-
Diese
Anmeldung bezieht sich auf die am 09. Juli 2009 eingereichte
japanische Patentanmeldung Nr.
2009-162774 , auf der Offenbarung hiermit vollinhaltlich
Bezug genommen wird.
-
Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Objektbestimmungsvorrichtung,
die jedes von mehreren Objekten, die sich im Vorausbereich eines
gesteuerten Fahrzeugs befinden, als steuerungsbedingendes Objekt
bestimmt, wenn das Fahrzeug auf der Grundtage der Bewegung des Objekts
gesteuert werden sollte, und jedes der Objekte als ein unnötiges
Objekt bestimmt, wenn dieses nicht dafür benötigt
wird, das Fahrzeug auf der Grundlage der Bewegung des Objekts zu
steuern. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Fahrzeugsteuervorrichtung,
welche das Fahrzeug auf der Grundlage von Bewegungen der steuerungsbedingenden
Objekte steuert, die von der Vorrichtung bestimmt werden, während
die Bewegungen der unnötigen Objekte, die von der Vorrichtung
bestimmt werden, nicht berücksichtigt werden.
-
Es
ist bekannt, eine in einem gesteuerten Fahrzeug befestigte Objektbestimmungsvorrichtung zu
verwenden, um zu verhindern, dass das gesteuerte Fahrzeug mit einem
Objekt kollidiert, oder einen Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem
gesteuerten Fahrzeug und einem im Voraus befindlichen Fahrzeug,
das im Vorausbereich des gesteuerten Fahrzeugs fährt, zu
steuern, um das gesteuerte Fahrzeug automatisch fahren zu lassen.
Diese Vorrichtung bestimmt ein Objekt, das sich im Vorausbereich des
gesteuerten Fahrzeugs befindet, als ein steuerungsbedingendes Objekt,
wenn das gesteuerte Fahrzeug auf der Grundlage des bestimmten Objekts gesteuert
werden sollte.
-
Die
JP 4210640 offenbart beispielsweise solch
eine Vorrichtung. Gemäß der
JP 4210640 erfasst die im gesteuerten
Fahrzeug befestigte Vorrichtung mehrere Objekte, die sich im Vorausbereich
des gesteuerten Fahrzeugs befinden. Anschließend wird ein
Beurteilungsbereich, der um das erste erfasste Objekt herum angeordnet
ist, festgelegt. Wenn das zweite erfasste Objekt diesen Beurteilungsbereich passiert
hat, wird das erste oder das zweite erfasste Objekt, welches die
geringere Geschwindigkeit aufweist oder sich dem gesteuerten Fahrzeug
nähert, als ein unnötiges Objekt bestimmt. D.
h., wenn das gesteuerte Fahrzeug in Übereinstimmung mit
den Bewegungen der steuerungsbedingenden Objekte gesteuert wird,
schließt die Vorrichtung das als das unnötige
Objekt bestimmte Objekt aus der Gruppe der steuerungsbedingenden
Objekte aus.
-
Bei
diesem Verfahren erfasst die Vorrichtung beispielsweise dann, wenn
das im Voraus befindliche Fahrzeug, das ein Objekt kennzeichnet,
einen Gully überfahren bzw. passiert hat, dass der Gully,
der ein anderes Objekt kennzeichnet, den Beurteilungsbereich passiert
hat, der um das im Voraus befindliche Fahrzeug herum festgelegt
ist. Anschließend bestimmt die Vorrichtung den Gully, der
eine geringere Geschwindigkeit als das im Voraus befindliche Fahrzeug
aufweist oder sich dem gesteuerten Fahrzeug nähert, als
unnötiges Objekt. Folglich kann die Vorrichtung den Gully
aus der Gruppe von steuerungsbedingenden Objekten ausschließen.
-
Während
einer Fahrt des gesteuerten Fahrzeugs und des im Voraus befindlichen
Fahrzeugs auf einer geraden Straße behindert das im Voraus
befindliche Fahrzeug jedoch die Sicht auf einen auf der Straße
befindlichen Gully. Folglich kann die Vorrichtung den Gully nicht
erfassen, bis das im Voraus befindliche Fahrzeug den Gully überfahren
bzw. passiert hat. D. h., die Vorrichtung kann den Gully mit hoher
Wahrscheinlichkeit nicht erfassen, bis der Gully den Beurteilungsbereich
des im Voraus befindlichen Fahrzeugs passiert hat. In diesem Fall
kann die Vorrichtung nicht erfassen, dass der Gully den Beurteilungsbereich
des im Voraus befindlichen Fahrzeugs passiert hat. Folglich kann
die Vorrichtung den Gully mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht als
ein unnötiges Objekt bestimmen.
-
Es
ist angesichts der Nachteile der herkömmlichen Objektbestimmungsvorrichtung
Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Objektbestimmungsvorrichtung
eines gesteuerten Fahrzeugs bereitzustellen, die ein Objekt, auf
welches die Sicht durch ein im Voraus befindliches Fahrzeug, das
im Vorausbereich des gesteuerten Fahrzeugs fährt, behindert
werden kann, zuverlässig als ein nichtsteuerungsbedingendes
Objekt bestimmt, um das gesteuerte Fahrzeug nicht auf der Grundlage
einer Bewegung des nichtsteuerungsbedingenden Objekts zu steuern.
-
Es
ist ferner Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugsteuervorrichtung
bereitzustellen, welche das gesteuerte Fahrzeug auf der Grundlage
einer Bewegung eines von der Vorrichtung bestimmten steuerungsbedingenden
Objekts unabhängig von einer Bewegung eines von der Vorrichtung bestimmten
nichtsteuerungsbedingenden Objekts steuert.
-
Gemäß einer
ersten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird die Aufgabe
gelöst, indem eine Objektbestimmungsvorrichtung eines gesteuerten
Fahrzeugs bereitgestellt wird, die eine Objektverfolgungseinheit,
eine Vorausfahrzeugbestimmungseinheit, eine Anwärterbestimmungseinheit
und eine Objektbestimmungseinheit aufweist. Die Objektverfolgungseinheit
verfolgt jedes von mehreren Objekten, die sich in einem Überwachungsbereich
befinden, der entlang einer Fahrtrichtung des gesteuerten Fahrzeugs
festgelegt ist, um das Objekt als ein im Voraus befindliches Objekt
zu erfassen. Die Vorausfahrzeugbestimmungseinheit bestimmt eines
der im Voraus befindlichen Objekte als ein im Voraus befindliches
Fahrzeug, wenn sich das im Voraus befindliche Objekt bewegt. Die
Anwärterbestimmungseinheit bestimmt jedes der im Voraus
befindlichen Objekte, das sich vom im Voraus befindlichen Fahrzeug
unterscheidet, als Anwärter für ein steuerungsbedingendes
Objekt, wenn sich das im Voraus befindliche Objekt in einem Zwischenfahrzeugbereich
zwischen dem gesteuerten Fahrzeug und dem im Voraus befindlichen
Fahrzeug befindet. Die Objektbestimmungseinheit bestimmt einen der
von der Anwärterbestimmungseinheit bestimmten Anwärter
als steuerungsbedingendes Objekt, wenn die Objektverfolgungseinheit
den Anwärter für eine Verfolgungszeitspanne von
größer oder gleich einer Referenzverfolgungszeitspannung
verfolgt, und bestimmt einen anderen der Anwärter als ein
nichtsteuerungsbedingendes Objekt, wenn die Objektverfolgungseinheit
den Anwärter für eine Verfolgungszeitspanne von
kürzer der Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt. Das
gesteuerte Fahrzeug wird in Übereinstimmung mit einer Bewegung
des von der Objektverfolgungseinheit verfolgten steuerungsbedingenden
Objekts unabhängig von einer Bewegung des nichtsteuerungsbedingenden
Objekts gesteuert.
-
Gemäß diesem
Aufbau der Objektbestimmungsvorrichtung beurteilt die Objektbestimmungseinheit
dann, wenn die Objektverfolgungseinheit den Anwärter für
eine Verfolgungszeitspanne von größer oder gleich
der Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt, dass der Anwärter
von der Objektverfolgungseinheit erfasst wird, bevor sich der Anwärter
im Zwischenfahrzeugbereich befindet, und dass die Wahrscheinlichkeit
besteht, dass das gesteuerte Fahrzeug mit dem Anwärter
kollidieren wird. Folglich bestimmt die Objektbestimmungseinheit
den Anwärter als ein steuerungsbedingendes Objekt. Das
gesteuerte Fahrzeug wird in Übereinstimmung mit der Bewegung
des steuerungsbedingenden Objekts gesteuert.
-
Demgegenüber
beurteilt die Objektbestimmungseinheit dann, wenn die Objektverfolgungseinheit
den Anwärter für eine Verfolgungszeitspanne von
kürzer der Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt, dass
der Anwärter, dessen Anblick durch das im Voraus befindliche
Fahrzeug behindert wird, plötzlich von der Objektverfolgungseinheit
erfasst wird, wenn sich der Anwärter im Zwischenfahrzeugbereich
befindet. Folglich beurteilt die Objektbestimmungseinheit, dass
keine Möglichkeit besteht, dass das gesteuerte Fahrzeug
mit dem Anwärter kollidieren wird, da das im Voraus befindliche
Fahrzeug auf oder oberhalb des Anwärters durchfährt,
ohne mit dem Anwärter zu kollidieren. Folglich bestimmt
die Objektbestimmungseinheit den Anwärter als nichtsteuerungsbedingendes
Objekt. Das gesteuerte Fahrzeug wird unabhängig von der
Bewegung des nichtsteuerungsbedingenden Objekts gesteuert.
-
Folglich
kann die Objektbestimmungsvorrichtung ein Objekt, dessen Anblick
durch das im Voraus befindliche Fahrzeug behindert werden kann,
sicher als nichtsteuerungsbedingendes Objekt bestimmen, um das gesteuerte
Fahrzeug nicht auf der Grundlage der Bewegung des nichtsteuerungsbedingenden
Objekts zu steuern.
-
Gemäß einer
zweiten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird die Aufgabe
gelöst, indem eine Fahrzeugsteuervorrichtung eines gesteuerten Fahrzeugs
bereitgestellt wird, welche die Objektbestimmungsvorrichtung und
eine Fahrzeugsteuereinheit aufweist. Die Fahrzeugsteuereinheit steuert
das gesteuerte Fahrzeug in Übereinstimmung mit einer Bewegung
des von der Objektbestimmungsvorrichtung bestimmten steuerungsbedingenden
Objekts unabhängig von einer Bewegung des von der Objektbestimmungsvorrichtung
bestimmten nichtsteuerungsbedingenden Objekts.
-
Folglich
kann die Fahrzeugsteuervorrichtung das gesteuerte Fahrzeug auf der
Grundlage des steuerungsbedingenden Objekts unabhängig
von der Bewegung des nichtsteuerungsbedingenden Objekts steuern.
-
1 zeigt
ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
-
2 zeigt
ein Blockdiagramm eines Steuerabschnitts des in der 1 gezeigten
Steuersystems;
-
3 zeigt
ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines im Steuerabschnitt
ausgeführten Objektbestimmungsprozesses;
-
4 zeigt
ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Objektausschlussprozesses
im Objektbestimmungsprozess;
-
5 zeigt
ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Vorausfahrzeugbestimmungsprozesses
im Objektausschlussprozess; und
-
6 zeigt
ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung des Beurteilungsprozesses
für ein unnötiges Objekt im Objektausschlussprozess.
-
Nachstehend
wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter
Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben.
-
(Ausführungsform)
-
1 zeigt
ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsteuerungssystems gemäß der
Ausführungsform. Ein Fahrzeugsteuerungssystem 1 ist
in einem Fahrzeug (nachstehend als gesteuertes Fahrzeug bezeichnet),
wie beispielsweise einem Personenkraftwagen oder dergleichen, befestigt.
Das System 1 weist, wie in 1 gezeigt,
eine Kamera 21, ein Radar 22, einen Lasersensor 23 und
einen Steuerabschnitt 10 auf, die über eine Kommunikationsleitung 5 miteinander
verbunden sind. Der Steuerabschnitt 10 dient als Objektbestimmungsvorrichtung.
Das System 1 weist ferner mehrere Aktoren 30 auf,
die als Fahrzeugsteuereinheit dienen.
-
Die
Kamera 21 nimmt ein Bild eines Überwachungsbereichs
auf, der entlang der Fahrtrichtung des Fahrzeugs festgelegt ist,
und überträgt das aufgenommene Bild an den Steuerabschnitt 10.
Das Radar 22 ist als herkömmliches Millimeterwellenradar ausgelegt.
Dieses Radar 22 strahlt eine elektromagnetische Welle,
wie beispielsweise eine elektrische Welle, eine Lichtwelle oder
dergleichen, die im Millimeterwellenband eingestellt wird, In den Überwachungsbereich
ab. Diese elektromagnetische Welle wird von jedem mehrerer Objekten
reflektiert, die sich im Überwachungsbereich befinden.
Der Lasersensor 23 empfängt eine von jedem Objekt
reflektierte Welle und erfasst eine Position und eine Geschwindigkeit des
Objekts relativ zum gesteuerten Fahrzeug und eine Form des Objekts.
Der Sensor 23 überträgt Information,
wie beispielsweise die Position, Geschwindigkeit und Form jedes
Objekt an den Steuerabschnitt 10.
-
Der
Steuerabschnitt 10 ist aus einem herkömmlichen
Mikrocomputer mit einem Prozessor (CPU), einem Festwertspeicher
(ROM), einem Schreib-Lese-Speicher (RAM) und dergleichen aufgebaut.
Die CPU führt verschiedene Prozesse unter Anwendung von
im ROM gespeicherten Softwareprogrammen und im RAM gespeicherten
Daten aus. Anschließend steuert der Steuerabschnitt 10 die
Aktoren 30 in Übereinstimmung mit in der CPU erhaltenen
Ergebnissen an. Im Ansprechen auf die Ansteuerung der Aktoren 30 werden
eine Bremse, ein Lenkrad, ein Sitzgurtmotor und dergleichen angesteuert, um
das gesteuerte Fahrzeug gemäß der Steuerung des
Steuersystems 1 zu steuern.
-
2 zeigt
ein Blockdiagramm des Steuerabschnitts 10. Der als Objektbestimmurigsvorrichtung
dienende Steuerabschnitt 10 weist zur Steuerung der Aktoren,
wie in 2 gezeigt, eine Informationsempfangseinheit 31,
eine Objektverfolgungseinheit 32, eine Vorausfahrzeugbestimmungseinheit 33, eine
Stationärzustandsbeurteilungseinheit 34, eine Eintrittserfassungseinheit 35,
eine Anwärterbestimmungseinheit 36 und eine Objektbestimmungseinheit 37 auf.
Diese Einheiten werden jede Steuerperiode betrieben. Ferner legt
der Steuerabschnitt 10 den Überwachungsbereich
entlang der Vorausrichtung (d. h. der Fahrtrichtung) des gesteuerten
Fahrzeugs fest. Der Steuerabschnitt 10 kann ein Objekt
oder mehrere Objekte, die sich im Überwachungsbereich befinden,
erfassen, indem er Information über die Objekte, die vom
Sensor 23 gesendet werden, und/oder das aufgenommene Bild
der Kamera 21 analysiert.
-
Die
Empfangseinheit 31 empfängt Information (z. B.
Information über die Position und Geschwindigkeit relativ
zum gesteuerten Fahrzeug und eine Form) über jedes der
mehreren Objekte, die sich im Überwachungsbereich befinden,
von der Kamera 21 und dem Sensor 23, und Information über
die Fahrgeschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs von einem Geschwindigkeitssensor
(nicht gezeigt).
-
Die
Objektverfolgungseinheit 32 versucht, jedes Objekt, das
durch die empfangene Information angezeigt wird, zu verfolgen, und
erfasst das Objekt als im Voraus befindliches Objekt, wenn die Einheit 32 das
Objekt nacheinander während einer Zeitspanne, einschließlich
der momentanen Steuerperiode und einer oder mehreren vorherigen
Perioden, verfolgen kann. Bei diesem Verfolgen erfasst die Verfolgungseinheit 32 eine
Bewegung des Objekts. Diese Bewegung wird durch die relative Position
und Geschwindigkeit des Objekts angezeigt.
-
Die
Vorausfahrzeugbestimmungseinheit 33 bestimmt eines der
im Voraus befindlichen Objekte als im Voraus befindliches Fahrzeug,
wenn sich das im Voraus befindliche Objekt im Überwachungsbereich
bewegt. Genauer gesagt, wenn eines der im Voraus befindlichen Objekte
Bedingungen erfüllt, die für ein im Voraus befindliches
Fahrzeug erforderlich sind, wird das im Voraus befindliche Objekt
als ein im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt. Diese Bedingungen
beinhalten beispielsweise eine Bedingung, dass sich das im Voraus
befindliche Objekt mit einer Wahrscheinlichkeit von größer
oder gleich 50% auf der gleichen Fahrspur wie das gesteuerte Fahrzeug
bewegt, eine Bedingung, dass der Zwischenfahrzeugabstand zwischen
dem gesteuerten Fahrzeug und dem im Voraus befindlichen Fahrzeug
in einem Bereich zwischen 10 und 100 m liegt, eine Bedingung, dass
sich das im Voraus befindliche Objekt momentan mit einer Geschwindigkeit
von größer oder gleich einer Beurteilungsgeschwindigkeit,
wie beispielsweise 2 km/h, bewegt, und eine Bedingung, dass das
im Vorausbefindliche Objekt bereits in der vorherigen Steuerperiode
als ein steuerungsbedingendes Objekt bestimmt worden ist.
-
Die
Stationärzustandsbeurteilungseinheit 34 beurteilt
aus einer Bewegung jedes im Voraus befindlichen Objekts, das sich
vom im Voraus befindlichen Fahrzeug unterscheidet, ob das im Voraus
befindliche Objekt einen stationären Zustand aufweist oder nicht.
-
Die
Eintrittserfassungseinheit 35 bestimmt eines der im Voraus
befindlichen Objekte, das sich vom im Voraus befindlichen Fahrzeug
unterscheidet, das sich auf der gleichen Fahrspur wie das gesteuerte
Fahrzeug befindet und das sich außerhalb eines Zwischenfahrzeugbereichs
zwischen dem gesteuerten Fahrzeug und dem im Voraus befindlichen
Fahrzeug befindet. Die Erfassungseinheit 35 erfasst einen
Eintritt des bestimmten im Voraus befindlichen Objekts in den Zwischenfahrzeugbereich
in Übereinstimmung mit der Bewegung des von der Objektverfolgungseinheit 32 erfassten
im Voraus befindlichen Objekts.
-
Die
Anwärterbestimmungseinheit 36 bestimmt jedes der
im Voraus befindlichen Objekte, das sich vom im Voraus befindlichen
Fahrzeug unterscheidet, als einen Anwärter für
ein steuerungsbedingendes Objekt, wenn sich das im Voraus befindliche Objekt
im Zwischenfahrzeugbereich befindet und die Statianärzustandsbeurteilungseinheit 34 beurteilt, dass
das im Voraus befindliche Objekt einen stationären Zustand
aufweist.
-
Die
Objektbestimmungseinheit 37 bestimmt jeden Anwärter
als ein steuerungsbedingendes Objekt, wenn die Objektverfolgungseinheit 32 den
Anwärter für eine Verfolgungszeitspanne von größer oder
gleich einer Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt, extrahiert
Information über das steuerungsbedingende Objekt aus Information über
die im Voraus befindlichen Objekte und speichert die extrahierte
Information in einem Speicher, wie beispielsweise einem RAM. Die
Bestimmungseinheit 37 bestimmt ferner jeden Anwärter
als unnötiges Objekt (d. h. ein nichtsteuerungsbedingendes
Objekt), wenn die Objektverfolgungseinheit 32 den Anwärter
für eine Verfolgungszeitspanne von kürzer der
Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt, extrahiert Information über das
nichtsteuerungsbedingende Objekt aus Information über die
im Voraus befindlichen Objekte und verwirft die extrahierte Information.
-
Wenn
die Eintrittserfassungseinheit 35 den Eintritt eines im
Voraus befindlichen Objekts in den Zwischenfahrzeugbereich erfasst,
bestimmt die Objektbestimmungseinheit 37 das im Voraus
befindliche Objekt, das von der Anwärterbestimmungseinheit 36 als
der Anwärter bestimmt wird, als das unnötige Objekt,
selbst dann, wenn die Objektverfolgungseinheit 32 das im
Voraus befindliche Objekt für eine Verfolgungszeitspanne
von größer oder gleich der Referenzverfolgungszeitspanne
verfolgt.
-
Wenn
die Objektbestimmungseinheit 37 den Anwärter einmal
als das unnötige Objekt bestimmt hat, hält die
Objektbestimmungseinheit 37 diese Bestimmung des Anwärters
als das unnötige Objekt aufrecht.
-
Die
als Fahrzeugsteuerungseinheit dienenden Aktoren 30 steuern
das gesteuerte Fahrzeug in Übereinstimmung mit der Bewegung
des steuerungsbedingenden Objekts, das von der Objektverfolgungseinheit 32 verfolgt
wird, unabhängig vom unnötigen Objekt.
-
Gemäß dieser
Konfiguration des Steuerabschnitts 10 führt der
Steuerabschnitt 10 einen Objektbestimmungsprozess aus,
um mehrere Objekte, die sich im Überwachungsbereich des
Systems 1 befinden, aus Daten zu erfassen, die im Sensor 23 oder der
Kamera 21 erhalten werden. Dieser Prozess wird jede Steuerperiode
ausgeführt. Dieser Prozess wird beispielsweise periodisch
zu Intervallen von 50 oder 100 ms ausgeführt.
-
Der
obige Objektbestimmungsprozess wird nachstehend unter Bezugnahme
auf die 3 beschrieben. 3 zeigt
ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines im Steuerabschnitt 10 ausgeführten
Objektbestimmungsprozesses.
-
Der
Objektbestimmungsprozess wird gestartet, wenn ein Zündschalter
des gesteuerten Fahrzeugs eingeschaltet wird, um das Steuersystem 1 mit elektrischer
Energie zu versorgen. Wenn dieser Prozess in der momentanen Steuerperiode
gestartet wird, sind alle für den Prozess verwendeten Flags
in Aus-Zustände voreingestellt und alle für den
Prozess verwendeten Zähler auf Null gesetzt.
-
In
Schritt S110 empfängt die Empfangseinheit 31 des
Steuerabschnitts 10, wie in 3 gezeigt, Information über
mehrere Objekte, die sich im Überwachungsbereich befinden,
von der Kamera 21 und/oder dem Sensor 23. Ferner
empfängt der Steuerabschnitt 10 Information über
die Fahrgeschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
(nicht gezeigt). Um den aufgenommenen Bildern der Kamera 21 Objekte
zu entnehmen, werden die aufgenommenen Bilder einem Musterabgleich
oder dergleichen unterzogen und wird Information über die
Objekte im Steuerabschnitt 10 erhalten.
-
Anschließend
führt die Verfolgungseinheit 32 der Steuereinheit 10 in
Schritt S120 einen Objektverfolgungsprozess aus, um die Objekte,
die sich im Überwachungsbereich befinden, als im Voraus
befindliche Objekte zu erfassen. Bei diesem Verfolgungsprozess verfolgt
die Verfolgungseinheit 32 jedes Objekt, wobei sie auf Information über
das Objekt Bezug nimmt, die in der momentanen Steuerperiode erhalten
werden, und Information über das Objekt, die in den vorherigen
Steuerperioden erhalten wurde. Wenn das Objekt für eine
vorbestimmte Zeitspanne erfolgreich verfolgt wird, beurteilt die
Verfolgungseinheit 32, dass das Objekt als ein im Voraus
befindliches Objekt erfasst wird. Jedes Mal, wenn Information über
das im Voraus befindliche Objekt erhalten wird, wird die Information
in einem Speicher, wie beispielsweise einem RAM, gespeichert.
-
Anschließend
führen die Einheiten 33 bis 37 in Schritt
S130 einen Objektausschlussprozess für die im Voraus befindlichen
Objekte aus. Bei diesem Prozess sollte das gesteuerte Fahrzeug dann,
wenn das gesteuerte Fahrzeug auf oder oberhalb eines im Voraus befindlichen
Objekts durchfahren kann, nicht auf der Grundlage des im Voraus
befindlichen Objekts gesteuert werden. Folglich wird das im Voraus befindliche
Objekt als unnötiges Objekt bestimmt und das unnötige
Objekt aus den im Voraus befindlichen Objekten ausgeschlossen. Das
gesteuerte Fahrzeug kann beispielsweise auf oder oberhalb eines
Objekts, wie beispielsweise einem Gully, der auf der Fahrspur der
Straße vorhanden ist, auf welcher das gesteuerte Fahrzeug
fährt, einer Verbindungsstelle, die auf einer Brücke
vorhanden ist, oder dergleichen, durchfahren, ohne mit dem Objekt zu
kollidieren. Ferner sollte das gesteuerte Fahrzeug dann, wenn das
gesteuerte Fahrzeug unterhalb eines im Voraus befindlichen Objekts
durchfahren kann, nicht auf der Grundlage des im Voraus befindlichen
Objekts gesteuert werden. Folglich wird das im Voraus befindliche
Objekt als unnötiges Objekt bestimmt. Das gesteuerte Fahrzeug kann
beispielsweise unterhalb eines Objekts, wie beispielsweise einer
Hinweistafel, einer Führungstafel oder dergleichen, das
fest oberhalb der Fahrspur der Straße befestigt ist, auf
welcher das gesteuerte Fahrzeug fährt, durchfahren. Wenn
das gesteuerte Fahrzeug gesteuert wird, um nicht oberhalb oder unterhalb
des unnötigen Objekts durchzufahren, führt dies
dazu, dass sich der Fahrer oder Fahrgast des gesteuerten Fahrzeugs
unbehaglich fühlt. Folglich werden bei dem Objektausschlussprozess
alle unnötigen Objekte aus den im Voraus befindlichen Objekten,
die im Objektverfolgungsprozess erfasst werden, ausgeschlossen.
Dieser Objektausschlussprozess wird später noch näher
beschrieben.
-
Anschließend
bestimmt die Bestimmungseinheit 37 in Schritt S140 jedes
im Voraus befindliche Objekt, das im Objektverfolgungsprozess erfasst wird,
im Objektausschlussprozess jedoch nicht ausgeschlossen wird, als
ein steuerungsbedingendes Objekt, und wird Information über
jedes steuerungsbedingende Objekt in einem Speicher, wie beispielsweise
einem RAM, gespeichert. Folglich wird der Objektbestimmungsprozess
beendet. Die Information über jedes steuerungsbedingende
Objekt beinhaltet die Geschwindigkeit und die Position des steuerungsbedingenden
Objekts relativ zum gesteuerten Fahrzeug. Anschließend
wird eine Wahrscheinlichkeit, mit welcher das gesteuerte Fahrzeug
mit jedem steuerungsbedingenden Objekt kollidiert, berechnet. Wenn
der Steuerabschnitt 10 aus der berechneten Wahrscheinlichkeit
beurteilt, dass das gesteuerte Fahrzeug auf der Grundlage des steuerungsbedingenden
Objekts gesteuert werden sollte, betreibt der Steuerabschnitt 10 die
Aktoren 30, um die Fahrt des gesteuerten Fahrzeugs zu steuern.
-
Der
Objektausschlussprozess wird nachstehend näher unter Bezugnahme
auf die 4 beschrieben. 4 zeigt
ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung des Objektausschlussprozess.
-
In
Schritt S210 führt die Vorausfahrzeugbestimmungseinheit 33 der
Steuereinheit 10, wie in 4 gezeigt,
einen Vorausfahrzeugbestimmungsprozess für jedes im Voraus
befindliche Objekt aus, um eines der im Voraus befindlichen Objekte
als ein im Voraus befindliches Fahrzeug zu bestimmen. Das im Voraus
befindliche Fahrzeug wird als ein im Voraus befindliches Objekt
definiert, das an einer Position in Fahrtrichtung des gesteuerten
Fahrzeugs fährt.
-
Der
für ein im Voraus befindliches Objekt ausgeführte
Vorausfahrzeugbestimmungsprozess wird nachstehend näher
unter Bezugnahme auf die 5 beschrieben. 5 zeigt
ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung des Vorausfahrzeugbestimmungsprozesses.
-
In
Schritt S310 wird, wie in 5 gezeigt,
beurteilt, ob das gesteuerte Fahrzeug auf der Straße geradeaus
fährt oder nicht. Der Steuerabschnitt 10 schätzt
beispielsweise den Krümmungsradius einer Straße
mit Kurve, auf welcher das gesteuerte Fahrzeug fährt. Der
Krümmungsradius wird entweder über einen Lenkwinkel,
der von einem Lenksensor (nicht gezeigt) erfasst wird, oder eine
weiße Linie, welche die Seite der befahrenen Straße
anzeigt, geschätzt. Information über diese weiße
Linie wird aus dem aufgenommenen Bild der Kamera 21 erhalten. Anschließend
beurteilt die Bestimmungseinheit 33 aus der Geschwindigkeit
des gesteuerten Fahrzeugs und dem geschätzten Radius der
befahrenen Straße, ob das gesteuerte Fahrzeug geradeaus
fährt oder nicht. Wenn die Geschwindigkeit beispielsweise
größer oder gleich 20 km/h ist, während
der geschätzte Radius größer oder gleich
1000 m ist, beurteilt die Bestimmungseinheit 33, dass das
gesteuerte Fahrzeug momentan geradeaus fährt.
-
Wenn
das gesteuerte Fahrzeug nicht geradeaus fährt (NEIN in
Schritt S310), wird in Schritt S340 ein Zählwert J eines
Vorausfahrzeugzählers entsprechend dem im Voraus befindlichen
Fahrzeug auf Null zurückgesetzt. Der Wert J dieses Zählers
beschreibt, wie viele Male das im Voraus befindliche Objekt in einer
Zeitspanne, einschließlich dieser momentanen Steuerperiode
und vorheriger Steuerperioden, nacheinander als Anwärter
für ein im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt wird.
Folglich wird das im Voraus befindliche Objekt nicht als Anwärter
für ein im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt. Anschließend
wird in Schritt S370 ein Vorausfahrzeugbestimmungsflag K entsprechend
dem im Voraus befindlichen Fahrzeug auf 0 gesetzt, um in den Aus-Zustand
gesetzt zu sein. Das Flag K gleich 0 beschreibt, dass das entsprechende
im Voraus befindliche Objekt nicht als im Voraus befindliches Fahrzeug
bestimmt wird. Folglich wird das im Voraus befindliche Objekt nicht
als im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt und dieser Vorausfahrzeugbestimmungsprozess
beendet.
-
Demgegenüber
wird dann, wenn das gesteuerte Fahrzeug geradeaus fährt
(JA in Schritt S310), in Schritt S320 beurteilt, ob das im Voraus
befindliche Objekt die Bedingungen, die für ein im Voraus
befindliches Fahrzeug erforderlich sind, erfüllt oder nicht. Wenn
sich das im Voraus befindliche Objekt, das in der vorherigen Steuerperiode
bereits als steuerungsbedingendes Objekt bestimmt worden ist, auf
der gleichen Fahrspur wie das gesteuerte Fahrzeug bewegt, und zwar
mit einer hohen Wahrscheinlichkeit in einem vorbestimmten Bereich
des Zwischenfahrzeugabstands, erfüllt das im Voraus befindliche
Objekt diese Vorausfahrzeugbedingungen.
-
Wenn
das im Voraus befindliche Objekt die Vorausfahrzeugbedingungen nicht
erfüllt (NEIN in Schritt S320), wird der Wert J des Vorausfahrzeugzählers
entsprechend dem im Voraus befindlichen Objekt in Schritt S340 auf
Null zurückgesetzt. Anschließend wird das Flag
K auf 0 gesetzt (Schritt S370) und dieser Vorausfahrzeugbestimmungsprozess
beendet.
-
Demgegenüber
wird der Wert J des Vorausfahrzeugzählers dann, wenn das
im Voraus befindliche Objekt die Vorausfahrzeugbedingungen erfüllt (JA
in Schritt S320), in Schritt S330 inkrementiert. Folglich wird das
im Voraus befindliche Objekt als Anwärter für
ein im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt. Anschließend
wird in Schritt S350 beurteilt, ob der Wert J des Vorausfahrzeugzählers
größer oder gleich 5 ist oder nicht.
-
Wenn
die Bestimmung in Schritt S350 positiv ist, wird das Flag K entsprechend
dem im Voraus befindlichen Objekt in Schritt S360 auf 1 gesetzt,
um in den Ein-Zustand gesetzt zu sein. Das Flag K gleich 1 beschreibt,
dass das im Voraus befindliche Objekt ein im Voraus befindliches
Fahrzeug anzeigt. Folglich wird das im Voraus befindliche Objekt
als im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt. Anschließend
wird dieser Vorausfahrzeugbestimmungsprozess beendet.
-
Demgegenüber
wird das Flag K bei einer negativen Bestimmung in Schritt S350 in
Schritt S370 auf 0 gesetzt. Folglich wird das im Voraus befindliche Objekt
nicht als im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt. Anschließend
wird dieser Vorausfahrzeugbestimmungsprozess beendet.
-
Auf
den Vorausfahrzeugbestimmungsprozess folgend kehrt der Ablauf zum
Objektausschlussprozess zurück. In Schritt S220 wird, wie
in 4 gezeigt, beurteilt, ob eines der im Voraus befindlichen Objekte
als im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt wird oder nicht. Wenn
irgendeines der Flags K entsprechend den im Voraus befindlichen
Objekt in den Aus-Zustand gesetzt wird (d. h. K = 0), wird keines
der im Voraus befindlichen Objekte als im Voraus befindliches Fahrzeug
bestimmt (NEIN in Schritt S220). Folglich wird dieser Objektausschlussprozess beendet.
-
Demgegenüber
wird dann, wenn das Flag K entsprechend einem im Voraus befindlichen
Objekt in den Ein-Zustand gesetzt wird (d. h. K = 1), das im Voraus
befindliche Objekt als im Voraus befindliches Fahrzeug bestimmt
(JA in Schritt S220). Folglich wird in Schritt S230 eines der anderen
im Voraus befindlichen Objekte gewählt. Anschließend
wird in Schritt S240 ein Beurteilungsprozess für ein unnötiges
Objekt für das gewählte im Voraus befindliche
Objekt ausgeführt.
-
Der
Beurteilungsprozess für ein unnötiges Objekt für
ein gewähltes im Voraus befindliches Objekt wird nachstehend
näher unter Bezugnahme auf die 6 beschrieben. 6 zeigt
ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung des Beurteilungsprozesses
für ein unnötiges Objekt.
-
Bei
diesem Prozess bestimmen die Einheiten 34 bis 37 des
Steuerabschnitts 10 dann, wenn das gesteuerte Fahrzeug
nicht auf der Grundlage des gewählten im Voraus befindlichen
Objekts gesteuert werden sollte, das gewählte im Voraus
befindliche Objekt als unnötiges Objekt, um das gewählte
im Voraus befindliche Objekt, das als unnötiges Objekt
bestimmt wird, aus den im Voraus befindlichen Objekten auszuschließen,
indem die Information über das gewählte im Voraus
befindliche Objekt nicht berücksichtigt wird. Demgegenüber
wird das gewählte im Voraus befindliche Objekt dann, wenn das
gesteuerte Fahrzeug auf der Grundlage des gewählten im
Voraus befindlichen Objekts gesteuert werden sollte, als steuerungsbedingendes
Objekt bestimmt, um das gewählte im Voraus befindliche
Objekt in den im Voraus befindlichen Objekten verbleiben zu lassen.
-
In
Schritt S410 wird der Wert L eines Objekterfassungszählers
entsprechend dem gewählten im Voraus befindlichen Objekt,
wie in 6 gezeigt, inkrementiert. Der Wert L dieses Zählers
beschreibt, wie viele Male das gewählte im Voraus befindliche Objekt
nacheinander als im Voraus befindliches Objekt erfasst wird, und
zwar in einer Zeitspanne einschließlich dieser momentanen
Steuerperiode und der vorherigen Steuerperioden. Der Wert L von
größer oder gleich 2 zeigt, dass die Verfolgungseinheit 32 das
gewählte im Voraus befindliche Objekt erfolgreich verfolgt.
Anschließend beurteilt die Anwärterbestimmungseinheit 36 in
Schritt S420, ob das gewählte im Voraus befindliche Objekt
eine Ausschlussbedingung, die für einen Anwärter
für einen Ausschluss erforderlich ist, erfüllt
oder nicht.
-
Wenn
das gewählte im Voraus befindliche Objekt die Ausschlussbedingung
erfüllt, besteht die Wahrscheinlichkeit, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt ein unnötiges Objekt ist.
Demgegenüber ist das gewählte im Voraus befindliche
Objekt dann, wenn das gewählte im Voraus befindliche Objekt
die Ausschlussbedingung nicht erfüllt, ein steuerungsbedingendes
Objekt. Diese Ausschlussbedingung wird in Übereinstimmung
mit der Position und Bewegung des gewählten im Voraus befindlichen Objekts
und/oder dem Verfolgungszustand des gewählten im Voraus
befindlichen Objekts bestimmt. Die Ausschlussbedingung beinhaltet
eine erste Bedingung, dass der Wert J des Vorausfahrzeugzählers entsprechend
dem im Voraus befindlichen Fahrzeug größer oder
gleich eins ist, eine zweite Bedingung, dass der Wert L des Objekterfassungszählers
entsprechend dem gewählten im Voraus befindlichen Objekt
größer oder gleich 2 ist, eine dritte Bedingung, dass
das gewählte im Voraus befindliche Objekt einen stationären
Zustand aufweist (die Geschwindigkeit des gewählten im
Voraus befindlichen Objekts ist beispielsweise kleiner oder gleich
2 km/h), und eine vierte Bedingung, dass sich das gewählte
im Voraus befindliche Objekt auf der gleichen Fahrspur wie das gesteuerte
Fahrzeug befindet, und zwar mit einer Wahrscheinlichkeit von größer
oder gleich 50%. Alternativ ist die Ausschlussbedingung eine fünfte
Bedingung, dass eine Seitenposition des gewählten im Voraus
befindlichen Objekts mit einer Länge kürzer einer
Referenzseitenlänge von einer Seitenposition des im Voraus
befindlichen Fahrzeugs beabstandet ist. Die Seitenposition eines
Fahrzeugs. ist als eine Position definiert, die in der seitlichen
Richtung senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf der befahrenen
Straße am weitesten von der Mitte des Fahrzeugs entfernt
ist. Wenn diese erste bis vierte Bedingung erfüllt werden,
oder wenn die fünfte Bedingung erfüllt wird, wird
die Ausschlussbedingung erfüllt.
-
Die
Stationärzustandsbeurteilungseinheit 34 beurteilt,
ob die dritte Bedingung erfüllt wird oder nicht. Wenn die
dritte Bedingung erfüllt wird, beurteilt die Beurteilungseinheit 34,
dass das gewählte im Voraus befindliche Objekt einen stationären
Zustand aufweist.
-
Wenn
die Ausschlussbedingung nicht erfüllt wird (NEIN in Schritt
S420), beurteilt die Einheit 36, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt ein steuerungsbedingendes Objekt ist.
Folglich setzt die Anwärterbestimmungseinheit 36 in
Schritt S430 den Wert M eines vorläufigen Schildzählers
entsprechend dem gewählten im Voraus befindlichen Objekt,
den Wert N eines Schildzählers entsprechend dem gewählten
im Voraus befindlichen Objekt und den Wert P eines Zählers
für ein auf der Straße befindliches Objekt entsprechend
dem gewählten im Voraus befindlichen Objekt zusammen auf
Null zurück. Der Wert jedes Zählers zeigt, wie
viele Male die Einheit 36 beurteilt, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt ein unnötiges Objekt, wie
beispielsweise ein Gully oder eine Signaltafel, ist. Anschließend
schreitet der Ablauf zu Schritt S580 voran.
-
Demgegenüber
besteht dann, wenn die Ausschlussbedingung erfüllt wird
(JA in Schritt S420), die Wahrscheinlichkeit, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt. ein unnötiges Objekt ist.
Folglich ist es erforderlich, herauszufinden, ob das gewählte
im Voraus befindliche Objekt ein unnötige Objekt oder ein
steuerungsbedingendes Objekt ist. D. h., in Schritt S440 beurteilt
die Anwärterbestimmungseinheit 36, ob der Zwischenfahrzeugabstand
D1 vom gesteuerten Fahrzeug zum im Voraus befindlichen Fahrzeug
größer oder gleich dem Objektabstand D2 vom gesteuerten
Fahrzeug zum gewählten im Voraus befindlichen Objekt ist
oder nicht. D. h., die Einheit 36 beurteilt, ob sich das gewählte
im Voraus befindliche Objekt in einem Zwischenfahrzeugbereich zwischen
dem gesteuerten Fahrzeug und dem im Voraus befindlichen Fahrzeug
befindet oder nicht.
-
Wenn
die Einheit 36 beurteilt, dass der Zwischenfahrzeugabstand
D1 zum im Voraus befindlichen Fahrzeug geringer als der Objektabstand
D2 zum gewählten im Voraus befindlichen Objekt ist (NEIN
in Schritt S440), zeigt diese Beurteilung, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt, welches den stationären Zustand
aufweist, von der Verfolgungseinheit 32 verfolgt wird,
bevor das im Voraus befindliche Fahrzeug das gewählte im
Voraus befindliche Objekt passiert, so dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt mit hoher Wahrscheinlichkeit ein unnötiges
Objekt ist, wie beispielsweise ein Schild bzw. eine Hinweistafel,
die fest oberhalb der Straße angebracht ist. Folglich inkrementiert
die Eintrittserfassungseinheit 35 in Schritt S450 den Wert
M des vorläufigen Schildzählers. Der Wert M dieses Zählers
zeigt, wie viele Male die Einheit 35 in einer Zeitspanne,
einschließlich der momentanen Steuerperiode und der vorherigen
Steuerperioden, beurteilt, dass die Wahrscheinlichkeit besteht,
dass das gewählte im Voraus befindliche Objekt ein Objekt
ist, das oberhalb der Straße vorgesehen ist. Anschließend
schreitet der Ablauf zu Schritt S580 voran.
-
Die
Eintrittserfassungseinheit 35 inkrementiert den Wert M
des vorläufigen Schildzählers wiederholt, bis
sich das gewählte im Voraus befindliche Objekt, das sich
auf der gleichen Fahrspur wie das gesteuerte Fahrzeug befindet und
von der Verfolgungseinheit 32 verfolgt wird, bevor das
gewählte im Voraus befindliche Objekt passiert wird, im
Zwischenfahrzeugbereich befindet. Folglich kann die Eintrittserfassungseinheit 35 einen
Eintritt des gewählten im Voraus befindlichen Objekts,
das sich außerhalb des Zwischenfahrzeugbereichs befindet,
in den Zwischenfahrzeugbereich unmittelbar im Ansprechen auf die
positive Beurteilung in Schritt S440 erfassen.
-
Demgegenüber
bestimmt die Anwärterbestimmungseinheit 36 dann,
wenn die Einheit 36 beurteilt, dass der Zwischenfahrzeugabstand
zum im Voraus befindlichen Fahrzeug größer oder
gleich dem Abstand zum gewählten im Voraus befindlichen
Objekt ist (JA in Schritt S440), das gewählte im Voraus befindliche
Objekt als einen Anwärter für ein steuerungsbedingendes
Objekt. D. h., die Einheit 36 beabsichtigt, herauszufinden,
ob das gewählte im Voraus befindliche Objekt im Zwischenfahrzeugbereich
ein unnötiges Objekt ist, das sich auf oder oberhalb der Straße
befindet, oder nicht als unnötiges Objekt beurteilt werden
kann, das sich auf oder oberhalb der Straße befindet.
-
Folglich
beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37 in Schritt S510,
ob der Wert L des Objekterfassungszählers größer
oder gleich 4 ist oder nicht. Wenn der Wert L geringer als 4 ist
(NEIN in Schritt S510), beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37, dass
die Objektverfolgungseinheit 32 das gewählte im
Voraus befindliche Objekt für eine Verfolgungszeitspanne
von kürzer einer Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt.
D. h., die Einheit 37 beurteilt, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt, dessen Anblick durch das im Voraus
befindliche Fahrzeug behindert wird, plötzlich aus der
unteren Position des im Voraus befindlichen Fahrzeugs hervorkommt.
Diese Beurteilung bedeutet, dass die Kollisionswahrscheinlichkeit
des gesteuerten Fahrzeugs mit dem gewählten im Voraus befindlichen
Objekt sehr gering ist, da das im Voraus befindliche Fahrzeug auf
oder oberhalb des gewählten im Voraus befindlichen Objekts
durchfährt, ohne mit dem gewählten im Voraus befindlichen
Objekt zu kollidieren. Folglich inkrementiert die Objektbestimmungseinheit 37 in
Schritt S520 den Wert P des Zählers für ein auf der
Straße befindliches Objekt. Der Wert P dieses Zählers
beschreibt, wie viele Male die Einheit 37 in einer Zeitspanne,
einschließlich der momentanen Steuerperiode und der vorherigen
Steuerperioden, beurteilt, dass das gewählte im Voraus
befindliche Objekt ein Objekt, wie beispielsweise ein Gully ist, der
auf der Straße vorhanden ist. Anschließend schreitet
der Ablauf zu Schritt S560 voran.
-
Demgegenüber
beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37 dann, wenn der
Wert L größer oder gleich 4 ist (JA in Schritt
S510), dass die Objektverfolgungseinheit 32 das gewählte
im Voraus befindliche Objekt für eine Verfolgungszeitspanne
von größer oder gleich der Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt.
D. h., die Einheit 37 beurteilt, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt oberhalb der Straße angeordnet
ist oder nicht als unnötiges Objekt bestimmt werden kann,
das auf oder oberhalb der Straße angeordnet ist, da das
gewählte im Voraus befindliche Objekt von der Verfolgungseinheit 32 verfolgt
wird, bevor sich das gewählte im Voraus befindliche Objekt
im Zwischenfahrzeugbereich befindet. Folglich beurteilt die Eintrittserfassungseinhelt 35 in Schritt
S530, um das gewählte im Voraus befindliche Objekt zu erkennen,
ob der Wert M des vorläufigen Schildzählers oder
der Wert N des Schildzählers größer oder
gleich 2 ist oder nicht. Der Wert N des Schildzählers beschreibt,
wie viele Male die Eintrittserfassungseinheit 35 in einer
Zeitspanne, einschließlich der momentanen Steuerperiode
und der vorherigen Steuerperioden, beurteilt, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt ein Objekt ist, das sich oberhalb der
Straße befindet, ohne dass die Wahrscheinlichkeit einer
Kollision mit dem gesteuerten Fahrzeug besteht.
-
Wenn
der Wert M und der Wert N kleiner als 2 sind (NEIN in Schritt S530),
beurteilt die Eintrittserfassungseinheit 35, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt nicht als unnötiges Objekt
bestimmt werden kann, das sich auf oder oberhalb der Straße befindet.
Folglich schreitet der Ablauf zu Schritt S580 voran. Demgegenüber
beurteilt die Eintrittserfassungseinheit 35 dann, wenn
der Wert M oder der Wert N größer oder gleich
2 ist (JA in Schritt S530), dass sich das gewählte im Voraus
befindliche Objekt wahrscheinlich oberhalb der Straße befindet,
ohne dass die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem gesteuerten
Fahrzeug besteht. Folglich inkrementiert die Einheit 35 in
Schritt S540 den Wert N des Schildzählers.
-
Auf
den Schritt S520 oder S540 folgend beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37 in
Schritt S560, ob der Wert P des Zählers für ein
auf der Straße befindliches Objekt größer
oder gleich 2 ist oder nicht, und beurteilt die Eintrittserfassungseinheit 35, ob
der Wert N des Schildzählers größer oder
gleich 2 ist oder nicht. Wenn der Wert P größer
oder gleich 2 ist (JA in Schritt S560), beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37,
dass das gewählte im Voraus befindliche Objekt ein unnötiges
Objekt ist, wie beispielsweise ein Gully, auf der Straße
im Zwischenfahrzeugbereich vorhanden ist, ohne irgendeine Wahrscheinlichkeit
einer Kollision mit dem gesteuerten Fahrzeug besteht. Wenn der Wert
N größer oder gleich 2 ist (JA in Schritt S560),
erfasst die Eintrittserfassungseinheit 35 schließlich
einen Eintritt des gewählten im Voraus befindlichen Objekts,
das sich außerhalb des Zwischenfahrzeugbereichs befindet,
in den Zwischenfahrzeugbereichs. Folglich beurteilt die Einheit 35,
dass das gewählte im Voraus befindliche Objekt ein unnötiges
Objekt ist, wie beispielsweise eine Hinweistafel, die sich oberhalb
der Straße im Zwischenfahrzeugbereich befindet, ohne dass
irgendeine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit dem gesteuerten
Fahrzeug besteht.
-
Aufgrund
der Beurteilung der Einheit 35 und/oder der Einheit 37 in
Schritt 560 setzt die Einheit 37 den Wert Q eines Ausschlussflags
entsprechend dem gewählten im Voraus befindlichen Objekt
in Schritt S570 auf 1. Das auf 1 gesetzte Ausschlussflag beschreibt,
dass die Einheit 37 das gewählte im Voraus befindliche
Objekt als unnötiges Objekt bestimmt. Das Ausschlussflag
wird anfangs auf 0 gesetzt, um in den Aus Zustand gesetzt zu werden.
Anschließend wird dieser Beurteilungsprozess für
ein unnötiges Objekt beendet.
-
Demgegenüber
beurteilt dann, wenn der Wert P und der Wert N kleiner als 2 sind
(NEIN in Schritt S560), sowohl die Eintrittserfassungseinheit 35 als
auch die Objektbestimmungseinheit 37, dass das gewählte
im Voraus befindliche Objekt nicht zuverlässig als unnötiges
Objekt bestimmt werden kann, das sich auf oder oberhalb der Straße
befindet. Folglich schreitet der Ablauf zu Schritt S580 voran.
-
In
Schritt S580 beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37,
ob der Wert Q des Ausschlussflag eins ist oder nicht. Wenn der Wert
Q auf 1 gewechselt ist (JA in Schritt S580), behält die
Einheit 37 den Wert Q in Schritt S570 bei. Anschließend
wird dieser Beurteilungsprozess für ein unnötiges
Objekt beendet. Folglich hält die Einheit 37 dann,
wenn die Objektbestimmungseinheit 37 das gewählte
im Voraus befindliche Objekt in Schritt S570 als unnötiges
Objekt bestimmt, die Bestimmung des gewählten im Voraus befindlichen
Objekts als das unnötige Objekt aufrecht (Schritt S580
und Schritt S570).
-
Demgegenüber
setzt die Einheit 37 den Wert Q des Ausschlussflags dann,
wenn der Wert Q bei 0 aufrechterhalten wird (NEIN in Schritt S580),
in Schritt S590 auf Null. Das auf Null gesetzt Ausschlussflag beschreibt,
dass die Einheit 37 das gewählte im Voraus befindliche
Objekt als steuerungsbedingendes Objekt bestimmt. Anschließend
wird dieser Beurteilungsprozess für ein unnötiges
Objekt beendet.
-
Auf
den Beurteilungsprozess für ein unnötiges Objekt
folgend kehrt der Ablauf wieder zum Objektausschlussprozess zurück.
Die Objektbestimmungseinheit 37 beurteilt, wie in 4 gezeigt,
in Schritt S250, ob alle anderen im Voraus befindlichen Objekte
gewählt worden sind oder nicht. Wenn eines der anderen
im Voraus befindlichen Objekte noch nicht gewählt worden
ist (NEIN in Schritt S250), wird das im Voraus befindliche Objekt
in Schritt S260 gewählt. Anschließend wird der
Beurteilungsprozess für ein unnötiges Objekt in
Schritt S240 erneut für das gewählte im Voraus
befindliche Objekt ausgeführt. Demgegenüber wird
dieser Objektausschlussprozess dann, wenn alle der anderen im Voraus
befindlichen Objekte gewählten worden sind (JA in Schritt S250),
beendet. Anschließend kehrt der Ablauf zum Objektbestimmungsprozess
zurück.
-
Bei
dem Objektbestimmungsprozess bestimmt die Objektbestimmungseinheit 37,
wie in 3 gezeigt, in Schritt S140, wenn der Wert Q des Ausschlussflags
entsprechend einem im Voraus befindlichen Objekt gleich 0 ist, das
im Voraus befindliche Objekt als ein steuerungsbedingendes Objekt, und
wird Information über das steuerungsbedingende Objekt in
einem Speicher, wie beispielsweise einem RAM, gespeichert. Demgegenüber
beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37 dann, wenn der
Wert Q des Ausschlussflags entsprechend einem im Voraus befindlichen
Objekt gleich eins ist, dass das gesteuerte Fahrzeug nicht auf der
Grundlage des im Voraus befindlichen Objekts gesteuert werden sollte. Folglich
bestimmt die Objektbestimmungseinheit 37 das im Voraus
befindliche Objekt als ein unnötiges Objekt und berücksichtigt
die Steuerabschnitt 10 die Information über das
im Voraus befindliche Objekt nicht.
-
Bei
diesem Steuersystem 1 beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37,
wie vorstehend beschrieben, wenn die Verfolgungseinheit 32 den
Anwärter für ein steuerungsbedingendes Objekt
für eine Verfolgungszeitspanne von größer
oder gleich der Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt, dass die
Wahrscheinlichkeit besteht, dass das gesteuerte Fahrzeug mit dem
Anwärter kollidieren wird, und bestimmt die Objektbestimmungseinheit 37 den
Anwärter als ein steuerungsbedingendes Objekt. Das gesteuerte Fahrzeug
wird in Übereinstimmung mit der Bewegung des von der Verfolgungseinheit 32 verfolgten steuerungsbedingenden
Objekts gesteuert. Demgegenüber beurteilt die Objektbestimmungseinheit 37 dann,
wenn die Verfolgungseinheit 32 den Anwärter für
ein steuerungsbedingendes Objekt für eine Verfolgungszeitspanne
von kürzer der Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt,
dass der Anwärter, dessen Anblick durch das im Voraus befindliche
Fahrzeug behindert wird, plötzlich aus der unteren Position
des im Voraus befindlichen Fahrzeugs herauskommt. Folglich beurteilt
die Objektbestimmungseinheit 37, dass keine Möglichkeit
besteht, dass das gesteuerte Fahrzeug mit dem Anwärter
kollidiert, und bestimmt die Objektbestimmungseinheit 37 den
Anwärter als ein unnötiges Objekt. Das gesteuerte
Fahrzeug wird unabhängig von der Bewegung des unnötigen
Objekts gesteuert.
-
Folglich
kann das Steuersystem 1 ein beliebiges Objekt, wie beispielsweise
einen Gully, dessen Anblick durch das im Voraus befindliche Fahrzeug behindert
wird, und das nicht als steuerungsbedingendes Objekt bestimmt werden
sollte, zuverlässig als ein unnötiges Objekt bestimmen,
um das gesteuerte Fahrzeug nicht auf der Grundlage des unnötigen Objekts
zu steuern. D. h., obgleich das Steuersystem 1 das gesteuerte
Fahrzeug auf der Grundlage einer Gruppe von steuerungsbedingenden
Objekten steuert, kann ein beliebiges Objekt, das nicht für
die Steuerung des gesteuerten Fahrzeugs berücksichtigt werden
sollte, aus der Gruppe von steuerungsbedingenden Objekten ausgeschlossen
werden, und kann die Rechenbelastung des Steuersystems 1,
die erforderlich ist, um die Kollision des gesteuerten Fahrzeugs
mit einem Objekt zu vermeiden oder das gesteuerte Fahrzeug automatisch
zu fahren, verringert werden.
-
Ferner
hält das Steuersystem 1 dann, wenn des Steuersystem 1 ein
im Voraus befindliches Objekt einmal als unnötiges Objekt
bestimmt hat, diese Bestimmung aufrecht. Folglich kann das Steuersystem 1 selbst
dann, wenn die Verfolgungseinheit 32 das im Voraus befindliche
Objekt, wie beispielsweise einen Gully, für eine Verfolgungszeitspanne
von größer oder gleich der Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt,
das im Voraus befindliche Objekt zuverlässig aus der Gruppe
von steuerungsbedingenden Objekten ausschließen.
-
Ferner
bestimmt die Anwärterbestimmungseinheit 36 dann,
wenn die Stationärzustandsbeurteilungseinheit 34 ein
im Voraus befindliches Objekt, wie beispielsweise einen Gully, als
einen stationären Zustand aufweisen beurteilt, das im Voraus
befindliche Objekt als einen Anwärter für ein
steuerungsbedingendes Objekt. Folglich kann das Steuersystem 1 nur
das im Voraus befindliche Objekt, das einen stationären
Zustand aufweist, aus der Gruppe von steuerungsbedingenden Objekten
ausschließen.
-
Ferner
erfasst die Eintrittserfassungseinheit 35 dann, wenn sich
das im Voraus befindliche Objekt auf der gleichen Fahrspur wie das
gesteuerte Fahrzeug befindet (JA in Schritt S420), den Eintritt
eines im Voraus befindlichen Objekts, das sich außerhalb des
Zwischenfahrzeugbereichs befindet, in den Zwischenfahrzeugbereich
(N ≥ 2 in Schritt S560), wobei die Objektbestimmungseinheit 37 das
im Voraus befindliche Objekt als ein unnötiges Objekt bestimmt, und
zwar selbst dann, wenn die Objektverfolgungseinheit 32 das
im Voraus befindliche Objekt für eine Verfolgungszeitspanne
von größer oder gleich der Referenzverfolgungszeitspanne
verfolgt. Wenn das im Voraus befindliche Fahrzeug beispielsweise
unterhalb eines Objekts, wie beispielsweise einer Anzeigetafel,
die fest oberhalb einer Fahrspur der Straße befestigt ist,
auf welcher das gesteuerte Fahrzeug fährt, durchfährt,
tritt das Objekt in den Zwischenfahrzeugbereich zwischen dem gesteuerten
Fahrzeug und dem im Voraus befindlichen Fahrzeug ein. In diesem
Fall beurteilt das Steuersystem 1, da das im Voraus befindliche
Fahrzeug unterhalb des Objekts durchfährt, ohne mit dem
Objekt zu kollidieren, dass das gesteuerte Fahrzeug sicher unterhalb
des Objekts durchfahren kann, ohne mit dem Objekt zu kollidieren.
Folglich kann das Steuersystem 1 ein beliebiges Objekt,
wie beispielsweise eine Anzeigetafel, aus der Gruppe von steuerungsbedingenden
Objekten ausschließen. Demgemäß kann
das Steuersystem 1 ein Objekt, das oberhalb der Straße
angeordnet ist, um nicht mit einem Fahrzeug zu kollidieren, sicher
als unnötiges Objekt bestimmen, und ein Objekt, bei dem
die Wahrscheinlichkeit besteht, dass es mit dem gesteuerten Fahrzeug
kollidiert, sicher als steuerungsbedingendes Objekt bestimmen.
-
Bei
dieser Ausführungsform wird jeder der Werte L, M, N und
P der Zähler im Ansprechen auf die positive Beurteilung
im Beurteilungsprozess für ein unnötiges Objekt
inkrementiert. Selbst wenn keine positive Beurteilung erhalten wird,
wird der Wert jedes Zählers jedoch manchmal aufgrund von
Rauschen oder dergleichen inkrementiert. In der Annahme, dass ein
im Voraus befindliches Objekt im Ansprechen darauf, dass der Zählwert
größer oder gleich 1 ist, als ein unnötiges
Objekt beurteilt wird, wird diese Beurteilung mitunter durch Rauschen
beeinflusst. Um sicher zu verhindern, dass die Beurteilung durch
Rauschen beeinflusst wird, ist es bei dieser Ausführungsform
in Schritt S420, S530 oder S560 erforderlich, dass eine Beurteilung
erfolgt, wenn jeder der Zählwerte L, M, N und P größer
oder gleich 2 ist. Folglich wird dann, wenn der Zählwert wenigstens
zweimal nacheinander inkrementiert wird, eine positive Beurteilung
erhalten.
-
Der
für eine Beurteilung im Beurteilungsprozess für
ein unnötiges Objekt erforderliche Zählwert kann
beliebig festgelegt werden. Ferner kann der für eine Beurteilung
im Vorausfahrzeugbestimmungsprozess erforderliche Zählwert
beliebig festgelegt werden. Darüber hinaus kann das Steuersystem 1, um
zu beurteilen, ob ein im Voraus befindliches Objekt einen stationären
Zustand aufweist oder nicht, aus dem Ergebnis der für das
im Voraus befindliche Objekt ausgeführten Verfolgung urteilen.
-
Die
vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene
Ausführungsform beschränkt, sondern kann auf verschiedene
Weise modifiziert werden, ohne ihren Schutzumfang zu verlassen,
so wie er in den beigefügten Ansprüchen dargelegt
wird. Es ist beispielsweise eine Kombination mit herkömmlichen
Ausführungen denkbar. Die Bedingungen, die für
das im Voraus befindliche Fahrzeug erforderlich sind, oder die Ausschlussbedingung,
die für einen Anwärter für einen Ausschluss
erforderlich ist, können beispielsweise beliebig festgelegt
werden. Die Vorausfahrzeugbestimmungseinheit 33 kann eine
der im Voraus befindlichen Objekte als im Voraus befindliches Fahrzeug
bestimmen, wenn das im Voraus befindliche Objekt eine Form ähnlich
der allgemeinen Form eines Fahrzeugs und/oder Rücklichter
aufweist. Ferner kann der Zählwert für die Beurteilung
in geeigneter Weise festgelegt werden, um von der Steuerperiode
abhängig zu sein.
-
Vorstehend
wurden eine Objektbestimmungsvorrichtung und eine die Vorrichtung
aufweisende Fahrzeugsteuervorrichtung offenbart.
-
Eine
in einem gesteuerten Fahrzeug befestigte Objektbestimmungsvorrichtung
weist auf: eine Einheit, die dazu ausgelegt ist, Objekte zu verfolgen, die
sich in einem Überwachungsbereich befinden, der entlang
einer Fahrtrichtung des gesteuerten Fahrzeugs festgelegt ist, um
die Objekte als im Voraus befindliche Objekte zu erfassen; eine
Einheit, die dazu ausgelegt ist, ein im Voraus befindliches Objekt, das
in dem Bereich fährt, als ein im Voraus befindliches Fahrzeug
zu bestimmen; eine Einheit, die dazu ausgelegt ist, jedes der anderen
im Voraus befindlichen Objekte als einen Anwärter für
ein steuerungsbedingendes Objekt zu bestimmen, wenn sich das im Voraus
befindliche Objekt in einem Zwischenfahrzeugbereich zwischen dem
gesteuerten Fahrzeug und dem im Voraus befindlichen Fahrzeug befindet; und
eine Einheit, die dazu ausgelegt ist, jeden Anwärter, der
für eine Verfolgungszeitspanne von größer
oder gleich einer Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt wird, als
ein steuerungsbedingendes Objekt zu bestimmen, und jeden Anwärter,
der für eine Verfolgungszeitspanne von kürzer
der Referenzverfolgungszeitspanne verfolgt wird, als nichtsteuerungsbedingendes
Objekt zu bestimmen. Das gesteuerte Fahrzeug wird in Übereinstimmung
mit einer Bewegung der steuerungsbedingenden Objekte unabhängig
von einer Bewegung der nichtsteuerungsbedingenden Objekte gesteuert.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - JP 2009-162774 [0001]
- - JP 4210640 [0004, 0004]
