der Mündungsöffnung 94 und einem Innenraum des Kehrgutauffangbehälters 68 hergestellt, so dass Kehrgut von der Mündungsöffnung 94 bis in den Innenraum des Kehrgutauffangbehälters 68 transportierbar und insbesondere einsaugbar ist.
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Die Leitung 98 ist mindestens in einem oder mehreren Teilbereichen flexibel ausgestaltet. Sie ist insbesondere mittels eines Schlauches gebildet.
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Die Leitung 100 ist an der Tragstruktur 42 und an einer Außenseite der Fahrerkabine 54 vorbeigeführt, wobei sie nicht über eine seitliche rechte Außenkontur 102 (3) des Fahrzeugs 10, bezogen auf die Geradeausfahrtstellung 40, hinausragt.
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Bei einem Ausführungsbeispiel weist die Mündungseinrichtung 92 eine Box 104 auf (2), an welcher die Mündungsöffnung 94 gebildet ist. An dieser Box 104 sitzt ein Stutzen 106. Dieser Stutzen 106 ist bezogen auf die Schwerkraftrichtung g in einem schrägen Winkel 108 zu der Box 104 und einer horizontalen Richtung, wenn das Fahrzeug 10 auf einer bezogen auf die Schwerkraftrichtung g horizontalen Ebene aufsteht, orientiert. Typische Werte für den Winkel 108 liegen zwischen 30° und 60°. Insbesondere liegt der Winkel 108 bei circa 45°. Der Stutzen 106 bildet eine Aufnahme 110, in welche die Leitung 98 eingeschoben und fixiert ist. Dadurch wird eine fluidwirksame Verbindung mit einem Innenraum der Box 104 und damit mit der Mündungsöffnung 94 hergestellt.
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Die Tragstruktur 42 weist dem Stutzen 106 zugewandt eine angepasste Abschrägung 112 auf. Diese Abschrägung 112 ist in einem spitzen Winkel zu der Schwerkraftrichtung g orientiert. Der Winkel entspricht mindestens näherungsweise dem Winkel 108. Die Abschrägung 112 begrenzt einen bezogen auf die Tragstruktur 42 materialfreien Raum, in welchem der Stutzen 106 und damit die Leitung 98 positionierbar ist. In diesem Bereich ist die Leitung 98 von der Längsachse 36 weg in dem spitzen Winkel 108 zur Schwerkraftrichtung g schräg nach außen geführt.
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In einem nachfolgenden Bereich 114 ist die Leitung 98 schräg nach oben geführt. Sie liegt dabei in einem Winkel zu der Knickachse 18, welcher in der Geradeausfahrtstellung 40 typischerweise in der Größenordnung zwischen 10° und 30° und bevorzugter Weise bei circa 15° liegt. Am Übergang zwischen dem Bereich 114 zu einem Stutzenbereich weist die Leitung 98 einen Bogenbereich 116 auf.
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An den Bereich 114 schließt sich ein weiterer Bogenbereich 118 an, auf welchen ein bezogen auf die Schwerkraftrichtung g gerader Bereich 120 folgt. Über den geraden Bereich 120 ist die Leitung 98 an die Kehrgutaufnahmeeinrichtung 66 gekoppelt.
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Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel liegt die Leitung 98 an einer rechten Seite des Fahrzeugs 10.
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Die Leitung 98 verläuft völlig außerhalb der Fahrerkabine 54 und ist an dieser an einer hinteren Seite vorbeigeführt. In der Geradeausfahrtstellung 40 liegt die Leitung 98 insbesondere mit dem Bereich 114, 116 und 118 in einem Knickbereich 122 zwischen einem Hinterende 124 des Vorderteils 12 und einem Vorderende 126 des Hinterteils 14. In diesem Knickbereich 122 liegt außerhalb der Knickgelenkeinrichtung 16 und des Antriebstrangs 48 ein Zwischenraum 128 vor. In diesem Zwischenraum ist der entsprechende Teil der Leitung 98 positioniert.
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Die Leitung 98 ist dadurch seitlich an der Tragstruktur 42 vorbeigeführt (über den Stutzen 106) und liegt dann in dem Knickbereich 122.
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Dadurch muss die Tragstruktur 42 für die Leitung 98 höchstens minimal modifiziert werden. Weiterhin muss die Fahrerkabine 54 durch die Leitung 98 nicht durchstoßen werden. Die Leitung 98 wird an der Fahrerkabine 54 vorbeigeführt.
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Das Fahrzeug 10 umfasst eine als Ganzes mit 128 bezeichnete Schiebeeinrichtung. Diese Schiebeeinrichtung 128 sorgt dafür, wenn das Fahrzeug 10 von seiner Geradeausfahrtstellung 40 abweicht (vergleiche 3 und 4), dass die relevanten Teilbereiche der Leitung 98 aus dem Knickbereich 122 herausgeschoben werden, so dass die Leitung 98 nicht zwischen dem Vorderteil 12 und dem Hinterteil 14 eingeklemmt wird und gegebenenfalls beschädigt werden kann beziehungsweise der Einschlagbereich beschränkt wird.
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Die Schiebeeinrichtung 128 umfasst dazu einen motorischen oder hydraulischen Antrieb 130, welcher für die entsprechende Schiebebewegung sorgt. Die Schiebeeinrichtung kann auch durch einen Fahrzeugeinschlag über eine entsprechende mechanische Kopplung angetrieben sein.
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Die Schiebeeinrichtung 128 umfasst in einem Ausführungsbeispiel eine als Ganzes mit 132 bezeichnete Fahrzeugeinschlag-Sensoreinrichtung 132, welche einen Fahrzeugeinschlag detektiert, um für ein automatisches Herausschieben der Leitung 98 aus dem Knickbereich 122 zu sorgen. Wenn die Leitung 98 an einer rechten Fahrzeugseite angeordnet ist, dann ist ein Herausschieben der Leitung 98 nur nötig, wenn eine Knickstellung mit einem positiven Winkel wie in 4 gezeigt erfolgt. Wenn ein Fahrzeugeinschlag in einer Gegenrichtung erfolgt, ist kein Herausschwenken notwendig.
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Die Leitung 98 ist dabei so angeordnet und ausgebildet, dass die entsprechenden Streckungen und/oder Biegungen und/oder Stauchungen der Leitung 98 beim Fahrzeugeinschlag und bei einem Herausschieben aus dem Knickbereich 122 ermöglicht sind.
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Die Fahrzeugeinschlag-Sensoreinrichtung 132 kann beispielsweise einen Sensor und einen Geber umfassen, welche an dem Vorderteil 12 und an dem Hinterteil 14 angeordnet sind und deren relative Schwenkstellung zueinander bestimmen, um so aus der relativen Schwenkstellung auf einen Fahrzeugeinschlag zu schließen.
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Es ist auch möglich, dass die Fahrzeugeinschlag-Sensoreinrichtung in eine Fahrzeugsteuerung integriert ist und beispielsweise über Detektion einer Lenkbewegung des Fahrzeugs (veranlasst durch den Fahrer) die Schiebeeinrichtung 128 angesteuert wird.
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Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Schiebeeinrichtung 128 einen Schwenkarm 134, welcher an der Kehrgutaufnahmeeinrichtung 66 angeordnet ist. Eine Schwenkachse dieses Schwenkarms 134 liegt dabei mindestens näherungsweise parallel zur Knickachse 18. An dem Schwenkarm ist ein Teil der Leitung 98 wie beispielsweise der Bereich 120 fixiert.
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Der Schwenkarm 134 ist mit dem Antrieb 130 gekoppelt und durch diesen ist eine Verschwenkung des Schwenkarms 134 nach außen von den Längsachsen 36 beziehungsweise 38 weg (4) und bei Erreichen der Geradeausfahrtstellung 40 wieder zurück ermöglicht, um auf diese Weise die Leitung 98 aus dem Knickbereich 122 herauszuschwenken und nach Beendigung eines Fahrzeugeinschlags wieder zurückzuschwenken.
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Auch andere Möglichkeiten für die Ausbildung der Schiebeeinrichtung 128 sind möglich.
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Das erfindungsgemäße Fahrzeug 10 funktioniert wie folgt: Bei einem Kehrvorgang, bei dem das Fahrzeug 10 insbesondere in Vorwärtsfahrt fährt, positionieren die Kehrbesen 74 und 76 Kehrgut in der Straße 96. Bei der Überfahrt der ”Straße” 96 durch das selbstfahrende Fahrzeug 10 kann dann das Kehrgut an der Mündungsöffnung 94 eingesaugt werden und in den Kehrgutauffangbehälter 68 transportiert werden. Der Transport erfolgt über die Leitung 98.
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In der Geradeausfahrtstellung 40 liegt die Leitung 98 in dem Knickbereich 122. Sie ist an der Fahrerkabine 54 herausgeführt. Sie ist nicht durch die Fahrerkabine 54 durchgeführt. Dadurch muss die Tragstruktur 42 höchstens minimal modifiziert werden. Insbesondere muss keine Durchgangsöffnung oder dergleichen für die Leitung 98 vorgesehen werden. Weiterhin ist die Leitung 98 an dem Antriebsstrang 48 vorbeigeführt, so dass keine konstruktive Einschränkungen für den Antriebsstrang 48 aufgrund der Führung der Leitung 98 vorliegen.
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Bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs 10, welche durch die Fahrzeugeinschlag-Sensoreinrichtung 132 detektiert wird, sorgt die Schiebeeinrichtung 128 automatisch dafür, dass die Leitung 98 in ihren relevanten Bereichen aus dem Knickbereich 122 herausgeschoben wird. Nach Beendigung der entsprechenden Kurvenfahrt und bei oder nach Erreichen der Geradeausfahrtstellung 40 sorgt die Schiebeeinrichtung 128 dafür, dass die entsprechenden Bereiche der Leitung 98 wiederum in den Knickbereich 122 zurückgeschoben werden, beispielsweise durch Zurückschwenken.
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Bei der Geradeausfahrtstellung 40 oder dem Fahrzeugeinschlag in dem Gegenwinkel zu dem in 4 gezeigten Winkel liegt die Leitung 98 nicht außerhalb der Außenkontur 102 des Fahrzeugs und ist damit geschützt beziehungsweise auch bei engen Passagen kann kein Hängenbleiben an der Leitung 98 erfolgen.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Selbstfahrendes Fahrzeug
- 12
- Vorderteil
- 14
- Hinterteil
- 16
- Knickgelenkeinrichtung
- 18
- Knickachse
- 20
- Erster Radsatz
- 22
- Linkes Vorderrad
- 24
- Rechtes Vorderrad
- 26
- Vorderende
- 28
- Zweiter Radsatz
- 30
- Linkes Hinterrad
- 32
- Rechtes Hinterrad
- 34
- Einschlagwinkel
- 36
- Längsachse
- 38
- Längsachse
- 40
- Geradeausfahrtstellung
- 42
- Tragstruktur
- 44
- Tragstruktur
- 46
- Antriebsmotor
- 48
- Antriebsstrang
- 50
- Einrichtung
- 52
- Fahreraufnahmeeinrichtung
- 54
- Fahrerkabine
- 55
- Höhenrichtung
- 56
- Rückwand
- 58
- Decke
- 60
- Seitenwand
- 62
- Seitenwand
- 64
- Vorderwand
- 66
- Kehrgutaufnahmeeinrichtung
- 68
- Kehrgutauffangbehälter
- 70
- Sauggebläse
- 72
- Kehrgutanbauvorrichtung
- 74
- Erster Kehrbesen
- 76
- Zweiter Kehrbesen
- 78
- Borsten
- 80
- Erster Haltearm
- 82
- Zweiter Haltearm
- 84
- Halteplatte
- 86
- Erste Antriebseinrichtung
- 88
- Zweite Antriebseinrichtung
- 90
- Saugeinrichtung
- 92
- Mündungseinrichtung
- 94
- Mündungsöffnung
- 95
- Breitenrichtung
- 96
- ”Straße”
- 98
- Leitung
- 100
- Anschluss
- 102
- Außenkontur
- 104
- Box
- 106
- Stutzen
- 108
- Winkel
- 110
- Aufnahme
- 112
- Abschrägung
- 114
- Bereich
- 116
- Bogenbereich
- 118
- Bogenbereich
- 120
- Bereich
- 122
- Knickbereich
- 124
- Hinterteil
- 126
- Vorderende
- 128
- Schiebeeinrichtung
- 130
- Antrieb
- 132
- Fahrzeugeinschlag-Sensoreinrichtung
- 134
- Schwenkarm
