CN101947956A - 物体指定装置和具有该装置的车辆控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种受控车辆的物体指定装置，包括：物体追踪单元、前车指定单元、候选者指定单元和物体指定单元，当物体追踪单元追踪由候选者指定单元所指定的候选者中的一个候选者持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段时，物体指定单元指定该一个候选者为控制基础物体，并且当物体追踪单元追踪候选者中的另一个候选者持续了小于参考追踪时段的追踪时段时，物体指定单元指定该另一个候选者为非控制基础物体，其中受控车辆根据由物体追踪单元所追踪到的控制基础物体的运动来控制，而不考虑非控制基础物体的运动。本发明还涉及一种具有这种物体指定装置的车辆控制设备。

Description

物体指定装置和具有该装置的车辆控制设备

技术领域

本发明涉及一种物体指定装置，其能指定受控车辆的前方区域中存在的多个物体中的每一个为控制基础物体，此时车辆应当基于该物体的运动被控制，以及能指定所述多个物体中的每一个为非必要物体，此时不需要基于所述物体的运动来控制车辆。本发明还涉及一种车辆控制设备，其能基于所述装置指定的控制基础物体的运动来控制车辆，而不用考虑所述装置指定的非必要物体的运动。

背景技术

众所周知，受控车辆上安装的物体指定装置用于防止受控车辆撞上物体，或者为了自动驾驶所述受控车辆而用于控制受控车辆和在受控车辆的前方区域开行的前车之间的车距。该装置指定位于受控车辆前方区域的物体为控制基础物体，此时受控车辆应当基于所指定的物体而被控制。

日本专利说明书No.4210640号，例如，披露了这种装置。在该说明书中，安装在受控车辆上的该装置检测受控车辆前方区域中存在的多个物体。然后，在第一被测物体周围设置一个判定区域。当第二被测物体已经经过所述判定区域时，第一和第二被测物体中速度较低的或者正接近受控车辆的那一个被指定为非必要物体。也就是，当受控车辆根据控制基础物体的运动来控制时，该装置从一组控制基础物体中排除被指定为非必要物体的物体。

在该技术中，例如，当表示一个物体的前车已经经过了一个检修井时，该装置检测到表示另一个物体的检修井已经经过设置在前车周围的判定区域。然后，该装置指定速度低于前车的或者正接近受控车辆的该检修井为非必要物体。因此，该装置从一组控制基础物体中排除该检修井。

但是在受控车辆和前车在直的道路上行驶期间，前车阻挡了道路上检修井的视线。因此，所述装置不能检测到该检修井直到前车从检修井上经过。就是说，有很大的可能性该装置不能检测到该检修井直到该检修井已经经过前车的判定区域。在这种情况下，该装置不能检测到该检修井已经经过前车的判定区域。结果，有很大的可能性该装置不能指定该检修井为非必要物体。

发明内容

本发明的一个目的是，鉴于传统物体指定装置的缺点，提供一种受控车辆的物体指定装置，其能够可靠地指定视线被受控车辆的前方区域行驶的前车阻挡的物体为非控制基础物体，从而不用基于该非控制基础物体的运动来控制受控车辆。

另外，本发明的目的是提供一种车辆控制设备，其能基于由所述装置指定的控制基础物体的运动来控制受控车辆，而不用考虑由所述装置指定的非控制基础物体的运动。

根据本发明的第一方面，通过提供一种受控车辆的的物体指定装置来实现该目的，所述物体指定装置包括物体追踪单元、前车指定单元、候选者指定单元和物体指定单元。所述物体追踪单元追踪沿着所述受控车辆的行驶方向设置的监视区域内存在的多个物体中的每一个以检测该物体为前方物体。当前方物体中的一个正在运动时所述前车指定单元指定该前方物体为前车。当除所述前车之外的其他前方物体中的每一个位于所述受控车辆和所述前车之间的车间区域内时，所述候选者指定单元指定该前方物体为控制基础物体的候选者。当所述物体追踪单元追踪由所述候选者指定单元所指定的候选者中的一个候选者持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元指定该一个候选者为控制基础物体，并且当所述物体追踪单元追踪候选者中的另一个候选者持续了小于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元指定该另一个候选者为非控制基础物体。所述受控车辆根据由所述物体追踪单元所追踪到的所述控制基础物体的运动来控制，而不考虑所述非控制基础物体的运动。

利用所述物体指定装置的这种构造，当物体追踪单元追踪候选者持续了等于或者长于参考追踪时段的追踪时段时，在候选者处于车间区域中以前，物体指定单元判定所述候选者被物体追踪单元检测到，并且判定受控车辆有和候选者相撞的可能性。因此，物体指定单元指定该候选者为控制基础物体。受控车辆根据该控制基础物体的运动来控制。

反之，当物体追踪单元追踪所述候选者持续了短于参考追踪时段的追踪时段时，物体指定单元判断视线被前车阻挡的候选者在处于车间区域中时被物体追踪单元突然检测到。因此，物体指定单元判断，由于前车经过或越过候选者而没有和候选者相撞，所以受控车辆没有和候选者相撞的可能性。所以，物体指定单元指定该候选者为非控制基础物体。受控车辆受到控制而不考虑该非控制基础物体的运动。

相应地，物体指定装置能可靠地指定视线被前车阻挡的物体为非控制基础物体，从而不用基于非控制基础物体的运动来控制受控车辆。

根据本发明的第二方面，通过提供一种受控车辆的车辆控制设备来实现所述目的，其包括物体指定装置和车辆控制单元。车辆控制单元基于由物体指定装置指定的控制基础物体的运动来控制该受控车辆，而不考虑由物体指定单元指定非控制基础物体的运动。

相应地，该车辆控制设备能基于控制基础物体来控制受控车辆，不考虑非控制基础物体的运动。

附图说明

图1是根据本发明实施方式的车辆控制系统的框图，

图2是图1所示的控制系统的控制部分的框图，

图3是示出了该控制部分所执行的物体指定处理的流程图，

图4是物体指定处理中物体排除处理的流程图，

图5是物体排除处理中前车指定处理的流程图，以及

图6是物体排除处理中非必要物体判定的流程图。

具体实施方式

将参考附图描述本发明的实施方式。

图1是根据本实施方式的车辆控制系统的框图。车辆控制系统1安装在车辆(本文中称为受控车辆)上，比如乘用轿车等等。如图1所示，系统1具有摄像头21、雷达22、激光传感器23和控制部分10，这些部件通过通信线路5彼此连接。控制部分10作为物体指定装置。系统1还具有多个致动器30作为车辆控制单元。

摄像头21拍下沿车辆行驶方向所设置的监视区域的图像，并传递该图像给控制部分10。雷达22由公知的毫米波雷达形成。该雷达22向所述监视区域发射一束设置在毫米波带中的电磁波比如电波、光波等。监视区域内的多个物体中的每一个将反射所述束波。激光传感器23接收由每个物体反射的束波并且检测该物体相对于受控车辆的位置和速度以及物体的形状。传感器23将诸如每个物体的位置、速度和形状的信息传递给控制部分10。

控制部分10由公知的微电脑形成，其具有中央处理器(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)等等。CPU通过运用存储在ROM中的软件程序和存储在RAM中的数据执行各种处理。然后，控制部分10根据CPU的运行结果操作致动器30。响应于致动器30的操作，制动器、方向盘、座椅安全带卷绕马达等等被驱动从而在控制系统1的控制下驱动受控车辆。

图2是控制部分10的框图。如图2所示，为了操作致动器30，作为物体指定单元的控制部分10具有信息接收单元31、物体追踪单元32、前车指定单元33、静态判定单元34、进入检测单元35、候选者指定单元36以及物体指定单元37。这些单元在每个控制时段被操作。另外，控制部分10沿着受控车辆的前进方向(也就是行驶方向)设置监视区域。控制部分10通过分析传感器23发送的关于物体的信息和/或分析摄像头21拍下的图像能检测到监视区域内存在的一个物体或者多个物体。

信息接收单元31接收来自摄像头21和传感器23的关于监视区域内存在的多个物体中的每一个的信息(例如相对于受控车辆的位置和速度以及形状)，以及从速度传感器(未示出)接收关于受控车辆行驶速度的信息。

物体追踪单元32尝试追踪由所接受的信息指示的各个物体，并且当该单元32能在包括当前控制时段和一个或多个在前时段的一段时间内连续地追踪到该物体时，将该物体检测为前方物体。在该追踪中，物体追踪单元32检测物体的运动。该运动由该物体的相对位置和速度指示。

当前方物体在监视区域内运动时，前车指定单元33指定前方物体之一为前车。更具体地，当前方物体之一满足前车的必要条件时，该前方物体被指定为前车。例如，这些条件包括：前方物体有50％或大于50％的可能性会和受控车辆在同一车道上行驶的条件、受控车辆和前方物体之间的车距在10-100米的范围内的条件、前方物体现在的行驶速度等于或者大于判定速度比如2千米/小时的条件以及前方物体在在前控制时段内已经被指定为一个控制基础物体的条件。

静态判定单元34根据不同于前车的每个前方物体的运动来判断前方物体是否处于静态。

进入检测单元35指定不同于前车的、和受控车辆处于同一车道的并且处于受控车辆和前车之间的车间区域之外的前方物体之一。进入检测单元35根据物体追踪单元32检测的前方物体的运动检测所指定的前方物体进入车间区域。

在该前方物体位于车间区域内并且静态判定单元34判定该前方物体处于静态的条件下，候选者指定单元36指定前车以外的其他前方物体中的每一个为控制基础物体的候选者。

当物体追踪单元32追踪候选者持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段时，物体指定单元37指定各个候选者为控制基础物体，从关于多个前方物体的信息中提取关于该控制基础物体的信息，并且将提取的信息存储在存储器中比如RAM中。另外，当物体追踪单元32追踪候选者持续了小于参考追踪时段的追踪时段时，物体指定单元37指定各个候选者为非必要物体(也就是非控制基础物体)，从关于多个前方物体的信息中提取关于该非控制基础物体的信息，并且放弃所提取的信息。

当进入检测单元35检测到一个前方物体进入车间区域时，物体指定单元37就指定被候选者指定单元36指定为候选者的该前方物体为非必要物体，即使物体追踪单元32追踪该前方物体持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段。

当物体指定单元37一旦指定候选者为非必要物体时，物体指定单元37就保持对该候选者为非必要物体的这种指定。

作为车辆控制单元的致动器30根据物体追踪单元32所追踪的控制基础物体的运动来控制受控车辆，而不用考虑非必要物体。

利用控制部分10的这种构造，控制部分10执行物体指定处理以从传感器23或者摄像头21获得的数据来检测系统1的监视区域内存在的多个物体。每个控制时段执行该处理。例如，该处理以50ms(毫秒)或者100ms的间隔被周期性地执行。

将参考图3描述物体指定处理。图3是控制部分10中执行的物体指定处理的流程图。

当受控车辆的点火开关打开以给控制系统1供应电力时开始物体指定处理。当该处理在当前的控制时段内开始时，所有的用于该处理的标识都被预置到“关”状态，所有用于该处理的计数器都被清零。

如图3所示，在步骤S110，控制部分10的接收单元31从摄像头21和/或传感器23接收关于监视区域内的多个物体的信息。另外，控制部分10从车辆速度传感器(未示出)接收关于受控车辆行驶速度的信息。为了从摄像头21的拍摄图像中提取物体，对所述图像执行图案匹配等等，并且在控制部分10中获得关于物体的信息。

然后，在步骤S120，控制单元10的追踪单元32执行物体追踪处理以确定位于监视区域内的物体为前方物体。在该追踪处理中，追踪单元32追踪每个物体同时参考本次控制时间所获得的关于物体的信息以及在前控制时段获得的关于物体的信息。当物体被连续追踪持续了预定时段时，追踪单元32判定所述物体被检测为前方物体。每个关于前方物体的时间信息在当前时间获得，所述信息被存储在存储器中如RAM中。

然后，在步骤S130，单元33到37执行用于前方物体的物体排除处理。在所述处理中，当受控车辆能经过或者越过一个前方物体时，受控车辆不应当基于该前方物体进行控制。所以，该前方物体被指定为非必要物体，并且该非必要物体从前方物体中排除。例如，受控车辆能经过或者越过如下物体，比如受控车辆行驶道路的车道内存在的检修井、桥上的连接处等等不会和该物体相撞的物体。另外，当受控车辆能从一个前方物体下面经过时，受控车辆不应该基于该前方物体来控制。所以，该前方物体被指定为非必要物体。例如，受控车辆能从如下物体下面经过，比如固定放置在受控车辆行驶道路的车道上的标识板、导向板等等。假设受控车辆被控制为不越过该非必要物体或者从其下经过，受控车辆的驾驶员或者乘客会感到不适。所以，在该物体排除处理中，从物体追踪处理所检测的前方物体中排除所有的非必要物体。所述物体排除处理将在后面详细描述。

然后，在步骤S140，指定单元37指定在物体追踪处理中被检测但是没有在物体排除处理中被排除的各个前方物体为控制基础物体，关于各个控制基础物体的信息被存储在存储器中比如RAM中。因此，物体指定处理结束。关于各个控制基础物体的信息包含控制基础物体相对于受控车辆的速度和位置。然后，计算受控车辆和各个控制基础物体相撞的可能性。当控制部分10根据计算得到的可能性判定受控车辆应当基于控制基础物体来控制时，控制部分10操作致动器30来控制受控车辆的行驶。

将参考图4来详细描述物体排除处理。图4是物体排除处理的流程图。

如图4所示，在步骤S210，控制单元10的前车指定单元33对各个前方物体执行前车指定处理以将前方物体中的一个指定为前车。前车被定义为在受控车辆前进方向的位置行驶的前方物体。

将参考图5来详细描述对一个前方物体执行的前车指定处理。图5是前车指定处理的流程图。

如图5所示，在步骤S310，判断受控车辆是否在道路上直线行驶。例如，控制部分10估算受控车辆所行驶的弯路的曲率半径。该曲率半径从转向传感器(未示出)检测的方向盘角度或者指示行驶道路边界的白线来估算。关于所述白线的信息从摄像头21拍下的图像获得。然后，指定单元33从受控车辆的速度和估算的行驶道路半径来判定受控车辆是否直线行驶。例如，当速度等于或者大于20千米/小时同时估算的半径等于或者大于1000m时，指定单元33判定受控车辆正在直线行驶。

当受控车辆不是直线行驶时(在步骤S310为“否”)，在步骤S340，对应于前方物体的前车计数器的计数值J被重置到零。该计数器的J值表示在包括该当前控制时段和在前控制时段的时段内所述前方物体被连续多少次设置为前车的候选者。所以，该前方物体不被设置为前车的候选者。然后，在步骤S370，对应于前方物体的前车指定标识K被设置为0从而被设置在“关”的状态。标识K等于0表示对应的前方物体不被指定为前车。所以，该前方物体不被指定为前车，并且该前车指定处理结束。

反之，当受控车辆直线行驶时(在步骤S310为“是”)，在步骤S320，判定所述前方物体是否满足前车的必要条件。当在在前控制时段中已经被指定为控制基础物体的该前方物体在预定的车距范围内以高的可能性会和受控车辆在同一车道上行驶时，所述前方物体满足这些前车条件。

当所述前方物体不满足前车条件时(步骤S320为“否”)，在步骤S340，对应于所述前方物体的前车计数器的J值被重置为零。然后，标识K被设置为0(步骤S370)，并且所述前车指定处理结束。

反之，当所述前方物体满足前车条件时(步骤S320为“是”)，在步骤S330，前车计数器的J值增加。所以，所述前方物体被设置为前车的候选者。然后，在步骤S350，判定前车计数器的J值是否等于或者大于5。

在步骤S350得到肯定判断的情况下，在步骤S360，对应于前方物体的标识K被设置为1从而被设置为“开”的状态。标识K等于1指示前方物体表示前车。所以，所述前方物体被指定为前车。然后所述前车指定处理结束。

反之，在步骤S350得到否定判断的情况下，在步骤S370，标识K被设置为0。所以，所述前方物体没有被指定为前车。然后，该前车指定处理结束。

在所述前车指定处理之后，流程返回到物体排除处理。如图4所示，在步骤S220，判定前方物体之一是否被指定为前车。当对应于前方物体的标识K中的每一个被设置于“关”状态时(也就是K＝0)，没有一个前方物体被指定为前车(步骤S220为“否”)。然后，物体排除处理结束。

反之，当对应于一个前方物体的标识K被设置于“开”状态时(也就是K＝1)，该前方物体被指定为前车(步骤S220为“是”)。然后，在步骤S230，其他前方物体中的一个被选择。然后，在步骤S240，对所选前方物体执行非必要物体判定处理。

将参考图6详细描述对一个所选前方物体的非必要物体判定处理。图6是非必要物体判定处理的流程图。

在该处理中，当受控物体不应当基于所选前方物体来控制时，控制部分10的单元34到37指定所选前方物体为非必要物体，从而通过不考虑关于所选前方物体的信息而从前方物体中排除被指定为非必要物体的该所选前方物体。反之，当受控物体应当基于所选前方物体来控制时，所选前方物体被指定为控制基础物体以将该所选前方物体保留在前方物体中。

如图6所示，在步骤S410，对应于所选前方物体的物体检测计数器的L值被增加。该计数器的L值表示在包括当前控制时段和在前控制时段的时段内所选前方物体被连续多少次检测为前方物体。L值等于或者大于2表示追踪单元32成功地追踪该所选前方物体。然后，在步骤S420，候选者指定单元36判定所选前方物体是否满足排除候选者的必要排除条件。

当所选前方物体满足排除条件时，所选前方物体有可能是非必要物体。反之，当所选前方物体不满足排除条件时，该所选前方物体是控制基础物体。所述排除条件根据所选前方物体的位置和运动以及/或者所选前方物体的追踪状态来确定。所述排除条件包括：第一条件，即对应于前车的前车计数器的J值等于或者大于1；第二条件，即对应于所选前方物体的物体检测计数器的L值等于或者大于2；第三条件，即所选前方物体处于静态(例如，所选前方物体的速度等于或者低于2千米/小时)；以及第四条件，即所选前方物体有50％或者更高的可能性会和受控车辆位于同一车道上。可替代地，该排除条件是第五条件，即所选前方物体的侧向位置距前车的侧向位置的间距长度小于参考侧向长度。车辆的侧向位置被定义为沿着垂直于行驶道路上的车辆的行驶方向的侧向方向距离车辆中心最远的位置。当第一到第四条件都满足或者当第五条件满足时，即满足排除条件。

静态判定单元34判定第三条件是否满足。当第三条件满足时，判定单元34判定所选前方物体处于静态。

当排除条件不满足时(步骤S420为“否”)，单元36判定所选前方物体是控制基础物体。然后，在步骤S430，候选者指定单元36将对应于所选前方物体的标示板临时计数器的M值、对应于所选前方物体的标示板计数器的N值以及对应于所选前方物体的路上物体计数器的P值一起重置为零。每个计数器的值表示单元36有多少次将所选前方物体判定为非必要物体比如检修井或者标示板。然后，流程前进到步骤S580。

反之，当排除条件满足时(步骤S420为“是”)，所选前方物体有可能是非必要物体。所以，需要找出该所选前方物体是否为非必要物体或者控制基础物体。也就是，在步骤S440，候选者指定单元36判定从受控车辆到前车的车间距D1是否等于或者大于从受控车辆到所选前方物体的物体间距D2。也就是，单元36判定所选前方物体是否位于受控车辆和前车之间的车间区域。

当单元36判定到前车的车间距D1小于到所选前方物体的物体距离D2时(步骤S440为“否”)，该判定结果表示在前车经过所选前方物体之前正处于静态的所选前方物体被追踪单元32所追踪，这样所选前方物体极有可能是非必要物体比如是固定地置于道路上的标示板。因此，在步骤S450，进入检测单元35增加标示板临时计数器的M值。该计数器的M值表示在包括当前控制时段和在前控制时段的时段内单元35有多少次判定了所选前方物体是置于道路上方的物体。然后，流程前进到步骤S580。

进入检测单元35重复地增加标示板临时计数器的M值直到和受控车辆处于同一车道并且在经过所选前方物体之前被追踪单元32追踪的所选前方物体处于车间区域。因此，响应于步骤S440处的肯定判断，进入检测单元35能立即检测到处于车间区域之外的所选前方物体进入车间区域。

反之，当单元36判定到前车的车间距等于或者大于到所选前方物体的距离时(步骤S440为“是”)，候选者指定单元36指定该所选前方物体为控制基础物体的候选者。也就是，单元36试图找出位于车间区域的所选前方物体是否为位于道路上或位于道路上方的非必要物体或者不能被指定为位于道路上或位于道路上方的非必要物体。

因此，在步骤S510，物体指定单元37判定物体检测计数器的L值是否等于或者大于4。当L值低于4时(步骤S510为“否”)，物体指定单元37判定物体追踪单元32追踪所选前方物体持续了小于参考追踪时段的追踪时段。也就是，单元37判定视线受到前车阻挡的所选前方物体突然从前车的下部位置出现。该判定意味着，由于前车经过或者越过所选前方物体而没有和所选前方物体相撞，所以受控车辆和所选前方物体相撞的可能性相当低。因此，在步骤S520，物体指定单元37增加路上物体计数器的P值。该计数器的P值表示在包括当前控制时段和在前控制时段的时段内单元37有多少次判定了所选前方物体是诸如位于道路上的检修井之类的物体。然后，流程前进到步骤S560。

反之，当L值等于或者大于4时(步骤S510为“是”)，物体指定单元37判定物体追踪单元32追踪所选前方物体持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段。也就是，单元37判定，由于在所选前方物体位于车间区域之前所选前方物体被追踪单元32追踪，所以所选前方物体位于道路上方，或者不能被指定为位于道路上或位于道路上方的非必要物体。因此，为了识别所选前方物体，在步骤S530，进入检测单元35判定标示板临时计数器的M值或者标示板计数器的N值是否等于或者大于2。标示板计数器的N值表示在包括当前控制时段和在前控制时段的时段内进入检测单元35有多少次判定所选前方物体是位于道路上方的没有任何与受控车辆相撞可能性的物体。

当M值和N值都低于2时(步骤S530为“否”)，进入检测单元35判定所选前方物体不能被指定为位于道路上或位于道路上方的非必要物体。因此，流程前进到步骤S580。反之，当M值或者N值等于或者大于2时(步骤S530为“是”)，进入检测单元35判定所选前方物体可能位于道路上方而没有任何与受控车辆相撞的可能性。因此，在步骤S540，单元35增加标示板计数器的N值。

在步骤S520或者S540之后，在步骤S560，物体指定单元37判定路上物体计数器的P值是否等于或者大于2，并且进入检测单元35判定标示板计数器的N值是否等于或大于2。当P值等于或者大于2时(步骤S560为“是”)，物体指定单元37判定所选前方物体是非必要物体比如车间区域内位于道路上的检修井，不具有任何和受控车辆相撞的可能性。当N值等于或者大于2时(步骤S560为“是”)，进入检测单元35最终检测位于车间区域之外的所选前方物体进入车间区域。因此，单元35判定所选前方物体是非必要物体比如在车间区域内固定地置于道路上方的标示板，不具有任何和受控车辆相撞的可能性。

由于单元35和/或单元37在步骤S560的判断，在步骤S570中，单元37将对应于所选前方物体的排除标识的Q值设置为1。排除标识设置为1表示单元37指定所选前方物体为非必要物体。排除标识在开始时被设置为0从而处于“关”的状态。然后，该非必要物体判定处理结束。

反之，当P值和N值都小于2时(步骤S560为“否”)，进入检测单元35和物体指定单元37中的每一个判定所选前方物体不能被可靠地指定为位于道路上的或位于道路上方的非必要物体。因此，流程前进到步骤S580。

在步骤S580，物体指定单元37判定排除标识的Q值是否等于1。当Q值被改变为1时(步骤S580为“是”)，在步骤S570，单元37维持该Q值。然后，所述非必要物体判定处理结束。因此，在步骤S570物体指定单元37指定所选前方物体为非必要物体之后，单元37保持对所选前方物体的非必要物体的指定(步骤S580和S570)。

反之，当Q值保持为0时(步骤S580为“否”)，在步骤S590，单元37仍然设置排除标识的Q值为0。排除标识设置为零表示单元37指定所选前方物体为控制基础物体。然后所述非必要物体判定处理结束。

在所述非必要物体判定处理结束之后，流程返回到物体排除处理。如图4所示，在步骤S250，物体指定单元37判定所有的其他前方物体是否都已经被选择。当其他前方物体中的一个没有被选择时(步骤S250为“否”)，在步骤S260，选择该前方物体。然后，在步骤S240，再次对所选前方物体执行所述非必要物体判定处理。反之，当所有的其他前方物体都已经被选择时(步骤S250为“是”)，所述物体排除处理结束。然后，流程返回到物体指定处理。

在物体指定处理中，如图3所示，在步骤S140，当对应于一个前方物体的排除标识的Q值等于0时，物体指定单元37指定该前方物体为控制基础物体，并且将关于该控制基础物体的信息存储在存储器中比如RAM中。反之，当对应于一个前方物体的排除标识的Q值等于1时，物体指定单元37判定受控车辆不应当基于该前方物体来控制。因此，物体指定单元37指定该前方物体为非必要物体，并且控制部分10不考虑关于该前方物体的信息。

如上所述，在控制系统1中，当追踪单元32追踪控制基础物体的候选者持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段时，物体指定单元37判定受控车辆存在和该候选者相撞的可能性，并指定该候选者为控制基础物体。受控车辆根据由追踪单元32追踪到的控制基础物体的运动来控制。反之，当追踪单元32追踪控制基础物体的候选者持续了小于参考追踪时段的追踪时段时，物体指定单元37判定该视线受到前车阻挡的候选者是突然从前车的下部位置出现的。因此，物体指定单元37判定受控车辆不存在和该候选者相撞的可能性，并指定该候选者为非必要物体。对受控车辆进行控制而不考虑该非必要物体的运动。

相应地，控制系统1能可靠地指定任何一个视线受到前车阻挡并且不应该被指定为控制基础物体的物体比如检修井为非必要物体，这样受控车辆的控制不会基于该非必要物体。也就是，虽然控制系统1基于一组控制基础物体来控制受控车辆，但是能够从该组控制基础物体中排除任何的不应当在受控车辆的控制中被考虑的物体，这样避免受控车辆和物体相撞或者自动驾驶受控车辆所需要的控制系统1的计算量被减少。

另外，当控制系统1一旦指定一个前方物体为非必要物体时，控制系统1保持这种指定。相应地，即使追踪单元32追踪该前方物体比如检修井持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段，控制系统1也能可靠地将该前方物体从一组控制基础物体中排除。

另外，在静态判定单元34判定一个前方物体比如检修井处于静态的情况下，候选者指定单元36指定该前方物体为控制基础物体的候选者。相应地，控制系统1能够从一组控制基础物体中仅排除处于静态的前方物体。

另外，当前方物体和受控车辆处于同一车道时(步骤S420为“是”)，进入检测单元35检测位于车间区域之外的一个前方物体进入车间区域(步骤S560中N≥2)，即使物体追踪单元32追踪该前方物体持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段，物体指定单元37也指定该前方物体为非必要物体。例如，当前车从一个物体，比如固定地置于受控车辆所行驶的道路的车道上方的标示板，下面经过时，该物体进入受控车辆和前车之间的车间区域。在这种情况下，由于前车从该物体下面经过而没有与其相撞，所以控制系统1判定受控车辆能安全地从该物体下面经过而不会与其相撞。所以，控制系统1能从一组控制基础物体中排除诸如标示板之类的任何物体。相应地，控制系统1能可靠地指定位于道路上方而不会和任何车辆相撞的物体为非必要物体，并且能准确地指定和受控车辆存在相撞可能性的物体为控制基础物体。

在本实施方式中，计数器的L、M、N和P值中的每一个都响应于非必要物体判定处理中的肯定判定结果而增加。但是，即使没有得到肯定判定结果，每个计数器的值有时也会因为噪音等而增加。假设一个前方物体响应于计数器值等于或者大于1而被判定为非必要物体，所述噪音有时会影响该结果。为了可靠地防止噪音对判定的影响，在本实施方式中，在步骤S420、S530或S560中要求当计数器的L、M、N和P值的每一个都等于或者大于2时形成判定。所以当计数器的值被连续增加两次或者更多次时，获得肯定的判定结果。

在非必要物体判定处理中判定所需要的计数器值可以任意设置。另外，在前车指定处理中判定所需要的计数器值可以任意设置。再有，为了判断一个前方物体是否处于静态，控制系统1可以根据对该前方物体所施行的追踪的结果来判断。

本实施方式不应当被认为是将本发明限制为这些实施方式中的结构，本发明的结构可以和现有技术中的结构相结合。例如，前车的必要条件或者用于排除候选者的必要排除条件可以任意地设置。当前方物体的外形类似于一般车辆的外形和/或具有尾灯时，前车指定单元33可指定前方物体之一为前车。另外，用于判断的计数器值能够根据控制周期适当地设置。

Claims (8)

1.一种受控车辆的物体指定装置，包括：

物体追踪单元，所述物体追踪单元追踪沿着所述受控车辆的行驶方向设置的监视区域内存在的多个物体中的每一个以检测该物体为前方物体，

前车指定单元，当前方物体中的一个正在运动时所述前车指定单元指定该前方物体为前车，

候选者指定单元，当除所述前车之外的其他前方物体中的每一个位于所述受控车辆和所述前车之间的车间区域内时，所述候选者指定单元指定该前方物体为控制基础物体的候选者，

物体指定单元，当所述物体追踪单元追踪由所述候选者指定单元所指定的候选者中的一个候选者持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元指定该一个候选者为控制基础物体，并且当所述物体追踪单元追踪候选者中的另一个候选者持续了小于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元指定该另一个候选者为非控制基础物体，

其中所述受控车辆根据由所述物体追踪单元所追踪到的所述控制基础物体的运动来控制，而不考虑所述非控制基础物体的运动。

2.根据权利要求1所述的装置，其中在所述物体指定单元指定候选者为非控制基础物体后，所述物体指定单元保持作为所述非控制基础物体的指定。

3.根据权利要求1所述的装置，还包括：

静态判定单元，所述静态判定单元从追踪前方物体的所述物体追踪单元所得到的各个前方物体的运动来判定该前方物体是否处于静态，

其中所述候选者指定单元指定由所述静态判定单元判定为处于静态的前方物体为控制基础物体的候选者。

4.根据权利要求1所述的装置，还包括：

进入检测单元，所述进入检测单元根据由所述物体追踪单元所追踪的前方物体的运动来检测位于所述受控车辆的行驶车道上并且在所述车间区域之外的一个前方物体进入所述车间区域，

其中即使当所述物体追踪单元追踪该前方物体持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元也指定由所述候选者指定单元指定为候选者的前方物体为非控制基础物体。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，当前方物体的侧向位置与所述前车的侧向位置隔开的长度小于参考侧向长度时，所述候选者指定单元指定该前方物体为候选者。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，当前方物体位于所述受控车辆行驶道路的车道上时，所述候选者指定单元指定该前方物体为候选者。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述受控车辆到所述前车的车间距离等于或者大于所述受控车辆到前方物体的距离时，所述候选者指定单元判定该前方物体位于所述车间区域内。

8.一种受控车辆的车辆控制设备，包括：

物体指定装置，所述物体指定装置用于将沿着所述受控车辆的行驶方向设置的监视区域内存在的多个物体中的一个指定为控制基础物体并且将多个物体中的另一个指定为非控制基础物体，以及

车辆控制单元，所述车辆控制单元根据由所述物体指定装置所指定的所述控制基础物体的运动来控制所述受控车辆，而不考虑由所述物体指定装置所指定的所述非控制基础物体的运动，

其中所述物体指定装置包括：

物体追踪单元，所述物体追踪单元追踪沿着所述受控车辆的行驶方向设置的监视区域内存在的多个物体中的每一个以检测该物体为前方物体，

前车指定单元，当前方物体中的一个正在运动时所述前车指定单元指定该前方物体为前车，

候选者指定单元，当除所述前车之外的其他前方物体中的每一个位于所述受控车辆和所述前车之间的车间区域内时，所述候选者指定单元指定该前方物体为控制基础物体的候选者，以及

物体指定单元，当所述物体追踪单元追踪由所述候选者指定单元所指定的候选者中的一个候选者持续了等于或者大于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元指定该一个候选者为控制基础物体，并且当所述物体追踪单元追踪候选者中的另一个候选者持续了小于参考追踪时段的追踪时段时，所述物体指定单元指定该另一个候选者为非控制基础物体。

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